KR20240007855A - 차량 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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박지환
정찬희
채수홍
성영진
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자율주행 중 차량의 상태 정보를 획득하는 센서, 상기 차량의 상태 정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험이 예측되면 긴급 제동을 수행하고, 상기 긴급 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 상기 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하는 프로세서, 및 상기 프로세서의 동작을 위한 알고리즘을 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 차량 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
자율주행차량에 탑재되는 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking)은 자율주행 중인 차량의 전방 차량 또는 장애물을 인식하고 충돌이 예측되면, 운전자에게 위험상황을 전달하며, 운전자가 개입하지 않는 경우 차량이 자동적으로 브레이크를 작동하여 충돌을 방지하는 장치이다.
일반적으로 자율주행차량은 비상제동이 수행된 후 충돌 위험이 제거되면 이전 주행 모드로(예, 자율주행 모드)로 자동으로 되돌아가게 되며, 이로 인해 비상제동이 수행된 후 차량에 이벤트가 발생되는 경우에도 차량 이벤트가 해결되지 않은 상태에서 이전 주행 모드로 복귀되어 자율주행 차량의 안전성을 저하시키는 한계가 있다.
본 발명의 일 목적은 비상 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우, 차량 이벤트를 해결할 수 있는 차량 주행 제어 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치는 자율주행 중 차량의 상태 정보를 획득하는 센서와, 상기 차량의 상태 정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험이 예측되면 긴급 제동을 수행하고, 상기 긴급 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 상기 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하는 프로세서 및 상기 프로세서의 동작을 위한 알고리즘을 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 긴급 제동이 수행된 후 상기 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 긴급 제동이 수행된 후 상기 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 충돌 위험이 해소되지 않는 것으로 판단하면, 상기 긴급 제동을 유지할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 긴급 제동이 수행된 후, 상기 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드로 천이할 수 있다.
상기 위험 최소화 운행은 감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 센서의 오염 또는 상기 센서의 고장으로 인해 상기 차량의 상태 정보를 획득할 수 없는 경우 발생되는 이벤트를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 차량 내 전장의 고장으로 인해 발생되는 이벤트를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법은 자율주행 중 차량의 상태 정보를 획득하는 단계와, 상기 차량의 상태 정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험이 예측되면 긴급 제동을 수행하는 단계와, 상기 긴급 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하는 단계 및 상기 충돌 위험이 해소되면 상기 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함할 수 있다.
상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 충돌 위험이 해소되지 않는 것으로 판단하면, 상기 긴급 제동을 유지할 수 있다.
상기 긴급 제동이 수행된 후, 상기 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드로 천이할 수 있다.
상기 위험 최소화 운행은 감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 차량의 상태 정보를 획득하는 센서의 오염 또는 상기 센서의 고장으로 인해 상기 차량의 상태 정보를 획득할 수 없는 경우 발생되는 이벤트를 포함할 수 있다.
상기 차량 이벤트는 상기 차량 내 전장의 고장으로 인해 발생되는 이벤트를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치 및 방법은 자율주행 차량의 비상 제동 시 발생되는 차량 이벤트를 해결하여 자율주행 차량의 안전성을 향상시키는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치(100)는 센서(110), 출력부(120), 저장부(130) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
센서(110)는 자율주행 중 차량의 상태 정보, 주행 정보, 운전자 상태 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여, 센서(110)는 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 휠 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다. 이에 센서(110)는 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 아울러, 센서(110)는 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 이를 통해 운전자 상태 정보를 획득할 수 있다.
출력부(120)는 프로세서(140)의 제어에 따라 이미지, 사운드 또는 진동을 출력할 수 있다. 실시예에 따르면, 출력부(120)는 이미지를 출력하는 표시장치를 포함할 수 있으며, 표시장치는 내비게이션의 표시부, HUD(Head Up Display), 클러스터 등을 포함할 수 있다. 출력부(120)는 사운드를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다. 아울러, 출력부(120)는 진동을 출력하는 진동 출력 장치를 포함할 수 있으며, 진동 출력 장치는 차량 내 착석 시트 또는 스티어링 휠에 구비될 수 있다.
저장부(130)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 위해 프로세서(140)의 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘을 저장할 수 있다. 저장부(130)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다. 아울러, 저장부(130)는 긴급 제동 시 차량 이벤트가 발생하는 경우, 프로세서(140)의 제어에 따라 차량 이벤트를 저장할 수 있다.
프로세서(140)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 차량이 자율주행을 수행하도록 제어할 수 있다. 프로세서(140)는 자율주행 중 차량의 주행 정보를 기반으로 차량 전방의 장애물과의 충돌 위험이 예측되었는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 전방의 장애물과의 충돌 위험이 예측된 것으로 판단되면, 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있으며, 운전자 상태 정보(예, 졸음 상태)를 기반으로 운전자의 개입 가능 여부를 판단할 수 있으며, 운전자 개입이 불가능하여 충돌 위험을 해소하기 위한 운전자 개입이 없는 경우, 자율주행 중 긴급 제동을 수행할 수 있다.
프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후, 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 차량 이벤트는 감지를 차단하는 물질(Blockage)로 인해 센서(110)가 오염되어(가려져) 차량의 상태 정보를 획득할 수 없거나, 센서(110)의 고장으로 인해 차량의 상태 정보를 획득할 수 없는 경우 발생되는 이벤트를 포함할 수 있다. 또한, 차량 이벤트는 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 프로세서(140)는 이미지 센서(카메라), 라이다, 가속 페달 센서, 비상등 센서, 도어 센서, 레인 센서, 공기압 센서, 벨트 센서, 휠 속도 센서. 요레이트 센서, 실린더 압력 센서, 스티어링 휠 센서 등이 고장이거나 감지를 차단하는 물질(Blockagke)이 흡착된 경우, 차량의 상태 정보를 정상적으로 획득할 수 없으며, 이로 인해 발생되는 이벤트(문제)를 차량 이벤트로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(140)는 차량 내 전장(전기/전자 장치) 고장이 발생하는 경우, 이로 인해 발생되는 이벤트를 차량 이벤트로 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 프로세서(140)는 EMS(Engine Management System), TCU(Transmission Control Unit), 클러스터, 실내 카메라, 와이퍼, 헤드램프, 에어백, 차량 시트벨트(PSB, Pre-safe Seat Belt), 시트벨트 버클, SWRC(Steering Wheel Remote Control), MFSW(Multi Function Steering Wheel), DATC(Dual Automatic Temperature Control), HMD(Head Mount Display), HOD(Hand-Off Detection), GNSS(Global Navigation Satellite System), MDPS(Motor Driven Power Steering) 등의 고장으로 발생되는 이벤트를 차량 이벤트로 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 경우, 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(140)는 기 저장된 차량 이벤트가 존재하고, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면, 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 천이하지 않고, 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하도록 제어할 수 있다. 일 예로, 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 위험 최소화 운행은 감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함할 수 있다. 이로서, 긴급 제동 후 저장된 차량 이벤트를 해소하도록 하여 자율주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, 프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 것으로 판단하면, 주행 정보를 기반으로 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 이벤트가 발생한 것으로 판단하면, 차량 이벤트를 저장부(130)에 저장하도록 제어할 수 있다.
프로세서(140)는 차량 이벤트가 저장되면 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(140)는 차량 이벤트가 저장된 후, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면, 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 천이하지 않고, 저장된 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하도록 제어할 수 있다. 이로서, 긴급 제동 후 저장된 차량 이벤트를 해소하도록 하여 자율주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, 프로세서(140)는 차량 이벤트가 발생되지 않은 것으로 판단하면, 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(140)는 긴급 제동 이후 차량 이벤트가 발생하지 않았고, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면, 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 복귀하도록 제어할 수 있다.
그러나, 프로세서(140)는 긴급 제동 이후 차량 이벤트가 발생하지 않았고, 충돌 위험이 해소되지 않은 것으로 판단하면, 긴급 제동을 유지하도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 프로세서(140)는 차량이 자율주행을 수행하도록 제어할 수 있다(S110). 프로세서(140)는 자율주행 중 차량의 주행 정보를 기반으로 차량 전방의 장애물과의 충돌 위험이 예측되었는지 여부를 판단할 수 있다(S120).
S120에서 프로세서(140)는 차량 전방의 장애물과의 충돌 위험이 예측된 것으로 판단되면, 운전자에게 충돌 위험을 경고할 수 있으며, 운전자의 정보를 기반으로 운전자의 개입 가능 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(140)는 운전자 개입이 불가능하여 충돌 위험을 해소하기 위한 운전자 개입이 없는 경우, 자율주행 중 긴급 제동을 수행할 수 있다(S130).
프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후, 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다(S140). 여기서, 차량 이벤트는 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함할 수 있다. 일 예로, 차량 이벤트는 타이어 공기압 저하 이벤트를 포함할 수 있다.
프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후 S140에서 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 경우(Yes), 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다(S180).
S180에서 프로세서(140)는 기 저장된 차량 이벤트가 존재하고, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면(Yes), 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 천이하지 않고, 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하도록 제어할 수 있다(S190). S190에서 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드는 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 위험 최소화 운행은 감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함할 수 있다. 이로서, 긴급 제동 후 저장된 차량 이벤트를 해소하도록 하여 자율주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, S140에서 프로세서(140)는 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 것으로 판단하면(No), 주행 정보를 기반으로 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다(S150).
S150에서 프로세서(140)는 차량 이벤트가 발생한 것으로 판단하면(Yes), 차량 이벤트를 저장부(130)에 저장하도록 제어할 수 있다(S160).
프로세서(140)는 차량 이벤트가 저장되면 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다(S180).
프로세서(140)는 S180에서 차량 이벤트가 저장된 후, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면, 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 천이하지 않고, 저장된 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하도록 제어할 수 있다(S190). S190에서 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드는 충돌 위험이 해소되면 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 위험 최소화 운행은 감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함할 수 있다. 이로서, 긴급 제동 후 저장된 차량 이벤트를 해소하도록 하여 자율주행의 안전성을 향상시킬 수 있다.
한편, S180에서 프로세서(140)는 충돌 위험이 해소되지 않은 것으로 판단하면(No), 긴급 제동을 유지하도록 제어할 수 있다(S130).
다른 한편, S150에서 프로세서(140)는 차량 이벤트가 발생되지 않은 것으로 판단하면(No), 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단할 수 있다(S170).
S170에서 프로세서(140)는 긴급 제동 이후 차량 이벤트가 발생하지 않았고, 충돌 위험이 해소된 것으로 판단하면(Yes), 긴급 제동이 수행되기 이전 주행모드인 자율주행 모드로 복귀하도록 제어할 수 있다(S110).
그러나, S170에서 프로세서(140)는 긴급 제동 이후 차량 이벤트가 발생하지 않았고, 충돌 위험이 해소되지 않은 것으로 판단하면(No), 긴급 제동을 유지하도록 제어할 수 있다(S130).
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory, 1310) 및 RAM(Random Access Memory, 1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치(500)는 버스(600)를 통해 연결되는 센서(510), 출력부(520), 저장부(530) 및 프로세서(540)를 포함할 수 있다.
센서(510)는 자율주행 중 차량의 상태 정보, 주행 정보, 운전자 상태 정보를 획득할 수 있다. 이를 위하여, 센서(510)는 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 휠 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다. 이에 센서(510)는 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다. 아울러, 센서(510)는 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 이를 통해 운전자 상태 정보를 획득할 수 있다.
출력부(520)는 프로세서(540)의 제어에 따라 이미지, 사운드 또는 진동을 출력할 수 있다. 실시예에 따르면, 출력부(520)는 이미지를 출력하는 표시장치를 포함할 수 있으며, 표시장치는 내비게이션의 표시부, HUD(Head Up Display), 클러스터 등을 포함할 수 있다. 출력부(520)는 사운드를 출력하는 스피커를 포함할 수 있다. 아울러, 출력부(520)는 진동을 출력하는 진동 출력 장치를 포함할 수 있으며, 진동 출력 장치는 차량 내 착석 시트 또는 스티어링 휠에 구비될 수 있다.
저장부(530)는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 위해 프로세서(540)의 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘을 저장할 수 있다. 저장부(530)는 메모리(531) 및 스토리지(532)를 포함할 수 있으며, 메모리(531) 및 스토리지(532)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(531)는 ROM(Read Only Memory, 531A) 및 RAM(Random Access Memory, 531B)을 포함할 수 있다.
아울러, 저장부(530)는 긴급 제동 시 차량 이벤트가 발생하는 경우, 프로세서(540)의 제어에 따라 차량 이벤트를 저장할 수 있다.
프로세서(540)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행 제어 장치의 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(540)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(531) 및 스토리지(532)를 포함하는 저장부(530)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다.
본 발명의 차량 주행 제어 장치는 차량 내,외부 전자기기와 통신하는 네트워크 인터페이스 및 사용자 입력을 받는 사용자 인터페이스 입력장치를 더 포함할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
차량 주행 제어 장치 100
센서 110
출력부 120
저장부 130
프로세서 140

Claims (20)

  1. 자율주행 중 차량의 상태 정보를 획득하는 센서;
    상기 차량의 상태 정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험이 예측되면 긴급 제동을 수행하고, 상기 긴급 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 상기 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하는 프로세서; 및
    상기 프로세서의 동작을 위한 알고리즘을 저장하는 저장부를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 긴급 제동이 수행된 후 상기 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 긴급 제동이 수행된 후 상기 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 충돌 위험이 해소되지 않는 것으로 판단하면, 상기 긴급 제동을 유지하는 차량 주행 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 긴급 제동이 수행된 후, 상기 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드로 천이하는 차량 주행 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 위험 최소화 운행은
    감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 센서의 오염 또는 상기 센서의 고장으로 인해 상기 차량의 상태 정보를 획득할 수 없는 경우 발생되는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 차량 내 전장의 고장으로 인해 발생되는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 장치.
  11. 자율주행 중 차량의 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량의 상태 정보를 기반으로 상기 차량의 충돌 위험이 예측되면 긴급 제동을 수행하는 단계;
    상기 긴급 제동이 수행된 후 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하는 단계; 및
    상기 충돌 위험이 해소되면 상기 차량 이벤트를 해소하기 위한 주행 모드로 천이하는 단계를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 차량의 비정상 주행을 유발하는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하지 않는 경우, 상기 차량 이벤트가 발생하였는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 방법.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 긴급 제동이 수행된 후 기 저장된 차량 이벤트가 존재하는 것으로 판단하는 경우, 상기 충돌 위험이 해소되었는지 여부를 판단하는 차량 주행 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 충돌 위험이 해소되지 않는 것으로 판단하면, 상기 긴급 제동을 유지하는 차량 주행 제어 방법.
  17. 청구항 11에 있어서,
    상기 긴급 제동이 수행된 후, 상기 차량 이벤트가 발생하는 경우 상기 차량 이벤트를 저장하고, 상기 충돌 위험이 해소되면 위험 최소화 운행(Minimum Risk Maneuver, MRM) 모드로 천이하는 차량 주행 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 위험 최소화 운행은
    감속 후 정차 또는 갓길 차로 변경 후 정차를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  19. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 차량의 상태 정보를 획득하는 센서의 오염 또는 상기 센서의 고장으로 인해 상기 차량의 상태 정보를 획득할 수 없는 경우 발생되는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 방법.
  20. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 이벤트는
    상기 차량 내 전장의 고장으로 인해 발생되는 이벤트를 포함하는 차량 주행 제어 방법.



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