KR20240007850A - Distributing and supplying apparatus and packaging system with the apparatus - Google Patents
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Abstract
본 발명은 물품을 분산시켜 물품 포장 시스템으로 공급하는 물품 분산 공급장치에 관한 것으로, 일 실시예에서, 공급되는 물품을 상하 방향으로 진동시키면서 물품 이송경로를 따라 이송하는 적어도 하나의 진동 이송벨트; 및 상기 진동 이송벨트 중 이송경로의 가장 하류의 진동 이송벨트에서 물품을 전달받아 정역 운동을 하며 이송경로를 따라 물품을 이송하는 적어도 하나의 정역 이송벨트;를 포함하고, 이송경로를 따라 상기 진동 이송벨트 및 정역 이송벨트의 높이가 점차 낮아지는 캐스케이드 형태로 연결된 물품 분산 공급장치를 개시한다. The present invention relates to a product dispersion supply device that distributes products and supplies them to a product packaging system. In one embodiment, the present invention includes at least one vibrating transfer belt that moves the supplied products along a product transport path while vibrating them in an upward and downward direction; and at least one forward/reverse transport belt that receives the product from the most downstream vibration transport belt in the transport path among the vibration transport belts and performs a forward/backward motion to transport the product along the transport path. Disclosed is a distributed supply device for goods connected in a cascade form in which the height of the belt and forward/reverse transfer belt gradually decreases.
Description
본 발명은 물품을 포장 장치에 공급하는 공급장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 무작위로 공급되는 물품을 분산 정렬하고 일정 속도로 물품 포장 시스템으로 공급할 수 있는 물품 분산 공급장치에 관한 것이다. The present invention relates to a supply device for supplying products to a packaging device, and more specifically, to a product distribution supply device that can distribute and arrange randomly supplied products and supply them to a product packaging system at a constant speed.
일반적으로, 포장용 파우치(이하, '포장봉투', '봉투', '포장용기', '용기' 등으로 칭하기도 한다)는 라면이나 과자 등 각종 음식물 뿐만 아니라 의약품, 부품을 비롯하여 각종 제품의 묶음 포장에 사용되는데, 이를 위해 1면이 개방된 개구를 형성하고, 나머지 3면이 폐쇄됨으로써 내측에 수납공간을 제공하도록 하는 봉투 타입으로 이루어진다.In general, packaging pouches (hereinafter also referred to as 'packaging bags', 'envelopes', 'packaging containers', 'containers', etc.) are used for bundle packaging of various products, including medicines and parts, as well as various foods such as ramen or snacks. It is used for, and for this purpose, it is an envelope type in which one side forms an open opening and the remaining three sides are closed to provide storage space on the inside.
이와 같은 포장용 파우치는 대개 1겹 또는 2겹의 롤(roll) 필름의 열 접착 및 커팅에 의해 봉투 형태로 제작되는데, 이렇게 제작된 포장용 파우치는 제품 포장 장치로 전달되어 제품의 포장에 사용된다.Such packaging pouches are usually produced in the form of an envelope by thermally adhering and cutting one or two layers of roll film. The packaging pouch produced in this way is delivered to a product packaging device and used to package the product.
그런데 롤 필름으로부터 포장용 파우치를 제조하고 제품 포장 장치로 공급하는 속도 및 제품 포장 장치에서 포장용 파우치가 이송되는 속도는 공정 관리자가 일정 속도로 설정하여 유지할 수 있으나 파우치에 담겨지는 물품들은 예컨대 적재함, 트레이, 바스켓 등을 통해 무작위, 무정렬 상태로 호퍼로 공급되어 제품 포장 장치로 제공되는 경우가 많다. 이 경우 제품 포장 장치로 물품을 공급하는 상류측에서 물품을 무정렬 상태로 랜덤하게 공급하더라도 하류측에서는 포장용 파우치의 이송 속도에 맞춰 물품을 일정하게 공급하도록 물품을 분산 정렬하고 재배열하는 과정이 요구되며 이러한 분산 및 재배열이 원활하지 않으면 제품 이송 장치를 일정한 속도로 운영할 수 없다.However, the speed at which packaging pouches are manufactured from roll film and supplied to the product packaging device and the speed at which the packaging pouches are transferred from the product packaging device can be set and maintained at a certain speed by the process manager, but the items contained in the pouches are, for example, stacking boxes, trays, It is often supplied to a hopper in a random and unsorted state through a basket, etc., and is provided as a product packaging device. In this case, even if the upstream side that supplies goods to the product packaging device supplies them randomly in an unsorted state, the downstream side requires a process of dispersing, sorting and rearranging the goods so that they are supplied consistently according to the transfer speed of the packaging pouch. If this distribution and rearrangement is not smooth, the product transfer device cannot be operated at a constant speed.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무작위로 공급되는 다량의 물품이 물품 포장 시스템에 공급되는 시점부터 봉투에 투입되기까지 여러 단계의 물품 분산과 재정렬 및 속도 조절 역할을 하는 장비를 다단으로 구비함으로써 봉투의 이송 속도를 증가시키거나 감소시킬 필요 없이 항시 일정한 속도로 포장 시스템을 운전할 수 있는 물품 포장 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. According to one embodiment of the present invention, the bag is provided in multiple stages with equipment that distributes, rearranges, and speeds up the items at various stages from the time a large quantity of randomly supplied items are supplied to the product packaging system to the time they are put into the bag. The purpose is to provide an article packaging system that can always operate the packaging system at a constant speed without the need to increase or decrease the transport speed.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 물품을 분산시켜 물품 포장 시스템으로 공급하는 물품 분산 공급장치로서, 공급되는 물품을 상하 방향으로 진동시키면서 물품 이송경로를 따라 이송하는 적어도 하나의 진동 이송벨트; 및 상기 진동 이송벨트 중 이송경로의 가장 하류의 진동 이송벨트에서 물품을 전달받아 정역 운동을 하며 이송경로를 따라 물품을 이송하는 적어도 하나의 정역 이송벨트;를 포함하고, 이송경로를 따라 상기 진동 이송벨트 및 정역 이송벨트의 높이가 점차 낮아지는 캐스케이드 형태로 연결된 물품 분산 공급장치를 개시한다. According to one embodiment of the present invention, there is a product dispersion supply device that disperses products and supplies them to a product packaging system, comprising: at least one vibrating transfer belt that vibrates the supplied products in an upward and downward direction and transports them along a product transfer path; and at least one forward/reverse transport belt that receives the product from the most downstream vibration transport belt in the transport path among the vibration transport belts and performs a forward/backward motion to transport the product along the transport path. Disclosed is a distributed supply device for goods connected in a cascade form in which the height of the belt and forward/reverse transfer belt gradually decreases.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무작위로 공급되는 다량의 물품이 물품 포장 시스템에 공급되는 시점부터 봉투에 투입되기까지 여러 단계의 물품 분산과 재정렬 및 속도 조절 역할을 하는 장비를 다단으로 구비함으로써 봉투의 이송 속도를 증가시키거나 감소시킬 필요 없이 항시 일정한 속도로 물품 포장 시스템을 운전할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the bag is provided in multiple stages with equipment that distributes, rearranges, and speeds up the items at various stages from the time a large quantity of randomly supplied items are supplied to the product packaging system to the time they are put into the bag. The product packaging system can always be operated at a constant speed without the need to increase or decrease the transport speed.
또한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무정렬 상태로 다량으로 공급되는 물품을 진동 및 정역 운동에 의해 분산시키고 재정렬함으로써 물품을 보다 안정적이고 정확하게 파지하여 봉투로 전달할 수 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, by dispersing and realigning goods supplied in large quantities in an unaligned state by vibration and forward/backward motion, the goods can be more stably and accurately held and delivered to the bag.
도1은 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치의 사시도,
도2는 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치의 측면도,
도3은 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치의 정역 운동부 및 반출 대기부를 설명하는 도면,
도4는 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치를 구비한 물품 포장 시스템의 사시도,
도5는 일 실시예에 따른 물품 포장 시스템의 평면도,
도6은 일 실시예에 따른 그리퍼를 설명하는 도면,
도7은 포장봉투 공급부와 그리퍼 이송부의 일부를 확대한 사시도,
도8은 포장봉투 공급부와 그리퍼 이송부의 일부를 확대한 평면도,
도9는 제1 물품 투입부를 설명하는 도면,
도10은 제2 물품 투입부의 사시도,
도11은 제2 물품 투입부의 평면도,
도12는 제2 물품 투입부의 측면도,
도13 및 도14는 제2 물품 투입부의 투입모듈을 설명하는 도면이다. 1 is a perspective view of a product distribution supply device according to an embodiment;
Figure 2 is a side view of an article distribution supply device according to an embodiment;
Figure 3 is a diagram illustrating a forward/backward motion section and a waiting section for distributing articles of a product distribution supply device according to an embodiment;
Figure 4 is a perspective view of a product packaging system equipped with a product distribution supply device according to an embodiment;
5 is a plan view of an article packaging system according to one embodiment;
Figure 6 is a diagram explaining a gripper according to one embodiment;
Figure 7 is an enlarged perspective view of a portion of the packaging bag supply section and the gripper transfer section;
Figure 8 is an enlarged plan view of a portion of the packaging bag supply section and the gripper transfer section;
9 is a view explaining the first article input unit;
Figure 10 is a perspective view of the second product input unit;
Figure 11 is a plan view of the second article input unit;
Figure 12 is a side view of the second article input unit;
Figures 13 and 14 are diagrams explaining the input module of the second product input unit.
이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있다. 이하에 설명되는 실시예들은 당업자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 제공되는 예시적 실시예들이다. The above objects, other objects, features and advantages of the present invention will be easily understood through the following preferred embodiments related to the attached drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. The embodiments described below are exemplary embodiments provided to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '위'(또는 '아래', '오른쪽', 또는 '왼쪽')에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소의 위(또는 아래, 오른쪽, 또는 왼쪽)에 직접 위치될 수 있거나 또는 그들 사이에 제3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한 도면들에서 구성요소들의 길이나 두께는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.In this specification, when an element is referred to as being ‘above’ (or ‘below’, ‘right’, or ‘left’) another element, it refers to being above (or below, to the right, or to the left of) the other element. ), or a third element may be interposed between them. Additionally, the length and thickness of components in the drawings are exaggerated for effective explanation of technical content.
또한 본 명세서에서 구성요소간의 위치 관계를 설명하기 위해 사용되는 '상부', '하부', '좌측', '우측', '전면', '후면' 등의 표현은 절대적 기준으로서의 방향이나 위치를 의미할 수도 있지만 경우에 따라 각 도면을 참조하여 본 발명을 설명할 때 해당 도면을 기준으로 설명의 편의를 위해 사용되는 상대적 표현일 수도 있다. In addition, expressions such as 'top', 'bottom', 'left', 'right', 'front', 'rear', etc. used to describe the positional relationship between components in this specification refer to the direction or position as an absolute standard. However, in some cases, when explaining the present invention with reference to each drawing, it may be a relative expression used for convenience of explanation based on the corresponding drawing.
본 명세서에서 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)된다고 언급하는 경우 그것은 다른 구성요소에 직접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)되거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소를 개재하여 간접적으로 연결(또는 결합, 체결, 부착 등)될 수 있다는 것을 의미한다. 또한 본 명세서의 도면들에 있어서 구성요소들의 길이, 두께, 또는 넓이는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이며 어느 한 구성요소와 다른 구성요소의 상대적 크기도 구체적 실시예에 따라 달라질 수 있다. In this specification, when a component is mentioned as being connected (or coupled, fastened, attached, etc.) to another component, it is either directly connected (or coupled, fastened, attached, etc.) to the other component, or there is a third party between them. This means that it can be indirectly connected (or combined, fastened, attached, etc.) through components. Additionally, the length, thickness, or width of components in the drawings of this specification are exaggerated for effective description of technical content, and the relative sizes of one component and another component may also vary depending on specific embodiments.
본 명세서에서 구성요소의 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '~를 포함한다', '~로 구성된다', 및 '~으로 이루어진다'라는 표현은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. In this specification, the singular form of an element also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. The expressions 'including', 'consisting of', and 'consisting of' used in the specification do not exclude the presence or addition of one or more other components in addition to the mentioned components.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 구성요소들을 기술하기 위해서 사용된 경우, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다. In this specification, when terms such as first, second, etc. are used to describe components, these components should not be limited by these terms. These terms are merely used to distinguish one component from another. Embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.
이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예들을 기술하는데 있어서 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는, 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다.The present invention will be described in detail below with reference to the drawings. In describing the specific embodiments below, various specific details have been written to explain the invention in more detail and to aid understanding. However, a reader with sufficient knowledge in the field to understand the present invention can recognize that it can be used without these various specific details. In some cases, it is mentioned in advance that parts that are commonly known but are not significantly related to the invention are not described in order to prevent confusion in describing the invention.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치의 사시도, 도2는 측면도, 그리고 도3은 물품 분산 공급장치의 정역 운동부와 반출 대기부를 각각 개략적으로 나타낸 도면이다. Figure 1 is a perspective view of a product distribution and supply device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a side view, and Figure 3 is a diagram schematically showing the forward and reverse movement section and the unloading standby section of the product distribution and supply device, respectively.
도1 내지 도3을 참조하면 일 실시예에 따른 물품 분산 공급장치(500)는 물품의 진행방향을 따라 상류에서 하류측으로 차례로 배치된 진동부(513), 정역 운동부(514), 및 반출 대기부(515)를 포함할 수 있다. Referring to Figures 1 to 3, the product distribution supply device 500 according to one embodiment includes a vibration unit 513, a forward/backward movement unit 514, and a delivery waiting unit arranged sequentially from upstream to downstream along the moving direction of the goods. It may include (515).
진동부(513), 정역 운동부(514), 및 반출 대기부(515)의 각각은 적어도 하나의 연속된 이송벨트로 구성될 수 있고, 이송경로를 따라 이송벨트들이 일렬로 배치되되 상류에서 하류로 갈수록 이송벨트의 높이가 점차 낮아지는 캐스케이드 형태로 구성될 수 있다. Each of the vibrating unit 513, the forward/backward motion unit 514, and the waiting unit 515 may be composed of at least one continuous transfer belt, and the transfer belts are arranged in a row along the transfer path from upstream to downstream. It can be configured in a cascade form where the height of the transport belt gradually decreases.
도시한 실시예에서 진동부(513)는 물품 이송경로를 따라 상류에서 하류측으로 배치된 제1 내지 제3 이송벨트(5131, 5132, 5133)를 포함할 수 있다. 각 이송벨트(5131, 5132, 5133)는 이송벨트를 따라 움직이는 물품을 상하 방향으로 진동시킬 수 있다. 제1 내지 제3 이송벨트(5131, 5132, 5133)는 각각 소정 길이를 갖는 이송벨트이고 캐스케이드 방식으로 차례로 높이가 낮아지도록 구성된다. 제1 이송벨트(5131)는 예를 들어 외부에서 호퍼(512)를 통해 공급되는 물품을 받아서 상하로 진동시키면서 하류측으로 이송할 수 있다. 제1 이송벨트(5131)의 하류에서 물품이 제2 이송벨트(5132)의 상류측에 떨어져서 제2 이송벨트(5132)를 따라 진행하고, 그 후 제2 이송벨트(5132)의 하류에서 떨어진 물품은 제3 이송벨트(5133)를 따라 이송한다. In the illustrated embodiment, the vibration unit 513 may include first to third transport belts 5131, 5132, and 5133 arranged from upstream to downstream along the product transport path. Each of the transport belts 5131, 5132, and 5133 can vibrate the article moving along the transport belt in the up and down direction. The first to third transport belts 5131, 5132, and 5133 are transport belts each having a predetermined length, and are configured to sequentially decrease in height in a cascade manner. For example, the first transfer belt 5131 can receive goods supplied from the outside through the hopper 512 and transfer them to the downstream while vibrating them up and down. An article falls downstream of the first conveyance belt 5131 on the upstream side of the second conveyance belt 5132, travels along the second conveyance belt 5132, and then falls downstream of the second conveyance belt 5132. is transported along the third transport belt 5133.
일 실시예에서 제1 내지 제3 이송벨트(5131, 5132, 5133)는 상류에서 하류측으로 갈수록 각 이송벨트의 이송 속도가 더 빨라지도록 구성할 수 있다. 대안적으로 제1 내지 제3 이송벨트(5131, 5132, 5133)는 상류에서 하류측으로 갈수록 각 이송벨트의 길이가 더 길어지도록 구성되고 이송벨트의 이송 속도도 더 빨라지도록 구성할 수 있다. 이러한 구성에 의하면 물품이 각 이송벨트로 떨어져서 이송될 때마다 물품간 이격 거리가 늘어나기 때문에 물품끼리의 더 분산시키고 재정렬하여 물품간 중첩을 해소할 수 있다. In one embodiment, the first to third transfer belts 5131, 5132, and 5133 may be configured so that the transfer speed of each transfer belt becomes faster from upstream to downstream. Alternatively, the first to third transfer belts 5131, 5132, and 5133 may be configured so that the length of each transfer belt becomes longer from upstream to downstream and the transfer speed of the transfer belt becomes faster. According to this configuration, the separation distance between the products increases each time the products are separated and transported on each conveyance belt, so the overlap between the products can be resolved by further dispersing and rearranging the products.
도3(a)는 정역 운동부(514)의 측면을 개략적으로 도시한 것으로, 일 실시예에서 정역 운동부(514)는 적어도 하나의 정역 이송벨트(5141)와 이를 구동하는 구동모터(5142) 및 제1 카메라(516a)를 구비한다. 진동부(513)의 제3 이송벨트(5133)에서 떨어진 물품이 정역 이송벨트(5141)로 공급되어 이송벨트(5141)를 따라 이송할 수 있다. 정역 이송벨트(5141)는 이송벨트의 정역 운동에 의해 물품을 분산시키고 재정렬할 수 있다. 즉 일 실시예에서 이송벨트에 물품들이 오버랩(중첩)되어 있을 때 정역 운동에 의해 물품이 흩어져서 중첩이 해소될 수 있고, 이를 위해 일 실시예에서 1회 정역 운동시의 방향 전환, 즉 정방향에서 역방향으로의 전환 및 역방향에서 정방향으로의 전환이 각각 아주 짧은 순간(예컨대 수십분의 1초 내지 수분의 1초) 내에 이루어지는 것이 바람직하다. Figure 3(a) schematically shows the side of the forward/backward movement unit 514. In one embodiment, the forward/backward movement unit 514 includes at least one forward/backward transfer belt 5141, a drive motor 5142 that drives it, and a second 1 Equipped with a camera 516a. Items that have fallen from the third transfer belt 5133 of the vibration unit 513 are supplied to the forward/reverse transfer belt 5141 and can be transported along the transfer belt 5141. The forward/reverse transfer belt 5141 can disperse and realign items by the forward/backward movement of the transfer belt. That is, in one embodiment, when items overlap (overlap) on a transport belt, the items can be scattered through forward and backward movement, thereby resolving the overlap. To this end, in one embodiment, the direction is changed during one forward and backward movement, that is, from the forward direction to the reverse direction. It is desirable that the transition from to and from the reverse direction to the forward direction each occur within a very short moment (e.g., a few tenths of a second to a few seconds).
정역 운동부(514)는 이송벨트에 놓여진 물품을 촬영하는 제1 카메라(516a)를 포함할 수 있다. 제1 카메라(516a)는 정역 이송벨트(5141)에 놓여진 물품들을 촬영하여 제어부(도시 생략)로 전송한다. 제어부는 촬영된 이미지를 분석하여 물품들끼리 중첩된 영역이 있는지 판단할 수 있다. 이 때 물품들끼리의 중첩 여부는 중첩되는 면적에 대해 기설정된 기준값을 기준으로 결정할 수 있다. 예를 들어 촬영된 이미지 상에서 두 물품 사이의 중첩된 면적이 0 이거나(이 경우 중첩이 전혀 없는 상태) 중첩 면적이 기설정된 값보다 작으면 중첩이 없는 것으로 판단하고 기설정된 기준값 이상이면 중첩이 있는 것으로 판단할 수 있다. 또한 이 때 중첩 여부의 판단을 위해 미리 설정되는 기준값은 로봇팔과 같은 물품 전달장치(531)에 설치되어 물품을 흡착하는 흡착부(536)의 크기, 구조, 흡착능력 등을 고려하여 설정될 수 있다. The forward/reverse motion unit 514 may include a first camera 516a that photographs an article placed on the transport belt. The first camera 516a photographs items placed on the forward/reverse transfer belt 5141 and transmits them to the control unit (not shown). The control unit can analyze the captured image and determine whether there is an area where items overlap. At this time, whether or not the items overlap can be determined based on a preset reference value for the overlapping area. For example, if the overlapped area between two items in a captured image is 0 (in this case, there is no overlap at all) or the overlapped area is smaller than the preset value, it is judged that there is no overlap, and if it is greater than the preset standard value, there is overlap. You can judge. Also, at this time, the standard value set in advance to determine whether or not there is overlap can be set in consideration of the size, structure, and adsorption capacity of the adsorption unit 536, which is installed on the product delivery device 531 such as a robot arm and adsorbs the product. there is.
도3(b)는 반출 대기부(515) 및 이에 인접한 물품 전달장치(531)를 개략적으로 도시한 것으로, 일 실시예에서 반출 대기부(515)는 적어도 하나의 이송벨트(5151)와 이를 구동하는 구동모터(5152) 및 제2 카메라(516b)를 구비한다. 정역 운동부(514)의 이송벨트(5141)에서 떨어진 물품이 반출 대기부(515)의 대기 이송벨트(5151)로 공급되어 이송벨트(5151)를 따라 이송할 수 있다. 제2 카메라(516b)는 대기 이송벨트(5151) 위의 물품을 촬영하여 제어부로 전송하고 제어부는 촬영된 이미지에서 이송벨트 위의 각 물품의 위치를 식별하고, 물품 전달장치(531)을 구동하여 식별된 물품의 위치로 흡착부(536)를 이동시켜 물품을 흡착하도록 제어할 수 있다. 물품을 흡착 또는 파지한 물품 전달장치(531)는 물품을 다음 공정(예를 들어 포장용 박스로 투입하는 공정 등)으로 전달할 수 있다. Figure 3(b) schematically shows the delivery waiting unit 515 and the product delivery device 531 adjacent thereto. In one embodiment, the delivery waiting unit 515 includes at least one transport belt 5151 and driving it. It is provided with a driving motor 5152 and a second camera 516b. Goods that have fallen from the transfer belt 5141 of the forward/reverse motion unit 514 are supplied to the standby transfer belt 5151 of the waiting unit 515 for transport and can be transported along the transfer belt 5151. The second camera 516b captures the items on the standby transport belt 5151 and transmits them to the control unit. The control unit identifies the location of each item on the transport belt from the captured images and drives the item transfer device 531. The adsorption unit 536 can be moved to the location of the identified item and controlled to adsorb the item. The product delivery device 531 that adsorbs or holds the product can deliver the product to the next process (for example, a process of putting it into a packaging box, etc.).
이 때 물품 전달장치(531)는 예컨대 흡착부(536)를 선단부에 구비한 로봇팔로 구현될 수 있지만 이에 한정되지 않으며 예를 들어 흡착부(536)를 3차원 공간 상에서 움직이는 직교로봇으로 구현될 수도 있고 또는 여러개의 와이어에 의해 흡착부(536)를 이동시키는 구성으로 구현할 수도 있다. 또한 물품을 잡고 이동시키기 위해 흡착 방식의 흡착부(536)를 사용할 수도 있으나 본 발명은 이에 제한되지 않으며 예컨대 물품을 파지하는 그리퍼 등으로 대체될 수도 있다. At this time, the product delivery device 531 may be implemented as, for example, a robot arm equipped with an adsorption unit 536 at the tip, but is not limited to this and may be implemented as an orthogonal robot that moves the adsorption unit 536 in three-dimensional space, for example. Alternatively, the adsorption unit 536 may be moved using multiple wires. Additionally, an adsorption-type adsorption unit 536 may be used to hold and move an item, but the present invention is not limited thereto and may be replaced with, for example, a gripper that grips the item.
상술한 실시예의 물품 분산 공급장치(500)에 따르면 진동부(513)의 이송벨트를 복수개의 다단으로 구성하였고 정역 이송벨트(5141)와 대기 이송벨트(5151)를 별도로 구성하고 카메라(516a, 516b)도 별도로 구비하였다. 따라서 이 구성에 의하면 진동에 의한 물품의 분산 및 정역 운동에 의한 물품의 분산을 더욱 극대화할 수 있고, 진동 및 정역 운동에 의해 물품이 충분히 분산된 상태에서 대기 이송벨트로 물품이 이송되어 움직이는 동안 물품의 위치를 식별하고 흡착 또는 파지할 수 있으므로 물품을 보다 안정적이고 정확하게 흡착하여 물품을 다음 공정으로 전달할 수 있다. According to the article distribution supply device 500 of the above-described embodiment, the transport belt of the vibrating unit 513 is composed of a plurality of multi-stages, a normal and reverse transport belt 5141 and a standby transport belt 5151 are separately configured, and cameras 516a and 516b ) was also provided separately. Therefore, according to this configuration, the dispersion of the goods due to vibration and the dispersion of the goods due to forward and backward motion can be further maximized, and while the goods are sufficiently dispersed by vibration and forward and backward motion, they are transported to the atmospheric transport belt and move. Since the position of the product can be identified and adsorbed or held, the product can be more stably and accurately adsorbed and delivered to the next process.
이제 상술한 일 실시예의 물품 분산 공급장치를 구비한 물품 포장 시스템의 예시적 구성에 대해 도4 내지 도14를 참조하여 설명하기로 한다. Now, an exemplary configuration of an article packaging system equipped with the article distribution supply device of the above-described embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 14.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품 포장 시스템의 사시도이고 도5는 물품 포장 시스템의 평면도를 각각 개략적으로 나타낸다. Figure 4 is a perspective view of an article packaging system according to an embodiment of the present invention, and Figure 5 schematically shows a plan view of the article packaging system.
도4와 도5를 참조하면 일 실시예에 따른 물품 포장 시스템은 포장봉투 공급부(10), 그리퍼 이송부(20), 봉투 개방부(30), 복수개의 물품 투입부(40, 50, 60, 70), 실링부(80), 및 반출부(90)를 포함할 수 있다. Referring to Figures 4 and 5, the product packaging system according to one embodiment includes a packaging
포장봉투 공급부(10)는 그리퍼 이송부(20)의 각각의 그리퍼(100)에 포장봉투(P)를 하나씩 공급하는 장치이다. 일 실시예에서 포장봉투(P)는 봉투의 측단면이 M자 형상인 M방형 봉투(또는 당업계에서 "M방 봉투"라고도 함)일 수 있다. 일 실시예에서 1겹 또는 2겹의 롤(roll) 필름을 열 접착 및 커팅하여 M방형 봉투를 제작할 수 있으며 예컨대 상기 언급한 특허문헌1(공개특허 제2015-0145817호) 등의 공지기술을 이용하여 구현될 수 있다. 포장봉투 공급부(10)에서 제작된 봉투(P)는 전달부재(예컨대 도7 또는 도8의 15)에 의해 하나씩 파지 또는 흡착되어 그리퍼 이송부(20)의 그리퍼(100)에 각각 하나씩 전달될 수 있다. The packaging
대안적 실시예에서 봉투(P)는 M방형 봉투가 아닌 다양한 형태의 봉투일 수 있음은 물론이다. 또한 포장봉투 공급부(10)는 직접 봉투를 제작하지 않고 이미 제작된 봉투를 하나씩 그리퍼(100)로 공급하는 장치일 수도 있다. Of course, in an alternative embodiment, the envelope P may be an envelope of various shapes other than an M-shaped envelope. Additionally, the packaging
그리퍼 이송부(20)는 복수의 그리퍼(100)를 구비하며 이들을 소정의 폐루프를 따라 이송하는 장치이다. 각각의 그리퍼(100)는 봉투(P)를 하나씩 파지한 상태로 이송경로를 따라 이송될 수 있다. 그리퍼(100)의 구체적 구성 및 동작에 대해서는 도6을 참조하여 후술하기로 한다. The
개방부(30)는 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)의 입구를 개방한다. 이를 위해 개방부(30)는 봉투(P)의 양쪽 표면을 흡착하는 흡착 노즐을 구비할 수 있고, 봉투(P)의 양쪽 표면을 각각 흡착한 흡착 노즐이 서로 멀어짐으로써 봉투(P)의 개방상태를 유지할 수 있다. The opening
제1 내지 제4 물품 투입부(40,50,60,70)는 그리퍼(100)의 이송방향의 상류에서 하류방향으로 순차적으로 그리퍼 이송부(20)의 주위에 배치되며 각각 한 종류 이상의 물품을 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 투입한다. The first to fourth
예를 들어 제1 물품 투입부(40)는 제1 물품을 봉투(P)에 투입할 수 있다. 일 실시예에서 제1 물품 투입부(40)는 복수개의 투입라인을 구비한다. 도시한 실시예에서 제1 물품 투입부(40)는 각각 독립된 경로로 물품을 이송하는 제1 투입라인(41)과 제2 투입라인(42)을 구비하며 제1 및 제2 투입라인(41,42)은 동일한 제1 물품을 각각 봉투(P)에 투입한다. 이를 위해 두 개의 투입라인(41,42)의 각각은 그리퍼 이송부(20)의 이송경로를 따라 이송되는 그리퍼(100)들을 교대로 담당한다. 예를 들어 그리퍼 이송부(20)를 따라 이송되는 그리퍼(100)마다 1번부터 순서가 지정되어 있다고 가정하면, 제1 투입라인(41)은 제1, 3, 5,…번 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 제1 물품을 투입하고 제2 투입라인(42)은 제2, 4, 6,…번 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 제1 물품을 투입함을 이해할 것이다. For example, the first
제2 물품 투입부(50)는 제1 물품과 상이한 제2 물품을 봉투(P)에 투입할 수 있다. 일 실시예에서 제2 물품 투입부(50)는 복수개의 투입라인을 구비한다. 도시한 실시예에서 제2 물품 투입부(50)는 각각 독립된 경로로 제2 물품을 이송하는 제1 투입라인(51)과 제2 투입라인(52)을 구비한다. 제1 및 제2 투입라인(51,52)은 동일 또는 상이한 제2 물품을 각각 이송한다. 각각 상이한 물품을 이송하는 경우 제1 투입라인(51)은 제2-1 물품을, 제2 투입라인(52)은 제2-2 물품을 이송한다고 가정한다. 제1 및 제2 투입라인(51,52)으로 각각 이송된 제2 물품은 복수의 호퍼를 거쳐 봉투(P)에 투입될 수 있다. The second
설명의 편의를 위해 제품 포장 시스템이 4인용 냉면을 봉투(P)에 투입하는 장치라고 가정하면, 제1 물품 투입부(40)는 냉면용 소스를 이송하여 봉투(P)에 투입할 수 있다. 제2 물품 투입부(50)는 면 4팩과 육수 4팩을 봉투(P)에 투입할 수 있다. 이 때 제2 물품 이송부(50)의 제1 투입라인(51)은 면 팩을 공급하는 라인이고 제2 투입라인(52)은 육수 팩을 공급하는 라인일 수 있다. 도시한 실시예에서 제2 물품 투입부(50)의 하류측에 설치된 하나 이상의 로봇팔이 면 4팩과 육수 4팩을 복수의 호퍼의 각 호퍼에 투입하고, 면 4팩과 육수 4팩이 담긴 호퍼 아래에 봉투(P)가 위치하면 호퍼의 하부를 개방하여 면과 육수 팩을 봉투(P)에 투입할 수 있다. 이와 같이 제1 및 제2 투입라인(51,52)으로 각각 이송되는 제2 물품(제2-1 물품과 제2-2 물품)을 봉투(P)에 투입하는 구체적 구성은 도10 내지 도14를 참조하여 후술하기로 한다. For convenience of explanation, assuming that the product packaging system is a device that puts cold noodles for 4 people into the bag (P), the first
한편 제3 물품 투입부(60)와 제4 물품 투입부(70)는 각각 제3 물품과 제4 물품을 봉투(P)에 투입하는 장치이며, 제2 물품 투입부(50)와 동일한 장치일 수 있고 제3 및 제4 물품도 제2 물품과 동일 물품일 수 있다. 즉 본 발명에 따른 제품 포장 시스템은 동일한 물품(제2 물품)을 봉투(P)에 투입하는 장치를 3대 구비함으로써 각 물품 투입부(50,60,70)의 각각이 서로 다른 그리퍼(100)를 담당하도록 구성할 수 있다. 예를 들어 제4 물품 투입부(70)는 제1, 4, 7,…번 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 제4 물품(제2 물품과 동일)을 투입하고, 제3 물품 투입부(60)는 제2, 5, 8,…번 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 제3 물품(제2 물품과 동일)을 투입하고, 제2 물품 투입부(50)는 제3, 6, 9,…번 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 제2 물품을 투입할 수 있다. Meanwhile, the third
이와 같이 본 발명에 따르면 물품 포장 시스템은 동일 또는 유사한 N개(단, N은 2 이상의 정수)의 물품 투입부를 구비하되, N개의 물품 투입부가 그리퍼 이송부(20)의 그리퍼 이송방향을 따라 하류에서 상류측으로 순차적으로 배치될 수 있고, 상기 N개의 물품 투입부 중 n번째(단, n은 1 내지 N 중 하나의 정수) 물품 투입부는 복수개의 그리퍼(100) 중 n의 배수에 해당하는 그리퍼가 파지하고 있는 봉투(P)에 물품을 투입하도록 구성할 수 있음을 이해할 것이다. In this way, according to the present invention, the product packaging system is provided with N identical or similar product input units (where N is an integer of 2 or more), and the N product input units move from downstream to upstream along the gripper transport direction of the
실링부(80)는 그리퍼(100)의 이송방향을 따라 제4 물품 투입부(70)의 하류에 설치되며 물품이 담긴 봉투(P)의 입구를 실링한다. 입구가 실링되어 물품 포장이 완료된 봉투(P)는 반출부(90)로 이송되고, 반출부(90)에서 그리퍼(100)가 봉투(P)의 파지를 해제하면 봉투(P)가 아래쪽의 이송벨트(도7의 95)로 떨어지고 이송벨트(95)를 통해 후속 공정(예컨대 박스 포장 등)을 위한 장비로 이송될 수 있다. The sealing
도6은 일 실시예에 따른 그리퍼(100)를 설명하는 도면으로 도6(a)는 그리퍼(100)가 봉투(P)를 파지한 상태이고 도6(b)는 아암(140,150)의 간격이 줄어들어 봉투 입구가 열린 상태를 각각 개략적으로 도시하였다. Figure 6 is a view explaining the
도6을 참조하면, 일 실시예에 따른 그리퍼(100)는 본체블록(110), 제1 및 제2 회동블록(120,130), 및 제1 및 제2 아암(140,150)를 포함할 수 있다. 본체블록(110)은 그리퍼 이송부(20)에 설치되어 그리퍼(100)의 이송경로를 정의하는 이송벨트(도7의 21)에 직접 또는 간접적으로 부착되어 이송벨트(21)를 따라 이송된다. 본체블록(110)은 하부에 하나 이상의 가이드 롤러(도시 생략)를 구비하고 가이드 롤러는 그리퍼 이송부(20)에 이송벨트(21)를 따라 나란히 설치된 가이드 레일(도시 생략)에 맞물리도록 구성되어, 본체블록(110)이 가이드 레일에 의해 가이드되며 이송벨트(21)를 따라 이송될 수 있다. Referring to Figure 6, the
제1 및 제2 회동블록(120,130)은 각각 본체블록(110) 상에서 이송방향을 따라 본체블록(110)의 양쪽으로 이격 배치되고 본체블록(110)에 대해 상대적으로 소정 각도 내에서 각각 회동할 수 있도록 결합된다. 즉 도6(a)와 도6(b)의 비교에서 알 수 있듯이 제1 회동블록(120)은 회동축(121)을 중심으로 본체블록(110)에 대해 회전할 수 있고 제2 회동블록(130)은 회동축(131)을 중심으로 본체블록(110)에 대해 회전할 수 있다. The first and second rotating blocks 120 and 130 are respectively arranged to be spaced apart on both sides of the main body block 110 along the transport direction on the main body block 110 and can each be rotated within a predetermined angle relative to the main body block 110. are combined so that That is, as can be seen from the comparison of Figure 6 (a) and Figure 6 (b), the first rotation block 120 can rotate about the main body block 110 about the rotation axis 121, and the second rotation block ( 130) can rotate with respect to the main body block 110 about the rotation axis 131.
본 발명의 일 실시예에서, 예를 들어 제1 및 제2 회동블록(120,130)의 각각에 연결되고 이송방향에 수직인 방향으로 움직이는 슬라이딩 블록(도시 생략)을 구비할 수 있고, 이 슬라이딩 블록이 그리퍼 이송부(20)의 이송벨트(21)와 나란하게 배치된 가이드 레일과 맞물리도록 구성할 수 있고, 이송방향을 따라 가이드 레일과 이송벨트(21) 사이의 간격을 변하도록 구성함으로써, 슬라이딩 블록이 제1 및 제2 회동블록(120,130)을 이송벨트(21) 방향으로 잡아당기거나 그 반대방향으로 밀어내어 제1 및 제2 회동블록(120,130)이 회동할 수 있다. In one embodiment of the present invention, for example, a sliding block (not shown) connected to each of the first and second rotating blocks 120 and 130 and moving in a direction perpendicular to the transport direction may be provided, and this sliding block It can be configured to engage with a guide rail arranged in parallel with the
한편 제1 회동블록(120)은 이송방향에 수직인 방향으로 소정 길이 연장 형성된 제1 아암(140)을 구비하고 제2 회동블록(130)은 소정 길이 연장 형성된 제2 아암(150)을 구비할 수 있다. 그리고 제1 아암(140)의 선단부에는 봉투(P)를 파지하기 위해 회동할 수 있는 제1 레버(170)를 구비하고 제2 아암(150)의 선단부에는 봉투(P)를 파지하기 위해 회동할 수 있는 제2 레버(180)를 구비한다. 이에 따라 봉투(P)의 입구측의 한쪽 단부가 제1 아암(140)의 선단부와 제1 레버(170) 사이에 끼워져서 파지되고 다른쪽 단부가 제2 아암(150)의 선단부와 제2 레버(180) 사이에 끼워져서 파지됨으로써 봉투(P)가 그리퍼(100)에 파지될 수 있다. 따라서 제1 및 제2 회동블록(120,130)이 도3(b)에 도시한 것처럼 회동하면 각 회동블록(120,130)의 아암(140,150)의 이격 거리가 감소함에 따라 봉투(P)의 입구가 개방될 수 있다. Meanwhile, the first rotating block 120 may include a first arm 140 extending a predetermined length in a direction perpendicular to the transport direction, and the second rotating block 130 may include a second arm 150 extending a predetermined length. You can. In addition, the front end of the first arm 140 is provided with a first lever 170 that can be rotated to hold the envelope P, and the front end of the second arm 150 is provided with a first lever 170 that can be rotated to hold the envelope P. It is provided with a second lever 180 that can be used. Accordingly, one end of the entrance side of the bag P is held by being sandwiched between the front end of the first arm 140 and the first lever 170, and the other end is held between the front end of the second arm 150 and the second lever 170. The bag P can be gripped by the
제1 레버(170)는 조인트(142)를 통해 제1 아암(140)의 선단부에서 회동 가능하게 연결된다. 또한 그리퍼(100)는 제1 아암(140)의 길이방향의 일 측면에 제1 아암(140)과 나란히 배치되는 제1 링크(160)를 구비한다. 제1 링크(160)의 일단은 제1 조인트(161)에 의해 제1 레버(170)와 회동가능하게 연결되고 타단은 제2 조인트(162)에 의해 제3 레버(175)와 회동가능하게 연결된다. The first lever 170 is rotatably connected to the front end of the first arm 140 through a joint 142. Additionally, the
이 상태에서 예컨대 제3 레버(175)에 연결된 롤러(176)를 임의의 부재(도시 생략)를 이용하여 도6(a)의 ①번 화살표 방향으로 밀면 제1 링크(160)도 ①번 화살표 방향으로 움직이고 이에 의해 제1 레버(170)가 조인트(142)를 중심으로 회전하면서 제1 아암(140)의 선단부와의 사이가 벌어지고 봉투(P)의 파지가 해제될 수 있다. 반대로, 제3 레버(175)에 연결된 롤러(176)를 ②번 방향으로 밀면 제1 링크(160)도 ②번 방향으로 움직이고 이에 의해 제1 레버(170)가 회전하여 도6(b)와 같이 봉투(P)를 파지하는 상태가 될 수 있다. 그리고 이와 동일한 원리로 제2 레버(180)도 제2 아암(150)에 대해 회전하면서 봉투(P)의 파지 및 파지 해제 동작을 할 수 있으며 이에 대해서는 설명을 생략한다. In this state, for example, if the roller 176 connected to the third lever 175 is pushed in the direction of arrow ① in Figure 6 (a) using an arbitrary member (not shown), the first link 160 is also pushed in the direction of arrow ①. As the first lever 170 rotates around the joint 142, the space between the first arm 140 and the front end of the first arm 140 widens, and the grip on the envelope P can be released. On the contrary, when the roller 176 connected to the third lever 175 is pushed in the direction ②, the first link 160 also moves in the direction ②, and thereby the first lever 170 rotates as shown in Figure 6(b). The envelope (P) may be held. And by the same principle, the second lever 180 can also rotate with respect to the second arm 150 to hold and release the bag P, and description of this will be omitted.
상술한 바와 같이 제1 및 제2 회동블록(120,130)의 각각을 본체블록(110)에 대해 소정 각도 회동하는 구성 및 제1 및 제2 레버(170,180)를 회동하여 봉투(P)를 파지 및 파지 해제하는 구성은 예를 들어 특허문헌2(등록특허 제10-1253510호) 및 특허문헌3(등록특허 제10-1912464호) 등에 개시된 공지기술로부터 구현될 수 있으므로 본 명세서에서는 자세한 구성 설명을 생략한다.As described above, each of the first and second rotating blocks 120 and 130 is configured to rotate at a predetermined angle with respect to the main body block 110, and the bag P is held and gripped by rotating the first and second levers 170 and 180. The release configuration can be implemented from known techniques disclosed, for example, in Patent Document 2 (Patent No. 10-1253510) and Patent Document 3 (Patent No. 10-1912464), so detailed configuration description is omitted in this specification. .
이제 도7 및 도8을 참조하여 그리퍼 이송부(20), 개방부(30), 실링부(80), 및 반출부(90)에 대해 설명하기로 한다. 도7 및 도8은 각각 포장봉투 공급부(10)와 그리퍼 이송부의 일부를 확대한 사시도와 평면도이다. Now, with reference to FIGS. 7 and 8 , the
도4 내지 도8을 참조하면, 그리퍼 이송부(20)는 복수개의 그리퍼(100)를 소정 이송경로를 따라 이송하는 장치이다. 일 실시예에서 그리퍼 이송부(20)는 이송벨트(21) 및 이송벨트(21)에 맞물려 이송벨트(21)를 움직이는 다수의 기어(22)를 포함한다. 이송벨트(21)는 예컨대 이송체인으로 구현될 수도 있고 기어(22)는 스프라켓 등으로 구현될 수도 있다. 기어(22) 중 적어도 하나는 모터 등의 구동수단(도시 생략)에 의해 구동될 수 있다. Referring to Figures 4 to 8, the
복수개의 그리퍼(100)의 각각은 소정 간격 이격되어 이송벨트(21)에 직접 또는 간접적으로 결합되어 있고 이송벨트(21)의 움직임에 따라 함께 움직이도록 구성된다. 따라서 그리퍼(100)는 이송벨트(21)가 정의하는 폐루프의 이송경로를 따라 움직이게 된다. Each of the plurality of
포장봉투 공급부(10)는 그리퍼 이송부(20)측으로 포장봉투(P)를 하나씩 공급한다. 예를 들어 도7에 도시한 것처럼 한쪽 입구가 개방된 상태의 봉투(P1)가 눕혀져서 포장봉투 공급부(10)로부터 공급된다. 포장봉투 공급부(10)와 그리퍼 이송부(20)의 사이에 봉투를 전달하는 전달부재(15)가 설치될 수 있다. 전달부재(15)는 예를 들어 봉투(P1)를 흡착하거나 파지한 후 그리퍼(100)로 전달할 수 있으며 실린더나 구동모터 등에 의해 구동할 수 있다. 이와 같이 전달부재(15)에 의해 파지 또는 흡착되어 그리퍼 이송부(20)의 그리퍼(100)에 파지된 직후의 봉투를 도7에 P2로 표시하였다. The packaging
개방부(30)는 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)의 입구를 개방한다. 도8에 도시한 것처럼 일 실시예에서 개방부(30)는 제1 개방 모듈(31)과 제2 개방 모듈(32)로 구성될 수 있다. 제1 및 제2 개방 모듈(31,32)은 서로 동일 또는 유사한 구성을 가지며, 이송되는 그리퍼(100)을 각각 절반씩 나누어 담당하여 각 그리퍼(100)가 파지하고 있는 봉투(P)의 입구를 개방할 수 있다. 예를 들어 제1 개방 모듈(31)은 1, 3, 5,... 번째 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)를 개방하고 제2 개방 모듈(32)은 2, 4, 6,... 번째 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)를 개방할 수 있다. The opening
개방부(30)의 제1 및 제2 개방모듈(31,32)의 각각은 봉투(P)의 양쪽 표면을 흡착하는 흡착 노즐(315)을 구비할 수 있다. 또한 일 실시예에서 이송벨트(21)를 따라 이송되는 그리퍼(100)가 개방부(30)의 위치에 도달했을 때 도6(b)에 도시한 것처럼 그리퍼(100)의 제1 및 제2 회동블록(120,130)이 회동하여 봉투(P)의 입구가 열릴 수 있도록 한다. 그리고 이 상태에서 흡착 노즐(315)이 봉투(P)의 양쪽 표면을 각각 흡착한 상태에서 흡착 노즐이 서로 멀어지도록 구동함으로써 봉투(P)의 입구를 개방할 수 있다. Each of the first and
실링부(80)는 그리퍼(100)의 이송방향을 따라 제4 물품 투입부(70)의 하류에 설치되며 물품이 담긴 봉투(P)의 입구를 실링한다. 도8에 도시한 것처럼 일 실시예에서 실링부(80)는 제1 실링모듈(81)과 제2 실링모듈(82)로 구성될 수 있다. 제1 및 제2 실링모듈(81,82)은 동일 또는 유사한 구성을 가지며, 이송되는 그리퍼(100)들을 각각 절반씩 나누어 담당하여 각 그리퍼(100)가 파지하고 있는 봉투(P)의 입구를 실링할 수 있다. The sealing
입구가 실링된 봉투(P)는 실링부(80) 하류측에 설치된 반출부(90)로 이송된다. 반출부(90)에서 그리퍼(100)가 봉투(P)의 파지를 해제하면 봉투(P)가 아래쪽의 이송벨트(95)로 떨어지고 이송벨트(95)를 통해 후속 공정(예컨대 박스 포장 등)을 위한 장비로 이송될 수 있다. The bag P, whose entrance is sealed, is transferred to the
도9는 제1 물품 투입부(40)를 설명하는 도면으로 제2 투입라인(42)의 예시적 구성을 개략적으로 나타내었다. 상술한 것처럼 제1 물품 투입부(40)는 복수의 투입라인으로 구성될 수 있고 도시한 실시예는 예시적으로 2개의 투입라인, 즉 제1 투입라인(41)과 제2 투입라인(42)으로 구성된다. 제1 투입라인(41)과 제2 투입라인(42)은 동일 또는 유사한 구성을 가지므로 도9에서는 제2 투입라인(42)에 대해서만 설명하기로 한다. Figure 9 is a diagram explaining the first
일 실시예에서 제2 투입라인(42)은 적재함(421), 절단부(422), 계수부(423), 호퍼(424), 및 개폐부(425)를 포함할 수 있다. 적재함(421)은 다수의 물품(M1)을 적재하고 있다. 물품(M1)은 예를 들어 라면의 분말스프나 음식물의 소스 등을 포함하는 비닐용기일 수 있고 도시한 것처럼 물품(M1)들이 일렬로 연속하여 이어져 있는 상태로 적재함(421)에 적재되어 제2 투입라인(42)으로 제공될 수 있다. In one embodiment, the second input line 42 may include a loading box 421, a cutting part 422, a counting part 423, a hopper 424, and an opening/closing part 425. The loading box 421 is loading a number of articles M1. The article (M1) may be, for example, a plastic container containing ramen powder soup or food sauce, and as shown, the articles (M1) are loaded in the loading box 421 in a continuous line and placed in the second container. It may be provided as an input line (42).
이와 같이 일렬로 연결된 물품(M1)은 하나 이상의 롤러 등을 통해 절단부(422)로 공급되고 절단부(422)는 이어진 물품(M1) 사이를 절단하여 각각 개별 물품 단위로 나눈다. 절단부(422)의 하부에는 계수부(423)가 위치할 수 있다. 계수부(423)는 물품(M1)이 통과할 수 있는 적어도 하나의 통과 영역을 포함하며 물품(M1)이 이 영역을 통과할 때마다 물품을 카운트할 수 있다. 계수부(423)를 통과한 물품(M1)은 호퍼(424)에 떨어져서 대기할 수 있다. 호퍼(424)의 아래쪽에는 개폐부(425)가 위치하고, 개폐부(425)의 아래쪽 영역으로 그리퍼(100)가 봉투(P)를 파지한 채 이송벨트(21)를 따라 이송되고 있다. 따라서 그리퍼(100)가 개폐부(425) 아래에 위치하여 멈추었을 때 개폐부(425)가 열려서 호퍼(424)의 물품(M1)이 봉투(P)로 투입될 수 있다. In this way, the articles M1 connected in a row are supplied to the cutting unit 422 through one or more rollers, and the cutting section 422 cuts between the connected articles M1 and divides them into individual article units. A counting unit 423 may be located below the cutting unit 422. The counting unit 423 includes at least one passage area through which the article M1 can pass and can count the article M1 each time it passes through this area. The article M1 that has passed the counting unit 423 may fall into the hopper 424 and wait. An opening and closing part 425 is located below the hopper 424, and the
도10 내지 도12는 제2 물품 투입부(50)를 설명하는 도면으로, 도10은 제2 물품 투입부(50)의 사시도, 도11은 평면도, 그리고 도12는 측면도를 각각 개략적으로 나타낸다. Figures 10 to 12 are views explaining the second
상술한 것처럼 제2 물품 투입라인(50)은 복수의 투입라인으로 구성될 수 있고 도시한 실시예는 예시적으로 2개의 투입라인, 즉 제1 투입라인(51)과 제2 투입라인(52)으로 구성된다. 또한 제1 및 제2 투입라인(51,52)의 각각은 서로 독립된 하나이상의 이송라인으로 구성될 수 있다. 예를 들어 도시한 실시예에서 제1 투입라인(51)은 2개의 이송라인으로 구성되고 제2 투입라인(52)도 2개의 이송라인으로 구성된다. As described above, the second
제1 투입라인(51)과 제2 투입라인(52)은 동일 또는 유사한 구성을 가지며 각 투입라인(51,52) 내에서 각 이송라인도 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 이하에서는 제1 투입라인(51)을 위주로 설명하기로 한다.The first input line 51 and the second input line 52 have the same or similar configuration, and each transfer line within each input line 51 and 52 may also have the same or similar configuration. Hereinafter, the description will focus on the first input line 51.
제1 투입라인(51)은 반입부(A), 이송부(B), 및 투입부(C)로 구성될 수 있다. 반입부(A)는 물품을 적재한 다수의 적재함(510), 호퍼 투입장치(511), 및 호퍼(512)를 포함한다. 호퍼 투입장치(511)는 적재함(510)과 호퍼(512) 사이에 위치할 수 있고, 예를 들어 적재함(510)을 파지한 채 수직으로 90도 회전시키는 구동장치를 포함할 수 있다. 따라서 호퍼 투입장치(511)가 적재함(510)을 파지하고 90도 회전시키면 적재함(510)에 적재된 물품들이 호퍼(512)로 떨어질 수 있다. 대안적 실시에서 호퍼(512)에 물품을 투입하는 투입장치(511)를 다른 방식으로 구현할 수도 있고 또는 이러한 투입 작업을 수작업으로 할 수도 있다. The first input line 51 may be composed of an input part (A), a transfer part (B), and an input part (C). The loading section (A) includes a plurality of loading boxes 510 loaded with goods, a hopper insertion device 511, and a hopper 512. The hopper insertion device 511 may be located between the loading box 510 and the hopper 512, and may include, for example, a driving device that rotates the loading box 510 vertically by 90 degrees while holding it. Therefore, when the hopper insertion device 511 grips the loading box 510 and rotates it 90 degrees, the items loaded in the loading box 510 may fall into the hopper 512. In an alternative implementation, the loading device 511 for loading articles into the hopper 512 may be implemented in a different manner, or the loading operation may be performed manually.
이송부(B)는 반입부(A)에서 공급되는 물품을 투입부(C)로 이송하는 장치이며 일렬로 배치된 복수의 이송벨트로 구성될 수 있다. 일 실시예에서 이송부(B)는 도1 내지 도3에서 상술한 물품 분산 공급장치로 구현될 수 있다. 예를 들어 이송부(B)는 도1 내지 도3의 진동부(513), 정역 운동부(514), 및 반출 대기부(515)를 포함할 수 있다. The transfer unit (B) is a device that transfers the goods supplied from the loading unit (A) to the input unit (C) and may be composed of a plurality of transfer belts arranged in a row. In one embodiment, the transfer unit (B) may be implemented as the product distribution and supply device described above in FIGS. 1 to 3. For example, the transfer unit B may include a vibrating unit 513, a forward/backward motion unit 514, and a waiting unit 515 for carrying out, as shown in FIGS. 1 to 3 .
도10 내지 도12에서는 대안적 실시예로서 도1 내지 도3의 이송부(B)의 간략화된 형태로 이송부(B)를 구현하였다. 다만 도10 내지 도12에서 설명의 편의를 위해 동일 또는 유사한 구성요소에 대해 도1 내지 도3의 부재번호를 그대로 사용하였음을 이해할 것이다. In Figures 10 to 12, as an alternative embodiment, the transfer unit (B) is implemented in a simplified form of the transfer unit (B) of Figs. 1 to 3. However, it will be understood that in FIGS. 10 to 12, for convenience of explanation, the same or similar components are denoted by the same numerals as those in FIGS. 1 to 3.
도10 내지 도12의 실시예에서 이송부(B)는 진동부(513)와 정역 운동부(514)를 포함한다. 진동부(513)는 일렬로 배열된 하나 이상의 진동 이송벨트로 구성되고 각각의 진동 이송벨트는 이송벨트에 놓여진 물품을 상하로 진동운동 시키면서 이동할 수 있다. 정역 운동부(514)는 일렬로 배열된 하나 이상의 정역 이송벨트로 구성되고 각각의 정역 이송벨트는 물품을 역방향으로 이송 후 다시 정방향으로 이송하는 정역 운동을 할 수 있다. 10 to 12, the transfer unit B includes a vibration unit 513 and a forward/backward motion unit 514. The vibrating unit 513 is composed of one or more vibrating transport belts arranged in a row, and each vibrating transport belt can move while vibrating the article placed on the transport belt up and down. The forward and reverse motion unit 514 is composed of one or more forward and reverse transport belts arranged in a row, and each forward and reverse transport belt can perform a forward and reverse motion to transport an article in the reverse direction and then again in the forward direction.
일 실시예에서 이송벨트에 물품들이 중첩되어 있을 때 정역 운동에 의해 물품이 흩어져서 중첩이 해소될 수 있고, 이를 위해 일 실시예에서 1회 정역 운동시 방향 전환, 즉 정방향에서 역방향으로의 방향 전환 및 역방향에서 정방향으로의 방향 전환의 각각이 아주 짧은 순간(예컨대 수십분의 1초 내지 수분의 1초) 내에 이루어지는 것이 바람직하다. In one embodiment, when items are overlapped on a conveyance belt, the items can be scattered through forward and backward movement to resolve the overlap. To this end, in one embodiment, during one forward and reverse movement, a direction change, that is, a change in direction from the forward direction to the reverse direction, and It is desirable that each change in direction from reverse to forward occurs within a very short period of time (e.g., a few tenths of a second to a fraction of a second).
한편 도시한 것처럼 반입부(A)의 호퍼(522)가 진동부(513)의 이송벨트의 상류측 위에 배치되어 있고 진동부(513)의 이송벨트와 정역 운동부(514)의 이송벨트가 이송방향을 따라 캐스케이드 형태의 다단으로 점차 낮아지도록 배치될 수 있고, 따라서 반입부(A)의 호퍼(512)에서 진동부(513)의 이송벨트로 떨어진 물품들이 진동부(513)와 정역 운동부(514)의 이송벨트들을 따라 이송될 때 물품에 대한 상하 진동 운동 및 정역 운동에 의해 물품들을 흩뜨리고 분산시켜 물품들끼리 중첩이 없는 상태로 이송시킬 수 있다. Meanwhile, as shown, the hopper 522 of the loading section (A) is disposed on the upstream side of the conveying belt of the vibrating section 513, and the conveying belt of the vibrating section 513 and the conveying belt of the forward and reverse motion section 514 are aligned in the conveying direction. It can be arranged to be gradually lowered in multiple stages in the form of a cascade, so that the items that fall from the hopper 512 of the loading part A to the transfer belt of the vibrating part 513 are moved to the vibrating part 513 and the forward/backward motion part 514. When transported along the transport belts, the items can be scattered and dispersed by up and down oscillating motion and forward and backward motion, so that the items can be transported without overlap.
일 실시예에서 정역 운동부(514)는 이송벨트에 놓여진 물품을 촬영하는 카메라(516)를 포함할 수 있다. 카메라(516)는 정역 운동부(514)의 정역 이송벨트에 놓여진 물품들을 촬영하여 제어부(도시 생략)로 전송한다. 제어부는 촬영된 이미지를 분석하여 물품들끼리 중첩된 영역이 있는지 판단할 수 있다. 이 때 물품들끼리의 중첩 여부는 중첩되는 면적에 대해 기설정된 기준값을 기준으로 결정할 수 있다. 예를 들어 촬영된 이미지 상에서 두 물품 사이의 중첩된 면적이 0 이거나(이 경우 중첩이 전혀 없는 상태) 중첩 면적이 기설정된 값보다 작으면 중첩이 없는 것으로 판단하고 기설정된 기준값 이상이면 중첩이 있는 것으로 판단할 수 있다. In one embodiment, the forward/backward motion unit 514 may include a camera 516 that photographs an item placed on the transport belt. The camera 516 takes pictures of items placed on the forward/backward transport belt of the forward/backward movement unit 514 and transmits them to the control unit (not shown). The control unit can analyze the captured image and determine whether there is an area where items overlap. At this time, whether or not the items overlap can be determined based on a preset reference value for the overlapping area. For example, if the overlapped area between two items in a captured image is 0 (in this case, there is no overlap at all) or the overlapped area is smaller than the preset value, it is judged that there is no overlap, and if it is greater than the preset standard value, there is overlap. You can judge.
일 실시예에서 제1 투입라인(51)의 투입부(C)는 흡착부(536) 및 이를 3차원 공간에서 이동시키는 물품 전달장치(531)를 포함할 수 있다. 도시한 실시예에서 물품 전달장치(531)는 로봇 팔로 구현될 수 있다. 그러나 대안적 실시예에서 물품 전달장치(531)는 흡착부(536)를 3차원 공간에서 이동시킬 수 있는 임의의 장치일 수 있고 예를 들어 3차원 직교로봇 또는 와이어에 의해 구현될 수도 있다. 흡착부(536)는 물품 전달장치(531)에 부착되어 이송벨트 위의 물품을 하나씩 흡착할 수 있다. 대안적으로 흡착 방식 대신 물품을 파지하는 그리퍼를 사용할 수도 있다. In one embodiment, the input portion C of the first input line 51 may include an adsorption portion 536 and a product delivery device 531 that moves the suction portion 536 in three-dimensional space. In the illustrated embodiment, the product delivery device 531 may be implemented as a robot arm. However, in an alternative embodiment, the article transfer device 531 may be any device capable of moving the adsorbent portion 536 in three-dimensional space and may be implemented by, for example, a three-dimensional orthogonal robot or wire. The adsorption unit 536 is attached to the article transfer device 531 and can adsorb the articles on the conveyance belt one by one. Alternatively, a gripper that grips the article may be used instead of an adsorption method.
투입부(C)는 카메라를 추가로 더 포함할 수 있고, 이 때의 카메라는 이송부(B)에 설치된 카메라(516)일 수도 있고 다른 별개의 카메라일 수도 있다. 투입부(C)의 카메라는 이송부(B)의 이송벨트 중 가장 하류측 이송벨트의 하류측 영역을 촬영할 수 있고 촬영된 이미지를 제어부(도시 생략)로 전송한다. 제어부는 촬영된 이미지에서 이송벨트 위의 각 물품의 위치를 식별하고, 물품 전달장치(531)를 구동하여 식별된 물품의 위치로 흡착부(536)를 이동시켜 물품을 흡착하도록 제어할 수 있다. 흡착부(536)가 물품을 흡착하면 물품 전달장치(531)가 구동하여 물품을 그리퍼(100)가 파지한 봉투(P)에 직접 투입하거나 또는 임의의 호퍼에 투입할 수 있다. The input unit (C) may further include a camera, and the camera at this time may be the camera 516 installed in the transfer unit (B) or another separate camera. The camera of the input unit (C) can photograph the downstream area of the most downstream transport belt among the transport belts of the transport unit (B) and transmits the captured image to the control unit (not shown). The control unit can identify the location of each article on the transport belt from the captured image, drive the article delivery device 531, and control the adsorption unit 536 to move to the location of the identified article to adsorb the article. When the adsorption unit 536 adsorbs the product, the product delivery device 531 is driven to put the product directly into the bag P held by the
도시한 실시예에서는 흡착부(536)가 물품을 흡착한 후 이동하여 회전판(54)에 설치된 복수개의 호퍼(55a 내지 55d) 중 하나에 투입하도록 구성하였다. 일 실시예에서 회전판(54)은 소정 직경의 원판 형태일 수 있고 수평으로 배치되어 회전할 수 있다. 회전판(54)은 90도 간격으로 이격된 4개의 회전 호퍼(55a 내지 55d)를 구비한다. 제2 물품 투입부(50)의 제1 투입라인(51)과 제2 투입라인(52)을 따라 각각 이송되어 온 물품은 각각의 물품 전달장치(531,532)에 의해 흡착 또는 파지된 후 회전판(54)의 회전 호퍼(55a 내지 55d)에 소정 개수씩 투입될 수 있다. In the illustrated embodiment, the adsorption unit 536 is configured to adsorb the product and then move it to put it into one of the plurality of hoppers 55a to 55d installed on the rotating plate 54. In one embodiment, the rotating plate 54 may be in the shape of a disk of a predetermined diameter and may be arranged horizontally to rotate. The rotating plate 54 has four rotating hoppers 55a to 55d spaced apart at 90 degree intervals. The goods transported along the first input line 51 and the second input line 52 of the second
도10에 도시한 것처럼 그리퍼 이송부(20)의 이송벨트(21)를 따라 이송되는 그리퍼(100)에 파지된 봉투(P)가 회전 호퍼(55a 내지 55d) 중 하나의 회전 호퍼 아래에 멈출 수 있고, 이 상태에서 회전 호퍼에 있던 물품이 봉투(P)로 투입될 수 있다. As shown in FIG. 10, the bag P held by the
도13 및 도14를 참조하여 제2 물품 투입부(50)의 투입부(C)에 대해 설명하기로 한다. 도13과 도14를 참조하면, 투입부(C)는 회전판(54), 회전판(54)에 부착된 복수개의 회전 호퍼(55a 내지 55d), 및 그리퍼 이송부(20)측에 설치된 고정 호퍼(571)를 포함할 수 있다. The input portion C of the second
회전판(54)은 구동수단(도시 생략)에 의해 회전가능 하도록 구성된다. 복수개의 회전 호퍼(55a 내지 55d)가 회전판(54)에 일정 간격 이격되어 설치될 수 있다. 각각의 회전 호퍼(55a 내지 55d)는 아래쪽에 각각 개폐부(56a 내지 56d)를 구비하며, 각 개폐부(56a 내지 56b)는 구동수단(도시 생략)에 의해 개폐가 가능하다. 즉 각 회전 호퍼(55a 내지 55d)에 물품이 담겨 있는 경우 해당 호퍼의 개폐부(56a 내지 56d)가 열려 있으면 물품이 아래로 떨어지고 닫혀 있으면 물품이 호퍼(55a 내지 55d)에 그대로 수용되어 있다. The rotating plate 54 is configured to be rotatable by a driving means (not shown). A plurality of rotating hoppers 55a to 55d may be installed on the rotating plate 54 at regular intervals. Each rotary hopper (55a to 55d) is provided with opening and closing portions (56a to 56d) at the bottom, and each opening and closing portion (56a to 56b) can be opened and closed by a driving means (not shown). That is, when goods are contained in each rotating hopper (55a to 55d), if the opening and closing portions (56a to 56d) of the hopper are open, the goods fall down, and if they are closed, the goods are stored in the hoppers (55a to 55d) as is.
도시한 실시예에서는 회전판(54)에 4개의 회전 호퍼와 그 각각의 아래에 개폐부가 하나씩 설치된 것으로 예시하였지만 대안적 실시예에서 회전판(54)의 직경이 도시한 실시예보다 더 크거나 더 작을 수 있고 회전판(54)에 부착되는 회전 호퍼 및 개폐부의 개수나 이격 간격이 달라질 수 있음은 물론이다. In the illustrated embodiment, four rotating hoppers and one opening/closing part below each of the rotating hoppers are installed on the rotating plate 54. However, in an alternative embodiment, the diameter of the rotating plate 54 may be larger or smaller than the illustrated embodiment. Of course, the number or spacing between the rotating hopper and the opening and closing portions attached to the rotating plate 54 may vary.
제2 물품 투입부(50)의 각 투입라인(51,52)의 물품 전달장치(531,532)가 각각 이송부(B)의 이송벨트(예컨대 도1 내지 도3의 대기 이송벨트(5151) 또는 도10 내지 도12의 정역 운동부(514)의 정역 이송벨트) 위에 놓여진 물품들을 하나씩 또는 복수개씩 흡착하여 회전 호퍼(55a 내지 55d)에 소정 개수씩 투입할 수 있다. The product delivery devices 531 and 532 of each input line 51 and 52 of the second
예를 들어 포장봉투(P)에 면 4팩과 육수 4팩을 투입해야 하는 경우, 면 팩을 이송하는 제1 투입라인(51)의 물품 전달장치(531)는 4개의 면 팩을 하나씩 또는 복수개씩 흡착 및 이동하여 회전 호퍼(55a 내지 55d) 중 하나에 투입하고, 이와 동시에 또는 순차적으로, 육수 팩을 이송하는 제2 투입라인(52)의 물품 전달장치(532)는 4개의 육수 팩을 하나씩 또는 복수개씩 흡착 및 이동하여 회전 호퍼(55a 내지 55d) 중 다른 하나에 투입할 수 있다. 그 후 회전판(54)이 소정 각도 회전하면 제1 및 제2 물품 전달장치(531,532)가 각각 이송부(B)의 이송벨트 위의 면 4팩과 육수 4팩을 흡착 및 이송하여 또 다른 회전 호퍼에 투입하고, 이러한 과정을 반복함으로써 각 회전 호퍼(55a 내지 55d) 마다 면 4팩과 육수 4팩을 투입할 수 있다. For example, when 4 packs of noodles and 4 packs of broth must be put into the packaging bag (P), the product delivery device 531 of the first input line 51 that transfers the noodle packs transfers the 4 packs of noodles one by one or in plural. They are adsorbed and moved one by one and put into one of the rotary hoppers 55a to 55d, and simultaneously or sequentially, the product transfer device 532 of the second input line 52, which transfers the broth packs, transfers the four broth packs one by one. Alternatively, a plurality of particles may be adsorbed and moved one by one and then put into another one of the rotary hoppers (55a to 55d). Thereafter, when the rotating plate 54 rotates at a predetermined angle, the first and second product transfer devices 531 and 532 adsorb and transfer 4 packs of noodles and 4 packs of broth, respectively, on the transfer belt of the transfer unit (B) to another rotating hopper. By inserting and repeating this process, 4 packs of noodles and 4 packs of broth can be added to each rotating hopper (55a to 55d).
한편 도13과 도14에 도시한 것처럼 제2 물품 투입부(50)는 그리퍼 이송부(20)측에 고정 호퍼(571) 및 그 아래에 설치된 개폐부(572)를 포함할 수 있다. 고정 호퍼(571)는 회전판(54)에 부착된 회전 호퍼(55a 내지 55d)와 상하 방향으로 정렬될 수 있고 또한 그 아래쪽으로 그리퍼(100)에 파지되어 이송되는 봉투(P)와도 상하 방향으로 정렬될 수 있다. Meanwhile, as shown in FIGS. 13 and 14, the second
제2 물품 투입부(50)는 투입 가이드(58)를 더 포함할 수 있다. 투입 가이드(58)는 고정 호퍼(571)의 개폐부(572)의 아래쪽에 설치되어 봉투(P)의 입구를 개방을 확실히 보장할 수 있다. 일 실시예에서 투입 가이드(58)는 좌우로 분리된 제1 가이드 부재(58a)와 제2 가이드 부재(58b)로 구성될 수 있고 제1 및 제2 가이드 부재(58a, 58b)가 붙었을 때 통 형상을 가진다. 제1 가이드 부재(58a)와 제2 가이드 부재(58b)는 각각 제1 실린더(585)와 제2 실린더(586)에 의해 수평 방향으로 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 소정 거리 움직일 수 있다. 또한 일 실시예에서 투입 가이드(58) 및 이를 구동하는 제1 및 제2 실린더(585,586)는 실린더(592)에 의해 상하로 움직이는 프레임(591)에 부착되어 설치되어 있다. 따라서 실린더(591)의 동작에 의해 프레임(591)이 상하로 움직임에 따라 투입 가이드(58)가 상하로 움직일 수 있다. The second
이러한 구성에 의하면, 우선 회전판(54)의 회전 호퍼(55a 내지 55d) 중 하나가 고정 호퍼(571) 위에 정렬되고 해당 호퍼의 개폐부가 개방되어 물품을 고정 호퍼(571)에 투입한다. 이 때 고정 호퍼(571) 아래의 개폐부(572)는 닫혀 있으므로 물품이 고정 호퍼(571)에 수용되어 있다. 그 후 그리퍼(100)에 파지된 봉투(P)가 투입 가이드(58)의 아래에 이송되어 정렬되면 실린더(592)의 동작에 의해 투입 가이드(58)가 하강하여 투입 가이드(58)의 일부가 봉투(P)의 개방부 내로 일정 깊이 삽입되고, 다음으로 제1 및 제2 실린더(585,586)의 구동에 의해 제1 및 제2 가이드 부재(58a, 58b)가 약간 멀어지며 봉투(P) 입구를 더 개방하고 이 상태에서 개폐부(572)가 열림으로써 고정 호퍼(571)의 물품이 봉투(P) 내부로 투입될 수 있다. According to this configuration, first, one of the rotating hoppers 55a to 55d of the rotating plate 54 is aligned on the fixed hopper 571, and the opening and closing part of the corresponding hopper is opened to put the article into the fixed hopper 571. At this time, the opening and closing portion 572 below the fixed hopper 571 is closed, so the article is accommodated in the fixed hopper 571. Afterwards, when the bag P held by the
이상과 같이 본 발명에 따르면 물품이 무정렬 상태로 무작위로 제품 포장 시스템으로 공급되더라도 각각의 물품 투입부(50,60,70)가 물품을 분산하고 재정렬하는 장치들을 구비함으로써 물품을 봉투(P)의 일정한 이송 속도에 맞추어 공급하여 봉투(P)에 투입할 수 있다. As described above, according to the present invention, even if the products are randomly supplied to the product packaging system in an unsorted state, each product input unit (50, 60, 70) is provided with devices for dispersing and rearranging the products, so that the products are stored in the bag (P). It can be supplied at a certain feed speed and put into the bag (P).
특히 본 발명의 일 실시예에 의하면 물품 포장 시스템이 적어도 4단계의 물품 분산 및 버퍼(속도 조절) 구조를 가짐으로써 무작위로 공급되는 물품을 일정한 봉투 속도에 맞추어 투입할 수 있다. 즉, 첫번째 분산 및 버퍼 기능부로서 이송부(B)의 진동부(513) 및 정역 운동부(514)를 구비하며, 물품이 다수의 진동 이송벨트와 정역 이송벨트를 따라 이송되는 동안 상하 진동과 정역 운동에 의해 물품이 흩어지고 분산되어 물품의 중첩을 제거하고 물품의 이송 속도를 조절할 수 있다. In particular, according to one embodiment of the present invention, the product packaging system has at least four stages of product distribution and buffer (speed control) structure, so that randomly supplied products can be put into the envelope at a constant speed. That is, the first dispersing and buffering function unit includes a vibration unit 513 and a forward/backward movement unit 514 of the transfer unit (B), and vertical vibration and forward/backward movement are provided while the product is transported along the plurality of vibrating transfer belts and the forward/backward transfer belt. By scattering and dispersing the goods, the overlap of the goods can be eliminated and the transfer speed of the goods can be adjusted.
그리고 물품 포장 시스템은 두번째 분산 및 버퍼 기능부로서 투입부(C)의 물품 전달장치(531,532)를 구비하며, 예컨대 로봇 팔이나 직교 로봇의 동작 속도를 조절하여 이송부(B)에서 투입부(C)의 호퍼로 전달하는 물품 이송 속도를 조절할 수 있다. In addition, the product packaging system is provided with product delivery devices 531 and 532 in the input unit (C) as a second dispersion and buffer function unit, and for example, adjusts the operation speed of the robot arm or the Cartesian robot to move the product from the transfer unit (B) to the input unit (C). The transfer speed of goods delivered to the hopper can be adjusted.
또한 물품 포장 시스템은 세번째 분산 및 버퍼 기능부로서 회전판(54)에 설치된 회전 호퍼(55a 내지 55d)와 그리퍼 이송부(20)에 설치된 고정 호퍼(571)를 구비할 수 있다. 즉 물품 전달장치(531,532)에 의해 흡착된 물품을 곧바로 봉투(P)에 투입하지 않고 다수의 회전하는 회전 호퍼(55a 내지 55d)에 투입하고 이를 다시 고정 호퍼(571)에 투입하는 방식을 가짐으로써 봉투 이송 속도에 맞추어 물품 투입 시점을 조절할 수 있다. 예를 들어 회전판(54)에 설치되는 회전 호퍼의 개수를 더 늘리거나 회전판(54)의 회전 속도를 조절함으로써 봉투 이송 속도에 맞추어 물품을 투입할 수 있다. Additionally, the product packaging system may include rotating hoppers 55a to 55d installed on the rotating plate 54 and a fixed hopper 571 installed on the
그리고 본 발명에 따른 물품 포장 시스템은 네번째 분산 및 버퍼 기능부로서 상술한 제1 물품 투입부(50)와 동일 또는 유사한 구성의 물품 투입부를 2개 더 추가하여 3개의 물품 투입부(50, 60, 70)를 구비한 구성을 가지며, 따라서 물품 투입부(50,60,70)의 각각은 이송되는 봉투 중 매 3번째 봉투에 대해서만 상술한 물품 투입 동작을 하면 되므로 다량의 물품이 물품 포장 시스템에 공급되더라도 봉투 이송 속도에 맞추어 물품을 일정 속도로 투입할 수 있다. 또한 물품 공급량이 더 증가하면 그리퍼 이송부(20)의 그리퍼 이송경로를 따라 물품 투입부를 추가로 더 설치하면 되므로 물품 공급량의 증감에 맞춰 물품의 공급 속도를 일정하게 유지시킬 수 있다. In addition, the product packaging system according to the present invention has three product input units (50, 60, 70), and therefore, each of the
그러므로 이상과 같이 물품 포장 시스템에 물품을 공급하는 지점부터 봉투(P)에 투입하기까지 여러 단계의 분산과 재정렬 및 속도 조절 역할을 하는 장치를 구비함으로써, 봉투의 이송 속도를 증가시키거나 감소시킬 필요 없이 안정적이고 일정한 속도로 포장 시스템을 운전할 수 있다. Therefore, it is necessary to increase or decrease the transfer speed of the bag by providing a device that acts as a dispersion, realignment, and speed control at various stages from the point of supplying the product to the product packaging system to the input into the bag (P) as described above. The packaging system can be operated at a stable and constant speed without any pressure.
이상과 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상술한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. As described above, various modifications and variations can be made by those skilled in the art in the field to which the present invention pertains from the description of the above-described specification. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the claims and equivalents thereof as well as the claims described later.
10: 포장봉투 공급부
20: 그리퍼 이송부
30: 개방부
40: 제1 물품 투입부
50: 제2 물품 투입부
60: 제3 물품 투입부
70: 제4 물품 투입부
80: 실링부
90: 반출부
100: 그리퍼 10: packaging bag supply unit 20: gripper transfer unit
30: Opening portion 40: First article input portion
50: second product input unit 60: third product input unit
70: Fourth article input unit 80: Sealing unit
90: Carry out unit 100: Gripper
Claims (8)
공급되는 물품을 상하 방향으로 진동시키면서 물품 이송경로를 따라 이송하는 적어도 하나의 진동 이송벨트; 및
상기 진동 이송벨트 중 이송경로의 가장 하류의 진동 이송벨트에서 물품을 전달받아 정역 운동을 하며 이송경로를 따라 물품을 이송하는 적어도 하나의 정역 이송벨트;를 포함하고,
이송경로를 따라 상기 진동 이송벨트 및 정역 이송벨트의 높이가 점차 낮아지는 캐스케이드 형태로 연결된 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. A product dispersion supply device that disperses products and supplies them to a product packaging system,
At least one vibrating transfer belt that transports the supplied goods along the goods transport path while vibrating them in an upward and downward direction; and
At least one forward/reverse transfer belt that receives the goods from the most downstream vibration transfer belt in the transfer path among the vibration transfer belts, performs a forward/reverse movement, and transports the goods along the transfer path,
A distributed supply device for goods, characterized in that the vibrating transfer belt and the forward/reverse transfer belt are connected in a cascade form in which the height is gradually lowered along the transfer path.
상기 진동 이송벨트가 상기 이송경로를 따라 일렬로 배열된 복수개의 진동 이송벨트로 구성되고, 이송경로의 하류로 갈수록 복수개의 진동 이송벨트의 각 이송벨트의 속도가 점차 빨라지도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 1,
An article characterized in that the vibration transport belt is composed of a plurality of vibration transport belts arranged in a row along the transport path, and the speed of each transport belt of the plurality of vibration transport belts gradually increases as it goes downstream of the transport path. Distributed supply.
이송경로의 하류로 갈수록 복수개의 진동 이송벨트의 각 이송벨트의 길이가 점차 길어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 2,
A product distribution supply device characterized in that the length of each transport belt of the plurality of vibrating transport belts gradually increases as it goes downstream of the transport path.
상기 정역 이송벨트는 수십분의 1초 내지 수분의 1초 내에 정방향에서 역방향으로 또는 역방향에서 정방향으로의 방향 전환을 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 1,
The forward/backward transfer belt is configured to change direction from the forward direction to the reverse direction or from the reverse direction to the forward direction within a few tenths of a second to a few minutes of a second.
상기 정역 이송벨트 중 이송경로의 가장 하류의 정역 이송벨트에서 물품을 전달받아 물품을 이송하는 적어도 하나의 대기 이송벨트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 1,
A distributed supply device for goods, characterized in that it further comprises at least one standby transfer belt that receives goods from a forward and reverse transfer belt most downstream of the transfer path among the forward and reverse transfer belts and transports the goods.
상기 대기 이송벨트의 상부에 설치되어 대기 이송벨트 위의 물품들을 촬영하는 카메라; 및
상기 카메라에서 촬영된 이미지로부터 각 물품의 위치를 식별하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 5,
A camera installed on the upper part of the atmospheric transport belt to photograph items on the atmospheric transport belt; and
A control unit that identifies the location of each item from the image captured by the camera.
상기 대기 이송벨트 위의 물품을 적어도 하나씩 흡착 또는 파지하여 기설정된 위치로 전달할 수 있는 물품 전달장치를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 식별된 각 물품의 위치에 기초하여 상기 물품 전달장치를 구동하여 각 식별된 물품의 흡착 또는 파지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 분산 공급장치. According to claim 6,
It further includes an article transfer device capable of adsorbing or holding at least one article on the atmospheric transfer belt and delivering it to a preset location,
The control unit drives the product delivery device based on the location of each identified product to control the device to adsorb or hold each identified product.
각각이 포장봉투의 입구 양쪽을 파지할 수 있는 복수개의 그리퍼를 소정의 폐경로를 따라 이송하는 그리퍼 이송부(20);
상기 그리퍼 이송부(20)의 각각의 그리퍼에 포장봉투를 하나씩 공급하는 포장봉투 공급부(10); 및
상기 그리퍼의 이송방향을 따라 상기 포장봉투 공급부(10)의 하류에 하나 이상 설치되어 물품을 각 그리퍼가 파지하고 있는 포장봉투에 투입하는 물품 투입부(50);를 포함하고,
상기 물품 투입부(50)는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 물품 분산 공급장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 포장 시스템. As a packaging system for placing and packaging goods in packaging bags,
A gripper transfer unit 20 that transfers a plurality of grippers, each capable of gripping both sides of the entrance of the packaging bag, along a predetermined closed path;
a packaging bag supply unit (10) that supplies packaging bags one by one to each gripper of the gripper transfer unit (20); and
At least one product input unit 50 is installed downstream of the packaging bag supply unit 10 along the transfer direction of the gripper to input the product into the packaging bag held by each gripper,
The product input unit 50 is a product packaging system characterized in that it includes the product distribution supply device according to any one of claims 1 to 7.
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- 2022-07-08 KR KR1020220084432A patent/KR20240007850A/en not_active Application Discontinuation
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal |