KR20240006827A - Method and device for compensating the movement distance of the robot according to the amount of material loaded in the destacker - Google Patents
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Abstract
본 발명은 디스태커에 적재된 소재의 감소시 감소 된 거리만큼 로봇의 이동 거리를 일정하게 유지토록 함으로써 생산량을 증대시킬 수 있는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치에 관한 것으로,
제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 디스태커(A)에 적재된 소재의 감소량에 대응하여 센터링 테이블(B)의 테이블(10) 위치를 제1공정 로봇(R)이 설치된 방향으로 이동시키는 거리 보정을 하여 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 완전 소진될 때까지 운반할 때 항상 동일 내지 유사한 사이클 타임이 유지되도록 한 것이다.The present invention is a method and correction of the moving distance of the robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker, which can increase production by maintaining the moving distance of the robot constant by the reduced distance when the material loaded on the destacker decreases. Regarding the device,
When the first process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B), the table (10) of the centering table (B) responds to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A). ) By adjusting the distance to move the position in the direction where the first process robot (R) is installed, the first process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B) until it is completely exhausted. This is to ensure that the same or similar cycle time is always maintained.
Description
본 발명은 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치에 관한 것으로 더욱 상세히는 디스태커에 적재된 소재의 감소시 감소 된 거리만큼 로봇의 이동 거리를 일정하게 유지토록 함으로써 생산량을 증대시킬 수 있는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and correction device for correcting the moving distance of a robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker. More specifically, the present invention relates to a method and a correction device for maintaining the moving distance of the robot constant by the reduced distance when the material loaded on the destacker decreases. This relates to a method and compensation device for correcting the moving distance of a robot according to the reduction in the amount of material loaded on the destacker, which can increase production by doing so.
일반적으로 제품의 가공, 제조 공정 등에서는 1차 공정에서 2차 공정으로의 소재 공급과 같은 운반 과정이 필요하며, 이러한 소재의 운반 과정은 작업속도 즉, 생산량에 영향을 끼치기 때문에 효율적인 작업을 위해 트랜스퍼 로봇이 개발 및 활용되고 있다.In general, product processing and manufacturing processes require a transportation process such as supply of materials from the primary process to the secondary process, and since this transportation process of materials affects work speed, that is, production volume, transfer is required for efficient work. Robots are being developed and utilized.
이러한 트랜스퍼 로봇은 일반적으로 도 1에서 도시된 바와 같이 공정에 필요한 기계의 특성에 따라 수직(승강) 이동 공정, 수평 이동 공정 및 회전 이동 공정 등 다양한 공정에서 필요로 하는 소재를 디스태커(Destacker)에서 센터링 테이블로 운반해주는 기능을 수행하게 되는 것이다.These transfer robots generally transfer materials required for various processes such as vertical (elevating) movement process, horizontal movement process, and rotation movement process, depending on the characteristics of the machine required for the process, from a destacker, as shown in Figure 1. It performs the function of transporting to the centering table.
상기 디스태커(A)는 보편적으로 다 공정 프레스 시스템에 설치되며, 소재가 복수로 적재되는 것으로 적재된 소재는 서보 모터와 리드 스크류, 볼 부쉬 등이 유기적으로 결합 된 리프팅 장치에 의해 상승 및 인출되도록 구성되어 있다.The destacker (A) is generally installed in a multi-process press system, and multiple materials are loaded so that the loaded materials are lifted and pulled out by a lifting device that organically combines a servo motor, lead screw, ball bush, etc. Consists of.
그리고 상기 센터링 테이블(B)은 제1공정 로봇(R)의 작동에 의해 디스태커로부터 운반된 소재가 정 위치 상태가 되도록 세팅되며, 세팅된 소재를 후속 공정으로 공급되도록 하는 것이다.And the centering table (B) is set so that the material transported from the destacker is in the correct position by the operation of the first process robot (R), and the set material is supplied to the subsequent process.
상기 디스태커(A)에는 많은 양의 소재가 적재가 되는바, 최초 제1공정 로봇(R)이 센터링 테이블(B)로 소재를 운반할 때는 시간 타임이 일정하게 되지만, 공정 진행에 따른 소재의 감소시에는 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에서 센터링 테이블(B)로 소재를 운반할 때는 시간이 지연될 수밖에 없다.A large amount of material is loaded into the destacker (A), so when the first process robot (R) first transports the material to the centering table (B), the time is constant, but the material's material changes as the process progresses. In case of reduction, time is inevitably delayed when the first process robot (R) transports the material from the destacker (A) to the centering table (B).
즉, 최초에는 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에서 센터링 테이블(B)로 소재를 운반할 때는 사이클 타임이 5초였다면, 소재가 감소되면 제1공정 로봇(R)의 이동 거리가 길어지면서 사이클 타임이 6,7,8초로 계속 늘어나면서 생산속도에 막대한 영향을 끼치게 되는 것이다.In other words, if the cycle time was 5 seconds when the first process robot (R) initially transported the material from the destacker (A) to the centering table (B), when the material is reduced, the moving distance of the first process robot (R) As the cycle time continues to increase to 6, 7, and 8 seconds, this has a huge impact on production speed.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 인식하여 그 해결책을 제시하고자 하는 것으로 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따라 센터링 테이블의 위치를 제1로봇 방향으로 이동하도록 함으로써 항상 동일한 사이클 타임으로 제1공정 로봇이 작동하도록 하여 생산속도의 향상과 동시에 생산량을 대폭 증가시킬 수 있는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치를 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention recognizes the above problem and seeks to provide a solution. The position of the centering table is moved in the direction of the first robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker, so that the first process robot is always operated at the same cycle time. The purpose is to provide a method and compensation device for compensating the moving distance of the robot according to the reduction in the amount of material loaded on the destacker, which can improve production speed and significantly increase production by operating this method.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본원 발명의 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법은 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 디스태커(A)에 적재된 소재의 감소량에 대응하여 센터링 테이블(B)의 테이블(10) 위치를 제1공정 로봇(R)이 설치된 방향으로 이동시키는 거리 보정을 하여 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 완전 소진될 때까지 운반할 때 항상 동일 내지 유사한 사이클 타임이 유지되도록 한 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the method of correcting the moving distance of the robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker of the present invention is to use the first process robot (R) to place the material loaded on the destacker (A) on the centering table (B). ), in response to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A), distance correction is made to move the position of the table (10) of the centering table (B) in the direction in which the first process robot (R) is installed, and the first process robot (R) is installed. It is characterized in that the same or similar cycle time is always maintained when the process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B) until it is completely used up.
그리고 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정장치는 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 디스태커(A)에 적재된 소재의 감소량에 대응하여 센터링 테이블(B)의 테이블(10) 위치가 제1공정 로봇(R) 방향으로 소재의 낱장 두께 또는 5 내지 10cm 단위 중 선택된 어느 한 방식으로 이동시키되, 제어부의 동작 제어에 따라 작동이 되는 거리 보정수단(20)과, 상기 거리 보정수단(20) 및 테이블(10)의 저면을 연결 고정 시켜 거리 보정수단(20)의 작동시 일정 거리 왕복이동 하는 슬라이딩 블록(30) 및 슬라이딩 블록(30)이 안정적인 왕복이동이 될 수 있도록 안내하는 가이드레일(40)로 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot's movement distance correction device according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker is used to In response to the decrease in the amount of material loaded on the table (10) of the centering table (B), the position of the table (10) of the centering table (B) is moved in the direction of the first process robot (R) in a method selected from the thickness of each sheet of material or in units of 5 to 10 cm, and the control unit A sliding block ( 30) and a guide rail 40 that guides the sliding block 30 to enable stable reciprocating movement.
이때 상기 거리 보정수단(20)은 에어실린더 또는 서보 모터 또는 볼 스크류 중 선택된 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 한다.At this time, the distance correction means 20 is characterized by being composed of one selected from an air cylinder, a servo motor, or a ball screw.
상기와 같은 특징을 갖는 본원 발명의 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따라 센터링 테이블의 위치를 제1로봇 방향으로 이동하기 때문에 항상 동일한 사이클 타임으로 제1공정 로봇이 작동을 하며, 이에 따라 생산속도가 향상됨은 물론, 나아가 생산량을 대폭 증가시킬 수 있는 효과가 있다.The method and correction device for correcting the moving distance of a robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker of the present invention having the above features moves the position of the centering table in the direction of the first robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker. Therefore, the first process robot always operates at the same cycle time, which has the effect of not only improving production speed but also significantly increasing production volume.
도 1은 종래 다 공정 프레스 시스템을 도시한 공정 구성 예시도
도 2는 본 발명의 바람직한 일실시 예를 보인 센터링 테이블의 정면도
도 3은 도 2의 측면도Figure 1 is an exemplary process configuration diagram showing a conventional multi-process press system.
Figure 2 is a front view of a centering table showing a preferred embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of Figure 2
이하 첨부된 도면 및 바람직한 실시 예에 따라 본 발명에서 제공하는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법 및 보정장치에 대해 설명하면 하기와 같다.Hereinafter, according to the attached drawings and preferred embodiments, the method and correction device for correcting the moving distance of the robot according to the reduction in the amount of material loaded on the destacker provided by the present invention will be described as follows.
먼저, 도 2 내지 3에서 도시된 바와 같이 본 발명에서 제공하는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정방법은 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 디스태커(A)에 적재된 소재의 감소량에 대응하여 센터링 테이블(B)의 테이블(10) 위치를 제1공정 로봇(R)이 설치된 방향으로 이동시키는 거리 보정을 하여 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 완전 소진될 때까지 운반할 때 항상 동일 내지 유사한 사이클 타임이 유지되도록 한 것이다.First, as shown in FIGS. 2 and 3, the method of correcting the moving distance of the robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker provided by the present invention is that the first process robot (R) moves the material loaded on the destacker (A). When transporting to the centering table (B), the distance to move the position of the table (10) of the centering table (B) in the direction where the first process robot (R) is installed in response to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A) By making corrections, the same or similar cycle time is always maintained when the first process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B) until it is completely used up.
즉, 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 사이클 타임이 5초라면 적재된 소재가 완전히 소진될 때까지 5초를 유지하도록 하는 것이 핵심이며, 이러한 사이클 타임을 유지할 때 생산량을 20% 증대시킬 수 있게 되는 것이다.In other words, if the cycle time is 5 seconds when transporting the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B), the key is to maintain 5 seconds until the loaded material is completely exhausted, and this cycle time is If maintained, production can be increased by 20%.
그리고 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정장치는 도 2 내지 3에서 도시된 바와 같이 제1공정 로봇(R)이 디스태커(A)에 적재된 소재를 센터링 테이블(B)로 운반함에 있어 디스태커(A)에 적재된 소재의 감소량에 대응하여 센터링 테이블(B)의 테이블(10) 위치가 제1공정 로봇(R) 방향으로 소재의 낱장 두께 또는 5 내지 10cm 단위 중 선택된 어느 한 방식으로 이동시키되, 제어부의 동작 제어에 따라 작동되는 거리 보정수단(20)이 구성된다.And, as shown in Figures 2 and 3, the robot's movement distance correction device according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker allows the first process robot (R) to move the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B). In response to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A), the position of the table (10) on the centering table (B) is selected from the sheet thickness of the material or 5 to 10 cm in the direction of the first process robot (R). It is moved in one way, and a distance correction means 20 is configured that operates according to the operation control of the control unit.
상기 거리 보정수단(20)은 제어부의 제어에 따라 작동을 하며, 에어실린더 또는 서보 모터 또는 볼 스크류 중 선택된 어느 하나로 구성될 수 있고, 소재의 낱장 두께만큼 테이블(10)을 이동시키거나 또는 5 내지 10cm 단위를 기입력 하여 단위별로 나누어 이동시킬 수도 있다.The distance correction means 20 operates under the control of the control unit, and may be composed of any one selected from an air cylinder, a servo motor, or a ball screw, and moves the table 10 by the thickness of the sheet of material, or You can also enter 10cm units and move them by unit.
상기 테이블(10)의 저면에는 슬라이딩 블록(30)이 고정되되, 상기 슬라이딩 블록(30)은 거리 보정수단(20)과 유기적으로 연결 고정되어 거리 보정수단(20)의 작동에 따라 일정 구간을 왕복 이동하게 되는 것이다.A sliding block 30 is fixed to the bottom of the table 10, and the sliding block 30 is organically connected and fixed to the distance correction means 20 and moves back and forth over a certain section according to the operation of the distance correction means 20. It will move.
이때 슬라이딩 블록(30) 안정적인 왕복이동을 위해 거리 보정수단의 양측에는 가이드레일(40)이 설치 구성된다.At this time, guide rails 40 are installed on both sides of the distance correction means for stable reciprocating movement of the sliding block 30.
본 발명의 실시 예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 구성 요소의 부가, 변경 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described, those skilled in the art will be able to understand the present invention by adding, changing, deleting or adding components without departing from the spirit of the invention as set forth in the patent claims. Various modifications and changes may be made, and this will also be included within the scope of the rights of the present invention.
A: 디스태커
B: 센터링 테이블
R: 로봇
10: 테이블
20: 거리 보정 수단
30: 슬라이딩 블록
40: 가이드 레일A: Destacker B: Centering table
R: Robot 10: Table
20: distance correction means 30: sliding block
40: Guide rail
Claims (3)
When the first process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B), the table (10) of the centering table (B) responds to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A). ) By adjusting the distance to move the position in the direction in which the first process robot (R) is installed, the first process robot (R) transports the materials loaded on the destacker (A) to the centering table (B) until they are completely exhausted. A method of correcting the moving distance of a robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker, characterized in that the same or similar cycle time is always maintained when performing the operation.
When the first process robot (R) transports the material loaded on the destacker (A) to the centering table (B), the table (10) of the centering table (B) responds to the decrease in the amount of material loaded on the destacker (A). ) A distance correction means (20) whose position is moved in the direction of the first process robot (R) in a manner selected from the sheet thickness of the material or in units of 5 to 10 cm, and which is operated according to the operation control of the control unit, and the distance correction The bottom of the means 20 and the table 10 are connected and fixed to guide the sliding block 30, which moves back and forth a certain distance when the distance correction means 20 is operated, so that the sliding block 30 can move back and forth stably. A device for compensating the moving distance of a robot according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker, characterized in that it consists of a guide rail (40).
상기 거리 보정수단(20)은 에어실린더 또는 서보 모터 또는 볼 스크류 중 선택된 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 디스태커에 적재된 소재의 감소량에 따른 로봇의 이동거리 보정장치.According to paragraph 2,
The distance correction means (20) is a robot movement distance correction device according to the decrease in the amount of material loaded on the destacker, characterized in that it consists of one selected from an air cylinder, a servo motor, or a ball screw.
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