KR20230174079A - 조리용 멀티 그리퍼 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 조리용 로봇에 결합되어, 용기와 조리 도구를 그리핑하는 조리용 멀티 그리퍼로서, 몸체부; 상기 몸체부에 마련되어, 용기를 그리핑하는 용기 파지부 및 상기 몸체부에 마련되어, 조리 도구를 그리핑하는 조리 도구 파지부를 포함하고, 상기 몸체부는, 상기 조리용 로봇에 결합되는 제 1 몸체; 상기 제 1 몸체와 서로 마주보는 위치에 마련되는 제 2 몸체 및 상기 제 1 몸체와 제 2 몸체의 사이에 마련되어, 제 1 몸체와 제 2 몸체간의 간격을 조절하는 구동 모듈을 포함하고, 상기 용기 파지부는, 상기 제 1 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 일측을 거치하는 제 1 용기 파지 브라켓 및 상기 제 2 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함하고, 상기 조리 도구 파지부는, 상기 제 1 몸체에 마련되어, 조리 도구의 일측을 거치하는 제 1 조리 도구 파지 브라켓 및 상기 제 2 몸체에 마련되어, 조리 도구의 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함하여, 용기와 조리 도구를 그리핑시키는 그리퍼를 하나로 통합시켜, 사용성과 효율성이 증가한 장점을 가진다.
Description
본 발명은 조리용 멀티 그리퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 면 조리를 수행하는 조리용 로봇에 설치되는 그리퍼에 있어서, 용기와 조리 도구를 그리핑시키는 그리퍼를 하나로 통합시켜, 사용성과 효율성이 증가한 조리용 멀티 그리퍼에 관한 것이다.
로봇을 이용한 자동화 기술이 발전하면서 인간이 직접 수행하기에는 위험하거나 어려운 다양한 작업에 로봇을 투입하는 경우가 증가하고 있으며, 최근에는 인공지능기술이 발전함에 따라, 제조현장에서 위험하거나 반복적인 작업 공정을 수행하기 위해 채택되던 제조업용 로봇을 넘어, 프로그래밍된 내용에 따라 다양한 서비스를 수행할 수 있는 서비스용 로봇의 개발이 확대되고 있다.
또한, 최근에는 식품(Food)산업에 인공지능(AI), 빅데이터(Big Data), 사물인터넷(IoT) 등의 기술이 융합된 푸드 테크(Food Tech)가 주목받으면서 4차 산업 혁명의 일환으로 음식 배달 스타트업부터 음식 제조 로봇까지 음식과 관련된 다양한 분야를 아우르는 기술들에 대한 관심이 높아지고 있다.
일반적으로 푸드 로봇은 최근의 푸드 산업 트렌드인 가정간편식, 무인화, 대체식량, 데이터 중 무인화의 대표적인 예로서, 스마트 팩토리의 공장자동화뿐만 아니라 음식 조리, 배달 등의 행위를 로봇이 진행하는 것을 의미하며, 이를 위하여 다양한 타입의 로봇들이 개발 및 시험되고 있다.
그에 따라, 최근 미국의 기업인 크리에이터(creator)는 다수의 센서와 마이크로 컴퓨터가 내장되어 고기를 갈고 구우면서 버거를 만드는 로봇 매장을 소개하여 운영하고 있으며, 미국의 또다른 기업인 Zume Pizza는 음식 장비 제조업체인 Welbilt사와의 파트너십을 통해 배달하면서 로봇이 음식을 조리하는 배달 트럭을 제작하여 소개하였으며, 미국의 Miso Robotics는 LA다저스타디움의 스탠드에 치킨을 튀기는 로봇 시스템을 구축하는 프로젝트를 구현하는 등, 로봇이 음식을 조리하는 푸드 로봇의 개발 및 상용화를 위해 많은 시도들이 이루어지고 있으며, 그 예로는 한국등록특허 제10-2215177호 '절곡 그리퍼가 구비된 조리 로봇' 및 한국공개특허 제10-2022-0036192호 '치킨 조리장치용 치킨 그리퍼'와 같은 기술이 개발되어 있다.
이와 같이 로봇이 음식을 조리할 수 있게 하기 위해서는 조리하고자 하는 재료나 그러한 재료가 담아져 있는 조리 도구를 안정적으로 잡고 있는 상태에서 회전하거나 상하 또는 좌우로 이동하는 등 다양한 움직임을 수행할 수 있어야 한다.
이를 위하여, 지금까지 제시되고 있는 대부분의 푸드 로봇들은 로봇암의 말단부에 조리 도구를 잡기 위한 그리퍼를 구비하게 되는데, 기존에 사용되던 대부분의 조리 도구들은 사람이 손가락을 굽히면서 감싸 쥘 것을 염두에 두고 제작 되었는 바, 사람의 손가락 관절구조와는 차이가 있을 수 밖에 없는 푸드 로봇의 경우 조리가 이루어지는 동안 그리퍼를 이용하여 기존의 조리 도구를 안정적으로 잡기는 쉽지 않은 문제점이 있었다.
또한, 로봇에 구비된 그리퍼에서의 조리 도구를 감싸 쥐는 그립력을 강화시켜 사람이 사용하던 일반 조리 도구를 강하게 감싸쥐도록 구성될 수도 있으나, 이 경우 조리 도구가 변형 손상될 가능성이 높아지게 되는 문제점이 있었다.
특히 조리를 위한 재료가 다수 담아진 상태에서의 조리 도구는 그 무게가 상당히 증가하게 되므로, 조리 도구의 손잡이 부분을 강하게 감싸 쥐는 것만으로는 조리기구의 취약 부분에 외력이 집중되는 것을 방지하기 어렵게 된다.
또한, 종래 개발된 조리용 로봇의 경우, 용기면 용기, 조리 도구면 조리 도구와 같이, 잡고자 하는 대상에 따라 조리용 로봇에서 그리퍼를 탈거시키고, 목적에 맞는 그리퍼를 재장착 해야하는 번거로움이 따랐다.
따라서, 로봇에 의해 치킨을 튀기는 등 조리를 함에 있어서도, 사람이 조리를 하기 위해 사용하던 조리 도구를 그대로 사용할 수 있게 함과 동시에, 용도별 다양한 그리퍼를 구비하고, 이를 재장착하는데 필요한 수고로움을 감소시키기 위한 조리용 멀티 그리퍼에 대한 기술개발이 절실한 실정이었다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 고안된 것으로서, 보다 상세하게는 면 조리를 수행하는 조리용 로봇에 설치되는 그리퍼에 있어서, 용기와 조리 도구를 그리핑시키는 별도의 그리퍼를 하나로 통합시켜, 사용성과 효율성이 증가한 조리용 멀티 그리퍼를 제공하기 위한 목적을 가진다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 조리용 로봇에 결합되어, 용기와 조리 도구를 그리핑하는 조리용 멀티 그리퍼로서, 몸체부; 상기 몸체부에 마련되어, 용기를 그리핑하는 용기 파지부 및 상기 몸체부에 마련되어, 조리 도구를 그리핑하는 조리 도구 파지부를 포함하고, 상기 몸체부는, 상기 조리용 로봇에 결합되는 제 1 몸체; 상기 제 1 몸체와 서로 마주보는 위치에 마련되는 제 2 몸체 및 상기 제 1 몸체와 제 2 몸체의 사이에 마련되어, 제 1 몸체와 제 2 몸체간의 간격을 조절하는 구동 모듈을 포함하고, 상기 용기 파지부는, 상기 제 1 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 일측을 거치하는 제 1 용기 파지 브라켓 및 상기 제 2 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함하고, 상기 조리 도구 파지부는, 상기 제 1 몸체에 마련되어, 조리 도구의 일측을 거치하는 제 1 조리 도구 파지 브라켓 및 상기 제 2 몸체에 마련되어, 조리 도구의 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 몸체부는, 알루미늄(AL) 소재로 형성되고, 상기 용기 파지부 및 조리 도구 파지부는, 스테인리스(Stainless) 소재로 형성될 수 있다.
또한, 상기 제 1 용기 파지 브라켓은, 상기 제 1 몸체로부터 수직하게 마련되는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임 및 상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임의 단부로부터 용기의 방향으로 절곡되며, 단부가 용기의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련된 절곡 프레임을 포함하고, 상기 제 2 용기 파지 브라켓은, 상기 제 2 몸체로부터 수직하게 마련되며, 용기의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련되는 제 2 용기 파지 브라켓 프레임을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1, 제 2 용기 파지 브라켓에 마련되는 각각의 함몰부 표면에는, 용기의 미끄러짐 및 낙하를 방지하도록, 소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성되는 제 1 미끄럼 방지 부재가 마련될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 절곡 프레임은, 상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임으로부터 분할되도록 형성되고, 상기 용기 파지부는, 상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임에 마련되어, 절곡 프레임의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 1 운동 모듈; 상기 제 1 운동 모듈과 절곡 프레임간을 연계시킴으로써, 절곡 프레임의 인출 길이를 제어하는 제 1 실린더 및 상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임과 절곡 프레임의 사이에 마련되어, 절곡 프레임의 왕복 운동을 가이드하는 제 1 가이드 프레임을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 조리 도구 파지 브라켓은, 상기 제 1 몸체로부터 제 2 몸체의 방향으로 평행하게 마련되며, 단부에 조리 도구의 일측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련되고, 상기 제 2 조리 도구 파지 브라켓은, 상기 제 2 몸체로부터 제 1 몸체의 방향으로 평행하게 마련되며, 단부에 조리 도구의 타측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련될 수 있다.
또한, 상기 제 1, 제 2 조리 도구 파지 브라켓에 마련되는 각각의 함몰부에는, 소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성되며, 내부에 유체가 충진되어, 조리 도구의 단면 형태에 따라 짓눌려 조리 도구를 압착시킴으로써, 조리 도구의 미끄러짐을 방지하는 제 2 미끄럼 방지 부재가 마련될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리 도구 파지부는, 상기 제 1 몸체에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 2 운동 모듈; 상기 제 2 운동 모듈과 제 1 조리 도구 파지 브라켓간을 연계시킴으로써, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 인출 길이를 제어하는 제 2 실린더; 상기 제 1 몸체와 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 사이에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동을 가이드하는 제 2 가이드 프레임; 상기 제 2 몸체에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 3 운동 모듈; 상기 제 3 운동 모듈과 제 2 조리 도구 파지 브라켓간을 연계시킴으로써, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 인출 길이를 제어하는 제 3 실린더 및 상기 제 2 몸체와 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 사이에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동을 가이드하는 제 3 가이드 프레임을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 상기 용기 파지부에 의해 그리핑된 용기의 전방으로 전개되도록 마련되며, 용기 파지부에 의해 그리핑된 용기를 지지하여 낙하를 방지하는 용기 지지부를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 용기 지지부는, 상기 몸체부에 결속되어, 구동 모터에 의해 축회전 하도록 마련됨으로써 용기의 전방으로 전개 또는 용기의 후방으로 복귀되는 용기 지지부 프레임; 상기 용기 지지부 프레임의 단부에 설치되며, 용기가 거치되는 용기 거치홈이 마련되는 용기 지지부 브라켓; 상기 용기 지지부 브라켓의 내부에서 축회전하도록 마련되며, 축회전의 정지를 위한 고정핀 수용홈이 마련되는 용기 지지 프레임 및 상기 용기 지지부 브라켓의 내부에 마련되되, 상기 고정핀 수용홈에 대응되는 위치에서 승하강하도록 마련됨으로써, 용기 지지 프레임의 회전을 고정 또는 고정 해제시키는 고정핀을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 상기 용기 파지부 또는 조리 도구 파지부에 그리핑된 용기 또는 조리 도구의 중량을 측정하는 중량 측정 센서; 상기 용기 파지부에 그리핑된 용기의 온도를 측정하는 온도 측정 센서 및 상기 조리용 멀티 그리퍼의 각도와 높이를 측정하는 포지션 센서를 포함하는 측정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 조리용 로봇 또는 측정부에 연동되는 사용자 단말과 무선 또는 유선 통신할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 면 조리를 수행하는 조리용 로봇에 설치되는 그리퍼에 있어서, 용기와 조리 도구를 그리핑시키는 별도의 그리퍼를 하나로 통합시켜, 사용성과 효율성이 증가한 장점을 가진다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 용기와 조리 도구의 미끄러짐과 낙하를 방지하는 미끄럼 방지 부재가 마련되어, 보다 위생적인 운용이 가능한 장점을 가진다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 용기 파지부와 조리 도구 파지부는, 그들의 구성이 각각 몸체부에 마련되는 별도의 동력 장치를 통해 부가적인 가압력을 발생시킴으로써, 보다 확실하게 용기와 조리 도구를 그리핑 할 수 있는 장점을 가진다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 용기 파지부에 의해 그리핑된 용기를 지지함으로써 용기의 예기치 못한 낙하 사고를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼는, 측정부 및 사용자 단말을 더 포함하여, 보다 효율적인 운용이 가능한 장점을 가진다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 설치된 조리용 로봇의 예시도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 사시도이다.
도 3 은 도 2 의 정면도이다.
도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 분해도이다.
도 5 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 용기를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 조리 도구를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이다.
도 7 은 제 1 미끄럼 방지 부재가 마련되는 용기 파지부의 예시도이다.
도 8 은 제 2 미끄럼 방지 부재가 마련되는 조리 도구 파지부의 예시도이다.
도 9 는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임으로부터 간격 조절이 가능하도록 형성되는 절곡 프레임의 예시도이다.
도 10 은 간격 조절이 가능하도록 형성되는 조리 도구 파지 브라켓의 예시도이다.
도 11 은 본 발명의 실시 예에 따른 측정부 및 사용자 단말을 더 포함하는 조리용 멀티 그리퍼의 예시도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 사시도이다.
도 3 은 도 2 의 정면도이다.
도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 분해도이다.
도 5 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 용기를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 조리 도구를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이다.
도 7 은 제 1 미끄럼 방지 부재가 마련되는 용기 파지부의 예시도이다.
도 8 은 제 2 미끄럼 방지 부재가 마련되는 조리 도구 파지부의 예시도이다.
도 9 는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임으로부터 간격 조절이 가능하도록 형성되는 절곡 프레임의 예시도이다.
도 10 은 간격 조절이 가능하도록 형성되는 조리 도구 파지 브라켓의 예시도이다.
도 11 은 본 발명의 실시 예에 따른 측정부 및 사용자 단말을 더 포함하는 조리용 멀티 그리퍼의 예시도이다.
이하, 도면을 참조한 본 발명의 설명은 특정한 실시 형태에 대해 한정되지 않으며, 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하의 설명에서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용되는 용어로서, 그 자체에 의미가 한정되지 아니하며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 명세서 전체에 걸쳐 사용되는 동일한 참조 번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 이하에서 기재되는 "포함하다", "구비하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로 해석되어야 하며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
이하에서 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)에 관하여 첨부된 도면 1 내지 11 을 기초로 상세하게 설명하면서 구체적인 실시 예를 함께 살펴본다.
먼저, 도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 설치된 조리용 로봇의 예시도이고, 도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 사시도이며, 도 3 은 도 2 의 정면도이고, 도 4 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼의 분해도이다.
또한, 도 5 는 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 용기를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이고, 도 6 은 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼가 조리 도구를 그리핑하는 모습을 보여주기 위한 예시도이다.
도 1 내지 도 6 을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 음식 조리의 수행을 위해 이용되는 조리용 로봇(10)에 결합될 수 있다.
조리용 로봇(10)은, 도 1 에 도시되는 바와 같이 조리용 멀티 그리퍼(1)의 높이와 각도를 제어하기 위하여, 복수개의 암이 서로 연계되도록 구비되며, 내부에 내장되는 동력 장치(미도시)에 의해 그들의 각도와 높이가 유기적으로 제어될 수 있다.
이하, 조리용 로봇(10)에 관한 설명은 산업 전반에 걸쳐 이용되고 있는 전동화 장치·기술 분야에 포함되는 것으로 자세한 설명은 생략하도록 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 몸체부(100), 용기 파지부(200) 및 조리 도구 파지부(300)의 구성을 포함할 수 있다.
먼저, 몸체부(100)는, 조리용 로봇(10)의 암 부분에 설치되어, 조리용 로봇(10)에 마련·내장·설치되는 동력 장치(미도시)에 의해 각도 및 높이가 가변될 수 있다.
구체적으로, 몸체부(100)는, 제 1 몸체(110), 제 2 몸체(120) 및 구동 모듈(130)을 포함할 수 있다.
먼저, 제 1 몸체(110)는, 일면이 조리용 로봇(10)에 결합될 수 있으며, 이때, 제 1 몸체(110)와 조리용 로봇(10)간의 고정 방식으로는, 고정 볼트 또는 핀과 같은 체결 수단이 이용될 수 있으나, 반드시 한정되는 사항은 아니다.
또한, 제 2 몸체(120)는, 제 1 몸체(110)와 서로 마주보는 위치에 형성될 수 있다.
또한, 구동 모듈(130)은, 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)의 사이에 마련되어, 조리용 로봇(10) 또는 외부로부터 동력 발생에 필요한 전력을 제공받아 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)간의 간격을 조절할 수 있다.
이때, 구동 모듈(130)은, 웜과 웜기어 혹은 유압 실린더의 조합을 통해 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)간의 간격을 조절할 수 있으나, 상술된 동력 수단은 한정되지 않으며, 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)간의 간격을 조절할 수 있는 동력 수단이 모두 이용될 수 있다.
또한, 용기 파지부(200)는, 몸체부(100)의 하방에 마련되어, 음식물의 수용을 위해 보울 형태를 갖는 오목한 용기(2)를 도 5 와 같이 그리핑 할 수 있다.
구체적으로, 용기 파지부(200)는, 제 1 용기 파지 브라켓(210) 및 제 2 용기 파지 브라켓(220)을 포함할 수 있다.
먼저, 제 1 용기 파지 브라켓(210)은, 제 1 몸체(110)에 마련되어, 용기(2)의 둘레 일측을 거치할 수 있으며, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211) 및 절곡 프레임(212)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)은, 제 1 몸체(110)의 일측에서 길이를 이루며 수직하게 결합되는 프레임을 지칭하는 것으로, 용기(2)가 위치되는 하방의 방향으로 제 1 몸체(110)에 설치될 수 있다.
또한, 절곡 프레임(212)은, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)의 단부로부터 용기(2)의 방향으로 절곡될 수 있으며, 가장 바람직하게는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)과 직각의 각도를 이룰 수 있다.
이때, 절곡 프레임(212)의 단부에는, 용기(2)의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부(G1)가 마련될 수 있다.
또한, 제 2 용기 파지 브라켓(220)은, 제 2 몸체(120)에 마련되어, 용기(2)의 둘레 타측을 거치할 수 있으며, 제 2 몸체(120)의 일측으로부터 수직하게 마련될 수 있다.
또한, 제 2 용기 파지 브라켓(220)의 단부에는, 용기(2)의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부(G2)가 마련되는 형태로 형성될 수 있다.
이를 통해, 용기 파지부(200)가, 구동 모듈(130)에 의해 좁혀지게 되는 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)의 동작에 연계되어 용기(2)를 그리핑 할 수 있는 것이다.
또한, 조리 도구 파지부(300)는, 몸체부(100)의 전방에 마련되어, 음식의 조리를 위해 이용되는 조리 도구(3)를 그리핑 할 수 있다.
구체적으로, 조리 도구 파지부(300)는, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310) 및 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)을 포함할 수 있다.
먼저, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)은, 제 1 몸체(110)로부터 내측으로 연장되는 형태로 마련되어, 조리 도구(3)의 일측을 거치할 수 있다.
보다 구체적으로, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)은, 제 1 몸체(110)로부터 제 2 몸체(120)의 방향으로 평행하게 마련될 수 있다.
또한, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)의 단부에는, 조리 도구(3)의 일측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부(G3)가 마련될 수 있다.
또한, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)은, 제 2 몸체(120)에 마련되어, 조리 도구(3)의 타측을 거치할 수 있다.
보다 구체적으로, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)은, 제 2 몸체(120)로부터 제 1 몸체(110)의 방향으로 평행하게 마련될 수 있다.
이때, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)의 단부에는, 조리 도구(3)의 타측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부(G4)가 마련될 수 있다.
이를 통해, 조리 도구 파지부(300)가, 구동 모듈(130)에 의해 협소되는 제 1 몸체(110)와 제 2 몸체(120)의 동작에 연계되어 조리 도구(3)를 도 6 과 같이 그리핑 할 수 있는 것이다.
한편, 몸체부(100)는, 조리용 멀티 그리퍼(1)의 경량화와 녹 발생 방지를 위하여 알루미늄(AL) 소재로 형성될 수 있으며, 상기 용기 파지부(200) 및 조리 도구 파지부(300)는, 음식물이나 용기(2)에 직접 접촉하게 됨으로 인해, 위생을 위하여 스테인레스(Stainless) 소재로 형성되는 것이 가장 바람직하나, 반드시 한정되는 사항은 아니다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 면 조리를 수행하는 조리용 로봇에 설치되는 그리퍼에 있어서, 용기(2)와 조리 도구(3)를 그리핑시키는 별도의 그리퍼를 하나로 통합시킨 상태로 설계되어, 조리용 로봇을 이용해 조리를 수행하는 사용자의 사용성과 효율성이 증가한 장점을 가진다.
또한, 도 7 은 제 1 미끄럼 방지 부재가 마련되는 용기 파지부의 예시도이고, 도 8 은 제 2 미끄럼 방지 부재가 마련되는 조리 도구 파지부의 예시도이다.
먼저, 도 7 을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제 1, 제 2 용기 파지 브라켓(210, 220)에 마련되는 각각의 함몰부(G1, G2) 표면에는, 제 1 미끄럼 방지 부재(400)가 마련될 수 있다.
구체적으로, 제 1 미끄럼 방지 부재(400)는, 제 1, 제 2 용기 파지 브라켓(210, 220)에 의해 그리핑된 용기(2)의 미끄러짐 및 낙하를 방지하도록, 소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성될 수 있다.
이때, 제 1 미끄럼 방지 부재(400)는, 함몰부(G1, G2)에 부착되는 형태로 형성되거나, 도포되는 형태로 형성될 수 있으며, 반드시 어느 하나에 한정되지 않는다.
다음으로, 도 8 을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제 1, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(310, 320)에 마련되는 각각의 함몰부(G3, G4)에는, 제 2 미끄럼 방지 부재(500)가 마련될 수 있다.
구체적으로, 제 2 미끄럼 방지 부재(500)는, 플렉시블한 유연 소재로 형성되며, 내부에 공기 또는 물과 같은 유체가 충진되도록 형성되거나, 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성됨으로써, 조리 도구(3)의 단면 형태에 따라 짓눌려 조리 도구(3)를 압착시키도록 구비되어, 조리 도구(3)의 미끄러짐을 방지할 수 있다.
이때, 제 2 미끄럼 방지 부재(500) 역시, 소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성될 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 용기(2) 및 조리 도구(3)의 예기치 못한 낙하를 예방할 수 있어, 보다 위생적이고 안전한 운용이 가능한 장점을 가진다.
또한, 도 9 는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임으로부터 간격 조절이 가능하도록 형성되는 절곡 프레임의 예시도이고, 도 10 은 간격 조절이 가능하도록 형성되는 조리 도구 파지 브라켓의 예시도이다.
먼저, 도 9 를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 절곡 프레임(212)은, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)으로부터 분할되도록 형성될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 용기 파지부(200)는, 제 1 운동 모듈(230), 제 1 실린더(240) 및 제 1 가이드 프레임(250)의 구성을 더 포함할 수 있다.
먼저, 제 1 운동 모듈(230)은, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)에 마련되어, 절곡 프레임(212)의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
이때, 제 1 운동 모듈(230)은, 앞서 서술된 구동 모듈(130)과 마찬가지로 웜과 웜기어 혹은 유압 실린더의 조합을 통해 그의 간격을 조절할 수 있으나, 상술된 동력 수단은 어느 하나에 한정되는 사항이 아니다.
또한, 제 1 실린더(240)는, 제 1 운동 모듈(230)과 절곡 프레임(212)간을 연계시킴으로써, 절곡 프레임(212)이 용기(미도시)의 방향으로 인출되는 길이를 제어할 수 있다.
또한, 제 1 가이드 프레임(250)은, 제 1 용기 파지 브라켓 프레임(211)과 절곡 프레임(212)의 사이에 마련되어, 절곡 프레임(212)의 왕복 운동을 가이드 할 수 있다.
이때, 도 9 에 도시된 제 1 가이드 프레임(250)은, 제 1 실린더(240)의 양측방에 서로 대칭되는 한쌍으로 마련될 수 있으나, 이는 절곡 프레임(212)의 효과적인 지지를 위한 것으로, 하나의 제 1 가이드 프레임(250)이 이용될 수도 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 용기 파지부(200)는, 그들의 구성이 각각 몸체부(100)에 마련되는 별도의 동력 장치를 통해 부가적인 가압력을 발생시킴으로써, 보다 확실하게 용기를 그리핑 할 수 있는 장점을 가진다.
다음으로, 도 10 을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 조리 도구 파지부(300)는, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)에 마련되는 제 2 운동 모듈(330), 제 2 실린더(340) 및 제 2 가이드 프레임(350)을 더 포함하고, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)에 마련되는 제 3 운동 모듈(360), 제 3 실린더(370) 및 제 3 가이드 프레임(380)을 더 포함할 수 있다.
먼저, 제 2 운동 모듈(330)은, 제 1 몸체(110)의 내부에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
또한, 제 2 실린더(340)는, 제 2 운동 모듈(330)과 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)간을 연계시킴으로써, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)이 조리 도구(미도시)의 방향으로 인출되는 길이를 제어할 수 있다.
또한, 제 2 가이드 프레임(350)은, 제 1 몸체(110)와 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)의 사이에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓(310)의 왕복 운동을 가이드 할 수 있다.
또한, 제 3 운동 모듈(360)은, 제 2 몸체(120)에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
이때, 제 2, 제 3 운동 모듈(330, 360) 역시, 앞서 서술된 구동 모듈(130)과 마찬가지로 웜과 웜기어 혹은 유압 실린더의 조합을 통해 그의 간격을 조절할 수 있으나, 상술된 어느 하나의 동력 수단에 한정되는 사항이 아니다.
또한, 제 3 실린더(370)는, 제 3 운동 모듈(360)과 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)간을 연계시킴으로써, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)의 인출 길이를 제어할 수 있다.
또한, 제 3 가이드 프레임(380)은, 제 2 몸체(120)와 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)의 사이에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓(320)의 왕복 운동을 가이드 할 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 조리 도구 파지부(300)는, 그들의 구성이 각각 몸체부(100)에 마련되는 별도의 동력 장치를 통해 부가적인 가압력을 발생시킴으로써, 보다 확실하게 용기와 조리 도구를 그리핑 할 수 있는 장점을 가진다.
본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 용기 파지부(200)에 의해 그리핑된 용기(미도시)의 전방에서 전개되도록 마련되며, 용기 파지부(200)에 의해 그리핑된 용기를 지지하여 낙하를 방지하는 용기 지지부를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 용기 지지부는, 용기 지지부 프레임, 용기 지지부 브라켓, 용기 지지 프레임 및 고정핀을 포함할 수 있다.
먼저, 용기 지지부 프레임은, 몸체부(100)에 결속되어, 구동 모터에 의해 축회전 하도록 마련됨으로써 용기의 전방으로 전개 또는 용기의 후방으로 복귀될 수 있다.
또한, 용기 지지부 브라켓은, 용기 지지부 프레임의 단부에 설치되며, 용기가 거치되는 용기 거치홈이 마련될 수 있다.
또한, 용기 지지 프레임은, 용기 지지부 브라켓의 내부에서 축회전하도록 마련되며, 축회전의 정지를 위한 고정핀 수용홈이 마련될 수 있다.
또한, 고정핀은, 용기 지지부 브라켓의 내부에 마련되되, 고정핀 수용홈에 대응되는 위치에서 승하강하도록 마련됨으로써, 용기 지지 프레임의 회전을 고정 또는 고정 해제시킬 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 용기 파지부(200)에 의해 그리핑된 용기를 추가 지지함으로써 용기의 예기치 못한 낙하 사고를 방지할 수 있다.
마지막으로, 도 11 은 본 발명의 실시 예에 따른 측정부 및 사용자 단말을 더 포함하는 조리용 멀티 그리퍼의 예시도이다.
도 11 을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 측정부(600) 및 사용자 단말(700)을 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 측정부(600)는, 중량 측정 센서(610), 온도 측정 센서(미도시) 및 포지션 센서(620)를 포함할 수 있다.
먼저, 중량 측정 센서(610)는, 용기 파지부(200) 또는 조리 도구 파지부(300)에 그리핑된 용기 또는 조리 도구의 중량을 측정할 수 있다.
또한, 상기 온도 측정 센서는, 온도를 측정할 수 있는 측정 센서의 구성으로 마련되어, 용기 파지부(200)에 그리핑된 용기의 온도를 측정할 수 있다.
또한, 포지션 센서(620)는, 6축 기울기 센서 등, 그의 각도와 높이를 측정하기 위한 센서의 구성으로 구비되어, 조리용 멀티 그리퍼(1)의 각도와 높이를 측정할 수 있다.
또한, 사용자 단말(700)은, 측정부(600)와 연동되어, 측정부(600)로부터 도출되는 용기 및 조리 도구의 중량, 용기의 온도 및 조리용 멀티 그리퍼(1)의 각도와 높이를 표시할 수 있다.
또한, 사용자 단말(700)은, 조리용 로봇(10)에 마련되는 동력 장치(미도시) 및 구동 모듈(130)의 동작을 원격 제어하도록 운용될 수도 있다.
한편, 측정부(600)와 사용자 단말(700)간이 통신을 위한 수단으로는, 바람직하게 무선통신이 이용될 수 있으나, 제한되는 상황에서는 유선통신이 이용될 수도 있다.
이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)는, 측정부(600) 및 사용자 단말(700)을 더 포함하여, 보다 효율적인 운용이 가능한 장점을 가진다.
이상으로 첨부된 도 1 내지 도 11 을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 조리용 멀티 그리퍼(1)를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시 예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
1 : 조리용 멀티 그리퍼
2 : 용기
3 : 조리 도구 10 : 조리용 로봇
100 : 몸체부 110 : 제 1 몸체
120 : 제 2 몸체 130 : 구동 모듈
200 : 용기 파지부 210 : 제 1 용기 파지 브라켓
211 : 제 1 용기 파지 브라켓 프레임 212 : 절곡 프레임
220 : 제 2 용기 파지 브라켓 230 : 제 1 운동 모듈
240 : 제 1 실린더 250 : 제 1 가이드 프레임
300 : 조리 도구 파지부 310 : 제 1 조리 도구 파지 브라켓
320 : 제 2 조리 도구 파지 브라켓 330 : 제 2 운동 모듈
340 : 제 2 실린더 350 : 제 2 가이드 프레임
360 : 제 3 운동 모듈 370 : 제 3 실린더
380 : 제 3 가이드 프레임 400 : 제 1 미끄럼 방지 부재
500 : 제 2 미끄럼 방지 부재 600 : 측정부
610 : 중량 측정 센서 620 : 포지션 센서
700 : 사용자 단말
3 : 조리 도구 10 : 조리용 로봇
100 : 몸체부 110 : 제 1 몸체
120 : 제 2 몸체 130 : 구동 모듈
200 : 용기 파지부 210 : 제 1 용기 파지 브라켓
211 : 제 1 용기 파지 브라켓 프레임 212 : 절곡 프레임
220 : 제 2 용기 파지 브라켓 230 : 제 1 운동 모듈
240 : 제 1 실린더 250 : 제 1 가이드 프레임
300 : 조리 도구 파지부 310 : 제 1 조리 도구 파지 브라켓
320 : 제 2 조리 도구 파지 브라켓 330 : 제 2 운동 모듈
340 : 제 2 실린더 350 : 제 2 가이드 프레임
360 : 제 3 운동 모듈 370 : 제 3 실린더
380 : 제 3 가이드 프레임 400 : 제 1 미끄럼 방지 부재
500 : 제 2 미끄럼 방지 부재 600 : 측정부
610 : 중량 측정 센서 620 : 포지션 센서
700 : 사용자 단말
Claims (12)
- 조리용 로봇에 결합되어, 용기와 조리 도구를 그리핑하는 조리용 멀티 그리퍼로서,
몸체부;
상기 몸체부에 마련되어, 용기를 그리핑하는 용기 파지부 및
상기 몸체부에 마련되어, 조리 도구를 그리핑하는 조리 도구 파지부를 포함하고,
상기 몸체부는,
상기 조리용 로봇에 결합되는 제 1 몸체;
상기 제 1 몸체와 서로 마주보는 위치에 마련되는 제 2 몸체 및
상기 제 1 몸체와 제 2 몸체의 사이에 마련되어, 제 1 몸체와 제 2 몸체간의 간격을 조절하는 구동 모듈을 포함하고,
상기 용기 파지부는,
상기 제 1 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 일측을 거치하는 제 1 용기 파지 브라켓 및
상기 제 2 몸체에 마련되어, 용기의 둘레 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함하고,
상기 조리 도구 파지부는,
상기 제 1 몸체에 마련되어, 조리 도구의 일측을 거치하는 제 1 조리 도구 파지 브라켓 및
상기 제 2 몸체에 마련되어, 조리 도구의 타측을 거치하는 제 2 용기 파지 브라켓을 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 1 항에 있어서,
상기 몸체부는,
알루미늄(AL) 소재로 형성되고,
상기 용기 파지부 및 조리 도구 파지부는,
스테인리스(Stainless) 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 용기 파지 브라켓은,
상기 제 1 몸체로부터 수직하게 마련되는 제 1 용기 파지 브라켓 프레임 및
상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임의 단부로부터 용기의 방향으로 절곡되며, 단부가 용기의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련된 절곡 프레임을 포함하고,
상기 제 2 용기 파지 브라켓은,
상기 제 2 몸체로부터 수직하게 마련되며, 용기의 둘레 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련되는 제 2 용기 파지 브라켓 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 3 항에 있어서,
상기 제 1, 제 2 용기 파지 브라켓에 마련되는 각각의 함몰부 표면에는,
용기의 미끄러짐 및 낙하를 방지하도록, 소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성되는 제 1 미끄럼 방지 부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 3 항에 있어서,
상기 절곡 프레임은,
상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임으로부터 분할되도록 형성되고,
상기 용기 파지부는,
상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임에 마련되어, 절곡 프레임의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 1 운동 모듈;
상기 제 1 운동 모듈과 절곡 프레임간을 연계시킴으로써, 절곡 프레임의 인출 길이를 제어하는 제 1 실린더 및
상기 제 1 용기 파지 브라켓 프레임과 절곡 프레임의 사이에 마련되어, 절곡 프레임의 왕복 운동을 가이드하는 제 1 가이드 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 조리 도구 파지 브라켓은,
상기 제 1 몸체로부터 제 2 몸체의 방향으로 평행하게 마련되며, 단부에 조리 도구의 일측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련되고,
상기 제 2 조리 도구 파지 브라켓은,
상기 제 2 몸체로부터 제 1 몸체의 방향으로 평행하게 마련되며, 단부에 조리 도구의 타측 형상과 상응하는 형태로 함몰되는 함몰부가 마련되는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 6 항에 있어서,
상기 제 1, 제 2 조리 도구 파지 브라켓에 마련되는 각각의 함몰부에는,
소정 마찰 계수를 가지는 고무 또는 실리콘을 포함하는 합성 소재로 형성되며, 내부에 유체가 충진되어, 조리 도구의 단면 형태에 따라 짓눌려 조리 도구를 압착시킴으로써, 조리 도구의 미끄러짐을 방지하는 제 2 미끄럼 방지 부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 6 항에 있어서,
상기 조리 도구 파지부는,
상기 제 1 몸체에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 2 운동 모듈;
상기 제 2 운동 모듈과 제 1 조리 도구 파지 브라켓간을 연계시킴으로써, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 인출 길이를 제어하는 제 2 실린더;
상기 제 1 몸체와 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 사이에 마련되어, 제 1 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동을 가이드하는 제 2 가이드 프레임;
상기 제 2 몸체에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동에 필요한 동력을 제공하는 제 3 운동 모듈;
상기 제 3 운동 모듈과 제 2 조리 도구 파지 브라켓간을 연계시킴으로써, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 인출 길이를 제어하는 제 3 실린더 및
상기 제 2 몸체와 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 사이에 마련되어, 제 2 조리 도구 파지 브라켓의 왕복 운동을 가이드하는 제 3 가이드 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 1 항에 있어서,
상기 조리용 멀티 그리퍼는,
상기 용기 파지부에 의해 그리핑된 용기의 전방으로 전개되도록 마련되며, 용기 파지부에 의해 그리핑된 용기를 지지하여 낙하를 방지하는 용기 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 9 항에 있어서,
상기 용기 지지부는,
상기 몸체부에 결속되어, 구동 모터에 의해 축회전 하도록 마련됨으로써 용기의 전방으로 전개 또는 용기의 후방으로 복귀되는 용기 지지부 프레임;
상기 용기 지지부 프레임의 단부에 설치되며, 용기가 거치되는 용기 거치홈이 마련되는 용기 지지부 브라켓;
상기 용기 지지부 브라켓의 내부에서 축회전하도록 마련되며, 축회전의 정지를 위한 고정핀 수용홈이 마련되는 용기 지지 프레임 및
상기 용기 지지부 브라켓의 내부에 마련되되, 상기 고정핀 수용홈에 대응되는 위치에서 승하강하도록 마련됨으로써, 용기 지지 프레임의 회전을 고정 또는 고정 해제시키는 고정핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 1 항에 있어서,
상기 조리용 멀티 그리퍼는,
상기 용기 파지부 또는 조리 도구 파지부에 그리핑된 용기 또는 조리 도구의 중량을 측정하는 중량 측정 센서;
상기 용기 파지부에 그리핑된 용기의 온도를 측정하는 온도 측정 센서 및
상기 조리용 멀티 그리퍼의 각도와 높이를 측정하는 포지션 센서를 포함하는 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
- 제 11 항에 있어서,
상기 조리용 멀티 그리퍼는,
조리용 로봇 또는 측정부에 연동되는 사용자 단말과 무선 또는 유선 통신하는 것을 특징으로 하는 조리용 멀티 그리퍼
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220075134A KR102659318B1 (ko) | 2022-06-20 | 2022-06-20 | 조리용 멀티 그리퍼 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220075134A KR102659318B1 (ko) | 2022-06-20 | 2022-06-20 | 조리용 멀티 그리퍼 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230174079A true KR20230174079A (ko) | 2023-12-27 |
| KR102659318B1 KR102659318B1 (ko) | 2024-04-22 |
Family
ID=89378352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220075134A KR102659318B1 (ko) | 2022-06-20 | 2022-06-20 | 조리용 멀티 그리퍼 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102659318B1 (ko) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170086262A (ko) * | 2016-01-18 | 2017-07-26 | (주)에이치티에스 | 즉석밥 용기 이송 그리퍼 |
| US20200238534A1 (en) * | 2017-10-18 | 2020-07-30 | Zume, Inc. | On-demand robotic food assembly equipment, and related systems and methods |
| KR20220073602A (ko) * | 2020-11-26 | 2022-06-03 | 주식회사 뉴로메카 | 멀티 그리퍼 및 이를 이용하는 다관절 협동로봇 |
-
2022
- 2022-06-20 KR KR1020220075134A patent/KR102659318B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170086262A (ko) * | 2016-01-18 | 2017-07-26 | (주)에이치티에스 | 즉석밥 용기 이송 그리퍼 |
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| KR20220073602A (ko) * | 2020-11-26 | 2022-06-03 | 주식회사 뉴로메카 | 멀티 그리퍼 및 이를 이용하는 다관절 협동로봇 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR102659318B1 (ko) | 2024-04-22 |
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