KR20230172311A

KR20230172311A - Endoscope conveyance device

Info

Publication number: KR20230172311A
Application number: KR1020220073025A
Authority: KR
Inventors: 문영진; 김준기; 남궁정만; 최재순; 현재호; 이관희; 오정민
Original assignee: 재단법인 아산사회복지재단; 울산대학교 산학협력단
Priority date: 2022-06-15
Filing date: 2022-06-15
Publication date: 2023-12-22
Also published as: WO2023243829A1

Abstract

본 발명은 내시경이 인출입하는 하우징; 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되고, 상기 내시경이 권취 또는 권취해제되는 내시경용 롤; 및 상기 내시경용 롤에 권취된 상기 내시경이 상기 하우징으로부터 인출 또는 인입되도록 상기 내시경용 롤을 정역 회전시키는 내시경용 구동 모듈을 포함하는, 내시경 이송 장치에 관한 것이다.The present invention includes a housing into which an endoscope is withdrawn and retracted; An endoscope roll rotatably coupled to the housing and used to roll or unwind the endoscope; and an endoscope driving module that rotates the endoscope roll forward and backward so that the endoscope wound around the endoscope roll is pulled out or retracted from the housing.

Description

내시경 이송 장치{ENDOSCOPE CONVEYANCE DEVICE}Endoscope transport device {ENDOSCOPE CONVEYANCE DEVICE}

본 발명은 내시경 이송 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an endoscope transport device.

통상적으로 복강경 수술 시 강직형 내시경을 사용하여 복부 내 장기를 확인 한다. 강직형 내시경은 구부릴 수가 없어 강직형 내시경을 눕히거나 세워 각도 변경을 주어 수술 목표를 확인하고, 추가로 확인 어려울 시, 강직형 내시경의 말단 각도가 0도, 30도, 45도 꺾인 것으로 교체 하면서 수술 목표를 확인한다. 그리고 평균적인 강직형 내시경 길이는 대부분 300mm 이상이며, 수술 시 목표 위치가 강직형 내시경과 근접할 경우 절반 이하로만 복부 안으로 들어가고 나머지는 복부 밖에 있게 되며, 수술 시간 동안 어시스트가 붙어 카메라 각도를 확인하고 수술자가 복부 안을 볼 수 있도록 들고 있어 주어야한다.Typically, during laparoscopic surgery, a rigid endoscope is used to check internal abdominal organs. Rigid endoscopes cannot be bent, so the surgical goal can be confirmed by lying down or standing up the rigid endoscope and changing the angle. If additional confirmation is difficult, the rigid endoscope can be replaced with one with a distal angle bent to 0 degrees, 30 degrees, or 45 degrees, and the surgery is performed. Check your goals. Additionally, the average rigid endoscope length is mostly 300 mm or more, and if the target position during surgery is close to the rigid endoscope, less than half will go into the abdomen and the rest will be outside the abdomen. An assist is provided during the surgery to check the camera angle and assist with surgery. You must hold it so that you can see inside the abdomen.

그런데, 강직형 내시경은 구부릴 수가 없으므로, 강직형 내시경의 100mm 이상의 부위가 외부로 노출됨에 따라, 시술자의 시술 작업 동선에 겹치거나 부딪히는 문제점이 있었다.However, since the rigid endoscope cannot be bent, there is a problem in that a portion of the rigid endoscope greater than 100 mm is exposed to the outside and overlaps or collides with the operator's surgical movement line.

국내 등록실용신안공보 제20-0480041호(2016.03.30.)Domestic Registered Utility Model Publication No. 20-0480041 (2016.03.30.)

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 내시경용 롤에 내시경을 권취하여 보관하고, 내시경 시술시, 내시경용 롤로부터 내시경을 필요한 길이만 권취해제하여 사용함으로써, 내시경의 돌출 길이를 최소화하여, 시술자의 시술 작업 동선에 겹치거나 부딪히는 것을 방지할 수 있고 장치 구조를 컴팩트화할 수 있는 내시경 이송 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention was created to solve the above-mentioned problems, and the purpose of the present invention is to wind the endoscope on an endoscope roll and store it, and during endoscopic procedures, unwind the endoscope from the endoscope roll only to the required length and use it, The purpose is to provide an endoscope transport device that can minimize the protruding length of the device, prevent it from overlapping or colliding with the operator's surgical movement line, and compact the device structure.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 내시경이 인출입하는 하우징; 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되고, 상기 내시경이 권취 또는 권취해제되는 내시경용 롤; 및 상기 내시경용 롤에 권취된 상기 내시경이 상기 하우징으로부터 인출 또는 인입되도록 상기 내시경용 롤을 정역 회전시키는 내시경용 구동 모듈을 포함한다.An endoscope transport device according to an embodiment of the present invention for solving the above-described problems includes a housing into which an endoscope is withdrawn and retracted; An endoscope roll rotatably coupled to the housing and used to roll or unwind the endoscope; and an endoscope driving module that rotates the endoscope roll forward and backward so that the endoscope wound around the endoscope roll is pulled out or retracted from the housing.

또한, 상기 내시경용 구동 모듈은, 구동 모터; 및 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 동력 전달부를 포함할 수 있다.In addition, the endoscope driving module includes a driving motor; And it may include a power transmission unit that transmits power of the drive motor to the endoscope roll.

또한, 상기 동력 전달부는, 상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 풀리; 상기 내시경용 롤에 결합되는 종동 풀리; 및 무한궤도를 가지며 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하며, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤로 전달하는 벨트를 포함할 수 있다.In addition, the power transmission unit includes a drive pulley coupled to the shaft of the drive motor; a driven pulley coupled to the endoscope roll; And it may include a belt that has an endless track, connects the drive pulley and the driven pulley, and transmits power of the drive motor to the endoscope roll.

또한, 상기 동력 전달부는, 복수의 기어 이빨을 가지며, 상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 기어; 및 상기 구동 기어의 기어 이빨과 맞물려 회전하는 복수의 기어 이빨을 가지며 상기 내시경용 롤에 결합되어, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 종동 기어를 포함할 수 있다.In addition, the power transmission unit includes a drive gear having a plurality of gear teeth and coupled to the shaft of the drive motor; And it may include a driven gear that has a plurality of gear teeth rotating in engagement with the gear teeth of the drive gear and is coupled to the endoscope roll, transmitting the power of the drive motor to the endoscope roll.

또한, 상기 동력 전달부는, 상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 디스크; 및 상기 구동 디스크와 마찰 회전하며 상기 내시경용 롤에 결합되어, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 종동 디스크를 포함할 수 있다.In addition, the power transmission unit includes a drive disk coupled to the shaft of the drive motor; And it may include a driven disk that frictionally rotates with the driving disk and is coupled to the endoscope roll, transmitting power of the drive motor to the endoscope roll.

또한, 상기 내시경에 이동가능하게 결합되어, 상기 내시경을 조향하는 하나 이상의 조향 와이어; 상기 하우징에 수용되어, 상기 조향 와이어를 권취 또는 권취해제하는 와이어용 롤; 및 상기 와이어용 롤에 권취된 상기 조향 와이어가 상기 하우징으로부터 인출 또는 인입되도록 상기 와이어용 롤을 정역회전시키는 와이어용 구동 모터를 더 포함할 수 있다.Additionally, one or more steering wires movably coupled to the endoscope to steer the endoscope; a wire roll accommodated in the housing to wind or unwind the steering wire; And it may further include a wire drive motor that rotates the wire roll forward and backward so that the steering wire wound around the wire roll is pulled out or pulled in from the housing.

또한, 상기 와이어용 롤 또는 상기 와이어용 구동 모터 중 어느 하나에 돌출되게 마련되는 고정돌기; 및 상기 와이어용 롤 또는 상기 와이어용 구동 모터 중 다른 하나에 마련되어, 상기 고정돌기가 착탈되는 착탈홈을 더 포함할 수 있다.Additionally, a fixing protrusion provided to protrude from either the wire roll or the wire drive motor; And it may further include a detachment groove provided on the other one of the wire roll or the wire drive motor, into which the fixing protrusion is attached and detached.

또한, 상기 하우징에 자전가능하게 마련되어, 상기 하우징으로 인출 또는 인입되는 상기 내시경의 인출입을 가이드하며 틸팅시키는 틸팅부를 더 포함할 수 있다.In addition, the housing may further include a tilting unit that is rotatably provided to guide and tilt the endoscope being withdrawn or retracted into the housing.

또한, 상기 하우징에 마련되어, 상기 내시경용 롤로부터 권취 또는 권취해제되는 상기 내시경의 이동을 가이드하는 내시경용 가이드를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include an endoscope guide provided in the housing to guide the movement of the endoscope being wound or unwound from the endoscope roll.

또한, 상기 내시경용 롤에 마련되어, 상기 와이어용 롤에 권취된 상기 조향 와이어를 상기 내시경으로 인입 또는 인출되도록 가이드하는 와이어용 가이드를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a wire guide provided on the endoscope roll to guide the steering wire wound around the wire roll into or out of the endoscope.

또한, 상기 하우징을 지지하며, 신체의 체표에 착탈가능하게 마련되는 마운터를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a mounter that supports the housing and is detachably provided on the surface of the body.

또한, 상기 내시경에 마련되는 카메라부로부터 촬영된 이미지를 실시간으로 제공받아 표시하고, 상기 내시경용 구동 모듈의 동작을 조작하는 인터페이스가 마련되는 단말기를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a terminal provided with an interface for receiving and displaying images captured in real time from a camera unit provided on the endoscope and manipulating the operation of the endoscope driving module.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 내시경용 롤에 내시경을 권취하여 보관하고, 내시경 시술시, 내시경용 롤로부터 내시경을 필요한 길이만 권취해제하여 사용함으로써, 내시경의 돌출 길이를 최소화하여, 시술자의 시술 작업 동선에 겹치거나 부딪히는 것을 방지할 수 있고 장치 구조를 컴팩트화할 수 있는 효과가 있다.The endoscope transport device according to an embodiment of the present invention stores the endoscope by winding it on an endoscope roll, and during endoscopic procedures, the endoscope is unwound from the endoscope roll only to the required length, thereby minimizing the protruding length of the endoscope, It has the effect of preventing overlapping or colliding with the operator's treatment movement line and compactizing the device structure.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 분해 사시도이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경용 롤과 내시경용 구동 모듈의 작동 과정을 나타낸 개략도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 고정돌기와 고정홈을 나타낸 개략도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경을 나타낸 개략도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경의 세그먼트를 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경의 복수의 세그먼트를 나타낸 분해 사시도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 사시도이다.Figure 1 is a perspective view showing an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are schematic diagrams showing the operation process of the endoscope roll and the endoscope drive module of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a schematic diagram showing the fixing protrusion and fixing groove of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a schematic diagram showing an endoscope of an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a perspective view showing a segment of an endoscope of an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is an exploded perspective view showing a plurality of segments of the endoscope of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a perspective view showing an endoscope transport device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms. The present embodiments are merely provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to provide a general understanding of the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the skilled person of the scope of the present invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used with meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Additionally, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless clearly specifically defined.

본 발명의 설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해 설명하기로 한다.Prior to the description of the present invention, in various embodiments, components having the same configuration are typically described in the first embodiment using the same symbols, and in other embodiments, configurations different from the first embodiment are described. Let me explain.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 분해 사시도이고, 도 3 내지 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경용 롤과 내시경용 구동 모듈의 작동 과정을 나타낸 개략도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 고정돌기와 고정홈을 나타낸 개략도이다.Figure 1 is a perspective view showing an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view showing an endoscope transport device according to an embodiment of the present invention, and Figures 3 and 4 are an embodiment of the present invention. It is a schematic diagram showing the operation process of the endoscope roll and the endoscope drive module of the endoscope transport device according to an example, and Figure 5 is a schematic diagram showing the fixing protrusions and fixing grooves of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 하우징(100), 내시경용 롤(200) 및 내시경용 구동 모듈(300)을 포함한다.As shown in Figures 1 and 2, the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention includes a housing 100, an endoscope roll 200, and an endoscope drive module 300.

하우징(100)은 본 발명의 기본 몸체로서, 내시경(900)이 인출입할 수 있다. 여기서, 하우징(100)에는 내시경(900)이 인출입하는 인출입구(110)가 형성될 수 있다. 이러한 인출입구(110)는 하우징(100)의 전방에 형성될수 있다. 또한, 인출입구(110)에는 틸팅부(400)가 마련될 수 있다.The housing 100 is the basic body of the present invention, and the endoscope 900 can be withdrawn and retracted. Here, a withdrawal inlet 110 through which the endoscope 900 is withdrawn may be formed in the housing 100. This withdrawal inlet 110 may be formed in the front of the housing 100. Additionally, a tilting portion 400 may be provided at the withdrawal inlet 110.

틸팅부(400)는 하우징(100)의 인출입구(110)에 자전가능하게 마련되어, 하우징(100)으로 인출 또는 인입되는 내시경(900)의 인출입을 가이드하며 틸팅시키는 역할을 한다. 이러한 틸팅부(400)에는 내시경(900)이 관통되어, 내시경(900)의 인출입을 가이드하며 틸팅하는 관통홀(410)이 형성될 수 있다. 따라서, 하우징(100)으로부터 인출입되는 내시경(900)은 틸팅부(400)를 통해 하우징(100)에서의 인출입이 가이드되며, 특정 각도로 틸팅될 수 있다.The tilting unit 400 is rotatably provided at the withdrawal inlet 110 of the housing 100, and serves to guide and tilt the endoscope 900 being withdrawn or retracted into the housing 100. The endoscope 900 passes through the tilting portion 400, thereby forming a through hole 410 that guides and tilts the insertion and insertion of the endoscope 900. Accordingly, the endoscope 900 being withdrawn from the housing 100 is guided through the tilting unit 400 and can be tilted at a specific angle.

하우징(100)의 내부에는 내시경용 가이드(500)가 마련될 수 있다.An endoscope guide 500 may be provided inside the housing 100.

내시경용 가이드(500)는 하우징(100)에 마련되어, 내시경용 롤(200)로부터 권취 또는 권취해제되는 내시경(900)의 이동을 가이드할 수 있다. 예를들어, 내시경용 가이드(500)는 하우징(100)에 원주방향으로 돌출 형성되며, 내시경(900)의 이동을 가이드하는 경로를 제공할 수 있다.The endoscope guide 500 is provided in the housing 100 and can guide the movement of the endoscope 900 that is wound or unwound from the endoscope roll 200. For example, the endoscope guide 500 protrudes from the housing 100 in the circumferential direction and may provide a path for guiding the movement of the endoscope 900.

하우징(100)은 한 쌍의 아우터 케이스(600) 사이에 개재될 수 있다.The housing 100 may be interposed between a pair of outer cases 600.

한 쌍의 아우터 케이스(600)는 내시경용 롤(200)과 내시경용 구동 모듈(300)을 수납하는 역할을 한다. 한 쌍의 아우터 케이스(600)의 내면에는 하우징(100)의 양면에 각각 마련된 한 쌍의 베어링(120)이 회전 가능하게 결합되는 케이스 홀(610)이 형성될 수 있다. 또한, 한 쌍의 베어링(120) 사이에는 내시경용 롤(200)이 결합될 수 있다. 또한, 한 쌍의 베어링(120) 중 어느 하나에는 구동 풀리(322)가 결합될 수 있다. 따라서, 구동 풀리(322)의 회전시, 한 쌍의 베어링(120)과 내시경용 롤(200)이 동시에 회전될 수 있다.A pair of outer cases 600 serve to store the endoscope roll 200 and the endoscope drive module 300. A case hole 610 may be formed on the inner surface of the pair of outer cases 600 to which a pair of bearings 120 provided on both sides of the housing 100 are rotatably coupled. Additionally, an endoscope roll 200 may be coupled between the pair of bearings 120. Additionally, a driving pulley 322 may be coupled to one of the pair of bearings 120. Therefore, when the driving pulley 322 rotates, the pair of bearings 120 and the endoscope roll 200 may rotate simultaneously.

하우징(100)과 한 쌍의 아우터 케이스(600)는 마운터(700)에 의해 지지될 수 있다.The housing 100 and the pair of outer cases 600 may be supported by the mounter 700.

마운터(700)는 하우징(100)과 한 쌍의 아우터 케이스(600)를 지지하며, 신체의 체표에 착탈가능하게 마련될 수 있다. 이러한 마운터(700)에서 신체의 체표에 접촉하는 접촉면은 신체의 체표에 접촉이 용이하도록 곡면 형태로 형성될 수 있다. 또한, 마운터(700)에는 후술할 제어부(750)가 수납될 수 있다. 또한, 마운터(700)에는 전원 공급을 위한 배터리(미도시)가 수납될 수 있다.The mounter 700 supports the housing 100 and a pair of outer cases 600, and may be provided to be detachable from the surface of the body. In this mounter 700, the contact surface that contacts the body surface may be formed in a curved shape to facilitate contact with the body surface. Additionally, the mounter 700 may accommodate a control unit 750, which will be described later. Additionally, a battery (not shown) for power supply may be stored in the mounter 700.

마운터(700)의 상면은 개구될 수 있다, 여기서, 마운터(700)의 개구된 상면에는 개폐 가능한 베이스(710)가 마련될 수 있다. 따라서, 베이스(710)를 개폐하며, 배터리 교체를 용이하게 할 수 있을 것이다.The upper surface of the mounter 700 may be open. Here, a base 710 that can be opened and closed may be provided on the opened upper surface of the mounter 700. Accordingly, it will be possible to open and close the base 710 and facilitate battery replacement.

베이스(710)에는 하우징(100)과 한 쌍의 아우터(600)가 지지될 수 있다. 또한, 베이스(710)은 마운터(700)에 틸팅 가능하게 마련된 링크에 의해 지지될 수 있다.The housing 100 and a pair of outer pieces 600 may be supported on the base 710. Additionally, the base 710 may be supported by a link provided on the mounter 700 to enable tilting.

하우징(100)의 내부에는 내시경용 롤(200)이 회전 가능하게 결합될 수 있다. An endoscope roll 200 may be rotatably coupled to the inside of the housing 100.

내시경용 롤(200)은 하우징(100)에 회전 가능하게 결합되고, 내시경(900)이 권취 또는 권취해제될 수 있다. 예를들어, 내시경용 롤(200)은 특별히 한정되지 않지만, 원형 단면 형상의 롤 형태를 가질수 있다.The endoscope roll 200 is rotatably coupled to the housing 100, and the endoscope 900 can be wound or unwound. For example, the endoscope roll 200 is not particularly limited, but may have a roll shape with a circular cross-section.

내시경용 구동 모듈(300)은 내시경용 롤(200)에 권취된 내시경(900)이 하우징(100)으로부터 인출 또는 인입되도록 내시경용 롤(200)을 정역 회전시킬 수 있다. 내시경용 구동 모듈(300)은 구동 모터(310) 및 동력 전달부(320)를 포함할 수 있다. 여기서, 정회전은 반시계방향일 수 있고, 역회전은 시계방향 일 수 있다The endoscope drive module 300 may rotate the endoscope roll 200 forward or backward so that the endoscope 900 wound around the endoscope roll 200 is pulled out or retracted from the housing 100 . The endoscope drive module 300 may include a drive motor 310 and a power transmission unit 320. Here, forward rotation may be counterclockwise, and reverse rotation may be clockwise.

구동 모터(310)는 하우징(100)에 수납될 수 있으며, 내시경용 롤(200)의 정역 회전을 위한 동력을 발생시킨다.The drive motor 310 may be accommodated in the housing 100 and generates power for forward and reverse rotation of the endoscope roll 200.

동력 전달부(320)는 구동 모터(310)의 동력을 내시경용 롤(200)에 전달하는 역할을 한다.The power transmission unit 320 serves to transmit the power of the drive motor 310 to the endoscope roll 200.

일 실시예에서, 동력 전달부(320)는 구동 풀리(322), 종동 풀리(324) 및 벨트(326)를 포함할 수 있다.In one embodiment, the power transmission unit 320 may include a driving pulley 322, a driven pulley 324, and a belt 326.

구동 풀리(322)는 구동 모터(310)의 축에 결합되는 것으로, 벨트(326)를 통해 종동 풀리(324)와 치합될 수 있다. 예를들어, 구동 풀리(322)는 원형 단면 형상의 롤 형태를 가질 수 있다. The drive pulley 322 is coupled to the shaft of the drive motor 310 and may be meshed with the driven pulley 324 through a belt 326. For example, the driving pulley 322 may have a roll shape with a circular cross-section.

종동 풀리(324)는 내시경용 롤(200)에 결합되는 것으로, 벨트(326)를 통해 구동 풀리(322)와 치합될 수 있다. 예를들어, 종동 풀리(324)는 원형 단면 형상의 롤 형태를 가질 수 있다.The driven pulley 324 is coupled to the endoscope roll 200 and may be meshed with the driving pulley 322 through the belt 326. For example, the driven pulley 324 may have a roll shape with a circular cross-section.

벨트(326)는 무한궤도를 가지며 구동 풀리(322)와 종동 풀리(324)를 연결하며, 구동 모터(310)의 동력을 내시경용 롤(200)로 전달하는 역할을 한다.The belt 326 has an infinite orbit and connects the drive pulley 322 and the driven pulley 324, and serves to transmit the power of the drive motor 310 to the endoscope roll 200.

따라서, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 정회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 풀리(322), 종동 풀리(324), 벨트(326) 및 내시경용 롤(200)이 정회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)로부터 내시경(900)이 권취해제되고 하우징(100)으로부터 내시경(900)이 인출될 수 있다.Therefore, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates forward, the drive pulley 322, driven pulley 324, belt 326, and endoscope roll 200 of the power transmission unit 320 It rotates forward, and in conjunction with this, the endoscope 900 can be unwound from the endoscope roll 200 and the endoscope 900 can be pulled out from the housing 100.

또한, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 역회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 풀리(322), 종동 풀리(324), 벨트(326) 및 내시경용 롤(200)이 역회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)에 내시경(900)이 권취되고 하우징(100)에 내시경(900)이 인입될 수 있다.Additionally, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates in reverse, the drive pulley 322, driven pulley 324, belt 326, and endoscope roll 200 of the power transmission unit 320 It rotates in reverse, and in conjunction with this, the endoscope 900 is wound around the endoscope roll 200 and the endoscope 900 can be introduced into the housing 100.

다른 실시예에서, 동력 전달부(320)는 구동 기어(미도시) 및 종동 기어(미도시)를 포함할 수 있다.In another embodiment, the power transmission unit 320 may include a driving gear (not shown) and a driven gear (not shown).

구동 기어는 복수의 기어 이빨을 가지며, 구동 모터(310)의 축에 결합될 수 있다.The drive gear has a plurality of gear teeth and may be coupled to the shaft of the drive motor 310.

종동 기어는 구동 기어의 기어 이빨과 맞물려 회전하는 복수의 기어 이빨을 가지며 내시경용 롤(200)에 결합되어, 구동 모터(310)의 동력을 내시경용 롤(200)에 전달할 수 있다.The driven gear has a plurality of gear teeth that engage and rotate with the gear teeth of the driving gear and is coupled to the endoscope roll 200, so that the power of the drive motor 310 can be transmitted to the endoscope roll 200.

따라서, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 정회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 기어, 종동 기어 및 내시경용 롤(200)이 정회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)로부터 내시경(900)이 권취해제되고 하우징(100)으로부터 내시경(900)이 인출될 수 있다.Therefore, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates forward, the drive gear of the power transmission unit 320, the driven gear, and the endoscope roll 200 rotate forward, and are linked to this, and the endoscope roll 200 rotates forward. The endoscope 900 may be unwound from 200 and pulled out from the housing 100 .

또한, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 역회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 기어, 종동 기어 및 내시경용 롤(200)이 역회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)에 내시경(900)이 권취되고 하우징(100)에 내시경(900)이 인입될 수 있다.In addition, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates in reverse, the drive gear of the power transmission unit 320, the driven gear, and the endoscope roll 200 rotate in reverse, and are linked to this, and the endoscope roll 200 rotates in reverse. The endoscope 900 may be wound around 200 and the endoscope 900 may be introduced into the housing 100 .

또 다른 실시예에서, 동력 전달부(320)는 구동 디스크(미도시) 및 종동 디스크(미도시)를 포함할 수 있다.In another embodiment, the power transmission unit 320 may include a driving disk (not shown) and a driven disk (not shown).

구동 디스크는 구동 모터(310)의 축에 결합될 수 있다. The driving disk may be coupled to the shaft of the driving motor 310.

종동 디스크는 구동 디스크와 마찰 회전하며 내시경용 롤(200)에 결합되어, 구동 모터(310)의 동력을 내시경용 롤(200)에 전달할 수 있다. 구체적으로, 종동 디스크의 둘레면이 구동 디스크의 둘레면에 연접하며, 구동 모터(310)의 동력을 내시경용 롤(200)에 전달할 수 있다.The driven disk frictionally rotates with the driving disk and is coupled to the endoscope roll 200 to transmit the power of the drive motor 310 to the endoscope roll 200. Specifically, the peripheral surface of the driven disk is connected to the peripheral surface of the driving disk, and the power of the driving motor 310 can be transmitted to the endoscope roll 200.

따라서, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 정회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 디스크는 정회전되고 종동 디스크와 내시경용 롤(200)은 역회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)에 내시경(900)이 권취되고 하우징(100)에 내시경(900)이 인입될 수 있다.Therefore, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates forward, the drive disk of the power transmission unit 320 rotates forward and the driven disk and the endoscope roll 200 rotate reversely, and are linked to this, The endoscope 900 may be wound around the endoscope roll 200 and the endoscope 900 may be introduced into the housing 100 .

또한, 본 실시예에서, 구동 모터(310)의 축이 역회전되면, 동력 전달부(320)의 구동 디스크는 역회전되고 종동 디스크와 내시경용 롤(200)은 정회전되며, 이에 연동되어, 내시경용 롤(200)로부터 내시경(900)이 권취해제되고 하우징(100)으로부터 내시경(900)이 인출될 수 있다.Additionally, in this embodiment, when the axis of the drive motor 310 rotates in reverse, the drive disk of the power transmission unit 320 rotates in the reverse direction, and the driven disk and the endoscope roll 200 rotate forward and are interlocked with this, The endoscope 900 may be unwound from the endoscope roll 200 and pulled out from the housing 100 .

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 하나 이상의 조향 와이어(810), 와이어용 롤(820), 와이어용 구동 모터(830) 및 제어부(750)를 더 포함할 수 있다.The endoscope transport device according to an embodiment of the present invention may further include one or more steering wires 810, a wire roll 820, a wire drive motor 830, and a control unit 750.

하나 이상의 조향 와이어(810)는 내시경(900)에 이동가능하게 결합되어, 내시경(900)을 조향할 수 있다. 여기서, 조향 와이어(810)의 선단부는 내시경(900)의 선단부에 결합될 수 있고, 조향 와이어(810)의 후단부는 후술할 와어어용 롤에 결합될 수 있다.One or more steering wires 810 are movably coupled to the endoscope 900 to steer the endoscope 900. Here, the front end of the steering wire 810 may be coupled to the front end of the endoscope 900, and the rear end of the steering wire 810 may be coupled to a wire roll to be described later.

와이어용 롤(820)은 하우징(100)에 수용되어, 조향 와이어(810)를 권취 또는 권취해제될 수 있다. 여기서, 와이어용 롤(820)은 내시경용 롤(200)에 자전 가능하게 결합될 수 있다.The wire roll 820 is accommodated in the housing 100 and can be wound or unwound the steering wire 810. Here, the wire roll 820 may be rotatably coupled to the endoscope roll 200.

와이어용 구동 모터(830)는 와이어용 롤(820)에 권취된 조향 와이어(810)가 하우징(100)으로부터 인출 또는 인입되도록 와이어용 롤(820)을 정역회전시킬 수 있다. 예를들어, 와이어용 구동 모터(830)가 와이어용 롤(820)을 정회전시키면, 조향 와이어(810)가 와이어용 롤(820)에 권취되며 하우징(100)에 인입되고, 이에 연동되어, 내시경(900)의 선단부가 당겨지는 방향으로 굴곡될 수 있다. 또한, 와이어용 구동 모터(830)가 와이어용 롤(820)을 역회전시키면, 조향 와이어(810)가 와이어용 롤(820)로부터 권취해제되며 하우징(100)으로부터 인출되고, 이에 연동되어, 내시경(900)의 선단부가 이완되는 방향으로 굴곡될 수 있다.The wire drive motor 830 may rotate the wire roll 820 forward or backward so that the steering wire 810 wound around the wire roll 820 is pulled out or retracted from the housing 100. For example, when the wire drive motor 830 rotates the wire roll 820 forward, the steering wire 810 is wound around the wire roll 820 and entered into the housing 100, and is interlocked with this, The distal end of the endoscope 900 may be bent in the direction in which it is pulled. In addition, when the wire drive motor 830 reversely rotates the wire roll 820, the steering wire 810 is unwound from the wire roll 820 and pulled out from the housing 100, and is linked to the endoscope. The tip of 900 may be bent in a relaxed direction.

예를들어, 조향 와이어(810)는 4개로 구성될 수 있다. 여기서, 4개의 조향 와이어(810)는 내시경(900)에 90도 간격으로 관통될 수 있는데, 예를들면, 4개의 조향 와이어(810)는 각각 내시경(900)의 상부 좌측, 상부 우측, 하부 좌측 및 하부 우측에 관통될 수 있다.For example, the steering wire 810 may be composed of four pieces. Here, the four steering wires 810 may penetrate the endoscope 900 at 90-degree intervals. For example, the four steering wires 810 are positioned at the upper left, upper right, and lower left sides of the endoscope 900, respectively. and may be pierced on the lower right side.

또한, 와이어용 구동 모터(830)도 4개로 구성될 수 있고, 4개의 와이어용 구동 모터(830)는 각각 4개의 조향 와이어(810)를 권취 또는 권취해제할 수 있다.In addition, four driving motors 830 for wires may be configured, and the four driving motors 830 for wires may each wind or unwind four steering wires 810.

따라서, 1개의 와이어용 구동 모터(830)가 1개의 조향 와이어(810)를 권취 또는 권취해제 하는 경우, 해당 조향 와이어(810)를 기준으로 내시경(900)의 선단부가 굴곡 또는 이완 될 수 있다.Accordingly, when the drive motor 830 for one wire winds or unwinds one steering wire 810, the distal end of the endoscope 900 may be bent or relaxed based on the steering wire 810.

또한, 2개의 와이어용 구동 모터(830)가 2개의 조향 와이어(810)를 권취 또는 권취해제 하는 경우, 2개의 조향 와이어(810)를 기준으로 내시경(900)의 선단부가 굴곡 또는 이완 될 수 있다. 이때, 2개의 와이어용 구동 모터(830)가 각각 2개의 조향 와이어(810)를 권취 또는 권취해제하는 속도나 정도를 달리하여, 내시경(9000의 선단부의 굴곡 정도 또는 이완 정도를 정밀하게 조절할 수 있다.In addition, when the two-wire drive motor 830 winds or unwinds the two steering wires 810, the distal end of the endoscope 900 may be bent or relaxed based on the two steering wires 810. . At this time, the two wire drive motors 830 vary the speed or degree of winding or unwinding the two steering wires 810, respectively, so that the degree of bending or relaxation of the distal end of the endoscope (9000) can be precisely adjusted. .

도 5에 도시된 바와 같이, 와이어용 롤(820)과 와이어용 구동 모터(830)는 교체가 용이하도록 상호 분리 가능하게 결합되는 구조를 가질 수 있다. 일 예로, 와이어용 구동 모터(830)의 축에는 고정돌기(840)가 돌출되게 마련되고, 와이어용 롤(820)에는 고정돌기(840)가 착탈되는 착탈홈(850)이 형성될 수 있다. 도면에는 와이어용 구동 모터(830)의 축에 고정돌기(840)가 마련되고, 와이어용 롤(820)에 착탈홈(850)이 형성되는 예시를 도시하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 아니하며, 와이어용 롤(820)에 고정돌기(840)가 돌출되게 마련되고, 와이어용 구동 모터(830)의 축에 고정돌기(840)가 착탈되는 착탈홈(850)이 형성될 수도 있다.As shown in FIG. 5, the wire roll 820 and the wire drive motor 830 may have a structure in which they are separably coupled to each other to facilitate replacement. For example, a fixing protrusion 840 may be provided to protrude from the axis of the wire drive motor 830, and a detachment groove 850 through which the fixing protrusion 840 can be attached or detached may be formed on the wire roll 820. The drawing shows an example in which a fixing protrusion 840 is provided on the axis of the drive motor 830 for wire and a removable groove 850 is formed on the roll 820 for wire. However, the present invention is not limited thereto, and the wire A fixing protrusion 840 may be provided to protrude from the roll 820, and a detachment groove 850 through which the fixing protrusion 840 can be attached or detached may be formed on the axis of the wire drive motor 830.

일 실시예에서 조향 와이어(810), 와이어용 롤(820), 와이어용 구동 모터(830)는 모두 복수로 구성될 수 있다. 여기서, 복수의 조향 와이어(810), 복수의 와이어용 롤(820), 복수의 와이어용 구동 모터(830)는 각각 4개로 구성될 수 있다. 이 경우, 4개의 와이어용 롤(820)은 내시경용 롤(200)에 장착되며, 2개의 조향 와이어(810)와 2개의 와이어용 구동 모터(830)는 내시경용 롤(200)의 일측에 배치되고, 2개의 조향 와이어(810)와 2개의 와이어용 구동 모터(830)는 내시경용 롤(200)의 타측에 배치됨으로써, 장치 구조를 컴팩트화할 수 있다.In one embodiment, the steering wire 810, the wire roll 820, and the wire drive motor 830 may all be configured in plural numbers. Here, the plurality of steering wires 810, the plurality of wire rolls 820, and the plurality of wire drive motors 830 may each be composed of four pieces. In this case, four wire rolls 820 are mounted on the endoscope roll 200, and two steering wires 810 and two wire drive motors 830 are placed on one side of the endoscope roll 200. In addition, the two steering wires 810 and the two wire drive motors 830 are disposed on the other side of the endoscope roll 200, thereby making it possible to compact the device structure.

한편, 내시경용 롤(200)에는 와이어용 가이드(860)가 마련될 수 있다.Meanwhile, a wire guide 860 may be provided on the endoscope roll 200.

와이어용 가이드(860)는 내시경용 롤(200)에 마련되어, 와이어용 롤(820)에 권취된 조향 와이어(810)를 내시경(900)으로 인입 또는 인출되도록 가이드할 수 있다. 예를들어, 와이어용 가이드(860)는 복수의 조향 와이어(810)가 각각 수용되는 복수의 수용부(862)를 형성하는 복수의 격벽(864)을 포함할 수 있다.The wire guide 860 is provided on the endoscope roll 200 and can guide the steering wire 810 wound around the wire roll 820 to be introduced into or withdrawn from the endoscope 900. For example, the wire guide 860 may include a plurality of partition walls 864 forming a plurality of receiving portions 862 in which a plurality of steering wires 810 are respectively accommodated.

제어부(750)는 내시경용 구동 모듈(300)과 와이어용 구동 모터(830)를 제어하는 역할을 한다. 구체적으로, 제어부(750)는 내시경용 구동 모듈(300)이 내시경용 롤(200)을 정역 회전시켜서 하우징(100)에서의 내시경(900)의 인출 또는 인출을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(750)는 와이어용 구동 모터(830)가 와이어용 롤(820)을 정역 회전시켜서 하우징(100)에서의 조향 와이어(810)의 인입 또는 인출을 제어할 수 있다.The control unit 750 serves to control the endoscope drive module 300 and the wire drive motor 830. Specifically, the control unit 750 may control the withdrawal or withdrawal of the endoscope 900 from the housing 100 by causing the endoscope drive module 300 to rotate the endoscope roll 200 forward and backward. Additionally, the control unit 750 may control the insertion or withdrawal of the steering wire 810 into the housing 100 by causing the wire drive motor 830 to rotate the wire roll 820 forward and backward.

제어부(750)는 마이컴이나 PLC(Programmable Logic Controller) 등이 사용될 수 있다. 이러한 제어부(750)는 마운터(700)에 수납될 수 있다The control unit 750 may be a microcomputer or a programmable logic controller (PLC). This control unit 750 can be stored in the mounter 700.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경(900)을 나타낸 개략도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경의 세그먼트를 나타낸 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 내시경의 복수의 세그먼트를 나타낸 분해 사시도이다.Figure 6 is a schematic diagram showing the endoscope 900 of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is a perspective view showing a segment of the endoscope of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention, and Figure 8 is This is an exploded perspective view showing a plurality of segments of the endoscope of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 내시경(900)은 벤딩부(910), 플렉시블부(920), 강성부(930)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 6 to 8 , the endoscope 900 may include a bending portion 910, a flexible portion 920, and a rigid portion 930.

벤딩부(910)는 내시경(900)의 선단부에 마련될 수 있으며, 복수의 세그먼트(912)를 포함할 수 있다.The bending portion 910 may be provided at the distal end of the endoscope 900 and may include a plurality of segments 912.

복수의 세그먼트(912)는 일렬로 배치되고, 복수의 세그먼트(912)를 관통하는 조향 와이어(810)에 의해 상호 연결될 수 있다. 여기서, 복수의 세그먼트(912)에는 각각 조향 와이어(810)가 관통되는 와이어 홀(914)이 관통 형성될 수 있다.The plurality of segments 912 may be arranged in a row and connected to each other by a steering wire 810 passing through the plurality of segments 912. Here, a wire hole 914 through which the steering wire 810 passes may be formed in each of the plurality of segments 912.

세그먼트(912)는 환형태를 가질 수 있다. 또한, 세그먼트(912)의 일면에는 한 쌍의 돌출부(916)가 형성되고, 세그먼트(912)의 타면에는 한 쌍의 함몰부(918)가 형성될 수 있다. 여기서, 인접하는 한 쌍의 세그먼트(912)는 하나의 세그먼트(912)의 한 쌍의 돌출부(916)가 각각 다른 세그먼트(912)의 한 쌍의 함몰부(918)에 삽입될 수 있다.Segment 912 may have a ring shape. Additionally, a pair of protrusions 916 may be formed on one surface of the segment 912, and a pair of depressions 918 may be formed on the other surface of the segment 912. Here, in a pair of adjacent segments 912, a pair of protrusions 916 of one segment 912 may be inserted into a pair of depressions 918 of the other segment 912.

따라서, 벤딩부(910)는 인접하는 한 쌍의 세그먼트(912)가 돌출부(916)와 함몰부(918)에 의해 삽입됨에 따라, 인접하는 한 쌍의 세그먼트(912) 간의 굴곡 각도가 제한되나, 강성을 가질 수 있다.Accordingly, in the bending portion 910, the bending angle between the pair of adjacent segments 912 is limited as the pair of adjacent segments 912 are inserted by the protruding portion 916 and the recessed portion 918. It can have rigidity.

벤딩부(910)의 선단부에는 촬영을 위한 카메라부(미도시)가 마련될 수 있다.A camera unit (not shown) for photography may be provided at the tip of the bending unit 910.

플렉시블부(920)는 내시경(900)의 후단부에 마련되며, 내시경용 롤(200)에 권취 또는 권취해제될 수 있다.The flexible portion 920 is provided at the rear end of the endoscope 900 and can be wound or unwound from the endoscope roll 200.

플렉시블부(920)는 플렉시블 튜브(922), 피복재(924) 및 복수의 서포트 링(926)을 포함할 수 있다.The flexible portion 920 may include a flexible tube 922, a covering material 924, and a plurality of support rings 926.

플렉시블 튜브(922)는 가요성 있는 재질을 포함할 수 있다.The flexible tube 922 may include a flexible material.

피복재(924)는 플렉시블 튜브(922)를 피복하는 역할을 한다.The covering material 924 serves to cover the flexible tube 922.

복수의 서포트 링(926)은 플렉시블 튜브(922)에 간격을 두고 수용되어, 플렉시블 튜브(922)를 지지함으로써, 플렉시블 튜브(922)의 처짐을 방지하고, 벤딩부(910)의 안정적인 굴곡을 제공하는 역할을 한다.The plurality of support rings 926 are accommodated at intervals in the flexible tube 922 and support the flexible tube 922, thereby preventing sagging of the flexible tube 922 and providing stable bending of the bending portion 910. It plays a role.

강성부(930)는 강성 있는 재질로 이루어지며, 플렉시블부(920)의 후단부를 감싼다.The rigid portion 930 is made of a rigid material and surrounds the rear end of the flexible portion 920.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치의 작동을 설명하기로 한다. 이하의 과정은 제어부(750)가 시행할 수 있다.Hereinafter, the operation of the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention will be described. The following process can be performed by the control unit 750.

우선, 마운터(700)를 신체의 체표에 밀착한다.First, the mounter 700 is brought into close contact with the surface of the body.

다음으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 내시경용 구동 모듈(300)이 내시경용 롤(200)을 정회전시킨다. 그 결과, 내시경(900)이 내시경용 롤(200)로부터 권취해제되고, 내시경(900)이 하우징(100)으로부터 인출되며 신체 내부로 진입될 수 있다. 이 때, 내시경(900)은 틸팅부(400)에 의해 인출이 가이드되므로, 시술자가 틸팅부(400)를 자유롭게 틸팅시켜서 내시경(900)의 틸팅 각도를 자유롭게 조절할 수 있다.Next, as shown in FIG. 3, the endoscope drive module 300 rotates the endoscope roll 200 forward. As a result, the endoscope 900 is unwound from the endoscope roll 200, and the endoscope 900 can be pulled out from the housing 100 and entered into the body. At this time, since the withdrawal of the endoscope 900 is guided by the tilting unit 400, the operator can freely adjust the tilting angle of the endoscope 900 by freely tilting the tilting unit 400.

이어서, 도 4에 도시된 바와 같이, 내시경용 구동 모듈(300)이 내시경용 롤(200)을 역회전시킨다. 그 결과, 내시경(900)이 내시경용 롤(200)에 권취되고, 내시경(900)이 하우징(100)에 인입되며 신체 외부로 배출될 수 있다. 이 때, 내시경(900)은 틸팅부(400)에 의해 인입이 가이드되므로, 시술자가 틸팅부(400)를 자유롭게 틸팅시켜서 내시경(900)의 틸팅 각도를 자유롭게 조절할 수 있다.Next, as shown in FIG. 4, the endoscope drive module 300 reversely rotates the endoscope roll 200. As a result, the endoscope 900 is wound around the endoscope roll 200, and the endoscope 900 can be inserted into the housing 100 and discharged outside the body. At this time, since the insertion of the endoscope 900 is guided by the tilting unit 400, the operator can freely adjust the tilting angle of the endoscope 900 by freely tilting the tilting unit 400.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 이송 장치를 나타낸 사시도이다.Figure 9 is a perspective view showing an endoscope transport device according to another embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 일 실시예와 달리, 단말기(1000)를 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 9, unlike one embodiment, the endoscope transport device according to another embodiment of the present invention may further include a terminal 1000.

단말기(1000)는 내시경(900)에 마련되는 카메라부로부터 촬영된 이미지를 실시간으로 제공받아 표시하고, 내시경용 구동 모듈(300)의 동작을 조작하는 인터페이스가 마련될 수 있다.The terminal 1000 may receive and display images captured in real time from the camera unit provided in the endoscope 900, and may be provided with an interface to manipulate the operation of the endoscope driving module 300.

추가적으로, 단말기(1000)는 와이어용 구동 모터(830)의 동작을 조작하는 보조 인터페이스도 마련될 수 있다. 여기서, 인터페이스와 보조 인터페이스는 단말기(1000)의 화면에 상, 하, 좌, 우의 방향키로 구성될 수 있다.Additionally, the terminal 1000 may be provided with an auxiliary interface that manipulates the operation of the wire drive motor 830. Here, the interface and auxiliary interface may be composed of up, down, left, and right direction keys on the screen of the terminal 1000.

본 실시예에서, 단말기(1000)는 내시경(900)에 마련되는 카메라부로부터 촬영된 이미지를 제공받아 실시간으로 표시하고, 내시경용 구동 모듈(300)의 동작을 조작하는 인터페이스가 마련되는 어플리케이션이 내장될 수도 있다.In this embodiment, the terminal 1000 is provided with an application that receives images captured from the camera unit provided in the endoscope 900, displays them in real time, and provides an interface to manipulate the operation of the endoscope drive module 300. It could be.

본 실시예에서, 제어부(750)에는 단말기(1000)와 유선 또는 무선으로 통신하기 위한 통신부를 포함할 수 있다. 따라서, 제어부(750)는 단말기(1000)와 통신 연결되어, 단말기(1000)에 내장된 인터페이스와 보조 인터페이스의 조작에 따라, 내시경용 구동 모듈(300)과 와이어용 구동 모터(830)를 제어할 수 있다.In this embodiment, the control unit 750 may include a communication unit for wired or wireless communication with the terminal 1000. Therefore, the control unit 750 is connected to the terminal 1000 and controls the endoscope drive module 300 and the wire drive motor 830 according to the operation of the interface and the auxiliary interface built into the terminal 1000. You can.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 이송 장치는 내시경용 롤에 내시경을 권취하여 보관하고, 내시경 시술시, 내시경용 롤로부터 내시경을 필요한 길이만 권취해제하여 사용함으로써, 내시경의 돌출 길이를 최소화하여, 시술자의 시술 작업 동선에 겹치거나 부딪히는 것을 방지할 수 있고 장치 구조를 컴팩트화할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the endoscope transport device according to an embodiment of the present invention stores the endoscope by winding it on an endoscope roll, and during an endoscopic procedure, unwound the endoscope from the endoscope roll only to the required length, thereby causing the endoscope to protrude. By minimizing the length, it is possible to prevent overlapping or colliding with the operator's surgical movement line and to compact the device structure.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. Above, embodiments of the present invention have been described with reference to the attached drawings, but those skilled in the art will understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features. You will be able to understand it. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive.

100: 하우징
110: 인출입구
120: 베어링
200: 내시경용 롤
300: 내시경용 구동 모듈
310: 구동 모터
320: 동력 전달부
322: 구동 풀리
324: 종동 풀리
326: 벨트
400: 틸팅부
410: 관통홀
500: 내시경용 가이드
600: 아우터 케이스
610: 케이스 홀
700: 마운터
710: 베이스
750: 제어부
810: 조향 와이어
820: 와이어용 롤
830: 와이어용 구동 모터
840: 고정돌기
850: 착탈홈
860: 와어어용 가이드
900: 내시경
910: 벤딩부
912: 세그먼트
914: 와이어 홀
916: 돌출부
918: 함몰부
920: 플렉시블부
922: 플렉시블 튜브
924: 피복재
926: 서포트 링
930: 강성부
1000: 단말기100: housing
110: Withdrawal entrance
120: bearing
200: Roll for endoscope
300: Drive module for endoscope
310: drive motor
320: Power transmission unit
322: Drive pulley
324: driven pulley
326: belt
400: Tilting part
410: Through hole
500: Endoscope guide
600: Outer case
610: case hole
700: Mounter
710: base
750: Control unit
810: steering wire
820: Roll for wire
830: Drive motor for wire
840: fixing protrusion
850: Removable groove
860: Guide for wireless
900: Endoscope
910: bending part
912: segment
914: wire hole
916: protrusion
918: depression
920: Flexible part
922: Flexible tube
924: Covering material
926: Support ring
930: Gangseongbu
1000: terminal

Claims

내시경이 인출입하는 하우징;
상기 하우징에 회전 가능하게 결합되고, 상기 내시경이 권취 또는 권취해제되는 내시경용 롤; 및
상기 내시경용 롤에 권취된 상기 내시경이 상기 하우징으로부터 인출 또는 인입되도록 상기 내시경용 롤을 정역 회전시키는 내시경용 구동 모듈을 포함하는, 내시경 이송 장치.
A housing into which the endoscope is withdrawn and retracted;
An endoscope roll rotatably coupled to the housing and used to roll or unwind the endoscope; and
An endoscope transport device comprising an endoscope driving module that rotates the endoscope roll forward and backward so that the endoscope wound around the endoscope roll is pulled out or retracted from the housing.

제1항에 있어서,
상기 내시경용 구동 모듈은.
구동 모터; 및
상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 동력 전달부를 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 1,
The driving module for the endoscope is.
drive motor; and
An endoscope transport device comprising a power transmission unit that transmits power of the drive motor to the endoscope roll.

제2항에 있어서,
상기 동력 전달부는,
상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 풀리;
상기 내시경용 롤에 결합되는 종동 풀리; 및
무한궤도를 가지며 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하며, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤로 전달하는 벨트를 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 2,
The power transmission unit,
a drive pulley coupled to the shaft of the drive motor;
a driven pulley coupled to the endoscope roll; and
An endoscope transport device comprising a belt that has an endless track, connects the drive pulley and the driven pulley, and transmits power from the drive motor to the endoscope roll.

제2항에 있어서,
상기 동력 전달부는,
복수의 기어 이빨을 가지며, 상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 기어; 및
상기 구동 기어의 기어 이빨과 맞물려 회전하는 복수의 기어 이빨을 가지며 상기 내시경용 롤에 결합되어, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 종동 기어를 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 2,
The power transmission unit,
a drive gear having a plurality of gear teeth and coupled to the shaft of the drive motor; and
An endoscope transport device having a plurality of gear teeth that engage and rotate with the gear teeth of the drive gear and being coupled to the endoscope roll, including a driven gear that transmits power of the drive motor to the endoscope roll.

제2항에 있어서,
상기 동력 전달부는,
상기 구동 모터의 축에 결합되는 구동 디스크; 및
상기 구동 디스크와 마찰 회전하며 상기 내시경용 롤에 결합되어, 상기 구동 모터의 동력을 상기 내시경용 롤에 전달하는 종동 디스크를 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 2,
The power transmission unit,
a drive disk coupled to the shaft of the drive motor; and
An endoscope transport device comprising a driven disk that frictionally rotates with the driving disk and is coupled to the endoscope roll, transmitting power of the drive motor to the endoscope roll.

제1항에 있어서,
상기 내시경에 이동가능하게 결합되어, 상기 내시경을 조향하는 하나 이상의 조향 와이어;
상기 하우징에 수용되어, 상기 조향 와이어를 권취 또는 권취해제하는 와이어용 롤; 및
상기 와이어용 롤에 권취된 상기 조향 와이어가 상기 하우징으로부터 인출 또는 인입되도록 상기 와이어용 롤을 정역회전시키는 와이어용 구동 모터를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 1,
One or more steering wires movably coupled to the endoscope to steer the endoscope;
a wire roll accommodated in the housing to wind or unwind the steering wire; and
The endoscope transport device further includes a wire drive motor that rotates the wire roll forward and backward so that the steering wire wound around the wire roll is pulled out or pulled in from the housing.

제6항에 있어서,
상기 와이어용 롤 또는 상기 와이어용 구동 모터 중 어느 하나에 돌출되게 마련되는 고정돌기; 및
상기 와이어용 롤 또는 상기 와이어용 구동 모터 중 다른 하나에 마련되어, 상기 고정돌기가 착탈되는 착탈홈을 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to clause 6,
a fixing protrusion provided to protrude from either the wire roll or the wire drive motor; and
The endoscope transport device further includes a detachment groove provided on the other one of the wire roll or the wire drive motor, into which the fixing protrusion is attached and detached.

제1항에 있어서,
상기 하우징에 자전가능하게 마련되어, 상기 하우징으로 인출 또는 인입되는 상기 내시경의 인출입을 가이드하며 틸팅시키는 틸팅부를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 1,
An endoscope transport device further comprising a tilting portion rotatably provided in the housing to guide and tilt the endoscope being pulled out or pulled into the housing.

제1항에 있어서,
상기 하우징에 마련되어, 상기 내시경용 롤로부터 권취 또는 권취해제되는 상기 내시경의 이동을 가이드하는 내시경용 가이드를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 1,
An endoscope transport device further comprising an endoscope guide provided in the housing and guiding the movement of the endoscope being wound or unwound from the endoscope roll.

제6항에 있어서,
상기 내시경용 롤에 마련되어, 상기 와이어용 롤에 권취된 상기 조향 와이어를 상기 내시경으로 인입 또는 인출되도록 가이드하는 와이어용 가이드를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to clause 6,
An endoscope transport device further comprising a wire guide provided on the endoscope roll and guiding the steering wire wound around the wire roll to be introduced into or withdrawn from the endoscope.

제1항에 있어서,
상기 하우징을 지지하며, 신체의 체표에 착탈가능하게 마련되는 마운터를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.
According to paragraph 1,
An endoscope transport device further comprising a mounter that supports the housing and is detachably provided on the surface of the body.

제1항에 있어서,
상기 내시경에 마련되는 카메라부로부터 촬영된 이미지를 실시간으로 제공받아 표시하고, 상기 내시경용 구동 모듈의 동작을 조작하는 인터페이스가 마련되는 단말기를 더 포함하는, 내시경 이송 장치.According to paragraph 1,
The endoscope transport device further includes a terminal provided with an interface for receiving and displaying images captured in real time from a camera unit provided on the endoscope and manipulating the operation of the endoscope driving module.