KR20230169202A - 보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체, 리프팅 디바이스 조립체에 사용을 위한 전달 컨테이너 커플러, 리프팅 디바이스 조립체를 사용하는 컨테이너 취급 차량, 컨테이너 취급 차량이 동작하는 보관 및 회수 시스템, 전달 컨테이너 커플러의 사용에 의해 보관 컨테이너로부터 전달 컨테이너를 리프팅하기 위한 방법 및 방법 단계를 실행하기 위한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 그 위에 보관되어 있는 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.

Description

보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체

본 발명은 컨테이너에 해제 가능하게 결합하기 위한 커플러, 이러한 커플러를 포함하는 조립체 및 보관 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 또한 조립체를 사용하여 컨테이너를 취급하기 위한 방법에 관한 것이다.

도 1은 바닥/플랫폼(700) 상에 지지된 골격/보관 그리드(101)를 갖는 자동화 보관 및 회수 시스템(100)을 개시하고, 도 2, 도 3 및 도 4는 이러한 보관 그리드(101) 상에서 동작하기에 적합한 3개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 개시하고 있다.

골격(101)은 직립 부재(102) 및 직립 부재(102) 사이에 일렬로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이들 보관 컬럼(105)에서, 통(bin)으로도 알려진 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다. 부재(102)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(100)의 골격(101)은 골격(101)의 상단에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)이 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼 위로 보관 컨테이너(106)를 운송하도록 동작될 수도 있다. 레일 시스템(108)은 골격(101)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 보관 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)는 레일 시스템(108) 내의 접근 개구(112)를 통해 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)에 의해 접근된다. 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있다.

골격(101)의 직립 부재(102)는 컬럼(105) 외부로의 컨테이너의 상승 및 컬럼 내로의 컨테이너의 하강 중에 보관 컨테이너(106)를 안내하는 데 사용될 수도 있다. 컨테이너(106)의 스택(107)은 전형적으로 자립형이다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 차체(201, 301, 351), 및 각각 X 방향 및 Y 방향으로의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(202a, 202b, 302a, 302b, 352a, 352b)을 포함한다. 도 2 및 도 3에는, 4개 휠의 각각의 세트 내의 2개의 휠이 가시화되어 있고, 반면 도 4에는, 4개 휠의 각각의 세트 내의 3개의 휠이 가시화되어 있다. 제1 세트의 휠(202a, 302a, 352a)은 제1 세트의 레일(110)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(202b, 302b, 352b)은 제2 세트의 레일(111)의 2개의 인접한 레일과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(202a, 302a, 352a, 202b, 302b, 352b) 중 적어도 하나는 리프팅 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠(202a, 302a, 352a) 및/또는 제2 세트의 휠(202b, 302b, 352b)이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 컨테이너(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(210, 360)를 포함한다. 리프팅 디바이스(210, 360)는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 그리퍼 요소(362)를 포함할 수도 있고, 이 파지 요소(362)는 차량(200, 300, 350)으로부터 하강될 수 있어 차체(201, 301, 351)에 대한 파지 요소(362)의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다. 컨테이너 취급 차량(200, 350)의 리프팅 디바이스(210, 360)는 도 2 및 도 4에 도시되어 있다. 도 3에 도시되어 있는 컨테이너 취급 차량(300)의 리프팅 디바이스는 차체(301) 내에 위치된다.

통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층 등을 식별한다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부, 하단 층을 식별한다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면에서 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 컨테이너는 보관 위치 X=19, Y=1 및 Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(200, 300)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.

골격/보관 그리드(101) 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀이라 칭한다. 각각의 보관 컬럼(105)은 X 및 Y 방향에서의 위치에 의해 식별될 수도 있고, 반면 각각의 보관 셀은 X, Y 및 Z 방향에서의 컨테이너 번호에 의해 식별될 수도 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 컨테이너(106)를 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간을 포함한다.

보관 공간은 도 2에 도시되어 있는 바와 같이 컨테이너 취급 차량(200)의 캔틸레버 구조 아래에 있을 수도 있다. 이러한 차량은 예를 들어 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 상세히 설명되어 있다.

다른 구성에서, 보관 공간은 도 3 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1 및 WO2019/206487A1에 설명된 바와 같이 차체(301, 351) 내에 내부에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.

도 3에 도시되어 있는 컨테이너 취급 차량(300)은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같이, 일반적으로 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 동일한 X 및 Y 방향에서의 치수를 갖는 영역을 커버하는 설치 공간 및 중앙에 배열된 공동을 가질 수도 있다.

대안적으로, 공동 컨테이너 취급 차량(350)은 도 1 및 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 그리고 예를 들어 WO2014/090684A1, EP2962962 또는 WO2019/206487A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해 형성된 측방향 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.

본 명세서에 사용된 용어 '측방향'은 '수평'을 의미할 수도 있다는 것을 주목하라.

도 1은 단일 보관 컬럼(105)의 설치 공간을 넘어 연장되는 복수의 캔틸레버 차량(200)(도 3)과 복수의 공동 차량(350)(도 4)을 갖는 컨테이너 취급 차량을 도시하고 있다.

레일 시스템(108)은 전형적으로 차량의 휠이 주행하는 홈을 갖는 레일(110, 111)을 포함한다. 대안적으로, 레일(110, 111)은 상향 돌출 요소를 포함할 수도 있고, 여기서 차량의 휠은 탈선을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이들 홈과 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일(110, 111)은 하나의 트랙을 포함할 수도 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행 트랙(110, 111)을 포함할 수도 있다. 각각의 레일(110, 111)은 또한 함께 체결되는 2개의 트랙 부재를 포함할 수도 있고, 각각의 트랙 부재는 각각의 레일에 의해 제공되는 한 쌍의 트랙 중 하나를 제공한다.

그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2018/146304는 X 및 Y 방향의 모두에서 레일 및 평행 트랙을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 예시하고 있다.

골격(100)에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 컨테이너(106)가 스택(107)에 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 몇몇 컬럼(105)은 다른 목적을 가질 수도 있다. 도 1에서, 컬럼(119, 120)은, 보관 컨테이너(106)가 골격(100)의 외부로부터 접근되거나 골격(100) 외부 또는 내부로 이송될 수 있는 접근 스테이션(도시되어 있지 않음)으로 이들 보관 컨테이너가 운송될 수 있도록 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)에 의해 사용되는 특수 목적 컬럼이다. 본 기술 분야에서, 이러한 로케이션은 일반적으로 '포트'라 칭하고 포트가 위치된 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)이라 칭할 수도 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 수평, 경사 및/또는 수직인 임의의 방향일 수도 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조(100) 내의 랜덤 또는 전용 컬럼(105)에 배치될 수도 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해 픽업되고 접근 스테이션으로의 추가 운송을 위해 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수도 있다. 용어 '경사'는 수평과 수직 사이의 어딘가의 일반적인 운송 배향을 갖는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 점을 주목하라.

도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)이 접근 및 분배 스테이션(500)으로 운송될 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프할 수 있는 드롭-오프 포트 컬럼일 수도 있고, 제2 포트 컬럼(120)은 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)이 접근 및 분배 스테이션으로부터 운송되어 있는 보관 컨테이너(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수도 있다.

접근 및 분배 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 피킹(picking) 또는 적재 스테이션(stocking station)일 수도 있다. 피킹 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화 보관 및 회수 시스템(100)에서 제거되지 않고, 일단 접근되고 나면 골격(100)으로 다시 반환된다. 포트는 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 골격 또는 다른 자동화 보관 및 회수 시스템), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭) 또는 생산 시설로 이송하기 위해 사용될 수 있다.

도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나에 보관된 목표 보관 컨테이너(106')가 접근될 때, 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350) 중 하나는 그 위치로부터 목표 보관 컨테이너(106')를 회수하고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 목표 보관 컨테이너(106')가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 이동시키고, 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)의 리프팅 디바이스(210, 360)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고, 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 컨테이너(106')가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 목표 보관 컨테이너(106') 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 컨테이너(106')를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 컨테이너(106)를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 컨테이너 취급 차량으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화 보관 및 회수 시스템(100)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 컨테이너를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 컨테이너 취급 차량을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 컨테이너(106')가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너(106)는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 컨테이너(106)는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.

보관 컨테이너(106')가 컬럼(105) 중 하나에 보관될 때, 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350) 중 하나는 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 보관 컨테이너(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 로케이션으로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너(106)가 제거된 후, 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 원하는 위치에 목표 보관 컨테이너(106')를 위치시킨다. 제거된 보관 컨테이너(106)는 이어서 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수도 있다.

자동화 보관 및 회수 시스템(100)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 컨테이너(106')가 원하는 시간에 원하는 로케이션으로 전달될 수 있도록 골격(101) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 로케이션, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화 보관 및 회수 시스템(100)은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 제어 시스템(600)을 포함한다.

재고 및/또는 보관 컨테이너(106)에 보관된 다른 물품의 보관 및 회수를 용이하게 하기 위해, 물품은 보관 컨테이너로부터 피킹되어 전술된 골격(101) 외부의 시스템에 의해 취급을 위해 구성된 전달 컨테이너 내에 배치될 수도 있다.

특히, 대형 보관 시스템의 경우, 시간당 보관 컨테이너 회수의 수는 전형적으로 수백 또는 수천 개의 고객 주문에 대응하는 수만 개일 수도 있고, 이들 고객 주문의 각각은 여러 상이한 물품을 포함할 수도 있다. 각각의 고객 주문에서 상이한 물품의 효율적인 취급 및 전달을 허용하고, 동시에 과도한 수의 고가의 컨베이어 벨트 및 자동화 취급 시스템의 설치를 회피하기 위해, 물품은 발송의 순간까지 전달 컨테이너에 지속적으로 취합되어 모아두어야 한다.

현재 취합 시스템의 하나의 문제는 취합된 전달 컨테이너를 보관하기 위한 대형 외부 영역의 필요성이다. 그러나, 이러한 임시 보관의 가용성은 보관 시스템에 의해 점유된 공간이 가능한 한 대형이어야 하는 운영 및 경제적 추론에 중요하기 때문에 종종 낮다.

따라서, 본 발명의 목적은 선적 전에 이들 취합된 전달 컨테이너를 보관하기 위해 골격/보관 그리드(101)를 둘러싸는 영역의 사용의 필요성이 거의 또는 전혀 없이 보관 컨테이너로부터 전달 컨테이너 내로 물품의 효과적인 취합을 허용하는 것이다.

본 발명은 독립항에 설명되어 있고 종속항은 본 발명의 특정 선택적 특징을 설명한다.

제1 양태에서, 본 발명은 보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체에 관한 것이다.

리프팅 디바이스 조립체는 커플러 프레임 하부면 및 커플러 프레임 상부면을 갖는 커플러 프레임을 포함하는 전달 컨테이너 커플러와, 전달 컨테이너의 내부 체적 내의 대응 결합 구조체에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임에 고정되고 커플러 프레임 하부면으로부터 돌출하는 전달 컨테이너 결합 메커니즘을 포함한다.

결합 구조체는 오목부/구멍과 같은 전달 컨테이너 내부 표면의 부분을 형성할 수도 있다. 결합 구조체는 대안적으로 또는 추가로 내부 표면으로부터 내향 돌출하는 웨지/플레이트와 같은 전달 컨테이너 결합 메커니즘과 맞물리도록 구성된 프로파일을 갖는 특정 구조체(들)를 구성할 수도 있다. 전달 컨테이너의 윤곽을 파지하도록 구성된 전달 컨테이너 결합 메커니즘이 또한 고려될 수도 있다.

리프팅 디바이스 조립체는 리프팅 프레임 하부면 및 리프팅 프레임 상부면을 갖는 리프팅 프레임을 포함하는 리프팅 디바이스, 적어도 커플러, 바람직하게는 커플러 프레임에 해제 가능한 연결을 위해 리프팅 프레임에 연결된 복수의 그리퍼, 및 선택적으로 리프팅 프레임으로의 리프팅 밴드의 부착을 위한 부착 지점/장착부/요소를 더 포함한다.

리프팅 프레임은 리프팅 프레임 하부면이 하나 이상의 결합 위치에서 커플러 프레임 상부면에 인접하게 배열될 수 있도록 구성된다.

리프팅 밴드는 리프팅 프레임이 차량/크레인으로부터 현수되는 것을 보장하는 임의의 디바이스일 수도 있고, 이는 그/이들의 하부 단부가 차량/크레인의 부분을 구성하는 리프팅 모터에 의해 상승/하강될 수 있게 한다는 점을 주목하라.

전달 컨테이너는 보관 컨테이너 내에 보관될 수도 있기 때문에, 전달 컨테이너 외부 윤곽의 최대 수평 단면적은 보관 컨테이너 내부 윤곽의 최소 수평 단면적보다 작아야 한다. 더욱이, 전달 컨테이너의 수직 높이는 보관 컨테이너의 수직 높이와 같거나 작아야 한다.

따라서, 리프팅 디바이스 및 커플러의 구조체는 리프팅 디바이스가 커플러를 파지하고 제어를 행함에 따라 함께 포개지게 안내될 수 있도록 구성된다.

본 발명의 제1 양태의 유리한 구성에서, 커플러 프레임은 복수의 오목부 및/또는 관통 구멍을 더 포함하고, 오목부 및/또는 관통 구멍의 수는 리프팅 디바이스의 그리퍼의 수와 적어도 동일하다. 더욱이, 각각의 오목부 및/또는 관통 구멍의 위치는, 리프팅 프레임 하부면이 커플러 프레임 상부면 위의 결합 위치에 배열될 때, 각각의 그리퍼가 대응 오목부 및/또는 관통 구멍과 정렬되도록 이루어질 수도 있다. 미리 결정된 결합 위치는 바람직하게는 커플러 위의 수평 위치에 있고, 여기서 리프팅 프레임 하부면의 수직 중심축은 커플러 프레임 상부면의 수직 중심축과 정렬된다.

그리퍼는 대응 오목부/관통 구멍에 해제 가능한 결합을 설정하는 것이 가능한 임의의 메커니즘으로서 정의된다는 점을 주목하라. 그리퍼는 예를 들어, 폐쇄 상태에서 오목부/관통 구멍에 진입하고 개방 상태에서 오목부/관통 구멍의 수직 벽에 맞접하도록 설계된 원격 조작식 클로(claw)일 수도 있다.

다른 유리한 구성에서, 리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 하부면이 커플러 프레임 상부면과 접촉 및/또는 근접할 때를 감지하도록 구성된 센서를 더 포함한다.

리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 상부면이 동작 중에 차량/크레인에 근접할 때를 감지하도록 구성된 로봇식 센서를 더 포함할 수도 있다.

센서 및/또는 로봇식 센서는 바람직하게는 원격 제어 시스템으로의 감지된 신호의 전송을 허용하는 송신기를 포함한다. 더욱이, 센서(들)/로봇식 센서(들)는 커플러 프레임 또는 차량/크레인과의 직접 접촉 또는 근접도를 레지스터링하기 위한 용량성 센서(상호 정전용량 및/또는 자체 정전용량)의 형태일 수도 있다.

예를 들어, 리프팅 디바이스는 하부 리프팅 프레임 면의 4개의 에지에 또는 그 부근에 배열된 4개의 센서를 포함할 수도 있다.

유사하게, 리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 상부면의 4개의 코너에 또는 그 부근에 배열된 4개의 로봇식 센서를 포함할 수도 있다.

또 다른 유리한 구성에서, 클로 및/또는 후크와 같은 복수의 그리퍼는 리프팅 프레임 하부면으로부터 돌출하고, 리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 내에 적어도 부분적으로 배열된 그리퍼 동작 메커니즘을 더 포함한다. 그리퍼 동작 메커니즘은 이 바람직한 예에서 복수의 그리퍼 중 적어도 하나를 동작하도록 구성된다.

또 다른 유리한 구성에서, 리프팅 디바이스는 바람직하게는 리프팅 프레임의 코너에 배열된 복수의 안내 핀을 더 포함하는데, 이는 보관 컨테이너의 수용 오목부 내로 삽입을 위해 리프팅 프레임 하부면으로부터 돌출된다. 안내 핀은 바람직하게는 리프팅 프레임의 코너에 배열된다. 더욱이, 보관 컨테이너는 그 내에 전달 컨테이너를 보관하도록 배열된다. 이 예시적인 구성에서, 커플러 프레임은 커플러 프레임 하부면과 상부면 사이에서 연장하고 커플러 프레임 면에 수직으로 배향되는 복수의 안내 핀 수용 오목부 및/또는 관통 구멍을 더 포함한다. 오목부 및/또는 관통 구멍을 수용하는 각각의 안내 핀의 위치는, 리프팅 프레임 하부면이 커플러 프레임 상부면 위의 결합 위치에 배열될 때, 각각의 안내 핀이 대응 안내 핀 수용 오목부 및/또는 관통 구멍을 통과하도록 이루어진다.

또 다른 유리한 구성에서, 리프팅 프레임 하부면의 수평 단면적은 적어도 커플러 프레임 상부면의 수평 단면적과 동일하다.

또 다른 유리한 구성에서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘은 커플러 프레임 하부면에 수직으로 배향된 수직 중심 평면(CP)으로부터 동일하고 대향하여 지향된 거리에 배열된 전달 컨테이너를 파지하고 면의 중심 지점을 구획하기 위한 적어도 2개의 그리퍼 패들/플레이트를 포함한다.

각각의 그리퍼 패들은 이 예시적인 구성에서 전달 컨테이너의 대응 결합 구조체/구조 내에 삽입을 위해 커플러 프레임 하부면 아래에 위치된 돌출부를 포함한다. 결합 구조체/구조는 전달 컨테이너의 내부 체적 내의 오목부/구멍/관통 구멍, 및/또는 돌출부가 그 아래에 배열될 수도 있는 전달 컨테이너 윤곽의 내부 레지일 수도 있다.

반대 구성, 즉, 각각의 그리퍼 패들에 있는 오목부와 전달 컨테이너의 내부 벽으로부터의 웨지 또는 탭과 같은 대응 돌출부가 또한 실현 가능할 수도 있다.

각각의 그리퍼 패들은 커플러 프레임에 피봇 가능하게 또는 탄성적으로 연결되는 상부 단부를 더 포함할 수도 있다.

그리퍼 패들은, 패들이 더 큰 보관 컨테이너 내에서 더 작은 전달 컨테이너를 픽업하도록 의도되기 때문에, 리프팅 디바이스의 그리퍼 내부에 배열된다. 결합 위치에 있을 때, 리프팅 디바이스의 그리퍼는 보관 컨테이너의 둘레 영역/개구 프레임 주위에 배열되고, 커플러의 그리퍼 패들은 그리퍼의 내향으로 커플러 프레임에 힌지 결합된다.

또 다른 유리한 구성에서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘은 돌출부가 전달 컨테이너의 각각의 결합 구조체/구조에 맞물릴 때까지 2개의 그리퍼 패들을 수직 중심 평면(CP)으로부터 반대 방향으로 변위시키기 위한 변위 시스템을 더 포함할 수도 있다. 변위 시스템은 바람직하게는 또한 돌출부가 전달 컨테이너를 해제하기 위해 분리될 수도 있도록 구성된다.

변위 시스템은 바람직하게는 중심 평면(CP)에 또는 그 부근에 배열된 모터, 모터의 동작을 제어하도록 구성된 제어 시스템, 적어도 간접적으로 일 단부에서 모터에 그리고 다른 단부에서 2개의 그리퍼 패들 중 하나에 연결된 제1 아암과 같은 제1 링크 및 적어도 간접적으로 일 단부에서 모터에 그리고 다른 단부에서 2개의 그리퍼 패들 중 다른 하나에 연결된 제2 아암과 같은 제2 링크를 더 포함할 수도 있다. 모터는 수직 중심 평면(CP)으로부터 이격하여 반대 방향으로 제1 및 제2 링크를 변위시키도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 모터는 제1 및 제2 링크를 모터의 회전 요소에 연결하는 피봇을 스위블할 수도 있다.

더욱이, 변위 시스템은 제1 및 제2 링크를 모터의 샤프트에 연결하는 디스크와 같은 회전 요소를 포함할 수도 있고, 모터, 회전 요소 및 링크는, 제1 및 제2 링크의 대향 지향된 변위가 회전 요소를 0도 내지 180도, 예를 들어 90도(선택적으로 ±30도)에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킴으로써 달성되도록 구성된다. 링크의 단부는 신장 위치에 있을 때 제1 및 제2 링크/아암이 서로 평행하도록 모터에 연결된다.

제어 시스템은 커플러 프레임 하부면의 하부 부분과 커플러 프레임 상부면의 상부 부분으로 분할될 수도 있다. 상부 부분은 하부 부분과 신호 통신하는 하나 이상의 리프팅 디바이스 커넥터/전기 접점을 포함할 수도 있다. 또한, 리프팅 프레임은 하나 이상의 리프팅 디바이스 커넥터와 신호 통신하는 하나 이상의 커플러 커넥터/전기 접점을 포함할 수도 있다. 제어 시스템의 이 특정 구성에 의해, 그리퍼 패들은 연결될 때 리프팅 디바이스를 통해 원격으로 제어될 수도 있다.

제2 양태에서, 본 발명은 상기 설명에 따른 리프팅 디바이스 조립체에 사용을 위한 전달 컨테이너 커플러에 관한 것이다.

커플러는 커플러 프레임 하부면 및 커플러 프레임 상부면을 갖는 커플러 프레임 및 전달 컨테이너의 내부 체적 내의, 예를 들어 내부 벽 내의 또는 내부 벽의 대응 결합 구조체/구조에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임에 고정되고 커플러 프레임 하부면으로부터 돌출하는 전달 컨테이너 결합 메커니즘을 포함한다. 이 제2 양태의 커플러는 리프팅 디바이스의 복수의 그리퍼에 의해 커플러 프레임 상부면으로부터 파지되도록 구성된다.

커플러는 리프팅 디바이스 아래의 결합 위치에 있고 리프팅 디바이스의 그리퍼에 의해 파지될 때 리프팅 디바이스로부터 전력 및 선택적으로 신호를 수신하기 위한 그 커플러 프레임 상부면 상의 커넥터/전기 접점을 더 포함할 수도 있다. 전력 및 신호는 전달 컨테이너 결합 메커니즘의 그리퍼 부재/패들을 동작하여 전달 컨테이너의 내부 표면의 구조 및/또는 전달 컨테이너의 윤곽에 있는 레지를 파지하기 위한 것이다. 신호 통신은 대안적으로 커플러에 또는 내에 있는 수신기와 하나 이상의 원격 제어 시스템 사이에서 무선으로 전송될 수도 있다. 추가 원격 제어 시스템(들)은 컨테이너 취급 차량 및/또는 보관 시스템에 대한 중앙 제어 시스템 내에 있을 수도 있다.

커플러는 또한 일단 커플러가 픽업되면 제어 신호의 전환을 허용하여 그리퍼 패들이 전달 컨테이너를 파지하기 위해 내외로 피봇하게 차량의 신호에 의해 명령을 받게 되도록 구성되어야 한다. 커플러가 부착될 때, 리프팅 디바이스의 그리퍼는 정적 파지 위치를 유지한다.

본 발명의 제2 양태의 유리한 구성에서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘은 전달 컨테이너의 결합 구조체/구조와 접촉하게 외향으로 피봇되거나 탄성적으로 변위되도록 배열된 그리퍼 패들을 포함한다.

다른 유리한 구성에서, 커플러는 결합되도록 의도된 리프팅 디바이스의 둘레보다 횡방향/수평 방향으로 더 이상 연장되지 않도록 구성된다.

제1 양태와 관련하여 설명된 커플러의 모든 다른 구성은 또한 제2 양태에도 적용된다.

제3 양태에서, 본 발명은 레일 시스템과 같은 베이스를 따라 이동하도록 구성된 구동 수단, 상기 설명에 따른 리프팅 디바이스 조립체, 보관 컨테이너를 수용하고 격납하기 위한 보관 컨테이너 공간, 보관 컨테이너를 보관 컨테이너 공간 내로 리프팅하기 위한 리프팅 모터 및 일 단부에서 리프팅 디바이스의 부착 지점/장착부에 그리고 다른 단부에서 리프팅 모터에 연결된 리프팅 밴드를 포함하는 컨테이너 취급 차량에 관한 것이다.

대안적으로, 컨테이너 취급 차량은 레일 시스템으로부터 현수된 크레인일 수도 있다.

제4 양태에서, 본 발명은 골격 및 레일 시스템을 포함하는 보관 및 회수 시스템에 관한 것이다. 골격은 보관 컨테이너의 스택을 보관하기 위한 복수의 보관 컬럼을 형성하는 복수의 수직 직립 부재를 포함한다. 레일 시스템은 골격의 상단 상에 배열되고 수직 레일을 포함하고, 레일의 교차점은 그리드 셀의 그리드를 형성한다. 레일은 복수의 보관 컬럼 내로의 그리드 개구를 형성한다.

보관 및 회수 시스템은 레일 시스템을 따라 이동하도록 구성된 전동식 휠과 같은 구동 수단, 상기 설명에 따른 리프팅 디바이스 조립체, 보관 컨테이너를 수용하고 격납하기 위한 보관 컨테이너 공간, 보관 컨테이너를 보관 컨테이너 공간 내로 리프팅하기 위한 리프팅 모터 및 일 단부에서 부착 지점/장착부에 그리고 다른 단부에서 리프팅 모터에 연결된 리프팅 밴드를 포함하는 컨테이너 취급 차량을 더 포함한다. 리프팅 모터는 적어도 부분적으로 컨테이너 공간의 위 또는 컨테이너 공간의 측면에 배열될 수도 있다. 후자의 배열은 전형적으로 캔틸레버 차량의 경우일 것이다(상기 참조). 리프팅 모터가 레일 시스템에 더 근접하게 배열되는 차량 구성이 또한 고려될 수도 있다.

본 발명의 제4 양태의 유리한 구성에서, 보관 및 회수 시스템은 제어 시스템 및 제어 시스템과 신호 통신하는 로봇식 피킹 디바이스를 더 포함한다. 로봇식 피킹 디바이스는 로봇식 베이스, 로봇식 베이스에 회전 가능하게 연결된 제1 로봇식 세그먼트/아암 및 전달 컨테이너로의 해제 가능한 연결을 허용하도록 구성된 동작 단부를 포함한다. 로봇식 피킹 디바이스는 동작 단부가 접근 및 분배 스테이션으로 전달될 적어도 보관 컨테이너의 도달 범위 내의 위치로 이동될 수도 있도록 구성된다.

로봇식 피킹 디바이스는 바람직하게는 보관 및 회수 시스템의 외부에 그리고 인접하여 배열된다.

제5 양태에서, 본 발명은 전달 컨테이너 커플러의 사용에 의해 전달 컨테이너가 보관 컨테이너의 내부 체적 내에 배열될 때 보관 컨테이너 외부로 전달 컨테이너를 리프팅하기 위한 방법에 관한 것이다.

리프팅은 보관 컨테이너를 수용 및 격납하기 위한 보관 컨테이너 공간, 베이스를 따라 차량을 이동시키도록 구성된 구동 수단, 보관 컨테이너를 리프팅 및 하강시키기 위한 리프팅 디바이스, 보관 컨테이너를 보관 컨테이너 공간 내로 리프팅하기 위한 리프팅 모터 및 일 단부에서 리프팅 디바이스의 부착 지점/장착부에 그리고 다른 단부에서 리프팅 모터에 연결되는 리프팅 밴드를 포함하는 컨테이너 취급 차량에 의해 수행된다. 리프팅 모터는 적어도 부분적으로 보관 컨테이너 공간의 위에 또는 보관 컨테이너 공간의 측면에 배열될 수도 있다.

리프팅 디바이스는 리프팅 프레임 하부면과 리프팅 프레임 상부면을 갖는 리프팅 프레임과, 리프팅 프레임 하부면으로부터 돌출하는 복수의 그리퍼를 포함한다.

또한, 커플러는 커플러 프레임 하부면 및 커플러 프레임 상부면을 갖는 커플러 프레임 및 전달 컨테이너의 내부 체적 내에서, 예를 들어 전달 컨테이너의 내부 벽에 및/또는 전달 컨테이너의 윤곽에서 대응 결합 구조체/구조에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임에 고정되고 커플러 프레임 하부면으로부터 돌출하는 전달 컨테이너 결합 메커니즘을 포함한다.

이 방법은 이하의 단계:

- 리프팅 프레임 하부면이 커플러 프레임 상부면과 접촉 또는 근접하도록 리프팅 디바이스를 하강시키는 단계,

- 리프팅 디바이스 조립체를 형성하기 위해 리프팅 디바이스의 그리퍼를 동작시킴으로써 커플러를 파지하는 단계,

- 커플러가 그에 연결된 상태로 리프팅 디바이스를 상승시키는 단계,

- 리프팅 디바이스 조립체가 전달 컨테이너를 수납하는 보관 컨테이너 위에 있는 위치로 컨테이너 취급 차량을 이동시키는 단계,

- 커플러가 전달 컨테이너와 연결될 수도 있는 위치로 리프팅 디바이스 조립체를 하강시키는 단계,

- 커플러를 전달 컨테이너에 연결하는 단계 및

- 전달 컨테이너가 적어도 부분적으로 보관 컨테이너 공간 내에 있을 때까지 리프팅 모터의 사용에 의해 보관 컨테이너 내로부터 전달 컨테이너를 상승시키는(이에 의해 보관 컨테이너로부터 전달 컨테이너를 분리하는) 단계를 포함한다.

본 발명의 제5 양태의 유리한 예에서, 리프팅될 전달 컨테이너를 수납하는 보관 컨테이너는 전술된 컨테이너 취급 차량에 추가하여, 복수의 수직 직립 부재를 포함하는 골격 및 전술된 베이스에 대응하는 골격의 상단 상에 배열된 레일 시스템을 포함하는 보관 및 회수 시스템에 보관된다. 직립 부재는 보관 컨테이너의 스택을 보관하기 위한 복수의 보관 컬럼을 형성한다. 레일 시스템은 수직 레일을 포함하고, 레일의 교차점은 그리드 셀의 그리드를 형성한다. 따라서, 레일은 복수의 보관 컬럼 내로의 그리드 개구를 형성한다. 따라서, 차량의 이동은 레일 시스템 내의 레일의 방향으로 제한된다.

이 특정 구성에서, 전달 컨테이너 커플러는 초기에 레일 시스템 상에 지지될 수도 있다.

제5 양태의 다른 유리한 예에서, 보관 및 회수 시스템은 수직 직립 부재에 의해 설정된 포트 컬럼 및 포트 컬럼의 하부 단부에 배열된 접근 및 분배 스테이션을 더 포함한다.

이 특정 구성에서, 방법은

- 전달 컨테이너가 포트 컬럼 바로 위에 있는 위치로 컨테이너 취급 차량을 이동시키는 단계 및

- 예를 들어 차량의 리프팅 디바이스의 사용에 의해, 접근 및 분배 스테이션으로 전달 컨테이너를 운송하는 단계를 더 포함한다.

대안적으로, 전달 컨테이너는 컨베이어 벨트(들)의 사용에 의해 접근 및 분배 스테이션으로 운송될 수도 있다.

또 다른 유리한 예에서, 방법은

- 필요한 경우, 컨테이너 취급 차량을 커플러에 재연결하는 단계,

- 커플러가 포트 컬럼 바로 위에 있도록 하는 위치로 컨테이너 취급 차량을 이동시키는 단계 및

- 커플러가 전달 컨테이너가 포트 컬럼의 하부 단부에 위치되어 있는 파지 위치에 있을 때까지 포트 컬럼 내로 커플러를 하강시키는 단계,

- 커플러에 전달 컨테이너를 연결하는 단계 및

- 적어도 부분적으로 컨테이너 취급 차량의 보관 컨테이너 공간 내로 전달 컨테이너를 상승시키는 단계를 더 포함한다.

대안적으로, 차량은 접근 및 분배 스테이션으로부터 전달 컨테이너를 운송하는 컨베이어 벨트의 단부에서의 로케이션으로 이동된다.

제6 양태에서, 본 발명은 전술된 방법 단계를 실행하기 위한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 그 위에 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 매체에 관한 것이다.

이하의 도면은 본 발명의 대안예를 도시하고 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 첨부된다. 그러나, 도면에 개시된 특징은 단지 예시의 목적이고, 한정적인 의미로 해석되어서는 안 된다.
도 1은 종래 기술의 자동화 보관 및 회수 시스템의 사시도이다.
도 2는 아래에 보관 컨테이너를 운반하기 위한 캔틸레버를 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 중앙에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 내부에 보관 컨테이너를 운반하기 위해 내부에 배열된 공동을 갖는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이고, 여기서 공동은 X 방향에 대해 중심으로부터 오프셋되어 있다.
도 5는 도 2의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 측면 사시도이고, 여기서 그 리프팅 디바이스는 보관 컨테이너 내에 보관된 전달 컨테이너에 대한 해제 가능한 연결을 위해 전달 컨테이너 커플러의 커플러 프레임 위에 정렬되어 있다.
도 6은 도 2의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 측면 사시도이고, 여기서 그 리프팅 디바이스는 커플러 프레임에 결합되어 있고, 생성된 조립체는 전달 컨테이너를 수납하는 보관 컨테이너와 접촉하여 위치된다.
도 7은 리프팅 디바이스의 리프팅 프레임, 전달 컨테이너 커플러의 커플러 프레임, 전달 컨테이너 및 보관 컨테이너의, 위에서 아래로의 단면도이고, 프레임 및 컨테이너는 상호 수직 정렬 상태에 있다.
도 8은 리프팅 디바이스가 커플러에 해제 가능하게 연결되어 있고 커플러가 전달 컨테이너에 해제 가능하게 연결되어 있는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 디바이스 조립체의 단면도이다.
도 9는 전달 컨테이너에 연결되고 전달 컨테이너가 보관 컨테이너 위에 있도록 상승된 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 디바이스 조립체의 단면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 리프팅 디바이스 조립체의 측면 사시도이고, 여기서 커플러가 전달 컨테이너에 연결되어 있다.
도 11은 보관 컨테이너 내의 전달 컨테이너를 피킹하기 위한 제1 유형의 로봇식 피킹 디바이스를 포함하는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보관 및 회수 시스템의 부분의 사시도이다.
도 12는 도 11에 도시되어 있는 보관 및 회수 시스템의 부분의 다른 사시도이다.
도 13은 보관 컨테이너 내의 전달 컨테이너를 피킹하기 위한 제2 유형의 로봇식 피킹 디바이스를 포함하는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보관 및 회수 시스템의 부분의 사시도이다.

이하에서, 다양한 실시예가 첨부 도면을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명의 범주를 한정하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다. 더욱이, 몇몇 특징이 시스템과 관련하여서만 설명되더라도, 이들은 방법에 대해서도 마찬가지로 유효하고, 그 반대도 마찬가지임이 명백하다.

도 5는 차체(201), X 방향에서의 이동을 위한 제1 세트의 휠(202a), Y 방향에서의 이동을 위한 제2 세트의 휠(202b), 차체(201)의 상부 부분으로부터 연장하는 캔틸레버(203) 및 아래에 추가로 설명되는 바와 같이 보관 컨테이너(106)와 커플러(1)의 모두를 해제 가능하게 파지하여 리프팅하도록 구성된 캔틸레버(203) 아래에 현수된 리프팅 디바이스(210)를 포함하는 캔틸레버형 컨테이너 취급 차량(200)을 사시도로 도시하고 있다.

리프팅 디바이스(210)는 X, Y 평면에 배향된 하부면(211') 및 상부면(211")을 갖는 리프팅 프레임(211), 하부면(211')으로부터 돌출하는 클로 또는 후크와 같은 그리퍼(212), 그 하부 단부에서 상부면(211")에서 부착 지점(213')에 그리고 그 상부 단부에서 캔틸레버(203) 내에 적어도 부분적으로 배열된 리프팅 메커니즘(도시되어 있지 않음)에 부착된 리프팅 밴드(213) 및 Z 방향으로 배향되고 리프팅 프레임(211)의 4개의 측방향 코너에 부착된 안내 핀(215)을 포함한다.

전달 컨테이너(20)에 해제 가능하게 연결되도록 구성된 커플러(1)가 리프팅 디바이스(210) 아래에 도시되어 있고, 여기서 전달 컨테이너(20)의 크기는 보관 컨테이너(106)에 끼워질 수도 있도록 이루어진다. 도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, 또한 전달 컨테이너(20)의 높이는 보관 컨테이너(106)의 높이보다 낮을 수도 있다.

이하, 보관 컨테이너(106) 및 전달 컨테이너(20)는 각각 통 및 토트(tote)라 칭할 것이다.

도 7 내지 도 9를 추가로 참조하면, 커플러(1)는 하부면(2') 및 상부면(2")을 갖는 커플러 프레임(2), 토트(20)의 내부 벽 또는 림 상의 파지 구조체/구조(21)에 해제 가능한 연결을 위한 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3), 모터(5)에 회전식으로 연결된 회전 디스크(6) 및 그리퍼 패들(3)을 회전 디스크(6)와 연결하는 링크/아암(9, 9a, 9b)을 포함한다.

도 7 내지 도 9에서, 이들 파지 구조체(21)는 토트의 개구 림(22) 아래에서, 토트의 내부 벽 내에 위치된 오목부/구멍이다.

전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)은 이하 토트 패들이라고 지칭되는 2개의 컨테이너 그리퍼 패들(3)(제1 패들(3a) 및 제2 패들(3b))을 포함할 수도 있고, 여기서 각각의 토트 패들(3a, 3b)은 레지, 리브 또는 절첩부와 같은 돌출부(3')를 하부 단부에 갖고, 여기서 패들(3)의 상부 단부(3")는 커플러 프레임(2)에 피봇식으로 및/또는 탄성적으로 부착된다. 더욱이, 각각의 토트 패들(3)의 길이와 설계는, 돌출부(3')가 커플러 프레임(2)이 토트(20)의 개구 프레임/상부 림(22)에 맞접할 때 토트(20)의 내부 벽 내의 오목부/구멍(21)과 수직으로 정렬되도록(동일한 높이) 배열된다.

커플러(1)의 부분을 또한 형성하는 액추에이터 시스템(5 내지 9)은 커플러 프레임(2)과 함께 및/또는 하부면(2') 아래에 배열된다. 액추에이터 시스템(5 내지 9)은 원격 조작에 의해 제1 및 제2 토트 패들(3a, 3b)을 반대 방향으로 변위시킬 수도 있도록 구성된다.

도 6 내지 도 9에 도시되어 있는 특정 실시예에서, 액추에이터 시스템(5 내지 9)은 모터(5), 모터(5)의 동작의 제어 및 제어 시스템(600)과의 신호 통신을 허용하는 제어 시스템(7), 모터(5)에 연결된 회전 디스크(6) 및 회전 디스크(6)를 각각의 토트 패들(3a, 3b)에 연결하는 2개의 링크/변위 아암(9a, 9b)을 포함한다.

모터(5), 회전 디스크(6) 및 제어 시스템(7)은 앵글 브래킷의 형태의 모터 지지부(8)에 의해 커플러 프레임(2a)에 고정된다. 모터(5)는 예를 들어 DC 모터일 수도 있다.

2개의 링크/변위 아암(9a, 9b)은 도 6 내지 도 9에서 이하의 방식으로 구성되고 크기 설정된다:

제1 링크(9a)의 제1 단부와 제2 링크(9b)의 제1 단부는 디스크(6)의 회전축의 대향 측면들에서 회전 디스크(6)에 피봇 가능하게 연결되고, 반면 제1 링크(9a)의 제2 단부와 제2 링크(9b)의 제2 단부는 제1 토트 패들(3a)과 제2 토트 패들(3b)에 피봇 가능하게 연결된다.

회전 디스크(6) 상에 링크(9a, 9b)의 대향 위치된 제1 단부를 갖는 특정 구성은 링크(9a, 9b)의 동일한 길이 및 대향 지향된 변위 및 따라서 토트 그리퍼 패들(3a, 3b)의 동일한 피봇을 야기한다.

돌출부(3')가 토트(20)의 오목부/구멍(21)과 동일한 수직 레벨(동일한 높이)에 정렬되도록 토트 패들(3)의 위치, 각도 및 길이를 조정하고, 토트 패들(3)의 수평 편향을 유발하는 모터(5)에 의해 회전 디스크(6)의 회전을 보장함으로써, 액추에이터 시스템(5 내지 9)은 돌출부(3')가 각각의 오목부/구멍(21) 내부에 있는 로킹 위치와 돌출부(3')가 각각의 오목부/구멍(21)으로부터 제거되는 해제 위치 사이의 전환을 허용한다.

모터(5)에 의한 회전 디스크(6)의 회전의 정도는 오목부/구멍(12) 내로의 돌출부(3')의 삽입을 보장하도록 충분해야 한다. 회전은 바람직하게는 70 내지 100°의 범위 내, 예를 들어 90°이다.

모터(5)는 커플러 프레임(2) 상에 또는 내에 배열된 커플러 제어 시스템(7)을 통해 원격으로 동작될 수도 있다. 커플러 시스템(7)은 리프팅 디바이스(210) 아래의 결합 위치에 있고 그리퍼(212)에 의해 파지될 때 리프팅 디바이스(210)로부터 전력 및 임의의 제어 신호를 전송하기 위한 전기 핀의 형태의 리프팅 디바이스 커넥터(7")를 포함한다. 리프팅 디바이스(210)를 통해 전송된 상기 전력 및 신호는 모터(5)의 구동 및 조절을 가능하게 하는데, 모터는 회전 디스크(6) 및 링크(9)를 통해 토트(20)의 파지 구조체(21)에 연결되도록 그리퍼 패들을 다시 동작시킨다. 커플러 제어 시스템(7)은 하나 이상의 원격 제어 시스템(600)으로/로부터 신호의 무선 전송을 위해 구성된 개별 전송 시스템(7')을 또한 포함할 수도 있다.

도 7 내지 도 9에서, 클로의 형태의 그리퍼(212)는 상부면(2") 상의 클로와 수평 정렬로 배열된 오목부(10)를 통해 커플러 프레임(2)에 연결된 것으로 도시되어 있다. 클로(212)의 파지 동작은 리프팅 프레임(211) 내에 배열된 그리퍼 동작 메커니즘(212')에 의해 달성된다.

도 7에서, 리프팅 디바이스(210)와 커플러(1)의 결합된 조립체(1, 210)는 통(106)의 개구 프레임의 상단 위에 배치된다. 리프팅 프레임(211)의 코너로부터 돌출하는 리프팅 디바이스(210)의 안내 핀(215)은 통(106)과 정렬하여 조립체를 안내하는 데 기여한다.

추가로, 리프팅 디바이스(210)는 상부면(211")의 코너와 하부면(211')의 코너로부터 각각 돌출하나 하나 이상의 차량 센서(216) 및 하나 이상의 커플러 센서(217)를 포함할 수도 있다. 차량 센서(216)는 리프팅 디바이스(210)가 연결된 차량(200, 300, 350)과의 근접도 및/또는 접촉을 레지스터링할 수도 있다. 마찬가지로, 커플러 센서(217)는 커플러 프레임(2)과의 근접도 및/또는 접촉을 레지스터링할 수도 있다. 양 유형의 센서(216, 217)는 원격 제어 시스템(600)으로의 감지된 신호의 전송을 허용하는 송신기를 포함할 수도 있다. 더욱이, 커플러 센서(들)(217)/차량 센서(들)(216)는 커플러 프레임(211) 또는 차량/크레인(200, 300, 350)과의 직접 접촉 또는 근접도를 레지스터링하기 위한 용량성 센서(상호 정전용량 및/또는 자체 정전용량)의 형태일 수도 있다.

커플러(1)는 토트(20)의 개구 프레임과의 정확한 정렬을 보장하기 위해 하부면(2')으로부터 돌출하는 부가의 토트 안내 플레이트(4)를 또한 포함할 수도 있다. 따라서, 토트 안내 플레이트(4)의 하부 단부는 토트(20)의 개구 프레임(22)의 크기에 대응하도록 배열되어야 한다. 안내 플레이트(4)는 커플러 프레임(2)에 탄성적으로 연결될 수도 있다.

토트(20)가 토트(20)보다 더 높고 약간 더 넓은, 이하에 통이라 지칭되는 보관 컨테이너(106)로부터 픽업되거나, 삽입되어야 하는 특정 경우에, 커플러 프레임(2)은 유리하게는 커플러 프레임(2)과 통(106)의 개구 프레임 사이에 바람직하지 않은 재밍을 회피하기 위해 상부면(2")으로부터 하부면(2')까지의 방향으로 내향 경사질 수도 있다.

전술되고 도 1 내지 도 10에 도시되어 있는 바와 같은 보관 및 회수 시스템(100)에서 커플러(1)를 사용하는 동작의 일 특정 예는 토트(20)를 통(106) 내에 취합하기 위한 취합 방법이고, 여기서 토트(20)는 최종 고객에게 전달될 물품/제품을 수납한다.

이러한 동작은 이하의 단계를 포함할 수도 있다.

1. 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은 레일 시스템(108) 상에, 레일 시스템에 또는 레일 시스템 위에 차량(200, 300, 350)의 도달 범위 내에 배열된 이용 가능한 커플러(1)를 픽업하라고 제어 시스템(600)에 의해 지시된다.

2. 커플러(1)가 차량(200, 300, 350)의 리프팅 디바이스(210) 아래에 성공적으로 결합될 때, 차량(200, 300, 350)은, 목표 토트(20)를 수납하는 통(106)이 스택(107)의 상단 상에 배열되는 보관 컬럼(105) 바로 위에 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)(리프팅 디바이스(210) 및 커플러(1)를 포함함)가 정렬되는 레일 시스템(108) 상의 위치로 이동하라고 지시된다.

3. 차량(200, 300, 350)은 토트 패들(3)의 돌출부(3')가 토트(20)의 각각의 파지 구조체(12)와 정렬될 때까지 조립체(1, 210)를 토트-인-통 장치(20, 106)로 하강시킨다. 조립체(1, 210)는 바람직하게는 조립체(1, 120)의 최하부 부분이 통(106)의 둘레/개구 프레임에 맞접할 때 이러한 정렬이 달성되도록 설계된다.

4. 커플러 제어 시스템(7)은 회전 요소(6)를 회전시키고, 이에 의해 링크(9a, 9b)를 반대 방향으로 외향으로 이동시켜 돌출부(3')가 파지 구조체(12)(도 8 참조)와 결합되게 되도록 모터(5)에 지시한다. 명령은 리프팅 디바이스(210)와 커플러(1)(예를 들어, 도 7 참조) 사이의 전기 커넥터를 통해 차량(200, 300, 350) 내의 송신기로부터 또는 제어 시스템(600)으로부터 커플러 제어 시스템(7) 상의 수신기로 직접 송신될 수도 있다. 이러한 수신기는 모터(5)의 일체형 부분을 형성할 수도 있다.

5. 차량(200, 300, 350)은 토트(20)의 하단이 레일 시스템(108) 위에 소정 거리에 위치되도록 토트(20)를 갖는 조립체(1, 210)를 리프팅한다.

6. 차량(200, 300, 350)은 목표 토트(20)를 갖는 조립체(1, 210)가 스택(107)의 상단에 비어 있는 통(106)을 갖는 레일 시스템(108)의 취합 영역 내의 보관 컬럼(105) 바로 위에 있는 위치로 이동한다.

7. 목표 토트(20)가 적어도 부분적으로, 바람직하게는 완전히 통(106) 내에 있도록 조립체(1, 210)를 하강시키고

단계 4에서와 같이 회전 요소(6)를 반대 방향으로 회전시킴으로써 파지 구조체(21)로부터 돌출부(3')를 분리함으로써, 비어 있는 통(106) 내에 목표 토트(20)를 배치한다.

8. 목표 토트(20) 내에 보관된 하나 이상의 제품의 하나 이상이 보관 및 회수 시스템(100)으로부터 회수될 때, 차량(200, 300, 350)은 단계 7에서 보관 컬럼(105)으로 이동되고 목표 토트(20)는 단계 1 내지 5에서와 동일한 절차를 사용하여 통(106)으로부터 픽업된다(또는 해당 차량(200, 300, 350)이 이미 리프팅 디바이스(210)에 결합된 커플러(1)를 가지면 단계 2 내지 5에서와 같이).

9. 차량(200, 300, 350)은 목표 토트(20)를 갖는 조립체(1, 210)가 전용 드롭-오프 포트 컬럼(119)(도 1 참조) 바로 위에 위치되고 목표 토트(20)가 포트 컬럼(119)을 통해 포트 컬럼의 하부 단부에 배열된 접근 및 분배 스테이션(500)으로 하강되는 위치로 이동된다.

10. 목표 토트(20)는 인간 조작자 및/또는 로봇식 피킹 디바이스(400)에 의해 픽업되고 최종 고객에게 추가 운송을 위해 컨베이어 시스템(503)과 같은 적합한 운송 메커니즘 상에 배치된다.

11. 비어 있는 토트(20)는 단계 10의 운송 메커니즘에 의해 인간 조작자 및/또는 로봇식 피킹 디바이스(400)의 도달 범위 내의 위치로 운송된다.

12. 픽업 포트 컬럼(120)을 통해, 비어 있는 토트(20)는 차량(200, 300, 350)의 사용에 의해 레일 시스템(108) 위의 소정 거리의 위치로 상승되고 단계 1 내지 9 중 임의의 하나를 반대 방향으로 수행함으로써 보관 컬럼(105) 내에 배치된다.

목표 토트(20)는 단계 2의 보관 컬럼(105)으로부터 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 직접 운송될 수도 있다(따라서 단계 6 내지 8은 생략).

또한, 단지 하나의 포트 컬럼(119 또는 120)만이 동작 단계 1 내지 12 전반에 걸쳐 사용될 수도 있다.

수직 통 리프트 및/또는 경사진 컨베이어 벨트와 같은 개별 통 운송 디바이스를 포함하는 차량(200, 300, 350)으로부터 접근 및 분배 스테이션(500)으로 목표 토트(20)를 운송하는 다른 메커니즘이 고려될 수도 있다.

본 발명에 따른 대안적인 취합 방법에서, 로봇식 피킹 디바이스(400)는 레일 시스템(108)의 레벨 또는 그 위에 배열되어, 이에 의해 통(106) 내의 토트(20)의 취합이 로봇식 피킹 디바이스(400)에 의해 적어도 부분적으로 수행될 수 있게 한다. 이러한 대안적인 구성은 또한 토트(20) 및/또는 통(106) 사이의 제품의 직접적인 이송을 허용할 수도 있다.

본 발명에 따른 다른 대안적인 취합 방법에서, 차량(200, 300, 350)은 단계 8 및 9를 수행하기 전에 커플러를 픽업하지 않고, 대신에 차량의 리프팅 디바이스(210)를 사용하여 목표 토트(20)를 수납하는 통(106)을 픽업하고 접근 및 분배 스테이션(500)으로의 추가 운송을 위해 이 토트-인-통 장치(20, 106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)에 전달한다.

도 11 내지 도 13은 자동화 보관 및 회수 시스템(100)의 드롭-오프 포트 컬럼(119)에 인접하여 배열된 제품 취급 시스템(400, 500)의 2개의 상이한 실시예를 도시하고 있다. 제품 취급 시스템(400, 500)은 로봇식 피킹 디바이스(400)와 접근 및 분배 스테이션(500)을 포함한다.

로봇식 피킹 디바이스(400)는 로봇식 베이스(401), 2개 이상의 로봇식 세그먼트(402 내지 404) 및 예를 들어 전술된 커플러(1)와 유사한 제2 커플러(406)의 사용에 의해 토트(20)를 파지 및 해제하도록 구성된 동작 단부(405)를 포함한다.

도 11 및 도 12에 도시되어 있는 제1 실시예에서, 접근 및 분배 스테이션(500)은 통(106)을 일시적으로 보관/보유하도록 구성된 컨테이너 바스켓(501) 및 컨테이너 바스켓(501)이 예를 들어 전용 컨테이너 바스켓 변위 메커니즘(도시되어 있지 않음)의 사용에 의해 안내될 수도 있는 보관 시스템 접근 개구(502)를 포함한다. 컨테이너 바스켓(501)은 또한 토트(20)만을 일시적으로 보관하는 것을 허용하도록 구성될 수도 있다. 컨테이너 바스켓(501)이 통(106) 또는 더 작은 토트(20)를 보관할 수도 있는 구성이 또한 고려될 수도 있다.

도 11 및 도 12의 스테이션(500)은 보관 및 회수 시스템(100)의 골격(101) 외부에 적어도 부분적으로 위치된 컨베이어 시스템(503)을 더 포함한다. 컨베이어 시스템(503)은 서로 평행하게 배열된 제1 컨베이어 벨트(503a) 및 제2 컨베이어 벨트(503b)를 포함할 수도 있다. 도 11에 예시되어 있는 바와 같이, 각각의 컨베이어 벨트(503a, 503b)의 단부를 접근 개구(502) 옆에 배치함으로써, 컨테이너 바스켓(501)으로 및 컨테이너 바스켓으로부터 토트(20)의 동시 운송이 가능해지고, 이에 의해 제품 취급 시스템(400, 500)의 전체 효율을 증가시킨다.

특히 도 12를 참조하면, 로봇식 피킹 디바이스(400)는 이 제1 실시예에서,

- 플랫폼/바닥(700) 상에 고정된 로봇식 베이스(401),

- 보관 시스템(100)으로/으로부터의 방향으로 플랫폼/바닥(700)에 평행한 변위를 제어하도록 로봇식 베이스(401)에 수직 배향으로 연결된 제1 로봇식 세그먼트(402),

- 제어된 수직 변위가 가능하도록 제1 로봇식 세그먼트(402)에 수평 배향으로 연결된 제2 로봇식 세그먼트(403) 및

- 제2 로봇식 세그먼트(403)에 적어도 간접적으로 연결된 동작 단부(405)를 포함한다.

동작 단부(405) 상의 전술된 제2 커플러(406)는 그 커플러 프레임(2)의 상단 상에 배열된 핸들(15)을 포함한다.

수직/수평 배향은 이하 로봇식 베이스(401)의 플랫폼/바닥(700)에 대해 측정된다. 컨베이어 시스템(503) 및/또는 보관 및 회수 시스템(100)의 보관 체적의 골격(101)은 동일한 플랫폼/바닥(700) 상에 또는 대안적으로 상이한 수직 레벨에 배열된 다른 플랫폼에 지지될 수도 있다는 점을 또한 주목하라.

제어된 수평 및 수직 변위는 전동식 선형 액추에이터 및/또는 유압 실린더와 같은 공지의 변위 디바이스에 의해 달성될 수도 있다. 제2 로봇식 세그먼트(403)의 연결 단부는 예를 들어 제1 로봇식 세그먼트(402)의 부분을 형성하는 수직 로드를 따라 안내될 수도 있다.

로봇식 피킹 디바이스(400)는 동작 단부(405)가 컨테이너 바스켓(501) 위에 중심 설정된 위치로 조작될 수도 있도록 추가로 배열된다.

전술된 특정 셋업에 의해, 그리고 로봇식 피킹 디바이스(400)의 동작 단부(405)에 연결된 제2 커플러(406)에 의해, 컨테이너 바스켓(501) 내에 다시 보관될 수도 있는 각각의 통(106) 내에 보관된 임의의 토트(20)는, 컨테이너 바스켓(501)이 접근 개구(502) 외부의 픽업 위치에 배치되었을 때 제2 커플러(406) 및 제1 및 제2 로봇식 세그먼트(402, 403) 중 적어도 하나의 원격 조작을 통해 픽업될 수도 있다.

토트(20)를 수납하도록 설계된 통(106)은 동작 중에 임의의 시간에 컨테이너 바스켓(501) 내에 체류할 수도 있다는 점을 주목하라. 대안적으로, 컨테이너 바스켓(501)은 전술된 바와 같이 목표 토트(20)를 일시적으로 보관하도록 설계될 수도 있다.

도 13은 전술된 제2 커플러(406)를 사용하는 제품 취급 시스템(400, 500)의 제2 실시예를 도시하고 있다. 제2 실시예는 다른 유형의 로봇식 피킹 디바이스(400), 즉, 다중 조인트형 로봇식 피킹 디바이스의 사용을 제외하고는 구조 및 동작 면에서 제1 실시예와 거의 동일하다.

다중 조인트 로봇식 피킹 디바이스(400)는 고정 플랫폼/바닥(700)에 연결된 로봇식 베이스(401), 바람직하게는 플랫폼/바닥(700)에 수직으로 배향된 수직 회전축(C _RB )을 갖는 로봇식 베이스(401)에 회전 가능하게 연결된 제1 로봇식 세그먼트(402), 바람직하게는 플랫폼/바닥(700)에 평행하게 배향된 수평 회전축을 갖는 제1 로봇식 세그먼트(402)에 회전 가능하게 연결된 제2 로봇식 세그먼트(403), 제2 로봇식 세그먼트(403)에 회전 가능하게 연결된 제3 로봇식 세그먼트(404), 제3 로봇식 세그먼트(403)의 부분을 형성하거나 회전식으로 결합된 동작 단부(405) 및 동작 단부(405)에 바람직하게는 제거 가능하게 연결된 전술된 바와 같은 제2 커플러(406)를 포함한다.

모든 조인트, 즉, 전술된 회전 가능한 연결 지점은 원격 및/또는 자율 조작식 회전 메커니즘이 장착되어 있어, 이에 의해 다중 조인트 로봇식 피킹 디바이스(400)가 컨테이너 바스켓(501) 내부에 배열된 통(106) 내로부터, 또는 컨테이너 바스켓(501)으로부터 직접 제품 물품을 갖는 토트(20)를 픽업할 수 있게 하고, 골격(101)으로부터 이격하여 토트(20)를 운송하는 컨베이어 벨트(503a) 상에 토트(20)를 배치할 수 있게 한다. 마찬가지로, 다중 조인트 구성은 로봇식 피킹 디바이스(400)가 골격(101)을 향해 토트(20)를 운송하는 컨베이어 벨트(503b)로부터 비어 있는 토트(20)를 피킹하고 컨테이너 바스켓(501) 내부에 배열된 통(106) 내에, 또는 컨테이너 바스켓(501) 내에 직접 비어 있는 토트(20)를 배치할 수 있게 한다.

이전의 설명에서, 컨테이너에 해제 가능하게 결합하기 위한 커플러, 이러한 커플러를 포함하는 리프팅 디바이스 조립체, 토트를 취급하기 위한 제품 취급 시스템, 자동화 보관 및 회수 시스템 및 연관 방법의 다양한 양태가 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해, 특정 수, 시스템 및 구성이 시스템과 그 작동의 철저한 이해를 제공하기 위해 설명되었다. 그러나, 이 설명은 한정적인 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 개시된 주제가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 예시적인 실시예, 뿐만 아니라 시스템의 다른 실시예의 다양한 수정 및 변형은 본 발명의 범주 내에 있는 것으로 간주된다.

[부호의 설명]

1	전달 컨테이너 커플러/커플러
2	커플러 프레임
2'	커플러 프레임 하부면
2"	커플러 프레임 상부면
3	전달 컨테이너 결합 메커니즘/그리퍼 패들/토트 패들
3'	돌출부
3"	그리퍼 요소(3)의 상부 단부
4	전달 컨테이너 안내 플레이트/토트 안내 플레이트
5	모터(그리퍼 요소(3) 변위용)
6	회전 요소/회전 디스크(모터(5)에 회전식으로 연결됨)
7	커플러 제어 시스템
7'	리프팅 디바이스 커넥터/전기 핀
8	모터 지지부/앵글 브래킷
9	그리퍼 요소 변위 수단
9a	제1 변위 링크
9b	제2 변위 링크
10	그리퍼 수용 오목부 또는 관통 구멍
11	오목부를 수용하는 안내 핀
15	연결 디바이스
20	전달 컨테이너/토트
20'	입고 전달 컨테이너/입고 토트
21	전달 컨테이너 내의 파지 구조체/오목부/구멍
22	개구 프레임/상부 림
100	보관 및 회수 시스템
101	골격/보관 그리드
102	골격 구조의 직립 부재
105	보관 컬럼
106	보관 컨테이너
106'	보관 컨테이너/목표 보관 컨테이너의 특정 위치
107	스택
108	레일 시스템
110	제1 방향(X)의 평행 레일
111	제2 방향(Y)의 평행 레일
112	그리드 셀
115	그리드 개구
119	제1 포트 컬럼/드롭-오프 포트 컬럼
120	제2 포트 컬럼/픽업 포트 컬럼
200	캔틸레버를 갖는 컨테이너 취급 차량
201	차량(200)의 차체
202a	구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
202b	구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
203	캔틸레버
210	보관 컨테이너 리프팅 디바이스/리프팅 디바이스
211	리프팅 프레임
211'	리프팅 프레임 하부면
211"	리프팅 프레임 상부면
212	그리퍼/클로/후크
212'	그리퍼 동작 메커니즘/클로 또는 후크 동작 메커니즘
213	리프팅 메커니즘/리프팅 밴드
213'	부착 지점/부착 요소/부착 장착부
215	안내 핀
216	차량 센서
217	커플러 센서
300	단일 셀을 점유하는, 중앙 공동을 갖는 컨테이너 취급 차량
301	차량(300)의 차체
302a	구동 수단/휠 배열, 제1 방향(X)
302b	구동 수단/휠 배열, 제2 방향(Y)
350	단일 셀 초과를 점유하는, 내부 공동을 갖는 컨테이너 취급 차량
400	로봇식 피킹 디바이스
401	로봇식 베이스
402	제1 로봇식 세그먼트
403	제2 로봇식 세그먼트
404	제3 로봇식 세그먼트
405	동작 단부
406	제2 커플러
500	접근 및 분배 스테이션
501	컨테이너 지지부/컨테이너 바스켓
502	보관 시스템 접근 개구
503	컨베이어 시스템
503a	제1 컨베이어 벨트
503b	제2 컨베이어 벨트
600	제어 시스템
700	바닥
X	제1 방향
Y	제2 방향
Z	제3 방향
C RB	회전 로봇식 베이스 축

Claims (22)

1. 보관 컨테이너(106) 내에 보관된 전달 컨테이너(20)를 취급하기 위한 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)이며, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)는
   - 전달 컨테이너 커플러(1)로서,
   커플러 프레임 하부면(2') 및 커플러 프레임 상부면(2")을 갖는 커플러 프레임(2), 및
   전달 컨테이너(20)의 내부 체적 내의 대응 결합 구조체(21)에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임(2)에 고정되고 커플러 프레임 하부면(2')으로부터 돌출하는 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)을 포함하는, 전달 컨테이너 커플러(1),
   - 리프팅 디바이스(210)로서,
   리프팅 프레임 하부면(211') 및 리프팅 프레임 상부면(211")을 갖는 리프팅 프레임(211) 및
   커플러(1)에 해제 가능한 연결을 위해 리프팅 프레임(211)에 연결되는 복수의 그리퍼(212)를 포함하는, 리프팅 디바이스(210)를 포함하고,
   리프팅 프레임(211)은 리프팅 프레임 하부면(211')이 결합 위치에서 커플러 프레임 상부면(2")에 인접하게 배열될 수 있도록 구성되는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
2. 제1항에 있어서, 커플러 프레임(2)은
   - 복수의 오목부 및/또는 관통 구멍(10)을 더 포함하고, 오목부 및/또는 관통 구멍(10)의 수는 그리퍼(212)의 수와 적어도 동일하고,
   - 각각의 오목부 및/또는 관통 구멍(10)의 위치는, 리프팅 프레임 하부면(211')이 커플러 프레임 상부면(2") 위의 결합 위치에 배열될 때, 각각의 그리퍼(212)가 대응 오목부 및/또는 관통 구멍(10)과 정렬되도록 이루어지는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 리프팅 프레임(210)은
   - 리프팅 밴드(213)의 부착을 위한 부착 장착부(213')를 더 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 리프팅 디바이스(210)는
   - 리프팅 프레임 하부면(211')이 커플러 프레임 상부면(2")과 접촉 및/또는 근접할 때를 감지하도록 구성된 센서(217)를 더 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   복수의 그리퍼(212)는 리프팅 프레임 하부면(211')으로부터 돌출되고,
   리프팅 디바이스(210)는 리프팅 프레임(211) 내에 적어도 부분적으로 배열된 그리퍼 동작 메커니즘(212')을 더 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   리프팅 디바이스(210)는 보관 컨테이너(106)의 수용 오목부 내로 삽입을 위해 리프팅 프레임 하부면(211')으로부터 돌출하는 복수의 안내 핀(214)을 더 포함하고, 보관 컨테이너는 그 내에 전달 컨테이너(20)를 보유하도록 배열되고,
   커플러 프레임(2)은 커플러 프레임 하부면과 상부면(2', 2") 사이에서 연장하는 복수의 안내 핀 수용 오목부 및/또는 관통 구멍(11)을 더 포함하고,
   오목부 및/또는 관통 구멍(11)을 수용하는 각각의 안내 핀의 위치는, 리프팅 프레임 하부면(211')이 커플러 프레임 상부면(2") 위의 결합 위치에 배열될 때, 각각의 안내 핀(214)이 대응 안내 핀 수용 오목부 및/또는 관통 구멍(11)을 통과하도록 이루어지는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 리프팅 프레임 하부면(211')의 단면적은 적어도 커플러 프레임 상부면(2")의 단면적과 동일한, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)은
   - 커플러 프레임 하부면(2')에 수직으로 배향된 수직 중심 평면(CP)으로부터 동일하고 대향하여 지향된 거리에 배열된 전달 컨테이너(20)를 파지하기 위한 2개의 그리퍼 패들(3)을 포함하고,
   - 각각의 그리퍼 패들(3)은 전달 컨테이너(20)의 대응 결합 구조체(21) 내에 삽입을 위해 커플러 프레임 하부면(2') 아래에 위치된 돌출부(3')를 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
9. 제8항에 있어서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)은
   - 돌출부(3')가 각각의 결합 구조체(21)에 맞물릴 때까지 2개의 그리퍼 패들(3)을 수직 중심 평면으로부터 반대 방향으로 변위시키기 위한 변위 시스템(5 내지 9)을 더 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
10. 제9항에 있어서, 변위 시스템(5 내지 8)은
    - 모터(5),
    - 모터(5)의 동작을 제어하도록 구성된 제어 시스템(7),
    - 일 단부에서 모터(5)에 연결되고 다른 단부에서 2개의 그리퍼 패들(3) 중 하나에 연결된 제1 링크(9, 9a) 및
    - 일 단부에서 모터(5)에 연결되고 다른 단부에서 2개의 그리퍼 패들(3) 중 다른 하나에 연결된 제2 링크(9, 9b)를 포함하고,
    모터(5)는 수직 중심 평면으로부터 이격하여 반대 방향으로 제1 및 제2 링크(5)를 변위시키도록 구성되는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
11. 제10항에 있어서, 변위 시스템(5 내지 8)은
    - 제1 및 제2 링크(9, 9a, 9b)를 모터(5)의 샤프트에 연결하는 회전 요소(6)를 더 포함하고,
    - 모터(5), 회전 요소(6) 및 링크(9, 9a, 9b)는, 제1 및 제2 링크(9, 9a, 9b)의 대향 지향된 변위가 회전 요소(6)를 0도 내지 180도에서 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킴으로써 달성되도록 구성되는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 제어 시스템(7)은
    - 커플러 프레임 하부면(2')에 있는 하부 부분(7') 및
    - 커플러 프레임 상부면(2")에 있는 상부 부분(7")으로 분할되고,
    상부 부분은
    - 하부 부분(7')과 신호 통신하는 하나 이상의 리프팅 디바이스 커넥터(7")를 포함하고
    - 리프팅 프레임(211)은 하나 이상의 리프팅 디바이스 커넥터(7")와 신호 통신하는 하나 이상의 커플러 커넥터를 포함하는, 리프팅 디바이스 조립체(1, 210).
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)에 사용을 위한 전달 컨테이너 커플러(1)이며, 커플러(1)는
    커플러 프레임 하부면(2') 및 커플러 프레임 상부면(2")을 갖는 커플러 프레임(2), 및
    전달 컨테이너(20)의 내부 체적 내의 대응 결합 구조체(21)에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임(2)에 고정되고 커플러 프레임 하부면(2')으로부터 돌출하는 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)을 포함하고,
    커플러(1)는 리프팅 디바이스(210)의 복수의 그리퍼(212)에 의해 커플러 프레임 상부면(2")으로부터 파지되도록 구성되고,
    커플러(1)는
    리프팅 디바이스(210) 아래의 결합 위치에 있고 리프팅 디바이스(210)의 그리퍼(212)에 의해 파지될 때 리프팅 디바이스(210)로부터 전력을 수신하기 위한 그 커플러 프레임 상부면(2") 상의 전기 접점(7")을 더 포함하고,
    전력은 전달 컨테이너(20)의 내부 표면에 해제 가능한 결합을 위해 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)을 동작하기 위한 것인, 전달 컨테이너 커플러(1).
14. 제13항에 있어서, 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)은 전달 컨테이너(20)의 결합 구조체(21)와 접촉하게 외향으로 피봇되도록 배열된 그리퍼 패들을 포함하는, 전달 컨테이너 커플러(1).
15. 제13항 또는 제14항에 있어서, 커플러(1)는 결합되도록 의도된 리프팅 디바이스(210)의 둘레보다 횡방향으로 더 이상 연장되지 않도록 구성되는, 전달 컨테이너 커플러(1).
16. 보관 및 회수 시스템(100)이며,
    - 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하기 위한 복수의 보관 컬럼(105)을 형성하는 복수의 수직 직립 부재(102)를 포함하는 골격(101),
    - 골격(101) 상에 배열된 레일 시스템(108)으로서, 레일 시스템(108)은 수직 레일(110, 111)을 포함하고, 레일의 교차점은 그리드 셀(112)의 그리드를 형성하고, 레일은 복수의 보관 컬럼(105) 내로의 그리드 개구(115)를 형성하는, 레일 시스템(108) 및
    - 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 포함하고, 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)은
    레일 시스템(108)을 따라 이동하도록 구성된 구동 수단(202a, 202b, 302a, 302b),
    제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 리프팅 디바이스 조립체(1, 210),
    보관 컨테이너(106)를 수용하여 격납하기 위한 보관 컨테이너 공간,
    보관 컨테이너 공간 내로 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 위한 리프팅 모터 및
    일 단부에서 부착 장착부(213')에 그리고 다른 단부에서 리프팅 모터에 연결된 리프팅 밴드(213)를 포함하는, 보관 및 회수 시스템(100).
17. 제16항에 있어서, 보관 및 회수 시스템(100)은
    - 제어 시스템(600) 및
    - 제어 시스템(600)과 신호 통신하는 로봇식 피킹 디바이스(400)로서, 로봇식 피킹 디바이스(400)는 로봇식 베이스(401), 로봇식 베이스(401)에 회전 가능하게 연결된 제1 로봇식 세그먼트(402) 및 전달 컨테이너(20)로의 해제 가능한 연결을 허용하도록 구성된 동작 단부(405, 406)를 포함하는, 로봇식 피킹 디바이스(400)를 더 포함하고,
    - 로봇식 피킹 디바이스(400)는 동작 단부(405, 406)가 접근 및 분배 스테이션(500)으로 전달될 적어도 보관 컨테이너(106)의 도달 범위 내의 위치로 이동될 수도 있도록 구성되는, 보관 및 회수 시스템(100).
18. 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350) 및 전달 컨테이너 커플러(1)를 사용하여 보관 컨테이너(106) 내에 배열된 전달 컨테이너(20)를 리프팅하기 위한 방법이며,
    차량(200, 300, 350)은 보관 컨테이너(106)를 수용 및 격납하기 위한 보관 컨테이너 공간, 레일 시스템(108)을 따라 차량(200, 300, 350)을 이동시키도록 구성된 구동 수단(202a, 202b, 302a, 302b), 보관 컨테이너(106)를 리프팅하고 하강하기 위한 리프팅 디바이스(210), 보관 컨테이너 공간 내로 보관 컨테이너(106)를 리프팅하기 위한 리프팅 모터 및 일 단부에서 리프팅 디바이스(210)에 그리고 다른 단부에서 리프팅 모터에 연결된 리프팅 밴드(213)를 포함하고, 리프팅 디바이스(210)는 리프팅 프레임(211) 및 리프팅 프레임 하부면(211')으로부터 돌출하는 복수의 그리퍼(212)를 포함하고, 커플러(1)는 커플러 프레임(2) 및 전달 컨테이너(20)의 내부 체적 내에 또는 전달 컨테이너(20)의 윤곽에서 대응 결합 구조체(21)에 해제 가능한 결합을 가능하게 하기 위해 커플러 프레임(2)에 고정된 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)을 포함하고,
    방법은
    - 커플러(1)의 커플러 프레임(2)과 접촉하거나 근접하게 리프팅 디바이스(210)를 하강시키는 단계,
    - 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)를 형성하기 위해 그리퍼(212)를 동작시킴으로써 커플러(1)를 파지하는 단계,
    - 커플러(1)가 그에 연결된 상태로 리프팅 디바이스(210)를 상승시키는 단계,
    - 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)가 전달 컨테이너(20)를 수납하는 보관 컨테이너(106) 위에 있는 위치로 레일 시스템(108)을 따라 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 이동시키는 단계,
    - 커플러(1)가 전달 컨테이너(20)와 연결될 수도 있는 위치로 리프팅 디바이스 조립체(1, 210)를 하강시키는 단계,
    - 전달 컨테이너 결합 메커니즘(3)을 동작시킴으로써 커플러(1)를 전달 컨테이너(20)에 연결하는 단계 및
    - 전달 컨테이너(20)가 적어도 부분적으로 보관 컨테이너 공간 내에 있을 때까지 리프팅 모터의 사용에 의해 보관 컨테이너(106) 내로부터 전달 컨테이너(20)를 상승시키는 단계를 포함하는, 방법.
19. 제18항에 있어서, 보관 컨테이너(106)는 보관 및 회수 시스템(100) 내에 보관되고, 보관 및 회수 시스템은
    - 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350),
    - 보관 컨테이너(106)의 스택(107)을 보관하기 위한 복수의 보관 컬럼(105)을 형성하는 복수의 수직 직립 부재(102)를 포함하는 골격(101) 및
    - 골격(101) 상에 배열된 레일 시스템(108)으로서, 레일 시스템(108)은 수직 레일(110, 111)을 포함하고, 레일의 교차점은 그리드 셀(112)의 그리드를 형성하고, 레일은 복수의 보관 컬럼(105) 내로의 그리드 개구(115)를 형성하는, 레일 시스템(108)을 포함하고,
    리프팅 디바이스 조립체(1, 210)가 전달 컨테이너(20)를 수납하는 보관 컨테이너(106) 위에 있는 위치로 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 이동시키는 단계는 레일(110, 111)의 배향으로 제한되는, 방법.
20. 제19항에 있어서, 보관 및 회수 시스템(100)은
    포트 컬럼(119, 120) 및
    포트 컬럼(119, 120)의 하부 단부에 배열된 접근 및 분배 스테이션(500)을 더 포함하고,
    방법은
    - 전달 컨테이너(20)가 포트 컬럼(119, 120) 위에 있는 위치로 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 이동시키는 단계 및
    - 접근 및 분배 스테이션(500)으로 전달 컨테이너(20)를 운송하는 시스템을 더 포함하는, 방법.
21. 제20항에 있어서, 방법은
    - 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 커플러(1)에 재연결하는 단계,
    - 커플러(1)가 적어도 하나의 포트 컬럼(119, 120) 중 하나 위에 있도록 하는 위치로 컨테이너 취급 차량(200, 300, 350)을 이동시키는 단계,
    - 커플러(1)가 전달 컨테이너(20)가 포트 컬럼(119)의 하부 단부에 배열되어 있는 파지 위치에 있을 때까지 포트 컬럼(119) 내로 커플러(1)를 하강시키는 단계,
    - 커플러(1)에 전달 컨테이너(20)를 연결하는 단계 및
    - 적어도 부분적으로 컨테이너 취급 차량(200, 300)의 보관 컨테이너 공간 내로 전달 컨테이너(20)를 상승시키는 단계를 더 포함하는, 방법.
22. 제18항 내지 제21항 중 어느 한 항의 방법 단계를 실행하기 위한 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 그 위에 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 매체.

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