KR20230160336A

KR20230160336A - 브레이싱 배열체

Info

Publication number: KR20230160336A
Application number: KR1020237036021A
Authority: KR
Inventors: 트론 아우스트라임; 보르게 베켄; 마르틴 핏슈
Original assignee: 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date: 2021-03-25
Filing date: 2022-03-24
Publication date: 2023-11-23
Also published as: WO2022200517A1; NO20220334A1; CN117062760A; NO347583B1; EP4313801A1; NO20210390A1; US20240191494A1; JP2024511086A; CA3211694A1

Abstract

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)의 브레이싱 배열체 및 브레이싱 방법. 배열체는 골격 구조물의 적어도 하나의 행(604) 내에 배열된 다수의 트윈-포스트 직립 부재(602)를 포함하고, 트윈-포스트 직립 부재는 공간(610)을 사이에 두고 배열된 직립 부재 섹션(606)들의 쌍에 의해서 형성된다. 골격 구조물을 브레이싱하기 위해서, 적어도 하나의 세장형 브레이싱 부재가 제1 단부에서 제1 연결 지점에 연결되고 제2 단부에서 제2 연결 지점에 연결된다. 각각의 세장형 브레이싱 부재는 적어도 하나의 행으로 배열된 직립 부재 섹션들의 쌍의 수직 섹션들 사이의 공간을 통과하도록 배열된다.

Description

브레이싱 배열체

본 발명은 구조적 브레이싱, 특히 컨테이너를 보관 및 회수하기 위한 자동화된 보관 및 회수 시스템의 골격 구조물의 브레이싱에 관한 것이다.

도 1은 골격 구조물(100)을 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2, 도 3 및 도 4는 그러한 시스템(1)에서의 동작에 적절한 3개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)을 개시한다.

골격 구조물(100)은 직립 부재(102), 및 직립 부재(102)들 사이에서 행으로 배열되는 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이러한 보관 컬럼(105) 내에서, 통(bin)으로도 알려져 있는 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 적층체(107)를 형성한다. 부재(102)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)은 골격 구조물(100)의 상단부에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 동작하여 보관 컨테이너(106)를 상승시킬 수 있고, 그리고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시킬 수 있고, 또한 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 위에서 운송한다. 레일 시스템(108)은 골격 구조물(100)의 상단부에 걸친 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 안내하기 위한, 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된, 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 레일 시스템(108) 내의 접근 개구부(112)를 통해서 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)에 접근한다. 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 보관 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동할 수 있다.

골격 구조물(100)의 직립 부재(102)는, 컨테이너를 컬럼(105)으로부터 상승시키고 컨테이너를 컬럼 내로 하강시키는 동안 보관 컨테이너를 안내하기 위해서 사용된다. 컨테이너(106)의 적층체(107)는 전형적으로 자가-지지형이다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 차체(201a, 301a, 401a), 및 X 방향 및 Y 방향 각각을 따른 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c, 401b, 401c)을 포함한다. 도 2, 도 3 및 도 3b에서, 각각의 세트 내의 2개의 휠을 완전히 확인할 수 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b, 401b)은 제1 세트의 레일(110) 중의 2개의 인접 레일들과 맞물리도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c, 401c)은 제2 세트의 레일(111) 중의 2개의 인접 레일들과 맞물리도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c, 401b, 401c) 중 적어도 하나가 리프팅 및 하강될 수 있고, 그에 따라 제1 세트의 휠(201b, 301b, 401b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c, 401c)이 언제든지 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키기 위한 리프팅 장치를 포함한다. 리프팅 장치는 하나 이상의 파지/맞물림 장치를 포함하고, 그러한 파지/맞물림 장치는 보관 컨테이너(106)와 맞물리도록 구성되고, 그러한 파지/맞물림 장치는 차량(201, 301, 401)으로부터 하강될 수 있고, 그에 따라 차량(201, 301, 401)에 대한 파지/맞물림 장치의 위치가, 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 수직인, 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있다. 컨테이너 취급 차량(301, 401)의 파지 장치의 일부가 참조 번호 304, 404로 표시되어 도 3 및 도 4에 도시되어 있다. 컨테이너 취급 장치(201)의 파지 장치는 도 2에서 차체(201a) 내에 배치된다.

통상적으로 그리고 또한 본원의 목적을 위해서, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 2번째 층, 그리고 Z=3은 3번째 층 등을 나타낸다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부의 하단 층을 나타낸다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면 내의 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1에 표시된 데카르트 좌표계(X, Y, Z)를 이용하면, 도 1에서 106'으로 표시된 보관 컨테이너는 X=10, Y=2, Z=3의 보관 위치를 점유한다고 할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 층(Z=0) 내에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 표시될 수 있다. 따라서, 레일 시스템(108) 위에서 연장되는 도 1에 도시된 보관 컨테이너가 또한 층층(Z=0) 내에 배열된다고 할 수 있다.

골격 구조물(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)로 지칭되고, 이러한 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀로 지칭된다. 각각의 보관 컬럼은 X- 및 Y-방향을 따른 위치에 의해서 표시될 수 있는 한편, 각각의 보관 셀은 X-, Y- 및 Z-방향을 따른 컨테이너 번호에 의해서 표시될 수 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은, 보관 컨테이너(106)를 레일 시스템(108)을 가로질러 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용 및 수납하기 위한 보관 격실 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은, 도 2 및 도 3b에 도시된 바와 같은 그리고 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1 및 WO2019/206487A1에서 설명된 바와 같은, 차체(201a) 내부에 배열된 공동을 포함할 수 있다.

도 3은 캔틸레버 구성을 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시한다. 그러한 차량은, 기재 내용이 또한 본원에서 참조로 포함되는 예를 들어 NO317366에 구체적으로 설명되어 있다.

도 2에 도시된 공동 컨테이너 취급 차량(201)은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같이, 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향을 따른 치수를 가지는 면적을 커버하는 풋프린트(footprint)를 가질 수 있다. 본원에서 사용된 '측방향'이라는 용어는 '수평'을 의미할 수 있다.

대안적으로, 공동 컨테이너 취급 차량(401)은, 도 1 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 예를 들어 WO2014/090684A1 또는 WO2019/206487A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해서 형성된 측방향 면적보다 큰 풋프린트를 가질 수 있다.

레일 시스템(108)은 전형적으로, 차량의 휠이 내부에서 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수 있고, 차량의 휠은 레일 이탈을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이러한 홈 및 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행한 트랙들을 포함할 수 있다.

기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2018/146304A1은, X 및 Y 방향 모두를 따라서 평행한 트랙 및 레일을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 도시한다.

골격 구조물(100) 내에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105)이고, 즉 보관 컨테이너(106)가 적층체(107)로 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 일부 컬럼(105)이 다른 목적을 가질 수 있다. 도 1에서, 컬럼(119 및 120)은, 골격 구조물(100)의 외측으로부터 보관 컨테이너(106)에 접근할 수 있는 또는 보관 컨테이너가 골격 구조물(100)의 내외로 전달될 수 있는 접근 스테이션(미도시)으로 운송될 수 있도록, 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해서 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)에 의해서 이용되는 그러한 특별한-목적의 컬럼이다. 당업계에서, 그러한 위치는 일반적으로 '포트'로 지칭되고, 포트가 내부에 배치되는 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 임의의 방향일 수 있고, 즉 수평, 틸팅, 및/또는 수직일 수 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 골격 구조물(100) 내에서 무작위적인 또는 전용 컬럼(105) 내에 배치될 수 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해서 픽업될 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적인 운송을 위해서 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수 있다. '틸팅된'이라는 용어는 수평과 수직 사이의 일반적인 운송 배향을 가지는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 것에 주목해야 한다.

도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 전달 스테이션으로 운송하기 위한 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프시킬 수 있는, 전용 드롭-오프 포트 컬럼일 수 있고, 제2 포트 컬럼(120)은, 접근 또는 전달 스테이션으로부터 운송된 보관 컨테이너(106)를 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)이 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트 컬럼일 수 있다.

접근 스테이션은 전형적으로, 제품 물품이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내부에 위치되는 선택(picking) 또는 적재(stocking) 스테이션일 수 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 다시 접근되는 경우에 골격 구조물(100) 내로 복귀된다. 포트가 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설로(예를 들어, 다른 골격 구조물로 또는 다른 자동화된 보관 및 회수 시스템으로), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 대형 트럭)으로, 또는 생산 시설로 전달하기 위해서 사용될 수 있다.

컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템을 일반적으로 이용하여, 보관 컨테이너를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 운송한다.

포트 컬럼(119, 120) 및 접근 스테이션이 상이한 레벨들에 배치되는 경우에, 컨베이어 시스템은, 보관 컨테이너(106)를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖춘 리프팅 장치를 포함할 수 있다.

컨베이어 시스템은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 보관 컨테이너(106)를 상이한 골격 구조물들 사이에서 전달하도록 배열될 수 있다.

도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나 내에 보관된 보관 컨테이너(106)에 접근할 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 중 하나는 목표 보관 컨테이너(106)를 그 위치로부터 회수하도록 그리고 이를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 명령을 받는다. 이러한 동작은, 컨테이너 취급 차량(201, 301)을, 목표 보관 컨테이너(106)가 내부에 위치되는 보관 컬럼(105) 위의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 리프팅 장치(미도시)를 이용하여 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 회수하는 것, 그리고 보관 컨테이너(106)를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 포함한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 적층체(107) 내에 깊이 배치되는 경우에, 즉 목표 보관 컨테이너(106) 위에 하나의 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 위치된 경우에, 동작은 또한, 목표 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 리프팅시키기 전에, 위에-위치된 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당업계에서 종종 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는, 목표 보관 컨테이너를 드롭-오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해서 추후에 이용되는 동일한 컨테이너 취급 차량을 이용하여, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량을 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은, 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별히 전용 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)을 가질 수 있다. 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너(106)가 원래의 보관 컬럼(105) 내로 재배치될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 제거된 보관 컨테이너(106)가 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.

보관 컨테이너(106)를 컬럼(105) 중 하나 내에 보관하고자 할 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401) 중 하나는, 보관 컨테이너(106)를 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 픽업하도록 그리고 이를 보관하고자 하는 보관 컬럼(105) 위의 위치로 운송하도록 명령을 받는다. 적층체(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 컨테이너(106)가 제거된 후에, 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)은 보관 컨테이너(106)를 희망 위치에 위치시킨다. 이어서, 제거된 보관 컨테이너(106)는 보관 컬럼(105) 내로 다시 하강될 수 있거나, 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수 있다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해서, 예를 들어 골격 구조물(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 위치, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)들이 서로 충돌하지 않고 희망 보관 컨테이너(106)가 희망 시간에 희망 위치로 전달될 수 있도록 하는 컨테이너 취급 차량(201, 301, 401)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해서, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하고, 그러한 제어 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)를 계속 추적하기 위한 데이터베이스를 포함한다.

골격 구조물의 브레이싱

골격 구조물(100)은, 예를 들어 레일 시스템(108)에서 동작하는 차량의 이동에 의해서, 상당한 측방향 힘을 받는다. 골격 구조물(100)은 흔들림 또는 다른 불안정한 힘을 받을 수 있다. 그에 따라, 골격 구조물은 일반적으로 브레이싱을 필요로 한다. 골격 구조물(100)은 일반적으로, 종래 기술의 도 4에 도시된 바와 같이, 트랙 시스템의 상부 레일을 골격 구조물이 내부에 설치되는 건물의 벽에 연결하는 빔(501)에 의해서 브레이싱된다(braced). 일반적으로 빔(501)들은 각각 약 10 미터로 이격되어 골격 구조물의 적어도 2개의 측면 상에 배열된다. 이러한 경우, 일반적인 종래 기술의 직립 부재(102)가 또한, 종래 기술의 도 5에 도시된 바와 같이, 골격 구조물의 주변부를 따라서 배열된다.

그러나, 전술한 바와 같이 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 것이 항상 가능한 것이 아니거나 항상 바람직한 것은 아니다. 또한, 전술한 브레이싱 배열체(arrangement)는 자가 지지형인, 즉 외부 구조물에 대한 브레이싱을 필요로 하지 않는 그리드를 제공하지 않는다.

종래 기술의 다른 예에서, 본 출원인은 WO 2019101367에서 복수의 경사 지지 스트럿이 골격 구조물의 주변부를 따라서 인접 직립 부재(102)의 쌍들 사이에 연결되는 시스템을 이미 설명하였다. WO 2019101367에서의 스트럿이 안정성을 제공하고 골격 구조물의 자가-지지를 가능하게 하지만, 다수의 브레이싱 스트럿(인접 직립 부재들의 쌍 마다의 사이에 하나의 지지 스트럿)의 연결은 시간 소모적이고 어렵다. 따라서, 골격 구조물(100)을 안정화하기 위한 더 단순하고 더 가요성의 배열체를 제공하는데 있어서 개선의 여지가 있다. 또한, WO 2019101367의 배열체는 지지 스트럿을 장력화(tensioning)하는 수단을 제공하지 않는다.

따라서, 골격 구조물을 브레이싱하기 위한 개선된 또는 보완적인 또는 대안적인 배열체 및 방법이 필요하다.

본 발명은 독립 청구항에 기재되어 있고 특성화되는 한편, 종속 청구항은 본 발명의 다른 특성을 설명한다.

일 양태에서, 본 발명은 자동화된 보관 및 회수 시스템의 골격 구조물을 브레이싱하기 위한 배열체 및 방법에 관한 것이다. 다른 양태에서, 본 발명은 이러한 배열체 및 방법에서 유용한 트윈-포스트 직립 부재(twin-post upright member)에 관한 것이다.

일 양태에 따라, 본 발명은 자동화된 보관 및 회수 시스템의 골격 구조물을 위한 브레이싱 배열체를 제공하고:

a. 골격 구조물의 적어도 하나의 행 내에 배열된 복수의 트윈-포스트 직립 부재로서, 공간을 사이에 두고 배열된 직립 부재 섹션들의 쌍을 포함하는, 트윈-포스트 직립 부재,

b. 골격 구조물을 브레이싱하기 위해서 제1 단부에서 제1 연결 지점에 연결되고 제2 단부에서 제2 연결 지점에 연결되는 적어도 하나의 세장형 브레이싱 부재, 및

c. 적어도 하나의 행으로 배열된 직립 부재 섹션들의 쌍의 수직 섹션들 사이의 공간을 통과하도록 배열된 각각의 세장형 브레이싱 부재를 포함한다.

일 양태에 따른 배열체는 골격 구조물의 외부 주변부의 직립 부재로서 배열된 복수의 트윈-포스트 직립 부재를 포함한다. 트윈-포스트 직립 부재는 이격부재에 의해서 분리되는 2개의 수직 직립 부재 섹션을 포함하고, 이에 의해 수직 직립 부재 섹션들 사이에 공간을 생성한다. 세장형 브레이싱 부재는 일 단부에서 제1 연결 지점에 연결되고, 복수의 트윈-포스트 직립 부재들의 섹션들 사이의 공간을 통과하며, 제2 연결 지점에 부착된다. 일 실시형태에서, 브레이싱 부재는 대각선 방향으로 배열된다. 예를 들어, 그 하부 단부에서 시설의 바닥에 및/또는 그 상부 단부에서 레일 시스템의 외부 레일에 부착될 수 있고, 브레이싱 부재는 그 사이의 트윈-포스트 직립 부재들의 수직 섹션들 사이의 공간을 통과한다. 다른 실시형태에서, 브레이싱 부재는 수평으로 배열되고, 제1 및 제2 연결 지점은 직립 부재 또는 보관 및 회수 시스템의 다른 구조물일 수 있다. 브레이싱 부재는, 골격 구조물을 브레이싱하기 위해 브레이싱 부재를 조이고 강화하기 위한 턴버클(turnbuckle) 또는 다른 장력화 수단을 포함할 수 있다. 그렇게 브레이싱될 때, 골격 구조물은 자가-지지될 것이고, 즉 건물의 내부 벽과 같은 주위 구조물에 대한 어떠한 브레이싱 연결도 필요로 하지 않는다.

일 양태에서, 브레이싱 부재의 상부 단부는, 레일의 폭보다 넓지 않은 연결 판과 같은 고정구에 의해서, 골격 구조물의 상부 부분에, 예를 들어 시스템의 차량이 위에서 이동하는 레일에 연결된다. 이러한 방식으로, 브레이싱 부재 및 연결 판 중 어느 것도 브레이싱 부재에 인접한 컬럼 내의 컨테이너의 수직 이동과 간섭하지 않는다.

다른 양태에서, 인접 컬럼과의 발생 가능한 간섭이 문제가 되지 않는 경우, 브레이싱 부재는 레일의 측면 표면에 단단히 연결된 브라켓 또는 클램프에 의해서 레일에 연결될 수 있다.

일 양태에서, 수직 섹션들 사이의 최하부 이격부재는, 직립 부재와 바닥 사이에 배열된 수평 조절 받침대 장치의 안내 핀을 수용하기 위한 홀 또는 함몰부를 포함한다.

일 양태에 따른 트윈-포스트 직립 부재는 또한, 해당 보관 컬럼이 하나 이상의 트윈-포스트 직립 부재에 의해서 형성될 때 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내에서 수직으로 안내하는 하나 이상의 길이방향 코너 안내 프로파일을 포함한다.

일 양태에 따라, 본 발명은 골격 구조물을 브레이싱하기 위한 방법을 제공하고, 이러한 방법은:

· 복수의 트윈-포스트 직립 부재를 골격 구조물의 직립 부재의 적어도 하나의 행으로 배열하는 단계,

· 세장형 브레이싱 부재의 제1 단부를 골격 구조물이 내부에 설치되는 시설의 바닥에 또는 자동화된 보관 및 회수 시스템의 차량이 위에서 동작하는 레일 시스템의 레일에 연결하는 단계,

· 세장형 브레이싱 부재를 행의 다수의 인접 직립 부재들의 직립 부재 섹션들 사이의 공간을 통해서 대각선 방향으로 통과시키는 단계,

· 세장형 브레이싱 부재의 제2 단부를 바닥 또는 레일에 연결하는 단계를 포함한다.

트윈-포스트 직립 부재 및 브레이싱 부재가 골격 구조물의 주변부 주위에 배열되는 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하지만, 트윈-포스트 직립 부재 및 브레이싱 부재가, 희망에 따라, 골격 구조물의 내측부에 대한 위치에 배열될 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 이는, 보관 컬럼의 동작과 간섭하지 않는 내부의 구조적 브레이싱을 가능하게 하는 한편, 또한 골격 구조물의 주변부가 커버 등에 의해서 보호될 수 있게 하는 장점을 제공할 것이다. 내부 브레이싱 배열체는 또한 골격 구조물의 중앙 영역이 브레이싱될 수 있게 하고, 이어서 이러한 중앙 영역이 골격 구조물의 외부 영역을 지지하게 할 수 있다. 일 양태에 따라, 본 발명에 따른 브레이싱 배열체는 규칙적인 간격으로, 예를 들어 10 미터마다 배열될 수 있다.

이하의 도면은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 첨부된 것이다. 도면은, 단지 예로서 이제 설명할 본 발명의 실시형태를 도시한다.
도 1은 자동화된 보관 및 회수 시스템의 골격 구조물의 사시도이다.
도 2는 보관 컨테이너를 내부에서 운반하기 위한 중앙 배열 공동을 가지는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 보관 컨테이너를 아래에서 운반하기 위한 캔틸레버를 가지는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는 골격 구조물이 벽과 같은 외부 구조물에 연결되는 종래 기술의 브레이싱 배열체를 도시한다.
도 5는 골격 구조물의 주변부에 배열된 종래 기술의 직립 부재의 도면이다.
도 6은 골격 구조물의 외부 주변부에서 직립 부재 섹션의 쌍만을 보여 주는, 본 발명의 브레이싱 배열체의 예시적인 실시형태의 도면이고, 여기에서 브레이싱 부재는 직립 부재 섹션들 사이에서 연장된다.
도 7은 그리드 받침대 수평 조절 장치의 양 측의 직립 부재 섹션의 쌍의 분해도이다.
도 8은 브레이싱 부재의 하부 단부가 골격 구조물이 내부에 설치된 시설의 바닥에 연결된 일 실시형태를 도시하는 상세 사시도이다.
도 9는 브레이싱 부재의 상부 단부가 골격 구조물의 레일 시스템에 연결된 일 실시형태를 도시하는 상세 사시도이다.
도 10은, 일 양태에서, 동일 연결 판이 브레이싱 부재의 상부 단부 및 하부 단부 모두에서 사용될 수 있다는 것을 도시한다.
도 11은 골격 구조물의 레일 시스템에 대한, 브레이싱 부재와 함께 사용되는, 연결 판의 다른 실시형태를 도시하는 상세 사시도이다.
도 12는 골격 구조물의 주변부를 따라 또는 골격 구조물의 내측부에 배열되는 트윈-포스트 직립 부재의 행의 상세 사시도로서, 브레이싱 부재가 골격 구조물의 레일 시스템에 연결되는 또 다른 실시형태를 도시한다.
도 13은 골격 구조물의 주변부를 따라 또는 골격 구조물의 내측부에 배열되는 트윈-포스트 직립 부재의 행의 상세 사시도로서, 브레이싱 부재가 골격 구조물의 레일 시스템에 연결되는 또 다른 실시형태를 도시한다.
도 14는 비교를 위해서, 브레이싱 부재가 골격 구조물의 레일 시스템에 연결되는 3개의 실시형태를 도시하는 상세 사시도이다.
도 15는 직립 부재 섹션들의 쌍의 수직 섹션들 사이의 공간을 통과하는 브레이싱 부재를 도시하는 상세 사시도로서, 여기에서 직립 부재 섹션은 그리드 받침대 수평 조절 장치 위에 놓인다.
도 16은 도 15를 위에서 본 도면이다.
도 17 내지 도 20은 직립 부재 섹션의 쌍 및 브레이싱 부재에 인접하여 컬럼 내에 배열된 컨테이너를 도시하고, 브레이싱 부재 및 연결부가 컬럼 내의 컨테이너의 이동과 간섭하지 않는 다는 것을 설명한다.
도 21 내지 도 24는 브레이싱 부재의 대안적인 배열체를 도시하고, 여기에서 브레이싱 부재는 중심 링 또는 허브에 연결된 세그먼트 또는 스포크로서 배열된다.
도 25는 골격 구조물의 내측부 내에 배치된 브레이싱 배열체를 도시한다.

이하에서, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 청구-대상으로 제한하기 위한 것이 아님을 이해하여야 할 것이다.

본 발명은 본원의 '배경 기술' 항목에서 설명된 바와 같은 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 위한 브레이싱 배열체에 관한 것이다. 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)은, 이하에서 달리 설명되는 것을 제외하고, 전술한 그리고 도 1 내지 도 3에 도시된 종래 기술의 골격 구조물(100)에 따라 구성되고, - 즉, 직립 부재(102)에 의해서 지지되는 다수의 직립 부재(102) - 그리고 추가로 골격 구조물(100)은 X 방향 및 Y 방향으로 제1, 상부 레일 시스템(108)을 포함한다.

골격 구조물(100)은 부재(102)들 사이에 제공된 보관 컬럼(105) 형태의 보관 격실을 더 포함하고, 보관 컨테이너(106)는 보관 컬럼(105) 내에서 적층체(107)로 적층될 수 있다.

골격 구조물(100)은 임의의 크기일 수 있다. 특히, 골격 구조물은 도 1에 개시된 것보다 상당히 더 넓을 수 있고/있거나 더 길 수 있고/있거나 더 깊을 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 골격 구조물(100)은 700 x 700 컬럼 초과의 수평 범위 및 12개 초과의 컨테이너의 보관 깊이를 가질 수 있다.

이제, 도 6 내지 도 24을 참조하여, 본 발명에 따른 자동화된 보관 및 회수 시스템의 일 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다.

선행 설명에서, 본 발명에 따른 자동화된 보관 및 회수 시스템 및 전달 차량의 여러 양태가 예시적인 실시형태를 참조하여 설명되었다. 설명을 위해서, 특정 숫자, 시스템 및 구성이 시스템 및 그 작업의 완전한 이해를 제공하기 위해서 기술되었다. 그러나, 이러한 설명은 제한적인 의미로 해석되는 것으로 의도되지 않는다. 개시된 청구 대상과 관련된 당업자에게 명확한, 예시적인 실시형태의 여러 수정 및 변경뿐만 아니라, 시스템의 다른 실시형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 간주된다.

도 6은 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)의 주변부(600)의 2개의 측면을 도시한다. 용이한 예시를 위해서, 예를 들어 도 1에 도시된 골격 구조물(100)의 내측부 직립 부재(102) 및 레일 시스템(108)을 도 6에 도시하지 않았다. 일 양태에 따라, 본 발명은 행(604)으로 배열된 복수의 트윈-포스트 직립 부재(602)를 포함한다. 일 양태에서, 행 또는 행(604)들은 주변부(600)의 적어도 하나의 측면을 따라, 바람직하게 적어도 2개의 측면을 따라 배열된다. 다른 양태에 따라, 행 또는 행(604)들은 골격 구조물(100)의 내측부 내에 배열될 수 있다.

도 7은 트윈-포스트 직립 부재(602)의 분해도이다. 도시된 바와 같이, 트윈-포스트 직립 부재(602)는 하나 이상의 이격부재(608)에 의해서 함께 결합된 2개의 직립 부재 섹션(606)을 포함한다. 그렇게 결합될 때, 공간(610)이 직립 부재 섹션(606)들 사이에 생성된다. 일 양태에서, 최하부 이격부재(609)는 수평 조절 받침대 장치(613)와 맞물리도록 배열된 홀 또는 슬롯(611)을 포함한다.

도 6에 더 도시된 바와 같이, 복수의 세장형 브레이싱 부재(612)가 행(604)의 트윈-포스트 직립 부재(602)의 공간(610)을 통과하도록 배열된다. 일 실시형태에서, 브레이싱 부재는 브레이스 바(brace bar) 또는 스트럿과 같은 강성 부재일 수 있다. 다른 실시형태에서, 브레이싱 부재는 케이블 또는 와이어와 같은 가요성 구조물일 수 있다. 일 실시형태에서, 브레이싱 부재는 복수의 트윈-포스트 직립 부재들을 대각선 방향으로 통과한다. 다른 실시형태에서, 브레이싱 부재는 복수의 트윈-포스트 직립 부재들을 수평으로 통과한다. 브레이싱 부재는 일 단부에서 제1 연결 지점(614)에 그리고 다른 단부에서 제2 연결 지점(616)에 부착된다. 일 양태에서, 제1 연결 지점(614)은 골격 구조물(100)이 내부에 설치되는 시설의 바닥(618)이고, 제2 부착 지점은 레일 시스템(108)의 레일(110/110)이다. 이러한 양태에 따라, 브레이싱 부재는 도 6에 도시된 바와 같이 대각선 방향으로 배열된다. 브레이싱 부재(612)는 바람직하게 장력화 수단, 예를 들어 도 8에 도시된 바와 같은 턴버클(620)을 포함한다. 턴버클(620)이 회전되어 브레이싱 부재(612)에 장력을 인가한다. 다른 형태의 장력화기가 또한 사용될 수 있다.

도 8은 바닥(618)에 볼트로 체결된 연결 판(622)의 상세도이다. 턴버클(620)은 브레이싱 부재(612)를 연결 판(622)에 연결한다. 그러나, 브레이싱 부재(612)가 연결 판(622)에 직접 연결될 수 있거나, 도 17에 도시된 바와 같은 관절형 연결 단편(624)을 통해서 연결될 수 있고, 턴버클(또는 다른 장력화 수단)이 브레이싱 부재의 대향 단부에, 또는 브레이싱 부재의 단부들의 중간에 배열될 수 있다는 것을 이해하여야 한다.

도 9는 연결 판(622)에 의해서 레일(110/111)의 하부 측에 연결된 브레이싱 부재(612)를 도시하는 상세도로서, 브레이싱 부재(612)가 공간(610)을 통과하는 것을 보여 준다. 도 9는 연결 판(622)이 레일(110/111)의 폭을 초과하지 않는 폭을 갖는 바람직한 배열체를 도시한다. 이하에서 설명되는 바와 같이, 이는, 연결 판(622)이 연결 지점에 인접한 보관 컬럼 내의 보관 컨테이너의 수직 이동과 간섭하는 것을 방지하는 유리한 배열체이다.

도 10에 도시된 바와 같은 바람직한 배열체에서, 동일한 연결 판(622)들을 사용하여 브레이싱 부재(612)의 양 단부를 연결하고, 이는 제조 및 설치 효율을 높인다. 도 11은 연결 판(622)의 대안적인 배열체를 도시하며, 여기에서 브레이싱 부재(612)는 관절형 연결 단편(624)에 의해서 상부 연결 판에 연결된다.

도 12는 비교를 위해서 전술한 실시형태의 옆에 도시된, 브레이싱 부재(612)를 레일(110/111)에 연결하기 위한 대안적인 배열체를 도시한다. 이러한 대안적인 배열체는 통과 볼트로 레일(110/111)의 외측의 주위에 배열된 포크형 연결부(626)를 포함한다. 이러한 배열체는, 인접 보관 컬럼 내의 컨테이너의 수직 이동의 간섭 위험이 문제가 되지 않는 곳에서 유용할 수 있다. 도 13은 브레이싱 부재(612)를 레일(110/111)에 연결하는 또 다른 대안적인 수단을 도시하며, 여기에서 2-측면 연결 브라켓(628)이 다수의 지점에서 레일(110/111)의 측면에 볼트 체결된다. 도 14는 비교를 위해서 동일 도면에서 전술한 3개의 대안을 도시한다.

도 16은 직립 부재 섹션(606)들 사이의 공간(610)을 통과하는 브레이싱 부재(612)를 보다 명확하게 도시하는 단면도이다.

도 17 내지 도 20은 본 발명의 배열체의 장점을 도시한다. 도시된 바와 같이, 브레이싱 부재(612) 및 연결 판(622)에 인접한 보관 컬럼(105) 내에 배열된 보관 컨테이너(106)는 그 수직 이동 시에 간섭되지 않을 것인데, 이는 브레이싱 부재가 트윈-포스트 직립 부재(602)를 통과하기 때문이다. 도 17이 주변부(604) 및 보관 컬럼을 따라서 배열되고 그에 따라 브레이싱 부재(612)의 일 측면에 대해서만 배열된 브레이싱 부재 및 직립 부재 섹션(606)을 도시하지만, 행(604)이 골격의 내측부 내에 배열될 수 있고 브레이싱 부재가 브레이싱 부재(612)의 모든 측면에서 보관 컬럼 내의 컨테이너와 간섭하지 않을 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

도 18 및 도 19는, 직립 부재 섹션(606)이, 보관 컨테이너(106)의 상응 코너를 수용하도록 그리고 그 이동을 수직으로 안내하도록 구성된 형상을 갖는 세장형 코너 안내 프로파일(630)을 포함하는 것을 도시한다. 트윈-포스트 직립 부재(602)가, (종래 기술의 직립 부재(102)를 포함할 수 있는) 보관 컬럼을 형성하는 4개의 직립 부재 중 하나를 포함할 때, 코너 안내 프로파일(630)은 나머지 직립 부재의 유사한 코너 안내 프로파일과 협력하여, 브레이싱 부재(612)와 간섭하지 않는, 보관 컨테이너를 위한 수직 안내 경로를 형성할 것이다.

도 21 내지 도 24는, 다수의 브레이싱 부재(612)가 중앙 허브 부재(631)에 연결되는 실시형태를 도시한다. 이러한 배열체는, 매우 긴 브레이싱 부재가 적합하지 않을 수 있는, 대형 골격 구조물에서 특히 유용할 수 있다.

도 25는 골격 구조물의 내측부 부분 내에 배열된 본 발명에 따른 브레이싱 배열체를 도시한다. "내측부"라는 용어가, 주변부의 내부에 위치되는 골격 구조물의 임의의 부분을 의미할 수 있다는 것을 이해하여야 한다.

종래 기술(도 1 내지 도 4):
1 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템
100 골격 구조물
102 골격 구조물의 직립 부재
104 보관 그리드
105 보관 컬럼
106 보관 컨테이너
106' 보관 컨테이너의 특정 위치
107 적층체
108 레일 시스템
110 제1 방향(X)의 평행 레일
110a 제1 방향(X)의 제1 레일
110b 제1 방향(X)의 제2 레일
111 제2 방향(Y)의 평행 레일
111a 제2 방향(Y)의 제1 레일
111b 제2 방향(Y)의 제2 레일
112 접근 개구부
119 제1 포트 컬럼
120 제2 포트 컬럼
201 종래 기술의 컨테이너 취급 차량
201a 컨테이너 취급 차량(201)의 차체
201b 구동 수단/휠 배열체, 제1 방향(X)
201c 구동 수단/휠 배열체, 제2 방향(Y)
301 종래 기술의 캔틸레버 컨테이너 취급 차량
301a 컨테이너 취급 차량(301)의 차체
301b 제1 방향(X)의 구동 수단
301c 제2 방향(Y)의 구동 수단
304 파지 장치
500 제어 시스템
501 빔
X 제1 방향
Y 제2 방향
Z 제3 방향
600 주변부
602 트윈-포스트 직립 부재
604 행
606 직립 부재 섹션
608 이격부재
609 최하부 이격부재
610 공간
611 홀 또는 슬롯
612 브레이싱 부재
613 수평 조절 받침대 장치
614 제1 연결 지점
616 제2 연결 지점
618 바닥
620 장력화 수단
624 관절형 연결 단편
626 포크형 연결부
628 연결 브라켓
630 코너 안내 프로파일
631 연결 허브 부재

Claims

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)을 위한 브레이싱 배열체이며:
· 골격 구조물의 적어도 하나의 행 내에 배열된 복수의 트윈-포스트 직립 부재(602)로서, 공간(610)을 사이에 두고 배열된 직립 부재 섹션(606)들의 쌍을 포함하는, 트윈-포스트 직립 부재,
· 골격 구조물을 브레이싱하기 위해서 제1 단부에서 제1 연결 지점(614)에 연결되고 제2 단부에서 제2 연결 지점(616)에 연결되는 적어도 하나의 세장형 브레이싱 부재(612),
· 적어도 하나의 행으로 배열된 복수의 트윈-포스트 직립 부재(602)의 직립 부재 섹션들의 쌍의 수직 섹션들 사이의 공간을 통과하도록 배열된 각각의 세장형 브레이싱 부재를 포함하는, 브레이싱 배열체.
제1항에 있어서,
적어도 하나의 행이 골격 구조물(100)의 주변부(600)에 배열되는, 브레이싱 배열체.
제1항 또는 제2항에 있어서,
브레이싱 부재는 대각선 방향으로 배열되고, 제1 연결 지점(614)은 골격 구조물이 내부에 설치되는 시설의 바닥(618)이고/이거나, 제2 연결 지점(616)은 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 차량이 위에서 동작하는 레일 시스템(108)의 레일(110/111)인, 브레이싱 배열체.
제3항에 있어서,
브레이싱 부재는 연결 판(622)에 의해서 레일 시스템에 연결되고, 상기 연결 판의 폭은 레일 시스템의 레일의 폭을 초과하지 않는, 브레이싱 배열체.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
세장형 브레이싱 부재가 장력화 수단(620)을 포함하는, 브레이싱 배열체.
제5항에 있어서,
장력화 수단이 턴버클인, 브레이싱 배열체.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
복수의 브레이싱 부재가 허브 부재(631)에 연결되는, 브레이싱 배열체.
자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)의 트윈-포스트 직립 부재(602)이며, 직립 부재 섹션들 사이에서 공간(610)을 생성하도록, 이격부재(608)에 의해서 분리되는 직립 부재 섹션(606)들의 쌍을 포함하고, 직립 부재 섹션은 4개의 직립 부재에 의해서 형성된 보관 컬럼(105) 내에서 컨테이너를 수직으로 안내하도록 배열된 세장형 코너 안내 프로파일(630)을 더 포함하는, 트윈-포스트 직립 부재(602).
제8항에 있어서,
최하부 이격부재(609)가, 수평 조절 받침대 장치(613)와의 맞물림을 위한 홀 또는 슬롯(611)을 포함하는, 트윈-포스트 직립 부재(602).
자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 방법이며:
· 제8항 또는 제9항에 따른 복수의 트윈-포스트 직립 부재(602)를 골격 구조물(100)의 직립 부재의 적어도 하나의 행(604)으로 배열하는 단계,
· 세장형 브레이싱 부재(612)의 제1 단부를 골격 구조물이 내부에 설치되는 시설의 바닥(618)에 또는 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 차량이 위에서 동작하는 레일 시스템(108)의 레일(110/111)에 연결하는 단계,
· 세장형 브레이싱 부재를 행의 다수의 인접 직립 부재들의 직립 부재 섹션(606)들 사이의 공간(610)을 통해서 대각선 방향으로 통과시키는 단계,
· 세장형 브레이싱 부재의 제2 단부를 바닥(618) 또는 레일(110/111)에 연결하는 단계를 포함하는, 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 방법.
제10항에 있어서,
세장형 브레이싱 부재(612)는 장력화 수단(620)을 포함하고, 방법은 브레이싱 부재를 장력화하는 단계를 더 포함하는, 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 방법.
제10항 또는 제11항에 있어서,
적어도 하나의 행(604)이 골격 구조물의 주변부(600)를 따라 위치되는, 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 방법.
제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
브레이싱 부재(612)는 레일의 폭을 초과하지 않는 연결 판(620)에 의해서 레일(110/111)에 연결되는, 골격 구조물(100)을 브레이싱하는 방법.