KR20230148716A - Cleaning robot and controlling method thereof - Google Patents
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Abstract
일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드; 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터; 상기 물걸레 패드로 광을 조사하고, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하는 광 센서 모듈; 및 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.A cleaning robot according to one embodiment includes a main body; a traveling unit that moves the main body; A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body; a pad motor that rotates the mop pad; an optical sensor module that irradiates light to the wet mop pad and determines the amount of light reflected from the wet mop pad; and at least one processor that controls the rotation speed of the pad motor or controls the traveling unit to return to the docking station based on the amount of light reflected from the mop pad.
Description
본 발명은 물걸레 패드를 포함하는 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot including a wet mop pad.
청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하며 청소하는 장치로, 최근에는 하면에 물걸레 패드를 마련하여 습식 청소를 수행하기도 한다.A cleaning robot is a device that travels and cleans the area to be cleaned on its own without user intervention. Recently, it has been provided with a wet mop pad on the bottom to perform wet cleaning.
습식 청소를 수행하는 청소 로봇은 일반적으로 주행 거리를 단순하게 계산하여 일정 거리 이상을 주행한 경우, 물걸레 패드가 오염되었을 것으로 예측하여 세척 또는 교체 알림을 제공한다.Cleaning robots that perform wet cleaning generally simply calculate the driving distance, predict that the mopping pad may be contaminated if it has driven a certain distance, and provide a cleaning or replacement notification.
주행 거리를 통한 물걸레 패드의 오염도 예측은, 정확도가 떨어져, 습식 청소 능력이 저하된 상태 또는 더러운 물질이 묻은 상태로 계속 청소를 진행하여 바닥의 오염을 유발시키거나, 깨끗한 상태의 물걸레 패드에 대한 불필요한 세척 알림을 발생시키기도 하였다.Prediction of the contamination level of a wet mopping pad based on mileage is less accurate, and continuous cleaning with a reduced wet cleaning ability or with dirty substances on it may cause floor contamination, or cause unnecessary damage to a clean wet mopping pad. A cleaning notification was also generated.
물걸레 패드로 광을 조사하여 반사되는 광반사량에 기초하여 청소 강도를 조절하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.A cleaning robot and its control method that can adjust cleaning intensity or determine return to a docking station based on the amount of light reflected by irradiating light with a wet mop pad are provided.
일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드; 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터; 상기 물걸레 패드로 광을 조사하고, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하는 광 센서 모듈; 및 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.A cleaning robot according to one embodiment includes a main body; a traveling unit that moves the main body; A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body; a pad motor that rotates the mop pad; an optical sensor module that irradiates light to the wet mop pad and determines the amount of light reflected from the wet mop pad; and at least one processor that controls the rotation speed of the pad motor or controls the traveling unit to return to the docking station based on the amount of light reflected from the mop pad.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the rotational speed of the wet mop pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mop pad as the vehicle moves.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the rotational speed of the wet mop pad increases in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the wet mop pad during driving.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The at least one processor may determine whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mop pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.
상기 광 센서 모듈은, 적외선 영역의 광을 송수신하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.The optical sensor module transmits and receives light in the infrared region, and the at least one processor is configured to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is greater than or equal to a first reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. The driving part can be controlled.
상기 광 센서 모듈은, 가시광선 영역의 광을 송수신하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이하인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.The optical sensor module transmits and receives light in the visible light region, and the at least one processor is configured to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is less than or equal to a second reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. The traveling unit can be controlled.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the user to clean or replace the mopping pad when controlling the traveling unit to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 회전하지 않도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the mopping pad does not rotate when controlling the traveling unit to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the mopping pad to be spaced apart from the floor when controlling the traveling unit to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The at least one processor may determine whether to return to the docking station by comparing the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the mop pad according to driving with a reference cumulative integral value corresponding to the threshold of deterioration of cleaning power. .
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset rate of change so that return to the docking station is accelerated.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자의 설정에 따라 상기 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다.The at least one processor may change the adjustment amount of the reference amount of reflected light according to the user's settings.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad is maintained for a preset time at a rate greater than a preset change rate. .
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the current location to be displayed on the cleaning map as an event occurrence area when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset change rate.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다.The at least one processor may set the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset change rate.
상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.
본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드, 및 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터를 포함하는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 물걸레 패드로 광을 조사하도록 광 센서 모듈을 제어하고; 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하도록 상기 광 센서 모듈을 제어하고; 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것;을 포함한다.A method of controlling a cleaning robot according to an embodiment including a main body, a running part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad, the wet mopping pad Controlling the optical sensor module to irradiate light; controlling the optical sensor module to determine the amount of light reflected from the mop pad; and controlling the rotational speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mop pad or controlling the traveling unit to return to the docking station.
상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 것은, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the rotational speed of the pad motor may include controlling the pad motor so that the rotational speed of the wet mopping pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the mopping pad according to driving.
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the traveling unit to return to the docking station may include determining whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. there is.
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the traveling unit to return to the docking station adjusts the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset rate of change so that return to the docking station is accelerated. It may include;
일 실시예에 따른 청소 로봇에 의하면, 물걸레 패드로 광을 조사하여 반사되는 광반사량에 기초하여 청소 강도를 조절하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정함으로써, 습식 청소 효율을 높일 수 있다.According to the cleaning robot according to one embodiment, wet cleaning efficiency can be increased by adjusting the cleaning intensity or determining return to the docking station based on the amount of light reflected by irradiating light with a wet mop pad.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이다.
도 2은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.
도 5는 광 센서 모듈의 유형에 따른 출력 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량의 변화량의 누적 적분 값에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 적외선을 사용하는 광 센서 모듈을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇이 가시광선을 사용하는 광 센서 모듈을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량에 기초하여 오염 패턴을 식별하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇이 오염 패턴을 식별하는 경우 기준 반사광량을 조절하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.
도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.
도 16은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 도킹 스테이션으로의 복귀를 위한 기준 반사광량을 조정하는 경우의 순서도이다.1 is a top view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 2 is a bottom view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 4 is a control block diagram of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 5 is a diagram for explaining output changes according to the type of optical sensor module.
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot controls cleaning intensity based on the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 7 is a diagram illustrating a case in which a cleaning robot controls cleaning intensity based on the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 8 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot determines to return to a docking station using an optical sensor module using infrared rays, according to an embodiment.
FIG. 9 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot determines to return to a docking station using an optical sensor module using visible light, according to an embodiment.
Figure 10 is a diagram for explaining a case where a cleaning robot returns to a docking station according to an embodiment.
FIG. 11 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot identifies a contamination pattern based on the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 12 is a diagram illustrating a case in which a cleaning robot adjusts the standard amount of reflected light when identifying a contamination pattern according to an embodiment.
FIG. 13 is a diagram illustrating a case where a cleaning map displays an event occurrence area when a cleaning robot identifies a contamination pattern according to an embodiment.
Figure 14 is a flowchart of controlling the rotational speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mop pad among the control methods of the cleaning robot according to an embodiment.
Figure 15 is a flowchart of controlling return to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad among the control methods of a cleaning robot according to an embodiment.
Figure 16 is a flow chart for adjusting the standard amount of reflected light for returning to the docking station among the control methods of a cleaning robot according to an embodiment.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred examples of the disclosed invention, and at the time of filing this application, there may be various modifications that can replace the embodiments and drawings in this specification.
본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout this specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection, and indirect connection refers to connection through a wireless communication network. Includes.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Additionally, the terms used herein are used to describe embodiments and are not intended to limit and/or limit the disclosed invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. The existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers such as “first”, “second”, etc. used in this specification may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component without departing from the scope of the present invention.
또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.Additionally, terms such as "~unit", "~unit", "~block", "~member", and "~module" may refer to a unit that processes at least one function or operation. For example, the terms may refer to at least one hardware such as a field-programmable gate array (FPGA) / application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in memory, or at least one process processed by a processor. there is.
각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.The codes attached to each step are used to identify each step, and these codes do not indicate the order of each step. Each step is performed differently from the specified order unless a specific order is clearly stated in the context. It can be.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.
도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이고, 도 2은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.FIG. 1 is a top view of a cleaning robot according to an embodiment, FIG. 2 is a bottom view of a cleaning robot according to an embodiment, and FIG. 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to an embodiment.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 외관을 형성하는 본체(11)와, 본체(11)를 이동시키는 주행 휠(153a, 153b; 153)과, 주변 객체를 감지하는 감지 센서부(12)를 포함한다. 예를 들어, 감지 센서부(12)는, 라이더 센서를 포함할 수 있으나, 감지 센서부(12)에 포함되는 센서의 유형은 상기 예에 한정되지 않으며, 주변 객체를 감지할 수 있는 센서이면 유형에 제한은 없다.1 to 3, the cleaning
청소 로봇(10)은 감지 센서부(12)를 통하여 주변 객체를 감지하며, 감지된 주변 객체의 정보에 기초하여 자율 주행하도록 주행 휠(153)을 제어함으로써, 청소 영역을 이동하며 청소를 수행할 수 있다.The cleaning
특히, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(11)의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드(16a, 16b; 16)를 포함할 수 있으며, 자율 주행을 통하여 청소 영역을 이동하는 동안 물걸레 패드(16)를 회전시켜 바닥면을 습식 청소할 수 있다. 도 2에서는 물걸레 패드(16)가 두 개인 것으로 도시하고 있으나, 청소 로봇(10)의 하면에 마련되는 물걸레 패드(16)의 개수에는 제한이 없다.In particular, the cleaning
물걸레 패드(16)는, 도킹 스테이션(미도시)에 의해 수분을 공급받거나, 청소 로봇(10) 자체에 마련되는 수분 공급 장치(미도시)에 의해 수분을 공급받을 수 있다.The
이때, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소 로봇(10)의 주행에 따라 청소를 수행하면서 감소할 수 있으며, 청소 영역의 바닥면의 오염도에 따라 감소 폭이 상이해질 수 있다.At this time, the moisture content of the
즉, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소를 수행함에 따라 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아질수록 낮아지게 되며, 이에 따라 물걸레 패드(16)의 교체나 세척이 필요해진다.In other words, the moisture content of the
이처럼, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 물걸레 패드(16)의 오염도를 나타낼 뿐 아니라, 그 변화량은 바닥면의 오염도를 대변할 수 있다. 이러한 점에 기초하여 본 발명의 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량을 식별하고 이를 제어에 활용하여 청소 로봇(10)의 습식 청소의 효율을 높이고자 한다.In this way, the moisture content of the
구체적으로, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 물걸레 패드(16)로 광을 조사하고, 물걸레 패드(16)로부터 반사된 광의 양을 감지하는 광 센서 모듈(110)을 포함할 수 있다.Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the cleaning
광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)의 측면에 마련되어 광을 조사할 수 있으며, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광량을 측정할 수 있다. 이를 위해, 광 센서 모듈(110)은 광을 조사할 수 있는 광원과, 반사된 광을 수광하는 광 센서를 포함할 수 있다.The
이상에서는 청소 로봇(10)의 외관 및 외관 상에 노출되는 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광 반사량에 기초하여 청소 로봇(10)의 청소 강도를 조절하거나 청소 로봇(10)의 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, the exterior of the cleaning
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 블록도이고. 도 5는 광 센서 모듈(110)의 유형에 따른 출력 변화를 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is a control block diagram of the cleaning
도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)로 광을 조사하고 반사되는 광을 감지하는 광 센서 모듈(110)과, 사용자로부터 입력을 수신하거나 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 사용자 단말과 통신을 수행하는 통신부(130)와, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광의 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 제어부(140)와, 본체(11)를 이동시키는 주행부(150)와, 물걸레 패드(16)를 회전시키는 패드 모터(160)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the cleaning
다만, 도 4에 도시된 청소 로봇(10)의 구성은, 일 예이며, 실시예에 따라, 도 4에 도시된 구성 중 일부가 생략되거나, 도시되지 않은 구성이 포함될 수 있다.However, the configuration of the cleaning
일 실시예에 따른 광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)의 측면에 마련되어 물걸레 패드(16)로 광을 조사하는 광원과, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광을 수광하는 광 센서를 포함할 수 있다.The
또한, 광 센서 모듈(110)은, 수광된 광의 양을 전기적 신호로 변환하는 신호 처리 회로와, 변환된 전기적 신호를 디지털화할 수 있는 A/D(Analog to Digital) 변환기와, 디지털화된 전기적 신호를 저장할 수 있는 메모리와, 저장된 신호를 해석 및 분석하여 처리할 수 있는 디지털신호처리기를 포함할 수 있다.In addition, the
이를 통해, 광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 결정하고, 결정된 광 반사량을 제어부(140)에 전달할 수 있다.Through this, the
이때, 광 센서 모듈(110)은, 실시예에 따라, 적외선의 광원이나 가시광선의 광원을 사용할 수 있다.At this time, the
적외선(예를 들어, 900nm 파장대의 적외선)은 액체에 의해 흡수되며, 이에 따라, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 높을수록 물걸레 패드(16)에 적외선을 조사하는 경우 반사되는 적외선의 광량이 적을 수 있다.Infrared rays (e.g., infrared rays in the 900 nm wavelength range) are absorbed by liquid, and therefore, the higher the moisture content of the
이에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우, 주행 거리가 늘어나거나 주행 시간이 길어질수록 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 적어져 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 증가하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 5, when the
이와 반대로, 가시광선은 액체에 의해 반사되며, 이에 따라, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 높을수록 물걸레 패드(16)에 가시광선을 조사하는 경우 반사되는 가시광선의 광량이 높을 수 있다.On the contrary, visible light is reflected by liquid, and accordingly, the higher the moisture content of the
이에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 가시광선을 사용하는 경우, 주행 거리가 늘어나거나 주행 시간이 길어질수록 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 적어져 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 감소하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 5, when the
일 실시예에 따른 사용자 인터페이스(120)는, 본체(11)의 일 측에 마련되어 사용자 입력을 수신하거나, 정보를 표시할 수 있다. 이를 위해, 사용자 인터페이스(120)는, 기 공지된 유형의 입력 장치 또는 기 공지된 유형의 디스플레이 패널로 마련될 수 있으며, 터치 패널과 디스플레이 패널이 일체형으로 마련되는 구성일 수 있다.The
예를 들어, 사용자 인터페이스(120)는, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the
또한, 사용자 인터페이스(120)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵을 표시할 수 있으며, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시할 수도 있다.In addition, the
일 실시예에 따른 통신부(130)는, 청소 로봇(10)의 사용자의 단말 장치와 무선 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(130)는, 기 공지된 유형의 무선 통신 모듈로 마련될 수 있다.The
예를 들어, 통신부(130)는, 사용자 단말로부터 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 사용자 단말로부터 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the
또한, 통신부(130)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵이나, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 하는 제어 명령을 사용자 단말로 송신할 수 있다.In addition, the
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터(160)의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The
일 실시예에 제어부(140)는, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.In one embodiment, the
이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The
예를 들어, 제어부(140)는, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, when the
또한, 제어부(140)는, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, when the
이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.When controlling the traveling
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 회전하지 않도록 패드 모터(160)를 제어함으로써, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.The
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다.The
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The
또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, the
예를 들어, 제어부(140)는, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있으며, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, the
이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the
또한, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, depending on the embodiment, the
일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.The
일 실시예에 따른 제어부(140)는 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변화는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다. 이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 사용자 인터페이스(120)로부터 수신되거나 사용자 단말에 의해 입력되어 통신부(130)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The
제어부(140)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.The
일 실시예에 따른 주행부(150)는 본체(11)의 좌우에 각각 마련되는 주행 휠(153)과, 주행 휠(15)에 동력을 제공하기 위한 휠 구동부(151)를 포함할 수 있으며, 휠 구동부(151)는 휠 모터와 구동 회로를 포함할 수 있다.The traveling
일 실시예에 따른 패드 모터(160)는, 물걸레 패드(16)를 회전시킬 수 있으며, 제어부(140)의 제어에 기초하여 회전 속도를 변경함으로써, 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 변경할 수 있다.The
이상에서는 청소 로봇(10)의 제어 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 제어 구성을 이용하여 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 제어를 수행하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, the control configuration of the cleaning
도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량의 변화량의 누적 적분 값에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram for explaining a case where the cleaning
도 6을 참조하면, 일 실시예에 청소 로봇(10)은, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 6, in one embodiment, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)이 주행하여 청소를 수행하는 경우 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아져 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 낮아질 수 있으며, 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 증가할 수 있다.For example, when the cleaning
이때, 도 6에 도시된 바와 같이, 바닥면의 오염도가 높을수록, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량의 변화량이 커져, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율(변화 기울기)이 커질 수 있다.At this time, as shown in FIG. 6, the higher the level of contamination of the floor, the greater the change in moisture content of the
청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.The cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 청소 강도를 3단계(예를 들어, 강력, 보통, 스피드)로 나누어, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율(변화 기울기) 정도에 따라 청소 강도를 적응적으로 변경할 수 있다.For example, the cleaning
또한, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 도 7에 도시된 바와 같이, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.In addition, according to the embodiment, the cleaning
도 6 및 도 7은 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우를 중심으로 도시되었으나, 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 광 센서 모듈(110)이 가시광선을 사용하는 경우에도 주행에 따른 광 반사량의 변화 방향만이 상이할 뿐 도 6 및 도 7에서의 설명이 적용될 수 있다.6 and 7 are shown focusing on the case where the
도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 적외선을 사용하는 광 센서 모듈(110)을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 가시광선을 사용하는 광 센서 모듈(110)을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a case where the cleaning
도 8 및 도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다. Referring to FIGS. 8 and 9, the cleaning
즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정함으로써, 물걸레 패드(16)가 청소를 수행하는 경우 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 경우를 방지하며, 물걸레 패드(16)의 교체 또는 세척을 사용자에게 안내하거나, 도킹 스테이션에서 물걸레 패드(16)가 자동으로 교체되거나 세척되도록 할 수 있다.In other words, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8, the cleaning
또한, 청소 로봇(10)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 9, the cleaning
이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말(30)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 회전하지 않도록 패드 모터(160)를 제어함으로써, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning
또한, 도킹 스테이션(20)은, 청소 로봇(10)이 도킹되는 경우, 청소 로봇(10)의 배터리를 충전하는 것에 더하여, 청소 로봇(10)의 물걸레 패드(16)를 자동으로 교체하거나 세척할 수 있다.In addition, when the cleaning
도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량에 기초하여 오염 패턴을 식별하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 오염 패턴을 식별하는 경우 기준 반사광량을 조절하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.FIG. 11 is a diagram showing a case where the cleaning
도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광의 반사량에 기초하여 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는지 여부를 결정할 수 있다.Referring to FIG. 11, the cleaning
청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 액체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 커피 20ml를 흡수) 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 급격하게 감소할 수 있다(광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우).If the cleaning
또한, 청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 고체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 밀가루 20g을 흡수) 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 급격하게 증가할 수 있다(광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우).In addition, when the cleaning
이처럼, 액체류의 오염물을 다량으로 흡수하거나 고체류의 오염물을 다량으로 흡수하는 경우, 물걸레 패드(16)의 오염도가 급격하게 증가하여 물걸레 패드(16)를 이용한 청소 수행이 비효율적일 수 있다.In this way, when a large amount of liquid contaminants is absorbed or a large amount of solid contaminants are absorbed, the degree of contamination of the
따라서, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.Accordingly, the cleaning
또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 도 12에 도시된 바와 같이, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있다. 또한, 청소 로봇(10)은, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 12, the cleaning
이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the cleaning
또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다. 즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되지 못하는 경우 노이즈로 결정하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 하는 제어를 수행하지 않을 수 있다.In addition, as shown in FIG. 11, the cleaning
또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.Additionally, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다.For example, the cleaning
또한, 청소 로봇(10)은, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말(30)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다. 이 경우, 사용자 단말(30)은, 도 13에 도시된 바와 같이, 청소맵(1300) 상에 이벤트 발생 구역(1350)을 표시할 수 있다.Additionally, the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변화는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다. 이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(10)은, 사용자 인터페이스(120)로부터 수신되거나 사용자 단말(30)에 의해 입력되어 통신부(130)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The cleaning
이하, 일 측면에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 청소 로봇(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 13을 참조하여 설명한 내용은 청소 로봇(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a control method of the cleaning
도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터(160)의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 14 is a flow chart of controlling the rotational speed of the
도 14를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1410의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1420), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1430).Referring to FIG. 14, when cleaning is started (example of 1410), the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다(1440).The cleaning
즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.That is, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 청소 강도를 3단계(예를 들어, 강력, 보통, 스피드)로 나누어, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율(변화 기울기) 정도에 따라 청소 강도를 적응적으로 변경할 수 있다.For example, the cleaning
도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 15 is a flowchart of controlling return to the
도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1510의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1520), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1530).Referring to FIG. 15, when cleaning is started (example 1510), the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하고(1540), 비교 결과 도킹 스테이션(20)으로의 복귀로 결정하는 경우(1550의 예), 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다(1560).The cleaning
즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정함으로써, 물걸레 패드(16)가 청소를 수행하는 경우 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 경우를 방지하며, 물걸레 패드(16)의 교체 또는 세척을 사용자에게 안내하거나, 도킹 스테이션에서 물걸레 패드(16)가 자동으로 교체되거나 세척되도록 할 수 있다.In other words, the cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, when the
또한, 청소 로봇(10)은, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, when the
도 16은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 위한 기준 반사광량을 조정하는 경우의 순서도이다.FIG. 16 is a flowchart for adjusting the standard amount of reflected light for returning to the
도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1610의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1620), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1630).Referring to FIG. 16, when cleaning starts (example of 1610), the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 광반사량의 변화율이 설정 변화율 이상인 경우(1640의 예), 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다(1650).If the change rate of the light reflection amount is greater than or equal to the set change rate (example in 1640), the cleaning
일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The cleaning
예를 들어, 청소 로봇(10)은, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있다. 또한, 청소 로봇(10)은, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, the cleaning
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium that stores instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create program modules to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.Computer-readable recording media include all types of recording media storing instructions that can be decoded by a computer. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage, etc.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the attached drawings. A person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be practiced in forms different from the disclosed embodiments without changing the technical idea or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.
10: 청소 로봇
11: 본체
12: 감지 센서부
16: 물걸레 패드
110: 광 센서 모듈
120: 사용자 인터페이스
130: 통신부
140: 제어부
150: 주행부
151: 휠 구동부
153: 주행 휠
160: 패드 모터10: Cleaning robot 11: Main body
12: Detection sensor unit 16: Wet mop pad
110: optical sensor module 120: user interface
130: communication unit 140: control unit
150: driving part 151: wheel driving part
153: traveling wheel 160: pad motor
Claims (20)
상기 본체를 이동시키는 주행부;
상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드;
상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터;
상기 물걸레 패드로 광을 조사하고, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하는 광 센서 모듈; 및
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 청소 로봇.main body;
a traveling unit that moves the main body;
A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body;
a pad motor that rotates the mop pad;
an optical sensor module that irradiates light to the wet mop pad and determines the amount of light reflected from the wet mop pad; and
A cleaning robot comprising: at least one processor that controls the rotation speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mopping pad or controls the traveling unit to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor so that the rotational speed of the wet mopping pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad as it travels.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor to increase the rotational speed of the wet mop pad in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in light reflection from the wet mop pad as it travels.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that determines whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.
상기 광 센서 모듈은,
적외선 영역의 광을 송수신하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The optical sensor module is,
Transmit and receive light in the infrared region,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the traveling unit to return to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad is greater than or equal to a first reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.
상기 광 센서 모듈은,
가시광선 영역의 광을 송수신하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이하인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The optical sensor module is,
Transmits and receives light in the visible light range,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the traveling unit to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is less than or equal to a second reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to guide the user in cleaning or replacing the wet mopping pad when the traveling unit is controlled to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 회전하지 않도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor so that the mopping pad does not rotate when the traveling unit is controlled to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 바닥면으로부터 이격되도록 제어하는 청소 로봇.According to clause 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the mopping pad to be spaced apart from the floor when the traveling unit is controlled to return to the docking station.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that determines whether to return to the docking station by comparing the cumulative integral value of the amount of change in light reflection from the mopping pad according to driving with a reference cumulative integral value corresponding to the threshold of cleaning power deterioration.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad changes more than a preset rate of change.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
사용자의 설정에 따라 상기 기준 반사광량의 조정량을 변경하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that changes the adjustment amount of the reference amount of reflected light according to the user's settings.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference amount of reflected light corresponding to the threshold of cleaning power deterioration to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is maintained for a preset time above the preset change rate.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to display the current location as an event occurrence area on a cleaning map when the amount of light reflected from the mopping pad changes more than a preset rate of change.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that sets the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mopping pad changes by more than a preset rate of change.
상기 적어도 하나의 프로세서는,
사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정하는 청소 로봇.According to clause 15,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.
상기 물걸레 패드로 광을 조사하도록 광 센서 모듈을 제어하고;
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하도록 상기 광 센서 모듈을 제어하고;
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.A method of controlling a cleaning robot comprising a main body, a traveling part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad,
Controlling an optical sensor module to irradiate light to the mop pad;
controlling the optical sensor module to determine the amount of light reflected from the mop pad;
Controlling the rotational speed of the pad motor or controlling the traveling unit to return to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad.
상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 것은,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 17,
Controlling the rotation speed of the pad motor,
Controlling the pad motor to increase the rotational speed of the wet mopping pad in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad during travel.
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 17,
Controlling the traveling unit to return to the docking station includes:
Comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power to determine whether to return to the docking station.
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 19,
Controlling the traveling unit to return to the docking station includes:
When the amount of light reflected from the mopping pad changes by more than a preset rate of change, adjusting the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power so that return to the docking station is accelerated. A method of controlling a cleaning robot comprising a.
Priority Applications (2)
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