KR20230148716A

KR20230148716A - Cleaning robot and controlling method thereof

Info

Publication number: KR20230148716A
Application number: KR1020220082755A
Authority: KR
Inventors: 홍종수; 권용찬; 김지훈; 고병우; 이동훈
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2022-04-18
Filing date: 2022-07-05
Publication date: 2023-10-25

Abstract

일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행부; 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드; 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터; 상기 물걸레 패드로 광을 조사하고, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하는 광 센서 모듈; 및 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함한다.A cleaning robot according to one embodiment includes a main body; a traveling unit that moves the main body; A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body; a pad motor that rotates the mop pad; an optical sensor module that irradiates light to the wet mop pad and determines the amount of light reflected from the wet mop pad; and at least one processor that controls the rotation speed of the pad motor or controls the traveling unit to return to the docking station based on the amount of light reflected from the mop pad.

Description

청소 로봇 및 그 제어 방법{CLEANING ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF}Cleaning robot and its control method {CLEANING ROBOT AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 물걸레 패드를 포함하는 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot including a wet mop pad.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하며 청소하는 장치로, 최근에는 하면에 물걸레 패드를 마련하여 습식 청소를 수행하기도 한다.A cleaning robot is a device that travels and cleans the area to be cleaned on its own without user intervention. Recently, it has been provided with a wet mop pad on the bottom to perform wet cleaning.

습식 청소를 수행하는 청소 로봇은 일반적으로 주행 거리를 단순하게 계산하여 일정 거리 이상을 주행한 경우, 물걸레 패드가 오염되었을 것으로 예측하여 세척 또는 교체 알림을 제공한다.Cleaning robots that perform wet cleaning generally simply calculate the driving distance, predict that the mopping pad may be contaminated if it has driven a certain distance, and provide a cleaning or replacement notification.

주행 거리를 통한 물걸레 패드의 오염도 예측은, 정확도가 떨어져, 습식 청소 능력이 저하된 상태 또는 더러운 물질이 묻은 상태로 계속 청소를 진행하여 바닥의 오염을 유발시키거나, 깨끗한 상태의 물걸레 패드에 대한 불필요한 세척 알림을 발생시키기도 하였다.Prediction of the contamination level of a wet mopping pad based on mileage is less accurate, and continuous cleaning with a reduced wet cleaning ability or with dirty substances on it may cause floor contamination, or cause unnecessary damage to a clean wet mopping pad. A cleaning notification was also generated.

물걸레 패드로 광을 조사하여 반사되는 광반사량에 기초하여 청소 강도를 조절하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.A cleaning robot and its control method that can adjust cleaning intensity or determine return to a docking station based on the amount of light reflected by irradiating light with a wet mop pad are provided.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the rotational speed of the wet mop pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mop pad as the vehicle moves.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the rotational speed of the wet mop pad increases in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the wet mop pad during driving.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The at least one processor may determine whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mop pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.

상기 광 센서 모듈은, 적외선 영역의 광을 송수신하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.The optical sensor module transmits and receives light in the infrared region, and the at least one processor is configured to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is greater than or equal to a first reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. The driving part can be controlled.

상기 광 센서 모듈은, 가시광선 영역의 광을 송수신하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이하인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어할 수 있다.The optical sensor module transmits and receives light in the visible light region, and the at least one processor is configured to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is less than or equal to a second reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. The traveling unit can be controlled.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the user to clean or replace the mopping pad when controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 회전하지 않도록 상기 패드 모터를 제어할 수 있다.The at least one processor may control the pad motor so that the mopping pad does not rotate when controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the mopping pad to be spaced apart from the floor when controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The at least one processor may determine whether to return to the docking station by comparing the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the mop pad according to driving with a reference cumulative integral value corresponding to the threshold of deterioration of cleaning power. .

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset rate of change so that return to the docking station is accelerated.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자의 설정에 따라 상기 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다.The at least one processor may change the adjustment amount of the reference amount of reflected light according to the user's settings.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad is maintained for a preset time at a rate greater than a preset change rate. .

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.The at least one processor may control the current location to be displayed on the cleaning map as an event occurrence area when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다.The at least one processor may set the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset change rate.

상기 적어도 하나의 프로세서는, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The at least one processor may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.

본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드, 및 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터를 포함하는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 상기 물걸레 패드로 광을 조사하도록 광 센서 모듈을 제어하고; 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하도록 상기 광 센서 모듈을 제어하고; 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것;을 포함한다.A method of controlling a cleaning robot according to an embodiment including a main body, a running part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad, the wet mopping pad Controlling the optical sensor module to irradiate light; controlling the optical sensor module to determine the amount of light reflected from the mop pad; and controlling the rotational speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mop pad or controlling the traveling unit to return to the docking station.

상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 것은, 주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the rotational speed of the pad motor may include controlling the pad motor so that the rotational speed of the wet mopping pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the mopping pad according to driving.

상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the traveling unit to return to the docking station may include determining whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power. there is.

상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 것;을 포함할 수 있다.Controlling the traveling unit to return to the docking station adjusts the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad changes by more than a preset rate of change so that return to the docking station is accelerated. It may include;

일 실시예에 따른 청소 로봇에 의하면, 물걸레 패드로 광을 조사하여 반사되는 광반사량에 기초하여 청소 강도를 조절하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정함으로써, 습식 청소 효율을 높일 수 있다.According to the cleaning robot according to one embodiment, wet cleaning efficiency can be increased by adjusting the cleaning intensity or determining return to the docking station based on the amount of light reflected by irradiating light with a wet mop pad.

도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이다.
도 2은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 블록도이다.
도 5는 광 센서 모듈의 유형에 따른 출력 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량의 변화량의 누적 적분 값에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 적외선을 사용하는 광 센서 모듈을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇이 가시광선을 사용하는 광 센서 모듈을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 광 반사량에 기초하여 오염 패턴을 식별하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇이 오염 패턴을 식별하는 경우 기준 반사광량을 조절하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.
도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.
도 16은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 방법 중 도킹 스테이션으로의 복귀를 위한 기준 반사광량을 조정하는 경우의 순서도이다.1 is a top view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 2 is a bottom view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 4 is a control block diagram of a cleaning robot according to one embodiment.
Figure 5 is a diagram for explaining output changes according to the type of optical sensor module.
FIG. 6 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot controls cleaning intensity based on the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 7 is a diagram illustrating a case in which a cleaning robot controls cleaning intensity based on the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 8 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot determines to return to a docking station using an optical sensor module using infrared rays, according to an embodiment.
FIG. 9 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot determines to return to a docking station using an optical sensor module using visible light, according to an embodiment.
Figure 10 is a diagram for explaining a case where a cleaning robot returns to a docking station according to an embodiment.
FIG. 11 is a diagram illustrating a case where a cleaning robot identifies a contamination pattern based on the amount of light reflection, according to an embodiment.
FIG. 12 is a diagram illustrating a case in which a cleaning robot adjusts the standard amount of reflected light when identifying a contamination pattern according to an embodiment.
FIG. 13 is a diagram illustrating a case where a cleaning map displays an event occurrence area when a cleaning robot identifies a contamination pattern according to an embodiment.
Figure 14 is a flowchart of controlling the rotational speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mop pad among the control methods of the cleaning robot according to an embodiment.
Figure 15 is a flowchart of controlling return to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad among the control methods of a cleaning robot according to an embodiment.
Figure 16 is a flow chart for adjusting the standard amount of reflected light for returning to the docking station among the control methods of a cleaning robot according to an embodiment.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.The embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only preferred examples of the disclosed invention, and at the time of filing this application, there may be various modifications that can replace the embodiments and drawings in this specification.

본 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout this specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only direct connection but also indirect connection, and indirect connection refers to connection through a wireless communication network. Includes.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.Additionally, the terms used herein are used to describe embodiments and are not intended to limit and/or limit the disclosed invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as “comprise” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. The existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In addition, terms including ordinal numbers such as “first”, “second”, etc. used in this specification may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms It is used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component without departing from the scope of the present invention.

또한, "~부", "~기", "~블록", "~부재", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 용어들은 FPGA(field-programmable gate array) / ASIC(application specific integrated circuit) 등 적어도 하나의 하드웨어, 메모리에 저장된 적어도 하나의 소프트웨어 또는 프로세서에 의하여 처리되는 적어도 하나의 프로세스를 의미할 수 있다.Additionally, terms such as "~unit", "~unit", "~block", "~member", and "~module" may refer to a unit that processes at least one function or operation. For example, the terms may refer to at least one hardware such as a field-programmable gate array (FPGA) / application specific integrated circuit (ASIC), at least one software stored in memory, or at least one process processed by a processor. there is.

각 단계들에 붙여지는 부호는 각 단계들을 식별하기 위해 사용되는 것으로 이들 부호는 각 단계들 상호 간의 순서를 나타내는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.The codes attached to each step are used to identify each step, and these codes do not indicate the order of each step. Each step is performed differently from the specified order unless a specific order is clearly stated in the context. It can be.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 상면도이고, 도 2은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 하면도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 개략적인 측면도이다.FIG. 1 is a top view of a cleaning robot according to an embodiment, FIG. 2 is a bottom view of a cleaning robot according to an embodiment, and FIG. 3 is a schematic side view of a cleaning robot according to an embodiment.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 외관을 형성하는 본체(11)와, 본체(11)를 이동시키는 주행 휠(153a, 153b; 153)과, 주변 객체를 감지하는 감지 센서부(12)를 포함한다. 예를 들어, 감지 센서부(12)는, 라이더 센서를 포함할 수 있으나, 감지 센서부(12)에 포함되는 센서의 유형은 상기 예에 한정되지 않으며, 주변 객체를 감지할 수 있는 센서이면 유형에 제한은 없다.1 to 3, the cleaning robot 10 according to one embodiment includes a main body 11 forming the exterior, traveling wheels 153a, 153b; 153 for moving the main body 11, and a surrounding area. It includes a detection sensor unit 12 that detects an object. For example, the detection sensor unit 12 may include a lidar sensor, but the type of sensor included in the detection sensor unit 12 is not limited to the above example, and any type of sensor that can detect surrounding objects is a type. There is no limit to

청소 로봇(10)은 감지 센서부(12)를 통하여 주변 객체를 감지하며, 감지된 주변 객체의 정보에 기초하여 자율 주행하도록 주행 휠(153)을 제어함으로써, 청소 영역을 이동하며 청소를 수행할 수 있다.The cleaning robot 10 detects surrounding objects through the detection sensor unit 12, and controls the traveling wheel 153 to drive autonomously based on information on the detected surrounding objects, thereby moving the cleaning area and performing cleaning. You can.

특히, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(11)의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드(16a, 16b; 16)를 포함할 수 있으며, 자율 주행을 통하여 청소 영역을 이동하는 동안 물걸레 패드(16)를 회전시켜 바닥면을 습식 청소할 수 있다. 도 2에서는 물걸레 패드(16)가 두 개인 것으로 도시하고 있으나, 청소 로봇(10)의 하면에 마련되는 물걸레 패드(16)의 개수에는 제한이 없다.In particular, the cleaning robot 10 may include wet mopping pads 16a, 16b; 16 rotatably provided on the lower surface of the main body 11, as shown in FIGS. 2 and 3, and can autonomously travel. The floor surface can be wet cleaned by rotating the mopping pad 16 while moving the cleaning area. Although FIG. 2 shows two wet mopping pads 16, there is no limit to the number of wet mopping pads 16 provided on the lower surface of the cleaning robot 10.

물걸레 패드(16)는, 도킹 스테이션(미도시)에 의해 수분을 공급받거나, 청소 로봇(10) 자체에 마련되는 수분 공급 장치(미도시)에 의해 수분을 공급받을 수 있다.The mopping pad 16 may be supplied with moisture by a docking station (not shown), or may be supplied with moisture by a moisture supply device (not shown) provided in the cleaning robot 10 itself.

이때, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소 로봇(10)의 주행에 따라 청소를 수행하면서 감소할 수 있으며, 청소 영역의 바닥면의 오염도에 따라 감소 폭이 상이해질 수 있다.At this time, the moisture content of the mop pad 16 may decrease while cleaning is performed as the cleaning robot 10 travels, and the amount of decrease may vary depending on the degree of contamination of the floor surface of the cleaning area.

즉, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 청소를 수행함에 따라 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아질수록 낮아지게 되며, 이에 따라 물걸레 패드(16)의 교체나 세척이 필요해진다.In other words, the moisture content of the wet mopping pad 16 decreases as the degree of contamination of the wet mopping pad 16 increases as cleaning is performed, and accordingly, replacement or cleaning of the wet mopping pad 16 becomes necessary.

이처럼, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량은, 물걸레 패드(16)의 오염도를 나타낼 뿐 아니라, 그 변화량은 바닥면의 오염도를 대변할 수 있다. 이러한 점에 기초하여 본 발명의 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량을 식별하고 이를 제어에 활용하여 청소 로봇(10)의 습식 청소의 효율을 높이고자 한다.In this way, the moisture content of the wet mop pad 16 not only indicates the degree of contamination of the wet mop pad 16, but the amount of change may represent the degree of contamination of the floor surface. Based on this, the cleaning robot 10 of the present invention seeks to increase the efficiency of wet cleaning of the cleaning robot 10 by identifying the moisture content of the mopping pad 16 and using this for control.

구체적으로, 청소 로봇(10)은, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 물걸레 패드(16)로 광을 조사하고, 물걸레 패드(16)로부터 반사된 광의 양을 감지하는 광 센서 모듈(110)을 포함할 수 있다.Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, the cleaning robot 10 radiates light to the wet mopping pad 16 and has an optical sensor module 110 that detects the amount of light reflected from the wet mopping pad 16. ) may include.

광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)의 측면에 마련되어 광을 조사할 수 있으며, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광량을 측정할 수 있다. 이를 위해, 광 센서 모듈(110)은 광을 조사할 수 있는 광원과, 반사된 광을 수광하는 광 센서를 포함할 수 있다.The optical sensor module 110 is provided on the side of the wet mop pad 16 and can irradiate light and measure the amount of light reflected from the wet mop pad 16. To this end, the optical sensor module 110 may include a light source capable of irradiating light and an optical sensor that receives reflected light.

이상에서는 청소 로봇(10)의 외관 및 외관 상에 노출되는 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광 반사량에 기초하여 청소 로봇(10)의 청소 강도를 조절하거나 청소 로봇(10)의 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, the exterior of the cleaning robot 10 and the configuration exposed on the exterior have been described. Hereinafter, a detailed description will be given of how the cleaning robot 10 adjusts the cleaning intensity of the cleaning robot 10 or determines the return of the cleaning robot 10 to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad 16. Let's do it.

도 4는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 블록도이고. 도 5는 광 센서 모듈(110)의 유형에 따른 출력 변화를 설명하기 위한 도면이다.Figure 4 is a control block diagram of the cleaning robot 10 according to one embodiment. FIG. 5 is a diagram for explaining changes in output depending on the type of the optical sensor module 110.

도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)로 광을 조사하고 반사되는 광을 감지하는 광 센서 모듈(110)과, 사용자로부터 입력을 수신하거나 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 사용자 단말과 통신을 수행하는 통신부(130)와, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광의 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하거나 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 제어부(140)와, 본체(11)를 이동시키는 주행부(150)와, 물걸레 패드(16)를 회전시키는 패드 모터(160)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the cleaning robot 10 according to one embodiment includes an optical sensor module 110 that radiates light to the mopping pad 16 and detects the reflected light, and receives input from the user or information. A user interface 120 that displays, a communication unit 130 that communicates with the user terminal, and a control unit that controls the cleaning intensity or determines return to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad 16. 140, a traveling unit 150 that moves the main body 11, and a pad motor 160 that rotates the mop pad 16.

다만, 도 4에 도시된 청소 로봇(10)의 구성은, 일 예이며, 실시예에 따라, 도 4에 도시된 구성 중 일부가 생략되거나, 도시되지 않은 구성이 포함될 수 있다.However, the configuration of the cleaning robot 10 shown in FIG. 4 is an example, and depending on the embodiment, some of the configurations shown in FIG. 4 may be omitted or configurations not shown may be included.

일 실시예에 따른 광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)의 측면에 마련되어 물걸레 패드(16)로 광을 조사하는 광원과, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광을 수광하는 광 센서를 포함할 수 있다.The optical sensor module 110 according to an embodiment includes a light source provided on the side of the wet mopping pad 16 and irradiating light to the wet mopping pad 16, and an optical sensor that receives light reflected from the wet mopping pad 16. It can be included.

또한, 광 센서 모듈(110)은, 수광된 광의 양을 전기적 신호로 변환하는 신호 처리 회로와, 변환된 전기적 신호를 디지털화할 수 있는 A/D(Analog to Digital) 변환기와, 디지털화된 전기적 신호를 저장할 수 있는 메모리와, 저장된 신호를 해석 및 분석하여 처리할 수 있는 디지털신호처리기를 포함할 수 있다.In addition, the optical sensor module 110 includes a signal processing circuit that converts the amount of received light into an electrical signal, an A/D (Analog to Digital) converter that can digitize the converted electrical signal, and a digitalized electrical signal. It may include a memory that can store information, and a digital signal processor that can interpret, analyze, and process the stored signals.

이를 통해, 광 센서 모듈(110)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 결정하고, 결정된 광 반사량을 제어부(140)에 전달할 수 있다.Through this, the optical sensor module 110 can determine the amount of light reflected from the mop pad 16 and transmit the determined amount of light reflected to the control unit 140.

이때, 광 센서 모듈(110)은, 실시예에 따라, 적외선의 광원이나 가시광선의 광원을 사용할 수 있다.At this time, the optical sensor module 110 may use an infrared light source or a visible light source, depending on the embodiment.

적외선(예를 들어, 900nm 파장대의 적외선)은 액체에 의해 흡수되며, 이에 따라, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 높을수록 물걸레 패드(16)에 적외선을 조사하는 경우 반사되는 적외선의 광량이 적을 수 있다.Infrared rays (e.g., infrared rays in the 900 nm wavelength range) are absorbed by liquid, and therefore, the higher the moisture content of the wet mop pad 16, the smaller the amount of infrared light reflected when irradiating infrared rays to the wet mop pad 16. You can.

이에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우, 주행 거리가 늘어나거나 주행 시간이 길어질수록 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 적어져 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 증가하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 5, when the optical sensor module 110 uses infrared rays, as the driving distance increases or the driving time becomes longer, the moisture content of the wet mopping pad 16 decreases, thereby reducing the wet mopping pad 16. The amount of light reflection increases.

이와 반대로, 가시광선은 액체에 의해 반사되며, 이에 따라, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 높을수록 물걸레 패드(16)에 가시광선을 조사하는 경우 반사되는 가시광선의 광량이 높을 수 있다.On the contrary, visible light is reflected by liquid, and accordingly, the higher the moisture content of the wet mop pad 16, the higher the amount of visible light reflected when visible light is irradiated to the wet mop pad 16.

이에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 가시광선을 사용하는 경우, 주행 거리가 늘어나거나 주행 시간이 길어질수록 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 적어져 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 감소하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 5, when the optical sensor module 110 uses visible light, as the driving distance increases or the driving time becomes longer, the moisture content of the wet mopping pad 16 decreases and the wet mopping pad 16 ), the amount of light reflection decreases.

일 실시예에 따른 사용자 인터페이스(120)는, 본체(11)의 일 측에 마련되어 사용자 입력을 수신하거나, 정보를 표시할 수 있다. 이를 위해, 사용자 인터페이스(120)는, 기 공지된 유형의 입력 장치 또는 기 공지된 유형의 디스플레이 패널로 마련될 수 있으며, 터치 패널과 디스플레이 패널이 일체형으로 마련되는 구성일 수 있다.The user interface 120 according to one embodiment may be provided on one side of the main body 11 to receive user input or display information. To this end, the user interface 120 may be provided as a known type of input device or a known type of display panel, and may be configured so that the touch panel and the display panel are integrated.

예를 들어, 사용자 인터페이스(120)는, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the user interface 120 may receive a user input for adjusting the control strength when the amount of light reflection from the mopping pad 16 suddenly changes, and a user input for adjusting the radius of the no-cleaning zone. You may also receive .

또한, 사용자 인터페이스(120)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵을 표시할 수 있으며, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시할 수도 있다.In addition, the user interface 120 can display a cleaning map corresponding to the cleaning area, and if the amount of light reflection from the mopping pad 16 changes suddenly, the current location may be displayed on the cleaning map as an event occurrence area. .

일 실시예에 따른 통신부(130)는, 청소 로봇(10)의 사용자의 단말 장치와 무선 통신을 수행할 수 있다. 이를 위해, 통신부(130)는, 기 공지된 유형의 무선 통신 모듈로 마련될 수 있다.The communication unit 130 according to one embodiment may perform wireless communication with the terminal device of the user of the cleaning robot 10. For this purpose, the communication unit 130 may be provided as a wireless communication module of a known type.

예를 들어, 통신부(130)는, 사용자 단말로부터 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우의 제어 강도를 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수 있으며, 사용자 단말로부터 청소 금지 구역의 반경을 조정하기 위한 사용자 입력을 수신할 수도 있다.For example, the communication unit 130 may receive a user input from the user terminal to adjust the control strength when the amount of light reflection from the mopping pad 16 changes suddenly, and may determine the radius of the no-cleaning zone from the user terminal. It may also receive user input for adjustments.

또한, 통신부(130)는, 청소 영역에 대응하는 청소맵이나, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 급변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 하는 제어 명령을 사용자 단말로 송신할 수 있다.In addition, the communication unit 130 sends a control command to the user terminal to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map corresponding to the cleaning area or the cleaning map when the amount of light reflection from the wet mopping pad 16 changes suddenly. Can be sent.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터(160)의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the rotation speed of the pad motor 160 based on the amount of light reflected from the mop pad 16 or control the traveling unit 150 to return to the docking station.

일 실시예에 제어부(140)는, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit 140 may control the pad motor 160 so that the rotational speed of the wet mop pad 16 increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mop pad 16 according to driving.

이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 operates the pad motor 160 to increase the rotational speed of the wet mop pad 16 in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the wet mop pad 16 according to driving. ) can also be controlled. That is, the control unit 140 may consider the measurement error in the amount of light reflection from the mop pad 126 and use the cumulative integral value for the change in the amount of light reflection as a control factor.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may determine whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mop pad 16 with a reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power.

예를 들어, 제어부(140)는, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, when the optical sensor module 110 transmits and receives light in the infrared region, the control unit 140 operates when the amount of light reflected from the mopping pad 16 is greater than or equal to the first reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. The traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station.

또한, 제어부(140)는, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, when the light sensor module 110 transmits and receives light in the visible light region, the control unit 140 operates when the amount of light reflected from the mopping pad 16 is the second reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. The traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station.

이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 compares the cumulative integral value for the amount of change in the amount of light reflection from the mopping pad 16 according to driving with the reference cumulative integral value corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power, and moves the control unit 140 to the docking station. You can also decide whether to return or not. That is, the control unit 140 may consider the measurement error in the amount of light reflection from the mop pad 126 and use the cumulative integral value for the change in the amount of light reflection as a control factor.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.When controlling the traveling unit 150 to return to the docking station, the control unit 140 according to one embodiment may guide the user to clean or replace the mopping pad 16. For example, the control unit 140 may control the user interface 120 to guide the user in cleaning or replacing the mop pad 16, or control the communication unit 130 to transmit a guidance message to the user terminal. .

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 회전하지 않도록 패드 모터(160)를 제어함으로써, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment controls the pad motor 160 so that the mopping pad 16 does not rotate when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station, thereby preventing contamination with reduced cleaning power. By rotating the wet mop pad 16 to perform cleaning, it is possible to prevent a situation in which the floor surface may be contaminated.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the mopping pad 16 to be spaced apart from the floor surface when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station. For example, the control unit 140 controls an actuator (not shown) physically connected to the wet mop pad 16 to move the wet mop pad 16 in the opposite direction of gravity, or moves the main body 11 in the opposite direction of gravity. An actuator (not shown) connected to the driving wheel 153 can be controlled to move it.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the traveling unit 150 to immediately return to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad 16 changes by more than a preset change rate.

또한, 일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, the control unit 140 according to one embodiment adjusts the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad 16 changes by more than a preset rate of change to speed up return to the docking station. You can.

예를 들어, 제어부(140)는, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있으며, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, the control unit 140 may adjust the first reference amount of reflected light, which is a comparison standard, in a downward direction when using infrared rays, and adjust the second reference amount of reflected light, which is a comparison standard, in a direction to increase when using visible light. It can be adjusted.

이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 may change the adjustment amount of the reference reflected light amount according to the user's settings. That is, the user can adjust the control sensitivity when the amount of light reflection from the mopping pad 16 changes suddenly through the user interface 120 or the user terminal.

또한, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, depending on the embodiment, the control unit 140 returns the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad 16 is maintained for a preset time at a preset rate of change or more. You can adjust it to make it faster.

일 실시예에 따른 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may control the current location to be displayed as an event occurrence area on the cleaning map when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes more than a preset change rate. For example, the control unit 140 may control the user interface 120 to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map. Additionally, the control unit 140 may control the communication unit 130 to transmit a control command to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map to the user terminal.

일 실시예에 따른 제어부(140)는 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변화는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다. 이때, 제어부(140)는, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 사용자 인터페이스(120)로부터 수신되거나 사용자 단말에 의해 입력되어 통신부(130)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The control unit 140 according to one embodiment may set the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes more than a preset change rate. At this time, depending on the embodiment, the control unit 140 may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings. For example, the control unit 140 may adjust the radius of the no-cleaning zone based on user input received from the user interface 120 or input by the user terminal and received through the communication unit 130.

제어부(140)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행시키는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리와 프로세서가 복수인 경우에, 이들이 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리된 위치에 마련되는 것도 가능하다.The control unit 140 may include at least one memory storing a program that performs the above-described operation and the operation described later, and at least one processor executing the stored program. In the case where there are multiple memories and processors, it is possible for them to be integrated into one chip, or they can be provided in physically separate locations.

일 실시예에 따른 주행부(150)는 본체(11)의 좌우에 각각 마련되는 주행 휠(153)과, 주행 휠(15)에 동력을 제공하기 위한 휠 구동부(151)를 포함할 수 있으며, 휠 구동부(151)는 휠 모터와 구동 회로를 포함할 수 있다.The traveling unit 150 according to one embodiment may include a traveling wheel 153 provided on the left and right sides of the main body 11, and a wheel driving unit 151 for providing power to the traveling wheel 15, The wheel driving unit 151 may include a wheel motor and a driving circuit.

일 실시예에 따른 패드 모터(160)는, 물걸레 패드(16)를 회전시킬 수 있으며, 제어부(140)의 제어에 기초하여 회전 속도를 변경함으로써, 물걸레 패드(16)의 회전 속도를 변경할 수 있다.The pad motor 160 according to one embodiment can rotate the wet mop pad 16, and can change the rotation speed of the wet mop pad 16 by changing the rotation speed based on the control of the control unit 140. .

이상에서는 청소 로봇(10)의 제어 구성에 대하여 설명하였다. 이하에서는 청소 로봇(10)이 제어 구성을 이용하여 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 제어를 수행하는 것에 대하여 자세히 설명하도록 한다.In the above, the control configuration of the cleaning robot 10 has been described. Hereinafter, it will be described in detail how the cleaning robot 10 performs control based on the amount of light reflected from the mopping pad 16 using the control configuration.

도 6은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량의 변화량의 누적 적분 값에 기초하여 청소 강도를 제어하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 6 is a diagram for explaining a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment controls the cleaning intensity based on the amount of light reflection, and FIG. 7 is a diagram illustrating a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment controls the cleaning intensity based on the amount of light reflection. This is a diagram to explain a case where the cleaning intensity is controlled based on the cumulative integral value of .

도 6을 참조하면, 일 실시예에 청소 로봇(10)은, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 6, in one embodiment, the cleaning robot 10 uses a pad motor 160 to increase the rotational speed of the wet mopping pad 16 in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad 16 as it travels. can be controlled.

예를 들어, 청소 로봇(10)이 주행하여 청소를 수행하는 경우 물걸레 패드(16)의 오염도가 높아져 물걸레 패드(16)의 수분 함유량이 낮아질 수 있으며, 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량이 증가할 수 있다.For example, when the cleaning robot 10 travels and performs cleaning, the level of contamination of the wet mopping pad 16 may increase and the moisture content of the wet mopping pad 16 may decrease, and the optical sensor module 110 may use infrared rays. In this case, the amount of light reflection from the mop pad 16 may increase.

이때, 도 6에 도시된 바와 같이, 바닥면의 오염도가 높을수록, 물걸레 패드(16)의 수분 함유량의 변화량이 커져, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율(변화 기울기)이 커질 수 있다.At this time, as shown in FIG. 6, the higher the level of contamination of the floor, the greater the change in moisture content of the wet mop pad 16, and the greater the rate of change (slope of change) of the amount of light reflection from the wet mop pad 16. .

청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.The cleaning robot 10 adapts to the degree of contamination of the floor by increasing the cleaning intensity on the floor by increasing the rotational speed of the wet mopping pad 16 as the rate of change in the amount of light reflection from the wet mopping pad 16 increases. Adjust the cleaning intensity appropriately.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 청소 강도를 3단계(예를 들어, 강력, 보통, 스피드)로 나누어, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율(변화 기울기) 정도에 따라 청소 강도를 적응적으로 변경할 수 있다.For example, the cleaning robot 10 divides the cleaning intensity into three levels (e.g., strong, normal, and speed) and changes the cleaning intensity according to the rate of change (slope of change) of the amount of light reflection from the wet mopping pad 16. can be changed adaptively.

또한, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 도 7에 도시된 바와 같이, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.In addition, according to the embodiment, the cleaning robot 10, as shown in FIG. 7, moves the wet mopping pad 16 in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad 16 as it travels. The pad motor 160 may be controlled to increase the rotation speed. That is, the control unit 140 may consider the measurement error in the amount of light reflection from the mop pad 126 and use the cumulative integral value for the change in the amount of light reflection as a control factor.

도 6 및 도 7은 광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우를 중심으로 도시되었으나, 본 발명의 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, 광 센서 모듈(110)이 가시광선을 사용하는 경우에도 주행에 따른 광 반사량의 변화 방향만이 상이할 뿐 도 6 및 도 7에서의 설명이 적용될 수 있다.6 and 7 are shown focusing on the case where the optical sensor module 110 uses infrared rays, but the embodiment of the present invention is not limited thereto, and driving is possible even when the optical sensor module 110 uses visible rays. The explanations in FIGS. 6 and 7 can be applied except that only the direction of change in the amount of light reflection is different.

도 8은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 적외선을 사용하는 광 센서 모듈(110)을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 가시광선을 사용하는 광 센서 모듈(110)을 이용하여 도킹 스테이션으로의 복귀를 결정하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 도킹 스테이션으로 복귀하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating a case where the cleaning robot 10 determines to return to the docking station using the optical sensor module 110 using infrared rays according to an embodiment, and FIG. 9 is a diagram illustrating a case where the cleaning robot 10 determines to return to the docking station using the optical sensor module 110 using infrared rays. This is a diagram for explaining a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment determines to return to the docking station using the optical sensor module 110 using visible light, and FIG. 10 shows the cleaning robot 10 according to an embodiment. This diagram is to explain the case of returning to the docking station.

도 8 및 도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수 있다. Referring to FIGS. 8 and 9, the cleaning robot 10 according to one embodiment determines whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mopping pad 16 with the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. can be decided.

즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정함으로써, 물걸레 패드(16)가 청소를 수행하는 경우 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 경우를 방지하며, 물걸레 패드(16)의 교체 또는 세척을 사용자에게 안내하거나, 도킹 스테이션에서 물걸레 패드(16)가 자동으로 교체되거나 세척되도록 할 수 있다.In other words, the cleaning robot 10 determines whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the wet mop pad 16 with the reference reflected light amount corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power, so that the wet mop pad 16 performs cleaning. This prevents the floor from being contaminated, and guides the user to replace or clean the wet mopping pad 16, or allows the wet mopping pad 16 to be automatically replaced or cleaned at the docking station.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, as shown in FIG. 8, the cleaning robot 10, when the optical sensor module 110 transmits and receives light in the infrared region, the amount of light reflected from the wet mopping pad 16 is below the threshold for deterioration of cleaning power. If the amount of reflected light is greater than or equal to the corresponding first reference standard, the driving unit 150 may be controlled to return to the docking station.

또한, 청소 로봇(10)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 9, the cleaning robot 10, when the optical sensor module 110 transmits and receives light in the visible light region, the amount of light reflected from the mopping pad 16 corresponds to the threshold for deterioration of cleaning power. If the second reference amount of reflected light is equal to or greater than the second reference amount, the traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station.

이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는, 물걸레 패드(126)에서의 광 반사량에서의 측정 오차를 고려하여 광 반사량의 변화에 대한 누적 적분 값을 제어 인자로 사용할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 compares the cumulative integral value of the amount of change in the amount of light reflection from the mopping pad 16 according to driving with the reference cumulative integral value corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power and moves it to the docking station. You can also decide whether to return to . That is, the control unit 140 may consider the measurement error in the amount of light reflection from the mop pad 126 and use the cumulative integral value for the change in the amount of light reflection as a control factor.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어하거나, 안내 메시지를 사용자 단말(30)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning robot 10 according to one embodiment guides the user to clean or replace the mopping pad 16 when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station 20. You can control it to do so. For example, the control unit 140 controls the user interface 120 to guide the user in cleaning or replacing the wet mop pad 16, or controls the communication unit 130 to transmit a guidance message to the user terminal 30. can do.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 회전하지 않도록 패드 모터(160)를 제어함으로써, 청소력이 저하된 상태의 오염된 물걸레 패드(16)가 회전하여 청소를 수행함으로써 오히려 바닥면이 오염될 수 있는 상황을 방지할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning robot 10 according to one embodiment uses a pad motor 160 to prevent the mopping pad 16 from rotating when the traveling unit 150 is controlled to return to the docking station 20. ), it is possible to prevent a situation in which the contaminated mop pad 16 with reduced cleaning power rotates to perform cleaning, thereby contaminating the floor surface.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어하는 경우 물걸레 패드(16)가 바닥면으로부터 이격되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는, 물걸레 패드(16)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 물걸레 패드(16)와 물리적으로 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어하거나, 본체(11)를 중력의 역방향으로 이동시키도록 주행 휠(153)과 연결되는 액추에이터(미도시)를 제어할 수 있다.As shown in FIG. 10, the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the mopping pad 16 to be spaced from the floor when controlling the traveling unit 150 to return to the docking station 20. You can. For example, the control unit 140 controls an actuator (not shown) physically connected to the wet mop pad 16 to move the wet mop pad 16 in the opposite direction of gravity, or moves the main body 11 in the opposite direction of gravity. An actuator (not shown) connected to the driving wheel 153 can be controlled to move it.

또한, 도킹 스테이션(20)은, 청소 로봇(10)이 도킹되는 경우, 청소 로봇(10)의 배터리를 충전하는 것에 더하여, 청소 로봇(10)의 물걸레 패드(16)를 자동으로 교체하거나 세척할 수 있다.In addition, when the cleaning robot 10 is docked, the docking station 20 automatically replaces or cleans the mopping pad 16 of the cleaning robot 10 in addition to charging the battery of the cleaning robot 10. You can.

도 11은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 광 반사량에 기초하여 오염 패턴을 식별하는 경우를 나타내는 도면이고, 도 12는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 오염 패턴을 식별하는 경우 기준 반사광량을 조절하는 경우를 설명하기 위한 도면이고, 도 13은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 오염 패턴을 식별하는 경우 청소맵 상이 이벤트 발생 구역을 표시하는 경우를 나타내는 도면이다.FIG. 11 is a diagram showing a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment identifies a contamination pattern based on the amount of light reflection, and FIG. 12 shows a case where the cleaning robot 10 according to an embodiment identifies a contamination pattern. This is a diagram for explaining a case where the standard amount of reflected light is adjusted, and FIG. 13 is a diagram showing a case where the cleaning map displays an event occurrence area when the cleaning robot 10 according to one embodiment identifies a contamination pattern.

도 11을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)로부터 반사되는 광의 반사량에 기초하여 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는지 여부를 결정할 수 있다.Referring to FIG. 11, the cleaning robot 10 according to one embodiment determines whether the amount of light reflected from the wet mopping pad 16 changes by more than a preset change rate based on the amount of light reflected from the wet mopping pad 16. You can decide.

청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 액체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 커피 20ml를 흡수) 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 급격하게 감소할 수 있다(광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우).If the cleaning robot 10 absorbs a large amount of liquid contaminants while traveling to perform cleaning (for example, absorbs 20ml of coffee), the amount of light reflected from the mopping pad 16 may rapidly decrease (light (if sensor module 110 uses infrared).

또한, 청소 로봇(10)이 청소 수행을 위하여 주행하는 중에 고체류의 오염물을 다량 흡수하는 경우(예를 들어, 밀가루 20g을 흡수) 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 급격하게 증가할 수 있다(광 센서 모듈(110)이 적외선을 사용하는 경우).In addition, when the cleaning robot 10 absorbs a large amount of solid contaminants while traveling to perform cleaning (for example, absorbs 20 g of flour), the amount of light reflected from the mopping pad 16 may rapidly increase. (If the optical sensor module 110 uses infrared light).

이처럼, 액체류의 오염물을 다량으로 흡수하거나 고체류의 오염물을 다량으로 흡수하는 경우, 물걸레 패드(16)의 오염도가 급격하게 증가하여 물걸레 패드(16)를 이용한 청소 수행이 비효율적일 수 있다.In this way, when a large amount of liquid contaminants is absorbed or a large amount of solid contaminants are absorbed, the degree of contamination of the wet mop pad 16 increases rapidly, making cleaning using the wet mop pad 16 ineffective.

따라서, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 즉시 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.Accordingly, the cleaning robot 10 according to one embodiment may control the traveling unit 150 to immediately return to the docking station 20 when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes by more than a preset change rate. .

또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.In addition, the cleaning robot 10 according to one embodiment returns the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction of cleaning power to the docking station 20 when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes by more than a preset rate of change. You can adjust it to make it faster.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 도 12에 도시된 바와 같이, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있다. 또한, 청소 로봇(10)은, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, as shown in FIG. 12, the cleaning robot 10 may adjust the first reference reflected light amount, which is a comparison standard when using infrared rays, in a downward direction. Additionally, the cleaning robot 10 can adjust the second reference reflected light amount, which is a comparison standard when using visible light, in a direction to increase.

이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 기준 반사광량의 조정량을 변경할 수 있다. 즉, 사용자는, 사용자 인터페이스(120) 또는 사용자 단말을 통하여 물걸레 패드(16)에서의 광반사량이 급변하는 경우의 제어 민감도를 조절할 수 있다.At this time, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 may change the adjustment amount of the reference amount of reflected light according to the user's settings. That is, the user can adjust the control sensitivity when the amount of light reflection from the mopping pad 16 changes suddenly through the user interface 120 or the user terminal.

또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 도 11에 도시된 바와 같이, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다. 즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되지 못하는 경우 노이즈로 결정하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 하는 제어를 수행하지 않을 수 있다.In addition, as shown in FIG. 11, the cleaning robot 10 according to one embodiment sets a threshold value corresponding to a decrease in cleaning power when the amount of light reflected from the wet mop pad 16 is maintained for a preset time above the preset change rate. The standard amount of reflected light can be adjusted to speed up return to the docking station 20. That is, the cleaning robot 10 determines it as noise when the amount of light reflected from the mopping pad 16 does not maintain a preset change rate or more for a preset time and performs control to speed up the return to the docking station 20. You may not.

또한, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어할 수 있다.Additionally, the cleaning robot 10 according to one embodiment may be controlled to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes more than a preset change rate.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 사용자 인터페이스(120)를 제어할 수 있다.For example, the cleaning robot 10 may control the user interface 120 to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map.

또한, 청소 로봇(10)은, 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하기 위한 제어 명령을 사용자 단말(30)로 송신하도록 통신부(130)를 제어할 수 있다. 이 경우, 사용자 단말(30)은, 도 13에 도시된 바와 같이, 청소맵(1300) 상에 이벤트 발생 구역(1350)을 표시할 수 있다.Additionally, the cleaning robot 10 may control the communication unit 130 to transmit a control command to the user terminal 30 to display the current location as an event occurrence area on the cleaning map. In this case, the user terminal 30 may display the event occurrence area 1350 on the cleaning map 1300, as shown in FIG. 13.

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변화는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정할 수 있다. 이때, 청소 로봇(10)은, 실시예에 따라, 사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(10)은, 사용자 인터페이스(120)로부터 수신되거나 사용자 단말(30)에 의해 입력되어 통신부(130)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 기초하여 청소 금지 구역의 반경을 조정할 수 있다.The cleaning robot 10 according to one embodiment may set the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mopping pad 16 changes more than a preset change rate. At this time, depending on the embodiment, the cleaning robot 10 may adjust the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings. For example, the cleaning robot 10 may adjust the radius of the no-cleaning zone based on user input received from the user interface 120 or input by the user terminal 30 and received through the communication unit 130. .

이하, 일 측면에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법에 관한 실시예를 설명하기로 한다. 청소 로봇(10)의 제어 방법에는 전술한 실시예에 따른 청소 로봇(10)이 사용될 수 있다. 따라서, 앞서 도 1 내지 도 13을 참조하여 설명한 내용은 청소 로봇(10)의 제어 방법에도 동일하게 적용될 수 있다.Hereinafter, an embodiment of a control method of the cleaning robot 10 according to one aspect will be described. The cleaning robot 10 according to the above-described embodiment may be used in the control method of the cleaning robot 10. Accordingly, the contents previously described with reference to FIGS. 1 to 13 can be equally applied to the control method of the cleaning robot 10.

도 14는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 패드 모터(160)의 회전 속도를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 14 is a flow chart of controlling the rotational speed of the pad motor 160 based on the amount of light reflected from the mopping pad 16 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 14를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1410의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1420), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1430).Referring to FIG. 14, when cleaning is started (example of 1410), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 so that the mopping pad 16 rotates (1420). The optical sensor module 110 can be controlled to irradiate light to the mop pad 16 (1430).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 주행에 따른 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하도록 패드 모터(160)를 제어할 수 있다(1440).The cleaning robot 10 according to one embodiment may control the pad motor 160 so that the rotational speed of the wet mopping pad 16 increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad 16 as it travels. (1440).

즉, 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광 반사량의 변화율이 클수록 물걸레 패드(16)의 회전 속도가 증가하여 바닥면에 대한 청소 강도를 높일 수 있도록 하여, 바닥면의 오염도에 따라 적응적으로 청소 강도를 조절하도록 한다.That is, the cleaning robot 10 increases the rotational speed of the wet mopping pad 16 as the rate of change in the amount of light reflection from the wet mopping pad 16 increases, thereby increasing the cleaning intensity on the floor, increasing the level of contamination on the floor. Adjust the cleaning intensity adaptively.

도 15는 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량에 기초하여 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 제어하는 경우의 순서도이다.FIG. 15 is a flowchart of controlling return to the docking station 20 based on the amount of light reflected from the mopping pad 16 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 15를 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1510의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1520), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1530).Referring to FIG. 15, when cleaning is started (example 1510), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 to rotate the mopping pad 16 (1520). The optical sensor module 110 can be controlled to radiate light to the mop pad 16 (1530).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하고(1540), 비교 결과 도킹 스테이션(20)으로의 복귀로 결정하는 경우(1550의 예), 도킹 스테이션(20)으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다(1560).The cleaning robot 10 according to one embodiment compares the amount of light reflected from the mop pad 16 with the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for reduction in cleaning power (1540), and returns to the docking station 20 as a result of the comparison. If determined (Yes in 1550), the traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station 20 (1560).

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 광 센서 모듈(110)이 적외선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.For example, when the optical sensor module 110 transmits and receives light in the infrared region, the cleaning robot 10 may detect that the amount of light reflected from the mopping pad 16 is equal to or greater than the first reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. In this case, the traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station.

또한, 청소 로봇(10)은, 광 센서 모듈(110)이 가시광선 영역의 광을 송수신하는 경우, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이항인 경우 도킹 스테이션으로 복귀하도록 주행부(150)를 제어할 수 있다.In addition, when the optical sensor module 110 transmits and receives light in the visible light region, the cleaning robot 10 has a second reference reflected light amount binomial corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power. In this case, the traveling unit 150 can be controlled to return to the docking station.

도 16은 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)의 제어 방법 중 도킹 스테이션(20)으로의 복귀를 위한 기준 반사광량을 조정하는 경우의 순서도이다.FIG. 16 is a flowchart for adjusting the standard amount of reflected light for returning to the docking station 20 among the control methods of the cleaning robot 10 according to an embodiment.

도 16을 참조하면, 일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 청소가 개시되는 경우(1610의 예), 물걸레 패드(16)가 회전하도록 패드 모터(160)를 제어하는 한편(1620), 물걸레 패드(16)로 광을 조사하도록 광 센서 모듈(110)을 제어할 수 있다(1630).Referring to FIG. 16, when cleaning starts (example of 1610), the cleaning robot 10 according to one embodiment controls the pad motor 160 so that the mopping pad 16 rotates (1620). The optical sensor module 110 can be controlled to radiate light to the mop pad 16 (1630).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 광반사량의 변화율이 설정 변화율 이상인 경우(1640의 예), 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다(1650).If the change rate of the light reflection amount is greater than or equal to the set change rate (example in 1640), the cleaning robot 10 according to one embodiment may adjust the reference amount of reflected light to speed up return to the docking station 20 (1650).

일 실시예에 따른 청소 로봇(10)은, 물걸레 패드(16)에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량을 도킹 스테이션(20)으로의 복귀가 빨라지도록 조정할 수 있다.The cleaning robot 10 according to one embodiment accelerates the return to the docking station 20 by using the reference amount of reflected light corresponding to the threshold for deterioration of cleaning power when the amount of light reflected from the mop pad 16 changes by more than a preset rate of change. can be adjusted.

예를 들어, 청소 로봇(10)은, 적외선 사용 시에 비교 기준이 되는 제1 기준 반사광량을 낮아지는 방향으로 조정할 수 있다. 또한, 청소 로봇(10)은, 가시광선 사용 시에 비교 기준이 되는 제2 기준 반사광량을 높아지는 방향으로 조정할 수 있다.For example, the cleaning robot 10 may adjust the first reference reflected light amount, which is a comparison standard when using infrared rays, to decrease. Additionally, the cleaning robot 10 can adjust the second reference reflected light amount, which is a comparison standard when using visible light, in a direction to increase.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium that stores instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may create program modules to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(read only memory), RAM(random access memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.Computer-readable recording media include all types of recording media storing instructions that can be decoded by a computer. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage, etc.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.As described above, the disclosed embodiments have been described with reference to the attached drawings. A person skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention can be practiced in forms different from the disclosed embodiments without changing the technical idea or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.

10: 청소 로봇 11: 본체
12: 감지 센서부 16: 물걸레 패드
110: 광 센서 모듈 120: 사용자 인터페이스
130: 통신부 140: 제어부
150: 주행부 151: 휠 구동부
153: 주행 휠 160: 패드 모터10: Cleaning robot 11: Main body
12: Detection sensor unit 16: Wet mop pad
110: optical sensor module 120: user interface
130: communication unit 140: control unit
150: driving part 151: wheel driving part
153: traveling wheel 160: pad motor

Claims

본체;
상기 본체를 이동시키는 주행부;
상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드;
상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터;
상기 물걸레 패드로 광을 조사하고, 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하는 광 센서 모듈; 및
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하는 청소 로봇.main body;
a traveling unit that moves the main body;
A wet mop pad rotatably provided on the lower surface of the main body;
a pad motor that rotates the mop pad;
an optical sensor module that irradiates light to the wet mop pad and determines the amount of light reflected from the wet mop pad; and
A cleaning robot comprising: at least one processor that controls the rotation speed of the pad motor based on the amount of light reflected from the mopping pad or controls the traveling unit to return to the docking station.

제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor so that the rotational speed of the wet mopping pad increases in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad as it travels.

제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor to increase the rotational speed of the wet mop pad in proportion to the cumulative integral value of the amount of change in light reflection from the wet mop pad as it travels.

제1항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 청소 로봇.According to paragraph 1,
The at least one processor,
A cleaning robot that determines whether to return to the docking station by comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.

제4항에 있어서,
상기 광 센서 모듈은,
적외선 영역의 광을 송수신하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제1 기준 반사광량 이상인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The optical sensor module is,
Transmit and receive light in the infrared region,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the traveling unit to return to the docking station when the amount of light reflected from the mop pad is greater than or equal to a first reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.

제4항에 있어서,
상기 광 센서 모듈은,
가시광선 영역의 광을 송수신하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 청소력 저하의 임계치에 대응하는 제2 기준 반사광량 이하인 경우 상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The optical sensor module is,
Transmits and receives light in the visible light range,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the traveling unit to return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is less than or equal to a second reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power.

제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드의 세척 또는 교체를 사용자에게 안내하도록 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to guide the user in cleaning or replacing the wet mopping pad when the traveling unit is controlled to return to the docking station.

제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 회전하지 않도록 상기 패드 모터를 제어하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the pad motor so that the mopping pad does not rotate when the traveling unit is controlled to return to the docking station.

제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 경우 상기 물걸레 패드가 바닥면으로부터 이격되도록 제어하는 청소 로봇.According to clause 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that controls the mopping pad to be spaced apart from the floor when the traveling unit is controlled to return to the docking station.

제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화량에 대한 누적 적분 값을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 누적 적분 값과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that determines whether to return to the docking station by comparing the cumulative integral value of the amount of change in light reflection from the mopping pad according to driving with a reference cumulative integral value corresponding to the threshold of cleaning power deterioration.

제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 청소 로봇.According to paragraph 4,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad changes more than a preset rate of change.

제11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
사용자의 설정에 따라 상기 기준 반사광량의 조정량을 변경하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that changes the adjustment amount of the reference amount of reflected light according to the user's settings.

제11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 미리 설정된 시간 유지되는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the reference amount of reflected light corresponding to the threshold of cleaning power deterioration to speed up return to the docking station when the amount of light reflected from the mopping pad is maintained for a preset time above the preset change rate.

제11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 이벤트 발생 구역으로 청소맵 상에 표시하도록 제어하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that is controlled to display the current location as an event occurrence area on a cleaning map when the amount of light reflected from the mopping pad changes more than a preset rate of change.

제11항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 현재 위치를 청소 금지 구역으로 설정하는 청소 로봇.According to clause 11,
The at least one processor,
A cleaning robot that sets the current location as a no-cleaning zone when the amount of light reflected from the mopping pad changes by more than a preset rate of change.

제15항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
사용자의 설정에 따라 청소 금지 구역의 반경을 조정하는 청소 로봇.According to clause 15,
The at least one processor,
A cleaning robot that adjusts the radius of the no-cleaning zone according to the user's settings.

본체, 상기 본체를 이동시키는 주행부, 상기 본체의 하면에 회전 가능하도록 마련되는 물걸레 패드, 및 상기 물걸레 패드를 회전시키는 패드 모터를 포함하는 청소 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 물걸레 패드로 광을 조사하도록 광 센서 모듈을 제어하고;
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 결정하도록 상기 광 센서 모듈을 제어하고;
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량에 기초하여 상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하거나 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.A method of controlling a cleaning robot comprising a main body, a traveling part for moving the main body, a wet mopping pad rotatably provided on the lower surface of the main body, and a pad motor for rotating the wet mopping pad,
Controlling an optical sensor module to irradiate light to the mop pad;
controlling the optical sensor module to determine the amount of light reflected from the mop pad;
Controlling the rotational speed of the pad motor or controlling the traveling unit to return to the docking station based on the amount of light reflected from the mopping pad.

제17항에 있어서,
상기 패드 모터의 회전 속도를 제어하는 것은,
주행에 따른 상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량의 변화율에 비례하여 상기 물걸레 패드의 회전 속도가 증가하도록 상기 패드 모터를 제어하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 17,
Controlling the rotation speed of the pad motor,
Controlling the pad motor to increase the rotational speed of the wet mopping pad in proportion to the rate of change in the amount of light reflected from the wet mopping pad during travel.

제17항에 있어서,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량을 청소력 저하의 임계치에 대응하는 기준 반사광량과 비교하여 상기 도킹 스테이션으로의 복귀 여부를 결정하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 17,
Controlling the traveling unit to return to the docking station includes:
Comparing the amount of light reflected from the mopping pad with a reference amount of reflected light corresponding to a threshold for deterioration of cleaning power to determine whether to return to the docking station.

제19항에 있어서,
상기 도킹 스테이션으로 복귀하도록 상기 주행부를 제어하는 것은,
상기 물걸레 패드에서의 광의 반사량이 미리 설정된 변화율 이상으로 변하는 경우 청소력 저하의 임계치에 대응하는 상기 기준 반사광량을 상기 도킹 스테이션으로의 복귀가 빨라지도록 조정하는 것;을 포함하는 청소 로봇의 제어 방법.According to clause 19,
Controlling the traveling unit to return to the docking station includes:
When the amount of light reflected from the mopping pad changes by more than a preset rate of change, adjusting the reference amount of reflected light corresponding to a threshold for reduction of cleaning power so that return to the docking station is accelerated. A method of controlling a cleaning robot comprising a.