KR20230129111A - Tracking system for position of golf ball - Google Patents

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Abstract

본 발명은 각 홀마다 복수개의 카메라를 설치하여 타격한 골프공의 타격 방향은 물론 낙하지점을 감시하여 골프공의 정확한 위치정보를 골퍼에게 제공해주도록 한 골프공 위치 추적 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10); 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20); 복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30); 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40); 상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);로 이루어진다.The present invention relates to a golf ball location tracking system in which a plurality of cameras are installed for each hole to monitor the hitting direction of a golf ball as well as the landing point of a hit golf ball and provide golfer with accurate location information of the golf ball.
The present invention includes a tee shot camera 10 installed on one side of the tee shot unit to photograph a golfer hitting a tee shot and then transmit the captured image to the management server 40; A plurality of supports 20 installed at a certain height and spaced apart from each other at selected points on the edge of the hole, including the tee shot position and the green of each hole; It is installed on top of the plurality of pillars 20 so as to be rotatable up, down, left and right, receives the hitting direction information of the golf ball from the management server 40, tracks the golf ball, and tracks the golf ball When it falls to the ground A tracking camera 30 that transmits up and down rotation angle (θ1) and left and right rotation angle (θ2) information to the management server 40 in a state tracked to the drop point in the state; Detecting the landing point of the golf ball using the vertical and horizontal rotation angles (θ1, θ2) transmitted from the tracking camera 30 and the installation height (h) information of the tracking camera 30 installed on the support 20, a management server 40 that detects the hitting direction, altitude, and speed of the golf ball using image information captured by the tee shot camera 10 and the tracking camera 30; A user terminal 50 connected to the management server 40 through a wireless communication network and receiving and displaying information on the landing point of each hole as well as play information of each hole on the screen.

Description

골프공 위치 추적 시스템{Tracking system for position of golf ball}Golf ball position tracking system {Tracking system for position of golf ball}

본 발명은 각 홀마다 복수개의 카메라를 설치하여 타격한 골프공의 타격 방향은 물론 낙하지점을 감시하여 골프공의 정확한 위치정보를 골퍼에게 제공해주도록 한 골프공 위치 추적 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a golf ball location tracking system in which a plurality of cameras are installed for each hole to monitor the hitting direction of a golf ball as well as the landing point of a hit golf ball and provide golfer with accurate location information of the golf ball.

최근 골프가 대중 스포츠로 자리잡으면서 골프 인구가 급증하고 있는 추세이며, 친목도모 및 사교 또는 영업을 위하여 골프를 활용하는 사례가 늘고 있다.Recently, as golf has become a popular sport, the golf population is rapidly increasing, and cases of using golf for friendship, socializing, or business are increasing.

이처럼, 골프 인구의 증가에 따라 골퍼들은 더욱 더 골프를 효과적으로 즐기기 위해서, 골프 경기를 하는 동안 자신이 샷한 공의 위치 등을 포함하는 골프 영상을 실시간으로 제공받고 싶어하는 욕구가 증가하고 있다.As such, as the golf population increases, golfers have an increasing desire to receive real-time golf images including the position of a ball they have shot while playing a golf game in order to enjoy golf more effectively.

이러한 요구를 충족시키기 위한 일환으로, 골프공에 RFID 칩을 심고, 골퍼가 골프공을 친 후(예컨대, 드라이브샷을 한 후) 골프공의 낙하지점 근처에 가면 골프공에 심어 놓은 RFID 칩으로부터 발생하는 RFID 신호를 수신하고, 그 신호의 강도를 판단하여 골프공의 위치를 추적하는 시스템이 개발된 바 있다.As part of meeting this demand, an RFID chip is planted in a golf ball, and when a golfer hits the golf ball (eg, after a drive shot) and goes near the landing point of the golf ball, the RFID chip implanted in the golf ball generates electricity. A system has been developed to track the position of a golf ball by receiving an RFID signal that is transmitted and determining the strength of the signal.

그러나, 이러한 종래 골프공 위치 추적 시스템은 단순히 골프공의 개략적인 위치 정보만 제공해줌으로써 사용자들이 원하는 컨텐츠로서 만족스럽지 못한 실정이다.However, such a conventional golf ball location tracking system is not satisfactory as content desired by users by simply providing rough location information of the golf ball.

골프공 위치 추적 관련기술로, 한국 등록특허 제10-1327774호(RFID 태그를 내장한 물체의 위치탐색장치 및 위치탐색방법)에는 물체(골프공)에 내장된 RFID 태그로부터의 무선 신호를 안테나에서 수신하고, 그 수신한 무선 신호의 세기와 센서부에서 산출한 롤(roll)각을 매칭시켜 신호의 세기가 가장 큰 방향을 도출하고, 안테나에서 수신한 무선 신호의 세기를 측정하여 메모리부에 저장되어 있는 신호의 세기 및 거리 대조표와 비교하여 가장 유사한 신호의 세기를 갖는 값의 거리를 도출한 후, 탐지부에서 탐지된 물체 ID 정보와 함께 도출된 방향 및 거리를 디스플레이부에 제공하고, 장치를 좌우로 움직임에 따라 탐지부에서 탐지되는 물체와의 피치(pitch)각이 틀어진 경우 피치각을 보정하는 기술이 개시되어 있다.As a technology related to golf ball location tracking, Korea Patent Registration No. 10-1327774 (Location Searching Apparatus and Method for Objects Embedded with RFID Tags) transmits a wireless signal from an RFID tag embedded in an object (golf ball) through an antenna. receive the signal, match the strength of the received wireless signal with the roll angle calculated in the sensor unit to derive the direction with the greatest signal strength, measure the strength of the wireless signal received from the antenna, and store it in the memory unit After deriving the distance of the value having the most similar signal strength by comparing the strength of the signal and the distance check table, the direction and distance derived together with the object ID information detected by the detection unit are provided to the display unit, and the device A technology for correcting a pitch angle when a pitch angle with an object detected by a detection unit is distorted according to movement from side to side is disclosed.

그러나, 상기 특허는 RFID 태그를 내장한 물체(골프공)에 대한 위치 정보를 제공함에 있어서, 사용자가 소지하고 있는 위치탐색장치로부터 물체까지의 거리 및 물체가 위치하는 방향을 개략적으로 제공하는 것으로 사용자(골퍼)들이 원하는 만족할만한 정보를 제공하지는 못하고 있으며, 그만큼 신뢰도가 높지 못하였다.However, in the above patent, in providing location information on an object (golf ball) with an embedded RFID tag, the user roughly provides the distance from the location search device possessed by the user to the object and the direction in which the object is located. It does not provide satisfactory information that (golfers) want, and the reliability is not that high.

특히, 사용자가 자신이 타격한 골프공의 위치를 정확하게 제공받지 못함에 따라 근처에서 이쪽저쪽을 걸어다니면서 골프공을 찾아야 하는 번거로움은 물론 불편함이 발생되며, 그로 인한 피로도 상승으로 골프에 집중하지 못하게 되고 결국 원하는 점수를 획득하지 못하게 됨으로써 즐거운 마음으로 필드에 나왔지만 오히려 기분을 우울하게 만들게 되는 문제가 발생된다.In particular, as the user is not accurately provided with the location of the golf ball he or she has hit, the inconvenience and inconvenience of having to find the golf ball while walking around the neighborhood arises, resulting in increased fatigue and difficulty concentrating on golf. In the end, by not being able to obtain the desired score, a problem arises that makes me feel depressed even though I came out on the field with a joyful heart.

공개특허공보 제10-2017-0118061호(2017.10.24. 골프공 추적 시스템)Publication No. 10-2017-0118061 (2017.10.24. Golf ball tracking system) 공개특허공보 제10-2018-0106075호(2018.10.01. 골프 카트에 설치된 PTZ 카메라와 골프공 인식 기능을 이용한 거리 및 경사도를 포함한 실시간 골프경기정보 제공시스템 및 그 방법)Patent Publication No. 10-2018-0106075 (2018.10.01. System and method for providing real-time golf game information including distance and inclination using PTZ camera installed in golf cart and golf ball recognition function) 공개특허공보 제10-2016-0122383호(2016.10.24. 무인항공기를 이용한 실시간 골프공 위치 추적 시스템 및 방법)Publication No. 10-2016-0122383 (2016.10.24. Real-time golf ball location tracking system and method using unmanned aerial vehicle)

본 발명은 상기한 문제를 해결하기 위하여 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 각 홀의 가장자리에 복수개의 카메라를 설치함은 물론 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 골프공의 위치를 검출함으로써 타격한 골프공의 정확한 낙하지점을 측정할 수 있게 되며, 그에 따라 골퍼가 자신이 타격한 골프공의 정확한 위치정보를 실시간 제공받을 수 있게 되는 골프공 위치 추적 시스템을 제공하는 데 있다.The present invention was invented to solve the above problems, and an object of the present invention is to install a plurality of cameras at the edge of each hole and detect the position of the golf ball using the vertical and horizontal rotation angles of the cameras to hit golf. An object of the present invention is to provide a golf ball positioning system capable of measuring an accurate landing point of a ball and thereby allowing a golfer to receive accurate positional information of a golf ball hit by the golfer in real time.

상기의 과제를 해결하기 위한 해결수단은, 티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10); 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20); 복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30); 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40); 상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);로 이루어진다.A solution for solving the above problem is a tee shot camera 10 installed on one side of the tee shot unit to record a golfer's tee shot and then transmit the captured image to the management server 40; A plurality of supports 20 installed at a certain height and spaced apart from each other at selected points on the edge of the hole, including the tee shot position and the green of each hole; It is installed on top of the plurality of pillars 20 so as to be rotatable up, down, left and right, receives the hitting direction information of the golf ball from the management server 40, tracks the golf ball, and tracks the golf ball When it falls to the ground A tracking camera 30 that transmits up and down rotation angle (θ1) and left and right rotation angle (θ2) information to the management server 40 in a state tracked to the drop point in the state; Detecting the landing point of the golf ball using the vertical and horizontal rotation angles (θ1, θ2) transmitted from the tracking camera 30 and the installation height (h) information of the tracking camera 30 installed on the support 20, a management server 40 that detects the hitting direction, altitude, and speed of the golf ball using image information captured by the tee shot camera 10 and the tracking camera 30; A user terminal 50 connected to the management server 40 through a wireless communication network and receiving and displaying information on the landing point of each hole as well as play information of each hole on the screen.

여기서, 상기 관리서버(40)에서의 골프공 낙하지점 검출은, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리(R)를 하기 [수학식 1]로 계산하고, 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기 [수학식 2]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.Here, the golf ball landing point detection in the management server 40 is performed by using the vertical rotation angle θ1 of the tracking camera 30 and the installation height h of the tracking camera to detect the golf ball from the lower end of the prop to the golf ball. The distance R is calculated by the following [Equation 1], and when the golf ball is located in the left and right directions from the set reference position of the tracking camera 30 and the tracking camera 30 is rotated in the left and right directions, The distance L from the reference position to the golf ball is calculated by [Equation 2] using the left and right rotation angle θ2 to detect the landing point of the golf ball.

[수학식 1][Equation 1]

R = h(tanθ1)R = h(tanθ1)

[수학식 2][Equation 2]

L = 2πR(θ2/360)L = 2πR(θ2/360)

이때, 각 홀의 지면이 평평하지 않고 굴곡이 있거나 내리막 또는 오르막 경사지에서의 골프공 낙하지점 검출을 위해, 상기 추적 카메라(30)는 골프공의 추적에 의해 획득되는 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하며, 상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에서 추적 카메라(30)까지의 실제높이(h1)를 하기 [수학식 3]으로 계산하고, 상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하며, 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것이 바람직하다.At this time, in order to detect the golf ball landing point on a curved, downhill or uphill slope where the ground of each hole is not flat, the tracking camera 30 uses a straight-line distance (A) to the golf ball obtained by tracking the golf ball The information is transmitted to the management server 40, and the management server 40 uses the straight line distance A and the vertical rotation angle θ1 of the tracking camera 30 to track the golf ball on the same horizontal line as the ground on which it is located. The actual height (h1) to the camera 30 is calculated by [Equation 3], and the actual horizontal distance (R1) is calculated using the actual height (h1) and the straight-line distance (A) [Equation 4] Calculated as , and when the golf ball is located in the left and right directions from the set reference position of the tracking camera 30, the horizontal separation distance (L1) from the reference position to the golf ball using the left and right rotation angle (θ2) of the tracking camera 30 ) is calculated by the following [Equation 5] to detect the landing point of the golf ball.

[수학식 3][Equation 3]

h1 = A(cosθ1)h1 = A(cosθ1)

[수학식 4][Equation 4]

[수학식 5][Equation 5]

L1 = 2πR1(θ2/360)L1 = 2πR1 (θ2/360)

상기의 구성으로 이루어진 본 발명의 골프공 위치 추적 시스템에 따르면, 골프공을 추적하는 카메라의 상하좌우 회동각도와 골프공까지의 거리를 이용하여 골프공의 현재위치를 정확하게 검출할 수 있음으로써 사용자(골프)들이 골프공의 정확한 위치정보를 전달받을 수 있어 골프공을 찾지 못하여 발생되는 스트레스 없이 즐겁게 라운딩을 즐길 수 있게 되며, 나아가 골프공 추적시스템의 신뢰성을 높여줄 수 있게 되는 효과가 있다.According to the golf ball position tracking system of the present invention having the above configuration, the user ( Golfers can receive accurate location information of the golf ball, so they can enjoy rounding without stress caused by not finding the golf ball, and furthermore, the reliability of the golf ball tracking system can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 골프공 위치 추적 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 par3홀과 par5홀에 설치되는 카메라의 설치위치를 보인 예시도,
도 3은 본 발명에 따른 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리를 계산하는 예시도,
도 4는 본 발명에 따른 지면의 굴곡이 있는 상태에서 카메라에서 골프공 간의 거리와 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 골프공과 수평선상에서 지주와 골프공까지의 거리를 계산하는 예시도,
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 사용자단말기에 제공되는 티샷정보의 일예를 보인 이미지.1 is a configuration diagram of a golf ball position tracking system according to the present invention;
2 is an exemplary view showing the installation positions of cameras installed in par3 hall and par5 hall according to the present invention;
Figure 3 is an example of calculating the distance from the lower end of the support to the golf ball using the up, down, left and right rotation angles of the camera according to the present invention;
4 is an exemplary view of calculating the distance between a golf ball and a post and a golf ball on a horizontal line using the distance between the camera and the golf ball and the up, down, left, and right rotation angle of the camera in a curved state of the ground according to the present invention;
5 and 6 are images showing an example of tee shot information provided to a user terminal according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 골프공 위치 추적 시스템을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a golf ball position tracking system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 골프공 위치 추적 시스템은 야외 골프장에 설치되는 것이며, 야외 골프장에서 골프를 즐기는 경우에 다수의 골퍼 즉, 플레이어가 타격한 자신의 골프공의 위치를 단시간내에 쉽게 찾을 수 있도록 하기 위한 시스템이다.As shown, the golf ball location tracking system according to the present invention is installed in an outdoor golf course, and when playing golf in an outdoor golf course, a plurality of golfers, that is, players can easily find the location of their golf ball hit in a short time. It is a system to enable

플레이어가 타격한 골프공의 위치검출을 위해, 각 홀의 티샷부분에는 티샷 카메라(10)가 설치되고, 각 홀의 가장자리 선택된 지점에는 지주가 설치됨은 물론 지주의 상부에 골프공의 추적을 위해 추적 카메라(30)가 설치되며, 티샷 카메라와 추적 카메라에서 촬영된 영상정보와 카메라 정보(회동각도 정보)를 포함한 각종 정보를 전달받기 위한 관리서버(40)가 설치된다.To detect the location of the golf ball hit by the player, a tee shot camera 10 is installed at the tee shot portion of each hole, and a support is installed at the edge of each hole, and a tracking camera ( 30) is installed, and a management server 40 is installed to receive various information including image information and camera information (rotation angle information) captured by the tee-shot camera and tracking camera.

또한, 골프 티샷 정보를 포함한 골프공의 위치정보를 전달받도록 플레이어가 휴대하는 휴대단말기 즉, 사용자단말기(50)를 더 포함한다.In addition, a portable terminal carried by the player, that is, the user terminal 50 is further included to receive the position information of the golf ball including the golf tee shot information.

그리고 야외 골프장에는 각 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 전달받아 저장한 후 이를 통합하여 관리서버(40)로 전달하도록 통합제어부(15)가 설치될 수 있다. In addition, an integrated control unit 15 may be installed in the outdoor golf course to receive and store information from the tee shot camera and tracking camera of each hole, and then integrate and transmit the information to the management server 40 .

상기 통합제어부(15)는 야외 골프장의 관리실 등에 설치될 수 있고, 각 홀에 설치되는 각각의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 직접 수신받도록 구성되거나 또는 각 홀에 별도로 개별제어부를 설치하여 통합제어부와 통신망을 통해 정보를 송수신하도록 구성할 수 있다.The integrated control unit 15 may be installed in a management office of an outdoor golf course, configured to directly receive information from each tee shot camera and tracking camera installed in each hole, or by installing a separate individual control unit in each hole to control the integrated control unit and It can be configured to transmit and receive information through a communication network.

해당 홀 각각에 개별제어부가 설치된 경우에는 해당 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라의 정보가 1차적으로 개별제어부로 전달되어 저장된 후 통합제어부로 정보를 송신하게 되며, 통합제어부에서는 각각의 개별제어부에서 전달받은 정보를 통합하여 저장한 후 상기 관리서버로 통신망을 통해 전달하게 되는 것이다. If individual control units are installed in each hole, the information of the tee shot camera and tracking camera of the hole is first transmitted to the individual control unit and stored, and then the information is transmitted to the integrated control unit, and the integrated control unit transmits the information received from each individual control unit. After integrating and storing, it is transmitted to the management server through a communication network.

첨부된 도면에서는 통합제어부가 구비된 것으로 도시하였다.In the accompanying drawings, it is shown that an integrated control unit is provided.

여기서, 상기 관리서버(40)에는 해당 야외 골프장의 각 홀의 구조는 물론 티샷부와 홀컵의 위치와, 상기 지주의 설치위치 및 추적 카메라(30)의 기준 설치방향(기준위치) 등에 대한 정보가 사전에 저장되어 있다.Here, in the management server 40, information on the structure of each hole of the outdoor golf course, the position of the tee shot part and the hole cup, the installation position of the support, and the reference installation direction (reference position) of the tracking camera 30 is stored in advance. is stored in

상기한 구성들에 의해, 플레이어가 타격한 골프공이 얼마나 먼 위치로 구사되었는지를 확인할 수 있음은 물론, 도 5 및 도 6에 도시된 일예시도와 같이 사용자단말기(50)에서는 타격 후 클럽스피드와 볼의 스핀량은 물론 볼의 스피드, 탄도, 비거리 등의 정보를 제공받을 수 있게 된다.With the above configurations, it is possible to check how far the golf ball hit by the player is played, and as shown in FIGS. 5 and 6, the user terminal 50 determines the club speed and ball speed after hitting. Information such as ball speed, trajectory, flight distance, etc. can be provided as well as the amount of spin of the ball.

물론, 이러한 정보 제공을 위해서는 사용자단말기에서 앱을 통해 웹서버 접속하여 로그인 함으로써 타격한 샷의 모든 세부정보를 확인할 수 있는 것이다.Of course, in order to provide such information, it is possible to check all the detailed information of the hit shot by logging in by accessing the web server through the app on the user terminal.

본 발명의 구성으로, 티샷 카메라(10)는 각 홀의 티샷부분 일측에 설치되는 카메라로서, 플레이어의 티샷타격 영상을 촬영하기 위한 것이며, 티샷영상을 촬영하여 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하게 되며, 관리서버에서는 티샷 예로서 드라이버샷의 구질은 물론 탄도 및 비거리 등의 정보를 검출하게 되며, 플레이어는 사용자단말기를 통해 검출된 티샷 정보를 확인할 수 있게 된다.According to the configuration of the present invention, the tee shot camera 10 is a camera installed on one side of the tee shot part of each hole, and is used to capture a video of a player hitting a tee shot. The management server detects information such as trajectory and flight distance as well as pitch quality of a driver shot as an example of a tee shot, and the player can check the detected tee shot information through the user terminal.

특히, 본 발명에서 티샷 카메라(10)는 플레이어가 골프공을 타격한 경우에 타격장면을 촬영하면서 이 영상을 통해 즉시 골프공의 타격방향을 검출하여 각 홀의 가장자리에 설치되는 다수개의 추적 카메라 중에서 해당 타격방향과 근접한 추적 카메라(30)에 추적 신호를 전달하여 골프공을 추적하도록 한다.In particular, in the present invention, the tee shot camera 10 captures the hitting scene when the player hits the golf ball, immediately detects the hitting direction of the golf ball through the video, and detects the hitting direction of the golf ball. A tracking signal is transmitted to the tracking camera 30 close to the hitting direction to track the golf ball.

이때, 골프공 추적신호는 티샷 카메라가 설치된 티샷부분에 별도로 구비되는 개별제어부에 의해 생성되거나 또는 관리서버에서 티샷 카메라 정보를 전달받은 후 제어신호를 생성하도록 할 수도 있다.At this time, the golf ball tracking signal may be generated by an individual control unit provided separately in the tee shot portion where the tee shot camera is installed, or may be generated by generating a control signal after receiving tee shot camera information from the management server.

지주(20)는 각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리에 일정 높이로 설치되는 것이며, 가장자리 선택된 지점에 서로 이격되게 복수개 설치된다.The post 20 is installed at a certain height at the edge of the hole, including the tee shot position and the green of each hole, and is installed in plural spaced apart from each other at a selected edge point.

예로서, 도시된 바와 같이 par3홀에는 티샷위치와 그린위치에 각각 1개 그리고 필드 중간위치에 2개 구비되어 총 4개의 지주가 설치되어 추척 카메라가 설치될 수 있고, par5홀에는 티샷위치와 그린위치에 각각 1개 그리고 필드 중간위치에 3개가 구비되어 총 5개의 지주가 설치되어 추척 카메라가 설치될 수 있다.As an example, as shown, in the par3 hole, one each is provided at the tee shot position and the green position, and two are provided in the middle of the field, so that a total of four supports are installed so that tracking cameras can be installed, and in the par5 hole, the tee shot position and the green One each at the location and three at the middle of the field, so a total of five supports are installed so that tracking cameras can be installed.

이는 홀의 형태나 길이 등 조건에 따라 지주와 추척 카메라의 개수가 달라질 수 있다.Depending on conditions such as the shape or length of the hall, the number of supports and tracking cameras may vary.

상기 추적 카메라(30)는 상기 지주(20)의 상부에 설치되는 것이며, 상하좌우로 회동가능하게 설치되어 타격되어 공중으로 이동되는 골프공을 추적하면서 영상을 촬영하게 된다.The tracking camera 30 is installed on the upper part of the support 20 and is installed to be able to rotate up and down, left and right, and captures an image while tracking a golf ball that is hit and moved in the air.

골프공의 추적은 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하게 되는 것이며, 추적 카메라에서 촬영된 영상은 관리서버로 전달하게 된다.Tracking of the golf ball is to track the golf ball by receiving the hitting direction information of the golf ball from the management server 40, and the image captured by the tracking camera is transmitted to the management server.

이때, 추적 카메라는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 추적 카메라의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 촬영된 영상과 함께 전달하게 된다.At this time, when the golf ball is dropped on the ground, the tracking camera tracks the tracking camera up to the point of the drop, and the vertical rotation angle (θ1) and left and right rotation angle (θ2) of the tracking camera are stored together with the image captured by the management server 40. will be conveyed

여기서, 상기 추적 카메라는 골프공 즉, 피사체를 클로즈업할 수 있는 기능을 포함하고 있고, 줌렌즈가 더 구비될 수도 있으며, 관리서버와의 통신을 위해 통신모듈과 배터리 등이 설치됨은 당연하다.Here, the tracking camera includes a golf ball, that is, a function for close-up of a subject, may further include a zoom lens, and naturally, a communication module and a battery are installed for communication with the management server.

관리서버(40)는 상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치된 추적 카메라의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.The management server 40 detects the landing point of the golf ball using the vertical and horizontal rotation angles (θ1, θ2) transmitted from the tracking camera 30 and the installation height (h) of the tracking camera installed on the support 20 will do

그리고 상기 티샷 카메라(10)와 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드 등의 정보를 검출하게 된다.In addition, information such as the hitting direction, altitude, and speed of the golf ball is detected using the image information captured by the tee shot camera 10 and the tracking camera 30.

상기 관리서버(40)에서 검출된 정보는 웹서버나 별도의 클라우드 기반 저장소 등의 저장매체에 저장되고, 무선통신망으로 연결되는 사용자단말기(50)에서 접속하여 확인할 수 있다.The information detected by the management server 40 is stored in a storage medium such as a web server or a separate cloud-based storage, and can be checked by accessing the user terminal 50 connected to a wireless communication network.

관리서버(40)는 골프장 관리사무소에 설치되거나 또는 본 발명의 시스템 제작업체에 설치될 수 있다.The management server 40 may be installed in the golf course management office or in the system manufacturer of the present invention.

관리서버(40)에는 별도로 모니터가 연결되어 있음이 바람직하고, 각 골프장의 각 홀에서의 티샷 카메라와 추적 카메라의 정보를 전달받아 화면에 디스플레이해줄 수 있으며, 각 홀에 설치된 각각의 티샷 카메라와 추적 카메라의 작동불량 등 문제발생시 경보를 울리거나 화면에 문제발생 내역을 표출시켜 줄 수 있다.It is preferable that a separate monitor is connected to the management server 40, and information of the tee shot camera and tracking camera in each hole of each golf course can be received and displayed on the screen, and each tee shot camera and tracking installed in each hole can be displayed. When a problem occurs, such as a malfunction of the camera, an alarm can be sounded or the details of the problem can be displayed on the screen.

사용자단말기(50)는 관리서버(40)와의 통신을 통해 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받게 되며, 화면에 표출시켜 주게 된다.The user terminal 50 receives play information of each hole as well as landing point information of the golf ball in each hole through communication with the management server 40, and displays them on the screen.

사용자단말기(50)는 플레이어가 휴대하는 것으로, 인터넷을 통해 서버에 접속하거나 어플리케이션을 실행하여 접속할 수 있는 단말기이면 된다.The user terminal 50 is carried by the player, and may be a terminal capable of connecting to a server through the Internet or by running an application.

이러한 사용자단말기(50)는 관리서버와 통신되는 전용단말기일 수 있고, 이외에도 플레이어가 휴대하는 통상의 스마트폰을 사용할 수 있으며, 태블릿 등과 같이 인터넷 접속이 가능하고 휴대성 또는 이동성을 갖는 단말기를 사용할 수도 있다.This user terminal 50 may be a dedicated terminal that communicates with the management server, and in addition, a normal smartphone carried by the player may be used, or a terminal capable of accessing the Internet and having portability or mobility, such as a tablet, may be used. there is.

스마트폰이나 태블릿 등의 단말기는 어플리케이션을 다운받은 후 로그인하여 사용하면 된다.For a terminal such as a smartphone or tablet, download the application and log in to use it.

본 발명에서는 골프공의 낙하지점을 검출하기 위해서 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 및 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하게 된다.In the present invention, in order to detect the landing point of the golf ball, the vertical rotation angle θ1 and the horizontal rotation angle θ2 of the tracking camera 30 and the installation height h of the tracking camera are used.

구체적으로는, 상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 추적 카메라가 설치된 지주의 하단부에서 골프공 까지의 거리(R)를 하기의 [수학식 1]로 계산하게 된다.Specifically, the distance (R) from the lower end of the support where the tracking camera is installed to the golf ball using the vertical rotation angle (θ1) of the tracking camera 30 and the installation height (h) of the tracking camera is calculated by [mathematics] It is calculated by Equation 1].

[수학식 1][Equation 1]

R = h(tanθ1)R = h(tanθ1)

또한, 상기 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)가 발생된 경우, 즉 상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기의 [수학식 2]로 계산하게 된다.In addition, when the left and right rotation angle θ2 of the tracking camera 30 is generated, that is, the golf ball is located in the left and right directions from the set reference position of the tracking camera 30, and the tracking camera 30 is rotated in the left and right directions. In this case, the separation distance L from the reference position to the golf ball is calculated by [Equation 2] below using the left and right rotation angle θ2 as much as the rotation.

[수학식 2][Equation 2]

L = 2πR(θ2/360)L = 2πR(θ2/360)

상기 [수학식 1]과 [수학식 2]를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하게 되는 것이다.The landing point of the golf ball is detected using [Equation 1] and [Equation 2] above.

따라서, 플레이어는 자신이 타격한 골프공의 위치를 사용자단말기를 통해 정확하게 확인할 수 있음으로써 골프공을 찾으러 다녀야 하는 번거로움과 수고스러움을 방지할 수 있게 된다.Accordingly, the player can accurately check the location of the golf ball hit by the player through the user terminal, thereby avoiding the hassle and effort of having to go around looking for the golf ball.

한편, 야외 골프장의 경우 환경조건에 따라 또는 임의적으로 지면이 평평하게 하지 않고 굴곡되게 형성하거나 내리막 또는 오르막 경사지로 형성하게 된다.On the other hand, in the case of an outdoor golf course, the ground is not flattened according to environmental conditions or arbitrarily, but is formed to be curved or to be formed as a downhill or uphill slope.

이와 같이, 지면의 굴곡이나 경사도가 존재하는 경우에는 골프공의 낙하지점 검출시 약간의 오차가 발생될 수 있다.As such, when there is a curvature or a slope of the ground, a slight error may occur when detecting the landing point of the golf ball.

따라서, 이러한 오차 발생을 방지하기 위해, 상기 추적 카메라(30)에서는 골프공을 추적하면서 골프공이 낙하된 경우 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하게 되며, 상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도((θ2)를 이용하여 보다 정확한 골프공의 낙하지점을 검출하게 된다.Therefore, in order to prevent such an error from occurring, the tracking camera 30 transmits straight-line distance (A) information to the golf ball to the management server 40 when the golf ball is dropped while tracking the golf ball. The management server 40 detects the landing point of the golf ball more accurately using the straight line distance A, the vertical rotation angle θ1 and the left and right rotation angle θ2 of the tracking camera 30.

구체적으로, 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 상기 지주(20)상에 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에 위치되는 실제높이(h1)를 하기의 [수학식 3]으로 계산하게 된다.Specifically, using the straight line distance (A) and the vertical rotation angle (θ1) of the tracking camera 30 to determine the actual height (h1) located on the same horizontal line as the ground on which the golf ball is located on the support (20) It is calculated by [Equation 3] of

[수학식 3][Equation 3]

h1 = A(cosθ1)h1 = A(cosθ1)

또한, 상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하게 된다.In addition, the actual horizontal distance R1 is calculated by [Equation 4] using the actual height h1 and the straight line distance A.

[수학식 4][Equation 4]

그리고 추적 카메라의 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에는 상기 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하게 된다.And, when the golf ball is located in the left and right directions from the reference position of the tracking camera, the horizontal distance L1 from the reference position to the golf ball is calculated using the left and right rotation angle θ2 of the tracking camera 30 [Equation 5 ] is calculated.

[수학식 5][Equation 5]

L1 = 2πR1(θ2/360)L1 = 2πR1 (θ2/360)

상기 [수학식 3] 내지 [수학식 5]를 이용하여 지면의 굴곡이나 경사로 인한 높낮이가 발생하더라도 골프공의 낙하지점을 정확하게 검출하게 되는 것이다.Using [Equation 3] to [Equation 5], the landing point of the golf ball is accurately detected even when the height is raised or lowered due to the curvature or inclination of the ground.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 종래 단순한 카메라의 추적에 의한 골프공의 위치를 대략적으로 확인하여 제공하여 주는 방식이 아니라, 카메라의 추적으로 인한 카메라의 상하좌우 회동각도와 카메라의 설치높이를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출할 수 있게 되는 것이며, 나아가 지면의 굴곡이나 경사로 인한 높낮이가 존재하는 경우라도 카메라와 골프공까지의 직선거리와 카메라의 상하좌우 회동각도를 이용하여 실제높이와 실제 수평거리를 검출하게 됨으로써 보다 정확도 높은 골프공의 낙하지점을 확인할 수 있는 매우 유용한 발명이다.According to the present invention configured as described above, it is not a method of roughly confirming and providing the position of a golf ball by simple camera tracking, but using the vertical and horizontal rotation angle of the camera and the installation height of the camera due to the tracking of the camera. It is possible to detect the landing point of the golf ball, and even if there is a height due to the curvature or inclination of the ground, the actual height and the actual level can be determined by using the straight-line distance between the camera and the golf ball and the camera's vertical and horizontal rotation angles. It is a very useful invention that can confirm the landing point of a golf ball with higher accuracy by detecting the distance.

10: 티샷 카메라 20: 지주
30: 추적 카메라 40: 관리서버
50: 사용자단말기10: tee shot camera 20: support
30: tracking camera 40: management server
50: user terminal

Claims (4)

티샷부의 일측에 설치되어 골퍼의 티샷타격을 촬영한 후 촬영된 영상을 관리서버(40)로 전달하는 티샷 카메라(10);
각 홀의 티샷위치와 그린을 포함하여 홀의 가장자리 선택된 지점에 일정 높이로 서로 이격되게 설치되는 복수개의 지주(20);
복수개의 상기 지주(20)의 상부에 상하좌우 회동가능하게 설치되고, 상기 관리서버(40)로부터 골프공의 타격방향 정보를 전달받아 해당 골프공을 추적하며, 추적하는 골프공이 지면에 낙하된 경우에 낙하지점까지 추적한 상태에서의 상하 회동각도(θ1)와 좌우 회동각도(θ2) 정보를 관리서버(40)로 전달하는 추적 카메라(30);
상기 추적 카메라(30)로부터 전달받은 상하좌우 회동각도(θ1,θ2)와 지주(20)에 설치되는 추적 카메라(30)의 설치높이(h) 정보를 이용하여 골프공의 낙하지점을 검출하며, 티샷 카메라(10) 및 추적 카메라(30)에서 촬영된 영상정보를 이용하여 골프공의 타격방향과 고도 및 스피드를 검출하는 관리서버(40);
상기 관리서버(40)와 무선통신망으로 연결되고, 각 홀에서의 골프공의 낙하지점 정보는 물론 각 홀의 플레이정보를 전달받아 화면에 표출시켜 주는 사용자단말기(50);
로 이루어진 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
a tee shot camera 10 installed on one side of the tee shot unit to capture a golfer's tee shot and then transfer the captured image to the management server 40;
A plurality of supports 20 installed at a certain height and spaced apart from each other at selected points on the edge of the hole, including the tee shot position and the green of each hole;
It is installed on top of the plurality of pillars 20 so as to be rotatable up, down, left and right, receives the hitting direction information of the golf ball from the management server 40, tracks the golf ball, and tracks the golf ball When it falls to the ground A tracking camera 30 that transmits up and down rotation angle (θ1) and left and right rotation angle (θ2) information to the management server 40 in a state tracked to the drop point in the state;
Detecting the landing point of the golf ball using the vertical and horizontal rotation angles (θ1, θ2) transmitted from the tracking camera 30 and the installation height (h) information of the tracking camera 30 installed on the support 20, a management server 40 that detects the hitting direction, altitude, and speed of the golf ball using image information captured by the tee shot camera 10 and the tracking camera 30;
a user terminal 50 that is connected to the management server 40 through a wireless communication network and receives and displays play information of each hole as well as landing point information of a golf ball in each hole;
Golf ball position tracking system, characterized in that consisting of.
 제1항에 있어서,
상기 관리서버(40)에서의 골프공 낙하지점 검출은,
상기 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)와 추적 카메라의 설치높이(h)를 이용하여 지주의 하단부에서 골프공까지의 거리(R)를 하기 [수학식 1]로 계산하고,
상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치하여 추적 카메라(30)가 좌우측방향으로 회동된 경우에 회동된 만큼의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 이격거리(L)를 하기 [수학식 2]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
[수학식 1]
R = h(tanθ1)
[수학식 2]
L = 2πR(θ2/360)
According to claim 1,
Detecting the golf ball landing point in the management server 40,
Calculate the distance R from the lower end of the support to the golf ball using the following [Equation 1] using the vertical rotation angle θ1 of the tracking camera 30 and the installation height h of the tracking camera,
When the tracking camera 30 is rotated in the left and right directions because the golf ball is located in the left and right directions from the set reference position of the tracking camera 30, the golf ball is moved from the reference position to the golf ball using the left and right rotation angle θ2 as much as the rotation. The golf ball positioning system, characterized in that for detecting the landing point of the golf ball by calculating the separation distance (L) of the following [Equation 2].
[Equation 1]
R = h(tanθ1)
[Equation 2]
L = 2πR(θ2/360)
 제2항에 있어서,
각 홀의 지면이 평평하지 않고 굴곡이 있거나 내리막 또는 오르막 경사지에서의 골프공 낙하지점 검출을 위해,
상기 추적 카메라(30)는 골프공의 추적에 의해 획득되는 골프공까지의 직선거리(A) 정보를 상기 관리서버(40)로 전달하며,
상기 관리서버(40)는 상기 직선거리(A)와 추적 카메라(30)의 상하 회동각도(θ1)를 이용하여 골프공이 위치한 지면과 동일 수평선상에서 추적 카메라(30)까지의 실제높이(h1)를 하기 [수학식 3]으로 계산하고,
상기 실제높이(h1)와 직선거리(A)를 이용하여 실제 수평거리(R1)를 하기 [수학식 4]로 계산하며,
상기 추적 카메라(30)의 설정된 기준위치에서 좌우측방향에 골프공이 위치한 경우에 추적 카메라(30)의 좌우 회동각도(θ2)를 이용하여 기준위치에서 골프공까지의 수평선 이격거리(L1)를 하기 [수학식 5]로 계산하여 골프공의 낙하지점을 검출하는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.
[수학식 3]
h1 = A(cosθ1)
[수학식 4]

[수학식 5]
L1 = 2πR1(θ2/360)
According to claim 2,
For detecting the landing point of a golf ball on a curved, downhill or uphill slope where the ground of each hole is not flat,
The tracking camera 30 transmits the straight-line distance A to the golf ball obtained by tracking the golf ball to the management server 40,
The management server 40 determines the actual height h1 to the tracking camera 30 on the same horizontal line as the ground where the golf ball is located by using the straight line distance A and the vertical rotation angle θ1 of the tracking camera 30. Calculated by the following [Equation 3],
The actual horizontal distance (R1) is calculated by [Equation 4] using the actual height (h1) and the straight line distance (A),
[ A golf ball position tracking system, characterized in that for detecting the landing point of the golf ball by calculating with Equation 5].
[Equation 3]
h1 = A(cosθ1)
[Equation 4]

[Equation 5]
L1 = 2πR1 (θ2/360)
 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 항에 있어서,
야외 골프장에는 각 홀의 티샷 카메라와 추적 카메라로부터 정보를 전달받아 저장한 후 이를 통합하여 상기 관리서버(40)로 전달하도록 통합제어부(15)가 설치되는 것을 특징으로 하는 골프공 위치 추적 시스템.According to any one of claims 1 to 3,
Golf ball position tracking system, characterized in that the outdoor golf course is installed with an integrated control unit (15) to receive and store information from the tee shot camera and tracking camera of each hole, and then integrate it and transmit it to the management server (40).
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