KR20230128760A - Electronic parking brake system and control method thereof - Google Patents

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KR20230128760A
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brake
electronic parking
parking brake
frictional energy
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KR1020220026029A
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박재현
최준열
김빛누리
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에이치엘만도 주식회사
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Abstract

전자식 주차 브레이크 시스템은 차량에 주차에 필요한 체결력을 제공하는 전자식 주차 브레이크 및 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 제어부를 포함하고, 제어부는 주차 작동시 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 근거로 목표 체결력을 결정하고, 결정된 목표 체결력에 따라 전자식 주차 브레이크를 제어한다.An electronic parking brake system includes an electronic parking brake that provides a clamping force necessary for parking a vehicle and a control unit that engages the electronic parking brake, the control unit determines a target clamping force based on the frictional energy of a brake friction material during a parking operation, and determines the target clamping force. The electronic parking brake is controlled according to the clamping force.

Description

전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Electronic parking brake system and its control method {ELECTRONIC PARKING BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 작동 또는 해제를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic parking brake system for controlling operation or release of an electronic parking brake and a method for controlling the same.

일반적으로, 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper)형의 전자식 주차 브레이크 시스템은 전자식 주차 브레이크의 전동모터로부터 발생된 토크를 감속기를 통해 증대시켜 캘리퍼 내부의 기계적 구조장치에 의해 주차에 필요한 클램핑 포스를 발생시킨다.In general, the motor-on-caliper type electronic parking brake system increases the torque generated from the electric motor of the electronic parking brake through a reducer to increase the clamping force required for parking by the mechanical structure device inside the caliper. generate

이러한 전자식 주차 브레이크 시스템은 주차 작동시 전자식 주차 브레이크의 전동모터에 의해 피스톤을 전진시킴으로써 브레이크 마찰재인 브레이크 패드를 차륜과 함께 회전하는 브레이크 디스크에 가압하여 클램핑 포스를 발생시킨다. 그리고, 주차 해제시 전동모터에 의해 피스톤을 후진시킴으로써 브레이크 패드를 브레이크 디스크로부터 가압 해제시켜 발생된 클램핑 포스를 해제시킨다.The electronic parking brake system generates a clamping force by pushing a brake pad, which is a brake friction material, to a brake disc rotating together with a wheel by advancing a piston by an electric motor of the electronic parking brake during a parking operation. In addition, when the parking is released, the brake pad is pressurized from the brake disc by moving the piston backward by the electric motor to release the generated clamping force.

브레이크 패드를 교체할 경우, 브레이크 패드와 브레이크 디스크의 균일한 접촉을 위하여 브레이크 패드에 버니싱(burnishing) 작업을 수행한다. 버니싱 작업을 하면, 주차 작동할 때 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에서 고음의 끼임거리는 소리가 나는 상황을 제거할 수 있고 체결력을 향상시킬 수 있다.When replacing brake pads, burnishing is performed on the brake pads for uniform contact between the brake pads and the brake disc. Burnishing eliminates the high-pitched squeaking sound between the brake pad and brake disc during parking operation and improves clamping force.

차량 출고 초기 혹은 브레이크 패드 교체 초기는 브레이크 패드가 충분히 버니싱 되지 않아 브레이크 패드의 마찰계수가 적게 발생되는 현상이 발생할 수 있다. 이로 인해, 브레이크 패드가 충분히 버니싱이 되기 전까지 주차 작동시 목표 체결력보다 낮은 체결력을 발생시킬 수 있어 주차 작동 중 차량 밀림이 발생할 우려가 있다.In the early days of vehicle shipment or early brake pad replacement, the brake pads are not sufficiently burnished, which may cause a phenomenon in which the friction coefficient of the brake pads is low. Due to this, a clamping force lower than a target clamping force may be generated during a parking operation until the brake pads are sufficiently burnished, and thus vehicle pushing may occur during the parking operation.

일본 공개특허공보 특개2008-201388호(2008.09.04. 공개)Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-201388 (published on September 4, 2008)

일 측면은 브레이크 패드의 버니싱 상태에 따라 전자식 주차 브레이크의 체결력을 보상하여 차량 밀림을 방지할 수 있는 전자식 주차 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공한다.One aspect provides an electronic parking brake system capable of preventing a vehicle from rolling by compensating for a fastening force of an electronic parking brake according to a burnishing state of a brake pad and a control method thereof.

일 측면에 따르면, 차량에 주차에 필요한 체결력을 제공하는 전자식 주차 브레이크; 및 상기 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 주차 작동시 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 근거로 목표 체결력을 결정하고, 상기 결정된 목표 체결력에 따라 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.According to one aspect, an electronic parking brake providing a fastening force necessary for parking a vehicle; and a control unit for engaging the electronic parking brake, wherein the control unit determines a target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material during a parking operation, and controls the electronic parking brake according to the determined target fastening force. this can be provided.

상기 전자식 주차 브레이크의 유압을 검출하는 압력센서; 및 상기 차량의 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서를 포함하고, 상기 제어부는 제동 작동을 수행할 때마다 상기 전자식 주차 브레이크에 제공되는 휠 압력과 그때의 상기 차량의 휠 속도를 근거로 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 산출하여 메모리에 저장하고, 상기 메모리에 저장된 마찰 에너지를 누적하여 전체 마찰 에너지를 판단할 수 있다.a pressure sensor detecting a hydraulic pressure of the electronic parking brake; and a wheel speed sensor for detecting a wheel speed of the vehicle, wherein the controller adjusts the brake friction material based on the wheel pressure provided to the electronic parking brake and the wheel speed of the vehicle at that time whenever a braking operation is performed. Frictional energy may be calculated and stored in a memory, and total frictional energy may be determined by accumulating the frictional energy stored in the memory.

상기 제어부는 주차 작동시 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지 및 상기 차량의 주행 거리를 근거로 목표 체결력을 결정할 수 있다.The control unit may determine a target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material and the driving distance of the vehicle during a parking operation.

상기 제어부는 상기 마찰 에너지가 낮거나 상기 주행 거리가 낮을수록 상기 목표 체결력을 증가시킬 수 있다.The control unit may increase the target fastening force as the frictional energy decreases or the travel distance decreases.

상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종가속도센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 결정된 목표 체결력과, 상기 종가속도센서를 통해 검출된 종방향 가속도에 해당하는 노면 경사도에 대응하도록 미리 설정된 목표 체결력을 비교하고, 비교 결과에 따라 보다 큰 체결력을 최종 목표 체결력으로 결정할 수 있다.and a longitudinal acceleration sensor for detecting the longitudinal acceleration of the vehicle, wherein the control unit compares the determined target fastening force with a target fastening force preset to correspond to a road surface gradient corresponding to the longitudinal acceleration detected through the longitudinal acceleration sensor. And, according to the comparison result, a larger fastening force may be determined as the final target fastening force.

상기 전자식 주차 브레이크는 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper) 타입의 전자식 주차 브레이크 혹은 전동 드럼 브레이크일 수 있다.The electronic parking brake may be a motor-on-caliper type electronic parking brake or an electric drum brake.

상기 전자식 주차 브레이크 시스템은 상기 차량의 주행 상황에서 제동력을 제공하는 서비스 브레이크 기능과 더불어 주차 시 차량의 정지상태를 유지하는 주차 브레이크 기능을 수행하는 전기 기계식 브레이크 시스템일 수 있다.The electronic parking brake system may be an electromechanical brake system that performs a service brake function for providing braking force in driving conditions of the vehicle and a parking brake function for maintaining a stopped state of the vehicle during parking.

다른 측면에 따르면, 차량에 주차에 필요한 체결력을 제공하는 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서, 주차 작동시 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 근거로 목표 체결력을 결정하고, 상기 결정된 목표 체결력에 따라 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect, in a control method of an electronic parking brake system for controlling an electronic parking brake that provides a clamping force necessary for parking a vehicle, a target clamping force is determined based on frictional energy of a brake friction material during a parking operation, and the determined target clamping force is determined. A control method of an electronic parking brake system for controlling the electronic parking brake according to a fastening force may be provided.

상기 목표 체결력을 결정하는 것은, 제동 작동을 수행할 때마다 메모리에 저장된 상기 전자식 주차 브레이크에 제공되는 휠 압력과 그때의 상기 차량의 휠 속도를 근거로 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 산출하고, 상기 산출된 마찰 에너지를 누적하여 전체 마찰 에너지를 판단하는 것을 포함할 수 있다.Determining the target clamping force calculates frictional energy of the brake friction material based on wheel pressure provided to the electronic parking brake stored in a memory and wheel speed of the vehicle at that time whenever a braking operation is performed, and the calculation It may include determining the total frictional energy by accumulating the frictional energy obtained.

상기 목표 체결력을 결정하는 것은, 상기 주차 작동시 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지 및 상기 차량의 주행 거리를 근거로 목표 체결력을 결정하는 것을 포함할 수 있다.Determining the target fastening force may include determining the target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material and the driving distance of the vehicle during the parking operation.

상기 목표 체결력을 결정하는 것은, 상기 마찰 에너지가 낮거나 상기 주행 거리가 낮을수록 상기 목표 체결력을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.Determining the target fastening force may include increasing the target fastening force as the frictional energy decreases or the traveling distance decreases.

상기 목표 체결력을 결정하는 것은, 상기 결정된 목표 체결력과, 상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종가속도센서를 통해 검출된 종방향 가속도에 해당하는 노면 경사도에 대응하도록 미리 설정된 목표 체결력을 비교하고, 비교 결과에 따라 보다 큰 체결력을 최종 목표 체결력으로 결정하는 것을 포함할 수 있다.Determining the target fastening force compares the determined target fastening force with a target fastening force preset to correspond to a road surface gradient corresponding to the longitudinal acceleration detected through the longitudinal acceleration sensor for detecting the longitudinal acceleration of the vehicle, and compares the target fastening force. This may include determining a larger fastening force as the final target fastening force according to the result.

본 발명은 브레이크 패드의 버니싱 상태에 따라 전자식 주차 브레이크의 체결력을 보상하여 차량 밀림을 방지할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent the vehicle from rolling by compensating the fastening force of the electronic parking brake according to the burnishing state of the brake pad.

도 1은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용된 전자식 주차 브레이크를 도시한다.
도 2는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 제동 동작시 브레이크 패드에 가해지는 마찰 에너지와 그에 대응하는 체결력을 설명한다.
도 4는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.
도 5는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 마찰 에너지와 그에 대응하는 목표 체결력을 도시한다.
도 6은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 주행 거리와 그에 대응하는 목표 체결력을 도시한다.
도 7은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 마찰 에너지와 주행 거리에 따라 목표 체결력을 결정하는 것을 도시한다.
도 8은 다른 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용된 드럼 방식의 전자식 주차 브레이크를 도시한다.1 shows an electronic parking brake applied to an electronic parking brake system according to an embodiment.
2 shows a schematic configuration diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment.
3 illustrates frictional energy applied to a brake pad and a corresponding fastening force during a braking operation in the electronic parking brake system according to an exemplary embodiment.
4 illustrates a control method of an electronic parking brake system according to an embodiment.
5 illustrates frictional energy and a target fastening force corresponding thereto in an electronic parking brake system according to an embodiment.
6 illustrates a travel distance and a target fastening force corresponding thereto in the electronic parking brake system according to the embodiment.
7 illustrates determining a target clamping force according to frictional energy and a traveling distance in an electronic parking brake system according to an embodiment.
8 illustrates a drum-type electronic parking brake applied to an electronic parking brake system according to another embodiment.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.Like reference numbers designate like elements throughout the specification. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content or overlapping content between the embodiments in the technical field to which the disclosed invention belongs is omitted. The term 'unit, module, member, or block' used in the specification may be implemented as software or hardware, and according to embodiments, a plurality of 'units, modules, members, or blocks' may be implemented as one component, It is also possible that one 'part, module, member, block' includes a plurality of components.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is said to be “connected” to another part, this includes not only the case of being directly connected but also the case of being indirectly connected, and the indirect connection includes being connected through a wireless communication network. do.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, when a certain component is said to "include", it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a member is said to be located “on” another member, this includes not only a case where a member is in contact with another member, but also a case where another member exists between the two members.

제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Terms such as first and second are used to distinguish one component from another, and the components are not limited by the aforementioned terms. Expressions in the singular number include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.In each step, the identification code is used for convenience of description, and the identification code does not explain the order of each step, and each step may be performed in a different order from the specified order unless a specific order is clearly described in context. there is.

도 1은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용된 전자식 주차 브레이크를 도시한다.1 shows an electronic parking brake applied to an electronic parking brake system according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 전자식 주차 브레이크(10)는 차량의 후륜 휠과 함께 회전하는 브레이크 디스크(100)를 가압하도록 한 쌍의 패드 플레이트(111,112)가 진퇴 가능하게 설치된 캐리어(110)와, 캐리어(110)에 슬라이딩 가능하게 설치되고 제동유압에 의해 피스톤(121)이 진퇴 가능하게 설치되는 실린더(123)가 마련된 캘리퍼 하우징(120)과, 피스톤(121)을 가압하는 동력변환유닛(130)과, 모터(M)를 이용하여 동력변환유닛(130)에 회전력을 전달하는 모터 액추에이터(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the electronic parking brake 10 includes a carrier 110 in which a pair of pad plates 111 and 112 are installed to be retractable so as to press a brake disk 100 rotating together with a rear wheel of a vehicle, and a carrier ( 110) and a caliper housing 120 provided with a cylinder 123 in which the piston 121 is installed so that the piston 121 can move forward and backward by braking hydraulic pressure, and a power conversion unit 130 for pressurizing the piston 121, It may include a motor actuator 140 that transmits rotational force to the power conversion unit 130 using the motor M.

한 쌍의 패드플레이트(111,112)는 피스톤(121)과 접하도록 배치된 내측 패드플레이트(111)와 캘리퍼 하우징(120)의 핑거부(0122)와 접하도록 배치된 외측 패드플레이트(112)로 구별된다. 이러한 한 쌍의 패드플레이트(111,112)는 브레이크 디스크(100)의 양쪽 측면을 향하여 진퇴할 수 있도록 차체에 고정된 캐리어(110)에 설치된다. 또한, 브레이크 디스크(100)와 마주하는 각 패드플레이트(111,112)의 일면에는 브레이크 패드(113)가 부착된다.The pair of pad plates 111 and 112 are distinguished by an inner pad plate 111 disposed in contact with the piston 121 and an outer pad plate 112 disposed in contact with the finger portion 0122 of the caliper housing 120. . The pair of pad plates 111 and 112 are installed on the carrier 110 fixed to the vehicle body so as to advance and retreat toward both sides of the brake disk 100. In addition, a brake pad 113 is attached to one surface of each of the pad plates 111 and 112 facing the brake disk 100 .

캘리퍼 하우징(120)은 캐리어(110)에 슬라이딩 가능하게 설치된다. 보다 구체적으로, 캘리퍼 하우징(120)은 그 후방부에 동력변환유닛(130)이 설치되며 피스톤(121)이 진퇴 가능하도록 내장되는 실린더(123)와, 전방부에 외측 패드플레이트(112)를 작동시키도록 하측방향으로 굽어지게 성형된 핑거부(122)를 포함한다. 핑거부(122)와 실린더(123)는 일체로 형성된다.The caliper housing 120 is slidably installed on the carrier 110 . More specifically, the caliper housing 120 has a power conversion unit 130 installed at its rear, a cylinder 123 built in so that the piston 121 can advance and retreat, and an outer pad plate 112 at the front. Operate It includes a finger portion 122 formed to be bent in a downward direction so as to The finger portion 122 and the cylinder 123 are integrally formed.

피스톤(121)은 내부가 컵(cup) 형상으로 파인 원통형으로 마련되어 실린더 (123)내에서 슬라이딩 가능하도록 삽입된다. 이 피스톤(121)은 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받은 동력변환유닛(130)의 축력에 의해 내측 패드플레이트(111)를 브레이크 디스크(100) 측으로 가압하게 된다. 이에 따라, 동력변환유닛(130)의 축력이 가해질 때 피스톤(121)이 내측 패드플레이트(111) 측으로 전진하여 내측 패드플레이트(111)를 가압하고, 반력에 의해 캘리퍼 하우징(120)이 피스톤(121)과 반대방향으로 동작하여 핑거부(122)가 외측 패드플레이트(112)를 브레이크 디스크(100) 측으로 가압함으로써 제동을 수행할 수 있다.The piston 121 is provided in a cylindrical shape with a cup shape inside and is inserted so as to be slidable in the cylinder 123. The piston 121 presses the inner pad plate 111 toward the brake disk 100 by the axial force of the power conversion unit 130 receiving the rotational force of the motor actuator 140 . Accordingly, when the axial force of the power conversion unit 130 is applied, the piston 121 advances toward the inner pad plate 111 and presses the inner pad plate 111, and the caliper housing 120 moves the piston 121 by the reaction force. ), and the finger portion 122 presses the outer pad plate 112 toward the brake disk 100, thereby performing braking.

EPB 액추에이터(130, 140)는 동력변환유닛(130)과 모터 액추에이터(140)를 포함할 수 있다.The EPB actuators 130 and 140 may include a power conversion unit 130 and a motor actuator 140 .

동력변환유닛(130)은 모터 액추에이터(140)로부터 회전력을 전달받아 피스톤(121)을 내측 패드플레이트(111) 측으로 가압하는 역할을 할 수 있다.The power conversion unit 130 may serve to press the piston 121 toward the inner pad plate 111 by receiving rotational force from the motor actuator 140 .

동력변환유닛(130)은 피스톤(121) 내에 배치되도록 설치되어 피스톤(121)과 접촉되는 너트부재(131)와, 이 너트부재(131)와 나사 결합되는 스핀들부재(135)를 포함할 수 있다.The power conversion unit 130 may include a nut member 131 installed to be disposed within the piston 121 and in contact with the piston 121, and a spindle member 135 screwed to the nut member 131. .

너트부재(131)는 회전이 제한된 상태로 피스톤(121) 내에 배치되어 스핀들부재(135)와 나사 결합될 수 있다.The nut member 131 may be disposed in the piston 121 in a rotation-restricted state and screwed to the spindle member 135 .

너트부재(131)는 피스톤(121)과 접하도록 마련된 헤드부(132)와, 이 헤드부(132)로부터 연장 형성되며 스핀들부재(135)와 나사 결합되도록 내주면에 암나사산이 형성된 결합부(133)로 이루어질 수 있다.The nut member 131 includes a head portion 132 provided to contact the piston 121, and a coupling portion 133 extending from the head portion 132 and having a female thread formed on the inner circumferential surface so as to be screwed with the spindle member 135 can be made with

너트부재(131)는 스핀들부재(135)의 회전 방향에 따라 전진방향 또는 후진방향으로 이동하며 피스톤(121)을 가압 및 가압 해제하는 역할을 할 수 있다. 이때, 전진 방향은 너트부재(131)가 피스톤(121)에 접근하는 이동 방향일 수 있다. 후진방향은 너트부재(131)가 피스톤(121)으로부터 멀어지는 이동 방향일 수 있다. 이외에도 전진 방향은 피스톤(121)이 브레이크 패드(113)에 접근하는 이동 방향일 수 있다. 후진 방향은 피스톤(121)이 브레이크 패드(113)로부터 멀어지는 이동 방향일 수 있다.The nut member 131 moves in a forward or backward direction according to the direction of rotation of the spindle member 135 and may serve to pressurize and release the pressurization of the piston 121 . At this time, the forward direction may be a moving direction in which the nut member 131 approaches the piston 121 . The backward direction may be a direction in which the nut member 131 moves away from the piston 121 . In addition, the forward direction may be a movement direction in which the piston 121 approaches the brake pad 113 . The backward direction may be a direction in which the piston 121 moves away from the brake pad 113 .

스핀들부재(135)는 캘리퍼 하우징(120)의 후방부를 관통하여 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받아 회전하는 축부(136)와, 이 축부(136)로부터 반경방향으로 연장 형성된 플랜지부(137)를 포함할 수 있다. 축부(136)는 일측이 실린더(123)의 후방측을 관통하여 회전 가능하게 설치되고, 그 타측이 피스톤(121) 내에 배치될 수 있다. 이때, 실린더(123)를 관통한 축부(136)의 일측은 감속기(142)의 출력축과 연결되어 모터 액추에이터(140)의 회전력을 전달받는다.The spindle member 135 includes a shaft portion 136 that passes through the rear portion of the caliper housing 120 and rotates by receiving the rotational force of the motor actuator 140, and a flange portion 137 extending radially from the shaft portion 136 can include One side of the shaft portion 136 is rotatably installed through the rear side of the cylinder 123, and the other side thereof may be disposed within the piston 121. At this time, one side of the shaft portion 136 penetrating the cylinder 123 is connected to the output shaft of the reducer 142 to receive rotational force of the motor actuator 140 .

모터 액추에이터(140)는 모터(141)와 감속기(142)를 포함할 수 있다.The motor actuator 140 may include a motor 141 and a reducer 142 .

모터(141)는 스핀들부재(135)를 회전시켜 너트부재(131)를 진퇴 이동시킴으로써 피스톤(121)을 가압하거나 가압해제 시킬 수 있다.The motor 141 may pressurize or depressurize the piston 121 by rotating the spindle member 135 to move the nut member 131 back and forth.

감속기(142)는 모터(141)의 출력측과 스핀들부재(135) 사이에 마련될 수 있다.The reduction gear 142 may be provided between the output side of the motor 141 and the spindle member 135 .

상기한 구성을 갖춤으로써 전자식 주차 브레이크(10)는 EPB 체결 시 모터 액추에이터(140)를 이용하여 스핀들부재(135)를 일방향 회전시킴으로써 너트부재(131)를 이동시켜 피스톤(121)을 가압할 수 있다. 너트부재(131)의 이동에 의해 가압된 피스톤(121)이 내측 패드플레이트(111)를 가압하여 브레이크 패드(113)를 브레이크 디스크(100)와 밀착시킴으로써 체결력을 발생시키는 체결 작동을 수행할 수 있다.By having the above configuration, the electronic parking brake 10 can pressurize the piston 121 by moving the nut member 131 by rotating the spindle member 135 in one direction using the motor actuator 140 when the EPB is fastened. . The piston 121 pressed by the movement of the nut member 131 presses the inner pad plate 111 to bring the brake pad 113 into close contact with the brake disk 100, thereby generating a fastening force. .

또한, 전자식 주차 브레이크(10)는 주차 해제 시 모터 액추에이터(140)를 이용하여 스핀들부재(135)를 반대방향으로 회전시킴으로써 피스톤(121)에 가압된 너트부재(131)가 후퇴 이동할 수 있다. 너트부재(131)의 후퇴 이동에 의해 피스톤(121)에 대한 가압이 해제될 수 있다. 피스톤(121)에 대한 가압이 해제되는 것에 의해 브레이크 패드(113)가 브레이크 디스크(100)로부터 이격됨으로써 발생된 체결력을 해제 시키는 체결 해제 작동을 수행할 수 있다.In addition, the electronic parking brake 10 rotates the spindle member 135 in the opposite direction using the motor actuator 140 when parking is released, so that the nut member 131 pressed by the piston 121 can move backward. Pressurization of the piston 121 may be released by the retreating movement of the nut member 131 . When the pressurization of the piston 121 is released, it is possible to perform a coupling release operation to release the coupling force generated when the brake pad 113 is separated from the brake disk 100 .

일반적으로, 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용되는 브레이크 마찰재는 신품 상태에서 마찰 재질의 성능이 떨어지는 현상이 발생되기 때문에 일정 기간 주행 및 제동 동작을 수행해야만 브레이크 마찰재의 정상 성능이 확보되는 현상이 있다. 이로 인해 브레이크 마찰재의 성능이 확보되기 이전의 신품 상태에서는 EPB 체결 성능에도 영향을 주기 때문에, 주차 성능 및 차량의 안정성을 확보하기 위하여 유압과의 협조 제어를 통해 주차 성능을 유지할 필요가 있다.In general, since the performance of a brake friction material applied to an electronic parking brake system deteriorates in a new state, there is a phenomenon in which normal performance of the brake friction material is secured only when driving and braking operations are performed for a certain period of time. This affects the EPB fastening performance in a new state before the performance of the brake friction material is secured, so it is necessary to maintain parking performance through cooperative control with hydraulic pressure to secure parking performance and vehicle stability.

실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템은 유압 보조를 통한 전자식 주차 브레이크의 제어 방식을 이용하여 시스템의 강건성을 확보할 수 있다.The electronic parking brake system according to the embodiment may secure robustness of the system by using a control method of the electronic parking brake through hydraulic assistance.

도 2는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 개략적인 구성도를 도시한다.2 shows a schematic configuration diagram of an electronic parking brake system according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 전자식 주차 브레이크(10)는 차량의 좌우 후륜(RL, RR)에 마련되어 있다.Referring to FIG. 2 , the electronic parking brake 10 is provided on the left and right rear wheels RL and RR of the vehicle.

전자식 주차 브레이크 시스템은 제어부(200), ESC 액추에이터(210), EPB 스위치(220), 전류센서(230) 및 압력센서(240)를 포함할 수 있다.The electronic parking brake system may include a controller 200, an ESC actuator 210, an EPB switch 220, a current sensor 230, and a pressure sensor 240.

제어부(200)는 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.The controller 200 may be referred to as an Electronic Control Unit (ECU).

제어부(200)는 프로세서와 메모리를 포함할 수 있다. 프로세서는 전자식 주차 브레이크 시스템의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 메모리는 프로세서의 처리 또는 제어를 위한 프로그램과, 전자식 주차 브레이크 시스템의 작동을 위한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 메모리는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.The controller 200 may include a processor and memory. The processor may control the overall operation of the electronic parking brake system. The memory may store a program for processing or controlling the processor and various data for operating the electronic parking brake system. Memory includes not only volatile memories such as S-RAM and D-RAM, but also non-volatile memories such as flash memory, ROM (Read Only Memory), and Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM). may contain memory.

제어부(200)는 ESC 액추에이터(210)의 작동을 제어하는 ESC 제어부(201)와 전자식 주차 브레이크(10)의 모터(141)의 작동을 제어하는 EPB 제어부(202)를 포함할 수 있다. ESC 제어부(201)와 EPB 제어부(202)는 통합된 단일 ECU일 수 있고, 통신인터페이스로 연결된 개별적인 ECU일 수도 있다.The controller 200 may include an ESC controller 201 that controls the operation of the ESC actuator 210 and an EPB controller 202 that controls the operation of the motor 141 of the electronic parking brake 10 . The ESC control unit 201 and the EPB control unit 202 may be an integrated single ECU or may be individual ECUs connected through a communication interface.

ESC 액추에이터(210)는 좌우 후륜(RL, RR)을 제동시키도록 좌우 후륜(RL, RR)의 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 실린더(123rl, 123rr)에 브레이크 액압을 공급할 수 있다.The ESC actuator 210 may supply brake hydraulic pressure to the cylinders 123rl and 123rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr of the left and right rear wheels RL and RR to brake the left and right rear wheels RL and RR.

ESC 액추에이터(210)는 브레이크 오일을 저장하는 리저버(R)와 결합된 마스터 실린더(MC)와 브레이크 배관을 통해 접속되어 있다.The ESC actuator 210 is connected to a master cylinder MC coupled to a reservoir R storing brake oil through a brake pipe.

ESC 액추에이터(210)는 좌측 후륜(RL)의 전자식 주차 브레이크(10rl)의 실린더(123rl)와, 우측 후륜(RR)의 전자식 주차 브레이크(10rr)의 실린더(123rr)에 브레이크 배관을 통해 접속되어 있다.The ESC actuator 210 is connected to a cylinder 123rl of the electronic parking brake 10rl of the left rear wheel RL and a cylinder 123rr of the electronic parking brake 10rr of the right rear wheel RR through a brake pipe. .

ESC 액추에이터(210)는 브레이크 페달(BP)의 조작에 의해 브레이크 액압을 생성하는 마스터 실린더와, 브레이크 오일을 저장하는 리저버와, ESC 액추에이터The ESC actuator 210 includes a master cylinder for generating brake hydraulic pressure by manipulation of the brake pedal BP, a reservoir for storing brake oil, and an ESC actuator.

ESC 액추에이터(210)는 제동 제어시 실린더(123rl, 123rr)에 공급되는 브레이크 액압을 조절하는 개폐 밸브와, 마스터 실린더(MC)에 의해 생성된 브레이크 액압을 실린더(123rl, 123rr)에 공급하거나, 모터펌프, 유압피스톤 등의 액압생성장치를 이용하여 브레이크 액압을 생성하고 생성된 브레이크 액압을 실린더(123rl, 123rr)에 공급하는 액압회로를 포함할 수 있다.The ESC actuator 210 includes an on/off valve for adjusting the brake hydraulic pressure supplied to the cylinders 123rl and 123rr during braking control, and a brake hydraulic pressure generated by the master cylinder MC to the cylinders 123rl and 123rr, or a motor A hydraulic circuit for generating brake hydraulic pressure using a hydraulic pressure generator such as a pump or hydraulic piston and supplying the generated brake hydraulic pressure to the cylinders 123rl and 123rr may be included.

상기한 구성을 가진 ESC 액추에이터(210)는 브레이크 페달(BP)의 조작에 의해 마스터 실린더(MC)에서 생성된 브레이크 액압을 실린더(123rl, 123rr)에 공급하고 필요에 따라 개폐 밸브를 구동시키거나, 액압회로에 의해 생성된 브레이크 액압을 실린더(123rl, 123rr)에 공급하고 필요에 따라 개폐 밸브를 구동함으로써 바퀴에 필요한 제동력을 발생시킨다. 실린더(123rl, 123rr)에 공급된 브레이크 액압은 피스톤(121)을 가압시켜 브레이크 패드(113)를 브레이크 디스크(100)에 밀착시킴으로써 좌우 후륜(RL, RR)에 제동력을 발생시킬 수 있다.The ESC actuator 210 having the above configuration supplies the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder MC by operating the brake pedal BP to the cylinders 123rl and 123rr and drives the on/off valve as necessary, Brake hydraulic pressure generated by the hydraulic circuit is supplied to the cylinders 123rl and 123rr, and the opening/closing valve is operated as necessary to generate braking force required for the wheels. The brake hydraulic pressure supplied to the cylinders 123rl and 123rr pressurizes the piston 121 to bring the brake pad 113 into close contact with the brake disk 100, thereby generating braking force on the left and right rear wheels RL and RR.

EPB 스위치(220)는 운전자의 전자식 주차 브레이크(10)에 대한 조작의지를 입력받기 위한 스위치로서, 차량의 운전석 부근에 마련되어 있을 수 있다.The EPB switch 220 is a switch for receiving a driver's will to operate the electronic parking brake 10, and may be provided near the driver's seat of the vehicle.

EPB 스위치(220)는 운전자에 의해 온 또는 오프되도록 마련된다.The EPB switch 220 is provided to be turned on or off by the driver.

EPB 스위치(220)는 온 작동시 주차 작동 명령인 EPB 체결 명령에 대응하는 신호를, 오프 작동시 주차 해제 명령인 EPB 체결 해제 명령에 대응하는 신호를 제어부(200)에 전달한다.The EPB switch 220 transmits a signal corresponding to an EPB engagement command, which is a parking operation command, to the controller 200 when it is turned on, and a signal corresponding to an EPB engagement release command, which is a parking release command, to the control unit 200 when it is turned off.

제어부(200)는 운전자에 의해 조작되는 EPB 스위치(220)의 조작 신호 또는 전자식 주차 브레이크 작동과 관련된 프로그램에 의해 생성된 조작 신호에 의해 전자식 주차 브레이크(10)의 체결을 위한 EPB 체결 모드 또는 EPB 체결 해제 모드를 수행할 수 있다.The control unit 200 operates an EPB engagement mode or an EPB engagement mode for engaging the electronic parking brake 10 by a manipulation signal generated by a program related to operating the electronic parking brake or an manipulation signal of the EPB switch 220 operated by the driver. release mode can be performed.

제어부(200)는 EPB 체결 모드시 모터(141rl, 141rr)를 일방향으로 회전시킴으로써 너트부재(131)를 전진 방향으로 이동시켜 피스톤(121)을 가압함으로써 브레이크 패드(113)를 브레이크 디스크(100)에 밀착시켜 체결력을 발생시키는 EPB 체결(EPB Apply)을 수행할 수 있다.The control unit 200 rotates the motors 141rl and 141rr in one direction in the EPB fastening mode to move the nut member 131 in the forward direction and pressurizes the piston 121 to attach the brake pad 113 to the brake disk 100. It is possible to perform EPB application (EPB Apply) in which fastening force is generated by close contact.

제어부(200)는 EPB 체결 해제 모드시 모터(141rl, 141rr)를 반대방향으로 회전시킴으로써 너트부재(131)를 후진 방향으로 이동시켜 피스톤(121)을 가압 해제 시킴으로써 브레이크 디스크(100)에 밀착된 브레이크 패드(113)를 밀착 해제 시켜 발생된 체결력을 해제하는 EPB 체결 해제(EPB Release)를 수행할 수 있다.The control unit 200 rotates the motors 141rl and 141rr in the opposite direction in the EPB coupling release mode to move the nut member 131 in the backward direction to release the pressurization of the piston 121, thereby releasing the pressurization of the brake disc 100. An EPB Release may be performed to release the fastening force generated by releasing the pad 113 from close contact.

전류센서(230)는 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 모터(141rl, 141rr)에 흐르는 전류를 검출한다. 전류센서(230)는 션트 저항 또는 홀 센서를 이용하여 모터(110)에 흐르는 모터 전류를 검출할 수 있다. 전류센서(230)는 션트 저항 또는 홀 센서 이외에도 모터 전류를 감지할 수 있는 다양한 방식이 적용 가능하다.The current sensor 230 detects the current flowing through the motors 141rl and 141rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr. The current sensor 230 may detect motor current flowing through the motor 110 using a shunt resistor or a hall sensor. For the current sensor 230, various methods capable of sensing the motor current may be applied in addition to a shunt resistor or a hall sensor.

제어부(200)는 EPB 체결 모드시 모터(141rl, 141rr)의 전류값이 주차에 필요한 체결력에 대응하는 목표 전류값에 도달할 때까지 모터(141rl, 141rr)를 일방향 회전시킨 후 목표 전류값에 도달하면, 모터(141rl, 141rr)를 정지시켜 EPB 체결 작동을 완료한다.The control unit 200 rotates the motors 141rl and 141rr in one direction until the current value of the motors 141rl and 141rr reaches the target current value corresponding to the fastening force required for parking in the EPB fastening mode, and then reaches the target current value If so, the motors 141rl and 141rr are stopped to complete the EPB fastening operation.

제어부(200)는 EPB 체결 해제 모드시 모터(141rl, 141rr)를 반대방향으로 회전시킨 후 미리 설정된 시간이 경과하면, 모터(141rl, 141rr)를 정지시켜 EPB 체결 해제 작동을 완료한다.The control unit 200 rotates the motors 141rl and 141rr in the opposite direction in the EPB disengagement mode and stops the motors 141rl and 141rr when a preset time elapses to complete the EPB disengagement operation.

압력센서(240)는 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 실린더(123rl, 123rr)의 유압을 검출한다. 압력센서(240)는 브레이크 페달(BP)의 조작에 의해 마스터 실린더(MC)로부터 실린더(123rl, 123rr)에 공급되는 유압 혹은 모터펌프, 유압피스톤 등의 액압생성장치로부터 실린더(123rl, 123rr)에 공급되는 유압을 검출할 수 있다.The pressure sensor 240 detects the hydraulic pressure of the cylinders 123rl and 123rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr. The pressure sensor 240 receives hydraulic pressure supplied from the master cylinder MC to the cylinders 123rl and 123rr by operation of the brake pedal BP or from a hydraulic pressure generating device such as a motor pump and a hydraulic piston to the cylinders 123rl and 123rr. The hydraulic pressure supplied can be detected.

압력센서(240)는 검출된 실린더 유압을 제어부(200)에 전달한다.The pressure sensor 240 transmits the detected cylinder hydraulic pressure to the control unit 200 .

제어부(200)는 압력센서(240)로부터 제공된 실린더 유압 정보에 따라 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 실린더(123rl, 123rr)의 유압을 인식한다.The control unit 200 recognizes the hydraulic pressure of the cylinders 123rl and 123rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr according to the cylinder hydraulic pressure information provided from the pressure sensor 240 .

제어부(200)는 EPB 액추에이터(130, 140)의 작동 전에, ESC 액추에이터(210)에 의한 ESC 협조 제어를 통해 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 실린더(123rl, 123rr)에 유압을 공급할 수 있다.The control unit 200 may supply hydraulic pressure to the cylinders 123rl and 123rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr through ESC cooperative control by the ESC actuator 210 before the EPB actuators 130 and 140 operate.

제어부(200)는 실린더(123rl, 123rr)의 유압을 증가시킬 필요가 있을 경우, ESC 액추에이터(210)의 모터펌프, 유압피스톤 등의 액압생성장치로부터 브레이크 액압을 생성하여 실린더(123rl, 123rr)에 공급할 수 있다.When it is necessary to increase the hydraulic pressure of the cylinders 123rl and 123rr, the control unit 200 generates brake hydraulic pressure from a hydraulic pressure generating device such as a motor pump and a hydraulic piston of the ESC actuator 210 and applies the brake hydraulic pressure to the cylinders 123rl and 123rr. can supply

제어부(200)는 차량 내의 각종 시스템과 통신 가능하게 연결된 네트워크 버스를 통해 차량의 주행거리를 수신할 수 있다. 제어부(200)는 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport; MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network; CAN), 린(Local Interconnect Network; LIN) 등을 통하여 차량 내의 각종 시스템과 통신하여 차량의 주행거리를 수신할 수 있다.The controller 200 may receive the mileage of the vehicle through a network bus communicatively connected to various systems in the vehicle. The controller 200 controls various systems in the vehicle through Ethernet, Media Oriented Systems Transport (MOST), Flexray, Controller Area Network (CAN), Local Interconnect Network (LIN), and the like. It is possible to communicate with and receive the mileage of the vehicle.

제어부(200)는 제동 작동시 휠 속도와 휠 압력에 따라 브레이크 패드(113)에 가해지는 마찰 에너지를 판단한다.The controller 200 determines the frictional energy applied to the brake pad 113 according to wheel speed and wheel pressure during braking operation.

제어부(200)는 제동 작동시 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 실린더(123rl, 123rr)에 유압이 제공될 때마다 압력센서(240)를 통해 실린더(123rl, 123rr)의 휠 압력을 검출함과 함께 휠 속도센서(250)를 통해 그 당시의 좌우 후륜(RL, RR)의 휠 속도를 검출하고, 검출된 휠 압력 및 휠 속도를 근거로 좌우 후륜의 브레이크 패드(113rl, 113rr)에 가해지는 마찰 에너지를 산출하고, 산출된 마찰 에너지를 메모리에 저장한다.The control unit 200 detects the wheel pressure of the cylinders 123rl and 123rr through the pressure sensor 240 whenever hydraulic pressure is provided to the cylinders 123rl and 123rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr during braking operation. Together, the wheel speeds of the left and right rear wheels RL and RR at the time are detected through the wheel speed sensor 250, and friction applied to the brake pads 113rl and 113rr of the left and right rear wheels based on the detected wheel pressure and wheel speed Energy is calculated, and the calculated frictional energy is stored in memory.

제어부(200)는 메모리에 저장된 마찰 에너지를 누적하여 전체 마찰 에너지를 판단한다.The controller 200 determines the total frictional energy by accumulating the frictional energy stored in the memory.

도 3은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 제동 동작시 브레이크 패드에 가해지는 마찰 에너지와 그에 대응하는 체결력을 설명한다.3 illustrates frictional energy applied to a brake pad and a corresponding fastening force during a braking operation in the electronic parking brake system according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 제동 작동시 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr))의 실린더(123rl, 123rr)의 휠 압력과 그때의 좌우 후륜(RL, RR)의 휠 속도를 근거로 좌우 후륜의 브레이크 패드(113rl, 113rr)에 가해지는 마찰 에너지를 산출한다.Referring to FIG. 3, the brake pads ( 113rl, 113rr) to calculate the frictional energy.

차량 주행 중 속도를 줄이기 위해 운전자가 브레이크 페달(BP)을 밟으면 ESC 액추에이터(210)가 동작하여 브레이크 패드(113rl, 113rr)에 압력이 가해진다. 브레이크 패드(113rl, 113rr)와 브레이크 디스크(100rl, 100rr) 사이에 접촉에 의한 마찰력이 발생하면 차량의 운동 에너지는 브레이크 패드(113rl, 113rr)와 브레이크 디스크(100rl, 100rr) 사이의 마찰 에너지로 바뀌게 된다. 마찰 에너지는 휠 압력과 휠 속도를 곱한 값으로 나타낼 수 있다.When the driver steps on the brake pedal BP to reduce the vehicle speed while driving, the ESC actuator 210 operates to apply pressure to the brake pads 113rl and 113rr. When frictional force is generated by contact between the brake pads 113rl and 113rr and the brake discs 100rl and 100rr, the kinetic energy of the vehicle is converted into frictional energy between the brake pads 113rl and 113rr and the brake discs 100rl and 100rr. do. Frictional energy can be expressed as the product of wheel pressure and wheel speed.

예를 들면, 마찰력에서 발생한 마찰 에너지(Q)는 다음의 식 [1]과 같은 함수로 나타낼 수 있다.For example, the frictional energy (Q) generated from the frictional force can be expressed as a function as shown in Equation [1] below.

Q = f(μpad, Pwheel, ωwheel, Rdisc, Rwheel) - 식 [1]Q = f(μpad, Pwheel, ωwheel, Rdisc, Rwheel) - Equation [1]

여기서, μpad는 브레이크 패드의 마찰계수, Pwheel는 휠 압력, ωwheel는 휠 속도, Rdisc는 브레이크 디스크의 반경, Rwheel는 바퀴의 반경이다.Here, μpad is the friction coefficient of the brake pad, Pwheel is the wheel pressure, ωwheel is the wheel speed, Rdisc is the radius of the brake disc, and Rwheel is the radius of the wheel.

버니싱 전 영역(t1-t2)에서는 마찰 에너지가 낮게 나타내고, 버니싱된 영역(t3-t4)에서는 마찰 에너지가 높게 나타난다(제1 마찰에너지 < 제2 마찰에너지 < 제3 마찰에너지).The frictional energy is low in the burnishing area (t1-t2), and the frictional energy is high in the burnished area (t3-t4) (first frictional energy < second frictional energy < third frictional energy).

마찰에너지별로 그에 대응하는 목표체결력이 미리 설정되어 있다.A target fastening force corresponding to each frictional energy is set in advance.

제1 마찰에너지에는 제1 체결력이, 제2 마찰에너지에는 제2 체결력이, 제3 마찰에너지에는 제3 체결력이 대응되게 설정되어 있다(제1 체결력 > 제2 체결력 > 제3 체결력).The first fastening force is set to correspond to the first friction energy, the second fastening force to the second friction energy, and the third fastening force to the third friction energy (first fastening force > second fastening force > third fastening force).

즉, 브레이크 패드가 버니싱 되기 전에는 마찰 에너지가 낮으므로 상대적으로 높은 체결력이 적용되도록 최대 체결력인 제1 체결력이 설정되어 있고, 점차 브레이크 패드가 버니싱됨에 따라 체결력이 낮아지도록 중간 체결력인 제2 체결력, 최소 체결력인 제3 체결력의 순으로 설정되어 있다.That is, since the frictional energy is low before the brake pad is burnished, the first clamping force, which is the maximum clamping force, is set so that a relatively high clamping force is applied, and the second clamping force, which is an intermediate clamping force, is set so that the clamping force decreases as the brake pad is gradually burnished. , and are set in the order of the third fastening force, which is the minimum fastening force.

도 4는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한다.4 illustrates a control method of an electronic parking brake system according to an embodiment.

도 4를 참조하면, EPB 체결이 요청되었는지를 판단하고(300), EPB 체결이 요청되었으면, 브레이크 패드(113)의 마찰 에너지와 차량의 주행 거리를 판단하고(302), 판단된 마찰 에너지와 주행 거리로부터 목표 체결력을 결정하고(304), 결정된 목표 체결력에 따라 EPB 체결을 수행하는 것(306)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, it is determined whether EPB fastening is requested (300), and if EPB fastening is requested, the frictional energy of the brake pad 113 and the driving distance of the vehicle are determined (302), and the determined frictional energy and driving distance are determined. Determining a target fastening force from the distance (304), and performing EPB fastening according to the determined target fastening force (306).

제어부(200)는 EPB 스위치(220)가 온 작동된 경우, EPB 체결이 요청된 것으로 판단할 수 있다.When the EPB switch 220 is turned on, the control unit 200 may determine that an EPB engagement has been requested.

제어부(200)는 메모리에 저장된 브레이크 패드(113)의 마찰 에너지와 네트워크 버스를 통해 수신한 차량의 주행 거리를 판단한다.The controller 200 determines the frictional energy of the brake pad 113 stored in the memory and the mileage of the vehicle received through the network bus.

제어부(200)는 브레이크 패드(113)의 마찰 에너지와 차량의 주행 거리에 따라 브레이크 패드(113)의 버니싱 상태를 판단하고, 판단된 버니싱 상태를 근거로 목표 체결력을 결정한다.The controller 200 determines the burnishing state of the brake pad 113 according to the frictional energy of the brake pad 113 and the driving distance of the vehicle, and determines a target fastening force based on the determined burnishing state.

제어부(200)는 결정된 목표 체결력을 적용하여 EPB 체결을 수행한다. 제어부(200)는 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 체결력이 결정된 목표 체결력에 도달할 때까지 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)를 주차 작동시킨다. 제어부(200)는 전자식 주차 브레이크(10rl, 10rr)의 전동모터(141rl, 141rr)의 전류가 결정된 목표 체결력에 대응하는 목표 전류에 도달할 때까지 전동모터(141rl, 141rr)를 정회전시킬 수 있다.The controller 200 performs EPB fastening by applying the determined target fastening force. The control unit 200 parks the electronic parking brakes 10rl and 10rr until the fastening force of the electronic parking brakes 10rl and 10rr reaches the determined target fastening force. The control unit 200 may forwardly rotate the electric motors 141rl and 141rr of the electronic parking brakes 10rl and 10rr until the current of the electric motors 141rl and 141rr reaches a target current corresponding to the determined target fastening force. .

도 5는 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 마찰 에너지와 그에 대응하는 목표 체결력을 도시한다.5 illustrates frictional energy and a target fastening force corresponding thereto in an electronic parking brake system according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 가로축은 마찰 에너지를 나타내고, 세로축은 체결력을 나타낸다.Referring to FIG. 5 , the horizontal axis represents frictional energy, and the vertical axis represents fastening force.

마찰 에너지가 낮을수록 체결력은 높고 마찰 에너지가 높을수록 체결력이 낮게 설정되어 있다.The lower the friction energy, the higher the fastening force, and the higher the friction energy, the lower the fastening force.

마찰 에너지가 제1 마찰 에너지보다 낮은 제1 구간에는 제1 체결력이 설정되어 있다. 제1 체결력은 전자식 주차 브레이크(10)의 사양에서 발생시킬 수 있는 최대 체결력일 수 있다.The first clamping force is set in the first section in which the frictional energy is lower than the first frictional energy. The first clamping force may be the maximum clamping force that can be generated in the specifications of the electronic parking brake 10 .

마찰 에너지가 제1 마찰 에너지와 제2 마찰 에너지 사이인 제2 구간에는 제1 체결력보다 낮게 설정된 제2 체결력이 설정되어 있다.A second fastening force lower than the first fastening force is set in the second section where the frictional energy is between the first frictional energy and the second frictional energy.

마찰 에너지가 제2 마찰 에너지보다 큰 제3 구간에는 제2 체결력보다 낮게 설정된 제3 체결력이 설정되어 있다.A third fastening force lower than the second fastening force is set in a third section in which the frictional energy is greater than the second frictional energy.

목표 체결력 결정시 마찰 에너지가 제1 마찰 에너지보다 낮은 제1 구간일 경우, 목표 체결력을 제1 체결력으로 결정한다.When the target fastening force is determined, when the friction energy is lower than the first friction energy in the first section, the target fastening force is determined as the first fastening force.

또한, 목표 체결력 결정시 마찰 에너지가 제1 마찰 에너지와 제2 마찰 에너지 사이인 제2 구간일 경우, 목표 체결력을 제1 체결력보다 낮게 설정된 제2 체결력으로 결정한다.Also, when the target fastening force is determined, when the frictional energy is in the second section between the first frictional energy and the second frictional energy, the target fastening force is determined as the second fastening force set lower than the first fastening force.

또한, 목표 체결력 결정시 마찰 에너지가 제2 마찰 에너지보다 큰 제3 구간일 경우, 목표 체결력을 제2 체결력보다 낮게 설정된 제3 체결력으로 결정한다.In addition, when the target fastening force is determined in a third section in which the frictional energy is greater than the second frictional energy, the target fastening force is determined as the third fastening force set lower than the second fastening force.

도 6은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 주행 거리와 그에 대응하는 목표 체결력을 도시한다.6 illustrates a travel distance and a target fastening force corresponding thereto in the electronic parking brake system according to the embodiment.

도 6을 참조하면, 가로축은 주행 거리를 나타내고, 세로축은 체결력을 나타낸다.Referring to FIG. 6 , the horizontal axis represents the travel distance, and the vertical axis represents the fastening force.

주행 거리가 낮을수록 체결력은 높고 주행 거리가 높을수록 체결력이 낮게 설정되어 있다.The lower the travel distance, the higher the fastening force, and the higher the travel distance, the lower the fastening force.

주행 거리가 제1 주행 거리보다 낮은 제1 구간에는 제1 체결력이 설정되어 있다. 제1 체결력은 전자식 주차 브레이크(10)의 사양에서 발생시킬 수 있는 최대 체결력일 수 있다.A first fastening force is set in a first section in which the travel distance is lower than the first travel distance. The first clamping force may be the maximum clamping force that can be generated in the specifications of the electronic parking brake 10 .

주행 거리가 제1 주행 거리와 제2 주행 거리 사이인 제2 구간에는 제1 체결력보다 낮게 설정된 제2 체결력이 설정되어 있다.A second fastening force lower than the first fastening force is set in the second section where the traveling distance is between the first traveling distance and the second traveling distance.

주행 거리가 제2 주행 거리보다 큰 제3 구간에는 제2 체결력보다 낮게 설정된 제3 체결력이 설정되어 있다.A third fastening force lower than the second fastening force is set in a third section in which the traveling distance is greater than the second traveling distance.

목표 체결력 결정시 주행 거리가 제1 주행 거리보다 낮은 제1 구간일 경우, 목표 체결력을 제1 체결력으로 결정한다.When the target fastening force is determined, when the driving distance is a first section lower than the first driving distance, the target fastening force is determined as the first fastening force.

또한, 목표 체결력 결정시 주행 거리가 제1 주행 거리와 제2 주행 거리 사이인 제2 구간일 경우, 목표 체결력을 제1 체결력보다 낮게 설정된 제2 체결력으로 결정한다.In addition, when the target fastening force is determined, when the traveling distance is a second section between the first traveling distance and the second traveling distance, the target fastening force is determined as the second fastening force set lower than the first fastening force.

또한, 목표 체결력 결정시 주행 거리가 제2 주행 거리보다 큰 제3 구간일 경우, 목표 체결력을 제2 체결력보다 낮게 설정된 제3 체결력으로 결정한다.Also, when the target fastening force is determined, when the driving distance is a third section greater than the second driving distance, the target fastening force is determined as the third fastening force set lower than the second fastening force.

도 7은 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에서 마찰 에너지와 주행 거리에 따라 목표 체결력을 결정하는 것을 도시한다.7 illustrates determining a target clamping force according to frictional energy and a traveling distance in an electronic parking brake system according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 목표 체결력을 결정할 때 마찰 에너지와 주행 거리를 모두 고려할 수 있다.Referring to FIG. 7 , both friction energy and travel distance may be considered when determining a target fastening force.

마찰 에너지와 주행 거리에 서로 다른 가중치를 두는 것도 가능하다.It is also possible to give different weights to frictional energy and travel distance.

마찰 에너지와 주행 거리가 낮을수록 목표 체결력을 제1 체결력으로 결정하고, 마찰 에너지와 주행 거리가 높을수록 목표 체결력을 제3 체결력으로 결정할 수 있다.As the frictional energy and the traveling distance decrease, the target fastening force may be determined as the first fastening force, and as the frictional energy and the traveling distance increase, the target fastening force may be determined as the third fastening force.

한편, 마찰 에너지와 주행 거리를 근거로 결정된 목표 체결력과, 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종가속도센서(Longitudinal G-sensor)를 통해 검출된 종방향 가속도에 해당하는 노면 경사도에 대응되도록 미리 설정된 목표 체결력을 비교하여 보다 큰 체결력을 최종 목표 체결력으로 결정할 수도 있다.Meanwhile, a target fastening force determined on the basis of frictional energy and mileage and a target set in advance to correspond to the road surface slope corresponding to the longitudinal acceleration detected through the longitudinal acceleration sensor (Longitudinal G-sensor) that detects the longitudinal acceleration of the vehicle. The larger clamping force may be determined as the final target clamping force by comparing the clamping force.

이상과 같이, 본 발명은 브레이크 마찰재의 마찰 에너지와 차량의 주행 거리로부터 전자식 주차 브레이크의 브레이크 마찰재의 버니싱 상태를 파악하고 버니싱 상태에 따라 전자식 주차 브레이크의 체결력을 결정할 수 있어 브레이크 밀림으로 인한 차량 밀림을 방지할 수 있다.As described above, the present invention can determine the burnishing state of the brake friction material of the electronic parking brake from the frictional energy of the brake friction material and the driving distance of the vehicle, and determine the fastening force of the electronic parking brake according to the burnishing state. slipping can be prevented.

또한, 본 발명은 브레이크 마찰재의 교체에 의한 주차 성능의 영향성을 최소화할 수 있고 주차 성능을 확보할 수 있다.In addition, the present invention can minimize the influence of the parking performance by replacing the brake friction material and secure the parking performance.

또한, 본 발명은 환경 차량 플랫폼에 적용되는 회생 제동 시스템과 같이 브레이크 마찰재의 성능이 저하될 수 있는 조건에서 주차 성능을 확보할 수 있다.In addition, the present invention can secure parking performance under a condition in which the performance of a brake friction material may deteriorate, such as in a regenerative braking system applied to an environmental vehicle platform.

도 8은 다른 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용된 드럼 방식의 전자식 주차 브레이크를 도시한다.8 illustrates a drum-type electronic parking brake applied to an electronic parking brake system according to another embodiment.

도 8을 참조하면, 전자식 주차 브레이크 시스템에 적용되는 전동 드럼 브레이크(400)는 휠과 함께 회전하는 드럼(402)을 그 내부에 마련되고 브레이크 마찰재인 브레이크 라이닝(혹은 브레이크 패드)이 부착된 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)가 확장하며 제동하는 구조이다. 일반적으로, 전동 드럼 브레이크(400)는 차량의 후륜에 많이 장착된다.Referring to FIG. 8, the electric drum brake 400 applied to the electronic parking brake system has a drum 402 rotating together with a wheel provided therein and a pair of brake linings (or brake pads), which are brake friction materials, attached thereto. It is a structure in which the brake shoes 401a and 401b expand and brake. In general, many of the electric drum brakes 400 are mounted on rear wheels of vehicles.

전동 드럼 브레이크(400)는 차체에 결합된 백킹 플레이트의 면을 따라 이동 가능하게 설치된 원호 상의 형상을 이루는 한 쌍의 브레이크슈(304a, 304b)와, 내주 측에 마찰면을 구비해 휠과 함께 회전하는 드럼(402)과, 한 쌍의 브레이크슈(401a, 301b)를 확장하는 방향으로 각 브레이크슈(401a, 301b)에 힘을 가하는 전동 액추에이터(403)을 포함할 수 있다.The electric drum brake 400 includes a pair of brake shoes 304a and 304b formed in an arc shape installed to be movable along the surface of a backing plate coupled to the vehicle body, and a friction surface on the inner circumferential side to rotate together with the wheel. It may include a drum 402 and an electric actuator 403 for applying force to each brake shoe (401a, 301b) in a direction extending the pair of brake shoes (401a, 301b).

한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)는 각각 서로 대향하는 일단부에서 백킹 플레이트에 설치된 전동 액추에이터(403)에 연결되어 있다. 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)는 전동 액추에이터(403)에 연결된 일측과 반대 측인 타측이 백킹 플레이트에 고정된 앵커 부재(404)의 핀(405a, 405b)에 연결되어 있다. 이것에 의해 브레이크슈(401a, 401b)가 드럼(402)과 함께 회전하지 않는다.A pair of brake shoes 401a and 401b are connected to an electric actuator 403 installed on a backing plate at one end facing each other, respectively. The pair of brake shoes 401a and 401b have one side connected to the electric actuator 403 and the other side opposite to the other side connected to the pins 405a and 405b of the anchor member 404 fixed to the backing plate. As a result, the brake shoes 401a and 401b do not rotate together with the drum 402.

한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b) 사이에는 스트럿(406)과 스프링(407)이 마련되어 있다. 스트럿(406)은 브레이크 라이닝의 마모에 따라 이들 한 쌍의 브레이크 라이닝과 드럼(402)의 마찰면의 간극을 조정하는 어저스터의 역할을 담당한다. 또한 스프링(407)의 양단에는 각각 브레이크슈(401a, 401b)가 고정되어 있고 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)가 가까워지도록 배치되어 있다.A strut 406 and a spring 407 are provided between the pair of brake shoes 401a and 401b. The strut 406 serves as an adjuster for adjusting the gap between the pair of brake linings and the friction surface of the drum 402 according to wear of the brake linings. In addition, brake shoes 401a and 401b are fixed to both ends of the spring 407, respectively, and a pair of brake shoes 401a and 401b are arranged so as to be close to each other.

전동 액추에이터(403)는 전동 모터(M), 감속기, 볼 나사 기구를 포함한 가압 기구를 가지고 있다. 전동모터(M)가 일방향으로 회전하면, 그 출력축이 회전함과 동시에 감속기에 의해 이 회전은 감속하게 된다. 그리고 이 회전운동은 볼 나사 기구에 의해 직선 운동으로 변환되고 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)는 서로 떨어지는 방향으로 각각 가압된다. 이에 따라, 브레이크 라이닝이 부착된 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)가 드럼(402)를 가압해 제동력을 발생시킨다. 한편, 전동모터(M)가 반대방향으로 회전하면, 드럼(402)를 가압 중인 브레이크 라이닝이 부착된 한 쌍의 브레이크슈(401a, 401b)가 드럼(402)으로부터 떨어져 제동력이 해제된다.The electric actuator 403 has a pressing mechanism including an electric motor M, a speed reducer, and a ball screw mechanism. When the electric motor M rotates in one direction, its output shaft rotates and at the same time this rotation is decelerated by the reducer. And this rotational motion is converted into linear motion by the ball screw mechanism, and the pair of brake shoes 401a and 401b are pressed in a direction away from each other, respectively. Accordingly, the pair of brake shoes 401a and 401b to which the brake linings are attached press the drum 402 to generate a braking force. Meanwhile, when the electric motor M rotates in the opposite direction, the pair of brake shoes 401a and 401b attached to the brake linings pressing the drum 402 are separated from the drum 402 and the braking force is released.

제어부(200)는 전자식 주차 브레이크(10)와 동일하게 방식으로 전동 드럼 브레이크(400)의 체결력을 제어한다. 예를 들면, 제어부(200)는 전동 드럼 브레이크(400)의 전동모터(M)를 제어하여 전동 드럼 브레이크(400)를 체결시킨다. 제어부(200)는 주차 작동이 요청되면 브레이크 라이닝의 마찰 에너지와 차량의 주행 거리를 판단하고, 판단된 마찰 에너지와 주행 거리로부터 목표 체결력을 결정하고, 결정된 목표 체결력에 따라 EPB 체결을 수행한다.The control unit 200 controls the fastening force of the electric drum brake 400 in the same way as the electronic parking brake 10 . For example, the controller 200 controls the electric motor M of the electric drum brake 400 to engage the electric drum brake 400 . When a parking operation is requested, the control unit 200 determines the frictional energy of the brake lining and the driving distance of the vehicle, determines a target fastening force from the determined frictional energy and the driving distance, and performs the EPB fastening according to the determined target fastening force.

한편, 상기한 실시예들은 전자식 주차 브레이크 혹은 전동 드럼 브레이크를 이용하여 목표 체결력을 발생시키는 것에 대하여 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, ESC 협조제어를 통해 유압 협조 제어를 수행할 수 있다. 즉, 주차 작동시 목표 체결력을 달성하기 위해 일정 이상의 유압이 필요한 경우, 필요 유압만큼 ESC 협조 제어를 통해 제공받을 수 있다.Meanwhile, the above embodiments describe generating a target fastening force using an electronic parking brake or an electric drum brake, but are not limited thereto, and hydraulic cooperative control may be performed through ESC cooperative control. That is, when a certain amount of hydraulic pressure is required to achieve a target fastening force during parking operation, the required hydraulic pressure may be provided through ESC cooperative control.

한편, 상기한 실시예들에서는 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper) 타입의 전자식 주차 브레이크 혹은 전동 드럼 브레이크를 가진 전자식 주차 브레이크 시스템에 대하여 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 전자식 주차 브레이크 시스템은 차량의 주행 상황에서 제동력을 제공하는 서비스 브레이크 기능과 더불어 주차 시 차량의 정지상태를 유지하는 주차 브레이크 기능을 수행하는 전기 기계식 브레이크 시스템(Electro Mechanical Brake system)일 수 있다.Meanwhile, in the above embodiments, a motor-on-caliper type electronic parking brake or an electronic parking brake system having an electric drum brake has been described, but is not limited thereto. The electronic parking brake system may be an electromechanical brake system that performs a parking brake function to maintain a stopped state of the vehicle during parking as well as a service brake function to provide braking force in driving situations of the vehicle.

한편, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 저장하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체와 결합된 하나 이상의 프로세서/마이크로프로세서(들)를 포함할 수 있다. 프로세서/마이크로프로세서(들)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 실행하여 전술한 기능, 동작, 단계 등을 수행할 수 있다.Meanwhile, the aforementioned control unit and/or its components may include one or more processor/microprocessor(s) combined with a computer readable recording medium storing computer readable code/algorithm/software. The processor/microprocessor(s) may execute the computer readable code/algorithm/software stored in a computer readable recording medium to perform the aforementioned functions, operations, steps, and the like.

상술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 일시적인 기록 매체로 구현되는 메모리를 더 포함할 수 있다. 메모리는 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 제어될 수 있으며, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 전달되거나 그로부터 수신되는 데이터를 저장하도록 구성되거나 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 처리되거나 처리될 데이터를 저장하도록 구성될 수 있다.The above-described control unit and/or its components may further include a memory implemented as a computer-readable non-transitory recording medium or a computer-readable temporary recording medium. The memory may be controlled by the above-described control unit and/or its components, configured to store data transmitted to or received from the above-described control unit and/or its components, or by the above-described control unit and/or its components. It may be processed or configured to store data to be processed.

개시된 실시예는 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 프로세서/마이크로프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 데이터 저장 장치와 같은 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예로는 하드 디스크 드라이브(HDD), 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 실리콘 디스크 드라이브(SDD), 읽기 전용 메모리 (ROM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광학 데이터 저장 장치 등이 있다.The disclosed embodiment can also be implemented as computer readable code/algorithm/software on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be a computer-readable non-transitory recording medium such as a data storage device capable of storing data that can be read by a processor/microprocessor. Examples of computer-readable recording media include hard disk drives (HDD), solid state drives (SSD), silicon disk drives (SDD), read-only memory (ROM), CD-ROMs, magnetic tapes, floppy disks, and optical data storage devices. etc.

10: 전자식 주차 브레이크 121: 피스톤
123: 실린더 200: 제어부
201: ESC 제어부 202: EPB 제어부
210: ESC 액추에이터 220: EPB 스위치
230: 전류센서 240: 압력센서
250: 휠 속도센서10: electronic parking brake 121: piston
123: cylinder 200: control unit
201: ESC control unit 202: EPB control unit
210: ESC actuator 220: EPB switch
230: current sensor 240: pressure sensor
250: wheel speed sensor

Claims (12)

차량에 주차에 필요한 체결력을 제공하는 전자식 주차 브레이크; 및
상기 전자식 주차 브레이크를 체결시키는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 주차 작동시 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 근거로 목표 체결력을 결정하고, 상기 결정된 목표 체결력에 따라 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템.An electronic parking brake that provides the necessary clamping force for parking the vehicle; and
A control unit for engaging the electronic parking brake;
The control unit determines a target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material during a parking operation, and controls the electronic parking brake according to the determined target fastening force. 제1항에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크의 유압을 검출하는 압력센서; 및
상기 차량의 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서를 포함하고,
상기 제어부는 제동 작동을 수행할 때마다 상기 전자식 주차 브레이크에 제공되는 휠 압력과 그때의 상기 차량의 휠 속도를 근거로 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 산출하여 메모리에 저장하고, 상기 메모리에 저장된 마찰 에너지를 누적하여 전체 마찰 에너지를 판단하는 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 1,
a pressure sensor detecting a hydraulic pressure of the electronic parking brake; and
Including a wheel speed sensor for detecting the wheel speed of the vehicle,
The control unit calculates the frictional energy of the brake friction material based on the wheel pressure provided to the electronic parking brake and the wheel speed of the vehicle at that time whenever a braking operation is performed, stores the frictional energy in a memory, and stores the frictional energy stored in the memory. An electronic parking brake system that determines the total frictional energy by accumulating 제1항에 있어서,
상기 제어부는 주차 작동시 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지 및 상기 차량의 주행 거리를 근거로 목표 체결력을 결정하는 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 1,
The control unit determines a target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material and the driving distance of the vehicle during a parking operation. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 마찰 에너지가 낮거나 상기 주행 거리가 낮을수록 상기 목표 체결력을 증가시키는 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 3,
The control unit increases the target clamping force as the frictional energy decreases or the traveling distance decreases. 제1항에 있어서,
상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종가속도센서를 포함하고,
상기 제어부는 상기 결정된 목표 체결력과, 상기 종가속도센서를 통해 검출된 종방향 가속도에 해당하는 노면 경사도에 대응하도록 미리 설정된 목표 체결력을 비교하고, 비교 결과에 따라 보다 큰 체결력을 최종 목표 체결력으로 결정하는 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 1,
A longitudinal acceleration sensor for detecting longitudinal acceleration of the vehicle;
The control unit compares the determined target fastening force with a target fastening force preset to correspond to a road surface slope corresponding to the longitudinal acceleration detected through the longitudinal acceleration sensor, and determines a larger fastening force as the final target fastening force according to the comparison result Electronic parking brake system. 제1항에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크는 모터 온 캘리퍼(Motor-On-Caliper) 타입의 전자식 주차 브레이크 혹은 전동 드럼 브레이크인 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 1,
The electronic parking brake is a motor-on-caliper type electronic parking brake or an electric drum brake. 제1항에 있어서,
상기 전자식 주차 브레이크 시스템은 상기 차량의 주행 상황에서 제동력을 제공하는 서비스 브레이크 기능과 더불어 주차 시 차량의 정지상태를 유지하는 주차 브레이크 기능을 수행하는 전기 기계식 브레이크 시스템인 전자식 주차 브레이크 시스템.According to claim 1,
The electronic parking brake system is an electromechanical brake system that performs a service brake function that provides braking force in the driving situation of the vehicle and a parking brake function that maintains a stopped state of the vehicle when parking. 차량에 주차에 필요한 체결력을 제공하는 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법에 있어서,
주차 작동시 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 근거로 목표 체결력을 결정하고,
상기 결정된 목표 체결력에 따라 상기 전자식 주차 브레이크를 제어하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.A control method of an electronic parking brake system for controlling an electronic parking brake that provides a clamping force necessary for parking a vehicle,
Determine the target clamping force based on the frictional energy of the brake friction material during parking operation,
A control method of an electronic parking brake system for controlling the electronic parking brake according to the determined target fastening force. 제8항에 있어서,
상기 목표 체결력을 결정하는 것은,
제동 작동을 수행할 때마다 메모리에 저장된 상기 전자식 주차 브레이크에 제공되는 휠 압력과 그때의 상기 차량의 휠 속도를 근거로 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지를 산출하고, 상기 산출된 마찰 에너지를 누적하여 전체 마찰 에너지를 판단하는 것을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.According to claim 8,
Determining the target fastening force,
Every time a braking operation is performed, the frictional energy of the brake friction material is calculated based on the wheel pressure provided to the electronic parking brake stored in memory and the wheel speed of the vehicle at that time, and the calculated frictional energy is accumulated to total friction. A control method of an electronic parking brake system comprising determining energy. 제8항에 있어서,
상기 목표 체결력을 결정하는 것은,
상기 주차 작동시 상기 브레이크 마찰재의 마찰 에너지 및 상기 차량의 주행 거리를 근거로 목표 체결력을 결정하는 것을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.According to claim 8,
Determining the target fastening force,
and determining a target fastening force based on the frictional energy of the brake friction material and the driving distance of the vehicle during the parking operation. 제10항에 있어서,
상기 목표 체결력을 결정하는 것은,
상기 마찰 에너지가 낮거나 상기 주행 거리가 낮을수록 상기 목표 체결력을 증가시키는 것을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.According to claim 10,
Determining the target fastening force,
and increasing the target clamping force as the frictional energy decreases or the mileage decreases. 제8항에 있어서,
상기 목표 체결력을 결정하는 것은,
상기 결정된 목표 체결력과, 상기 차량의 종방향 가속도를 검출하는 종가속도센서를 통해 검출된 종방향 가속도에 해당하는 노면 경사도에 대응하도록 미리 설정된 목표 체결력을 비교하고, 비교 결과에 따라 보다 큰 체결력을 최종 목표 체결력으로 결정하는 것을 포함하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 제어방법.According to claim 8,
Determining the target fastening force,
The determined target fastening force is compared with a target fastening force preset to correspond to a road surface slope corresponding to the longitudinal acceleration detected through the longitudinal acceleration sensor for detecting the longitudinal acceleration of the vehicle, and a larger final fastening force is determined according to the comparison result. A control method of an electronic parking brake system comprising determining a target fastening force.
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