KR20230127946A - Apparatus and method for controlling driving priority of vehicle at a point where roads are joined - Google Patents

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KR20230127946A KR1020230108515A KR20230108515A KR20230127946A KR 20230127946 A KR20230127946 A KR 20230127946A KR 1020230108515 A KR1020230108515 A KR 1020230108515A KR 20230108515 A KR20230108515 A KR 20230108515A KR 20230127946 A KR20230127946 A KR 20230127946A
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Abstract

본 발명은 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치에 관한 것으로, 지선 도로에서 본선 도로로의 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함하며, 상기 서버는, 상기 도로의 합류 지점에서, 차량별 본선 도로에의 진입 우선순위 정보와 대기 정보를 포함하는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하되, 상기 차량별 주행 우선순위로서, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고, 본선 도로에의 진입 각도 및 주행속도를 바탕으로 제2 내지 제4 우선순위를 추가 설정하여, 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공한다.The present invention relates to an apparatus for controlling driving priority of vehicles at a road merging point, and includes a server for setting driving priority for each vehicle for entering a main road from a branch road, wherein the server comprises: At the merging point, set the driving priority for each vehicle for entering the main road including information on the priority of entering the main road and waiting information for each vehicle, and as the driving priority for each vehicle, each vehicle traveling on each branch road By comparing the arrival times to the main road merging point, the priority of a vehicle with a faster arrival time to the main road merging point is set as the first priority, and based on the entry angle and driving speed to the main road, the second to second priority is set. A fourth priority is additionally set and provided to the vehicle terminal and traffic control system.

Figure P1020230108515
Figure P1020230108515

Description

도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING PRIORITY OF VEHICLE AT A POINT WHERE ROADS ARE JOINED}APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING PRIORITY OF VEHICLE AT A POINT WHERE ROADS ARE JOINED}

본 발명은 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling driving priority of a vehicle at a road merging point, and more particularly, to a branch road to a main road according to predetermined conditions in a certain section at a point where a branch road joins a main road. An apparatus and method for controlling the driving priority of a vehicle at a road merging point, enabling vehicle congestion to be resolved or alleviated by controlling the priority of an entering vehicle.

일반적으로 도로는 두 지점 간에 사람과 물자를 경제적으로 이동시키기 위하여 만든 시설로서, 사람이나 차량이 다닐 수 있게 만든 길을 의미하지만, 최근에는 인도와 차도로 구분하여, 차량이 쾌적하고 안전하게 주행할 수 있게 만든 길을 주로 의미한다.In general, a road is a facility created to economically move people and goods between two points, and means a road that allows people or vehicles to travel. It mainly means the road that made it possible.

이러한 도로는 형태, 규모, 및 기능에 따라 다양한 종류로 구분할 수 있는데, 기본적으로는 하나의 도로(즉, 본 실시예에서는 본선 도로)에서 복수의 도로(즉, 본 실시예에서는 지선 도로)로 분기되거나, 복수의 도로(즉, 지선 도로)가 하나의 도로(즉, 본선 도로)로 합류하도록 구성되는 것이 일반적이다.These roads can be classified into various types according to their shape, scale, and function. Basically, one road (ie, the main road in this embodiment) diverges into a plurality of roads (ie, branch roads in this embodiment). Or, it is common that a plurality of roads (ie, branch roads) are configured to merge into one road (ie, main road).

그런데 상기 분기 지점에서는 차량의 정체 현상이 발생하지 않지만, 지선 도로와 본선 도로가 합류되는 합류 지점의 일정 구간에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 정체 현상이 발생하는 경우가 많다.However, vehicle congestion does not occur at the branching point, but in a certain section of the merging point where the branch road and the main road merge, as shown in FIG. 1 , vehicle congestion often occurs.

이때 본선 도로에 진입하는 각 지선 도로의 차량이 규칙에 따라 순차로 번갈아가며 본선 도로에 진입할 경우에는 정체 현상이 개선될 수 있으나, 통상적으로 운전자는 자신의 차량 앞으로 다른 차량이 끼어들도록 양보하지 않거나, 자신의 차량을 다른 차량 앞으로 무조건 끼어들기를 하는 등, 운전자의 성향에 따라 차이가 있지만 특정 지선 도로의 차량만 일방적으로 본선 도로에 진입하거나, 운전에 자신이 없는 운전자가 눈치 보기를 하다가 본선 도로의 진입이 늦어져 정체 현상이 더 증가할 수 있는 문제점이 있다.At this time, congestion can be improved if vehicles on each branch road entering the main road enter the main road in turn according to the rules, but usually the driver does not yield to other vehicles in front of his/her vehicle or There are differences depending on the driver's inclination, such as unconditionally cutting his vehicle in front of another vehicle, but only vehicles on a specific branch road enter the main road unilaterally, or a driver who is not confident in driving notices and then stops on the main road There is a problem that congestion may further increase due to delayed entry.

더구나 자율 주행 차량의 경우에는 합류 지점에서 본선 도로에 진입하는 우선순위를 설정해 주지 않을 경우 정체 현상이 더 심해지거나 본선 도로에 진입하는 과정에서 충돌 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있다.Moreover, in the case of an autonomous vehicle, there is a problem in that if the priority of entering the main road at the merge point is not set, congestion may become worse or a collision may occur in the process of entering the main road.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2004-0025235호(2004.03.24. 공개, 차량자동감지 교통신호 제어방법)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2004-0025235 (published on March 24, 2004, automatic vehicle detection traffic signal control method).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention has been created to solve the above problems, and a vehicle entering the main road from a branch road according to a predetermined condition in a certain section of a point where a branch road joins a main road An object of the present invention is to provide an apparatus and method for controlling the driving priority of a vehicle at a road merging point, which can solve or mitigate vehicle congestion by controlling the priority of the vehicle.

본 발명의 일 측면에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치는, 지선 도로에서 본선 도로로의 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함하며, 상기 서버는, 상기 도로의 합류 지점에서, 차량별 본선 도로에의 진입 우선순위 정보와 대기 정보를 포함하는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하되, 상기 차량별 주행 우선순위로서, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고, 본선 도로에의 진입 각도 및 주행속도를 바탕으로 제2 내지 제4 우선순위를 추가 설정하여, 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for controlling driving priority of vehicles at a road merging point according to an aspect of the present invention includes a server for setting driving priorities for each vehicle for entering a main road from a branch road, wherein the server comprises: At the point of convergence of the roads, setting driving priorities for each vehicle for entering the main road including priority information for entering the main road and waiting information for each vehicle, as the driving priority for each vehicle, driving each branch road By comparing the arrival time to the main road merging point for each vehicle, the priority of the vehicle with the faster arrival time to the main road merging point is set as the first priority, and based on the entry angle and driving speed to the main road, It is characterized in that second to fourth priorities are additionally set and provided to the vehicle terminal and the traffic control system.

본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말과 통신하며, 상기 차량단말로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청받거나, 상기 차량단말에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 송신하여, 차량단말의 정보 출력부를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 출력하게 하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the server communicates with the vehicle terminal, receives a request for driving priority information for entering the main road from the vehicle terminal, or transmits driving priority information for entering the main road to the vehicle terminal, It is characterized in that driving priority information for entering the main road is output through the information output unit of the terminal.

본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the server performs a cross check based on the information collected and transmitted from the vehicle terminal and the information collected and transmitted from the traffic control system to set the driving priority for each vehicle for entering the main road. to be characterized

본 발명에 있어서, 상기 서버는, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the server compares the entry angle to the main road of each vehicle traveling on each branch road when the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range. To set the priority of a vehicle with a smaller entry angle to the main road as the second priority, and if the angle of entry into the main road for each vehicle traveling on each branch road is the same within the specified range, each branch road It is characterized in that the driving speed of each vehicle is compared, and the priority of a vehicle with a higher driving speed is set as the third priority, and the priority of a vehicle with a slower driving speed is set as the fourth priority.

본 발명의 다른 측면에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법은, 지선 도로에서 본선 도로로의 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버가, 상기 도로의 합류 지점에서, 차량별 본선 도로에의 진입 우선순위 정보와 대기 정보를 포함하는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 단계; 상기 서버가, 상기 차량별 주행 우선순위로서, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하는 단계; 및 상기 서버가, 본선 도로에의 진입 각도 및 주행속도를 바탕으로 제2 내지 제4 우선순위를 추가 설정하여, 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method for controlling driving priority of a vehicle at a road merging point includes a server that sets driving priority for each vehicle for entering a main road from a branch road, at the merging point of the road, the vehicle Setting a driving priority for each vehicle for entering a main road including entry priority information and waiting information for each main road; The server, as the driving priority for each vehicle, compares the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road, and sets the priority of a vehicle with a faster arrival time to the main road merging point as the first priority. setting in rank; and additionally setting, by the server, second to fourth priorities based on the angle of entry into the main road and the driving speed, and providing them to the vehicle terminal and the traffic control system.

본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말로부터 본선 도로로의 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청받거나, 상기 차량단말에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 송신하여, 차량단말의 정보 출력부를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 출력하게 하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the server receives a request for driving priority information for entering the main road from the vehicle terminal, or transmits the driving priority information for entering the main road to the vehicle terminal, through the information output unit of the vehicle terminal. It is characterized in that driving priority information for entering the main road is output.

본 발명에 있어서, 상기 제2 내지 제4 우선순위를 설정하기 위하여, 상기 서버는, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고, 상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to set the second to fourth priorities, the server, when the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range, each branch road The entry angles of each vehicle driving on the main road are compared, the priority of a vehicle having a smaller entry angle into the main road is set as the second priority, and the entry angle of each vehicle traveling on each branch road is entered into the main road. If the angle is the same within the specified range, the driving speed of each vehicle traveling on each branch road is compared, and the vehicle with the higher driving speed is set as the third priority, and the vehicle with the slower driving speed is given priority. It is characterized in that it is set as the fourth priority.

본 발명에 있어서, 상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하기 위하여, 상기 서버는, 도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집하는 단계; 상기 교통관제 시스템으로부터 수집한 정보에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위를 설정하는 단계; 및 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보가 설정되면, 상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말 및 교통관제 시스템에 전달하여 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to control the driving priority of vehicles at the road merging point, the server, from the traffic control system installed at the road merging point, provides vehicle information for each branch road entering the road merging point and at the merging point. Collecting information about the vehicle congestion section of the vehicle; Based on the information collected from the traffic control system, setting a driving priority for entering the main road through comparison of entry information of a merging point for each vehicle; and when the driving priority information for entering the main road is set, the server transmitting and outputting the driving priority information for entering the main road to a vehicle terminal and a traffic control system. .

본 발명에 있어서, 상기 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 수행하는 단계는, 상기 서버가, 차량별 합류지점까지의 도착시간, 차량별 본선 도로의 진입 각도, 및 차량별 주행속도를 비교하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of performing the comparison of the entry information of the merging point for each vehicle comprises comparing the arrival time to the merging point for each vehicle, the entry angle of the main road for each vehicle, and the traveling speed for each vehicle. characterized by

본 발명에 있어서, 상기 서버는, 차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the server performs a cross check based on the information collected and transmitted from the vehicle terminal and the information collected and transmitted from the traffic control system to set the driving priority for each vehicle for entering the main road. to be characterized

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 지점의 일정 구간에서 미리 지정된 조건에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어함으로써, 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention solves the vehicle congestion phenomenon by controlling the priority of vehicles entering the main road from the branch road according to a predetermined condition in a certain section at the point where the branch road joins the main road. or to alleviate it.

도 1은 일반적인 도로 합류 지점에서 정체 현상이 발생하는 문제점을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 3에 있어서, 서버가 교통관제 시스템을 통해 수집한 정보를 바탕으로 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하여 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 4에 있어서, 서버가 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 6은 상기 도 2에 있어서, 교통관제 시스템을 통해 제공되는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 정보를 보인 예시도.1 is an exemplary diagram shown to explain a problem in which congestion occurs at a general road merging point;
2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a device for controlling driving priority of vehicles at a road merging point according to an embodiment of the present invention;
3 is a flowchart illustrating a method of controlling driving priority of vehicles at a road merging point according to an embodiment of the present invention;
FIG. 4 is a flowchart for explaining a method of determining and outputting the priority of entering a main road for each vehicle based on information collected by a server through a traffic control system in FIG. 3; FIG.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method in which the server determines the entry priority of the main road for each vehicle in FIG. 4; FIG.
FIG. 6 is an exemplary view showing driving priority information for each vehicle for entering a main road provided through a traffic control system in FIG. 2;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling driving priority of a vehicle at a road merging point according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.2 is an exemplary view showing a schematic configuration of an apparatus for controlling driving priority of vehicles at a road merging point according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치는, 차량단말(100), 서버(210), 및 교통관제 시스템(300)을 포함한다.As shown in FIG. 2 , the apparatus for controlling driving priority of vehicles at a road merging point according to the present embodiment includes a vehicle terminal 100 , a server 210 , and a traffic control system 300 .

상기 차량단말(100)은 차량에 부착되어 상기 서버(210)와 통신하며, 상기 서버(210)에 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 요청하거나 상기 서버(210)로부터 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 수신하고, 상기 수신된 정보를 정보 출력부(140)를 통해 출력한다.The vehicle terminal 100 is attached to the vehicle and communicates with the server 210, and requests information (ie, driving priority information for entering the main road) from the server 210 or information from the server 210. (That is, driving priority information for entering the main road) is received, and the received information is output through the information output unit 140.

예컨대 상기 정보 출력부(140)는 안내장치(예 : AVN 장치, 미도시)나 자율주행장치(예 : 자율주행을 위한 ECU, 미도시)를 포함할 수 있다.For example, the information output unit 140 may include a guidance device (eg, an AVN device, not shown) or an autonomous driving device (eg, an ECU for autonomous driving, not shown).

상기 차량단말(100)은 정보 수집부(110), 제어부(120), 통신부(130), 및 정보 출력부(140)를 포함한다. 상기 정보 수집부(110)는 위치 검출부(111), 차량정보 검출부(112), 및 교통정보 검출부(113)를 포함한다.The vehicle terminal 100 includes an information collection unit 110, a control unit 120, a communication unit 130, and an information output unit 140. The information collection unit 110 includes a location detection unit 111, a vehicle information detection unit 112, and a traffic information detection unit 113.

상기 차량단말(100)은 정보 수집부(110)를 통해 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보를 수집한다. 이를 위해 상기 차량단말(100)은 차량의 전자제어장치(ECU : Electronic Control Unit, 미도시)와 통신할 수 있다. The vehicle terminal 100 collects traffic information of the vehicle itself and surroundings of the vehicle through the information collection unit 110 . To this end, the vehicle terminal 100 may communicate with the vehicle's electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit, not shown).

또한 상기 차량단말(100)은 AVN(Audio Video Navigation) 장치, AVN 장치에 포함되어 일부 기능을 수행하는 장치, 또는 내비게이션 앱이 설치된 스마트폰 등일 수 있다.In addition, the vehicle terminal 100 may be an AVN (Audio Video Navigation) device, a device included in the AVN device to perform some functions, or a smartphone with a navigation app installed thereon.

상기 위치 검출부(111)는 지피에스(GPS : Global Positioning System)모듈을 이용해 차량단말(100)의 현재 위치정보를 수신한다.The location detector 111 receives current location information of the vehicle terminal 100 using a Global Positioning System (GPS) module.

상기 차량정보 검출부(112)는 차량의 전자제어장치(ECU, 미도시)와 통신하여 차량에 장착된 복수의 센서(예 : 차속센서, 영상센서, 라이다센서, 레이저센서 등)를 통해 검출된 차량정보를 수신한다.The vehicle information detection unit 112 communicates with the vehicle's electronic control unit (ECU, not shown) to detect information detected through a plurality of sensors (eg, vehicle speed sensor, image sensor, lidar sensor, laser sensor, etc.) mounted on the vehicle. Receive vehicle information.

상기 교통정보 검출부(113)는 실시간 교통정보수신모듈(미도시)이나 V2X(예 : V2V, V2I, V2P 등)통신모듈(미도시)을 이용해 차량 주변의 교통정보, 차량통행량정보, 및 도로별 차선정보 등을 수신한다.The traffic information detection unit 113 uses a real-time traffic information receiving module (not shown) or a V2X (e.g., V2V, V2I, V2P, etc.) communication module (not shown) to obtain traffic information around the vehicle, vehicle traffic information, and road-specific information. Receive lane information, etc.

한편 도면에는 도시되어 있지 않지만, 내부 저장부(미도시)에는 디지털 지도 데이터가 저장된다. 상기 지도데이터는 상기 지리 좌표 이외에도 UTM(Universal Transverse Mercator)좌표, UPS(Universal Polar System) 좌표, TM(Transverse Mercator) 좌표 등을 사용할 수도 있다.Meanwhile, although not shown in the drawings, digital map data is stored in an internal storage unit (not shown). The map data may use UTM (Universal Transverse Mercator) coordinates, UPS (Universal Polar System) coordinates, TM (Transverse Mercator) coordinates, and the like, in addition to the geographic coordinates.

상기 제어부(120)는 상기 정보 수집부(110)를 통해 검출되거나 수신된 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 상기 지도 정보에 기초하여 차량의 현재 위치를 검출하여, 경로 탐색과 경로 안내를 수행하고, 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있는지 체크한다.The control unit 120 detects the current location of the vehicle based on the information detected or received through the information collection unit 110 (ie, the vehicle itself and traffic information around the vehicle) and the map information, It performs route guidance and checks whether the current location of the vehicle is in a designated section of the road junction (eg, a section where vehicle congestion occurs from the road junction).

상기 제어부(120)는 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있을 경우, 상기 정보 수집부(110)를 통해 수집된 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 위치 정보를 상기 통신부(130)를 통해 상기 서버(210)에 전송하고, 상기 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청한다.When the current location of the vehicle is in a designated section of a road merging point (eg, a section where vehicle congestion occurs from the road merging point), the control unit 120 controls the information collected through the information collection unit 110 (i.e., , vehicle itself and traffic information around the vehicle) and location information are transmitted to the server 210 through the communication unit 130, and driving priority information for entering the main road is requested from the server 210.

여기서 상기 통신부(130)는 상기 서버(210)와 통신하며, 근거리 무선통신 방식(예 : WiFi, 블루투스 등) 및 원거리 무선통신 방식(예 : 3G, 4G, LTE 등) 중 적어도 하나를 포함한다.Here, the communication unit 130 communicates with the server 210 and includes at least one of a short-distance wireless communication method (eg, WiFi, Bluetooth, etc.) and a long-distance wireless communication method (eg, 3G, 4G, LTE, etc.).

상기 서버(210)는 상기 차량에서 전송하는 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보)와 위치 정보 이외에도 도로의 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템(300)의 차량정보 수집부(310)(예 : 카메라, 도로 구간에 설치된 센서 등)를 통해 수집된 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 추가로 수신한다. The server 210 is a vehicle information collection unit 310 of the traffic control system 300 installed at a junction of roads, in addition to information transmitted from the vehicle (ie, traffic information of the vehicle itself and its surroundings) and location information (e.g., : Information collected through cameras, sensors installed in road sections, etc. information, and information on the degree to which a vehicle behind has been pushed back) is additionally received.

왜냐하면 차량 자체적으로 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보)를 제공할 수 없는 차량도 있으며, 또한 좀 더 정확한 판단(즉, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 판단)을 위해 크로스 체크를 수행할 수 있기 때문이다.This is because some vehicles cannot provide the information necessary to set the driving priority for entering the main road (i.e., the traffic information and location information of the vehicle itself and its surroundings), and also makes a more accurate judgment (i.e., This is because cross-checking can be performed to determine driving priority for each vehicle for entering the road.

이에 따라 상기 서버(210)는 차량단말(100) 및(또는) 교통관제 시스템(300)으로부터 수신된 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보, 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 판단(또는 설정)한다.Accordingly, the server 210 provides information received from the vehicle terminal 100 and/or the traffic control system 300 (eg, traffic information and location information of the vehicle itself and its surroundings, vehicle information entering a junction, Driving priority of each vehicle for entering the main road based on traffic information at the point of confluence, traffic congestion section at the point of congestion, traffic information for queues, location information, emergency vehicle information, and information on the amount of vehicles behind, etc.) judge (or set)

상기와 같이 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위가 판단(또는 설정)되면, 상기 서버(210)는 상기 판단된 정보(본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위)를 차량단말(100)의 정보 출력부(140) 및 교통관제 시스템(300)의 우선순위 정보 출력부(320)를 통해 제공한다(도 6 참조).As described above, when the driving priority for each vehicle for entering the main road is determined (or set), the server 210 transmits the determined information (driving priority for each vehicle for entering the main road) to the vehicle terminal 100. It is provided through the information output unit 140 and the priority information output unit 320 of the traffic control system 300 (see FIG. 6).

예컨대 도 6은 상기 도 2에 있어서, 교통관제 시스템을 통해 제공되는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위 정보를 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 본선 도로의 합류 지점에서 합류되는 복수의 지선 도로(예 : 제1 지선, 제2 지선)에 각기 교통관제 시스템(300)이 설치되어 있다고 가정한다. 이때 전광판을 통해 각 지선 도로를 주행하는 차량 정보(예 : 차량 번호)와 해당 차량의 진입 우선순위를 순차로 표시하면서, 신호등을 이용해 본선 도로에의 진입과 대기를 추가로 표시할 수 있다. 이에 따라 상기 전광판에 표시된 순서로 각 차량이 본선 도로에 진입할 경우 차량 정체 현상이 개선될 수 있다.For example, FIG. 6 is an exemplary view showing driving priority information for each vehicle for entering the main road provided through the traffic control system in FIG. It is assumed that the traffic control system 300 is installed on each of the branch roads (eg, the first branch line and the second branch line). At this time, vehicle information (e.g., vehicle number) driving on each branch road and the entry priority of the vehicle are sequentially displayed through the electronic display board, and entry to the main road and waiting can be additionally displayed using traffic lights. Accordingly, vehicle congestion can be improved when each vehicle enters the main road in the order displayed on the electric signboard.

다만 차량단말(100)의 정보 출력부(140)를 통해 표시되는 정보의 형태는 상기 교통관제 시스템(300)을 통해 표시되는 정보의 형태와 다를 수 있으나, 기본적으로는 차량 자신의 진입 우선순위 정보, 및 진입 또는 대기 정보를 포함한다. However, the form of information displayed through the information output unit 140 of the vehicle terminal 100 may be different from the form of information displayed through the traffic control system 300, but basically, the vehicle's own entry priority information , and entry or standby information.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of controlling driving priority of a vehicle at a road merging point according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량단말(100)의 제어부(120)는 차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였는지 체크한다(S101).Referring to FIG. 3 , the control unit 120 of the vehicle terminal 100 checks whether the vehicle has arrived at a designated section of the road merging point (S101).

예컨대 상기 차량단말(100)의 제어부(120)는 차량의 현재 위치가 도로 합류 지점의 지정된 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에 있는지 체크한다.For example, the control unit 120 of the vehicle terminal 100 checks whether the current location of the vehicle is in a designated section of a road merging point (eg, a section where vehicle congestion occurs from the road merging point).

이에 따라 차량이 도로 합류 지점의 지정된 구간에 도착하였을 경우(S101의 예), 상기 제어부(120)는 서버(210)에 본선 도로에의 진입을 위한 진입 우선순위 지정(설정)을 요청한다(S102).Accordingly, when the vehicle arrives at the designated section of the road merging point (YES in S101), the control unit 120 requests the server 210 to designate (set) the entry priority for entering the main road (S102). ).

또한 상기 진입 우선순위 지정(설정)을 요청할 때, 상기 제어부(120)는 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위의 설정에 필요한 정보(즉, 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보)를 수집하여 상기 서버(210)에 전달한다(S103). In addition, when requesting entry priority designation (setting), the control unit 120 collects information (ie, traffic information and location information of the vehicle itself and its surroundings) necessary for setting the driving priority for entering the main road, It is delivered to the server 210 (S103).

이에 따라 상기 서버(210)는 상기 차량단말(100)로부터 수신된 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보 등)에 기초하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 판단(또는 설정)한다(도 4 및 도 5 참조).Accordingly, the server 210 determines the driving priority of each vehicle for entering the main road based on information received from the vehicle terminal 100 (eg, traffic information and location information of the vehicle itself and its surroundings). (or set) (see FIGS. 4 and 5).

상기와 같이 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위가 판단되면, 상기 제어부(120)는 상기 서버(210)로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 수신한다(S104).As described above, when the driving priority for entering the main road is determined from the server 210, the controller 120 receives driving priority information for entering the main road from the server 210 (S104).

이에 따라 상기 차량의 제어부(120)는 안내장치(미도시)를 통해 단지 상기 수신한 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)를 표시하여 운전자에게 도움을 주거나, 자율주행장치(미도시)를 통해 상기 수신한 정보(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보)에 따라 차량을 구동하여 본선 도로에 진입하게 한다(S105).Accordingly, the control unit 120 of the vehicle displays only the received information (ie, driving priority information for entering the main road) through an information device (not shown) to help the driver, or an autonomous driving device (not shown). According to the received information (ie, driving priority information for entering the main road), the vehicle is driven to enter the main road (S105).

도 4는 상기 도 3에 있어서, 서버가 교통관제 시스템을 통해 수집한 정보를 바탕으로 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하여 출력하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method of determining and outputting the priority of entering a main road for each vehicle based on information collected by a server through a traffic control system in FIG. 3 .

도 4에 도시된 바와 같이, 서버(210)는 도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템(300)으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집한다(S201).As shown in FIG. 4 , the server 210 receives vehicle information for each branch road entering the road merging point and information about a vehicle congestion section at the merging point from the traffic control system 300 installed at the road merging point. Collect (S201).

또한 상기 서버(210)는 상기 교통관제 시스템(300)으로부터 수집한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보(예 : 합류지점까지의 도착시간, 본선 도로의 진입 각도, 차량 주행속도)의 비교를 통해, 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위)를 판단(또는 설정)한다(S202).In addition, the server 210 collects information from the traffic control system 300 (e.g., vehicle information entering the convergence point, traffic information at the confluence point, vehicle congestion section at the confluence point, traffic information about queues, and location information). , emergency vehicle information, information on the degree of being pushed behind, etc.), through comparison of entry information (e.g. arrival time to the merge point, entry angle of the main road, vehicle driving speed) at each vehicle's merging point , Determination (or setting) of entry priority (ie, driving priority for entering the main road) (S202).

상기와 같이 차량단말(100)이 전송한 정보(예 : 차량 자신 및 차량 주변의 교통정보와 위치 정보 등) 및 상기 교통관제 시스템(300)으로부터 수집한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 바탕으로 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위) 정보가 판단(또는 설정)되면, 상기 서버(210)는 상기 판단(또는 설정)한 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위) 정보를 차량단말(100)에 전송하고, 또한 교통관제 시스템(300)의 우선순위 정보 출력부(320)(예 : 각 지선의 차량별 본선 진입이나 대기를 표시하기 위한 전광판이나 신호등)에 출력한다(S203).Information transmitted by the vehicle terminal 100 as described above (eg, traffic information and location information of the vehicle itself and its surroundings) and information collected from the traffic control system 300 (eg, vehicle information entering a junction) , traffic information at the point of confluence, traffic congestion section at the point of congestion, traffic information about queues, location information, emergency vehicle information, and information on the degree to which a vehicle behind has been pushed back, etc.) When driving priority) information is determined (or set), the server 210 transmits the determined (or set) entry priority (ie, driving priority for entering the main road) information to the vehicle terminal 100. and outputs to the priority information output unit 320 of the traffic control system 300 (eg, an electric signboard or traffic light for displaying entry into the main line or waiting by vehicle of each branch line) (S203).

도 5는 상기 도 4에 있어서, 서버가 차량별 본선 도로의 진입 우선순위를 판단하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method in which the server determines the entry priority of the main road for each vehicle in FIG. 4 .

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교한다(S301).As shown in FIG. 5 , the server 210 compares arrival times of vehicles traveling on each branch road to a main road merging point (S301).

상기 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 경우, 상기 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위(예 : 우선순위1)로 설정한다(S302).As a result of comparing the arrival times to the main road merging point, if the arrival time to the main road merging point is faster than the vehicle on the other branch road, the arrival time to the main road merging point is longer. The priority of the fast vehicle is set to the first priority (eg, priority 1) (S302).

또한 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교한다(S303).In addition, when the arrival time of each vehicle traveling on each branch road to the main road merging point is the same within a specified range, the server 210 compares the angle of entry into the main road for each vehicle traveling on each branch road (S303). ).

상기 본선 도로에 진입 각도를 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 경우, 상기 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위(예 : 우선순위2)로 설정한다(S303).As a result of comparing the angles of entry into the main road, when a vehicle on one branch road has a smaller angle of entry into the main road than a vehicle on the other branch road, priority is given to a vehicle having a smaller angle of entry into the main road. 2 priority (eg, priority 2) is set (S303).

또한 상기 서버(210)는 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교한다(S305).In addition, the server 210 compares the traveling speed of each vehicle traveling on each branch road when the entry angle to the main road of each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range (S305).

상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교한 결과, 일측 지선 도로의 차량이 타측 지선 도로의 차량보다 주행속도가 더 빠른 경우, 상기 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위(예 : 우선순위3)로 설정하고(S306), 상대적으로 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위(예 : 우선순위4)로 설정한다(S307).As a result of comparing the driving speed of each vehicle traveling on each branch road, if the vehicle on one branch road has a higher driving speed than the vehicle on the other branch road, the priority of the vehicle with the higher driving speed is set as the third priority. (eg, priority 3) (S306), and the priority of a vehicle with a relatively slower driving speed is set to the fourth priority (eg, priority 4) (S307).

예컨대 상술한 본 실시예에 따른 방법(즉, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법)을, 도 1에 도시된 바와 같은 형태의 도로에 적용한다고 가정한다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같은 형태의 도로에 4대의 차량(예 : A, B, C, D 차량)이 주행하고, 합류지점에서 정체 구간이 발생한다고 가정한다.For example, it is assumed that the above-described method according to the present embodiment (ie, the method of controlling driving priority of vehicles at a road merging point) is applied to a road of the type shown in FIG. 1 . That is, it is assumed that four vehicles (eg, vehicles A, B, C, and D) drive on the road as shown in FIG. 1 and a congestion section occurs at the junction.

이에 따라 상기 합류지점에 설치된 교통관제 시스템(300)이, 상기 합류지점의 정체 구간을 인지하고, 합류지점에 대한 정보(예 : 합류지점에 진입하는 차량정보, 합류지점의 교통정보, 합류지점의 차량 정체 구간, 대기열에 대한 교통정보, 위치 정보, 긴급차량 정보, 및 뒷차가 밀린정도에 대한 정보 등)를 수집하여 상기 서버(210)에 전송한다. Accordingly, the traffic control system 300 installed at the confluence point recognizes the congestion section of the confluence point, and information about the confluence point (eg, vehicle information entering the confluence point, traffic information at the confluence point, Vehicle congestion section, traffic information about the queue, location information, emergency vehicle information, and information about the degree to which the vehicle behind is pushed back) are collected and transmitted to the server 210 .

도 1을 참조하면, A, B 차량이 제1 지선 도로에 합류되고 C, D 차량이 제2 지선 도로에 합류되며, 상기 제1 지선 도로의 A, B 차량과 상기 제2 지선 도로의 C, D 차량이 만나 본선 도로에서 합류하게 되며, 본선 도로에서 상기 A, B, C, D 차량이 만나 합류될 때, 상기 서버(210)가 차량별 진입 우선순위(즉, 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위)를 설정한다.Referring to FIG. 1, vehicles A and B merge on a first branch road, vehicles C and D merge on a second branch road, and vehicles A and B on the first branch road and C on the second branch road, D vehicles meet and merge on the main road, and when the A, B, C, and D vehicles meet and merge on the main road, the server 210 determines the entry priority for each vehicle (ie, driving priority for entering the main road). rank).

가령, A, B 차량이 동일한 주행속도로 동시에 출발할 경우 B 차량이 합류 지점에 먼저 도착할 것이므로, B 차량이 제1 우선순위(우선순위1)가 되고 A 차량이 제2 우선순위(우선순위2)가 된다. 그러나 A 차량의 주행속도가 빨라서 동시에 합류 지점을 통과한다고 가정할 경우 A 차량이 B 차량보다 본선 도로에의 진입 각도가 0도에 수렴하기 때문에(더 작기 때문에) A 차량이 제1 우선순위가 되고 B 차량이 제2 우선순위가 된다. For example, if vehicles A and B start simultaneously at the same driving speed, vehicle B will arrive at the merging point first, so vehicle B has the first priority (priority 1) and vehicle A has the second priority (priority 2). ) becomes However, assuming that the driving speed of vehicle A is fast and passes the merging point at the same time, vehicle A has the first priority because the angle of entry into the main road converges to 0 degrees (because it is smaller) than vehicle B Vehicle B becomes the second priority.

한편, C, D 차량이 동일한 주행속도로 동시에 출발할 경우 D 차량이 합류 지점에서 먼저 도착할 것이므로, D 차량이 제1 우선순위(우선순위1)가 되고 C 차량이 제2 우선순위(우선순위2)가 된다. 그러나 C 차량의 주행속도가 빨라서 동시에 합류 지점을 통과하고, 또한 C 차량과 D 차량의 진입 각도가 지정된 오차 범위에서 동일하다고 가정할 경우, 합류 지점까지 이동하는 차량의 주행속도가 더 빠르다면 그 차량에 더 높은 우선순위를 줄 수 있는데, 만약 C 차량의 차속이 D 차량보다 빠르다면 C 차량이 제1 우선순위가 되고 D 차량이 제2 우선순위가 되는 것이다.On the other hand, if vehicles C and D start simultaneously at the same driving speed, vehicle D will arrive first at the merging point, so vehicle D will have the first priority (priority 1) and vehicle C will have the second priority (priority 2). ) becomes However, assuming that the driving speed of vehicle C is fast and passes the merging point at the same time, and that the entry angles of vehicles C and D are the same within the specified margin of error, if the driving speed of the vehicle moving to the merging point is faster, that vehicle A higher priority can be given to . If the speed of vehicle C is faster than that of vehicle D, vehicle C becomes first priority and vehicle D becomes second priority.

상기와 같이 본 실시예는 지선 도로가 본선 도로에 합류되는 합류 지점의 일정 구간(예 : 도로 합류 지점으로부터 차량 정체 현상이 발생하는 구간)에서 미리 지정된 조건(예 : 합류지점까지의 도착시간 비교, 본선 도로에의 진입 각도 비교, 차량 주행속도 비교 등)에 따라 지선 도로에서 본선 도로에 진입하는 차량의 우선순위를 제어(또는 설정)함으로써, 도로 합류 지점에서의 차량 정체 현상을 해소하거나 완화시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in this embodiment, a predetermined condition (eg, comparison of arrival time to the merging point, By controlling (or setting) the priority of vehicles entering the main road from the branch roads according to the comparison of entry angles to the main road, vehicle driving speed comparison, etc.), vehicle congestion at the road merging point can be resolved or alleviated. has the effect of allowing

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. you will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.

100 : 차량단말 110 : 정보 수집부
111 : 위치 검출부 112 : 차량정보 검출부
113 : 교통정보 검출부 120 : 제어부
130 : 통신부 140 : 정보 출력부
210 : 서버 300 : 교통관제 시스템
310 : 차량 정보 수집부 320 : 우선순위 정보 출력부100: vehicle terminal 110: information collection unit
111: position detection unit 112: vehicle information detection unit
113: traffic information detection unit 120: control unit
130: communication unit 140: information output unit
210: server 300: traffic control system
310: vehicle information collection unit 320: priority information output unit

Claims (10)

지선 도로에서 본선 도로로의 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버;를 포함하며,
상기 서버는,
상기 도로의 합류 지점에서, 차량별 본선 도로에의 진입 우선순위 정보와 대기 정보를 포함하는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하되,
상기 차량별 주행 우선순위로서, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하고, 본선 도로에의 진입 각도 및 주행속도를 바탕으로 제2 내지 제4 우선순위를 추가 설정하여, 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하는, 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
A server for setting driving priorities for each vehicle for entry from a branch road to a main road;
The server,
At the convergence point of the road, set driving priority for each vehicle for entering the main road including priority information for entering the main road and waiting information for each vehicle,
As the driving priority for each vehicle, the priority of a vehicle with a faster arrival time to the main road merging point is set as the first priority by comparing the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road , An apparatus for controlling the driving priority of a vehicle at a road merging point by additionally setting second to fourth priorities based on the entry angle and driving speed into the main road and providing them to the vehicle terminal and the traffic control system.
 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
차량단말과 통신하며, 상기 차량단말로부터 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청받거나, 상기 차량단말에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 송신하여, 차량단말의 정보 출력부를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 출력하게 하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
The method of claim 1, wherein the server,
Communicates with the vehicle terminal, receives a request for driving priority information for entering the main road from the vehicle terminal, or transmits driving priority information for entering the main road to the vehicle terminal, and enters the main road through the information output unit of the vehicle terminal An apparatus for controlling the driving priority of a vehicle at a road merging point, characterized in that for outputting driving priority information for the vehicle.
 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
The method of claim 1, wherein the server,
Cross-checking is performed based on the information collected and transmitted from the vehicle terminal and the information collected and transmitted from the traffic control system to set driving priority for each vehicle to enter the main road. A device that controls driving priority.
 제 1항에 있어서, 상기 서버는,
상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고,
상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 장치.
The method of claim 1, wherein the server,
When the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range, the entry angle to the main road for each vehicle traveling on each branch road is compared to obtain a higher entry angle to the main road. Set the priority of the small vehicle to the second priority,
When the angle of entry into the main road of each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range, the driving speed of each vehicle traveling on each branch road is compared to prioritize the vehicle with the higher driving speed as the third priority. and setting the priority of a vehicle with a slower driving speed to the fourth priority.
 지선 도로에서 본선 도로로의 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 서버가,
상기 도로의 합류 지점에서, 차량별 본선 도로에의 진입 우선순위 정보와 대기 정보를 포함하는 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 단계;
상기 서버가, 상기 차량별 주행 우선순위로서, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간을 비교하여 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 더 빠른 차량의 우선순위를 제1 우선순위로 설정하는 단계; 및
상기 서버가, 본선 도로에의 진입 각도 및 주행속도를 바탕으로 제2 내지 제4 우선순위를 추가 설정하여, 차량단말 및 교통관제 시스템에 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
A server that sets driving priority for each vehicle for entry from a branch road to a main road,
setting a driving priority for each vehicle for entering the main road including priority information for entering the main road and waiting information for each vehicle at the junction of the roads;
The server, as the driving priority for each vehicle, compares the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road, and sets the priority of a vehicle with a faster arrival time to the main road merging point as the first priority. setting in rank; and
The server additionally sets second to fourth priorities based on the entry angle and driving speed to the main road and provides them to the vehicle terminal and traffic control system; A method for controlling the vehicle's driving priority.
 제 5항에 있어서, 상기 서버는,
차량단말로부터 본선 도로로의 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 요청받거나, 상기 차량단말에 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 송신하여, 차량단말의 정보 출력부를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 출력하게 하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
The method of claim 5, wherein the server,
Driving priority information for entering the main road is requested from the vehicle terminal, or driving priority information for entering the main road is transmitted to the vehicle terminal, and driving priority information for entering the main road is transmitted through the information output unit of the vehicle terminal. A method for controlling driving priority of a vehicle at a road merging point, characterized in that for outputting
 제 5항에 있어서, 상기 제2 내지 제4 우선순위를 설정하기 위하여,
상기 서버는,
상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로 합류 지점까지의 도착시간이 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도를 비교하여 본선 도로에의 진입 각도가 더 작은 차량의 우선순위를 제2 우선순위로 설정하고,
상기 각 지선 도로를 주행하는 차량별 본선 도로에의 진입 각도가 지정된 범위 내에서 동일한 경우, 각 지선 도로를 주행하는 차량별 주행속도를 비교하여 주행속도가 더 빠른 차량의 우선순위를 제3 우선순위로 설정하고, 주행속도가 더 느린 차량의 우선순위를 제4 우선순위로 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
The method of claim 5, in order to set the second to fourth priorities,
The server,
When the arrival time to the main road merging point for each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range, the entry angle to the main road for each vehicle traveling on each branch road is compared to obtain a higher entry angle to the main road. Set the priority of the small vehicle to the second priority,
When the angle of entry into the main road of each vehicle traveling on each branch road is the same within a specified range, the driving speed of each vehicle traveling on each branch road is compared to prioritize the vehicle with the higher driving speed as the third priority. and setting the priority of a vehicle with a slower driving speed to the fourth priority.
 제 5항에 있어서, 상기 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하기 위하여,
상기 서버는,
도로 합류 지점에 설치된 교통관제 시스템으로부터 상기 도로 합류 지점에 진입하는 각 지선 도로별 차량 정보 및 합류 지점에서의 차량 정체 구간에 대한 정보를 수집하는 단계;
상기 교통관제 시스템으로부터 수집한 정보에 기초하여, 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 통해 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위를 설정하는 단계; 및
상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보가 설정되면, 상기 서버가 상기 본선 도로 진입을 위한 주행 우선순위 정보를 차량단말 및 교통관제 시스템에 전달하여 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
6. The method of claim 5, in order to control driving priority of vehicles at the road merging point,
The server,
collecting vehicle information for each branch road entering the road merging point and information about a vehicle congestion section at the merging point from a traffic control system installed at the road merging point;
Based on the information collected from the traffic control system, setting a driving priority for entering the main road through comparison of entry information of a merging point for each vehicle; and
When the driving priority information for entering the main road is set, the server transmitting and outputting the driving priority information for entering the main road to a vehicle terminal and a traffic control system. How to control the vehicle's driving priority at the merge.
 제 8항에 있어서, 상기 차량별 합류지점의 진입 정보의 비교를 수행하는 단계는,
상기 서버가,
차량별 합류지점까지의 도착시간, 차량별 본선 도로의 진입 각도, 및 차량별 주행속도를 비교하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법.
The method of claim 8, wherein the comparing of entry information of the merging point for each vehicle comprises:
the server,
A method for controlling the driving priority of vehicles at a road merging point, characterized in that comparing the arrival time to the merging point for each vehicle, the entry angle of each vehicle on the main road, and the driving speed for each vehicle.
 제 5항에 있어서, 상기 서버는,
차량단말에서 수집하여 전송된 정보 및 교통관제 시스템에서 수집하여 전송된 정보를 바탕으로 크로스 체크를 수행하여, 본선 도로 진입을 위한 차량별 주행 우선순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 도로 합류 지점에서 차량의 주행 우선순위를 제어하는 방법. The method of claim 5, wherein the server,
Cross-checking is performed based on the information collected and transmitted from the vehicle terminal and the information collected and transmitted from the traffic control system to set driving priority for each vehicle to enter the main road. How to control driving priority.
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