KR20230125252A - Hydraulic system, braking system, braking system and braking control method - Google Patents

Hydraulic system, braking system, braking system and braking control method Download PDF

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KR20230125252A
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braking
cylinder body
hydraulic
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piston
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KR1020237024884A
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번번 차이
펑위 리우
용셩 장
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후아웨이 테크놀러지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

유압 장치가 개시된다. 유압 장치는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 어셈블리(17-3) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 포함하며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 상기 피스톤(17-2)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며; 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버하고; 상기 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 제공되고, 상기 액체 흐름 개구부(17-6)는 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 위치되며; 상기 푸시 어셈블리(17-3)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고; 상기 액체 흐름 개구부(17-6)와 푸시 어셈블리(17-3)는 상기 피스톤(17-2)의 동일한 측면에 위치되며; 상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 유압 실린더 몸체(17-1) 내에서 움직일 수 있도록 구성된다. 제동 장치, 제동 시스템 및 제동 제어 방법이 더 개시된다.A hydraulic system is disclosed. The hydraulic device includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push assembly 17-3 and a first sealing component 17-4; The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; the first sealing component 17-4 covers the second opening; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2 and the first sealing component 17-4 are configured to form a hydraulic chamber 17-5; The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, and the liquid flow opening 17-6 connects the first sealing component 17-4 and the piston 17-2. ) is located between; The push assembly 17-3 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1; the liquid flow opening 17-6 and the push assembly 17-3 are located on the same side of the piston 17-2; The piston 17-2 is configured to be movable within the hydraulic cylinder body 17-1 driven by the push assembly 17-3. A braking device, a braking system and a braking control method are further disclosed.

Description

유압 장치, 제동 장치, 제동 시스템 및 제동 제어 방법Hydraulic system, braking system, braking system and braking control method

본 출원은 차량 제동 기술의 분야에 관한 것으로, 특히 유압 장치, 제동 장치, 제동 시스템 및 제동 제어 방법에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD This application relates to the field of vehicle braking technology, and more particularly to a hydraulic system, a braking system, a braking system, and a braking control method.

제동 시스템은 종방향 제어에 속하는 차량 제어 시스템의 중요한 부분이다. 제동 시스템의 개발은 종래의 기계식 제동, 유압식 제동, 전기 유압식 제동(Electro-hydraulic Brake: EHB) 등의 단계를 거쳐 왔다. 처음에, 제동 시스템은 서비스 제동 및 파킹 제동과 같은 단순한 기능만 있었다. 최근에는, 잠금 방지 제동 시스템(anti-lock braking system: ABS) 및 자동 비상 제동(automatic emergency braking: AEB)과 같은 제동 시스템의 다기능 통합이 개발되었다. 미래의 더 높은 수준의 자율 주행 기술의 구현에 맞추기 위해, 브레이크 바이 와이어(brake-by-wire)는 점차 제동 분야에서 연구 핫스팟이 되었다. 한편으로, 기존 전기 유압식 제동 시스템이 성숙했지만, EHB는 제동 제어에 대한 자동 주행의 더 높은 요구사항(예를 들어, 선형성 및 빠른 응답 요구사항)을 충족할 수 없다. 반면에, 전기 기계식 브레이크(Electro-Mechanical Brake: EMB)는 모터 출력 토크 제한 및 중복 요구사항과 같은 몇 가지 기술적인 어려움으로 인해 전기 유압식 브레이크를 완전히 대체할 수 없다. 종래의 기술에서, 시스템 EMB와 EHB의 2개 세트를 간단히 조합하는 해결책이 가능하며, 제동 시스템의 중복 백업은 시스템 EHB와 EMB의 2개 세트를 사용하여 구현된다. 기존 해결책의 제동 시스템은 3가지 작동 모드를 제공할 수 있다: 첫째 EMB는 별도로 제동력을 제공한다; 둘째 EHB는 별도로 제동력을 제공한다; 셋째 EHB와 EMB가 공동으로 제동력을 제공한다. 기존 해결책에서, EHB 또는 EMB의 장점을 간단한 조합으로 사용할 수 있으며, 제동 요구사항에 따라 3가지 작동 모드를 전환할 수 있다. 그러나, 이러한 구조적 디커플링의 단순한 조합 해결책은 서비스 제동 시스템을 더욱 복잡하게 만들고 시스템의 제조 비용을 증가시키며, 제동 시스템의 크기를 증가시켜, 휠의 좁은 공간에 배치하는데 도움이 되지 않는다.The braking system is an important part of the vehicle control system that belongs to the longitudinal control. The development of a braking system has gone through stages such as conventional mechanical braking, hydraulic braking, and electro-hydraulic brake (EHB). Initially, the braking system had only simple functions such as service braking and parking braking. Recently, multifunctional integration of braking systems such as anti-lock braking system (ABS) and automatic emergency braking (AEB) has been developed. In order to meet the implementation of higher-level autonomous driving technology in the future, brake-by-wire has gradually become a research hotspot in the field of braking. On the one hand, although the existing electro-hydraulic braking system has matured, EHB cannot meet the higher requirements of automatic driving for braking control (eg, linearity and fast response requirements). On the other hand, electro-mechanical brakes (EMBs) cannot fully replace electro-hydraulic brakes due to several technical difficulties, such as motor output torque limitation and redundancy requirements. In the prior art, a solution of simply combining the two sets of systems EMB and EHB is possible, and a redundant backup of the braking system is implemented using the two sets of systems EHB and EMB. The braking system of the existing solution can provide three modes of operation: first, the EMB provides the braking force separately; Second, the EHB provides braking power separately; Third, EHB and EMB jointly provide braking power. In existing solutions, the advantages of EHB or EMB can be used in a simple combination, and the three operating modes can be switched according to the braking requirements. However, this simple combination solution of structural decoupling makes the service brake system more complex, increases the manufacturing cost of the system, and increases the size of the brake system, which is not conducive to placement in the narrow space of the wheel.

제 1 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 유압 장치를 제공한다. 유압 장치는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 어셈블리(17-3) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 포함하며, 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며; 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버하고; 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며; 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 제공되고, 액체 흐름 개구부(17-6)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 피스톤(17-2) 사이에 위치되며; 푸시 어셈블리(17-3)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고; 액체 흐름 개구부(17-6)와 푸시 어셈블리(17-3)는 피스톤(17-2)의 동일한 측면에 위치되며; 피스톤(17-2)은 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 유압 실린더 몸체(17-1) 내에서 움직일 수 있도록 구성된다.According to a first aspect, an embodiment of the present application provides a hydraulic device. The hydraulic system includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push assembly 17-3 and a first sealing component 17-4, the hydraulic cylinder body 17-1 comprising: It has a hollow cylindrical shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; the first sealing component 17-4 covers the second opening; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2 and the first sealing component 17-4 are configured to form a hydraulic chamber 17-5; The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, which is located between the first sealing component 17-4 and the piston 17-2. is; The push assembly 17-3 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1; The liquid flow opening 17-6 and the push assembly 17-3 are located on the same side of the piston 17-2; The piston 17-2 is configured to be movable within the hydraulic cylinder body 17-1 driven by the push assembly 17-3.

유압 장치는 요구사항에 기초하여 휠에 장착할 수 있으며, 휠에 함께 설치된 제동 액추에이터(예를 들어, 디스크 브레이크일 수 있음)가 사용된다. 피스톤(17-2)의 일부는 푸시 어셈블리(17-3)나 유압 오일의 푸시 하에서 유압 실린더 몸체(17-1)에서 빠져나올 수 있으며, 제동 액추에이터의 제동 라이닝 블록(17-14b)에 작용한다. 제동 라이닝 블록(17-14b)은 피스톤(17-2)에 의해 압착되어 제동 디스크(17-16)와 마찰하여 제동을 구현한다. 제동 액추에이터에는 리셋 메커니즘이 마련된다. 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 피스톤(17-2)에 가하는 힘이 철회되거나, 또는 유압 오일이 피스톤(17-2)에 가하는 힘이 특정 임계값 이하의 값으로 감소될 때, 피스톤(17-2)은 제동 액추에이터의 리셋 메카니즘의 작동에 의해 유압 실린더 몸체(17-1)에 완전히 수용될 수 있는데, 즉 피스톤(17-2)은 초기 위치로 복귀될 수 있다.The hydraulic system can be mounted on the wheel based on requirements, and a braking actuator (which can be a disc brake, for example) installed along with the wheel is used. A part of the piston 17-2 can come out of the hydraulic cylinder body 17-1 under the push of the push assembly 17-3 or the hydraulic oil and act on the brake lining block 17-14b of the brake actuator. . The brake lining block 17-14b is compressed by the piston 17-2 and rubs against the brake disc 17-16 to realize braking. The brake actuator is provided with a reset mechanism. When the force applied to the piston 17-2 by the push assembly 17-3 is withdrawn, or when the force applied by the hydraulic oil to the piston 17-2 is reduced to a value below a certain threshold value, the piston 17 -2) can be completely accommodated in the hydraulic cylinder body 17-1 by the operation of the reset mechanism of the braking actuator, that is, the piston 17-2 can be returned to the initial position.

액체 흐름 개구부(17-6) 구조를 고려하지 않으면 유압 장치의 유압 챔버(17-5)가 폐쇄될 수 있다. 액체 흐름 개구부(17-6)는 유압 챔버(17-5)로 제동 유체 유입 및 유출을 위한 채널을 제공하기 위해 오일 라인에 연결되도록 구성된다. 선택적으로, 액체 흐름 개구부(17-6)는 액체 입구 및 액체 출구를 포함할 수 있다.If the structure of the liquid flow opening 17-6 is not considered, the hydraulic chamber 17-5 of the hydraulic system may be closed. The liquid flow opening 17-6 is configured to connect to an oil line to provide a channel for braking fluid entry and exit into the hydraulic chamber 17-5. Optionally, the liquid flow opening 17-6 may include a liquid inlet and a liquid outlet.

가능한 구현예에서, 제 2 개구부는 원일 수 있다. 선택적으로, 제 2 개구부의 반경은 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경보다 작을 수 있다. 선택적으로, 제 2 개구부의 반경은 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경과 동일할 수 있다. 제 2 개구부의 반경이 유압 실린더 몸체(17-1)의 동일할 때, 기계가공 및 조립을 단순화할 수 있다. 제 2 개구부의 반경이 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경보다 작을 때, 유압 실린더 몸체(17-1)의 구조적 강도를 향상시킬 수 있으며, 또한 밀봉 효과가 개선될 수 있으므로, 유압 실린더는 실린더에서 더 큰 오일 압력을 견딜 수 있다.In a possible implementation, the second opening may be circular. Optionally, the radius of the second opening may be smaller than the radius of the hydraulic cylinder body 17-1. Optionally, the radius of the second opening may be the same as that of the hydraulic cylinder body 17-1. When the radius of the second opening is the same as that of the hydraulic cylinder body 17-1, machining and assembly can be simplified. When the radius of the second opening is smaller than that of the hydraulic cylinder body 17-1, the structural strength of the hydraulic cylinder body 17-1 can be improved, and the sealing effect can also be improved, so that the hydraulic cylinder is a cylinder. can withstand greater oil pressure.

선택적으로, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 복수의 밀봉 링을 포함할 수 있으며, 복수의 밀봉 링은 더 나은 밀봉 성능을 달성하기 위해 축 방향으로 평행하게 배치된다.Optionally, the first sealing component 17-4 may include a plurality of sealing rings arranged in parallel in the axial direction to achieve better sealing performance.

가능한 구현예에서, 피스톤(17-2)은 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있도록 구성된다.In a possible implementation, the piston 17-2 is configured to be movable away from the liquid flow opening 17-6 driven by the push assembly 17-3.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 더 포함하고, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다. 또한, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 내부 원주 표면과 피스톤(17-2)의 외부 원주 표면 사이에 배치된다. 제 2 밀봉 구성요소(17-7)의 기능은 피스톤(17-2)과 제 2 밀봉 구성요소(17-7)가 밀봉되는 것과, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)와 유압 실린더 몸체(17-1)의 내부 벽이 밀봉되는 것을 보장한다. 선택적으로, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 복수의 밀봉 링을 포함할 수 있으며, 복수의 밀봉 링은 더 나은 실링 효과를 얻기 위해 피스톤의 원주 표면에 평행하게 배치된다.In a possible embodiment, the hydraulic system further comprises a second sealing component 17-7, the second sealing component 17-7 between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. is placed on Also, the second sealing component 17-7 is disposed between the inner circumferential surface of the hydraulic cylinder body 17-1 and the outer circumferential surface of the piston 17-2. The function of the second sealing component 17-7 is that the piston 17-2 and the second sealing component 17-7 are sealed, and the second sealing component 17-7 and the hydraulic cylinder body ( 17-1) to ensure that the inner wall is sealed. Optionally, the second sealing component 17-7 may include a plurality of sealing rings, which are arranged parallel to the circumferential surface of the piston to obtain a better sealing effect.

가능한 구현예에서, 푸시 어셈블리(17-3)는 푸시 블록(17-9) 및 변속기 구성요소(17-8)를 포함한다. 변속기 구성요소(17-8)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통한다. 제 1 밀봉 구성요소(17-4)의 기능은 변속기 구성요소(17-8)와 제 1 밀봉 구성요소(17-4)가 밀봉되는 것과, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 유압 실린더 몸체(17-1)의 내부 벽이 또한 밀봉되는 것을 보장한다.In a possible implementation, the push assembly 17-3 includes a push block 17-9 and a transmission component 17-8. The transmission component 17-8 passes through the first sealing component 17-4. The function of the first sealing component 17-4 is that the transmission component 17-8 and the first sealing component 17-4 are sealed, and the first sealing component 17-4 and the hydraulic cylinder are sealed. It ensures that the inner wall of the body 17-1 is also sealed.

가능한 구현예에서, 푸시 어셈블리(17-3)는 변속기 구성요소(17-8)의 회전 운동을 푸시 블록(17-9)의 직선 운동으로 변환하도록 구성된다.In a possible implementation, push assembly 17-3 is configured to convert rotary motion of transmission component 17-8 into linear motion of push block 17-9.

가능한 구현예에서, 푸시 어셈블리(17-3)는 피스톤(17-2)이 이동하게끔 푸시하도록 리니어 모터에 의해 구동될 수 있다.In a possible implementation, the push assembly 17-3 may be driven by a linear motor to push the piston 17-2 into motion.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되고; 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)는 변속기 구성요소(17-8)를 로킹시키도록 결합되며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)가 분리된다. 결합된다는 것은 로킹 구성요소(17-10)와 변속기 구성요소(17-8)가 강성 연결, 마찰 접촉 등을 통해 상대적으로 정적인 상태를 유지하고, 로킹 구성요소가 변속기 구성요소(17-8)가 이동 상태를 변경하는 것을 방지하는 것으로 이해될 수 있다. 분리된다는 것은 로킹 구성요소(17-10)와 변속기 구성요소(17-8)가 연결되지 않고, 로킹 구성요소(17-10)가 변속기 구성요소(17-8)의 이동 상태에 영향을 미치지 않는 것으로 이해될 수 있다.In a possible implementation, the hydraulic system further includes a locking component 17-10. The locking component 17-10 is located outside the hydraulic cylinder body 17-1; The locking component 17-10 includes a first operating state and a second operating state; When locking component 17-10 is in the first operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are engaged to lock transmission component 17-8; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are disengaged. Being coupled means that the locking component 17-10 and the transmission component 17-8 maintain a relatively static state through a rigid connection, frictional contact, etc., and the locking component is connected to the transmission component 17-8. It can be understood as preventing the change of the moving state. Separation means that the locking component 17-10 and the transmission component 17-8 are not connected, and the locking component 17-10 does not affect the moving state of the transmission component 17-8. can be understood as

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함한다. 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고; 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있고; 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결된다. 볼 스크류(17-11)와 스크류 너트(17-12)가 조립되고, 볼 스크류(17-11)에 작용하는 회전 운동은 스크류 너트(17-12)의 직선 운동으로 변환할 수 있다. 볼 스크류(17-11)의 유익한 효과는 다음과 같다: 볼 스크류(17-11)에 작용하는 회전 운동을 스크류 너트(17-12)의 직선 운동으로 변환하여 피스톤이 유압 실린더 몸체의 축 방향으로 이동하게끔 구동하며; 볼 스크류(17-11)와 스크류 너트(17-12)를 변속기 구성요소로 사용하는 경우, 높은 신뢰성과 높은 변속기 효율을 확보할 수 있다.In a possible implementation, transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12. The ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4; The screw nut 17-12 and the ball screw 17-11 are fitted into the hydraulic cylinder body 17-1; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9. The ball screw 17-11 and the screw nut 17-12 are assembled, and rotational motion acting on the ball screw 17-11 can be converted into linear motion of the screw nut 17-12. The beneficial effect of the ball screw (17-11) is as follows: by converting the rotational motion acting on the ball screw (17-11) into a linear motion of the screw nut (17-12), the piston moves in the axial direction of the hydraulic cylinder body. driven to move; When the ball screw 17-11 and the screw nut 17-12 are used as transmission components, high reliability and high transmission efficiency can be secured.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고; 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있다.In a possible implementation, the transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; The ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4; A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted into the hydraulic cylinder body (17-1).

가능한 구현예에서, 유압 장치는 유성 감속기(17-13)를 더 포함한다. 유성 감속기(17-13)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되며, 볼 스크류(17-11)에 연결된다.In a possible implementation, the hydraulic system further comprises a planetary reducer 17-13. The planetary reducer 17-13 is located outside the hydraulic cylinder body 17-1 and is connected to the ball screw 17-11.

가능한 구현예에서, 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다. 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류에 체결된다. 유성 감속기(17-13)는 구동 메카니즘(17-15)에 의해 출력되는 회전 속도를 감소시키고, 출력되는 토크를 증폭시킬 수 있다.In a possible implementation, the planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d. The planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw. The planetary reducer 17-13 can reduce the rotation speed output by the drive mechanism 17-15 and amplify the output torque.

가능한 구현예에서, 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 로킹 구성요소(17-10)는 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되고; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 분리된다.In a possible implementation, when the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 is configured to lock the ball screw 17-11 by locking the planet carrier 17-13d; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and planet carrier 17-13d are disengaged.

가능한 구현예에서, 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 고정된다.In a possible implementation, the locking element 17-10 is secured to the outer wall of the hydraulic cylinder body 17-1.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 지지 아암(17-14a)을 더 포함하고, 지지 아암(17-14a)과 유압 실린더 몸체(17-1)가 일체화된다. 선택적으로, 지지 아암(17-14a)과 유압 실린더 몸체는 주조 방식으로 함께 기계가공되거나, 또는 지지 아암(17-14a)과 유압 실린더 몸체는 용접 방식으로 함께 용접될 수 있거나, 또는 지지 아암(17-14a)은 다른 연결 부품을 사용하여 유압 실린더 몸체에 체결될 수 있다. 특정 통합 방식은 제한되지 않는다. 특정 구현예에서, 지지 아암(17-14a)은 제동 액추에이터의 캘리퍼(17-14)의 구성요소 중 하나이다. 지지 아암(17-14a)과 실린더 몸체를 하나의 구조로 일체화하여 전체적인 점유 공간을 더욱 줄일 수 있다.In a possible implementation, the hydraulic device further includes a support arm 17-14a, and the support arm 17-14a and the hydraulic cylinder body 17-1 are integrated. Optionally, the support arm 17-14a and the hydraulic cylinder body may be machined together in a casting manner, or the support arm 17-14a and the hydraulic cylinder body may be welded together in a welding manner, or the support arm 17 -14a) can be fastened to the hydraulic cylinder body using other connecting parts. A specific integration method is not limited. In certain embodiments, the support arm 17-14a is one of the components of the caliper 17-14 of the brake actuator. The overall occupied space can be further reduced by integrating the support arms 17-14a and the cylinder body into one structure.

제 2 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 다른 유압 장치를 제공한다. 유압 장치는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2) 및 푸시 블록(17-9)을 포함하며, 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며; 푸시 블록(17-9)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 2 개구부에 위치되며, 푸시 블록(17-9)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되며; 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9)은 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며; 피스톤(17-2)은 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 유압 실린더 몸체(17-1) 내에서 이동할 수 있도록 구성된다.According to a second aspect, an embodiment of the present application provides another hydraulic device. The hydraulic device includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2 and a push block 17-9, and the hydraulic cylinder body 17-1 has first openings and second openings at two ends, respectively. It is in the shape of a hollow cylinder provided with an opening; The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; The push block 17-9 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the second opening, and the push block 17-9 is provided with a liquid flow opening 17-6; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, and the push block 17-9 are configured to form a hydraulic chamber 17-5; The piston 17-2 is configured to be movable within the hydraulic cylinder body 17-1 driven by the push block 17-9.

가능한 구현예에서, 그루브는 푸시 블록(17-9)이고 피스톤(17-2)을 향하는 단부 면에 제공된다. 그루브는 유압 챔버와 연통되며, 피스톤(17-2)과 푸시 블록(17-9) 사이의 갭이 작을 때, 피스톤(17-2)이 제동력을 제공하도록 유압 압력을 통해 푸시되면, 제공된 그루브는 오일이 유압 챔버에 빠르게 들어갈 수 있도록 한다.In a possible implementation, the groove is provided on the end face of the push block 17-9 and facing the piston 17-2. The groove communicates with the hydraulic chamber, and when the gap between the piston 17-2 and the push block 17-9 is small, when the piston 17-2 is pushed through the hydraulic pressure to provide a braking force, the groove provided Allows oil to quickly enter the hydraulic chamber.

가능한 구현예에서, 피스톤(17-2)은 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있도록 구성된다.In a possible implementation, the piston 17-2 is configured to be movable away from the liquid flow opening 17-6 driven by the push assembly 17-3.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 더 포함하고, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 푸시 블록(17-9) 사이에 배치된다.In a possible embodiment, the hydraulic system further comprises a first sealing component 17-4, which seals the hydraulic cylinder body 17-1 and the push block 17-9. placed between

가능한 구현예에서, 유압 장치는 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 더 포함하고, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다.In a possible embodiment, the hydraulic system further comprises a second sealing component 17-7, the second sealing component 17-7 between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. is placed on

가능한 구현예에서, 유압 장치는 변속기 구성요소(17-8)를 더 포함하고, 변속기 구성요소(17-8)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부에 위치되며, 푸시 블록(17-9)과 연결된다.In a possible embodiment, the hydraulic system further comprises a transmission component 17-8, the transmission component 17-8 being located outside the hydraulic cylinder body 17-1, and the push block 17-9 ) is connected to

가능한 구현예에서, 유압 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되고; 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)는 변속기 구성요소(17-8)를 로크하도록 결합되며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)는 분리된다.In a possible implementation, the hydraulic system further includes a locking component 17-10. The locking component 17-10 is located outside the hydraulic cylinder body 17-1; The locking component 17-10 includes a first operating state and a second operating state; When locking component 17-10 is in the first operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are engaged to lock transmission component 17-8; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are disengaged.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11)와 스크류 너트(17-12)를 포함하고, 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결된다.In a possible embodiment, the transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12, the screw nut 17-12 fastening to the push block 17-9. do.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)가 끼워져 있다.In a possible implementation, the transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are inserted.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 유성 감속기(17-13)를 더 포함하고, 유성 감속기(17-13)는 볼 스크류(17-11)에 연결된다.In a possible implementation, the hydraulic system further comprises a planetary reducer 17-13, the planetary reducer 17-13 being connected to the ball screw 17-11.

가능한 구현예에서 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다. 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류(17-3)에 체결된다. 유성 감속기(17-13)는 구동 메카니즘(17-15)에 의해 출력되는 회전 속도를 감소시키고, 출력되는 토크를 증폭시킬 수 있다.In a possible implementation, the planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d. The planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-3. The planetary reducer 17-13 can reduce the rotation speed output by the drive mechanism 17-15 and amplify the output torque.

가능한 구현예에서, 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)가 결합되고, 로킹 구성요소(17-10)는 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되고; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 분리된다.In a possible implementation, when the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 is configured to lock the ball screw 17-11 by locking the planet carrier 17-13d; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and planet carrier 17-13d are disengaged.

가능한 구현예에서, 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 고정된다.In a possible implementation, the locking element 17-10 is secured to the outer wall of the hydraulic cylinder body 17-1.

가능한 구현예에서, 유압 장치는 지지 아암(17-14a)을 더 포함하고, 지지 아암(17-14a)은 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 통합된다.In a possible implementation, the hydraulic system further comprises a support arm 17-14a, which is integrated into the outer wall of the hydraulic cylinder body 17-1.

제 3 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제동 장치를 제공한다. 제동 장치는 구동 메카니즘(17-15), 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함한다. 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 변속기 구성요소(17-8), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 포함하며; 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며; 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버하고; 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치되고; 액체 흐름 개구부(17-6)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 마련되며, 액체 흐름 개구부(17-6)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 피스톤(17-2) 사이에 위치되며, 푸시 블록(17-9)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며; 액체 흐름 개구부(17-6) 및 푸시 블록(17-9)은 피스톤(17-2)의 동일 측면에 위치되며; 변속기 구성요소(17-8)는 푸시 블록(17-9)에 연결되고, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하며; 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 변속기 구성요소(17-8), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며; 구동 메카니즘(17-15)은 출력 샤프트(17-15a)를 포함하고, 출력 샤프트(17-15a)는 변속기 구성요소(17-8)에 연결되며; 피스톤(17-2)은 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용하도록 구성된다.According to a third aspect, an embodiment of the present application provides a braking device. The braking device includes a driving mechanism 17-15, a wheel cylinder and a braking actuator mechanism. The wheel cylinder comprises a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push block 17-9, a transmission component 17-8, a first sealing component 17-4 and a second seal. includes component 17-7; The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; the first sealing component 17-4 covers the second opening; The second sealing component 17-7 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2; A liquid flow opening 17-6 is provided in the hydraulic cylinder body 17-1, and the liquid flow opening 17-6 is located between the first sealing component 17-4 and the piston 17-2. and the push block 17-9 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1; The liquid flow opening 17-6 and the push block 17-9 are located on the same side of the piston 17-2; The transmission component 17-8 is connected to the push block 17-9 and passes through the first sealing component 17-4; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the transmission component 17-8, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber ( 17-5); The drive mechanism 17-15 includes an output shaft 17-15a, and the output shaft 17-15a is connected to the transmission component 17-8; The piston 17-2 is movable away from the liquid flow opening 17-6 driven by the push block 17-9 and is configured to act on the brake actuator mechanism to effect braking.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함하고; 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고, 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있고; 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결된다.In a possible implementation, the transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12; The ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4, and the screw nut 17-12 and the ball screw 17-11 are fitted into the hydraulic cylinder body 17-1; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고; 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있다.In a possible implementation, the transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; The ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4; A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted into the hydraulic cylinder body (17-1).

가능한 구현예에서, 제동 장치는 유성 감속기(17-13)를 더 포함하고; 구동 메카니즘(17-15)의 출력 샤프트(17-15a)는 유성 감속기(17-13)를 통해 볼 스크류(17-11)에 연결된다.In a possible implementation, the braking device further comprises a planetary reducer 17-13; The output shaft 17-15a of the driving mechanism 17-15 is connected to the ball screw 17-11 via the planetary reducer 17-13.

가능한 구현예에서, 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다. 출력 샤프트(17-15a)는 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류에 체결된다. 유성 감속기(17-13)는 구동 메카니즘(17-15)에 의해 출력되는 회전 속도를 감소시키고, 출력되는 토크를 증폭시킬 수 있다.In a possible implementation, the planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d. The output shaft 17-15a is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw. The planetary reducer 17-13 can reduce the rotation speed output by the drive mechanism 17-15 and amplify the output torque.

가능한 구현예에서, 제동 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하며, 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 로킹 구성요소(17-10)는 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 분리된다.In a possible implementation, the braking device further comprises a locking component 17-10, wherein the locking component 17-10 comprises a first operating state and a second operating state; When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 locks the planet carrier 17 -13d) to lock the ball screw 17-11; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and planet carrier 17-13d are disengaged.

가능한 구현예에서, 제동 액추에이터는 디스크 브레이크이고, 디스크 브레이크는 캘리퍼(17-14)를 포함하고, 캘리퍼(17-14)는 휠 실린더와 일체화된다.In a possible implementation, the brake actuator is a disc brake, the disc brake includes a caliper 17-14, and the caliper 17-14 is integrated with the wheel cylinder.

제 4 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 또 다른 제동 장치를 제공한다. 제동 장치는 구동 메카니즘(17-15), 휠 실린더, 제동 액추에이터 메카니즘 및 변속기 구성요소(17-8)를 포함한다. 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 포함하며; 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며; 유압 실린더 몸체(17-1)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치되며, 푸시 블록(17-9)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 2 개구부에 위치되며, 푸시 블록(17-9)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되고; 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 푸시 블록(17-9) 사이에 배치되고; 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 제 1 밀봉 구성요소(17-4), 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며; 변속기 구성요소(17-8)는 푸시 블록(17-9)에 연결되고; 구동 메카니즘(17-15)은 출력 샤프트(17-15a)를 포함하고, 출력 샤프트(17-15a)는 변속기 구성요소(17-8)에 연결되며; 피스톤(17-2)은 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용하도록 구성된다.According to a fourth aspect, an embodiment of the present application provides another braking device. The brake device includes a drive mechanism 17-15, a wheel cylinder, a brake actuator mechanism and a transmission component 17-8. The wheel cylinder includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push block 17-9, a first sealing component 17-4 and a second sealing component 17-7. and; The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; The hydraulic cylinder body 17-1 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2, and the push block 17-9 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1, 2, the push block 17-9 is provided with a liquid flow opening 17-6; The first sealing component 17-4 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the push block 17-9; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the push block 17-9, the first sealing component 17-4, and the second sealing component 17-7 comprise a hydraulic chamber 17 -5); Transmission component 17-8 is connected to push block 17-9; The drive mechanism 17-15 includes an output shaft 17-15a, and the output shaft 17-15a is connected to the transmission component 17-8; The piston 17-2 is movable away from the liquid flow opening 17-6 driven by the push block 17-9 and is configured to act on the brake actuator mechanism to effect braking.

가능한 구현예에서, 그루브는 푸시 블록(17-9)에 있으며 피스톤(17-2)을 향하는 단부 면에 마련된다.In a possible implementation, the groove is in the push block 17-9 and is provided on the end face facing the piston 17-2.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11)와 스크류 너트(17-12)를 포함하고, 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결된다.In a possible embodiment, the transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12, the screw nut 17-12 fastening to the push block 17-9. do.

가능한 구현예에서, 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 끼워져 있다.In a possible implementation, the transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted.

가능한 구현예에서, 제동 장치는 유성 감속기(17-13)를 더 포함하고; 구동 메카니즘(17-15)의 출력 샤프트(17-15a)는 유성 감속기(17-13)를 통해 볼 스크류(17-11)에 연결된다. 유성 감속기(17-13)는 구동 메카니즘(17-15)에 의해 출력되는 회전 속도를 감소시키고, 출력되는 토크를 증폭시킬 수 있다.In a possible implementation, the braking device further comprises a planetary reducer 17-13; The output shaft 17-15a of the driving mechanism 17-15 is connected to the ball screw 17-11 via the planetary reducer 17-13. The planetary reducer 17-13 can reduce the rotation speed output by the drive mechanism 17-15 and amplify the output torque.

가능한 구현예에서, 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함하며; 구동 메카니즘(17-15)의 출력 샤프트(17-15a)는 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류에 체결된다.In a possible implementation, the planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d; The output shaft 17-15a of the drive mechanism 17-15 is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw.

가능한 구현예에서, 제동 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 로킹 구성요소(17-10)는 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 유성 캐리어(17-13d)는 분리된다.In a possible implementation, the braking device further comprises a locking component 17-10. The locking component 17-10 includes a first operating state and a second operating state; When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 locks the planet carrier 17 -13d) to lock the ball screw 17-11; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and planet carrier 17-13d are disengaged.

가능한 구현예에서, 제동 액추에이터는 디스크 브레이크이고, 디스크 브레이크는 캘리퍼(17-14)를 포함하고, 캘리퍼(17-14)는 휠 실린더와 일체화된다.In a possible implementation, the brake actuator is a disc brake, the disc brake includes a caliper 17-14, and the caliper 17-14 is integrated with the wheel cylinder.

제 5 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제동 시스템을 제공한다. 제동 시스템은 제동 부스트 어셈블리, 제 1 오일 라인, 및 제 3 양태 또는 제 3 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 제동 장치 또는 제 4 양태 또는 제 4 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 제동 장치를 포함한다. 제동 부스트 어셈블리는 메인 부스트 실린더(8)를 포함하고, 메인 부스트 실린더는 제 1 실린더 몸체와 제 1 피스톤을 포함하고, 제 1 피스톤은 제 1 실린더 몸체에 배치되며; 제 1 피스톤과 제 1 실린더 몸체는 제 1 유압 챔버를 형성하고; 메인 부스트 실린더에는 제 1 액체 흐름 개구부가 마련되고, 제 1 액체 흐름 개구부는 제 1 유압 챔버와 연통하고; 제 1 유압 챔버는 제 1 오일 라인을 통해 휠 실린더의 유압 챔버(17-5)에 연결되며; 제 1 오일 라인의 일 단부는 휠 실린더의 액체 흐름 개구부(17-6)에 연결되고, 제 1 오일 라인의 타 단부는 제 1 액체 흐름 개구부에 연결된다.According to a fifth aspect, an embodiment of the present application provides a braking system. The brake system comprises a brake boost assembly, a first oil line, and a brake device according to any one of the third aspect or possible embodiments of the third aspect or a brake device according to any one of the fourth aspect or possible embodiments of the fourth aspect. includes The brake boost assembly includes a main boost cylinder 8, the main boost cylinder includes a first cylinder body and a first piston, the first piston disposed in the first cylinder body; The first piston and the first cylinder body form a first hydraulic chamber; The main boost cylinder is provided with a first liquid flow opening, and the first liquid flow opening communicates with the first hydraulic chamber; The first hydraulic chamber is connected to the hydraulic chamber 17-5 of the wheel cylinder through a first oil line; One end of the first oil line is connected to the liquid flow opening 17-6 of the wheel cylinder, and the other end of the first oil line is connected to the first liquid flow opening.

제 6 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제동 제어 방법을 제공한다. 제동 제어 방법은 제 5 양태에 기재된 제동 시스템에 적용될 수 있다. 구체적으로, 제동 제어 방법이 적용되는 제동 시스템은 제동 부스트 어셈블리, 제 1 오일 라인, 및 제 3 양태에 기재된 제동 장치 또는 제 4 양태에 기재된 제동 장치를 포함한다. 제동 부스트 어셈블리는 메인 부스트 실린더, 부스트 모터 및 압력 제어 유닛(6)을 포함하며; 메인 부스트 실린더는 제 1 실린더 몸체와 제 1 피스톤을 포함하고, 제 1 피스톤은 제 1 실린더 몸체에 배치되며; 제 1 피스톤 및 제 1 실린더 몸체는 제 1 유압 챔버를 형성하고; 제 1 피스톤은 부스트 모터에 의해 구동되는 메인 부스트 실린더 내에서 이동하여 제 1 유압 챔버의 부피를 변경하고; 메인 부스트 실린더에는 제 1 액체 흐름 개구부가 마련되고, 제 1 액체 흐름 개구부는 제 1 유압 챔버와 연통하고; 제 1 유압 챔버는 제 1 오일 라인을 통해 휠 실린더의 유압 챔버에 연결되고; 제 1 오일 라인의 일 단부는 휠 실린더의 액체 흐름 개구부에 연결되고, 제 1 오일 라인의 타 단부는 제 1 액체 흐름 개구부에 연결된다. 제동 제어 방법은 필요한 타겟 제동력을 계산하는 것; 압력 제어 유닛(6)에 제 1 명령을 전송하는 것 ― 제 1 명령은 제 1 피스톤을 구동하도록 부스트 모터를 제어하여 제 1 유압 챔버의 부피를 감소시키도록 압력 제어 유닛(6)에 명령하며, 그 결과 제 1 유압 챔버 내의 제동 유체가 제 1 액체 흐름 개구부를 통과한 후 제 1 오일 라인을 통해 유압 챔버(17-5)로 유입되어 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동시켜, 제 1 제동력을 제공하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용함 ―; 및 구동 메카니즘(17-15)에 제 2 명령을 전송하는 것 ― 제 2 명령은 출력 샤프트(17-15a), 변속기 구성요소(17-8) 및 푸시 블록(17-9)을 사용하여 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동하도록 구동 메카니즘(17-15)에 명령하여, 제동 액추에이터 메커니즘에 제 2 제동력을 제공함 ― 을 포함하며, 제 1 제동력 및 제 2 제동력은 타겟 제동력을 충족시키도록 결합된다.According to a sixth aspect, an embodiment of the present application provides a braking control method. The braking control method can be applied to the braking system described in the fifth aspect. Specifically, a braking system to which the braking control method is applied includes a braking boost assembly, a first oil line, and the braking device described in the third aspect or the braking device described in the fourth aspect. The brake boost assembly includes a main boost cylinder, a boost motor and a pressure control unit 6; The main boost cylinder includes a first cylinder body and a first piston, and the first piston is disposed in the first cylinder body; the first piston and the first cylinder body form a first hydraulic chamber; The first piston moves in the main boost cylinder driven by the boost motor to change the volume of the first hydraulic chamber; The main boost cylinder is provided with a first liquid flow opening, and the first liquid flow opening communicates with the first hydraulic chamber; The first hydraulic chamber is connected to the hydraulic chamber of the wheel cylinder through a first oil line; One end of the first oil line is connected to the liquid flow opening of the wheel cylinder, and the other end of the first oil line is connected to the first liquid flow opening. The braking control method includes calculating a required target braking force; sending a first command to the pressure control unit (6) - the first command instructs the pressure control unit (6) to reduce the volume of the first hydraulic chamber by controlling the boost motor to drive the first piston; As a result, the braking fluid in the first hydraulic chamber passes through the first liquid flow opening and then flows into the hydraulic chamber 17-5 through the first oil line to drive the piston 17-2 to move, thereby generating a first braking force. acting on the brake actuator mechanism to provide; and sending a second command to the drive mechanism 17-15 - the second command uses the output shaft 17-15a, the transmission component 17-8 and the push block 17-9 to move the piston ( 17-2) instructs the drive mechanism 17-15 to move, thereby providing a second braking force to the brake actuator mechanism, wherein the first braking force and the second braking force are combined to meet the target braking force. .

가능한 구현예에서, 필요한 타겟 제동력을 계산한 후, 제동 제어 방법은 타겟 제동력에 기초하여 타겟 제동력을 충족시키기 위해 유압식 제동과 기계식 제동이 결합될 필요가 있음을 결정하는 것 ― 유압식 제동은 제 1 제동력에 대응하고, 기계식 제동은 제 2 제동력에 대응함 ― 을 추가로 포함한다.In a possible implementation, after calculating the required target braking force, the brake control method determines based on the target braking force that the hydraulic and mechanical braking need to be combined to meet the target braking force - the hydraulic braking is a first braking force. and the mechanical braking corresponds to the second braking force.

가능한 구현예에서, 제동 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되며; 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)는 변속기 구성요소(17-8)를 로크시키도록 결합되며; 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10) 및 변속기 구성요소(17-8)가 분리된다. 제동 제어 방법은 파킹 제동 요구사항을 감지하는 것; 구동 메카니즘(17-15)에 제 3 명령을 전송하는 것 ― 제 3 명령은 출력 샤프트(17-15a), 변속기 구성요소(17-8)(만일 있다면) 및 푸시 블록(17-9)을 사용하여 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동하도록 구동 메카니즘(17-15)에 명령하여, 제동 액추에이터 메커니즘에 작용함으로써 파킹 제동 요구사항을 충족하는 제 3 제동력을 제공함 ―; 및 로킹 구성요소(17-10)에 제 4 명령을 전송하는 것 ― 제 4 명령은 로킹 구성요소(17-10)에 제 2 작동 상태에서 제 1 작동 상태로 전환하도록 명령함 ― 을 추가로 포함한다.In a possible implementation, the braking device further comprises a locking component 17-10. The locking component 17-10 is located outside the hydraulic cylinder body 17-1; The locking component 17-10 includes a first operating state and a second operating state; When locking component 17-10 is in the first operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are engaged to lock transmission component 17-8; When locking component 17-10 is in the second operating state, locking component 17-10 and transmission component 17-8 are disengaged. The brake control method includes sensing a parking brake requirement; Sending a third command to drive mechanism 17-15 - the third command uses output shaft 17-15a, transmission component 17-8 (if present) and push block 17-9 to instruct the driving mechanism 17-15 to drive the piston 17-2 to move, acting on the brake actuator mechanism to provide a third braking force to meet the parking braking requirement; and sending a fourth command to the locking component 17-10, the fourth command instructing the locking component 17-10 to transition from the second operating state to the first operating state. do.

제 7 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 제동 제어 유닛을 제공한다. 제어 유닛은 프로그래밍 가능한 명령을 포함한다. 프로그래밍 가능한 명령이 호출될 때, 제 6 양태 또는 제 6 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 방법이 실행될 수 있다.According to a seventh aspect, an embodiment of the present application provides a brake control unit. The control unit contains programmable instructions. When the programmable instruction is invoked, the method described in any one of the sixth aspect or possible implementations of the sixth aspect may be executed.

제 8 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 저장 매체를 제공한다. 저장 매체는 프로그램을 포함한다. 프로그램이 실행될 때, 제 6 양태 또는 제 6 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 방법이 실행될 수 있다.According to an eighth aspect, an embodiment of the present application provides a storage medium. A storage medium contains a program. When the program is executed, the method described in any one of the sixth aspect or possible implementations of the sixth aspect can be executed.

제 9 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 휠에 설치된 제동 장치를 제공한다. 제동 장치는 제동 액추에이터와, 제 1 양태 또는 제 1 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 유압 장치, 또는 제 2 양태 또는 제 2 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 유압 장치를 포함한다.According to a ninth aspect, an embodiment of the present application provides a braking device mounted on a wheel. The brake device comprises a brake actuator and a hydraulic device according to the first aspect or one of the possible embodiments of the first aspect, or a hydraulic device according to the second aspect or one of the possible embodiments of the second aspect.

제 10 양태에 따르면, 본 출원의 실시예는 차량을 제공한다. 차량은 제 1 양태 또는 제 1 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 유압 장치, 제 2 양태 또는 제 2 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 유압 장치, 제 3 양태 또는 제 3 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 제동 장치, 제 4 양태 또는 제 4 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 제동 장치, 제 5 양태 또는 제 5 양태의 가능한 구현예 중 어느 하나에 기재된 제동 시스템, 또는 제 9 양태에 기재된 제동 장치를 포함한다.According to a tenth aspect, an embodiment of the present application provides a vehicle. The vehicle comprises a hydraulic device according to any one of the first aspect or possible implementations of the first aspect, a hydraulic device according to any one of the second aspect or possible implementations of the second aspect, and a third aspect or possible implementations of the third aspect. The braking device according to any of the examples, the braking device according to the fourth aspect or any of the possible embodiments of the fourth aspect, the braking system according to any one of the fifth aspect or possible embodiments of the fifth aspect, or the ninth aspect. The braking device described in the aspect is included.

본 출원의 실시예들에서 제공되는 유압 장치, 제동 장치 및 제동 시스템에 따르면, 유압 실린더 내에서 이동하도록 피스톤을 푸시하기 위해 외부 모터에 의해 구동될 수 있는 구성요소는 유압 실린더 내부에 배치되어 유압식 제동과 브레이크 바이 와이어를 구현한다. 즉, 시스템 중복 기능이 제공할 수 있으며, 유압 장치는 또한 소형화할 수 있다. 또한, 유압 장치는 로킹 구성요소(17-10)와 일체화되고, 파킹 제동 기능이 구현될 수 있고, 별도의 파킹 제동 시스템이 필요하지 않으며, 그 결과 전체 제동 시스템의 복잡도가 감소된다. 본 출원의 실시예에서 제공되는 유압 장치는 종래의 휠 실린더를 대체할 수 있으며, 차량 제동 시스템에 적용된다. 유압 장치는 별도의 유압식 제동, 별도의 기계식 제동, 또는 많은 개수의 구조체를 추가하지 않고 조합된 유압식 제동 및 기계식 제동을 제공하여, 일반적인 제동, 비상 제동, 잠금 방지 제동, 파킹 제동 등을 포함한 기능을 구현하고, 휠의 공간을 최대한 활용하고, 제동 효과를 최적화한다.According to the hydraulic device, braking device and braking system provided in the embodiments of the present application, a component capable of being driven by an external motor to push a piston to move within a hydraulic cylinder is disposed inside the hydraulic cylinder to provide hydraulic braking. and implement break-by-wire. That is, system redundancy can be provided, and the hydraulic system can also be miniaturized. In addition, the hydraulic device is integrated with the locking component 17-10, the parking brake function can be implemented, and a separate parking brake system is not required, resulting in a reduced complexity of the overall braking system. The hydraulic device provided in the embodiment of the present application can replace a conventional wheel cylinder and is applied to a vehicle braking system. Hydraulics provide separate hydraulic braking, separate mechanical braking, or a combination of hydraulic and mechanical braking without adding a large number of structures, providing functions including normal braking, emergency braking, anti-lock braking, parking braking, etc. It implements, maximizes the space of the wheel, and optimizes the braking effect.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 차량(100)의 기능 프레임워크의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 장치의 설치 위치의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 원리도이다.
도 4a는 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 장치의 원리도이다.
도 4b는 본 출원의 일 실시예에 따른 다른 제동 장치의 원리도이다.
도 4c는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 제동 장치의 원리도이다.
도 4d는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 제동 장치의 원리도이다.
도 4e는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 제동 장치의 원리도이다.
도 5a는 본 출원의 일 실시예에 따른 유압 장치의 원리도이다.
도 5b는 본 출원의 일 실시예에 따른 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 5c는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 5d는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 5e는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 6a는 본 출원의 일 실시예에 따른 유압 장치의 원리도이다.
도 6b는 본 출원의 일 실시예에 따른 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 6c는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 6d는 본 출원의 일 실시예에 따른 또 다른 유압 장치의 원리도이다.
도 7은 본 출원의 일 실시예에 따른 로킹 구성요소의 구현예의 원리도이다.
도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 일반적인 제동 작동 상태의 개략도이다.
도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 비상 제동 작동 상태의 개략도이다.
도 10은 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 중복 제동 작동 상태의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 파킹 제동 작동 상태의 개략도이다.
도 12는 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템을 위한 서비스 제동 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 13은 본 출원의 일 실시예에 따른 제동 시스템의 파킹 제동 제어 방법의 개략적인 흐름도이다.1 is a schematic diagram of a functional framework of a vehicle 100 according to an embodiment of the present application.
2 is a schematic diagram of an installation position of a braking device according to an embodiment of the present application.
3 is a principle diagram of a braking system according to an embodiment of the present application.
4A is a principle diagram of a braking device according to an embodiment of the present application.
4B is a principle diagram of another braking device according to an embodiment of the present application.
4C is a principle diagram of another braking device according to an embodiment of the present application.
4D is a principle diagram of another braking device according to an embodiment of the present application.
4E is a principle diagram of another braking device according to an embodiment of the present application.
5A is a principle diagram of a hydraulic device according to an embodiment of the present application.
5B is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
5C is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
5D is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
5E is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
6A is a principle diagram of a hydraulic device according to an embodiment of the present application.
6B is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
6C is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
6D is a principle diagram of another hydraulic device according to an embodiment of the present application.
7 is a principle diagram of an implementation example of a locking component according to an embodiment of the present application.
8 is a schematic diagram of a general braking operating state of a braking system according to an embodiment of the present application.
9 is a schematic diagram of an emergency braking operating state of a braking system according to an embodiment of the present application.
10 is a schematic diagram of a redundant braking operation state of a braking system according to an embodiment of the present application.
11 is a schematic diagram of a parking braking operating state of a braking system according to an embodiment of the present application.
12 is a schematic flowchart of a service braking control method for a braking system according to an embodiment of the present application.
13 is a schematic flowchart of a method for controlling parking braking of a braking system according to an embodiment of the present application.

다음은 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 실시예를 설명한다. 기술된 실시예들은 본 출원의 실시예들의 전부가 아닌 단지 일부임이 명백하다. 당 업자는 기술 개발 및 새로운 시나리오의 출현으로 본 출원의 실시예에서 제공되는 기술 해결책이 유사한 기술 문제에도 적용될 수 있음을 알 수 있다.Next, embodiments of the present application will be described with reference to the accompanying drawings. It is clear that the described embodiments are only a part and not all of the embodiments of the present application. A person skilled in the art can understand that with technology development and the emergence of new scenarios, the technical solutions provided in the embodiments of the present application can also be applied to similar technical problems.

본 출원의 이러한 명세서, 청구범위 및 첨부된 도면에서, "제 1", "제 2" 등의 용어는 유사한 대상을 구별하기 위한 것으로, 반드시 특정한 순서나 시퀀스를 나타내는 것은 아니다. 그러한 방식으로 명명된 데이터는 적절한 상황에서 교환 가능하므로, 여기에 설명된 실시예는 여기에 예시되거나 설명된 시퀀스가 아닌 다른 시퀀스로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 또한, "구비하다", "포함하다" 및 기타 변형 용어는 비배타적 포함을 의미한다. 예를 들어, 단계 또는 모듈의 리스트를 포함하는 프로세스, 방법, 시스템, 제품 또는 장치는 이들 단계 또는 모듈에 반드시 제한되지는 않지만, 그러한 프로세스, 방법, 시스템, 제품 또는 장치에 명시적으로 나열되지 않았거나 고유하지 않은 다른 단계 또는 모듈을 포함할 수 있다. 본 출원의 단계의 이름 또는 번호는 방법 절차의 단계가 이름 또는 번호로 표시되는 시간/논리적 시퀀스로 실행되어야 함을 의미하지 않는다. 명명되거나 번호가 지정된 절차의 단계의 실행 시퀀스는 동일하거나 유사한 기술적 효과를 달성할 수 있는 경우 달성하려는 기술적 목표에 따라 변경할 수 있다. 본 출원의 모듈 분할은 논리적 분할이다. 실제 응용에서는 또 다른 분할 방식이 있을 수 있다. 예를 들어, 복수의 모듈이 다른 시스템에 결합 또는 통합될 수 있거나, 일부 특징부가 무시되거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 표시 또는 논의된 상호 결합 또는 직접 결합 또는 통신 연결은 일부 포트를 통한 것일 수 있으며, 모듈 간의 간접 결합 또는 통신 연결은 전기적 형태 또는 이와 유사한 형태일 수 있다. 이것은 본 출원에서 제한되지 않는다. 또한, 별도의 구성요소로 기술된 모듈 또는 서브모듈은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않을 수도 있고, 물리적인 모듈일 수도 있고 아닐 수도 있으며, 복수의 회로 모듈에 분산되어 있을 수도 있다. 일부 또는 모든 모듈은 본 출원의 해결책 목표를 구현하기 위한 실제 요구사항에 따라 선택될 수 있다.In this specification, claims and accompanying drawings of this application, terms such as "first" and "second" are used to distinguish similar objects and do not necessarily represent a specific order or sequence. It should be understood that the embodiments described herein may be implemented in sequences other than those illustrated or described herein, as data named in such manner may be exchanged in appropriate circumstances. Also, "comprise", "comprise" and other variant terms refer to a non-exclusive inclusion. For example, a process, method, system, product, or apparatus that includes a list of steps or modules is not necessarily limited to those steps or modules, but is not explicitly listed in such process, method, system, product, or apparatus. or other non-unique steps or modules. The names or numbers of steps in this application do not imply that the steps of a method procedure must be performed in the chronological/logical sequence indicated by the name or number. The sequence of execution of the steps of the named or numbered procedures may be varied depending on the technical goal to be achieved, provided that the same or similar technical effect can be achieved. The module division in this application is a logical division. In practical applications, there may be other partitioning schemes. For example, multiple modules may be coupled or integrated into other systems, or some features may be ignored or not implemented. In addition, the indicated or discussed mutual coupling or direct coupling or communication connection may be through some port, and the indirect coupling or communication connection between modules may be in the form of an electrical or similar form. This is not limited in this application. Also, a module or submodule described as a separate component may or may not be physically separated, may or may not be a physical module, and may be distributed over a plurality of circuit modules. Some or all of the modules may be selected according to actual requirements to implement the solution goals of the present application.

본 출원에서 "장착하다", "링크하다", "접속하다", "고정하다", "배치하다" 등의 용어는 달리 명시 및 한정되지 않는 한 광의의 의미로 이해되어야 한다. 예를 들어, "연결하다"라는 용어는 고정된 연결일 수도 있고, 분리 가능한 연결일 수도 있고, 일체형인 것일 수도 있으며; 기계적 연결일 수도 있거나, 전기적 연결일 수도 있으며; 또는 직접 연결일 수도 있고, 중간 매체를 사용하여 구현된 간접 연결일 수도 있고, 2개 요소 내부의 통신 또는 2개 요소 간의 상호작용 관계일 수도 있다. 당 업자는 특정한 경우에 기초하여 본 출원에서 전술한 용어의 특정한 의미를 해석할 수 있다.Terms such as "mount", "link", "connect", "fix", "place" in this application should be understood in a broad sense unless otherwise specified and limited. For example, the term "connect" may refer to a fixed connection, a detachable connection, or an integral connection; It may be a mechanical connection or an electrical connection; Alternatively, it may be a direct connection, an indirect connection implemented using an intermediate medium, or a communication within two elements or an interactive relationship between the two elements. A person skilled in the art may interpret the specific meaning of the foregoing terms in this application based on the specific case.

자동차는 전동화, 네트워크 연결, 지능화, 공유화의 추세를 경험하고 있다.Cars are experiencing trends of electrification, network connection, intelligence, and sharing.

도 1은 본 출원의 실시예에 따른 차량(100)의 개략적인 기능 블록도이다. 차량(100)은 완전히 또는 부분적으로 자율적으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 차량(100)은 센싱 시스템(120)을 이용하여 차량(100)의 주변 환경 정보를 획득하고, 주변 환경 정보의 분석을 기반으로 자율 운전 정책을 획득하여 완전 자율 운전을 구현하거나, 분석 결과를 사용자에게 제시하여 부분 자율 주행을 구현한다.1 is a schematic functional block diagram of a vehicle 100 according to an embodiment of the present application. Vehicle 100 may be configured to be fully or partially autonomous. For example, the vehicle 100 acquires surrounding environment information of the vehicle 100 using the sensing system 120 and obtains an autonomous driving policy based on the analysis of the surrounding environment information to implement fully autonomous driving; The analysis results are presented to the user to implement partial autonomous driving.

차량(100)은 정보 엔터테인먼트 시스템(110), 센싱 시스템(120), 결정 제어 시스템(130), 구동 시스템(140) 및 컴퓨팅 플랫폼(150)과 같은 다양한 서브시스템을 포함할 수 있다. 선택적으로, 차량(100)은 더 많거나 더 적은 서브시스템을 포함할 수 있고, 각 서브시스템은 복수의 구성요소를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)의 각 서브시스템 및 구성요소는 유선 또는 무선 방식으로 서로 연결될 수 있다.Vehicle 100 may include various subsystems such as information entertainment system 110 , sensing system 120 , decision control system 130 , drive system 140 and computing platform 150 . Optionally, vehicle 100 may include more or fewer subsystems, and each subsystem may include a plurality of components. In addition, each subsystem and component of the vehicle 100 may be connected to each other in a wired or wireless manner.

스티어링 시스템(133)은 차량(100)의 진행 방향을 조절하도록 작동할 수 있다. 예를 들어, 일 실시예에서 스티어링 시스템(133)은 스티어링 휠 시스템일 수 있다.Steering system 133 may operate to adjust the direction of travel of vehicle 100 . For example, in one embodiment steering system 133 may be a steering wheel system.

스로틀(134)은 차량(100)의 속도를 제어하기 위해 엔진(141)을 병렬로 제어하데 사용된다.Throttle 134 is used to control engine 141 in parallel to control the speed of vehicle 100 .

차량(100)의 속도를 제어하기 위해 제동 시스템(135)이 사용될 수 있다. 제동 시스템(135)은 휠(144)의 속도를 늦추기 위해 마찰을 사용할 수 있다. 일부 실시예에서, 제동 시스템(135)은 휠(144)의 운동 에너지를 전류로 변환할 수 있다. 제동 시스템(135)은 대안적으로 차량(100)의 속도를 제어하기 위해 휠(144)을 감속시키는 다른 형태를 취할 수 있다.A braking system 135 may be used to control the speed of vehicle 100 . Braking system 135 may use friction to slow wheel 144 . In some embodiments, braking system 135 may convert the kinetic energy of wheels 144 into electrical current. Braking system 135 may alternatively take another form of decelerating wheel 144 to control vehicle 100 speed.

구동 시스템(140)은 차량(100)에 동력을 공급하는 구성요소를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 구동 시스템(140)은 엔진(141), 에너지 공급원(142), 변속기 시스템(143) 및 휠(144)을 포함할 수 있다. 엔진(141)은 내연 기관, 모터, 공기 압축 엔진 또는 다른 형태의 엔진 조합일 수 있으며, 예를 들어 가솔린 엔진과 모터를 포함하는 하이브리드 엔진, 또는 내연 기관 유형 엔진 및 공기 압축 엔진을 포함하는 하이브리드 엔진일 수 있다. 엔진(141)은 에너지 공급원(142)을 기계적 에너지로 변환한다.Drive system 140 may include components that power vehicle 100 . In one embodiment, the drive system 140 may include an engine 141 , an energy source 142 , a transmission system 143 and wheels 144 . Engine 141 may be an internal combustion engine, a motor, an air compression engine, or any other type of engine combination, for example a hybrid engine comprising a gasoline engine and a motor, or a hybrid engine comprising an internal combustion engine type engine and an air compression engine. can be Engine 141 converts energy source 142 into mechanical energy.

에너지 공급원(142)의 예로는 가솔린, 디젤, 기타 석유 기반 연료, 프로판, 기타 압축 가스 기반 연료, 에탄올, 태양광 패널, 배터리 또는 기타 전원이 있다. 에너지 공급원(142)은 또한 차량(100)의 다른 시스템에 에너지를 제공할 수 있다.Examples of energy sources 142 include gasoline, diesel, other petroleum-based fuels, propane, other compressed gas-based fuels, ethanol, solar panels, batteries, or other power sources. Energy source 142 may also provide energy to other systems of vehicle 100 .

변속기 장치(143)는 엔진(141)으로부터의 기계적 동력을 휠(144)에 전달할 수 있다. 변속기 장치(143)는 기어박스, 차동장치 및 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 변속기 장치(143)는 다른 구성요소, 예를 들어 클러치를 더 포함할 수 있다. 구동 샤프트는 하나 이상의 휠(144)에 결합될 수 있는 하나 이상의 샤프트를 포함할 수 있다.The transmission device 143 may transmit mechanical power from the engine 141 to the wheels 144 . The transmission device 143 may include a gearbox, a differential and a drive shaft. In one embodiment, transmission device 143 may further include other components, such as a clutch. The drive shaft may include one or more shafts that may be coupled to one or more wheels 144 .

차량(100)의 일부 또는 모든 기능은 컴퓨팅 플랫폼(150)에 의해 제어된다. 컴퓨팅 플랫폼(150)은 적어도 하나의 프로세서(151)를 포함할 수 있고, 적어도 하나의 프로세서(151)는 메모리(152)와 같은 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 명령(153)을 실행할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 플랫폼(150)은 분산 방식으로 차량(100)의 개별 구성요소 또는 서브시스템을 제어하는 복수의 컴퓨팅 장치일 수도 있다.Some or all functions of vehicle 100 are controlled by computing platform 150 . Computing platform 150 may include at least one processor 151 , and at least one processor 151 may execute instructions 153 stored in a non-transitory computer readable medium such as memory 152 . In some embodiments, computing platform 150 may be multiple computing devices that control individual components or subsystems of vehicle 100 in a distributed manner.

프로세서(151)는 중앙 처리 장치(central processing unit: CPU)와 같은 임의의 통상적인 프로세서일 수 있다. 대안적으로, 프로세서(151)는, 예를 들면, 그래픽 처리 장치(graphic processing unit: GPU), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(field-programmable gate array: FPGA), 시스템 온 칩(system on chip: SOC), 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit: ASIC), 또는 이들의 조합을 추가로 포함할 수 있다. 비록 도 1은 프로세서, 메모리 및 컴퓨터(110)의 다른 구성요소를 동일한 블록으로 기능적으로 도시하고 있지만, 당 업자는 프로세서, 컴퓨터 또는 메모리가 동일한 물리적 하우징에 저장되거나 저장되지 않을 수 있는 복수의 프로세서, 컴퓨터 또는 메모리를 실제로 포함할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨터(110)의 하우징과 상이한 하우징에 위치한 하드 디스크 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 프로세서 또는 컴퓨터에 대한 참조는 병렬로 작동하거나 작동하지 않을 수 있는 한 세트의 프로세서 또는 컴퓨터 또는 메모리에 대한 참조를 포함하는 것으로 이해해야 한다. 여기에 설명된 단계를 실행하기 위해 단일 프로세서를 사용하는 것과는 달리, 스티어링 어셈블리 및 속도 감소 어셈블리와 같은 일부 구성요소는 각각의 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서는 구성요소 고유의 기능에 관련된 계산만 실행한다.Processor 151 may be any conventional processor, such as a central processing unit (CPU). Alternatively, the processor 151 may be, for example, a graphic processing unit (GPU), a field-programmable gate array (FPGA), a system on a chip (SOC) , an application-specific integrated circuit (ASIC), or a combination thereof. Although FIG. 1 functionally depicts the processor, memory, and other components of computer 110 as the same block, those skilled in the art will understand that the processor, computer, or memory may or may not be stored in the same physical housing; multiple processors; It should be understood that it may actually include a computer or memory. For example, the memory may be a hard disk drive or other storage medium located in a housing different from that of computer 110. Reference to a processor or computer should be understood to include reference to a set of processors or computers or memories that may or may not operate in parallel. Rather than using a single processor to perform the steps described herein, some components, such as steering assemblies and speed reduction assemblies, may include separate processors. The processor only executes calculations related to the component's intrinsic function.

본 명세서에 기술된 다양한 양태에서, 프로세서는 차량으로부터 멀리 떨어져 위치될 수 있고, 차량과 무선 방식으로 통신할 수 있다. 다른 양태에서, 여기에 설명된 일부 프로세스는 차량 내부에 배치된 프로세서에서 실행되는 반면, 다른 프로세스는 단일 조작에 필요한 단계를 실행하는 것을 포함하여 원격 프로세서에 의해 실행된다.In various aspects described herein, the processor may be located remotely from the vehicle and may communicate wirelessly with the vehicle. In another aspect, some processes described herein are executed on a processor located inside the vehicle, while other processes are executed by a remote processor, including executing the necessary steps for a single operation.

일부 실시예에서, 메모리(152)는 명령(153), 예를 들어 프로그램 로직을 포함할 수 있다. 명령(153)은 프로세서(151)에 의해 실행되어 차량(100)의 다양한 기능을 실행할 수 있다. 메모리(152)는 또한 정보 엔터테인먼트 시스템(110), 센싱 시스템(120), 결정 제어 시스템(130) 및 구동 시스템(140) 중 하나 이상으로 데이터를 전송하고, 하나 이상으로부터 데이터를 수신하고, 하나 이상과 상호작용하고 및/또는 하나 이상을 제어하기 위한 명령을 포함하는 추가 명령을 포함할 수 있다.In some embodiments, memory 152 may include instructions 153, for example program logic. Instructions 153 may be executed by processor 151 to execute various functions of vehicle 100 . Memory 152 also transmits data to, receives data from, and receives data from one or more of information entertainment system 110, sensing system 120, decision control system 130, and drive system 140. It may contain additional commands, including commands for interacting with and/or controlling one or more of them.

명령(153)에 추가하여, 메모리(152)는 도로 지도, 경로 정보, 및 차량의 위치, 방향, 속도 및 기타 이러한 차량 데이터 및 기타 정보와 같은 데이터를 더 저장할 수 있다. 이러한 정보는 차량(100)이 자율, 반자율 및/또는 수동 모드로 작동하는 동안 차량(100) 및 컴퓨터 시스템(150)에 의해 사용될 수 있다.In addition to instructions 153, memory 152 may store further data such as road maps, route information, and vehicle location, direction, speed, and other such vehicle data and other information. This information may be used by vehicle 100 and computer system 150 while vehicle 100 is operating in autonomous, semi-autonomous and/or manual modes.

컴퓨팅 플랫폼(150)은 다양한 서브시스템(예를 들어, 구동 시스템(140), 센싱 시스템(120), 결정 제어 시스템(130))으로부터 수신된 입력에 기초하여 차량(100)의 기능을 제어할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 플랫폼(150)은 센싱 시스템(120)에 의해 감지된 장애물을 피하기 위해 스티어링 시스템(133)을 제어하기 위해 결정 제어 시스템(130)으로부터의 입력을 이용할 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 시스템(150)은 차량(100) 및 차량의 서브시스템의 많은 양태에 대한 제어를 제공하도록 작동된다.Computing platform 150 may control functions of vehicle 100 based on inputs received from various subsystems (eg, drive system 140 , sensing system 120 , decision control system 130 ). there is. For example, computing platform 150 may use input from decision control system 130 to control steering system 133 to avoid obstacles sensed by sensing system 120 . In some embodiments, computer system 150 is operative to provide control for many aspects of vehicle 100 and its subsystems.

차량 제어 유닛(132)은 차량(100)의 동력 성능을 향상시키기 위해 차량의 동력 배터리 및 엔진(141)을 조정 및 제어하도록 구성될 수 있다.The vehicle control unit 132 may be configured to regulate and control the vehicle's power battery and engine 141 to improve the power performance of the vehicle 100 .

선택적으로, 상술한 구성요소 중 하나 이상은 차량(100)과 별도로 또는 관련되어 설치될 수 있다. 예를 들어, 메모리(152)는 차량(100)과 부분적으로 또는 완전히 분리되어 존재할 수 있다. 전술한 구성요소들은 유선 및/또는 무선 방식으로 함께 통신 가능하게 결합될 수 있다.Optionally, one or more of the components described above may be installed separately from or in association with vehicle 100 . For example, memory 152 may exist partially or completely separate from vehicle 100 . The components described above may be communicatively coupled together in a wired and/or wireless manner.

선택적으로, 전술한 구성요소는 단지 예일 뿐이다. 실제 적용 중에, 상술한 모듈의 구성요소는 실제 요구사항에 따라 추가되거나 제거될 수 있다. 도 1은 본 출원의 실시예에 대한 제한으로 해석되어서는 안된다.Optionally, the foregoing components are merely examples. During practical application, the components of the above modules may be added or removed according to actual requirements. 1 should not be construed as limiting to the embodiments of this application.

도로를 주행하는 자율 주행 차량, 예를 들어 차량(100)은 자율 주행 차량의 주변 환경에서 물체를 식별하여 현재 속도를 조정하는 것을 결정할 수 있다. 물체는 다른 차량, 교통 제어 장치 또는 다른 유형의 물체일 수 있다. 일부 예에서, 각각의 식별된 물체는 개별적으로 고려될 수 있고, 물체의 현재 속도, 물체의 가속도 및 물체와 차량 사이의 간격과 같은 각 물체의 특징에 기초하여 자율 주행 차량에 의해 조정될 속도를 결정하는데 사용될 수 있다.An autonomous vehicle traveling on a road, eg, vehicle 100, may determine to adjust its current speed by identifying objects in the environment surrounding the autonomous vehicle. The objects may be other vehicles, traffic control devices, or other types of objects. In some examples, each identified object may be considered individually and determine the speed to be adjusted by the autonomous vehicle based on characteristics of each object, such as the object's current speed, the object's acceleration, and the distance between the object and the vehicle. can be used to

선택적으로, 차량(100) 또는 차량(100)과 관련된 센싱 및 컴퓨팅 장치(예를 들어, 컴퓨팅 시스템(131), 컴퓨팅 플랫폼(150))는 인식된 물체의 특성 및 주변 환경의 상태(예를 들어, 교통, 비, 도로의 얼음 등)에 기초하여 인식된 물체의 거동을 예측할 수 있다. 선택적으로, 식별된 모든 물체는 서로의 거동에 의존하며, 그에 따라 모든 식별된 물체는 식별된 단일 물체의 거동을 예측하기 위해 함께 고려될 수 있다. 차량(100)은 식별된 물체의 예측된 거동에 기초하여 차량(100)의 속도를 조정할 수 있다. 즉, 자율 주행 차량은 예측된 물체의 거동을 기초로 차량의 조정이 필요한 상태(예를 들어, 가속, 감속 또는 정지)를 결정할 수 있다. 이 과정에서, 차량(100)의 속도를 결정하기 위한 다른 요인, 예를 들어 차량이 주행하는 도로에서 차량(100)의 수평적 위치, 도로의 곡률, 정적 물체와 동적 물체 사이의 근접성이 고려될 수 있다.Optionally, vehicle 100 or sensing and computing devices associated with vehicle 100 (eg, computing system 131 , computing platform 150 ) may use characteristics of recognized objects and conditions of the surrounding environment (eg, computing system 131 , computing platform 150 ). , traffic, rain, ice on the road, etc.), the behavior of the recognized object can be predicted. Optionally, all identified objects depend on each other's behavior, so all identified objects may be considered together to predict the behavior of a single identified object. The vehicle 100 may adjust the speed of the vehicle 100 based on the predicted behavior of the identified object. That is, the self-driving vehicle may determine a state in which the vehicle needs to be adjusted (eg, accelerate, decelerate, or stop) based on the predicted object behavior. In this process, other factors for determining the speed of the vehicle 100, for example, the horizontal position of the vehicle 100 on the road on which the vehicle travels, the curvature of the road, and the proximity between static and dynamic objects may be considered. can

자율 주행 차량의 속도를 조정하기 위한 명령을 제공하는 것에 추가해서, 컴퓨팅 장치는, 자율 주행 차량이 주어진 트랙을 따라갈 수 있도록 및/또는 자율 주행 차량의 근처의 물체(예를 들어, 도로의 인접 차선에 있는 자동차)로부터의 안전 수평적 거리 및 안전 수직적 거리를 유지할 수 있도록 차량(100)의 스티어링 각도를 수정하기 위한 명령을 제공할 수 있다.In addition to providing commands to adjust the speed of the autonomous vehicle, the computing device may enable the autonomous vehicle to follow a given track and/or objects in the autonomous vehicle's vicinity (e.g., adjacent lanes of a road). A command for modifying the steering angle of the vehicle 100 may be provided so as to maintain a safe horizontal distance and a safe vertical distance from the vehicle).

일부 실시예에서, 차량은 클라우드와 데이터를 교환하여 차량의 다양한 기능이나 응용 서비스를 구현하거나, 차량을 업그레이드할 수 있다. 데이터 교환은 기존 통신 규격, 예를 들어 C-V2X나 LTE-V2X를 기반으로 구현될 수 있다.In some embodiments, the vehicle may implement various functions or application services of the vehicle or upgrade the vehicle by exchanging data with the cloud. Data exchange may be implemented based on an existing communication standard, for example, C-V2X or LTE-V2X.

일부 실시예에서, 차량은 클라우드에 의해 제공되는 데이터에 기초하여 고화질 지도 서비스를 획득한다. 대도시나 지역의 경우, 전체 세트의 고화질 지도는 많은 양의 데이터를 갖고 있고, 적합하지 않거나 차량측에 완전히 저장할 수 없다. 따라서, 주행 동안, 차량은 실시간으로 현재 위치의 작은 지역에 대한 고화질 지도를 획득하고, 지도 데이터는 필요에 따라 실시간으로 로드된다. 특정 지역의 고화질 지도가 필요하지 않은 경우, 해당 지역의 고화질 지도가 차량에서 해제된다.In some embodiments, the vehicle obtains high-definition map services based on data provided by the cloud. For large cities or regions, a full set of high-definition maps has a large amount of data, which is not suitable or cannot be completely stored on the vehicle side. Thus, while driving, the vehicle obtains a high-definition map of a small area of the current location in real time, and the map data is loaded in real time as needed. If a high-definition map of a particular area is not required, the high-definition map of that area is unlocked from the vehicle.

일부 실시예에서, 차량은 클라우드와의 상호 작용 및 차량대 차량 V2V(차량대 차량) 통신과 같은 기술을 사용하여 주행 프로세스에서 안전성을 향상시킬 수 있다. 차량은 차량 내 센서를 이용하여 노면 정보 및 주변 차량 정보를 수집하고, 클라우드 또는 V2V를 이용하여 주변 차량과 정보를 공유하여, 차량의 첨단 운전자 지원 시스템(advanced driver Assistance System: ADAS)에 도움을 주고, 적절한 정보를 획득하고, 충돌을 회피할 수 있다. 혹독한 기상 조건에서, 차량은 클라우드에서 기상 정보와 도로 교통 사고 정보를 얻어 차량의 ADAS 시스템에 의한 계획을 지원하고, 사고 위험을 줄일 수 있다. 예를 들어, 폭풍우 기상에서, 차량은 클라우드를 통해 실시간으로 물이 많이 고이는 도로 구간을 획득할 수 있으므로, 물이 많이 고이는 도로 구간은 내비게이션 계획에서 피할 수 있다.In some embodiments, vehicles may use technologies such as interaction with the cloud and vehicle-to-vehicle V2V (vehicle-to-vehicle) communication to improve safety in the driving process. The vehicle uses in-vehicle sensors to collect road surface information and surrounding vehicle information, and uses the cloud or V2V to share the information with surrounding vehicles to help the vehicle's advanced driver assistance system (ADAS). , obtain appropriate information, and avoid collisions. In harsh weather conditions, the vehicle can obtain weather information and road traffic accident information from the cloud to support planning by the vehicle's ADAS system and reduce the risk of accidents. For example, in stormy weather, the vehicle can acquire the road section with high water accumulation in real time through the cloud, so that the road segment with high water accumulation can be avoided in the navigation plan.

일부 실시예에서, 차량은 차량의 에너지 소비를 줄이고, 클라우드와 상호작용함으로써 탄소 배출을 줄일 수 있다. 예를 들어, 클라우드는 실시간 신호등 정보를 차량에 전송할 수 있고, 차량의 ADAS 시스템은 전방 교차로에서 신호등 변경 간격을 미리 수신하고, 현재 차량 속도를 기반으로 차량이 통과하는데 걸리는 시간을 계산하여, 적절하고 안전한 통과 시간을 결정하고, 차량의 주행 속도를 계획할 수 있다. 이러한 방식으로, 차량의 에너지 소비를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 주행 안전성도 향상시킬 수 있다.In some embodiments, the vehicle may reduce the vehicle's energy consumption and reduce carbon emissions by interacting with the cloud. For example, the cloud can transmit real-time traffic light information to the vehicle, and the vehicle's ADAS system receives the traffic light change interval in advance at the intersection ahead, calculates the time it takes for the vehicle to pass based on the current vehicle speed, and A safe transit time can be determined and the vehicle's driving speed can be planned. In this way, not only can the energy consumption of the vehicle be reduced, but also driving safety can be improved.

일부 실시예에서, 차량은 클라우드를 통해 차량의 ADAS 시스템의 알고리즘, 예를 들어 ADAS 시스템의 인식 모듈이 사용하는 신경망 기반 영상 처리 알고리즘 그리고 예를 들어 컨볼루션 신경망(convolutional neural network: CNN) 기반의 이미지 처리 알고리즘을 획득/업데이트할 수 있다. 이미지 처리 알고리즘의 학습은 클라우드에서 완료할 수 있으며, 학습 데이터가 업데이트됨에 따라 업데이트된다. 이에 대응하여, 차량은 클라우드로부터 업데이트된 이미지 처리 알고리즘을 주기적으로 획득할 수 있거나, 일부 실시예에서 차량은 클라우드로부터 업데이트된 이미지 처리 알고리즘의 파라미터를 주기적으로 획득할 수 있다. 이와 같이, 차량측의 영상처리 알고리즘을 주기적으로 업데이트하여, 차량의 기능을 주기적으로 향상시킬 수 있다. 전술한 과정은 다른 알고리즘(예를 들어, 음성 처리 알고리즘)에도 적용될 수 있다. 또한, 차량은 차량이 획득한 데이터를 클라우드에 업로드하여, 알고리즘 등에 대한 학습 데이터를 클라우드에 제공할 수도 있다.In some embodiments, the vehicle transmits via the cloud an algorithm of the vehicle's ADAS system, eg, a neural network-based image processing algorithm used by a recognition module of the ADAS system and, eg, a convolutional neural network (CNN)-based image Acquire/update processing algorithms. The training of the image processing algorithm can be completed in the cloud, and is updated as the training data is updated. Correspondingly, the vehicle may periodically obtain updated image processing algorithms from the cloud, or in some embodiments, the vehicle may periodically obtain updated image processing algorithm parameters from the cloud. In this way, by periodically updating the vehicle-side image processing algorithm, vehicle functions may be periodically improved. The above process can also be applied to other algorithms (eg, voice processing algorithms). In addition, the vehicle may upload data acquired by the vehicle to the cloud and provide learning data for an algorithm or the like to the cloud.

차량(100)은 자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 보트, 비행기, 헬리콥터, 잔디 깎는 기계, 레저용 차량, 놀이터 차량, 건설 장비, 트롤리, 골프 카트, 기차, 손수레 등일 수 있다. 이것은 본 출원의 실시예에서 특별히 제한되지 않는다.Vehicle 100 may be a car, truck, motorcycle, bus, boat, airplane, helicopter, lawn mower, recreational vehicle, playground vehicle, construction equipment, trolley, golf cart, train, wheelbarrow, and the like. This is not particularly limited in the embodiments of the present application.

자동차에 있어서, 제동 시스템은 자동차 분야에서 가장 중요한 시스템 중 하나로 자동차의 종합적인 성능과 승객 생명 및 재산의 안전과 직결되는 장치이다. 차량의 제동 시스템은 가죽 마찰 제동에서 드럼 브레이크 및 디스크 브레이크로, 다음에 기계적 잠금-방지 제동 시스템으로, 전자 기술의 개발로 등장하는 아날로그 잠금-방지 제종 시스템에 이르기까지 여러 가지 변경 및 개선을 거쳤다. 신에너지 차량이 감속 또는 제동할 때, 차량의 기계적 에너지의 일부는 모터를 이용하여 전기 에너지로 변환될 수 있고, 전기 에너지는 배터리에 저장되고, 제동력의 일부는 차량의 감속 또는 제동을 구현하기 위해 생성된다. 차량이 다시 가속하면, 모터는 배터리에 저장된 에너지를 차량의 구동을 위한 운동 에너지로 재변환한다. 모터의 회생 제동은 편축 제동 및 낮은 제동 강도와 같은 일련의 제한 사항으로 인해 모든 제동 조건의 요구사항을 충족할 수 없다. 따라서, 신에너지 차량은 여전히 종래의 유압식 제동 시스템이 필요하다.In automobiles, a braking system is one of the most important systems in the automobile field and is a device directly related to the overall performance of automobiles and the safety of passengers' lives and property. The vehicle's braking system has undergone several changes and improvements, from leather friction brakes to drum brakes and disc brakes, then to mechanical anti-lock braking systems, to analog anti-lock brake systems emerging with the development of electronics. When the new energy vehicle decelerates or brakes, part of the mechanical energy of the vehicle can be converted into electrical energy by using the motor, and the electrical energy is stored in the battery, and part of the braking force is used to realize deceleration or braking of the vehicle. is created When the vehicle accelerates again, the motor reconverts the energy stored in the battery into kinetic energy for driving the vehicle. The regenerative braking of the motor cannot meet the requirements of all braking conditions due to a series of limitations such as single-axis braking and low braking intensity. Therefore, new energy vehicles still require conventional hydraulic braking systems.

최근에, 통합, 고효율 및 신뢰성을 추구하기 위해, 브레이크 바이 와이어(brake-by-wire: BBW) 시스템에 대한 연구가 점차 등장하고 있다. 브레이크 바이 와이어 시스템은 전기 유압식 브레이크(electro-hydraulic brake: EHB) 시스템과 전기 기계식 브레이크(electro-mechanical brake: EMB) 시스템을 포함한다.Recently, in order to pursue integration, high efficiency, and reliability, research on brake-by-wire (BBW) systems is gradually appearing. The brake-by-wire system includes an electro-hydraulic brake (EHB) system and an electro-mechanical brake (EMB) system.

종래의 유압 브레이크를 기반으로 개발된 EHB는 유압 시스템을 모터로 구동하여 제동을 실행한다. EMB와 비교하여, EHB는 유압 기계식 제동 시스템을 백업으로 유지하여 전자 제어 유닛에 오류가 발생했을 때 차량 제동 시 안전을 보장할 수 있다. 현재 EHB는 차량의 제동 시스템의 개발의 연구 핫스팟 중 하나가 되었다.EHB developed based on conventional hydraulic brakes performs braking by driving a hydraulic system with a motor. Compared to EMB, EHB can keep the hydromechanical braking system as a backup, ensuring safety when braking the vehicle in case of failure of the electronic control unit. At present, EHB has become one of the research hotspots in the development of vehicle braking systems.

전기 유압식 제동 시스템은 종래의 유압 브레이크를 기반으로 개발되었다. 전기 유압식 제동 시스템의 제어 메커니즘은 종래의 유압식 제동 페달 대신 전자식 제동 페달을 사용하며, 제동을 위한 유압 압력은 선형 제동 효과를 얻을 수 있는 직류 모터로 구동되는 유압 펌프에 의해 설정된다. 그러나, 제동 에너지 회수 조건에서의 전기 유압식 제동 페달의 피드백은 무제동 에너지 회수 조건에서의 전기 유압식 제동 페달의 피드백과 크게 상이하며, 분리 제어가 불편하다. 또한, 전기 유압식 제동은 파킹 제동에 적합하지 않기 때문에, 전기 유압식 제동 시스템이 장착된 차량은 보통 파킹 제동 장치를 추가로 장착해야 하므로 차량 시스템의 복잡도와 비용을 증가시킨다.Electro-hydraulic braking systems have been developed based on conventional hydraulic brakes. The control mechanism of the electrohydraulic brake system uses an electronic brake pedal instead of a conventional hydraulic brake pedal, and the hydraulic pressure for braking is set by a hydraulic pump driven by a DC motor that can achieve a linear braking effect. However, the feedback of the electro-hydraulic brake pedal in the braking energy recovery condition is greatly different from the feedback of the electro-hydraulic brake pedal in the non-braking energy recovery condition, and separation control is inconvenient. In addition, since electrohydraulic braking is not suitable for parking braking, a vehicle equipped with an electrohydraulic braking system usually needs to additionally install a parking braking device, which increases the complexity and cost of the vehicle system.

전기 기계식 제동 시스템의 경우, 제동 페달과 제동 시스템을 효과적으로 분리할 수 있지만, 제동 시스템의 전원이 끊어지면 전기 기계식 제동 시스템이 계속 작동하지 않아 주행 안전 문제가 발생할 수 있다.In the case of an electromechanical braking system, it is possible to effectively separate the brake pedal and the braking system, but the electromechanical braking system does not continue to operate when power to the braking system is lost, which may cause driving safety problems.

상술한 문제를 해결하기 위하여, 본 출원은 집적화 및 소형화 효과가 우수한 유압 장치, 제동 장치, 제동 시스템 및 제동 제어 방법을 제공한다. 본 출원에서 제공하는 해결책에 따르면, 전기 기계식 제동과 전기 유압식 제동 기능의 통합이 구현될 수 있다. 다음은 본 출원에서 제공되는 실시예를 상세히 설명한다.In order to solve the above problems, the present application provides a hydraulic device, a braking device, a braking system, and a braking control method excellent in integration and miniaturization effects. According to the solution provided by the present application, integration of electromechanical braking and electrohydraulic braking functions can be realized. The following describes in detail the embodiments provided in this application.

도 2는 본 출원의 일부 실시예에 따른 제동 시스템이 설치된 차량 내 위치의 개략도이다. 본 출원의 일부 실시예에서 제공되는 후방 샤프트 제동 모듈(17/18)은 후방 휠에 배치된다. 후방 샤프트 제동 모듈은 기계식 제동 및 유압식 제동 기능을 통합하여 제동 기능의 통합 및 제동 장치의 소형화를 실현할 수 있다.2 is a schematic diagram of a location in a vehicle in which a braking system according to some embodiments of the present application is installed. The rear shaft braking module 17/18 provided in some embodiments of this application is disposed on the rear wheel. The rear shaft braking module can integrate mechanical braking and hydraulic braking functions to realize the integration of braking functions and miniaturization of braking devices.

도 3은 본 출원의 일부 실시예에 따른 제동 시스템의 개략적인 원리도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일부 실시예에서 제공되는 제동 시스템은 페달 모듈, 후방 샤프트 제동 모듈, 전방 샤프트 유압식 제동 모듈, 리니어 펌프 압력 모듈 및 메인 제동 제어 모듈을 포함할 수 있다.3 is a schematic principle diagram of a braking system according to some embodiments of the present application. As shown in FIG. 3 , the braking system provided in some embodiments of the present application may include a pedal module, a rear shaft braking module, a front shaft hydraulic braking module, a linear pump pressure module, and a main braking control module.

후방 샤프트 제동 모듈은 본 출원의 일부 실시예에서 제공되는 제동 장치를 포함한다. 다음은 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치를 상세히 설명한다. 다음에, 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 시스템을 참조하여, 본 출원의 이러한 명세서는 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치, 제동 시스템 및 제동 시스템 제어 방법을 설명한다.The rear shaft braking module includes a braking device provided in some embodiments of the present application. Next, a braking device provided in an embodiment of the present application will be described in detail. Next, with reference to the braking system provided in the embodiments of the present application, this specification of the present application describes the braking device, the braking system, and the braking system control method provided in the embodiments of the present application.

본 출원의 실시예 1 내지 실시예 4는 제동 장치의 4가지 가능한 구현예를 제공한다. 실시예 5는 제동 시스템의 가능한 구현예를 제공한다. 실시예 6은 제동 시스템 제어 방법을 제공한다. 실시예 7은 제동 시스템 제어 방법을 제공한다.Examples 1 to 4 of the present application provide four possible implementations of the braking device. Example 5 provides a possible implementation of a braking system. Embodiment 6 provides a braking system control method. Embodiment 7 provides a braking system control method.

도 4a는 본 출원의 실시예 1에 따른 제동 장치의 가능한 구현예의 개략도이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 제동 장치는 구동 메카니즘, 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함한다.4A is a schematic diagram of a possible implementation of a braking device according to Embodiment 1 of the present application. As shown in Fig. 4A, the braking device includes a driving mechanism, a wheel cylinder and a braking actuator mechanism.

실시예 1에서, 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7), 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함한다. 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이다. 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 1 개구부에 위치한다. 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버한다. 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다. 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되고, 액체 흐름 개구부(17-6)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 피스톤(17-2) 사이에 위치한다. 스크류 너트(17-12)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치된다. 볼 스크류(17-11)는 스크류 너트(17-12)와 연결되고, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통한다. 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있다. 액체 흐름 개구부(17-6)와 스크류 너트(17-12)는 피스톤(17-2)의 동일 측면에 있다. 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 볼 스크류(17-11), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성된다In embodiment 1, the wheel cylinder includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a first sealing component 17-4 and a second sealing component 17-7, a ball screw 17 -11) and screw nuts (17-12). The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively. The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening. The first sealing component 17-4 covers the second opening. The second sealing component 17-7 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, which is located between the first sealing element 17-4 and the piston 17-2. do. A screw nut 17-12 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1. The ball screw 17-11 is connected with the screw nut 17-12 and passes through the first sealing component 17-4. A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted into the hydraulic cylinder body (17-1). The liquid flow opening 17-6 and the screw nut 17-12 are on the same side of the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the ball screw 17-11, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber 17 -5) is configured to form

실시예 1에서, 구동 메카니즘(17-15)은 모터이고, 모터 출력 샤프트(17-15a)를 포함한다.In Embodiment 1, the driving mechanism 17-15 is a motor and includes a motor output shaft 17-15a.

실시예 1에서, 제동 액추에이터 메카니즘은 디스크 브레이크일 수 있고, 제동 액추에이터 메카니즘은 휠 실린더와 일체화된 캘리퍼(17-14)를 포함한다. 캘리퍼(17-14)는 지지 아암(17-14a)과 마찰 플레이트(17-14b)를 포함하며, 그 외의 구성요소는 도시하지 않았다.In embodiment 1, the brake actuator mechanism may be a disc brake, and the brake actuator mechanism includes calipers 17-14 integrated with the wheel cylinder. The caliper 17-14 includes a support arm 17-14a and a friction plate 17-14b, and other components are not shown.

본 명세서에서는 제동 라이닝 블록(17-14b)을 또한 마찰 플레이트라고 한다.The brake lining block 17-14b is also referred to herein as a friction plate.

실시예 1에서, 구동 메카니즘(17-15)의 출력 샤프트(17-15a)는 휠 실린더의 볼 스크류(17-11)에 연결된다. 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 스크류 너트(17-12)에 의해 구동되어 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동가능하게 그리고 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에서 작용하도록 구성된다. 또한, 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 또한 유압 오일의 푸시 하에서 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동하고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에 작용할 수 있다.In Embodiment 1, the output shaft 17-15a of the drive mechanism 17-15 is connected to the ball screw 17-11 of the wheel cylinder. The piston 17-2 of the wheel cylinder is driven by the screw nut 17-12 to be movable away from the liquid flow opening 17-6 and configured to act on the brake actuator mechanism to implement braking. In addition, the piston 17-2 of the wheel cylinder may also move away from the liquid flow opening 17-6 under the push of hydraulic oil and act on the brake actuator mechanism to implement braking.

실시예 1에서, 제 2 개구부의 반경은 제 1 개구부의 반경과 동일하게 설정되지만, 이는 본 출원의 보호 범위를 제한하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 제 2 개구부는 원형일 수 있거나, 상이한 밀봉 장치 또는 상이한 변속기 장치에 기초한 다른 형상일 수 있음을 이해해야 한다. 또한, 제 2 개구부의 반경은 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경보다 작을 수 있다. 선택적으로, 제 2 개구부의 반경은 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경과 동일할 수 있다. 제 2 개구부의 반경이 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경과 동일할 때, 도 5a에 도시된 바와 같이, 기계가공 및 조립이 단순화될 수 있다. 제 2 개구부의 반경이 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경보다 작은 경우, 도 5b에 도시된 바와 같이, 유압 실린더 몸체(17-1)의 구조적 강도가 향상될 수 있으며, 밀봉 효과가 또한 개선되어, 유압 실린더가 실린더 내에서 더 큰 오일 압력을 견딜 수 있도록 한다. 실시예 1에서, 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 밀봉 위해 유압 실린더 몸체의 내부 원주 표면과 피스톤의 외부 원주 표면 사이에 배치되어, 유압 실린더 내부의 오일의 누설을 방지할 뿐만 아니라 유압 실린더에 외부 먼지 등이 들어가는 것을 방지할 수 있다. 선택적으로, 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 또는 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 복수의 밀봉 링을 포함할 수 있으며, 복수의 밀봉 링은 피스톤의 원주 표면에 평행하게 배치되어 더 나은 밀봉 효과를 달성한다.In Embodiment 1, the radius of the second opening is set equal to the radius of the first opening, but it should be noted that this is not intended to limit the protection scope of the present application. It should be understood that the second opening may be circular or may be of another shape based on a different sealing device or a different transmission device. Also, the radius of the second opening may be smaller than the radius of the hydraulic cylinder body 17-1. Optionally, the radius of the second opening may be the same as that of the hydraulic cylinder body 17-1. When the radius of the second opening is equal to that of the hydraulic cylinder body 17-1, as shown in Fig. 5A, machining and assembly can be simplified. When the radius of the second opening is smaller than that of the hydraulic cylinder body 17-1, as shown in Fig. 5B, the structural strength of the hydraulic cylinder body 17-1 can be improved, and the sealing effect is also improved. This allows the hydraulic cylinder to withstand greater oil pressure within the cylinder. In Embodiment 1, the second sealing component 17-7 is disposed between the inner circumferential surface of the hydraulic cylinder body and the outer circumferential surface of the piston for sealing, preventing leakage of oil inside the hydraulic cylinder as well as preventing leakage of oil inside the hydraulic cylinder. It can prevent outside dust from entering. Optionally, either the first sealing component 17-4 or the second sealing component 17-7 may comprise a plurality of sealing rings arranged parallel to the circumferential surface of the piston to further achieve a better sealing effect.

도 4b는 본 출원의 실시예 2에 따른 제동 장치의 가능한 구현예의 개략도이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 제동 장치는 구동 메카니즘, 유성 감속 메카니즘, 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함한다.4b is a schematic diagram of a possible implementation of a braking device according to embodiment 2 of the present application. As shown in Fig. 4B, the braking device includes a driving mechanism, a planetary reduction mechanism, a wheel cylinder and a braking actuator mechanism.

실시예 2에서, 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7), 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함한다. 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이다. 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 1 개구부에 위치된다. 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버한다. 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다. 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되고, 액체 흐름 개구부(17-6)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 피스톤(17-2) 사이에 위치된다. 스크류 너트(17-12)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치된다. 볼 스크류(17-11)는 스크류 너트(17-12)와 연결되고, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통한다. 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있다. 액체 흐름 개구부(17-6)와 스크류 너트(17-12)는 피스톤(17-2)의 동일 측면에 있다. 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 볼 스크류(17-11), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성된다In embodiment 2, the wheel cylinder includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a first sealing component 17-4 and a second sealing component 17-7, a ball screw 17 -11) and screw nuts (17-12). The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively. The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening. The first sealing component 17-4 covers the second opening. The second sealing component 17-7 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, which is located between the first sealing element 17-4 and the piston 17-2. do. A screw nut 17-12 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1. The ball screw 17-11 is connected with the screw nut 17-12 and passes through the first sealing component 17-4. A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted into the hydraulic cylinder body (17-1). The liquid flow opening 17-6 and the screw nut 17-12 are on the same side of the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the ball screw 17-11, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber 17 -5) is configured to form

실시예 2에서, 구동 메카니즘(17-15)은 모터이고, 출력 샤프트(17-15a)를 포함한다.In Embodiment 2, the drive mechanism 17-15 is a motor and includes an output shaft 17-15a.

실시예 2에서, 제동 액추에이터 메카니즘은 디스크 브레이크일 수 있고, 제동 액추에이터 메카니즘은 휠 실린더와 일체화된 캘리퍼(17-14)를 포함한다. 캘리퍼(17-14)는 지지 아암(17-14a)과 마찰 플레이트(17-14b)를 포함하며, 그 외의 구성요소는 도시하지 않았다.In Example 2, the brake actuator mechanism may be a disc brake, and the brake actuator mechanism includes calipers 17-14 integrated with the wheel cylinder. The caliper 17-14 includes a support arm 17-14a and a friction plate 17-14b, and other components are not shown.

실시예 2에서, 유성 감속 메카니즘은 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다.In embodiment 2, the planetary reduction mechanism includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d.

실시예 2에서, 구동 메카니즘의 모터 출력 샤프트(17-15a)는 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류(17-11)에 체결된다. 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 스크류 너트(17-12)에 의해 구동되어 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동가능하게 그리고 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에서 작용하도록 구성된다. 또한, 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 또한 유압 오일의 푸시 하에서 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동하고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에 작용할 수 있다.In Embodiment 2, the motor output shaft 17-15a of the driving mechanism is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11. The piston 17-2 of the wheel cylinder is driven by the screw nut 17-12 to be movable away from the liquid flow opening 17-6 and configured to act on the brake actuator mechanism to implement braking. In addition, the piston 17-2 of the wheel cylinder may also move away from the liquid flow opening 17-6 under the push of hydraulic oil and act on the brake actuator mechanism to implement braking.

실시예 1과 비교하여, 실시예 2는 구동 메카니즘의 출력 토크를 증폭할 수 있는 감속 메카니즘을 더 포함한다. 동일한 토크 요구사항에서, 더 작은 출력 전력을 가진 구동 모터가 끼워질 수 있다.Compared with Embodiment 1, Embodiment 2 further includes a deceleration mechanism capable of amplifying the output torque of the driving mechanism. At the same torque requirement, a drive motor with smaller output power can be fitted.

도 4c는 본 출원의 실시예 3에 따른 제동 장치의 가능한 구현예의 개략도이다. 도 4c에 도시된 바와 같이, 제동 장치는 구동 메카니즘, 유성 감속 메카니즘, 로킹 메카니즘, 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함한다.4C is a schematic diagram of a possible implementation of a braking device according to Embodiment 3 of the present application. As shown in Fig. 4C, the braking device includes a driving mechanism, a planetary reduction mechanism, a locking mechanism, a wheel cylinder and a braking actuator mechanism.

실시예 3에서, 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7), 볼 스크류(17-11), 및 스크류 너트(17-12)를 포함한다. 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이다. 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 1 개구부에 위치된다. 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버한다. 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다. 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되고, 액체 흐름 개구부(17-6)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 피스톤(17-2) 사이에 위치된다. 스크류 너트(17-12)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치된다. 볼 스크류(17-11)는 스크류 너트(17-12)와 연결되고, 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통한다. 스크류 너트(17-12)와 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있다. 액체 흐름 개구부(17-6)와 스크류 너트(17-12)는 피스톤(17-2)의 동일 측면에 있다. 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 볼 스크류(17-11), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성된다In embodiment 3, the wheel cylinder includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a first sealing component 17-4 and a second sealing component 17-7, a ball screw 17 -11), and screw nuts 17-12. The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively. The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening. The first sealing component 17-4 covers the second opening. The second sealing component 17-7 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, which is located between the first sealing element 17-4 and the piston 17-2. do. A screw nut 17-12 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1. The ball screw 17-11 is connected with the screw nut 17-12 and passes through the first sealing component 17-4. A screw nut (17-12) and a ball screw (17-11) are fitted into the hydraulic cylinder body (17-1). The liquid flow opening 17-6 and the screw nut 17-12 are on the same side of the piston 17-2. The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the ball screw 17-11, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber 17 -5) is configured to form

실시예 3에서, 구동 메카니즘(17-15)은 모터이고, 출력 샤프트(17-15a)를 포함한다.In Embodiment 3, the drive mechanism 17-15 is a motor and includes an output shaft 17-15a.

실시예 3에서, 제동 액추에이터 메카니즘은 디스크 브레이크일 수 있고, 제동 액추에이터 메카니즘은 휠 실린더와 일체화된 캘리퍼(17-14)를 포함한다. 캘리퍼(17-14)는 지지 아암(17-14a)과 마찰 플레이트(17-14b)를 포함하며, 그 외의 구성요소는 도시하지 않았다.In Embodiment 3, the brake actuator mechanism may be a disc brake, and the brake actuator mechanism includes calipers 17-14 integrated with the wheel cylinder. The caliper 17-14 includes a support arm 17-14a and a friction plate 17-14b, and other components are not shown.

실시예 3에서, 유성 감속 메카니즘은 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다.In embodiment 3, the planetary reduction mechanism includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d.

실시예 3에서, 구동 메카니즘의 모터 출력 샤프트(17-15a)는 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류(17-11)에 체결된다.In Embodiment 3, the motor output shaft 17-15a of the drive mechanism is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11.

실시예 3에서, 구동 메카니즘의 모터 출력 샤프트(17-15a)는 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류(17-11)에 체결된다. 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 스크류 너트(17-12)에 의해 구동되어 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동가능하게 그리고 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에서 작용하도록 구성된다. 또한, 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 또한 유압 오일의 푸시 하에서 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동하고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에 작용할 수 있다.In Embodiment 3, the motor output shaft 17-15a of the drive mechanism is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11. The piston 17-2 of the wheel cylinder is driven by the screw nut 17-12 to be movable away from the liquid flow opening 17-6 and configured to act on the brake actuator mechanism to implement braking. In addition, the piston 17-2 of the wheel cylinder may also move away from the liquid flow opening 17-6 under the push of hydraulic oil and act on the brake actuator mechanism to implement braking.

실시예 2와 비교하여, 실시예 3은 본 출원의 이러한 명세서에서 로킹 구성요소(17-10)라고도 하는 로킹 메카니즘(17-10)을 더 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함한다. 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10)와 유성 캐리어(17-13d)가 결합된다. 실시예 3에서, 로킹 구성요소(17-10)는 유성 캐리어(17-13d)를 로킹함으로써 볼 스크류(17-11)를 로킹시키도록 구성된다. 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 로킹 구성요소(17-10)와 유성 캐리어(17-13d)가 분리된다.Compared to Embodiment 2, Embodiment 3 further includes a locking mechanism 17-10, also referred to as locking element 17-10 in this specification of the present application. The locking component 17-10 includes a first operating state and a second operating state. When locking component 17-10 is in the first operating state, locking component 17-10 and planet carrier 17-13d are engaged. In Example 3, the locking component 17-10 is configured to lock the ball screw 17-11 by locking the planet carrier 17-13d. When the locking component 17-10 is in the second operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are disengaged.

로킹 구성요소의 로킹 기능은 일부 특정 작동 조건 하에서 구동 메커니즘(17-15)의 모터를 보호하는데 도움이 된다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 차량이 긴 내리막길에서 장시간 제동을 해야 하는 경우, 브레이크 디스크가 클램핑된 후 로킹 구성요소가 로킹된 상태로 전환된다. 이 경우, 마찰 플레이트(17-14b)를 밀어 제동 디스크(17-16)를 가압하기 위한 피스톤(17-2)의 힘이 유지될 수 있고, 그에 따라 모터가 작동을 멈출 수 있고, 긴 내리막 작동 조건에서 모터의 장시간 실속에 의해 야기된 손상을 회피하고, 모터의 서비스 수명을 연장시킬 수 있다. 또한, 차량이 안정적으로 정지하고 그리고 제동 디스크를 클램핑된 후, 로킹 구성요소는 로킹 상태로 전환되고, 제동력이 유지되고, 파킹 제동을 완료할 수 있다.It should be noted that the locking function of the locking component helps protect the motors of drive mechanisms 17-15 under some specific operating conditions. For example, when the vehicle has to brake for a long time on a long downhill road, the locking element is switched to the locked state after the brake disc is clamped. In this case, the force of the piston 17-2 to press the brake disc 17-16 by pushing the friction plate 17-14b can be maintained, so that the motor can stop working, and the long downhill operation It is possible to avoid the damage caused by long-term stalling of the motor in the condition, and prolong the service life of the motor. Further, after the vehicle is stably stopped and the brake disk is clamped, the locking component is switched to the locking state, the braking force is maintained, and the parking braking can be completed.

또한, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 장치가 로킹된 상태에 있을 때, 유압 회로는, 더 큰 제동력을 위한 요구조건에 부합하도록 유압 챔버(17-5) 내의 오일 압력을 증가시킴으로써 피스톤(17-2)을 더 밀어 마찰 플레이트(17-14b)를 제동 디스크(17-16)에 가압하기 위해 계속해서 유압 챔버(17-5)에 유압 오일을 주입한다.In addition, when the braking device provided in this embodiment of the present application is in the locked state, the hydraulic circuit increases the oil pressure in the hydraulic chamber 17-5 to meet the requirement for a greater braking force, thereby driving the piston ( 17-2 is pushed further to press the friction plate 17-14b against the brake disc 17-16, so that hydraulic oil is continuously injected into the hydraulic chamber 17-5.

가능한 구현예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 로킹 구성요소(17-10)는 로킹 디스크(17-10a), 전자기 코일(17-10b), 그루브(17-10c), 슬라이딩 슬리브(17-10d), 가이드 로드(17-10e), 영구 자석(17-10f) 및 리셋 스프링(17-10g)을 포함한다. 슬라이딩 슬리브(17-10d)는 스플라인을 통해 고정 가이드 로드(17-10e)와 연결되며, 슬라이딩 슬리브(17-10d)는 고정 가이드 로드(17-10e) 위에서 슬라이딩될 수 있다. 슬라이딩 슬리브(17-10d)의 표면에는 영구 자석(17-10f)이 매설되어 있고, 리셋 스프링(17-10g)이 마련되어 있다. 전자기 코일(17-10b)과 그루브(17-10c)는 록업 플레이트(17-10a)에 배치된다.In a possible implementation, as shown in FIG. 7 , the locking component 17-10 comprises a locking disk 17-10a, an electromagnetic coil 17-10b, a groove 17-10c, a sliding sleeve 17-10b. 10d), a guide rod 17-10e, a permanent magnet 17-10f and a reset spring 17-10g. The sliding sleeve 17-10d is connected to the fixed guide rod 17-10e through splines, and the sliding sleeve 17-10d can slide on the fixed guide rod 17-10e. A permanent magnet 17-10f is embedded in the surface of the sliding sleeve 17-10d, and a reset spring 17-10g is provided. The electromagnetic coil 17-10b and the groove 17-10c are disposed on the lockup plate 17-10a.

실시예 3에서, 가이드 로드(17-10e)는 유성 캐리어(17-13d)에 체결되고, 리셋 스프링(17-10g)은 슬라이딩 슬리브(17-10d)를 유성 캐리어(17-13d)에 연결한다. 로킹 디스크(17-10a)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 체결된다.In Example 3, the guide rod 17-10e is fastened to the planet carrier 17-13d, and the reset spring 17-10g connects the sliding sleeve 17-10d to the planet carrier 17-13d. . The locking disk 17-10a is fastened to the hydraulic cylinder body 17-1.

순방향 전기가 전자기 코일(17-10b)에 공급되는 경우, 표면에 영구 자석이 매립된 슬라이딩 슬리브(17-10d)가 전자기 코일(17-10b)의 자기장의 작용력 하에서 로킹 디스크(17-10a)에 접근하는 방향으로 가이드 로드(17-10e)를 따라 이동하며, 로킹을 완료하기 위해서 로킹 디스크(17-10a)의 그루브(17-10c) 내로 스냅된다. 이 경우, 로킹 구성요소는 제 1 작동 상태에 대응한다. 역방향 전기가 전자기 코일(17-10b)에 공급되는 경우, 표면에 영구 자석이 매립된 슬라이딩 슬리브(17-10d)는 전자기 코일(17-10b)의 자기장의 작용력 하에서 로킹 디스크(17-10a)에서 멀어지는 방향으로 가이드 로드(17-10e)를 따라 이동하며, 언로킹을 완료하기 위해 로킹 디스크(17-10a)의 그루브(17-10c)에서 뒤로 이동한다. 이 경우, 로킹 구성요소는 제 2 작동 상태에 대응한다. 차량이 긴 내리막길에 있거나 파킹되어 있을 때, 모터의 장시간 작동이나 실속으로 인한 과열을 방지하기 위해, 로킹 구성요소는 제동 디스크가 클램핑된 후에 볼 스크류(17-11)와 스크류 너트(17-12)를 잠글 수 있어, 피스톤(17-2)에 대한 미는 힘과 제동 디스크에 대한 마찰 플레이트의 가압 힘을 유지한다. 이 경우, 구동 메커니즘(17-5)이 작동을 멈출 수 있다.When forward electricity is supplied to the electromagnetic coil 17-10b, the sliding sleeve 17-10d with permanent magnets embedded in the surface is attached to the locking disk 17-10a under the action force of the magnetic field of the electromagnetic coil 17-10b. It moves along the guide rod 17-10e in the approaching direction and snaps into the groove 17-10c of the locking disc 17-10a to complete locking. In this case, the locking component corresponds to the first operating state. When reverse electricity is supplied to the electromagnetic coil 17-10b, the sliding sleeve 17-10d with a permanent magnet embedded in the surface is moved from the locking disk 17-10a under the action force of the magnetic field of the electromagnetic coil 17-10b. It moves along the guide rod 17-10e in the direction away from it, and moves backward in the groove 17-10c of the locking disc 17-10a to complete unlocking. In this case, the locking component corresponds to the second operating state. When the vehicle is on a long downhill or parked, in order to prevent overheating due to prolonged operation or stalling of the motor, the locking component is connected to the ball screw (17-11) and the screw nut (17-12) after the brake disc is clamped. ) can be locked, maintaining the pushing force against the piston 17-2 and the pressing force of the friction plate against the brake disk. In this case, the driving mechanism 17-5 may stop working.

선택적으로, 슬라이딩 슬리브(17-10d)가 그루브(17-10c) 내로 스냅된 후 로킹 메카니즘이 로킹된 상태를 유지하도록, 제 2 영구 자석(도시하지 않음)이 그루브에 추가로 배치될 수 있다. 전자기 코일(17-10b)에 공급되는 전기가 차단되더라도, 로킹 메카니즘은 로킹된 상태를 계속 유지할 수 있으며, 파킹 제동용으로 사용할 수 있다. 역방향 전기가 전자기 코일(17-10b)에 공급되고, 전자기 코일(17-10b)의 자기장이 슬라이딩 슬리브(17-10d)를 그루브(17-10c)에서 뒤로 이동할 수 있게 하는 힘을 발생시키고, 슬라이딩 슬리브(17-10d)가 그루브(17-10c)에 머물도록 하는 제 2 영구 자석의 자기장의 힘보다 크게 되도록 리셋 스프링(17-10g)의 당김력을 발생시키는 경우, 슬라이딩 슬리브(17-10d)는 언로킹을 완료하기 위해 그루브(17-10c)에서 뒤로 이동한다.Optionally, a second permanent magnet (not shown) may be further disposed in the groove so that the locking mechanism remains locked after the sliding sleeve 17-10d is snapped into the groove 17-10c. Even if electricity supplied to the electromagnetic coil 17-10b is cut off, the locking mechanism can continue to maintain a locked state and can be used for parking braking. Reverse electricity is supplied to the electromagnetic coil 17-10b, and the magnetic field of the electromagnetic coil 17-10b generates a force that allows the sliding sleeve 17-10d to move backward in the groove 17-10c, sliding When the pulling force of the reset spring 17-10g is generated so that the force of the magnetic field of the second permanent magnet is greater than the force of the magnetic field of the second permanent magnet that causes the sleeve 17-10d to stay in the groove 17-10c, the sliding sleeve 17-10d moves backward in the groove 17-10c to complete unlocking.

리셋 스프링(17-10g)은 슬라이딩 슬리브(17-10d)를 초기 위치로 복원할 수 있고, 슬라이딩 슬리브(17-10d)가 슬라이딩 슬리브(17-10d)에 연결된 메카니즘으로부터 분리되는 것을 방지하기 위해 슬라이딩 슬리브(17-10d)는 슬라이딩 슬리브(17-10d)에 연결된 메카니즘에 연결을 유지하는 것을 보장할 수 있다. 로킹 구성요소의 언로킹의 과정에서, 리셋 스프링(17-10g)은 슬라이딩 슬리브(17-10d)와 슬라이딩 슬리브(17-10d)에 연결된 메카니즘 사이에서 쿠션으로서 또한 작용하여 충격 및 소음을 감소시킬 수 있다.The reset spring 17-10g can restore the sliding sleeve 17-10d to its initial position and slide to prevent the sliding sleeve 17-10d from being separated from the mechanism connected to the sliding sleeve 17-10d. The sleeve 17-10d may ensure that it remains connected to a mechanism connected to the sliding sleeve 17-10d. In the process of unlocking the locking component, the reset spring 17-10g can also act as a cushion between the sliding sleeve 17-10d and a mechanism connected to the sliding sleeve 17-10d to reduce impact and noise. there is.

본 출원의 본 실시예에 도시된 로킹 메커니즘은 단지 예일 뿐이며, 본 출원의 보호 범위를 제한하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 로킹 메카니즘은 예를 들어 다른 가능한 구현예에서 복수의 구현예를 갖는다. 로킹 메카니즘(17-10)은 마찰 전자기 클러치이다. 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있는 경우, 마찰 플레이트가 가압을 실행하고, 마찰력에 의해 로킹된다. 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있는 경우, 마찰 플레이트가 분리되어, 언로킹된다.It should be noted that the locking mechanism shown in this embodiment of this application is only an example, and is not intended to limit the protection scope of this application. The locking mechanism has multiple implementations, eg in other possible implementations. The locking mechanism 17-10 is a friction electromagnetic clutch. When the locking component 17-10 is in the first operating state, the friction plate exerts pressure and is locked by the frictional force. When the locking component 17-10 is in the second operating state, the friction plate is disengaged and unlocked.

또한, 본 출원의 본 실시예에서 로킹 메카니즘(17-10)은 다른 제어 로직을 더 가질 수 있다. 예를 들어, 전기가 전자기 코일(17-10b)에 공급되는 경우, 로킹 메카니즘(17-10)이 로킹을 실행하고; 또는 전자기 코일(17-10b)에 공급되는 전기가 차단되는 경우, 로킹 메카니즘(17-10)이 언로킹을 실행한다. 그러나, 이러한 제어 로직 하에서 로킹 메카니즘은 전기가 차단된 후 파킹 자체-로킹을 완료할 수 없다는 점에 유의해야 한다.In addition, the locking mechanism 17-10 in this embodiment of the present application may further have other control logic. For example, when electricity is supplied to the electromagnetic coil 17-10b, the locking mechanism 17-10 performs locking; Alternatively, when electricity supplied to the electromagnetic coil 17-10b is cut off, the locking mechanism 17-10 executes unlocking. However, it should be noted that under this control logic, the locking mechanism cannot complete parking self-locking after electricity is cut off.

본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 장치는 복수의 다른 가능한 구현예를 더 갖는다는 점에 유의해야 한다. 제동 장치의 휠 실린더는 도 5a 내지 도 5e 또는 도 6a 내지 도 6 중 어느 하나에 도시된 유압 장치일 수 있으며, 또는 창의적인 노력을 통해 얻을 필요가 없는 임의의 다른 변형일 수 있다. 예를 들어, 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치의 가능한 구현예가 도 4d에 도시되어 있다. 본 실시예에서, 제동 장치의 제 1 밀봉 구성요소(17-4)의 반경은 유압 실린더 몸체(17-1)의 반경보다 작다.It should be noted that the braking device provided in this embodiment of the present application further has a plurality of other possible implementations. The wheel cylinders of the brake system may be the hydraulic system shown in any one of FIGS. 5a-5e or 6a-6, or any other variation that does not require creative effort. For example, a possible implementation of a braking device provided in an embodiment of the present application is shown in FIG. 4D. In this embodiment, the radius of the first sealing component 17-4 of the braking device is smaller than the radius of the hydraulic cylinder body 17-1.

다른 예를 들어, 도 4e는 본 출원의 실시예 4에 따른 제동 장치의 가능한 구현예이다. 실시예 4에서, 제동 장치는 구동 메카니즘, 유성 감속 메카니즘, 로킹 메카니즘, 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함한다.As another example, FIG. 4E is a possible implementation of a braking device according to Embodiment 4 of the present application. In Embodiment 4, the braking device includes a driving mechanism, a planetary reduction mechanism, a locking mechanism, a wheel cylinder and a braking actuator mechanism.

실시예 4에서, 제동 장치의 휠 실린더는 도 4e에 도시되어 있고, 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7), 볼 스크류(17 -11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함한다. 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이다. 피스톤(17-2)은 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 1 개구부에 위치된다. 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 스크류 너트(17-12) 사이에 배치된다. 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 실린더 몸체(17-1)와 피스톤(17-2) 사이에 배치된다. 스크류 너트(17-12)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 제공된다. 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 스크류 너트(17-12), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성된다 실시예 4에서, 그루브는 스크류 너트(17-12)에 있고 피스톤(17-2)과 대향하는 단부 면에 마련되며, 그루브는 유압 챔버(17-5)와 연통한다. 피스톤(17-2)과 스크류 너트(17-12) 사이의 갭이 작을 때, 피스톤(17-2)이 제동력을 제공하도록 유압 압력을 통해 밀려지면, 제공된 그루브가 오일이 유압 챔버(17-5)에 신속하게 유입되게 촉진한다.In Embodiment 4, the wheel cylinder of the braking device is shown in FIG. 4E and includes a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a first sealing component 17-4 and a second sealing component. (17-7), ball screws (17-11) and screw nuts (17-12). The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively. The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening. The first sealing component 17-4 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the screw nut 17-12. The second sealing component 17-7 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2. The screw nut 17-12 is provided with a liquid flow opening 17-6. The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the screw nut 17-12, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber 17 -5) In Example 4, the groove is provided on the screw nut 17-12 and on the end face opposite to the piston 17-2, and the groove communicates with the hydraulic chamber 17-5. do. When the gap between the piston 17-2 and the screw nut 17-12 is small, when the piston 17-2 is pushed through the hydraulic pressure to provide a braking force, the provided groove allows oil to flow into the hydraulic chamber 17-5 ) promotes rapid inflow into

실시예 4에서, 구동 메카니즘(17-15)은 모터이고, 출력 샤프트(17-15a)를 포함한다.In Example 4, the drive mechanism 17-15 is a motor and includes an output shaft 17-15a.

실시예 4에서, 제동 액추에이터 메카니즘은 디스크 브레이크일 수 있으며, 제동 액추에이터 메카니즘은 휠 실린더와 일체화된 캘리퍼(17-14)를 포함한다. 캘리퍼(17-14)는 지지 아암(17-14a)과 마찰 플레이트(17-14b)를 포함하며, 그 외의 구성요소는 도시하지 않았다.In Example 4, the brake actuator mechanism may be a disc brake, and the brake actuator mechanism includes calipers 17-14 integrated with the wheel cylinder. The caliper 17-14 includes a support arm 17-14a and a friction plate 17-14b, and other components are not shown.

실시예 4에서, 유성 감속 메카니즘은 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함한다.In Example 4, the planetary reduction mechanism includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planet carrier 17-13d.

실시예 4에서, 실시예 3에 따른 로킹 메카니즘(17-10)을 더 포함한다.In Embodiment 4, it further includes the locking mechanism 17-10 according to Embodiment 3.

실시예 4에서, 구동 메카니즘의 모터 출력 샤프트(17-15a)가 선 기어(17-13a)에 체결되고, 유성 캐리어(17-13d)가 볼 스크류(17-11)에 체결된다. 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 스크류 너트(17-12)에 의해 구동되어 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동가능하게 그리고 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에서 작용하도록 구성된다. 또한, 휠 실린더의 피스톤(17-2)은 또한 유압 오일의 푸시 하에서 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동하고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메카니즘에 작용할 수 있다.In Example 4, the motor output shaft 17-15a of the driving mechanism is fastened to the sun gear 17-13a, and the planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11. The piston 17-2 of the wheel cylinder is driven by the screw nut 17-12 to be movable away from the liquid flow opening 17-6 and configured to act on the brake actuator mechanism to implement braking. In addition, the piston 17-2 of the wheel cylinder may also move away from the liquid flow opening 17-6 under the push of hydraulic oil and act on the brake actuator mechanism to implement braking.

또한, 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치는 창의적인 노력 없이 얻을 수 있는 임의의 다른 변형예일 수 있다. 본 출원의 본 실시예에서는 상세한 설명을 생략한다.Also, the braking device provided in the embodiments of the present application may be any other modification obtainable without creative efforts. Detailed descriptions are omitted in this embodiment of the present application.

다음은 실시예 3을 실시예로 사용한다. 도 4c에 도시된 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에 제공된 제동 장치의 작동 원리를 아래에 설명한다. 본 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기 기계식 제동 기능, 전기 유압식 제동 기능 및 기계식 및 유압식 복합 제동 기능을 갖는다.Example 3 is used as an example in the following. As shown in Fig. 4C, the working principle of the braking device provided in this embodiment of the present application is explained below. The braking device provided in this embodiment has an electromechanical braking function, an electrohydraulic braking function, and a combined mechanical and hydraulic braking function.

첫째, 도 4c에 도시된 바와 같이, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기-기계식 제동 기능을 포함한다. 구동 메카니즘(17-15)의 모터를 제어하여 볼 스크류(17-11)를 회전되도록 구동시키며, 감속 메카니즘(17-15)은 구동 메카니즘(17-15)과 볼 스크류(17-11) 사이에 추가로 포함될 수 있다. 볼 스크류(17-11)의 회전 운동은 스크류 너트(17-12)를 통해 직선 운동으로 변환되고, 스크류 너트(17-12)는 유압 실린더의 축 방향으로 이동한다. 스크류 너트(17-12)는 구동 메카니즘(17-15)의 모터의 순방향 또는 역방향 회전 운동을 제어함으로써 유압 실린더 내의 피스톤(17-2)에 접근하거나 멀어지도록 제어할 수 있다. 스크류 너트(17-12)는 피스톤(17-2)에 접촉할 때까지 지속적으로 피스톤(17-2)에 접근하고, 제동 작용을 실행하기 위해서 피스톤을 더 밀어 마찰 플레이트(17-14b)를 제동 디스크(17-16)에 가압할 수 있다.Firstly, as shown in Fig. 4C, the braking device provided in this embodiment of the present application includes an electro-mechanical braking function. The ball screw 17-11 is driven to rotate by controlling the motor of the driving mechanism 17-15, and the reduction mechanism 17-15 is interposed between the driving mechanism 17-15 and the ball screw 17-11. may additionally be included. The rotational motion of the ball screw 17-11 is converted into linear motion through the screw nut 17-12, and the screw nut 17-12 moves in the axial direction of the hydraulic cylinder. The screw nut 17-12 can be controlled to approach or move away from the piston 17-2 in the hydraulic cylinder by controlling the forward or reverse rotational movement of the motor of the drive mechanism 17-15. The screw nut 17-12 continuously approaches the piston 17-2 until it contacts the piston 17-2, and pushes the piston further to brake the friction plate 17-14b in order to perform a braking action. It can be pressed against the disks 17-16.

둘째, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기 유압식 제동 기능을 더 포함한다. 차량 유압 회로의 제어 하에서, 유압 오일은 액체 흐름 개구부(17-6)에서 유압 챔버(17-5)로 들어간다. 유압 챔버(17-5)의 유압 오일은 제동 작용을 실행하도록 피스톤(17-2)을 밀어 마찰 플레이트(17-14b)를 제동 디스크(17-16)에 가압할 수 있다.Second, the braking device provided in this embodiment of the present application further includes an electro-hydraulic braking function. Under the control of the vehicle hydraulic circuit, hydraulic oil enters the hydraulic chamber 17-5 at the liquid flow opening 17-6. The hydraulic oil in the hydraulic chamber 17-5 can push the piston 17-2 to press the friction plate 17-14b against the brake disc 17-16 to effect a braking action.

셋째, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기-기계식 제동 및 전기-유압식 제동 기능 모두를 추가로 구현할 수 있다. 구동 메카니즘(17-15)의 모터를 제어하여 볼 스크류(17-11)를 회전하게 구동시키고, 피스톤(17-2)을 스크류 너트(17-12)를 통해 밀어 마찰 플레이트(17-14b)를 브레이크 디스크(17-16)에 가압할 수 있다. 동시에, 외부 유압 회로를 제어하여 유압 챔버(17-5)에 유압 오일을 주입하고, 유압 오일은 피스톤(17-2)을 밀어 마찰 플레이트(17-14b)를 제동 디스크(17-16)에 추가로 가압할 수 있다. 따라서, 본 출원의 이러한 실시예에 제공된 제동 장치에 따르면, 전기 기계식 제동과 전기 유압식 제동이 동시에 작동하여 전기 기계식 제동과 전기 유압식 제동의 결합된 제동력을 얻을 수 있어, 차량에 더 나은 제동 효과를 제공한다. 이것은 일부 작동 조건에서 매우 필요하다. 예를 들어, 비상 제동의 경우, 전기 기계식 제동만을 사용하거나 또는 전기 유압식 제동만을 사용하여 발생하는 제동력이 제동력에 대한 차량의 요구사항을 충족할 수 없는 경우, 본 출원의 본 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기 기계식 제동과 전기 유압식 제동이 동시에 작동할 때 발생하는 이점을 최대한 활용하여 더 큰 제동력에 대한 차량의 요구사항을 더 잘 충족할 수 있다.Thirdly, the braking device provided in this embodiment of the present application can further implement both electro-mechanical braking and electro-hydraulic braking functions. The motor of the drive mechanism 17-15 is controlled to drive the ball screw 17-11 to rotate, and the piston 17-2 is pushed through the screw nut 17-12 to move the friction plate 17-14b. It can press against the brake discs 17-16. At the same time, the external hydraulic circuit is controlled to inject hydraulic oil into the hydraulic chamber 17-5, and the hydraulic oil pushes the piston 17-2 to add the friction plate 17-14b to the brake disc 17-16. can be pressurized. Therefore, according to the braking device provided in this embodiment of the present application, the electromechanical braking and the electrohydraulic braking can operate simultaneously to obtain the combined braking force of the electromechanical braking and the electrohydraulic braking, providing a better braking effect to the vehicle. do. This is very necessary in some operating conditions. For example, in the case of emergency braking, when the braking force generated by using only electromechanical braking or using only electrohydraulic braking cannot meet the vehicle's requirements for braking force, the braking provided in this embodiment of the present application The device can better meet the vehicle's demand for greater braking power by taking full advantage of the benefits that arise when electromechanical and electrohydraulic braking operate simultaneously.

당 업자는 제동 시스템이 디스크 브레이크 뿐만 아니라 적어도 드럼 브레이크를 포함하는 복수 유형의 제동 액추에이터 메커니즘을 사용할 수 있음을 이해할 수 있다. 가능한 구현예에서, 제동 액추에이터 메커니즘이 드럼 브레이크인 경우, 제동 액추에이터 메커니즘은 제동 슈 및 제동 드럼을 포함할 수 있다. 이때 제동 액추에이터 메커니즘인 드럼 브레이크는 전기 기계식 브레이크 기능, 전기 유압식 브레이크 기능, 및 전기 기계식 브레이크와 전기 유압식 브레이크의 기능을 동시에 실현할 수 있다. 대응적으로, 드럼 브레이크를 사용하는 경우, 피스톤(17-2)이 드럼 브레이크의 제동 슈를 밀어서, 슈가 제동 드럼에 가압되어 속도 감소 또는 파킹을 구현하도록 제동력을 발생시킨다.Those skilled in the art will appreciate that the brake system may use multiple types of brake actuator mechanisms, including at least drum brakes as well as disc brakes. In a possible implementation, where the brake actuator mechanism is a drum brake, the brake actuator mechanism may include a brake shoe and a brake drum. At this time, the drum brake as a brake actuator mechanism can simultaneously realize an electromechanical brake function, an electrohydraulic brake function, and functions of an electromechanical brake and an electrohydraulic brake. Correspondingly, when using a drum brake, the piston 17-2 pushes the brake shoe of the drum brake, so that the shoe is pressed against the brake drum to generate a braking force to realize speed reduction or parking.

당 업자는 드럼 브레이크에 대해 가능한 구현예가 선행 슈 유형 및 후행 슈 유형과 같은 복수의 상이한 유형일 수 있음을 이해할 수 있다. 본 출원의 본 실시예에서는 상세한 설명을 생략한다. 본 출원의 이러한 실시예에서 디스크 제동 메카니즘 또는 드럼 제동 메카니즘은 단지 가능한 구현예의 실시예로서 사용되며, 본 출원의 보호 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.One skilled in the art can understand that possible implementations for a drum brake can be of a number of different types, such as a leading shoe type and a trailing shoe type. Detailed descriptions are omitted in this embodiment of the present application. The disk braking mechanism or the drum braking mechanism in these embodiments of the present application are only used as examples of possible implementations, and are not intended to limit the protection scope of the present application.

피스톤(17-2)은 유압 실린더(17-1) 내에 배치되고, 유압 실린더(17-1)의 개구부에 위치되지만, 피스톤(17-2)은 구동을 위해 유압 실린더(17-1)에서 부분적으로 미끄러져 나올 수 있음을 이해해야 한다.The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder 17-1 and is located in the opening of the hydraulic cylinder 17-1, but the piston 17-2 is partially in the hydraulic cylinder 17-1 for driving. You have to understand that it can slide out.

이러한 구현예에서, 유압 실린더 내의 스크류 너트(17-12)에 있으며, 피스톤(17-2)에 근접한 단부는 적어도 하기의 방식으로 구현될 수 있는 바와 같이 유압 오일이 피스톤(17-2)의 하나의 측면과 접촉할 수 있다:In this embodiment, the end of the screw nut 17-12 in the hydraulic cylinder, proximal to the piston 17-2, is at least one of the pistons 17-2 with hydraulic oil, as can be implemented in the following manner. can come into contact with the side of:

예를 들어, 가능한 구현예에서, 스크류 너트(17-12)와, 유압 실린더 몸체의 내부 벽은 밀봉되지 않는다. 예를 들어, 스크류 너트(17-12)의 반경이 유압 실린더 몸체(17-1)의 내경 보다 작아서, 유압 오일은 피스톤을 추가로 밀도록 스크류 너트(17-12)와 유압 실린더 몸체(17-1)의 내부 벽 사이의 갭을 통해 통과한 후에 피스톤을 가압할 수 있다.For example, in a possible implementation, the screw nuts 17-12 and the inner wall of the hydraulic cylinder body are not sealed. For example, the radius of the screw nut 17-12 is smaller than the inner diameter of the hydraulic cylinder body 17-1, so that the hydraulic oil further pushes the piston between the screw nut 17-12 and the hydraulic cylinder body 17-1. After passing through the gap between the inner walls of 1), the piston can be pressurized.

다른 실시예로서, 다른 가능한 구현예에서, 스크류 너트(17-12)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 내부 벽에 터치하고, 스크류 너트(17-12)에 있고 피스톤(17-2)으로부터 멀리 있는 표면과, 스크류 너트(17-12)에 있고 피스톤(17-2)에 가까운 표면 사이에 관통 구멍이 존재하며, 그 결과 유압 오일이 관통 구멍을 통해 스크류 너트(17-12)를 관통할 수 있어, 유압 실린더의 축 방향으로 이동하도록 피스톤(17-2)을 밀어낸다.As another embodiment, in another possible implementation, the screw nut 17-12 touches the inner wall of the hydraulic cylinder body 17-1, is on the screw nut 17-12 and from the piston 17-2. There is a through hole between the far surface and the surface at the screw nut (17-12) and close to the piston (17-2), as a result of which hydraulic oil will penetrate the screw nut (17-12) through the through hole. can, push the piston 17-2 to move in the axial direction of the hydraulic cylinder.

상술한 바와 같이, 본 출원의 본 실시예에서 제공되는 제동 장치는 높은 집적 레벨을 갖고, 기계식 제동 및 유압식 제동 기능들을 작은 크기로 통합하여 기능 통합 및 소형화를 구현할 수 있다.As described above, the braking device provided in this embodiment of the present application has a high level of integration, and can integrate mechanical braking and hydraulic braking functions in a small size to realize function integration and miniaturization.

본 출원의 실시예에 제공된 제동 장치에 기초하여, 본 출원의 실시예 5는 제동 시스템을 제공한다.Based on the braking device provided in the embodiment of the present application, embodiment 5 of the present application provides a braking system.

도 3은 본 출원의 실시예 5에 따른 제동 시스템의 개략도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 실시예 5에서, 제동 시스템은 각각 페달 제동 모듈, 제동 부스트 모듈, 전방 샤프트 제동 모듈, 후방 샤프트 제동 모듈 및 제동 제어 모듈인 5개의 모듈로 나눌 수 있다.3 is a schematic diagram of a braking system according to Embodiment 5 of the present application. As shown in FIG. 3 , in Embodiment 5, the braking system can be divided into five modules, each of which is a pedal braking module, a braking boost module, a front shaft braking module, a rear shaft braking module, and a braking control module.

실시예 5에서, 페달 제동 모듈은 제동 페달(1), 액체 저장 탱크(2), 제동 마스터 실린더(3), 온-오프 밸브(4) 및 페달 피드백 시뮬레이터(5)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서 제동 마스터 실린더(3)는 직렬 이중 챔버 메인 실린더를 사용한다: 제동 마스터 실린더의 제 1 챔버는 온-오프 밸브(4)를 통해 페달 시뮬레이터(5)에 연결되고, 제동 마스터 실린더(3)의 제 1 챔버의 압력은 밸브(11)를 통해 인-휠 제동 회로로 전달되고; 및 제동 마스터 실린더(3)의 제 2 챔버의 압력은 온-오프 밸브(10)를 통해 인-휠 회로로 전달되어, 제동 마스터 실린더(3)의 압력의 이중 회로 백업을 구현한다.In embodiment 5, the pedal brake module may include a brake pedal (1), a liquid storage tank (2), a brake master cylinder (3), an on-off valve (4) and a pedal feedback simulator (5). In this embodiment, the brake master cylinder 3 uses an in-line double chamber main cylinder: the first chamber of the brake master cylinder is connected to the pedal simulator 5 through an on-off valve 4, and the brake master cylinder ( The pressure in the first chamber of 3) is transmitted to the in-wheel braking circuit through the valve 11; and the pressure of the second chamber of the brake master cylinder 3 is transmitted to the in-wheel circuit through the on-off valve 10, realizing a double circuit backup of the pressure of the brake master cylinder 3.

실시예 5에서, 제동 부스트 모듈은 압력 ECU(6), 부스트 모터(7) 및 리니어 펌프(8)를 포함할 수 있다. 압력 ECU(6)는 부스트 모터(7)에 전기적으로 연결되고, 부스트 모터(7)가 회전하도록 제어하여 리니어 펌프(8)의 피스톤을 움직이게 구동하여 제동 압력을 설정할 수 있다. 리니어 펌프 압력 모듈은 부스트 온-오프 밸브(9)의 일 단부에 연결되고, 부스트 온-오프 밸브(9)의 다른 단부는 제동 유압 회로에 연결된다. 부스트 온-오프 밸브(9)는 설정된 압력을 인-휠 제동 회로로 전달할 수 있다.In embodiment 5, the brake boost module may include a pressure ECU (6), a boost motor (7) and a linear pump (8). The pressure ECU 6 is electrically connected to the boost motor 7 and controls the boost motor 7 to rotate to drive the piston of the linear pump 8 to set the braking pressure. The linear pump pressure module is connected to one end of the boost on-off valve 9, and the other end of the boost on-off valve 9 is connected to the brake hydraulic circuit. The boost on-off valve 9 can transmit the set pressure to the in-wheel braking circuit.

실시예 5에서, 전방 샤프트 제동 모듈은 주로 압력 밸브(12/14), 압력-릴리프 밸브(13/15), 전방 샤프트 제동 어셈블리(19/20)를 포함한다. 본 실시예에서, 압력 밸브(12/14) 및 압력 릴리프 밸브(13/15)와 같은 밸브 시스템 구조체는 주로 잠금 방지 제동, 스키드 방지 견인, 및 안정성 제어와 같은 기능에서 전방 샤프트 휠 실린더의 압력을 조절하기 위해 사용될 수 있다. 본 실시예에서, 전방 샤프트 제동 어셈블리(19/20)는 휠 실린더, 제동 캘리퍼 및 제동 디스크를 포함하는 디스크 브레이크를 사용한다.In Embodiment 5, the front shaft braking module mainly includes a pressure valve 12/14, a pressure-relief valve 13/15, and a front shaft braking assembly 19/20. In this embodiment, the valve system structures such as the pressure valve 12/14 and the pressure relief valve 13/15 mainly control the pressure of the front shaft wheel cylinder in functions such as anti-lock braking, anti-skid traction, and stability control. can be used to adjust. In this embodiment, the front shaft brake assembly 19/20 uses disc brakes comprising wheel cylinders, brake calipers and brake discs.

실시예 5에서, 제동 제어 모듈(16)은 페달 제동 모듈, 제동 부스트 모듈, 전방 샤프트 제동 모듈 및 후방 샤프트 제동 모듈에 전기적으로 연결되고, 전체 제동 시스템에 대한 상태 모니터링 및 제어를 실행할 수 있다(일부 모니터링 및 제어 관계는 도시되지 않음). 제동 제어 모듈(16)은 온-오프 밸브(4/9/10/11), 압력 밸브(12/14), 압력 릴리프 밸브(13/15), 페달 제동 모듈, 제동 부스트 모듈, 전방 샤프트 제동 모듈 및 후방 샤프트 제동 모듈 중 하나 이상을 제어함으로써 작동을 개시 또는 정지하여, 제동력 할당 및 잠금 방지 제동과 같은 기능을 구현한다.In Embodiment 5, the brake control module 16 is electrically connected to the pedal brake module, the brake boost module, the front shaft brake module and the rear shaft brake module, and can perform status monitoring and control for the entire brake system (some monitoring and control relationships not shown). The brake control module 16 includes an on-off valve (4/9/10/11), a pressure valve (12/14), a pressure relief valve (13/15), a pedal brake module, a brake boost module, and a front shaft brake module. and rear shaft braking module to start or stop operation by controlling one or more of the rear shaft braking modules to implement functions such as braking force allocation and anti-lock braking.

제동 제어 모듈(16)은 제동 시스템을 위한 전용 ECU 세트일 수도 있고, 차량(100)의 컴퓨팅 플랫폼(150), 차량 제어 유닛(132) 등일 수도 있음에 유의해야 한다. 이것은 본 출원에서 제한되지 않는다. 일 실시예에서, 제동 제어 모듈(16)은 때때로 제동 ECU로 지칭된다. 온-오프 밸브(4/9/10/11)는 솔레노이드 밸브일 수 있으며, 실시예에서는 전자기 밸브라고도 한다. 둘 사이의 차이점이 강조되지 않는 경우, 전술한 대응하는 명칭은 실시예에서 동일한 대상을 나타내지만 본 출원의 보호 범위를 제한하려는 의도는 아니다.It should be noted that the brake control module 16 may be a dedicated ECU set for the braking system, or may be the computing platform 150 of the vehicle 100, the vehicle control unit 132, or the like. This is not limited in this application. In one embodiment, brake control module 16 is sometimes referred to as a brake ECU. The on-off valves 4/9/10/11 may be solenoid valves, also referred to as electromagnetic valves in the embodiment. When the difference between the two is not emphasized, the foregoing corresponding designations represent the same subject matter in the examples, but are not intended to limit the protection scope of the present application.

실시예 5에서, 후방 샤프트 제동 모듈은 주로 후방 샤프트 제동 어셈블리(21/22)를 포함하고, 각각의 후방 샤프트 제동 어셈블리는 실시예 1 내지 실시예 4에서 설명한 제동 장치(17/18) 중 어느 하나, 또는 창의적인 노력 없이 얻은 기타 변형예를 포함한다. 본 실시예에서, 좌측의 후방 샤프트 제동 어셈블리(17)는 우측의 후방 샤프트 제동 어셈블리(18)와 동일한 구성을 갖는다. 제동 장치(17/18)의 액체 흐름 개구부는 제동 회로에 연결된다.In Embodiment 5, the rear shaft braking module mainly includes rear shaft braking assemblies 21/22, and each rear shaft braking assembly is one of the braking devices 17/18 described in Embodiments 1 to 4. , or other variations obtained without creative effort. In this embodiment, the rear shaft brake assembly 17 on the left has the same configuration as the rear shaft brake assembly 18 on the right. The liquid flow opening of the braking device 17/18 is connected to the braking circuit.

본 출원의 본 실시예에서 제공되는 제동 시스템은 본 출원의 보호 범위를 제한하기 위한 것이 아님을 유의해야 한다. 예를 들어, 제동 시스템의 전방 휠은 또한 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치를 사용할 수 있다.It should be noted that the braking system provided in this embodiment of the present application is not intended to limit the protection scope of the present application. For example, the front wheel of the braking system may also use the braking device provided in the embodiment of the present application.

특정 시나리오를 참조하여, 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 시스템의 작동 원리가 아래에 설명된다.With reference to a specific scenario, the operating principle of the braking system provided in this embodiment of the present application is described below.

본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 시스템은 복수의 작동 모드를 갖는다. 본 출원의 이러한 실시예에서 제공되는 제동 시스템은 4개의 전형적인 적용 시나리오에서 다음과 같이 설명된다: 종래의 브레이크 바이 와이어 모드(에너지 회수 포함), 비상 제동 모드, 중복 브레이크 바이 와이어 모드 및 파킹 제동 모드.The braking system provided in this embodiment of the present application has a plurality of modes of operation. The braking system provided in this embodiment of the present application is described as follows in four typical application scenarios: conventional brake-by-wire mode (with energy recovery), emergency braking mode, redundant brake-by-wire mode and parking braking mode.

도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 종래의 브레이크 바이 와이어 모드에서 제동 시스템의 작동 상태의 개략도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 종래의 브레이크 바이 와이어 모드에서, 제동 페달(1)이 변위(즉, 운전자가 제동 페달을 밟는 경우)되거나 또는 차량 시스템이 불안정한 것을 시스템이 검출하고 그리고 안정성 제어 요구조건이 생성된 경우, 온-오프 밸브(4)가 턴온되어 페달 피드백 시뮬레이터(5)가 제동 마스터 실린더(3)에 연결될 수 있고, 제동 마스터 실린더의 오일이 페달 피드백 시뮬레이터(5)로 유입되어 운전자에게 페달을 밟는 느낌을 생성한다. 부스트 온-오프 밸브(9)가 턴온되고, 제동 회로가 연결되고, 브레이크 ECU(16)는 부스트 모터(7)가 작동하도록 제어하여 리니어 펌프(8)를 구동하여 압력을 설정하고, 유압 오일은 압력 밸브(12 및 14)를 통해 전방 휠의 휠 실린더로 들어가고, 또한 제동 장치(17/18)의 액체 흐름 개구부를 통해 후방 휠의 휠 실린더로 들어간다.8 is a schematic diagram of an operating state of a braking system in a conventional brake-by-wire mode according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 8 , in the conventional brake-by-wire mode, the system detects that the brake pedal 1 is displaced (ie, when the driver presses the brake pedal) or the vehicle system is unstable, and the stability control requirements When is generated, the on-off valve 4 is turned on so that the pedal feedback simulator 5 can be connected to the brake master cylinder 3, and the oil in the brake master cylinder flows into the pedal feedback simulator 5 to alert the driver. Creates a feeling of pedaling. The boost on-off valve 9 is turned on, the brake circuit is connected, the brake ECU 16 controls the boost motor 7 to operate to drive the linear pump 8 to set the pressure, and the hydraulic oil It enters the wheel cylinders of the front wheels through the pressure valves 12 and 14, and also enters the wheel cylinders of the rear wheels through the liquid flow openings of the braking devices 17/18.

도 9는 본 출원의 일 실시예에 따른 비상 제동 모드에서 제동 시스템의 작동 상태의 개략도이다. 도 9에 도시된 바와 같이. 비상 제동 모드에서, 제동 ECU(16)가 비상 잠금 방지 제동 요구사항을 감지하는 경우, 온-오프 밸브(4)는 페달 감지 시뮬레이터가 제동 마스터 실린더(3)에 연결되도록 하고, 제동 마스터 실린더(3) 내의 오일은 페달 피드백 시뮬레이터(5)로 들어가 운전자에게 페달을 밟는 느낌을 생성한다. 부스트 온-오프 밸브(9)가 턴온되도록 제어되고, 제동 회로가 연결된다. 제동 ECU(16)는 부스트 모터(7)가 작동하도록 제어하여 리니어 펌프(8)를 구동하여 압력을 설정한다. 전방 휠에서, 압력은 전자기 밸브(12/14)를 통해 휠 실린더로 들어간다. 전방 휠은 압력 밸브(12/14)와 압력 릴리프 밸브(13/15)를 조정하여 잠금 방지 기능을 구현한다. 후방 휠은 제동 장치(17/18)에 의해 인-휠 제동력의 조정을 통해 잠금 방지 기능을 구현한다.9 is a schematic diagram of an operating state of a braking system in an emergency braking mode according to an embodiment of the present application. As shown in Figure 9. In emergency braking mode, when the brake ECU (16) detects an emergency anti-lock braking requirement, the on-off valve (4) causes the pedal sensing simulator to be connected to the brake master cylinder (3), and the brake master cylinder (3) ) enters the pedal feedback simulator 5 and creates a feeling of pedaling for the driver. The boost on-off valve 9 is controlled to turn on, and the brake circuit is connected. The brake ECU 16 controls the boost motor 7 to operate to drive the linear pump 8 to set the pressure. At the front wheel, pressure enters the wheel cylinder through an electromagnetic valve (12/14). The front wheel achieves an anti-lock function by adjusting the pressure valve (12/14) and pressure relief valve (13/15). The rear wheels implement an anti-lock function through adjustment of the in-wheel braking force by the braking device 17/18.

모터를 제어하기 위한 압력 ECU(6)는 대안적으로 제동 ECU(16)와 통합되거나 제어 모듈에 의해 구현될 수 있다는 점에 유의해야 한다.It should be noted that the pressure ECU 6 for controlling the motor may alternatively be integrated with the braking ECU 16 or implemented by a control module.

도 10은 본 출원의 일 실시예에 따른 중복 제동 모드에서 제동 시스템의 작동 상태의 개략도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 중복 제동 모드에서, 예를 들어 유압 부스터 제동 모듈(6, 7, 8)이 고장나는 경우, 페달 느낌 시뮬레이터가 제동 마스터 실린더(3)에 연결되도록 전자기 밸브(4)가 턴온되도록 제어되며, 제동 마스터 실린더의 오일이 페달 피드백 시뮬레이터(5)로 들어가 운전자에게 페달을 밟는 느낌을 발생시킨다. 리니어 펌프(8)가 작동을 정지하고, 메인 실린더 압력 밸브(9)가 턴오프되어 리니어 펌프가 유압 회로에서 분리된다. 온-오프 밸브(10/11)가 턴온되고, 제동 회로가 연결된다. 메인 실린더의 압력은 온-오프 밸브(10/11)를 통해 각 휠의 휠 실린더로 들어가고, 제동 장치(17/18)가 연결되어 후방 휠에 추가적인 제동력을 제공한다.10 is a schematic diagram of an operating state of a braking system in a redundant braking mode according to an embodiment of the present application. As shown in FIG. 10 , in the redundant braking mode, for example in case the hydraulic booster braking module 6, 7, 8 fails, the electromagnetic valve 4 so that the pedal feel simulator is connected to the brake master cylinder 3 is controlled to turn on, and the oil in the brake master cylinder enters the pedal feedback simulator 5 to generate a feeling of stepping on the pedal to the driver. The linear pump (8) stops working, and the main cylinder pressure valve (9) is turned off to disconnect the linear pump from the hydraulic circuit. The on-off valves 10/11 are turned on, and the brake circuit is connected. The pressure from the main cylinder enters the wheel cylinders of each wheel through an on-off valve (10/11) and a braking device (17/18) is connected to provide additional braking force to the rear wheels.

도 11은 본 출원의 일 실시예에 따른 파킹 제동 모드에서 제동 시스템의 작동 상태의 개략도이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 파킹 제동 모드에서, 제동 제어 모듈(16)이 파킹 요구사항을 감지하는 경우, 제동 장치(17/18)의 구동 메카니즘은 구동 메카니즘의 피스톤을 구동하여 제동 액추에이터 메카니즘을 밀고, 후방 휠을 위한 파킹 제동을 제공하고, 로킹 기능을 통해 파킹 제동력을 유지한다. 다른 전자기 밸브는 개방되고, 시스템은 유압식 제동력을 제공하지 않는다.11 is a schematic diagram of an operating state of a braking system in a parking braking mode according to an embodiment of the present application. As shown in Figure 11, in the parking brake mode, when the brake control module 16 detects a parking requirement, the drive mechanism of the brake device 17/18 drives the piston of the drive mechanism to activate the brake actuator mechanism. Push, provides parking brake for the rear wheel, and maintains the parking brake force through the locking function. Other electromagnetic valves are open and the system does not provide hydraulic braking force.

실시예 5에 제공된 제동 시스템에 기초하여, 본 출원의 실시예 6은 제동 시스템 제어 방법을 제공한다. 도 12는 방법의 가능한 구현예의 개략적인 흐름도이다.Based on the braking system provided in Embodiment 5, Embodiment 6 of the present application provides a braking system control method. 12 is a schematic flow diagram of a possible implementation of the method.

S1: 타겟 제동 압력을 계산한다.S1: Calculate the target braking pressure.

타겟 제동 압력은 현재 차량 상태 또는 운전자 제동 의도를 기반으로 획득된다. S21이 실행된다.The target braking pressure is obtained based on current vehicle conditions or driver braking intention. S21 is executed.

S21: 에너지 회수 제동력을 계산한다.S21: Calculate the energy recovery braking force.

제동 에너지 회수 기능이 있는 차량의 경우, 제동 에너지 회수 기능은 특정 정도의 제동력을 제공할 수 있다. 제동 에너지 회수 기능을 통해 발생된 제동력을 구한 후, S22 단계를 실행한다.In the case of vehicles with a brake energy recovery function, the brake energy recovery function can provide a certain degree of braking force. After obtaining the braking force generated through the braking energy recovery function, step S22 is executed.

차량이 제동 에너지 회수 기능을 갖지 않는 경우, S21을 생략할 수 있는데, 즉, 제동 에너지 회수 기능을 통해 발생하는 제동력을 계산할 필요가 없으며, 바로 S22를 실행한다.If the vehicle does not have a brake energy recovery function, S21 can be omitted, that is, there is no need to calculate the braking force generated through the brake energy recovery function, and S22 is executed directly.

S22: 전방 샤프트 제동에 유압식 제동력의 관여가 필요한지 여부를 결정한다.S22: Determine whether hydraulic braking force is required to be involved in front shaft braking.

제동 에너지 회수 부분에서 제동력을 구한 후, 전방 샤프트 부분이 유압식 제동력을 필요로 하는지 결정한다.After obtaining the braking force from the brake energy recovery section, it is determined whether the front shaft section requires hydraulic braking force.

제동 에너지 회수 기능을 통해 생성된 제동력이 타겟 제동력의 요구조건을 충족하기에 충분한 경우, 차량의 전방 샤프트 제동력과 후방 샤프트 제동력의 적절한 할당을 추가로 보장하기 위해, 선택적으로 제동 제어 모듈(16)은 전방 샤프트 제동력과 후방 샤프트 제동력이 현재 제동 정책 하에서 전방 샤프트 제동력과 후방 샤프트 제동력의 할당 비율을 충족하도록 후방 샤프트 제동 장치(17/18)에 타겟 기계식 제동력을 할당한다. 그 후, S3이 실행된다. 제동 장치(17/18)는 제동 압력을 생성하도록 제어되고, 제동 프로세스가 종료된다.Optionally, the brake control module 16 further ensures proper allocation of the front shaft braking force and the rear shaft braking force of the vehicle when the braking force generated through the brake energy recovery function is sufficient to meet the requirement of the target braking force. Assign target mechanical braking force to the rear shaft braking device 17/18 so that the front shaft braking force and the rear shaft braking force meet the allocation ratio of the front shaft braking force and the rear shaft braking force under the current braking policy. After that, S3 is executed. The braking device 17/18 is controlled to generate a braking pressure, and the braking process ends.

제동 에너지 회수 기능을 통해 발생된 제동력이 타겟 제동력 요구사항을 만족시키기에 부족한 경우, S23으로 진행한다.When the braking force generated through the braking energy recovery function is insufficient to satisfy the target braking force requirement, the process proceeds to S23.

S23: 후방 샤프트 EMB의 관여가 필요한지 여부를 결정한다.S23: Determine whether or not engagement of the rear shaft EMB is necessary.

에너지 회수 제동력이 얻어진다. 에너지 회수 제동력이 타겟 제동력 요구사항을 충족하기에 충분하지 않은 경우, 유압식 제동력의 개입이 요구된다. 유압식 제동력과 에너지 회수 제동력의 조합된 힘이 타겟 제동력의 요구사항을 충족하는지 여부가 결정된다.Energy recovery braking force is obtained. If the energy recovery braking force is not sufficient to meet the target braking force requirement, hydraulic braking force intervention is required. It is determined whether the combined force of the hydraulic braking force and the energy recovery braking force meets the requirement of the target braking force.

유압식 제동력과 에너지 회수 제동력의 조합된 힘이 타겟 제동력의 요구사항을 충족할 수 있는 경우, 후방 샤프트 EMB의 관여가 요구되지 않는다. 제동 제어 모듈(16)은 제동 부스트 모듈을 제어하여 압력을 부스트하기 시작하여 전방 및 후방 샤프트에 유압식 제동력을 제공하고, S3을 실행한다. 타겟 제동 압력이 설정된 후, 제동 프로세스가 종료된다.When the combined force of the hydraulic braking force and the energy recovery braking force can meet the requirement of the target braking force, the involvement of the rear shaft EMB is not required. The brake control module 16 controls the brake boost module to start boosting the pressure to provide hydraulic braking force to the front and rear shafts, and execute S3. After the target braking pressure is set, the braking process ends.

유압식 제동력과 에너지 회수 제동력의 조합된 힘이 타겟 제동력의 요구사항을 충족할 수 없는 경우, 후방 샤프트 기계식 제동력의 개입이 추가로 요구된다. S24가 실행된다.When the combined force of the hydraulic braking force and the energy recovery braking force cannot meet the requirements of the target braking force, the intervention of the rear shaft mechanical braking force is additionally required. S24 is executed.

S24: 긴 내리막길과 같이 장시간 제동이 필요한 작동 조건인지 결정한다.S24: Determine whether there is an operating condition requiring long-term braking, such as a long downhill road.

차량이 긴 내리막길과 같이 장시간 제동이 필요한 작동 조건에 있지 않다면, 유압식 제동력과 에너지 회수 제동력의 조합된 힘이 타겟 제동력의 요구조건을 충족시키지 못하는 경우(제동 에너지 회수 기능이 있는 차량의 경우), 또는 유압식 제동력이 타겟 제동력의 요구조건을 충족시키지 못하는 경우(제동 에너지 회수 기능이 없는 차량의 경우), 제동 제어 모듈(16)은 후방 샤프트 제동 장치(17/18)를 제어하여 기계식 제동력을 생성한다. 이러한 방식으로, 기계식 제동력, 유압식 제동력 및 에너지 회수 제동력(있는 경우)의 조합된 힘은 타겟 제동력의 요구사항을 충족한다. 이때 후방 샤프트 제동 장치(17/18)는 서비스 제동 모드에 있다. 그런 다음 S3이 실행된다. 타겟 제동 압력이 설정된 후, 제동 프로세스가 종료된다.If the vehicle is not in an operating condition requiring prolonged braking, such as on a long downhill road, if the combined force of hydraulic braking force and energy recovery braking force does not meet the requirements of the target braking force (in the case of vehicles with brake energy recovery function), Alternatively, when the hydraulic braking force does not meet the requirements of the target braking force (in the case of a vehicle without a brake energy recovery function), the brake control module 16 controls the rear shaft braking device 17/18 to generate a mechanical braking force. . In this way, the combined force of the mechanical braking force, the hydraulic braking force and the energy recovery braking force (if any) meets the requirement of the target braking force. At this time, the rear shaft brake device 17/18 is in service brake mode. Then S3 is executed. After the target braking pressure is set, the braking process ends.

차량이 긴 내리막길과 같이 장시간 제동이 요구되는 작동 조건에 있을 경우, 제동 제어 모듈(16)은 기계식 제동력을 생성하도록 후방 샤프트 제동 장치(17/18)를 제어하고, 제동 장치를 로킹된 상태에 있도록 제어하여, 일정한 기계식 제동력을 유지하고, 장시간 제동의 요구사항을 충족시키고, 모터의 장시간 작동 또는 실속으로 인한 과열을 방지한다. 그런 다음 S3이 실행된다. 타겟 제동 압력이 설정된 후, 제동 프로세스가 종료된다.When the vehicle is in an operating condition requiring long-term braking, such as on a long downhill road, the brake control module 16 controls the rear shaft brake device 17/18 to generate a mechanical braking force, and puts the brake device in a locked state. to maintain a constant mechanical braking force, meet the long-term braking requirements, and prevent overheating due to long-term operation or stalling of the motor. Then S3 is executed. After the target braking pressure is set, the braking process ends.

제동 장치(17/18)가 로킹된 상태에 있을 때, 제동 장치(17/18)에 의해 생성된 유압식 제동력이 여전히 변경될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 제동 장치(17/18)에 의해 발생되는 유압식 제동력이 0이더라도, 제동 장치에 의해 발생되는 기계식 제동력은 여전히 유지될 수 있다. 따라서, 로킹된 상태에서, 제동 장치(17/18)에 의해 발생하는 전체 제동력이 변할 수 있는데, 즉, 기계식 제동력이 유지되는 경우, 유압식 제동력의 크기는 타겟 제동력의 변화에 부합하도록 조정될 수 있다.It should be noted that when the brake device 17/18 is in the locked state, the hydraulic braking force produced by the brake device 17/18 can still be varied. Even if the hydraulic braking force generated by the brake device 17/18 is zero, the mechanical braking force generated by the brake device can still be maintained. Thus, in the locked state, the overall braking force generated by the braking device 17/18 can vary, i.e., if the mechanical braking force is maintained, the magnitude of the hydraulic braking force can be adjusted to match the change in the target braking force.

S1 및 S2는 제동 제어 모듈(16)에 의해 완료될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 제동 제어 모듈(16)은 제동 시스템을 위해 배치된 전용 ECU일 수 있고, 차량(100)의 컴퓨팅 플랫폼(150), 차량 제어 유닛(132) 등일 수 있다. 이것은 본 출원에서 제한되지 않는다.It should be noted that S1 and S2 can be completed by the brake control module 16. The brake control module 16 may be a dedicated ECU deployed for the braking system, and may be the computing platform 150 of the vehicle 100, the vehicle control unit 132, or the like. This is not limited in this application.

선택적으로, S1 및 S2는 클라우드 서버에 의해 추가로 실행될 수 있음에 유의해야 한다. 예를 들어, 클라우드에서 제공하는 데이터를 이용하여 고화질 지도 서비스 및 기타 차량이나 교통 신호 정보를 획득하고, 클라우드 서버는 제동 작용이 현재 실행되어야 한지 여부와 제동에 요구되는 제동력의 크기를 계산하고, 차량은 계산 결과를 실행한다. 대안적으로, 클라우드가 제공하는 정보를 기반으로 제동 의도가 생성될 수 있고, 제동 작용은 추가로 완료될 수 있다. 자세한 내용은 본 출원에서 설명되어 있지 않는다.Optionally, it should be noted that S1 and S2 may be further executed by a cloud server. For example, by using data provided by the cloud, high-definition map service and other vehicle or traffic signal information are obtained, and the cloud server calculates whether or not a braking action should be currently executed and the amount of braking force required for braking, and the vehicle executes the calculation result. Alternatively, a braking intent may be created based on information provided by the cloud, and the braking action may further be completed. Details are not described in this application.

또한, 제동 장치(17/18)가 로킹 기능을 갖지 않는 경우, S24를 생략할 수 있음을 유의해야 한다. S3은 직접 실행될 수 있다. 타겟 제동력의 요구사항을 충족하는 제동 압력이 설정된 후, 제동 프로세스가 종료된다.It should also be noted that S24 can be omitted if the braking device 17/18 does not have a locking function. S3 can be executed directly. After a braking pressure that meets the requirements of the target braking force is set, the braking process is ended.

실시예 5에 제공된 제동 시스템에 기초하여, 본 출원의 실시예 7은 제동 시스템 제어 방법을 제공한다. 도 13은 방법의 가능한 구현예의 개략적인 흐름도이다.Based on the braking system provided in Embodiment 5, Embodiment 7 of the present application provides a braking system control method. 13 is a schematic flow diagram of a possible implementation of the method.

S1: 파킹 제동 지시를 휙득한다.S1: Acquire the parking brake instruction.

제동 지시나 파킹 의도를 획득한다. S2가 실행된다.Acquire braking instruction or parking intention. S2 is executed.

S2: 파킹 제동력이 요구사항을 충족하는지 결정한다.S2: Determine whether the parking braking force meets the requirements.

파킹 제동력이 요구사항을 충족하면 제동 장치(17/18)가 로킹된다. S3이 실행된다.When the parking brake force meets the requirements, the brake device 17/18 is locked. S3 is executed.

파킹 제동력이 요구사항을 만족하지 못하면, S21이 실행된다.If the parking brake force does not satisfy the requirements, S21 is executed.

S21: 제동 장치(17/18)가 기계식 제동력을 조정한다. 그 후, S2를 실행하여 제동력 요구사항을 만족하는지 여부를 계속 판단한다.S21: The braking device 17/18 adjusts the mechanical braking force. After that, S2 is executed to continuously determine whether or not the braking force requirement is satisfied.

S3: 제동 장치를 로킹한다.S3: Lock the brake system.

제동 장치가 로킹된 후, S4가 실행된다.After the braking device is locked, S4 is executed.

S4: 제동 장치의 구동 모터를 파워오프하고, 파킹이 완료된다. 프로세스가 종료된다.S4: The drive motor of the braking device is powered off, and parking is completed. The process ends.

전술한 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공되는 일부 제동 장치 및 제동 시스템은 적어도 다음과 같은 특징 및 이점을 갖는다:As described above, some braking devices and braking systems provided in the embodiments of the present application have at least the following features and advantages:

첫째, 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치는 기계식 제동 기능과 유압식 제동 기능을 통합한다. 제동 장치는 기계식 제동력을 별도로 제공할 수 있고, 또한 유압식 제동력을 별도로 제공할 수 있고, 기계식 제동력과 유압식 제동력을 모두 제공할 수 있어, 유압식 제동력과 기계식 제동력의 결합이 구현될 수 있다. 또한, 기계식 제동 기능과 유압식 제동 기능이 결합되어 있으며, 본 출원의 본 실시예에서 제공되는 제동 장치는 기계식 제동과 유압식 제동 사이의 상호 백업을 구현하기 위해 설정된 단지 하나의 제동 액추에이터 메커니즘을 필요로 한다. 또한, 본 출원의 실시예에서 제공되는 제동 장치는 전기 기계식 제동을 위한 부스트 모터에 대한 요구를 상당히 감소시킬 수 있고, 전체 제동 시스템에서 전자기 밸브의 양을 감소시키며, 구조를 단순화할 수 있다.First, the braking device provided in the embodiment of the present application integrates a mechanical braking function and a hydraulic braking function. The braking device can separately provide mechanical braking force, can also separately provide hydraulic braking force, and can provide both mechanical braking force and hydraulic braking force, so that a combination of hydraulic braking force and mechanical braking force can be implemented. In addition, the mechanical braking function and the hydraulic braking function are combined, and the braking device provided in this embodiment of the present application requires only one braking actuator mechanism set to implement mutual backup between mechanical braking and hydraulic braking. . In addition, the braking device provided in the embodiment of the present application can significantly reduce the need for a boost motor for electromechanical braking, reduce the amount of electromagnetic valves in the entire braking system, and simplify the structure.

둘째, 페달 제동 기능과 유압식 부스팅 기능이 분리된다. 전방 샤프트 제동 에너지 회수 기능을 완전히 사용할 수 있으며, 더 많은 중복 백업이 제공된다. 예를 들어, 페달 제동과 유압 부스팅 제동이 분리되고, 유압식 제동이 실패할 때 기계식 제동이 사용될 수 있고, 후방 휠 기계식 제동이 실패할 때 페달 제동이 여전히 사용될 수 있다. 3방향 중복 기능: 전기 유압식 제동, 전기 기계식 제동 및 페달 제동을 구현할 수 있다. 또한, 이것은 에너지 회수의 과정에서 전방 샤프트 제동력과 후방 샤프트 제동력을 분리 제어에 도움을 줘서, 발 느낌의 측면에서 개선된 페달 피드백을 제공한다.Second, the pedal braking function and the hydraulic boosting function are separated. Front shaft braking energy recuperation is fully available, with a more redundant backup provided. For example, pedal braking and hydraulic boosting braking can be separated, mechanical braking can be used when hydraulic braking fails, and pedal braking can still be used when rear wheel mechanical braking fails. Three-way redundant function: electro-hydraulic braking, electro-mechanical braking and pedal braking can be implemented. Additionally, it helps control the separation of front and rear shaft braking forces in the process of energy recovery, providing improved pedal feedback in terms of foot feel.

셋째, 본 출원의 실시예에서 제공되는 일부 제동 장치는 로킹 구성요소를 더 구비하여, 파킹 제동이 구현될 수 있고, 파킹 제동 장치가 사용되지 않으며, 파킹 제동 장치가 사용되지 않으며, 제동 장치의 크기가 감소될 수 있고, 전체적인 차량 설계가 단순화될 수 있다. 또한, 제동 장치의 구동 메커니즘은 또한 긴 내리막 조건에서 효과적으로 보호될 수 있다.Third, some of the braking devices provided in the embodiments of the present application further include a locking component, so that parking braking can be implemented, the parking braking device is not used, the parking braking device is not used, and the size of the braking device can be reduced, and the overall vehicle design can be simplified. In addition, the drive mechanism of the braking device can also be effectively protected in long downhill conditions.

넷째, 압력 장치는 전방 휠과 후방 휠에 유압식 제동력을 제공한다. 전방 휠에서, 유압 밸브를 조정하여 잠금 방지 제동 및 안정성 제어와 같은 기능을 구현한다. 후방 휠에서, 유압식 제동과 전기 기계식 제동의 협력을 통해 잠금 방지 제동 및 안정성 제어의 기능을 구현한다.Fourth, the pressure device provides hydraulic braking force to the front and rear wheels. At the front wheels, hydraulic valves are modulated to implement functions such as anti-lock braking and stability control. At the rear wheel, the function of anti-lock braking and stability control is implemented through the cooperation of hydraulic and electromechanical braking.

본 출원의 실시예들에서 제공되는 유압 장치, 제동 장치 및 제동 시스템에 따르면, 유압 실린더 내에서 피스톤을 이동하도록 가압하는 외부 모터에 의해 구동될 수 있는 구성요소가 유압 실린더 내부에 배치되어, 결합된 유압식 제동과 브레이크 바이 와이어를 구현한다. 즉, 시스템 중복 기능을 제공할 수 있으며, 유압 장치는 또한 소형화할 수 있다. 또한, 유압 장치가 로킹 구성요소(17-10)와 일체화되며, 파킹 제동 기능이 구현될 수 있고, 별도의 파킹 제동 시스템이 필요하지 않아, 전체 제동 시스템의 복잡도가 감소된다. 본 출원의 실시예에서 제공되는 유압 장치는 종래의 휠 실린더를 대체할 수 있으며, 차량 제동 시스템에 적용된다. 유압 장치는 공통 제동, 비상 제동, 잠금 방지 제동, 파킹 제동 등의 기능을 구현하기 위해 별도의 유압식 제동, 별도의 기계식 제동, 또는 결합된 유압식 제동 및 기계식 제동을 제공하여, 휠 내의 공간을 최대한 활용하고, 제동 효과를 최적화하고, 제동 시스템의 중복 백업 능력을 향상시킬 수 있다.According to the hydraulic device, braking device, and braking system provided in the embodiments of the present application, a component that can be driven by an external motor that presses a piston to move within the hydraulic cylinder is disposed inside the hydraulic cylinder, and coupled It implements hydraulic braking and brake-by-wire. That is, system redundancy can be provided, and the hydraulic system can also be miniaturized. In addition, the hydraulic system is integrated with the locking component 17-10, the parking brake function can be implemented, and a separate parking brake system is not required, reducing the complexity of the overall brake system. The hydraulic device provided in the embodiment of the present application can replace a conventional wheel cylinder and is applied to a vehicle braking system. The hydraulic unit provides separate hydraulic braking, separate mechanical braking, or combined hydraulic and mechanical braking to realize functions such as common braking, emergency braking, anti-lock braking, parking braking, etc., making full use of the space within the wheel. and optimize the braking effect, and improve the redundant backup capability of the braking system.

전술한 설명은 단지 본 발명의 특정 구현예일 뿐이며, 본 발명의 보호 범위를 제한하려는 의도는 아니다. 본 발명에 개시된 기술적 범위 내에서 당 업자에 의해 용이하게 파악된 모든 변형 또는 교체는 본 발명의 보호 범위 내에 속할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 청구범위의 보호 범위에 의한다.The foregoing description is merely a specific implementation of the present invention, and is not intended to limit the protection scope of the present invention. All variations or replacements readily figured out by a person skilled in the art within the technical scope disclosed in the present invention shall fall within the protection scope of the present invention. Therefore, the protection scope of the present invention is governed by the protection scope of the claims.

Claims (48)

유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 어셈블리(17-3) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 포함하는 유압 장치에 있어서,
상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며;
상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버하고; 상기 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2) 및 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며;
상기 유압 실린더 몸체(17-1)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 제공되고, 상기 액체 흐름 개구부(17-6)는 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 위치되며;
상기 푸시 어셈블리(17-3)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고; 상기 액체 흐름 개구부(17-6)와 푸시 어셈블리(17-3)는 상기 피스톤(17-2)의 동일한 측면에 위치되며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 유압 실린더 몸체(17-1) 내에서 움직일 수 있도록 구성되는
유압 장치.A hydraulic device comprising a hydraulic cylinder body (17-1), a piston (17-2), a push assembly (17-3) and a first sealing component (17-4),
The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively;
The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening;
the first sealing component 17-4 covers the second opening; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2 and the first sealing component 17-4 are configured to form a hydraulic chamber 17-5;
The hydraulic cylinder body 17-1 is provided with a liquid flow opening 17-6, and the liquid flow opening 17-6 connects the first sealing component 17-4 and the piston 17-2. ) is located between;
The push assembly 17-3 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1; the liquid flow opening 17-6 and the push assembly 17-3 are located on the same side of the piston 17-2;
The piston (17-2) is configured to be movable within the hydraulic cylinder body (17-1) driven by the push assembly (17-3)
hydraulic system. 제 1 항에 있어서,
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수 있도록 구성되는
유압 장치.According to claim 1,
The piston (17-2) is configured to be movable in a direction away from the liquid flow opening (17-6) driven by the push assembly (17-3).
hydraulic system. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 더 포함하고, 상기 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 배치되는
유압 장치.According to claim 1 or 2,
further comprising a second sealing component (17-7), the second sealing component (17-7) disposed between the hydraulic cylinder body (17-1) and the piston (17-2)
hydraulic system. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 푸시 어셈블리(17-3)는 변속기 구성요소(17-8) 및 푸시 블록(17-9)을 포함하고; 상기 변속기 구성요소(17-8)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하는
유압 장치.According to any one of claims 1 to 3,
the push assembly 17-3 includes a transmission component 17-8 and a push block 17-9; The transmission component 17-8 penetrates the first sealing component 17-4.
hydraulic system. 제 4 항에 있어서,
상기 푸시 어셈블리(17-3)는 상기 변속기 구성요소(17-8)의 회전 운동을 상기 푸시 블록(17-9)의 직선 운동으로 변환하도록 구성되는
유압 장치.According to claim 4,
The push assembly (17-3) is configured to convert rotational motion of the transmission component (17-8) into linear motion of the push block (17-9).
hydraulic system. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되고; 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 변속기 구성요소(17-8)를 로킹시키도록 결합되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 분리되는
유압 장치.According to claim 4 or 5,
further comprising a locking component (17-10), said locking component (17-10) located outside the hydraulic cylinder body (17-1); the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component (17-10) is in the first operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are configured to lock the transmission component (17-8). combined; When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are disengaged.
hydraulic system. 제 6 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함하고; 상기 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고, 상기 스크류 너트(17-12) 및 상기 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있고; 상기 스크류 너트(17-12)는 상기 푸시 블록(17-9)에 체결되는
유압 장치.According to claim 6,
The transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12; The ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4, and the screw nut 17-12 and the ball screw 17-11 are connected to the hydraulic cylinder body 17-1. plugged in; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9.
hydraulic system. 제 6 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 상기 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 상기 볼 스크류(17-11)는 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고; 상기 스크류 너트(17-12) 및 상기 볼 스크류(17-11)는 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있는
유압 장치.According to claim 6,
The transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; the ball screw 17-11 passes through the first sealing component 17-4; The screw nut 17-12 and the ball screw 17-11 are inserted into the hydraulic cylinder body 17-1
hydraulic system. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
유성 감속기(17-13)를 더 포함하고, 상기 유성 감속기(17-13)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되며, 상기 볼 스크류(17-11)와 연결되는
유압 장치.According to claim 7 or 8,
Further comprising a planetary reducer (17-13), the planetary reducer (17-13) is located outside the hydraulic cylinder body (17-1), connected to the ball screw (17-11)
hydraulic system. 제 9 항에 있어서,
상기 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함하며; 상기 유성 캐리어(17-13d)는 상기 볼 스크류에 체결되는
유압 장치.According to claim 9,
The planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planetary carrier 17-13d; The planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw
hydraulic system. 제 10 항에 있어서,
상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 상기 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 분리되는
유압 장치.According to claim 10,
When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 configured to lock the ball screw (17-11) by locking the planet carrier (17-13d); When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the planet carrier (17-13d) are disengaged.
hydraulic system. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 고정되는
유압 장치.According to any one of claims 1 to 11,
The locking component (17-10) is fixed to the outer wall of the hydraulic cylinder body (17-1)
hydraulic system. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
지지 아암(17-14a)을 더 포함하고, 상기 지지 아암(17-14a)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 일체화되어 있는
유압 장치.According to any one of claims 1 to 12,
Further comprising a support arm (17-14a), wherein the support arm (17-14a) is integrated with the hydraulic cylinder body (17-1)
hydraulic system. 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2) 및 푸시 블록(17-9)을 포함하는 유압 장치에 있어서,
상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 1 개구부에 위치되며;
상기 푸시 블록(17-9)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 제 2 개구부에 위치되며, 액체 흐름 개구부(17-6)는 상기 푸시 블록(17-9)에 마련되며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1), 상기 피스톤(17-2), 상기 푸시 블록(17-9)은 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 상기 유압 실린더 몸체(17-1) 내에서 이동할 수 있도록 구성되는
유압 장치.In the hydraulic system comprising a hydraulic cylinder body (17-1), a piston (17-2) and a push block (17-9),
The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively;
The piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening;
the push block 17-9 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1 and is located at the second opening, and a liquid flow opening 17-6 is provided on the push block 17-9; the hydraulic cylinder body (17-1), the piston (17-2) and the push block (17-9) are configured to form a hydraulic chamber (17-5);
The piston (17-2) is configured to be movable within the hydraulic cylinder body (17-1) driven by the push block (17-9)
hydraulic system. 제 14 항에 있어서,
그루브는 상기 푸시 블록(17-9)에 있으며 상기 피스톤(17-2)을 향하는 단부 면에 마련되는
유압 장치.15. The method of claim 14,
A groove is provided on the end face of the push block 17-9 and facing the piston 17-2.
hydraulic system. 제 14 항 또는 제 15 항에 있어서,
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 어셈블리(17-3)에 의해 구동되는 상기 액체 흐름 개구부(17-6)로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수 있도록 구성되는
유압 장치.The method of claim 14 or 15,
The piston (17-2) is configured to be movable in a direction away from the liquid flow opening (17-6) driven by the push assembly (17-3).
hydraulic system. 제 14 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 더 포함하고, 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 푸시 블록(17-9) 사이에 배치되는
유압 장치.According to any one of claims 14 to 16,
further comprising a first sealing component (17-4), the first sealing component (17-4) disposed between the hydraulic cylinder body (17-1) and the push block (17-9);
hydraulic system. 제 14 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 더 포함하고, 상기 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 배치되는
유압 장치.According to any one of claims 14 to 17,
further comprising a second sealing component (17-7), the second sealing component (17-7) disposed between the hydraulic cylinder body (17-1) and the piston (17-2)
hydraulic system. 제 14 항 내지 제 18 항 중 어느 한 항에 있어서,
변속기 구성요소(17-8)를 더 포함하고, 상기 변속기 구성요소(17-8)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되고, 상기 푸시 블록(17-9)에 연결되는
유압 장치.According to any one of claims 14 to 18,
Further comprising a transmission component (17-8), the transmission component (17-8) being located outside the hydraulic cylinder body (17-1) and connected to the push block (17-9).
hydraulic system. 제 19 항에 있어서,
로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되고; 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 상기 변속기 구성요소(17-8)를 로크하도록 결합되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 분리되는
유압 장치.According to claim 19,
further comprising a locking component (17-10), said locking component (17-10) located outside the hydraulic cylinder body (17-1); the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component (17-10) is in the first operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are configured to lock the transmission component (17-8). combined; When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are disengaged.
hydraulic system. 제 20 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함하고; 상기 스크류 너트(17-12)는 상기 푸시 블록(17-9)에 체결되는
유압 장치.21. The method of claim 20,
The transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9.
hydraulic system. 제 20 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 상기 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 상기 스크류 너트(17-12)와 상기 볼 스크류(17-11)가 끼워져 있는
유압 장치.21. The method of claim 20,
The transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; The screw nut (17-12) and the ball screw (17-11) are fitted
hydraulic system. 제 21 항 또는 제 22 항에 있어서,
유성 감속기(17-13)를 더 포함하고, 상기 유성 감속기(17-13)는 상기 볼 스크류(17-11)에 연결되는
유압 장치.According to claim 21 or 22,
Further comprising a planetary reducer (17-13), wherein the planetary reducer (17-13) is connected to the ball screw (17-11)
hydraulic system. 제 23 항에 있어서,
상기 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함하며; 상기 유성 캐리어(17-13d)는 상기 볼 스크류(17-11)에 체결되는
유압 장치.24. The method of claim 23,
The planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planetary carrier 17-13d; The planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11.
hydraulic system. 제 24 항에 있어서,
상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)가 결합되고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 상기 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 분리되는
유압 장치.25. The method of claim 24,
When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 configured to lock the ball screw (17-11) by locking the planet carrier (17-13d); When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the planet carrier (17-13d) are disengaged.
hydraulic system. 제 14 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로킹 구성요소(17-10)는 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 고정되는
유압 장치.According to any one of claims 14 to 25,
The locking component (17-10) is fixed to the outer wall of the hydraulic cylinder body (17-1)
hydraulic system. 제 14 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
지지 아암(17-14a)을 더 포함하고, 상기 지지 아암(17-14a)은 유압 실린더 몸체(17-1)의 외부 벽에 일체화되는
유압 장치.27. The method of any one of claims 14 to 26,
Further comprising a support arm (17-14a), wherein the support arm (17-14a) is integrated with the outer wall of the hydraulic cylinder body (17-1).
hydraulic system. 구동 메카니즘(17-15), 휠 실린더 및 제동 액추에이터 메카니즘을 포함하는 제동 장치에 있어서,
상기 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 변속기 구성요소(17-8), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 포함하며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 상기 피스톤(17-2)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 상기 제 1 개구부에 위치되며; 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 제 2 개구부를 커버하고; 상기 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 배치되고; 액체 흐름 개구부(17-6)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 마련되며, 상기 액체 흐름 개구부(17-6)는 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 위치되며, 상기 푸시 블록(17-9)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며; 상기 액체 흐름 개구부(17-6) 및 상기 푸시 블록(17-9)은 상기 피스톤(17-2)의 동일 측면에 위치되며; 상기 변속기 구성요소(17-8)는 상기 푸시 블록(17-9)에 연결되고, 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 변속기 구성요소(17-8), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며;
상기 구동 메카니즘(17-15)은 출력 샤프트(17-15a)를 포함하고, 상기 출력 샤프트(17-15a)는 상기 변속기 구성요소(17-8)에 연결되며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용하도록 구성되는
제동 장치.A brake device comprising a drive mechanism (17-15), a wheel cylinder and a brake actuator mechanism,
The wheel cylinder comprises a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push block 17-9, a transmission component 17-8, a first sealing component 17-4 and a second a sealing component 17-7; The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; the piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; the first sealing component 17-4 covers the second opening; the second sealing component (17-7) is disposed between the hydraulic cylinder body (17-1) and the piston (17-2); A liquid flow opening 17-6 is provided in the hydraulic cylinder body 17-1, and the liquid flow opening 17-6 is connected to the first sealing component 17-4 and the piston 17-2. ), and the push block 17-9 is disposed on the hydraulic cylinder body 17-1; the liquid flow opening 17-6 and the push block 17-9 are located on the same side of the piston 17-2; the transmission component 17-8 is connected to the push block 17-9 and passes through the first sealing component 17-4; The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the transmission component 17-8, the first sealing component 17-4 and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber. (17-5);
the drive mechanism 17-15 includes an output shaft 17-15a, the output shaft 17-15a being connected to the transmission component 17-8;
wherein the piston (17-2) is movable away from the liquid flow opening (17-6) driven by the push block (17-9) and is configured to act on a brake actuator mechanism to implement braking.
braking device. 제 28 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함하고; 상기 볼 스크류(17-11)는 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고, 상기 스크류 너트(17-12) 및 상기 볼 스크류(17-11)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있으며; 상기 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결되는
제동 장치.29. The method of claim 28,
The transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12; The ball screw (17-11) passes through the first sealing component (17-4), and the screw nut (17-12) and the ball screw (17-11) are connected to the hydraulic cylinder body (17-1). ) is inserted into; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9
braking device. 제 29 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11)이고, 상기 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이며; 상기 볼 스크류(17-11)는 상기 제 1 밀봉 구성요소(17-4)를 관통하고; 상기 스크류 너트(17-12) 및 상기 볼 스크류(17-11)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 끼워져 있는
제동 장치.The method of claim 29,
The transmission component 17-8 is a ball screw 17-11, and the push block 17-9 is a screw nut 17-12; the ball screw 17-11 penetrates the first sealing component 17-4; The screw nut (17-12) and the ball screw (17-11) are fitted to the hydraulic cylinder body (17-1)
braking device. 제 29 항 또는 제 30 항에 있어서,
유성 감속기(17-13)를 더 포함하고, 상기 출력 샤프트(17-15a)는 상기 유성 감속기(17-13)를 통해 상기 볼 스크류(17-11)에 연결되는
제동 장치.According to claim 29 or 30,
Further comprising a planetary reducer (17-13), wherein the output shaft (17-15a) is connected to the ball screw (17-11) through the planetary reducer (17-13)
braking device. 제 31 항에 있어서,
상기 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함하며; 상기 출력 샤프트(17-15a)는 상기 선 기어(17-13a)에 체결되고; 상기 유성 캐리어(17-13d)는 상기 볼 스크류(17-11)에 체결되는
제동 장치.32. The method of claim 31,
The planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planetary carrier 17-13d; the output shaft 17-15a is engaged with the sun gear 17-13a; The planet carrier 17-13d is fastened to the ball screw 17-11.
braking device. 제 32 항에 있어서,
로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하며, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 상기 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 분리되는
제동 장치.33. The method of claim 32,
further comprising a locking component (17-10), wherein the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 configured to lock the ball screw (17-11) by locking the planet carrier (17-13d); When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the planet carrier (17-13d) are disengaged.
braking device. 제 28 항 내지 제 33 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제동 액추에이터 메커니즘은 디스크 브레이크이고, 상기 디스크 브레이크는 캘리퍼(17-14)를 포함하고, 상기 캘리퍼(17-14)는 상기 휠 실린더와 일체화되는
제동 장치.According to any one of claims 28 to 33,
The brake actuator mechanism is a disc brake, the disc brake includes a caliper (17-14), and the caliper (17-14) is integrated with the wheel cylinder.
braking device. 구동 메카니즘(17-15), 휠 실린더, 제동 액추에이터 메카니즘 및 변속기 구성요소(17-8)를 포함하는 제동 장치에 있어서,
상기 휠 실린더는 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 제 1 밀봉 구성요소(17-4) 및 제 2 밀봉 구성요소(17-7)를 포함하며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 2개의 단부에 각각 제 1 개구부 및 제 2 개구부가 마련된 중공 실린더 형상이며; 상기 피스톤(17-2)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되고, 상기 제 1 개구부에 위치되며; 상기 유압 실린더 몸체(17-1)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 피스톤(17-2) 사이에 배치되며, 상기 푸시 블록(17-9)은 상기 유압 실린더 몸체(17-1)에 배치되며, 제 2 개구부에 위치되며, 상기 푸시 블록(17-9)에는 액체 흐름 개구부(17-6)가 마련되고; 제 1 밀봉 구성요소(17-4)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1)와 상기 푸시 블록(17-9) 사이에 배치되고; 상기 유압 실린더 몸체(17-1), 피스톤(17-2), 푸시 블록(17-9), 제 1 밀봉 구성요소(17-4), 제 2 밀봉 구성요소(17-7)는 유압 챔버(17-5)를 형성하도록 구성되며;
상기 변속기 구성요소(17-8)는 푸시 블록(17-9)에 연결되고;
상기 구동 메카니즘(17-15)은 출력 샤프트(17-15a)를 포함하고, 상기 출력 샤프트(17-15a)는 변속기 구성요소(17-8)에 연결되며;
상기 피스톤(17-2)은 상기 푸시 블록(17-9)에 의해 구동되는 액체 흐름 개구부(17-6)에서 멀어지는 방향으로 이동할 수 있고, 제동을 구현하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용하도록 구성되는
제동 장치.A braking device comprising a drive mechanism (17-15), a wheel cylinder, a brake actuator mechanism and a transmission component (17-8),
The wheel cylinder comprises a hydraulic cylinder body 17-1, a piston 17-2, a push block 17-9, a first sealing component 17-4 and a second sealing component 17-7. contains; The hydraulic cylinder body 17-1 has a hollow cylinder shape with first openings and second openings provided at two ends, respectively; the piston 17-2 is disposed in the hydraulic cylinder body 17-1 and is located in the first opening; The hydraulic cylinder body 17-1 is disposed between the hydraulic cylinder body 17-1 and the piston 17-2, and the push block 17-9 is the hydraulic cylinder body 17-1. is disposed in the second opening, and the push block 17-9 is provided with a liquid flow opening 17-6; a first sealing component (17-4) is disposed between the hydraulic cylinder body (17-1) and the push block (17-9); The hydraulic cylinder body 17-1, the piston 17-2, the push block 17-9, the first sealing component 17-4, and the second sealing component 17-7 form a hydraulic chamber ( 17-5);
The transmission component 17-8 is connected to the push block 17-9;
the drive mechanism 17-15 includes an output shaft 17-15a, the output shaft 17-15a being connected to the transmission component 17-8;
wherein the piston (17-2) is movable away from the liquid flow opening (17-6) driven by the push block (17-9) and is configured to act on a brake actuator mechanism to implement braking.
braking device. 제 35 항에 있어서,
그루브는 상기 푸시 블록(17-9)에 있으며 상기 피스톤(17-2)을 향하는 단부 면에 마련되는
제동 장치.36. The method of claim 35,
A groove is provided on the end face of the push block 17-9 and facing the piston 17-2.
braking device. 제 35 항 또는 제 36 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류(17-11) 및 스크류 너트(17-12)를 포함하고; 상기 스크류 너트(17-12)는 푸시 블록(17-9)에 체결되는
제동 장치.The method of claim 35 or 36,
The transmission component 17-8 includes a ball screw 17-11 and a screw nut 17-12; The screw nut 17-12 is fastened to the push block 17-9
braking device. 제 35 항 또는 제 36 항에 있어서,
상기 변속기 구성요소(17-8)는 볼 스크류이고, 상기 푸시 블록(17-9)은 스크류 너트(17-12)이고; 상기 스크류 너트(17-12) 및 상기 볼 스크류(17-11)는 끼워져 있는
제동 장치.The method of claim 35 or 36,
The transmission component 17-8 is a ball screw, the push block 17-9 is a screw nut 17-12; The screw nut 17-12 and the ball screw 17-11 are fitted
braking device. 제 37 항 또는 제 38 항에 있어서,
유성 감속기(17-13)를 더 포함하고, 상기 출력 샤프트(17-15a)는 상기 유성 감속기(17-13)를 통해 상기 볼 스크류(17-11)에 연결되는
제동 장치.The method of claim 37 or 38,
Further comprising a planetary reducer (17-13), wherein the output shaft (17-15a) is connected to the ball screw (17-11) through the planetary reducer (17-13)
braking device. 제 39 항에 있어서,
상기 유성 감속기(17-13)는 선 기어(17-13a), 유성 기어(17-13b), 링 기어(17-13c) 및 유성 캐리어(17-13d)를 포함하며; 상기 출력 샤프트(17-15a)는 상기 선 기어(17-13a)에 체결되고, 상기 유성 캐리어(17-13d)는 볼 스크류에 체결되는
제동 장치.40. The method of claim 39,
The planetary reducer 17-13 includes a sun gear 17-13a, a planetary gear 17-13b, a ring gear 17-13c and a planetary carrier 17-13d; The output shaft (17-15a) is fastened to the sun gear (17-13a), and the planet carrier (17-13d) is fastened to a ball screw.
braking device. 제 40 항에 있어서,
로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하며, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 결합되고, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유성 캐리어(17-13d)를 로킹시킴으로써 상기 볼 스크류(17-11)를 로크시키도록 구성되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 유성 캐리어(17-13d)는 분리되는
제동 장치.41. The method of claim 40,
further comprising a locking component (17-10), wherein the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component 17-10 is in the first operating state, the locking component 17-10 and the planet carrier 17-13d are engaged, and the locking component 17-10 configured to lock the ball screw (17-11) by locking the planet carrier (17-13d); When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the planet carrier (17-13d) are disengaged.
braking device. 제 35 항 내지 제 41 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제동 액추에이터 메커니즘은 디스크 브레이크이고, 상기 디스크 브레이크는 캘리퍼(17-14)를 포함하고, 상기 캘리퍼(17-14)는 상기 휠 실린더와 일체화되는
제동 장치.The method of any one of claims 35 to 41,
The brake actuator mechanism is a disc brake, the disc brake includes a caliper (17-14), and the caliper (17-14) is integrated with the wheel cylinder.
braking device. 제동 부스트 어셈블리, 제 1 오일 라인, 및 제 28 항 또는 제 35 항에 따른 제동 장치를 포함하는 제동 시스템에 있어서,
상기 제동 부스트 어셈블리는 메인 부스트 실린더(8)를 포함하고, 상기 메인 부스트 실린더는 제 1 실린더 몸체와 제 1 피스톤을 포함하고, 상기 제 1 피스톤은 상기 제 1 실린더 몸체에 배치되며; 상기 제 1 피스톤과 상기 제 1 실린더 몸체는 제 1 유압 챔버를 형성하고; 상기 메인 부스트 실린더에는 제 1 액체 흐름 개구부가 마련되고, 상기 제 1 액체 흐름 개구부는 상기 제 1 유압 챔버와 연통하고;
상기 제 1 유압 챔버는 상기 제 1 오일 라인을 통해 휠 실린더의 유압 챔버(17-5)에 연결되며; 상기 제 1 오일 라인의 일 단부는 상기 휠 실린더의 액체 흐름 개구부(17-6)에 연결되고, 상기 제 1 오일 라인의 타 단부는 제 1 액체 흐름 개구부에 연결되는
제동 시스템.36. A brake system comprising a brake boost assembly, a first oil line and a brake device according to claim 28 or 35,
the brake boost assembly includes a main boost cylinder (8), the main boost cylinder includes a first cylinder body and a first piston, the first piston being disposed in the first cylinder body; the first piston and the first cylinder body form a first hydraulic chamber; the main boost cylinder is provided with a first liquid flow opening, and the first liquid flow opening communicates with the first hydraulic chamber;
the first hydraulic chamber is connected to the hydraulic chamber 17-5 of the wheel cylinder through the first oil line; One end of the first oil line is connected to the liquid flow opening (17-6) of the wheel cylinder, and the other end of the first oil line is connected to the first liquid flow opening.
braking system. 제 43 항에 있어서,
로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하며, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 상기 변속기 구성요소(17-8)를 로크시키도록 결합되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 분리되는
제동 시스템.44. The method of claim 43,
further comprising a locking component (17-10), said locking component (17-10) located outside said hydraulic cylinder body (17-1); the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component (17-10) is in the first operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) lock the transmission component (17-8). are combined so as to; When the locking component (17-10) is in the second operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are disengaged.
braking system. 제동 시스템에 적용되는 제동 제어 방법으로서, 상기 제동 시스템은 제동 부스트 어셈블리, 제 1 오일 라인 및 제 28 항 또는 제 35 항에 기재된 제동 장치를 포함하는, 제동 제어 방법에 있어서;
상기 제동 부스트 어셈블리는 메인 부스트 실린더, 부스트 모터 및 압력 제어 유닛(6)을 포함하며; 상기 메인 부스트 실린더는 제 1 실린더 몸체와 제 1 피스톤을 포함하고, 상기 제 1 피스톤은 상기 제 1 실린더 몸체에 배치되며; 상기 제 1 피스톤 및 상기 제 1 실린더 몸체는 제 1 유압 챔버를 형성하고; 상기 제 1 피스톤은 상기 부스트 모터에 의해 구동되는 메인 부스트 실린더 내에서 이동하여 상기 제 1 유압 챔버의 부피를 변경하고; 상기 메인 부스트 실린더에는 제 1 액체 흐름 개구부가 마련되고, 상기 제 1 액체 흐름 개구부는 상기 제 1 유압 챔버와 연통하고; 상기 제 1 유압 챔버는 상기 제 1 오일 라인을 통해 휠 실린더의 유압 챔버에 연결되고; 상기 제 1 오일 라인의 일 단부는 상기 휠 실린더의 액체 흐름 개구부에 연결되고, 상기 제 1 오일 라인의 타 단부는 상기 제 1 액체 흐름 개구부에 연결되며;
상기 제동 제어 방법은:
필요한 타겟 제동력을 계산하는 것;
상기 압력 제어 유닛(6)에 제 1 명령을 전송하는 것 ― 상기 제 1 명령은 제 1 피스톤을 구동하도록 부스트 모터를 제어하여 제 1 유압 챔버의 부피를 감소시키도록 상기 압력 제어 유닛(6)에 명령하며, 그 결과 상기 제 1 유압 챔버 내의 제동 유체가 상기 제 1 액체 흐름 개구부를 통과한 후 제 1 오일 라인을 통해 유압 챔버(17-5)로 유입되어 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동시켜, 제 1 제동력을 제공하도록 제동 액추에이터 메커니즘에 작용함 ―; 및
상기 구동 메카니즘(17-15)에 제 2 명령을 전송하는 것 ― 상기 제 2 명령은 상기 출력 샤프트(17-15a), 변속기 구성요소(17-8) 및 푸시 블록(17-9)을 사용하여 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동하도록 상기 구동 메카니즘(17-15)에 명령하여, 상기 제동 액추에이터 메커니즘에 제 2 제동력을 제공함 ― 을 포함하며,
상기 제 1 제동력 및 상기 제 2 제동력은 타겟 제동력을 충족시키도록 결합되는
제동 제어 방법.A braking control method applied to a braking system, the braking system comprising a braking boost assembly, a first oil line and a braking device according to claim 28 or 35;
The brake boost assembly includes a main boost cylinder, a boost motor and a pressure control unit (6); the main boost cylinder includes a first cylinder body and a first piston, and the first piston is disposed in the first cylinder body; the first piston and the first cylinder body form a first hydraulic chamber; the first piston moves in a main boost cylinder driven by the boost motor to change the volume of the first hydraulic chamber; the main boost cylinder is provided with a first liquid flow opening, and the first liquid flow opening communicates with the first hydraulic chamber; the first hydraulic chamber is connected to the hydraulic chamber of the wheel cylinder through the first oil line; one end of the first oil line is connected to the liquid flow opening of the wheel cylinder, and the other end of the first oil line is connected to the first liquid flow opening;
The braking control method is:
calculating the required target braking force;
Sending a first command to the pressure control unit (6), the first command to the pressure control unit (6) to control a boost motor to drive a first piston to reduce the volume of the first hydraulic chamber. As a result, the braking fluid in the first hydraulic chamber passes through the first liquid flow opening and then flows into the hydraulic chamber 17-5 through the first oil line to drive the piston 17-2 to move. act on the brake actuator mechanism to provide a first brake force; and
sending a second command to the drive mechanism 17-15 - the second command using the output shaft 17-15a, transmission component 17-8 and push block 17-9; instructing the drive mechanism (17-15) to actuate the piston (17-2) to move, thereby providing a second braking force to the brake actuator mechanism;
The first braking force and the second braking force are combined to meet a target braking force.
braking control method. 제 45 항에 있어서,
필요한 타겟 제동력을 계산한 후, 상기 제동 제어 방법은:
타겟 제동력에 기초하여 타겟 제동력을 충족시키기 위해 유압식 제동과 기계식 제동이 결합될 필요가 있음을 결정하는 것 ― 상기 유압식 제동은 제 1 제동력에 대응하고, 상기 기계식 제동은 제 2 제동력에 대응함 ― 을 추가로 포함하는
제동 제어 방법.46. The method of claim 45,
After calculating the required target braking force, the braking control method:
determining based on the target braking force that hydraulic braking and mechanical braking need to be combined to meet the target braking force, wherein the hydraulic braking corresponds to a first braking force and the mechanical braking corresponds to a second braking force; to include
braking control method. 제 45 항 또는 제 46 항에 있어서,
상기 제동 장치는 로킹 구성요소(17-10)를 더 포함하며, 상기 로킹 구성요소(17-10)는 상기 유압 실린더 몸체(17-1) 외부에 위치되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)는 제 1 작동 상태 및 제 2 작동 상태를 포함하고; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 1 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 변속기 구성요소(17-8)를 로크시키도록 결합되며; 상기 로킹 구성요소(17-10)가 제 2 작동 상태에 있을 때, 상기 로킹 구성요소(17-10) 및 상기 변속기 구성요소(17-8)는 분리되며;
상기 제동 제어 방법은:
파킹 제동 요구사항을 감지하는 것;
상기 구동 메카니즘(17-15)에 제 3 명령을 전송하는 것 ― 상기 제 3 명령은 상기 출력 샤프트(17-15a), 변속기 구성요소(17-8) 및 푸시 블록(17-9)을 사용하여 피스톤(17-2)이 이동하게끔 구동하도록 상기 구동 메카니즘(17-15)에 명령하여, 상기 제동 액추에이터 메커니즘에 작용함으로써 파킹 제동 요구사항을 충족하는 제 3 제동력을 제공함 ―; 및
상기 로킹 구성요소(17-10)에 제 4 명령을 전송하는 것 ― 상기 제 4 명령은 상기 로킹 구성요소(17-10)에 제 2 작동 상태에서 제 1 작동 상태로 전환하도록 명령함 ― 을 추가로 포함하는
제동 제어 방법.The method of claim 45 or 46,
The braking device further includes a locking component (17-10), the locking component (17-10) being located outside the hydraulic cylinder body (17-1); the locking component (17-10) includes a first operating state and a second operating state; When the locking component (17-10) is in the first operating state, the locking component (17-10) and the transmission component (17-8) are configured to lock the transmission component (17-8). combined; When the locking component 17-10 is in the second operating state, the locking component 17-10 and the transmission component 17-8 are disengaged;
The braking control method is:
sensing parking brake requirements;
Sending a third command to the drive mechanism 17-15 - the third command using the output shaft 17-15a, transmission component 17-8 and push block 17-9 instructing the driving mechanism (17-15) to drive the piston (17-2) to move, acting on the brake actuator mechanism to provide a third braking force that meets a parking braking requirement; and
and sending a fourth command to the locking component (17-10), the fourth command instructing the locking component (17-10) to switch from the second operating state to the first operating state. to include
braking control method. 프로그래밍 가능한 명령을 포함하는 제동 제어 유닛으로서, 프로그래밍 가능한 명령이 호출될 때, 제 45 항 내지 제 47 항 중 어느 한 항에 따른 방법이 실행될 수 있는
제동 제어 유닛.Brake control unit comprising a programmable command, wherein when the programmable command is invoked, a method according to any one of claims 45 to 47 can be executed.
brake control unit.
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