KR20230113805A - Surface Mounted Vehicles with Rail Coupling System - Google Patents

Abstract

표면 장착형 차량은 본체, 및 표면 장착형 차량을 표면에 결합하도록 구성된 장착 시스템을 포함한다. 표면 장착형 차량은 또한 표면을 따라 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 추진 시스템을 포함한다. 또한, 표면 장착형 차량은 본체에 결합된 적어도 하나의 레일을 갖는 레일 커플링 시스템을 포함한다. 적어도 하나의 레일은 구성요소를 표면 장착형 차량에 결합되도록 구성된다. 레일 커플링 시스템은 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 복수의 전기 커넥터를 포함한다. 복수의 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다.A surface mounted vehicle includes a body and a mounting system configured to couple the surface mounted vehicle to a surface. The surface mounted vehicle also includes a propulsion system configured to move the surface mounted vehicle along a surface. The surface mounted vehicle also includes a rail coupling system having at least one rail coupled to the body. At least one rail is configured to couple the component to a surface mounted vehicle. A rail coupling system includes a plurality of electrical connectors disposed along at least one rail. A plurality of electrical connectors are configured to provide power to the component.

Description

레일 커플링 시스템을 갖는 표면 장착형 차량Surface Mounted Vehicles with Rail Coupling System

관련 출원의 상호 참조CROSS REFERENCE TO RELATED APPLICATIONS

본 출원은 명칭이 "레일 커플링 시스템을 갖는 표면 장착형 차량(SURFACE-MOUNTED VEHICLE HAVING A RAIL COUPLING SYSTEM)"이고 2020년 12월 11일자로 출원된 미국 가출원 제 63/124,446 호에 대한 우선권 및 그것의 이익을 주장하며, 그 전체 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다.This application is entitled "SURFACE-MOUNTED VEHICLE HAVING A RAIL COUPLING SYSTEM" and claims priority to U.S. Provisional Application No. 63/124,446, filed December 11, 2020, and its The benefit is claimed, the entire contents of which are incorporated herein by reference.

본 발명은 일반적으로 레일 커플링 시스템을 갖는 표면 장착형 차량에 관한 것이다.The present invention relates generally to a surface mounted vehicle having a rail coupling system.

극장 작품의 공연을 용이하게 하기 위해 무대 주변에 다양한 구성요소를 장착할 수 있다. 예를 들어 조명은 천장 및/또는 벽(들)에 결합되고, 무대를 향할 수 있다. 또한, 스피커는 무대 주위에 배치되어 청중을 향할 수 있다. 또한, 애니메이션 피규어(예를 들어, 꼭두각시 인형)를 천장에 매달고 케이블과 액추에이터로 제어할 수 있다. 무대 주변에 장착된 많은 수의 구성요소로 인해, 다른 극장 작품을 위한 극장의 재구성(예를 들어, 마운트에서 구성요소 분리, 구성요소를 다른 위치로 이동, 특정 구성요소를 보관 영역으로 이동, 새로운 구성요소 추가, 마운트에 구성요소를 결합 등)은 복잡하고 시간이 많이 걸리는 프로세스이며, 이에 의해 작품의 비용이 증가하고 및/또는 공연이 지연될 수 있다.Various components can be mounted around the stage to facilitate the performance of theatrical productions. For example, lights can be coupled to the ceiling and/or wall(s) and directed towards the stage. Also, the speakers may be positioned around the stage and facing the audience. In addition, an animated figure (for example, a puppet) can be suspended from the ceiling and controlled with cables and actuators. Due to the large number of components mounted around the stage, reconfiguration of the theater for different theatrical productions (e.g. removing components from mounts, moving components to different locations, moving certain components to storage areas, new Adding components, joining components to mounts, etc.) is a complex and time-consuming process, which may increase the cost of the piece and/or delay its performance.

원래 청구된 주제와 범위에 상응하는 특정 실시예가 아래에 요약된다. 이들 실시예는 청구된 주제의 범위를 제한하려는 것이 아니라 오히려 이들 실시예는 청구된 주제의 가능한 형태의 간략한 요약을 제공하기 위한 것이다. 실제로, 청구된 주제는 아래에 설명된 실시예와 유사하거나 상이할 수 있는 다양한 형태를 포함할 수 있다.Specific embodiments commensurate with the subject matter and scope originally claimed are summarized below. These examples are not intended to limit the scope of the claimed subject matter, but rather these examples are intended to provide a brief summary of possible forms of the claimed subject matter. Indeed, the claimed subject matter may take many forms that may be similar to or different from the embodiments set forth below.

특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 본체, 및 표면 장착형 차량을 표면에 결합하도록 구성된 장착 시스템을 포함한다. 표면 장착형 차량은 또한 표면을 따라 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 추진 시스템을 포함한다. 또한, 표면 장착형 차량은 본체에 결합되는 적어도 하나의 레일을 갖는 레일 커플링 시스템을 포함한다. 적어도 하나의 레일은 구성요소를 표면 장착형 차량에 연결하도록 구성된다. 레일 커플링 시스템은 또한 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함한다. 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다.In certain embodiments, a surface mounted vehicle includes a body and a mounting system configured to couple the surface mounted vehicle to a surface. The surface mounted vehicle also includes a propulsion system configured to move the surface mounted vehicle along a surface. The surface mounted vehicle also includes a rail coupling system having at least one rail coupled to the body. At least one rail is configured to connect the component to the surface mounted vehicle. The rail coupling system also includes a plurality of electrical connectors disposed along at least one rail. The electrical connector is configured to provide power to the component.

본 개시의 이들 및 다른 특징, 양태 및 장점은 도면 전체에 걸쳐 유사한 문자가 유사한 부분을 나타내는 첨부 도면을 참조하여 다음의 상세한 설명을 읽을 때 더 잘 이해될 것이다.
도 1은 다수의 표면 장착형 차량을 포함하는 극장작품 제작 시스템을 갖는 공연 환경의 실시예의 사시도이다.
도 2는 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템의 실시예의 사시도로서, 극장작품 제작 시스템이 표면 장착형 차량 및 표면 조립체를 포함한다.
도 3은 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템의 실시예의 블록도로서, 극장작품 제작 시스템이 표면 장착형 차량 및 표면 조립체를 포함한다.
도 4는 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템의 다른 실시예의 블록도로서, 극장작품 제작 시스템이 표면 장착형 차량 및 표면 조립체를 포함한다.
도 5는 도 2 내지 도 4의 임의의 표면 장착형 차량 내에서 사용될 수 있는 레일 커플링 시스템의 실시예의 사시도이다.These and other features, aspects and advantages of the present disclosure will be better understood upon reading the following detailed description with reference to the accompanying drawings in which like characters indicate like parts throughout the drawings.
1 is a perspective view of an embodiment of a performance environment having a theatrical production system that includes multiple surface mounted vehicles.
2 is a perspective view of an embodiment of a theatrical production system usable within the performance environment of FIG. 1, the theatrical production system including a surface mounted vehicle and a surface assembly.
FIG. 3 is a block diagram of an embodiment of a theatrical production system usable within the performance environment of FIG. 1, the theatrical production system including a surface mounted vehicle and a surface assembly.
FIG. 4 is a block diagram of another embodiment of a theatrical production system usable within the performance environment of FIG. 1, wherein the theatrical production system includes a surface mounted vehicle and a surface assembly.
5 is a perspective view of an embodiment of a rail coupling system that can be used in any of the surface mounted vehicles of FIGS. 2-4;

본 개시의 하나 이상의 특정 실시예가 아래에서 설명될 것이다. 이들 실시예의 간결한 설명을 제공하기 위해, 실제 구현의 모든 특징부는 상세한 설명에 기재되지 않을 수 있다. 임의의 엔지니어링 또는 설계 프로젝트에서와 같이 이러한 임의의 실제 구현을 개발할 때, 구현예마다 상이할 수 있는, 시스템 관련 및 비즈니스 관련 제약조건 준수와 같은 개발자의 특정 목표를 달성하기 위해 수많은 구현 특정 결정을 내려야 한다. 또한, 그러한 개발 노력은 복잡하고 시간 소모적일 수 있지만, 그럼에도 불구하고 본 개시의 이점을 갖는 통상의 기술자를 위한 설계, 제조 및 제작에 대한 일상적인 사업일 것이라는 것이 이해되어야 한다.One or more specific embodiments of the present disclosure will be described below. In order to provide a concise description of these embodiments, all features of an actual implementation may not be described in detail. When developing any such real-world implementation, as in any engineering or design project, a number of implementation-specific decisions must be made to achieve the developer's specific goals, such as compliance with system-related and business-related constraints, which may differ from implementation to implementation. do. Further, it should be understood that such a development effort may be complex and time consuming, but would nonetheless be a routine undertaking to design, fabricate, and fabricate for those skilled in the art having the benefit of this disclosure.

본 개시의 다양한 실시예들의 요소를 도입할 때, 관사 "a", "an" 및 "the"는 하나 이상의 요소가 있음을 의미하도록 의도된다. "구성되는", "포함하는" 및 "갖는"이라는 용어는 포괄적인 것으로 의도되며, 나열된 요소 이외의 추가 요소가 있을 수 있음을 의미한다. 추가로, 본 개시의 "하나의 실시예" 또는 "일 실시예"에 대한 언급은 인용된 특징부를 또한 포함하는 추가 실시예의 존재를 배제하는 것으로 해석되도록 의도되지 않아야 함을 이해해야 한다.When introducing elements of various embodiments of this disclosure, the articles “a,” “an,” and “the” are intended to mean that there is more than one element. The terms "comprising," "comprising," and "having" are intended to be inclusive and mean that there may be additional elements other than those listed. Additionally, it should be understood that references to “one embodiment” or “an embodiment” in this disclosure are not intended to be construed as excluding the existence of additional embodiments that also incorporate the recited features.

도 1은 다수의 표면 장착형 차량(14)을 포함하는 극장작품 제작 시스템(12)을 갖는 공연 환경(10)의 실시예의 사시도이다. 도시된 실시예에서, 공연 환경(10)은 무대(16), 벽(18) 및 천장(20)을 포함하며, 극장 작품(예를 들어, 뮤지컬, 연극, 독백 등)은 공연 환경(10) 내에서 공연될 수 있다. 예를 들어, 한명 이상의 배우가 무대(16)에 서서 극장 작품 동안 공연 환경(10) 전체를 이동할 수 있다. 또한, 관객석은 공연 환경(10)에 인접하게 위치하여 관객이 극장 작품을 관람할 수 있도록 할 수 있다.1 is a perspective view of an embodiment of a performance environment 10 having a theatrical production system 12 that includes multiple surface mounted vehicles 14 . In the illustrated embodiment, the performance environment 10 includes a stage 16, walls 18 and a ceiling 20, and theatrical productions (eg, musicals, plays, monologues, etc.) can be performed within For example, one or more actors may stand on stage 16 and move throughout performance environment 10 during a theatrical production. In addition, the audience seats may be located adjacent to the performance environment 10 so that the audience can watch theatrical productions.

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 극장 작품의 공연을 용이하게 하는 다수의 구성요소를 지지한다. 도시된 바와 같이, 2개의 표면 장착형 차량(14)이 천장(20)에 결합되고, 천장(20)에 결합된 각각의 표면 장착형 차량(14)은 각각의 애니메이션 피규어(22)(예를 들어, 꼭두각시 인형)를 지지한다. 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이, 각각의 표면 장착형 차량(14)은 각각의 애니메이션 피규어(22)의 하나 이상의 부분(예를 들어, 팔(들), 다리(들), 머리 등)의 이동을 용이하게 하기 위해 각각의 애니메이션 피규어(22)에 결합된 하나 이상의 케이블을 작동시킬 수 있다. 또한, 2개의 표면 장착형 차량(14)이 공연 환경(10)의 각 벽(18)에 결합된다. 각각의 벽(18)과 관련하여, 하나의 표면 장착형 차량(14)은 각각의 조명(24)을 지지하고, 다른 표면 장착형 차량(14)은 각각의 스피커(26)를 지지한다. 도시된 실시예에서, 각각의 조명(24)은 각각의 애니메이션 피규어(22)를 지향하고, 스피커(26)는 청중을 지향한다. 그러나, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 조명(24)은 공연 환경(10)의 다른 적절한 부분을 지향할 수 있고 및/또는 적어도 하나의 스피커(26)는 다른 적절한 방향으로 배향될 수 있다.In the illustrated embodiment, surface mounted vehicle 14 supports a number of components that facilitate the performance of a theatrical production. As shown, two surface-mounted vehicles 14 are coupled to the ceiling 20, and each surface-mounted vehicle 14 coupled to the ceiling 20 has a respective animation figure 22 (eg, puppet). As discussed in detail below, each surface mounted vehicle 14 facilitates movement of one or more portions (eg, arm(s), leg(s), head, etc.) of each animated figure 22. In order to do so, one or more cables coupled to each animation figure 22 may be actuated. Also coupled to each wall 18 of the performance environment 10 are two surface mounted vehicles 14 . With respect to each wall 18 , one surface mounted vehicle 14 supports a respective light 24 and another surface mounted vehicle 14 supports a respective speaker 26 . In the illustrated embodiment, each light 24 is directed at a respective animated figure 22, and a speaker 26 is directed at the audience. However, in other embodiments, the at least one light 24 may be directed at other suitable portions of the performance environment 10 and/or the at least one speaker 26 may be oriented in other suitable directions.

특정 실시예에서, 극장작품 제작 시스템(12)은 표면 조립체 및 표면 장착형 차량(14)을 포함한다. 표면 조립체는 무대(16), 하나 이상의 벽(18), 천장(20) 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 적어도 하나의 표면 장착형 차량(14)은 본체, 및 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 연결하도록 구성된 장착 시스템을 포함한다. 또한, 표면 장착형 차량(14)은 표면 조립체를 따라 표면 장착형 차량(14)을 이동시키도록 구성된 추진 시스템을 포함한다. 표면 장착형 차량(14)은 또한 본체에 결합된 적어도 하나의 레일을 갖는 레일 커플링 시스템을 포함한다. 레일(들)은 애니메이션 피규어(22), 조명(24) 또는 스피커(26)와 같은 구성요소를 표면 장착형 차량(14)에 결합하도록 구성된다. 또한, 레일(들)은 레일(들)을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함하고, 여기서 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다. 레일(들)은 표면 장착형 차량(14)이 천장, 벽 또는 무대에 결합되는 동안 구성요소를 지지하도록 구성된다. 따라서, 표면 장착형 차량(14)은 공연 환경(10)의 임의의 적절한 표면을 따라 구성요소를 배치할 수 있다.In certain embodiments, the theatrical production system 12 includes a surface assembly and a surface mounted vehicle 14 . The surface assembly may include a stage 16, one or more walls 18, a ceiling 20, or a combination thereof. Additionally, in certain embodiments, at least one surface mounted vehicle 14 includes a body and a mounting system configured to connect the surface mounted vehicle to the surface assembly. Surface mounted vehicle 14 also includes a propulsion system configured to move surface mounted vehicle 14 along the surface assembly. The surface mounted vehicle 14 also includes a rail coupling system having at least one rail coupled to the body. The rail(s) are configured to couple components such as animated figures 22, lights 24 or speakers 26 to surface mounted vehicle 14. The rail(s) also include a number of electrical connectors disposed along the rail(s), where the electrical connectors are configured to provide power to components. The rail(s) are configured to support components while surface mounted vehicle 14 is coupled to a ceiling, wall or stage. Accordingly, surface mounted vehicle 14 may place components along any suitable surface of performance environment 10 .

표면 장착형 차량(14)은 극장 작품 동안 및/또는 극장 작품 사이에 공연 환경의 재구성을 용이하게 하도록 구성된다. 예를 들어, 극장 작품 동안, 천장(20)에 결합된 표면 장착형 차량(14)은 각각의 추진 시스템을 통해 애니메이션 피규어(22)를 공연 환경(10) 전체에서 움직일 수 있어 극장 작품을 향상시킬 수 있다. 또한, 벽(18)에 결합된 표면 장착형 차량(14)은 각각의 추진 시스템을 통해 각각의 조명(24)을 각각의 애니메이션 피규어(22)의 조명을 위한 적절한 위치로 이동할 수 있다. 또한, 표면 장착형 차량(14)은 극장 작품 사이에 공연 환경을 재구성하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 후속 공연을 위해 스피커(26)가 필요하지 않은 경우, 각각의 표면 장착형 차량(14)은 각각의 추진 시스템을 통해 스피커(26)를 공연 환경 밖으로(예를 들어, 무대뒤 영역으로) 이동시킬 수 있다. 또한, 애니메이션 피규어(22)를 지지하는 표면 장착형 차량(14)은 애니메이션 피규어를 공연 환경 밖으로 이동시킬 수 있고, 및/또는 다른 애니메이션 피규어(들)를 지지하는 표면 장착형 차량(들)은 공연 환경으로 이동할 수 있다.The surface mounted vehicle 14 is configured to facilitate reconfiguration of the performance environment during and/or between theatrical productions. For example, during a theatrical production, the surface mounted vehicles 14 coupled to the ceiling 20 can move the animated figures 22 throughout the performance environment 10 via their respective propulsion systems to enhance the theatrical production. there is. Additionally, surface mounted vehicle 14 coupled to wall 18 may move each light 24 to a suitable position for lighting each animated figure 22 via a respective propulsion system. Additionally, the surface mounted vehicle 14 may be used to reconstruct a performance environment between theatrical productions. For example, when speakers 26 are not needed for a subsequent performance, each surface-mounted vehicle 14 can propel speakers 26 out of the performance environment (e.g., into the backstage area) via its respective propulsion system. ) can be moved. Additionally, the surface mounted vehicle 14 supporting the animated figure 22 can move the animated figure out of the performance environment, and/or the surface mounted vehicle(s) supporting the other animated figure(s) into the performance environment. can move

또한, 각 표면 장착형 차량의 레일(들)은 표면 장착형 차량에 다양한 구성요소를 결합할 수 있게 한다. 따라서, 단일 유형의 표면 장착형 차량이 공연 환경 내의 다양한 구성요소(예를 들어, 조명(들), 스피커(들), 애니메이션 피규어(들), 윈치(들), 디스플레이(들), 프로젝터 등)를 지지하는데 사용될 수 있다. 또한, 레일(들)은 각 구성요소에 전력을 공급하여 구성요소의 작동을 용이하게 한다. 아래에서 자세히 설명하는 바와 같이, 전력은 표면 장착형 차량으로 전달될 수 있으며, 그에 따라 유도 전력 시스템 및/또는 직접 전기 연결을 통해 각 구성요소로 전달될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 구성요소는 레일(들)에 결합된 제어 모듈 및 제어 모듈에 의해 제어되는 액추에이터 구성요소(예를 들어, 애니메이션 피규어 등)를 포함할 수 있다.Additionally, the rail(s) of each surface-mounted vehicle allow the coupling of various components to the surface-mounted vehicle. Thus, a single type of surface-mounted vehicle can support various components (eg, light(s), speaker(s), animated figure(s), winch(s), display(s), projector, etc.) within a performance environment. can be used to support In addition, the rail(s) provide power to each component to facilitate operation of the component. As detailed below, power may be delivered to the surface mounted vehicle and thus to each component via an inductive power system and/or direct electrical connection. Additionally, in certain embodiments, the components may include a control module coupled to the rail(s) and actuator components (eg, animated figures, etc.) controlled by the control module.

표면 장착형 차량은 도시된 실시예에서 2개의 조명을 지지하지만, 다른 실시예에서는 표면 장착형 차량이 공연 환경의 임의의 적합한 표면(들)에서 더 많거나 더 적은 조명을 지지할 수 있다. 또한, 표면 장착형 차량은 도시된 실시예에서 2개의 애니메이션 피규어를 지지하지만, 다른 실시예에서는 표면 장착형 차량이 공연 환경의 임의의 적절한 표면(들)에서 더 많거나 더 적은 애니메이션 인물을 지지할 수 있다. 또한, 표면 장착형 차량은 도시된 실시예에서 2개의 스피커를 지지하지만, 다른 실시예에서는 표면 장착형 차량이 공연 환경의 임의의 적절한 표면(들)에서 더 많거나 더 적은 스피커를 지지할 수 있다. 표면 장착형 차량은 도시된 실시예에서 조명, 애니메이션 피규어 및 스피커를 지지하지만, 다른 실시예에서는 적어도 하나의 표면 장착형 차량이 윈치, 포그 머신, 극장 레이저 조립체, 디스플레이 또는 이동식 벽과 같은 다른 적절한 구성요소를 지지할 수 있다. 또한, 각각의 표면 장착형 차량이 도시된 실시예에서 단일의 개별 구성요소를 지지하는 반면, 다른 실시예에서는 적어도 하나의 표면 장착형 차량이 다중 구성요소를 지지할 수 있고 및/또는 적어도 2개의 표면 장착형 차량이 단일/공통 구성요소를 지지할 수 있다. 도시된 실시예에서 표면 장착형 차량이 공연 환경 내에서 사용되는 반면, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량은 놀이 공원 라이드 내, 수리점의 서비스 베이 내, 상점 내, 창고 내 또는 다른 적합한 환경 내와 같은 다른 적절한 환경 내에서 구성요소의 위치를 제어하기 위해 이용될 수 있다.While the surface mounted vehicle supports two lights in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mounted vehicle may support more or fewer lights on any suitable surface(s) of the performance environment. Additionally, while the surface mounted vehicle supports two animated figures in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mounted vehicle may support more or fewer animated figures on any suitable surface(s) of the performance environment. . Additionally, while the surface mount vehicle supports two speakers in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mount vehicle may support more or fewer speakers on any suitable surface(s) of the performance environment. While the surface mounted vehicles support lights, animated figures and speakers in the illustrated embodiment, in other embodiments at least one surface mounted vehicle may support winches, fog machines, theater laser assemblies, displays or other suitable components such as movable walls. can support Additionally, while each surface mounted vehicle supports a single individual component in the illustrated embodiment, in other embodiments at least one surface mounted vehicle may support multiple components and/or at least two surface mounted vehicles. A vehicle may support a single/common component. While in the illustrated embodiment the surface mounted vehicle is used within a performance environment, in other embodiments the surface mounted vehicle can be used in other suitable environments such as within an amusement park ride, within a service bay of a repair shop, within a store, within a warehouse, or within any other suitable environment. It can be used to control the position of elements within the environment.

도 2는 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템(12)의 실시예의 사시도로서, 극장작품 제작 시스템(12)은 표면 장착형 차량(14) 및 표면 조립체(28)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 천장(20)을 포함한다. 그러나, 다른 실시예에서, 표면 조립체는 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 벽 또는 무대를 포함할 수 있다.FIG. 2 is a perspective view of an embodiment of a theatrical production system 12 that may be used within the performance environment of FIG. In the illustrated embodiment, surface assembly 28 includes ceiling 20 . However, in other embodiments, the surface assembly may include a wall or stage as described above with reference to FIG. 1 .

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 본체(30) 및 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)에 결합하도록 구성된 장착 시스템(32)을 포함한다. 특정 실시예에서, 장착 시스템(32)은 자기 인력을 통해 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)에 결합하도록 구성된 적어도 하나의 자석 및/또는 적어도 하나의 강자성 구조체를 갖는 자기 장착 시스템을 포함한다. 예를 들어, 하나 이상의 자석이 표면 장착형 차량(14)의 본체(30)에 결합될 수 있고, 표면 조립체(28)는 하나 이상의 강자성(예를 들어, 강철, 철 등) 구조체 및/또는 하나 이상의 자석을 포함할 수 있다. 추가 예로서, 표면 조립체(28)는 하나 이상의 자석 및 강자성(예를 들어, 강철, 철 등) 구조체를 포함할 수 있고 및/또는 하나 이상의 자석이 표면 장착형 차량(14)의 본체(30)에 결합될 수 있다. 특정 실시예에서, 표면 조립체의 자석(들)/강자성 구조체(들)는 표면 장착형 차량과 표면 조립체 사이의 마찰을 감소시키기 위한 갭에 의해 표면 장착형 차량의 자석(들)/강자성 구조체(들)로부터 분리되어, 표면 조립체를 따른 표면 장착형 차량의 이동을 용이하게 한다. 예를 들어, 표면 장착형 차량의 휠은 본체와 표면 조립체 사이에서 연장되어 갭을 형성할 수 있다. 장착 시스템(32)은 도시된 실시예에서 자기 장착 시스템을 포함하지만, 다른 실시예에서, 장착 시스템은 (예를 들어, 단독으로 또는 자기 장착 시스템과 조합하여) 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하도록 구성된 임의의 다른 적절한 장치(들) 및/또는 시스템(들), 예를 들어 레일/트랙 시스템, 슬롯/돌출 시스템 또는 케이블/스트랩 시스템 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In the illustrated embodiment, surface mounted vehicle 14 includes body 30 and mounting system 32 configured to couple surface mounted vehicle 14 to surface assembly 28 . In certain embodiments, mounting system 32 includes a magnetic mounting system having at least one magnet and/or at least one ferromagnetic structure configured to couple surface mounted vehicle 14 to surface assembly 28 via magnetic attraction. do. For example, one or more magnets may be coupled to the body 30 of the surface mounted vehicle 14, and the surface assembly 28 may include one or more ferromagnetic (eg, steel, iron, etc.) structures and/or one or more May contain magnets. As a further example, surface assembly 28 may include one or more magnets and ferromagnetic (eg, steel, iron, etc.) structures and/or one or more magnets may be attached to body 30 of surface mounted vehicle 14. can be combined In certain embodiments, the magnet(s)/ferromagnetic structure(s) of the surface assembly are separated from the magnet(s)/ferromagnetic structure(s) of the surface mounted vehicle by a gap to reduce friction between the surface mounted vehicle and the surface assembly. Separated to facilitate movement of the surface mounted vehicle along the surface assembly. For example, the wheels of a surface mounted vehicle may extend and form a gap between the body and the surface assembly. Mounting system 32 includes a magnetic mounting system in the illustrated embodiment, but in other embodiments, the mounting system (e.g., alone or in combination with a magnetic mounting system) is configured to couple a surface-mounted vehicle to a surface assembly. Any other suitable device(s) and/or system(s) configured may include, for example, one or more of a rail/track system, a slot/protrusion system, or a cable/strap system.

아래에서 상세히 논의되는 바와 같이, 표면 장착형 차량(14)은 또한 표면 조립체(28)를 따라 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 추진 시스템을 포함한다. 추진 시스템은 하나 이상의 모터, 하나 이상의 휠, 하나 이상의 액추에이터 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 추진 시스템은 하나 이상의 구동 휠이 회전하게끔 구동하도록 구성된 하나 이상의 전기 모터를 포함할 수 있다. 각각의 구동 휠은 표면 장착형 차량의 본체에 회전 가능하게 결합되고 표면 조립체와 결합될 수 있다. 따라서, 전기 모터(들) 및 구동 휠(들)은 표면 조립을 따라 표면 장착형 차량을 추진할 수 있다. 전기 모터(들)가 상기에 개시되어 있지만, 추진 시스템은 유압 모터(들) 및/또는 공압 모터(들)와 같은 임의의 다른 적합한 모터(들)(예를 들어 단독으로 또는 전기 모터(들)에 더하여)를 포함할 수 있다. 또한, 추진 시스템은 피봇 가능한 휠(예를 들어, 종동 휠 또는 비종동 휠) 및 피봇 가능한 휠을 피봇하게끔 구동하여 타겟 경로를 따라 표면 장착형 차량을 조향하도록 구성된 액추에이터(예를 들어, 전동 액추에이터, 공압 액추에이터, 유압 액추에이터 등)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 추진 시스템은 다중 휠의 회전 속도를 제어함으로써 표면 조립체를 따라 표면 장착형 차량의 이동 방향을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제 1 모터는 제 1 휠을 제 1 회전 속도로 회전하도록 구동하고, 제 2 모터는 제 2 휠을 제 1 회전 속도와 상이한 제 2 회전 속도로 회전시켜 표면 장착형 차량의 이동 방향을 제어할 수 있다. 상기에 개시되어 있지만, 추진 시스템은 표면 조립체를 따라(예를 들어, 단독으로 또는 휠(들)과 조합하여) 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 임의의 다른 적절한 장치(들)/시스템(들), 예를 들어 기어/랙 조립체 및/또는 케이블/풀리 조립체를 포함할 수 있다.As discussed in detail below, surface mounted vehicle 14 also includes a propulsion system configured to move surface mounted vehicle along surface assembly 28 . A propulsion system may include one or more motors, one or more wheels, one or more actuators, or combinations thereof. For example, in certain embodiments, the propulsion system may include one or more electric motors configured to drive one or more drive wheels to rotate. Each driving wheel can be rotatably coupled to the body of the surface mounted vehicle and coupled with the surface assembly. Thus, the electric motor(s) and drive wheel(s) can propel the surface mounted vehicle along the surface assembly. While the electric motor(s) are disclosed above, the propulsion system may include any other suitable motor(s) such as hydraulic motor(s) and/or pneumatic motor(s) (e.g. alone or electric motor(s)). In addition to) can be included. The propulsion system may also include a pivotable wheel (e.g., a driven wheel or a non-driven wheel) and an actuator (e.g., an electric actuator, a pneumatic actuator) configured to drive the pivotable wheel to pivot to steer the surface mounted vehicle along a target path. actuators, hydraulic actuators, etc.). Additionally or alternatively, the propulsion system may control the direction of movement of the surface mounted vehicle along the surface assembly by controlling the rotational speed of multiple wheels. For example, a first motor drives a first wheel to rotate at a first rotational speed, and a second motor rotates a second wheel at a second rotational speed different from the first rotational speed to change the direction of travel of the surface mounted vehicle. You can control it. Although disclosed above, the propulsion system may include any other suitable device(s)/system(s) configured to move a surface mounted vehicle along a surface assembly (e.g., alone or in combination with wheel(s)). , for example gear/rack assemblies and/or cable/pulley assemblies.

표면 장착형 차량(14)은 구성요소를 표면 장착형 차량(14)에 결합하도록 구성된 레일 커플링 시스템(34)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 서로 실질적으로 평행한 제 1 레일(36) 및 제 2 레일(38)을 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, "실질적으로 평행하다"는 임계 각도 미만의 제 1 레일과 제 2 레일 사이의 배향의 차이를 말한다. 예를 들어, 임계 각도는 0.5도, 1도, 2도, 3도, 5도 또는 10도일 수 있다. 아래에서 상세히 논의되는 바와 같이, 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함하고, 여기서 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트가 제 1 레일(36)을 따라 배치될 수 있고, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트가 제 2 레일(38)을 따라 배치될 수 있다. 전기 커넥터의 제 1 세트 및 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 갖도록 구성될 수 있고, 이에 의해 구성요소로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, 특정 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일 상에 배치된 하나 이상의 데이터 커넥터를 포함할 수 있다. 데이터 커넥터(들)는 표면 장착형 차량의 제어기와 구성요소 사이의 통신 링크를 설정하여 구성요소의 제어를 용이하게 하도록 구성된다. 레일 커플링 시스템이 도시된 실시예에서 2개의 평행 레일을 포함하는 반면, 다른 실시예에서, 레일 커플링 시스템은 더 많거나 더 적은 레일(예를 들어, 1, 3, 4, 5, 6, 또는 그 이상)을 포함할 수 있으며, 여기서 각 레일은 적절한 각도로 배향된다.Surface mounted vehicle 14 includes a rail coupling system 34 configured to couple components to surface mounted vehicle 14 . In the illustrated embodiment, the rail coupling system 34 includes a first rail 36 and a second rail 38 that are substantially parallel to each other. As used herein, “substantially parallel” refers to a difference in orientation between the first and second rails that is less than a critical angle. For example, the threshold angle may be 0.5 degrees, 1 degree, 2 degrees, 3 degrees, 5 degrees or 10 degrees. As discussed in detail below, rail coupling system 34 includes a plurality of electrical connectors disposed along at least one rail, where the electrical connectors are configured to provide power to components. For example, a first set of one or more electrical connectors may be disposed along a first rail 36 and a second set of one or more electrical connectors may be disposed along a second rail 38 . The first set of electrical connectors and the second set of electrical connectors can be configured to have opposite polarities, thereby facilitating power transfer to the component. Additionally, in certain embodiments, rail coupling system 34 may include one or more data connectors disposed on at least one rail. The data connector(s) are configured to establish a communication link between the component and a controller of the surface mounted vehicle to facilitate control of the component. While the rail coupling system includes two parallel rails in the illustrated embodiment, in other embodiments the rail coupling system may include more or fewer rails (e.g., 1, 3, 4, 5, 6, or more), where each rail is oriented at an appropriate angle.

각 레일은 구성요소를 표면 장착형 차량에 결합하도록 구성된다. 예를 들어, 각각의 레일은 구성요소의 대응하는 장착 부분과 맞물리도록 구성된 장착 부분을 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 각각의 레일의 장착 부분은 구성요소의 대응하는 장착 부분 내의 각각의 측방향 리세스와 맞물리도록 구성된 측방향 돌출부를 포함한다. 예로서, 구성요소의 대응 장착 부분(들)은 장착 부분을 서로 정렬한 다음 레일(들)의 장착 부분(들)을 향해 구성요소의 대응하는 장착 부분(들)을 병진 이동함으로써 레일(들)의 장착 부분(들)과 맞물릴 수 있다. 장착 부분이 서로 맞물리면, 구성요소는 레일(들)을 따라 원하는 위치로 이동할 수 있다. 그런 다음, 하나 이상의 패스너를 사용하여 레일(들)을 따라 원하는 위치에 구성요소의 대응하는 장착 부분(들)을 고정할 수 있다. 각각의 레일 장착 부분 상의 측방향 돌출부 및 구성요소의 각각의 대응하는 장착 부분 내의 측방향 리세스가 위에 개시되었지만, 특정 실시예에서 측방향 리세스는 적어도 하나의 레일 장착 부분 내에 형성될 수 있고, 측방향 돌출부는 적어도 하나의 대응하는 구성요소 장착 부분으로부터 연장될 수 있다. 레일(들)은 표면 장착형 차량이 임의의 적절한 표면(예를 들어, 벽, 천장, 무대 등)에 결합되는 동안 구성요소의 하중(예를 들어, 중량)을 지지할 수 있다.Each rail is configured to couple a component to a surface mounted vehicle. For example, each rail may include a mounting portion configured to engage a corresponding mounting portion of a component. In certain embodiments, the mounting portion of each rail includes a lateral projection configured to engage a respective lateral recess in the corresponding mounting portion of the component. By way of example, the corresponding mounting portion(s) of a component may be mounted on the rail(s) by aligning the mounting portions with each other and then translating the corresponding mounting portion(s) of the component towards the mounting portion(s) of the rail(s). It can be engaged with the mounting portion (s) of. Once the mounting parts are engaged with each other, the component can be moved to a desired position along the rail(s). One or more fasteners may then be used to secure the corresponding mounting portion(s) of the component at a desired location along the rail(s). While lateral projections on each rail mounting portion and lateral recesses in each corresponding mounting portion of a component have been disclosed above, in certain embodiments a lateral recess may be formed in at least one rail mounting portion; The lateral projections may extend from at least one corresponding component mounting portion. The rail(s) can support the load (eg, weight) of the component while the surface mounted vehicle is coupled to any suitable surface (eg, wall, ceiling, stage, etc.).

도시된 실시예에서, 구성요소는 공연 환경의 일부를 조명하도록 구성된 조명(24)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 레일 커플링 시스템(34)의 각각의 레일은 조명(24)을 표면 장착형 차량(14)에 결합함으로써 표면 장착형 차량(14)이 조명(24)의 하중을 공연 환경 내의 모든 적합한 표면 상에 지지할 수 있게 한다. 또한, 조명(24)은 레일 커플링 시스템(34)의 전기 커넥터를 통해 전력을 수취하도록 구성된다. 표면 장착형 차량(14)은 조명이 원하는 강도로 빛을 방출할 수 있도록 조명(24)에 충분한 전력을 제공하도록 구성된다. 또한, 특정 실시예에서, 조명은 레일 커플링 시스템(34)의 하나 이상의 데이터 커넥터를 통해 제어될 수 있다. 예를 들어, 조명(24)은 다양한 강도 및/또는 색상으로 빛을 방출하도록 구성될 수 있다. 조명은 레일 커플링 시스템(34)의 데이터 커넥터(들)를 통해 제어 신호를 수신할 수 있으며, 여기서 제어 신호는 원하는 강도/색상을 나타내고, 조명은 제어 신호를 수신하는 것에 응답하여 원하는 강도/색상으로 빛을 방출할 수 있다. 도시된 실시예에서 조명이 레일 커플링 시스템에 결합되는 동안, 다른 실시예에서, 다른 적절한 구성요소 중에서 스피커, 애니메이션 피규어, 윈치, 디스플레이, 프로젝터, 포그 머신, 극장 레이저 조립체 또는 가동 벽과 같은 다른 적절한 구성요소가 레일 커플링 시스템에 결합될 수 있다.In the illustrated embodiment, the component includes lights 24 configured to illuminate a portion of the performance environment. As shown, each rail of the rail coupling system 34 couples the light 24 to the surface mounted vehicle 14 so that the surface mounted vehicle 14 can transfer the load of the light 24 to any suitable location within the performance environment. to support on the surface. The lights 24 are also configured to receive power through the electrical connector of the rail coupling system 34 . The surface mounted vehicle 14 is configured to provide sufficient power to the light 24 so that the light can emit light at a desired intensity. Additionally, in certain embodiments, lighting may be controlled through one or more data connectors of rail coupling system 34 . For example, lights 24 may be configured to emit light with varying intensities and/or colors. The light may receive a control signal via the data connector(s) of the rail coupling system 34, where the control signal indicates a desired intensity/color, and the light may, in response to receiving the control signal, receive a desired intensity/color. can emit light. While in the illustrated embodiment the lights are coupled to the rail coupling system, in other embodiments, other suitable components such as speakers, animated figures, winches, displays, projectors, fog machines, theater laser assemblies or movable walls, among other suitable components. Components can be coupled to the rail coupling system.

도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 제 1 전기 전도체(42) 및 제 2 전기 전도체(44)를 포함한다. 또한, 표면 장착형 차량(14)은 제 1 전기 전도체(42)와 접촉하는 제 3 전기 전도체, 및 제 2 전기 전도체(44)와 접촉하는 제 4 전기 전도체를 포함한다. 전기 전도체는 레일 커플링 시스템의 전기 커넥터를 통해 구성요소(예를 들어, 조명(24))로의 전력 전달을 용이하게 하도록 구성된다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 제 1 및 제 2 전기 전도체는 표면 장착형 차량에 직류(DC) 전력을 제공하기 위해 반대 극성을 가질 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 제 1 또는 제 2 전기 전도체 중 하나는 표면 장착형 차량에 교류(AC) 전력을 제공할 수 있고, 제 1 또는 제 2 전기 전도체 중 다른 하나는 접지로서 기능할 수 있다. 제 1 및 제 2 전기 전도체는 임의의 적합한 방향을 따라 연장되는 전기 전도성 재료(예를 들어, 와이어, 전기 전도성 잉크 등)의 스트립을 포함할 수 있다. 표면 조립체가 강자성 구조체(들)를 포함하는 실시예에서, 절연체(예를 들어, 재료의 비전도성 시트 등)가 제 1 및 제 2 전기 전도체와 강자성 구조체(들) 사이에 위치될 수 있다. 또한, 각각의 제 3 및 제 4 전기 전도체는 각각의 제 1/제 2 전기 전도체와 맞물리도록 구성된 브러시, 롤러, 또는 임의의 다른 적합한 구조체를 포함할 수 있어, 표면 조립체(28)로부터 표면 장착형 차량까지 전력 전달을 용이하게 한다. 표면 조립체는 도시된 실시예에서 2개의 전기 전도체를 포함하지만, 다른 실시예에서 표면 조립체는 더 많거나 더 적은 전기 전도체(예를 들어, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 또는 그 이상)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 표면 조립체의 단일 전도체로부터 전력을 수취하도록 구성될 수 있고, 및/또는 전기 전도체의 개별 또는 쌍은 표면 장착형 차량이 표면 조립체의 다양한 위치에 배치되는 동안 전력을 수취할 수 있도록 표면 조립체 전체에 분포될 수 있다.In the illustrated embodiment, the surface assembly 28 includes a first electrical conductor 42 and a second electrical conductor 44 . Surface mounted vehicle 14 also includes a third electrical conductor in contact with first electrical conductor 42 and a fourth electrical conductor in contact with second electrical conductor 44 . Electrical conductors are configured to facilitate transfer of power to a component (eg, light 24) through the electrical connector of the rail coupling system. For example, in certain embodiments, the first and second electrical conductors may have opposite polarity to provide direct current (DC) power to a surface mounted vehicle. Additionally, in certain embodiments, one of the first or second electrical conductors may provide alternating current (AC) power to a surface mounted vehicle, and the other of the first or second electrical conductors may function as a ground. The first and second electrical conductors may include strips of electrically conductive material (eg, wire, electrically conductive ink, etc.) extending along any suitable direction. In embodiments where the surface assembly includes ferromagnetic structure(s), an insulator (eg, a non-conductive sheet of material, etc.) may be positioned between the first and second electrical conductors and the ferromagnetic structure(s). Additionally, each of the third and fourth electrical conductors may include a brush, roller, or any other suitable structure configured to engage each of the first and second electrical conductors, thereby preventing surface assembly 28 from surface mounted vehicle. Facilitates power transfer to The surface assembly includes two electrical conductors in the illustrated embodiment, but in other embodiments the surface assembly may have more or fewer electrical conductors (e.g., 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 , 10, or more). For example, in certain embodiments, a surface-mounted vehicle may be configured to receive power from a single conductor of a surface assembly, and/or individual or pairs of electrical conductors may be configured to allow the surface-mounted vehicle to be disposed at various locations on a surface assembly. may be distributed throughout the surface assembly to receive power during

표면 장착형 차량(14)은 도시된 실시예에서 전기 전도체를 통해 전력을 수취하도록 구성되지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량은 유도 전력 전달 시스템을 통해 전력을 수취할 수 있다. 예를 들어, 표면 조립체는 유도 송신기를 포함할 수 있고, 표면 장착형 차량은 유도 수신기를 포함할 수 있다. 유도 수신기는 유도 송신기로부터 전력을 수취하고 그리고 전력을 구성요소(예를 들어, 조명(24))로 출력하도록 구성될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 극장작품 제작 시스템은 표면 장착형 차량으로의 전력 전달을 용이하게 하기 위해 전기 전도체와 유도 전력 전달 시스템의 조합을 포함할 수 있다. 전기 전도체 및 유도 전력 전달 시스템이 위에서 개시되었지만, 특정 실시예에서, 극장작품 제작 시스템은 다른 적합한 전력 전달 시스템 중에서 표면 장착형 차량에 결합된 (예를 들어, 표면 조립체에서 방출되는 빛을 수신하도록 구성된) 태양광 패널(들) 또는 표면 장착형 차량으로 연장되는 전선(들)과 같은 임의의 다른 적합한 유형(들)의 전력 전달 시스템(들)(예를 들어, 단독으로 또는 전기 전도체 및/또는 유도 전력 전달 시스템과 함께)을 포함할 수 있다.Although the surface mounted vehicle 14 is configured to receive power through electrical conductors in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mounted vehicle may receive power through an inductive power delivery system. For example, a surface assembly can include an inductive transmitter and a surface mounted vehicle can include an inductive receiver. The inductive receiver may be configured to receive power from the inductive transmitter and output the power to a component (eg, light 24). Additionally, in certain embodiments, the theatrical production system may include a combination of electrical conductors and an inductive power delivery system to facilitate power delivery to a surface mounted vehicle. While electrical conductors and inductive power delivery systems have been described above, in certain embodiments, the theatrical production system is coupled to a surface-mounted vehicle (e.g., configured to receive light emitted from the surface assembly), among other suitable power delivery systems. Any other suitable type(s) of power delivery system(s) such as solar panel(s) or wire(s) extending to a surface mounted vehicle (e.g., alone or as an electrical conductor and/or inductive power delivery) with the system).

도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 천장(20)의 표면을 따라 연장되는 데이터 도전체(46)를 포함한다. 또한, 표면 장착형 차량(14)은 표면 조립체(28)의 데이터 전도체(46)와 접촉하도록 구성된 대응하는 데이터 전도체를 포함한다. 데이터 전도체(46)는 임의의 적합한 방향을 따라 연장되는 전기 전도성 재료(예를 들어, 와이어, 전기 전도성 잉크 등)의 스트립을 포함할 수 있다. 표면 조립체가 강자성 구조체(들)를 포함하는 실시예에서, 절연체(예를 들어, 재료의 비전도성 시트 등)가 데이터 전도체와 강자성 구조체(들) 사이에 위치될 수 있다. 또한, 대응하는 데이터 전도체는 표면 조립체의 데이터 전도체와 맞물리도록 구성된 브러시, 롤러 또는 임의의 다른 적절한 구조체를 포함할 수 있어 원격 제어기와 표면 장착형 차량/구성요소 사이에 통신 링크를 설정한다.In the illustrated embodiment, surface assembly 28 includes data conductors 46 that extend along the surface of ceiling 20 . Surface mounted vehicle 14 also includes corresponding data conductors configured to contact data conductors 46 of surface assembly 28 . Data conductor 46 may include a strip of electrically conductive material (eg, wire, electrically conductive ink, etc.) extending along any suitable direction. In embodiments where the surface assembly includes ferromagnetic structure(s), an insulator (eg, a non-conductive sheet of material, etc.) may be positioned between the data conductor and the ferromagnetic structure(s). Corresponding data conductors may also include brushes, rollers or any other suitable structure configured to engage the data conductors of the surface assembly to establish a communication link between the remote control and the surface mounted vehicle/component.

특정 실시예에서, 원격 제어기는 표면 장착형 차량(14)의 추진 시스템에 제어 신호를 출력할 수 있고, 추진 시스템은 데이터 도전체(46)를 통해 제어 신호를 수신할 수 있다. 또한, 원격 제어기는 데이터 전도체를 통해 조명(24)에 제어 신호를 출력할 수 있고, 조명은 데이터 전도체와 레일 커플링 시스템의 데이터 커넥터(들)를 통해 제어 신호를 수신할 수 있다. 표면 장착형 차량 및 구성요소는 도시된 실시예에서 데이터 전도체를 통해 제어 신호(들)를 수신하도록 구성되지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량 및/또는 구성요소는 다른 적절한 통신 링크(예를 들어, 단독으로 또는 데이터 전도체와 함께)를 통해 제어 신호(들)를 수신하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량 및/또는 구성요소는 제어 신호(들)를 수신하도록 구성된 무선 수신기를 포함할 수 있고, 및/또는 표면 장착형 차량 및/또는 구성요소는 제어 신호를 수신하도록 구성된 유선 수신기를 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량 및 구성요소는 제어 신호(들)를 수신하도록 구성되지 않을 수 있다. 이러한 실시예에서, 명령은 표면 장착형 차량 제어기의 메모리 및/또는 구성요소 제어기의 메모리 내에 저장될 수 있다.In certain embodiments, the remote controller may output control signals to the propulsion system of surface mounted vehicle 14 and the propulsion system may receive control signals via data conductors 46 . Additionally, the remote controller can output control signals to the lights 24 via the data conductors, and the lights can receive control signals via the data conductors and the data connector(s) of the rail coupling system. While the surface mounted vehicle and/or components are configured to receive control signal(s) over data conductors in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mounted vehicle and/or components may use other suitable communication links (e.g., single may be configured to receive control signal(s) via (or with data conductors). For example, in certain embodiments, the surface mounted vehicle and/or component may include a wireless receiver configured to receive control signal(s), and/or the surface mounted vehicle and/or component may receive the control signal(s). It may include a wired receiver configured to receive. Additionally, in certain embodiments, surface mounted vehicles and components may not be configured to receive control signal(s). In such an embodiment, the instructions may be stored within the memory of the surface mounted vehicle controller and/or the memory of the component controller.

특정 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)의 제 3 전기 전도체 또는 제 4 전기 전도체 중 적어도 하나는 표면 장착형 차량의 각각의 휠 상에/이 휠에 의해 형성된다. 예를 들어, 제 3 전도체를 형성하기 위해 제 1 휠이 전기 전도성 재료로 형성될 수 있고, 제 4 전도체를 형성하기 위해 제 2 휠이 전기 전도성 재료로 형성될 수 있다. 제 1 및 제 2 휠은 각각 제 1 및 제 2 전기 전도체와 접촉하여 표면 장착형 차량으로의 전력의 전송을 용이하게 할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 표면 장착형 차량의 데이터 전도체는 표면 장착형 차량의 각각의 휠 상에/이 휠에 의해 형성될 수 있다. 예를 들어, 데이터 도전체를 형성하기 위해 휠은 전기 전도성 재료로 형성될 수 있다. 휠은 표면 조립체의 원격 제어기와 표면 장착형 차량/구성요소 사이에 통신 링크를 설정하도록 표면 조립체의 데이터 전도체와 접촉할 수 있다. 전기 전도성 재료로부터 휠을 형성하는 것이 위에 개시되어 있지만, 특정 실시예에서, 휠은 적합한 비전도성 재료로 형성될 수 있고, 휠은 휠의 접촉 표면을 형성하기 위해 비전도성 재료 주위에 배치된 전기 전도체를 포함할 수 있다.In certain embodiments, at least one of the third electrical conductor or the fourth electrical conductor of the surface mounted vehicle 14 is formed on/by each wheel of the surface mounted vehicle. For example, a first wheel may be formed of an electrically conductive material to form a third conductor and a second wheel may be formed of an electrically conductive material to form a fourth conductor. The first and second wheels may contact first and second electrical conductors, respectively, to facilitate transfer of electrical power to the surface mounted vehicle. Additionally or alternatively, the data conductors of the surface mounted vehicle may be formed on/by respective wheels of the surface mounted vehicle. For example, to form the data conductors, the wheel may be formed of an electrically conductive material. The wheel may contact the surface assembly's data conductors to establish a communication link between the surface assembly's remote controller and the surface mounted vehicle/component. While forming a wheel from an electrically conductive material is disclosed above, in certain embodiments, the wheel may be formed from a suitable non-conductive material, and the wheel may have electrical conductors disposed around the non-conductive material to form the contact surface of the wheel. can include

도 3은 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템(12)의 실시예의 블록도로서, 여기에서 극장작품 제작 시스템(12)은 표면 장착형 차량(14) 및 표면 조립체(28)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 천장(20)을 포함한다. 그러나, 다른 실시예에서, 표면 조립체는 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 벽 또는 무대를 포함할 수 있다.3 is a block diagram of an embodiment of a theatrical production system 12 that may be used within the performance environment of FIG. include In the illustrated embodiment, surface assembly 28 includes ceiling 20 . However, in other embodiments, the surface assembly may include a wall or stage as described above with reference to FIG. 1 .

전술한 바와 같이, 표면 장착형 차량(14)은 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)에 결합하도록 구성된 장착 시스템(32)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 장착 시스템(32)은 표면 장착형 차량(14)의 본체(30)에 결합된 다수의 자석(50)을 갖는 자기 장착 시스템(48)을 포함한다. 도시된 실시예에서 자기 장착 시스템(48)은 2개의 자석(50)을 포함하지만, 다른 실시예에서 자기 장착 시스템(48)은 더 많거나 더 적은 자석(예를 들어, 0, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 또는 그 이상)을 포함할 수 있다. 또한, 도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 다수의 대응하는 자석(52)을 포함한다. 자기 장착 시스템(48)의 자석(50)은 표면 조립체(28)의 자석(52)에 자기적으로 끌릴 수 있어서 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)에 결합시킨다. 표면 조립체(28)의 2개의 자석(52)이 도시된 실시예에 도시되어 있지만, 표면 조립체는 표면 조립체(28) 전체에 분포된 상당한 수의 자석을 포함할 수 있고, 이에 의해 표면 장착형 차량이 표면 조립체(28)의 여러 위치에 위치하는 동안 표면 장착형 차량(14)과 표면 조립체(28) 사이의 자기 커플링을 유지할 수 있다.As noted above, surface mounted vehicle 14 includes mounting system 32 configured to couple surface mounted vehicle 14 to surface assembly 28 . In the illustrated embodiment, the mounting system 32 includes a magnetic mounting system 48 having a plurality of magnets 50 coupled to the body 30 of the surface mounted vehicle 14 . In the illustrated embodiment the magnetic mounting system 48 includes two magnets 50, but in other embodiments the magnetic mounting system 48 may include more or fewer magnets (eg, 0, 1, 3, 50). 4, 5, 6, 7, 8, or more). Also in the illustrated embodiment, the surface assembly 28 includes a number of corresponding magnets 52 . Magnets 50 of magnetic mounting system 48 are magnetically attracted to magnets 52 of surface assembly 28 to couple surface mounted vehicle 14 to surface assembly 28 . Although two magnets 52 of surface assembly 28 are shown in the illustrated embodiment, surface assembly may include a significant number of magnets distributed throughout surface assembly 28, whereby a surface mounted vehicle may be It is possible to maintain magnetic coupling between surface mounted vehicle 14 and surface assembly 28 while being positioned in various locations on surface assembly 28 .

도시된 실시예에서, 자기 장착 시스템(48)의 자석(50)은 표면 장착형 차량(14)과 표면 조립체(28) 사이의 마찰을 감소시키기 위해 갭(54)에 의해 표면 조립체(28)의 자석(52)으로부터 분리되며, 이에 의해 표면 조립체(28)를 따른 표면 장착형 차량(14)의 이동을 용이하게 한다. 도시된 바와 같이, 표면 장착형 차량(14)의 휠(56)은 본체(30)와 표면 조립체(28) 사이에서 연장되어 갭(54)을 형성한다. 또한, 도시된 실시예에서, 휠(56)은 표면 장착형 차량(14)과 표면 조립체(28) 사이의 마찰을 감소시키기 위해 표면 장착형 차량(14)의 본체(30)와 표면(60)(예를 들어, 천장(20)의 바닥 표면) 사이에 갭(58)을 형성한다. 각각의 자석 사이의 갭(54) 및/또는 표면 장착형 차량 본체(30)와 표면(60) 사이의 갭(58)은 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)에 결합시키기에 충분한 자기 인력을 확립하고 그리고 표면 장착형 차량(14)과 표면 조립체(28) 사이의 마찰을 감소시키기 위해 선택될 수 있다(예를 들어, 본체(30)에 대해 휠(56)을 배치함으로써, 표면(60)에 대해 표면 조립체 자석(52)을 배치함으로써, 본체(30)에 대해 표면 장착형 차량 자석(50)을 배치함으로써, 등등). 또한, 특정 실시예에서, 극장작품 제작 시스템은 표면 장착형 차량의 본체가 표면 조립체의 표면과 접촉하도록 및/또는 표면 장착형 차량의 자석(들)이 표면 조립체의 자석(들)과 접촉하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 휠은 생략될 수 있고, 및/또는 표면 장착형 차량 및/또는 표면 조립체는 표면 조립체를 따른 표면 장착형 차량의 이동을 용이하게 하기 위해 저마찰 패드(들)를 포함할 수 있다.In the illustrated embodiment, the magnets 50 of the magnetic mounting system 48 are coupled to the magnets of the surface assembly 28 by a gap 54 to reduce friction between the surface mounted vehicle 14 and the surface assembly 28. 52, thereby facilitating movement of the surface mounted vehicle 14 along the surface assembly 28. As shown, wheels 56 of surface mounted vehicle 14 extend between body 30 and surface assembly 28 to form gap 54 . Additionally, in the illustrated embodiment, the wheels 56 are coupled to the surface 60 (e.g., body 30 of the surface mounted vehicle 14 to reduce friction between the surface mounted vehicle 14 and the surface assembly 28 For example, the gap 58 is formed between the bottom surface of the ceiling 20). The gap 54 between each magnet and/or the gap 58 between the surface mounted vehicle body 30 and the surface 60 provides sufficient magnetic attraction to couple the surface mounted vehicle 14 to the surface assembly 28. and to reduce friction between surface mounted vehicle 14 and surface assembly 28 (e.g., by positioning wheels 56 relative to body 30, surface 60 by placing the surface assembly magnet 52 against the body 30, by placing the surface mount vehicle magnet 50 against the body 30, and the like). Additionally, in certain embodiments, the theatrical production system may be configured such that the body of the surface mounted vehicle contacts the surface of the surface assembly and/or the magnet(s) of the surface mounted vehicle contact the magnet(s) of the surface assembly. there is. For example, wheels may be omitted, and/or the surface mounted vehicle and/or surface assembly may include low friction pad(s) to facilitate movement of the surface mounted vehicle along the surface assembly.

도시된 실시예에서, 자기 장착 시스템(48)의 자석(50)은 전자석을 포함한다. 따라서, 전자석은 표면 장착형 차량과 표면 조립체 사이에 자기 인력을 확립하기 위해 전력 공급원으로부터 전력을 수취하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 전자기장치는 표면 장착형 차량(14)의 제어기(62)에 통신 가능하게 결합된다. 제어기(62)는 전자석에 공급되는 전력을 제어하도록 구성되고, 이에 의해 표면 장착형 차량(14)과 표면 조립체(28) 사이의 자기 인력을 제어한다.In the illustrated embodiment, the magnet 50 of the magnetic mounting system 48 comprises an electromagnet. Accordingly, the electromagnet is configured to receive power from a power supply to establish a magnetic attraction between the surface mounted vehicle and the surface assembly. In the illustrated embodiment, the electronics are communicatively coupled to the controller 62 of the surface mounted vehicle 14. Controller 62 is configured to control power supplied to the electromagnet, thereby controlling the magnetic attraction between surface mounted vehicle 14 and surface assembly 28 .

특정 실시예에서, 제어기(62)는 전자석의 출력을 제어하도록 구성된 전기 회로를 갖는 전자 제어기이다. 도시된 실시예에서, 제어기(62)는 예시된 마이크로프로세서(64)와 같은 프로세서, 및 메모리 장치(66)를 포함한다. 제어기(62)는 또한 하나 이상의 저장 장치 및/또는 다른 적절한 구성요소를 포함할 수 있다. 프로세서(64)는 전자기장치의 출력을 제어하기 위한 소프트웨어 등과 같은 소프트웨어를 실행하는데 사용될 수 있다. 더욱이, 프로세서(64)는 다수의 마이크로프로세서, 하나 이상의 "범용" 마이크로프로세서, 하나 이상의 특수 목적 마이크로프로세서, 및/또는 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(64)는 하나 이상의 축소 명령 세트(reduced instruction set: RISC) 프로세서를 포함할 수 있다.In certain embodiments, controller 62 is an electronic controller having an electrical circuit configured to control the output of the electromagnet. In the illustrated embodiment, the controller 62 includes a processor, such as the illustrated microprocessor 64, and a memory device 66. Controller 62 may also include one or more storage devices and/or other suitable components. Processor 64 may be used to execute software, such as software for controlling the output of electronic devices. Moreover, processor 64 may include multiple microprocessors, one or more “general purpose” microprocessors, one or more special purpose microprocessors, and/or one or more application specific integrated circuits (ASICs), or combinations thereof. For example, processor 64 may include one or more reduced instruction set (RISC) processors.

메모리 장치(66)는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 및/또는 ROM(Read-Only Memory)과 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 장치(66)는 다양한 정보를 저장할 수 있고, 다양한 용도로 사용될 수 있다. 예를 들어, 메모리 장치(66)는 전자석을 제어하기 위한 명령 등과 같이 프로세서(64)가 실행할 프로세서 실행 가능 명령(예를 들어, 펌웨어 또는 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장 장치(들)(예를 들어, 비휘발성 저장장치)는 ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 임의의 다른 적합한 광, 자기, 고체 상태 저장 매체, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 저장 장치(들)는 데이터, 명령(예를 들어, 전자석 등을 제어하기 위한 소프트웨어 또는 펌웨어) 및 임의의 다른 적절한 데이터를 저장할 수 있다.The memory device 66 may include volatile memory such as random access memory (RAM) and/or non-volatile memory such as read-only memory (ROM). The memory device 66 can store various information and can be used for various purposes. For example, the memory device 66 may store processor-executable instructions (eg, firmware or software) to be executed by the processor 64, such as instructions for controlling an electromagnet. The storage device(s) (eg, non-volatile storage) may include ROM, flash memory, hard drives, or any other suitable optical, magnetic, solid state storage medium, or combinations thereof. The storage device(s) may store data, instructions (eg, software or firmware for controlling an electromagnet, etc.) and any other suitable data.

제어기(62)는 표면 장착형 차량(14)에 결합된 구성요소의 중량, 접지 평면에 대한 표면(60)의 각도, 다른 적절한 인자, 또는 이들의 조합에 기초하여 전자석의 출력을 제어할 수 있다. 특정 실시예에서, 적어도 하나의 자석(50)은 전자석(들)과 영구 자석(들)의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 영구 자석(들)은 자기 인력의 제 1 부분을 인가할 수 있고, 전자석(들)은 자기 인력의 제 2 부분(예를 들어, 제어기에 의해 제어될 수 있음)을 인가할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 영구 자석(들)은 전력의 부분적 또는 완전한 손실의 사고시에 전자석(들)에 대한 백업으로서 기능할 수 있다. 예를 들어, 영구 자석(들)은 (예를 들어, 스프링, 탄성 재료 등에 의해) 표면 조립체를 향해 바이어스될 수 있고, 전자석(들)은 영구 자석을 표면 조립체로부터 멀어지도록 구동하도록 구성될 수 있는 반면 전자기장치가 활성화된다(예를 들어, 링크장치 조립체 등을 통해). 전력의 부분적 또는 완전한 손실의 사고시에, 전자석은 표면 조립체를 향한 영구 자석(들)의 바이어스를 극복하기에 충분한 힘을 제공하지 못할 수 있다. 결과적으로, 영구 자석(들)은 표면 조립체를 향해 이동할 수 있고, 이에 따라 영구 자석(들)과 표면 조립체(예를 들어, 표면 조립체의 자석(들) 및/또는 강자성 재료) 사이의 자기 인력을 증가시킬 수 있다. 따라서, 영구 자석(들)(예를 들어, 자석(50)당 하나 이상의 영구 자석)은 전력의 부분적 또는 완전한 손실의 사고시에 표면 장착형 차량과 표면 조립체 사이의 커플링을 유지하기 위해 충분한 자기 인력을 제공할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 적어도 하나의 자석(50)은 영구 자석(들)만을 포함할 수 있다. 도시된 실시예에서 전자석이 제어기에 전기적으로 결합되는 반면, 다른 실시예에서 전자석은 유도 수신기 및/또는 배터리와 같은 전력 시스템에 직접 전기적으로 결합될 수 있다.Controller 62 may control the output of the electromagnet based on the weight of a component coupled to surface mounted vehicle 14, the angle of surface 60 relative to the ground plane, other suitable factors, or a combination thereof. In certain embodiments, at least one magnet 50 may include a combination of electromagnet(s) and permanent magnet(s). For example, the permanent magnet(s) can apply a first portion of magnetic attraction and the electromagnet(s) can apply a second portion of magnetic attraction (eg, which can be controlled by a controller). there is. Additionally or alternatively, the permanent magnet(s) may serve as a backup to the electromagnet(s) in the event of partial or complete loss of power. For example, the permanent magnet(s) can be biased towards the surface assembly (e.g., by a spring, resilient material, etc.) and the electromagnet(s) can be configured to drive the permanent magnet away from the surface assembly. On the other hand, the electronics are activated (eg via the linkage assembly, etc.). In the event of a partial or complete loss of power, the electromagnet may not provide sufficient force to overcome the bias of the permanent magnet(s) towards the surface assembly. As a result, the permanent magnet(s) may move toward the surface assembly, thereby creating a magnetic attraction between the permanent magnet(s) and the surface assembly (eg, the magnet(s) and/or ferromagnetic material of the surface assembly). can increase Accordingly, the permanent magnet(s) (e.g., one or more permanent magnets per magnet 50) can provide sufficient magnetic attraction to maintain coupling between the surface mounted vehicle and the surface assembly in the event of a partial or complete loss of electrical power. can provide Also, in certain embodiments, the at least one magnet 50 may include only permanent magnet(s). While in the illustrated embodiment the electromagnet is electrically coupled to the controller, in other embodiments the electromagnet may be directly electrically coupled to an inductive receiver and/or a power system such as a battery.

표면 조립체는 도시된 실시예에서 자석을 포함하지만, 다른 실시예에서, 표면 조립체는 표면 장착형 차량의 자석(들)과 표면 조립체 사이에 자기 인력을 확립하기 위해 하나 이상의 강자성 구조체(예를 들어, 단독으로 또는 자석(들)과 조합하여)를 포함할 수 있다. 또한, 표면 장착형 차량(14)의 자기 장착 시스템(48)이 도시된 실시예에서 자석을 포함하지만, 다른 실시예에서, 자기 장착 시스템은 표면 조립체의 자석과 표면 장착형 차량 사이에 자기 인력을 확립하기 위해 하나 이상의 강자성 구조체(예를 들어, 단독으로 또는 자석(들)과 조합하여)를 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 적어도 하나의 휠은 자성일 수 있고 및/또는 강자성 구조체를 포함할 수 있다(예를 들어, 휠은 강자성 재료 등으로 형성될 수 있음). 이러한 실시예에서, 휠(들)은 자기 장착 시스템의 적어도 일부를 형성할 수 있고, 표면 장착형 차량의 하나 이상의 개별 자석 및/또는 하나 이상의 개별 강자성 구조체가 생략될 수 있다(예를 들어, 휠은 임의의 추가 자석/강자성 구조체 없이 표면 조립체에 대한 자기 커플링을 확립할 수 있다). 장착 시스템(32)은 도시된 실시예에서 자기 장착 시스템(48)을 포함하지만, 다른 실시예에서, 장착 시스템은 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하도록 구성된, 레일/트랙 시스템, 슬롯/돌출 시스템 또는 케이블/스트랩 시스템 중 하나 이상과 같은 임의의 다른 적절한 장치(들) 및/또는 시스템(들)(예를 들어, 단독으로 또는 자기 장착 시스템과 조합)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 케이블/스트랩 시스템은 자기 장착 시스템에 의해 제공되는 인력이 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하기에 불충분한 경우 표면 장착형 차량이 낙하할 가능성을 실질적으로 감소시키거나 제거하기 위해 사용될 수 있다.While the surface assembly includes magnets in the illustrated embodiment, in other embodiments, the surface assembly may include one or more ferromagnetic structures (e.g., a single or in combination with magnet(s)). Further, while the magnetic mounting system 48 of the surface mounted vehicle 14 includes magnets in the illustrated embodiment, in other embodiments the magnetic mounting system may be used to establish a magnetic attraction between the surface assembly's magnets and the surface mounted vehicle. to include one or more ferromagnetic structures (eg, alone or in combination with magnet(s)). Also, in certain embodiments, at least one wheel may be magnetic and/or may include a ferromagnetic structure (eg, the wheel may be formed of a ferromagnetic material or the like). In such an embodiment, the wheel(s) may form at least part of a magnetic mounting system, and one or more individual magnets and/or one or more individual ferromagnetic structures of a surface mounted vehicle may be omitted (e.g., the wheel may be magnetic coupling to the surface assembly can be established without any additional magnet/ferromagnetic structures). Mounting system 32 includes a magnetic mounting system 48 in the illustrated embodiment, but in other embodiments, the mounting system may be a rail/track system, a slot/protrusion system, or a rail/track system configured to couple a surface mounted vehicle to a surface assembly. Any other suitable device(s) and/or system(s) such as one or more of a cable/strap system (eg, alone or in combination with a magnetic mounting system). For example, in certain embodiments, the cable/strap system substantially reduces or eliminates the possibility of a surface mounted vehicle falling if the attractive force provided by the magnetic mounting system is insufficient to engage the surface mounted vehicle to the surface assembly. can be used to do

또한, 표면 장착형 차량(14)은 표면 조립체(28)를 따라 표면 장착형 차량(14)을 이동시키도록 구성된 추진 시스템(68)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 추진 시스템(68)은 각각의 휠(56)이 회전하게끔 구동하도록 구성된 전기 모터(70)를 포함한다. 또한, 각 휠(56)은 표면 장착형 차량(14)의 본체(30)에 회전 가능하게 결합되고, 표면 조립체(28)의 표면(60)과 맞물린다. 따라서, 전기 모터(70)는 각각의 휠이 회전되도록 구동시켜 표면 장착형 차량(14)을 표면 조립체(28)를 따라 추진할 수 있다. 추진 시스템(68)은 도시된 실시예에서 2개의 모터(70)를 포함하지만, 다른 실시예에서, 추진 시스템은 더 많거나 더 적은 모터(예를 들어, 0, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 또는 그 이상)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 추진 시스템은 (예를 들어, 휠의 적어도 일부의) 각 휠에 대해 하나의 모터를 포함할 수 있고, 그에 따라 각 휠이 회전하게끔 구동할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 적어도 하나의 휠은 다수의 모터에 의해 구동될 수 있고, 및/또는 적어도 2개의 휠은 단일 모터에 의해 구동될 수 있다. 또한, 추진 시스템(68)은 도시된 실시예에서 전기 모터(70)를 포함하지만, 다른 실시예에서, 추진 시스템은 유압 모터(들) 및/또는 공압 모터(들)와 같은 임의의 다른 적합한 유형의 모터(예를 들어, 단독으로 또는 전기 모터(들)에 추가하여)를 포함할 수 있다. 도시된 실시예에서 각각의 휠(56)이 모터(70)에 의해 회전하도록 구동되는 반면, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 휠은 모터에 의해 구동되지 않을 수 있다(예를 들어, 휠은 표면을 따라 수동적으로 회전할 수 있다).Surface mounted vehicle 14 also includes a propulsion system 68 configured to move surface mounted vehicle 14 along surface assembly 28 . In the illustrated embodiment, the propulsion system 68 includes an electric motor 70 configured to drive each wheel 56 into rotation. Further, each wheel 56 is rotatably coupled to the body 30 of the surface mounted vehicle 14 and engages the surface 60 of the surface assembly 28 . Thus, electric motor 70 may drive each wheel to rotate to propel surface mounted vehicle 14 along surface assembly 28 . The propulsion system 68 includes two motors 70 in the illustrated embodiment, but in other embodiments the propulsion system may include more or fewer motors (e.g., 0, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, or more). For example, the propulsion system may include one motor for each wheel (eg, of at least a portion of the wheel), thereby driving each wheel to rotate. Additionally or alternatively, at least one wheel may be driven by multiple motors and/or at least two wheels may be driven by a single motor. Further, while the propulsion system 68 includes an electric motor 70 in the illustrated embodiment, in other embodiments the propulsion system may be of any other suitable type, such as hydraulic motor(s) and/or pneumatic motor(s). of motors (eg, alone or in addition to electric motor(s)). While in the illustrated embodiment each wheel 56 is driven to rotate by a motor 70, in other embodiments, at least one wheel may not be driven by a motor (e.g., the wheel is a surface can be rotated passively along).

도시된 실시예에서, 각각의 모터(70)는 제어기(62)에 통신 가능하게 결합되고, 제어기(62)는 각각의 모터(70)의 회전을 제어하도록 구성된다. 따라서, 제어기(62)는 휠(56)의 회전 속도를 제어할 수 있고, 그에 따라 표면 조립체(28)를 따라 표면 장착형 차량(14)의 속도를 제어할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 제어기(62)는 상이한 회전 속도 및/또는 상이한 회전 방향으로 휠(56)을 구동하도록 모터(70)에 명령함으로써 표면 장착형 차량(14)의 이동 방향을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 제어기(62)는 제 1 휠(56)이 제 1 회전 속도로 회전하게끔 구동시키도록 제 1 모터(70)에 명령할 수 있고, 제어기(62)는 표면 장착형 차량(14)의 이동 방향을 제어하기 위해 제 1 회전 속도와 상이한 제 2 회전 속도로 제 2 휠(56)이 회전하게끔 구동하도록 명령할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 추진 시스템은 피봇 가능한 휠(들)을 피봇하게끔 구동하도록 구성된 피봇 가능한 휠(들)(예를 들어, 종동 휠(들) 또는 비종동 휠(들)) 및 액추에이터(들)(예를 들어, 전기 액추에이터(들), 공압 액추에이터(들), 유압 액추에이터(들) 등)를 포함하며, 그에 따라 타겟 경로를 따라 표면 장착형 차량을 조향한다. 예를 들어, 액추에이터(들)는 제어기에 통신적으로 결합될 수 있고, 제어기는 표면 장착형 차량의 이동 방향을 제어하기 위해 액추에이터(들)를 제어할 수 있다. 휠이 상기에 개시되어 있지만, 추진 시스템은 표면 조립체를 따라(예를 들어, 단독으로 또는 휠(들)과 조합하여) 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된, 기어/랙 조립체 및/또는 케이블/풀리 조립체와 같은 임의의 다른 적절한 장치(들)/시스템(들)을 포함할 수 있다.In the illustrated embodiment, each motor 70 is communicatively coupled to a controller 62, and the controller 62 is configured to control rotation of each motor 70. Accordingly, the controller 62 may control the speed of rotation of the wheels 56 and thus the speed of the surface mounted vehicle 14 along the surface assembly 28 . Further, in certain embodiments, controller 62 is configured to control the direction of travel of surface mounted vehicle 14 by instructing motor 70 to drive wheels 56 at different rotational speeds and/or different rotational directions. . For example, controller 62 can command first motor 70 to drive first wheel 56 to rotate at a first rotational speed, and controller 62 can instruct first motor 70 to rotate first wheel 56 at a first rotational speed. To control the direction of movement, it may be commanded to drive the second wheel 56 to rotate at a second rotational speed different from the first rotational speed. Additionally or alternatively, the propulsion system may include pivotable wheel(s) (e.g., driven wheel(s) or non-driven wheel(s)) and actuator(s) configured to drive the pivotable wheel(s) to pivot. (eg, electric actuator(s), pneumatic actuator(s), hydraulic actuator(s), etc.) to steer the surface mounted vehicle along a target path. For example, the actuator(s) can be communicatively coupled to a controller, and the controller can control the actuator(s) to control the direction of travel of the surface mounted vehicle. While the wheels are disclosed above, the propulsion system is a gear/rack assembly and/or cable/pulley configured to move the surface mounted vehicle along the surface assembly (e.g., alone or in combination with the wheel(s)). It may include any other suitable device(s)/system(s), such as an assembly.

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 표면 조립체(28)의 유도 전력 공급원(74)으로부터의 전력을 수취하고 그리고 전력을 출력하도록(예를 들어, 제어기에, 모터(들)에, 구성요소에, 전자석(들)에 등) 구성된 유도 전력 시스템(72)을 포함한다. 예시된 바와 같이, 표면 조립체(28)의 유도 전력 공급원(74)은 유도 송신기(76)를 포함하고, 표면 장착형 차량(14)의 유도 전력 시스템(72)은 유도 수신기(78)를 포함한다. 유도 수신기(78)는 유도 송신기(76)로부터 전력을 수취하고 그리고 전력을 출력하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 유도 수신기(78)는 제어기(62)에 전기적으로 결합되고, 제어기(62)는 유도 수신기(78)로부터 레일 커플링 시스템(34)을 통해 모터(들)로, 전자석(들)으로 및 구성요소로 전력의 흐름을 제어하도록 구성된다. 그러나, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 요소(예를 들어, 하나 이상의 모터, 하나 이상의 전자석, 구성요소 등)는 유도 수신기에 직접 전기적으로 결합될 수 있다.In the illustrated embodiment, surface mounted vehicle 14 is configured to receive power from inductive power source 74 of surface assembly 28 and to output power (e.g., to a controller, to motor(s), component, an inductive power system 72 configured to the electromagnet(s), etc. As illustrated, the inductive power source 74 of the surface assembly 28 includes an inductive transmitter 76 and the inductive power system 72 of the surface mounted vehicle 14 includes an inductive receiver 78. The inductive receiver 78 is configured to receive power from the inductive transmitter 76 and output power. In the illustrated embodiment, the inductive receiver 78 is electrically coupled to the controller 62, which controls the electromagnets ( s) and to control the flow of power to the components. However, in other embodiments, at least one element (eg, one or more motors, one or more electromagnets, components, etc.) may be electrically coupled directly to the inductive receiver.

표면 장착형 차량(14)은 도시된 실시예에서 유도 전력 시스템(72)을 포함하지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량은 다른 및/또는 추가적인 전기 연결을 통해 전력을 수취할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 도 2를 참조하여 위에서 개시된 바와 같이 표면 조립체의 전기 전도체(들)로부터 전력을 수취할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 극장작품 제작 시스템은 표면 장착형 차량으로의 전력 전달을 용이하게 하기 위해 전기 전도체와 유도 전력 시스템/유도 전력 공급원의 조합을 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 극작작품 제작 시스템은 다른 적합한 전력 전달 시스템 중에서 표면 장착 차량으로 연장되는 전선(들) 및/또는 표면 장착 차량에 결합된 태양광 패널(들)(예를 들어, 표면 조립체에 의해 방출된 빛을 수신하도록 구성됨)과 같은 임의의 다른 적합한 유형의 전력 전달 시스템(들)(예를 들어, 단독으로 또는 전기 전도체 및/또는 유도 전력 시스템/유도 전력 공급원과 함께)을 포함할 수 있다.Although surface mounted vehicle 14 includes an inductive power system 72 in the illustrated embodiment, in other embodiments surface mounted vehicle may receive power through other and/or additional electrical connections. For example, in certain embodiments, a surface mounted vehicle may receive power from the electrical conductor(s) of the surface assembly as described above with reference to FIG. 2 . For example, in certain embodiments, a theatrical production system may include a combination of electrical conductors and an induction power system/induction power supply to facilitate power transfer to a surface mounted vehicle. Additionally, in certain embodiments, the playwright production system may include electrical wire(s) extending to the surface mount vehicle and/or solar panel(s) coupled to the surface mount vehicle (e.g., a surface assembly), among other suitable power delivery systems. any other suitable type of power delivery system(s) (e.g., alone or in conjunction with electrical conductors and/or inductive power systems/inductive power sources), such as configured to receive light emitted by can

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 표면 장착형 차량(14)의 특정 요소(들) 및/또는 표면 장착형 차량에 결합된 구성요소에 전력(예를 들어, 연속적으로, 주문형 등)을 제공하도록 구성된 배터리(80)를 포함한다. 예를 들어, 배터리(80)는 표면 장착형 차량(14)에 대한 외부 전력의 부분적 또는 완전한 중단의 사고시에 전자석(들)에 대해 전력을 제공할 수 있다. 도시된 실시예에서, 배터리(80)는 제어기(62)에 전기적으로 결합되고, 제어기(62)는 배터리(80)로부터 레일 커플링 시스템(34)을 통해서 모터(들)로, 전자석(들)으로 및 구성요소로의 전력의 흐름을 제어하도록 구성된다. 예를 들어, 제어기(62)는 (예를 들어, 유도 수신기(78) 및 유도 송신기(76)의 오정렬로 인해, 표면 장착형 차량의 전도체(들) 및 표면 조립체의 전도체(들)의 오정렬로 인해 등등) 외부 전력의 중단을 검출할 수 있으며, 대응하여, 배터리(80)로부터 표면 장착형 차량/구성요소의 하나 이상의 요소에 전력을 제공한다. 또한, 특정 실시예에서, 적어도 하나의 요소(예를 들어, 하나 이상의 모터, 하나 이상의 전자석, 구성요소 등)는 배터리에 직접 전기적으로 결합될 수 있다. 도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 단일 배터리(80)를 포함하지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량은 더 많거나 더 적은 배터리(예를 들어, 0, 2, 3, 4, 또는 그 이상)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량/구성요소의 적어도 하나의 요소는 각각의 배터리에 전기적으로 결합될 수 있다. 또한, 경우에 따라 배터리가 생략될 수도 있다.In the illustrated embodiment, surface-mounted vehicle 14 provides power (eg, continuously, on-demand, etc.) to specific element(s) of surface-mounted vehicle 14 and/or components coupled to surface-mounted vehicle. and a battery 80 configured to provide. For example, battery 80 may provide power to the electromagnet(s) in the event of a partial or complete interruption of external power to surface mounted vehicle 14 . In the illustrated embodiment, battery 80 is electrically coupled to controller 62, and controller 62 connects from battery 80 to motor(s) through rail coupling system 34 to electromagnet(s). and to control the flow of power to and from the component. For example, controller 62 may (e.g., due to misalignment of induction receiver 78 and induction transmitter 76, due to misalignment of conductor(s) of surface mounted vehicle and conductor(s) of surface assembly). etc.) and, in response, provide power from the battery 80 to one or more elements of the surface mounted vehicle/component. Also, in certain embodiments, at least one element (eg, one or more motors, one or more electromagnets, components, etc.) may be electrically coupled directly to the battery. In the illustrated embodiment, the surface mounted vehicle 14 includes a single battery 80, although in other embodiments the surface mounted vehicle may have more or fewer batteries (eg, 0, 2, 3, 4, or more) may be included. For example, in certain embodiments, at least one element of a surface mounted vehicle/component may be electrically coupled to a respective battery. Also, the battery may be omitted in some cases.

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(14)은 제어기(62)에 통신 가능하게 결합된 통신 시스템(82)을 포함하고, 여기서 통신 시스템(82)은 표면 장착형 차량(14) 및/또는 표면 장착형 차량에 결합된 구성요소를 제어하는 것을 나타내는 명령을 수신하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 통신 시스템(82)은 표면 조립체(28)의 데이터 송신기(86)에 통신 가능하게 결합하도록 구성된 데이터 수신기(84)를 포함한다. 데이터 송신기(86)는 명령을 나타내는 무선 신호를 데이터 수신기(84)로 출력할 수 있고, 데이터 수신기(84)는 명령을 나타내는 각각의 신호를 제어기(62)로 출력할 수 있다. 데이터 송신기(86) 및 데이터 수신기(84)는 임의의 적합한 무선 주파수/주파수들 및/또는 임의의 적합한 무선 통신 프로토콜(들)을 사용하여 통신할 수 있다. 예를 들어, 데이터 송신기와 데이터 수신기는 무선 주파수 신호, 마이크로파 신호, 적외선 신호, 광학 신호, 다른 적합한 유형(들)의 무선 신호(들), 또는 이들의 조합을 통해 통신할 수 있다. 또한, 데이터 송신기와 데이터 수신기는 표준 무선 프로토콜(예를 들어, WiFi, Bluetooth 등) 또는 전용 무선 프로토콜(들)을 통해 통신할 수 있다. 데이터 송신기(86)는 원격 제어 시스템(예를 들어, 컴퓨터, 서버, 태블릿 등)에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 원격 제어 시스템은 표면 장착형 차량/구성요소의 작동을 제어할 수 있다(예를 들어, 표면 장착형 차량을 표면 조립체의 타겟 위치로 이동시키기 위한 명령을 제공함으로써, 레일 커플링 시스템에 의해 표면 장착형 차량에 결합된 구성요소의 작동을 제어하기 위한 명령을 제공함으로써, 등등에 의해). 도시된 실시예에서 단일 데이터 송신기(86)가 표면 조립체(28)에 결합되고/구성요소인 반면, 다른 실시예에서는 하나 이상의 데이터 송신기(예를 들어, 단독으로 또는 표면 조립체의 데이터 송신기와 조합하여)가 공연 환경 내 및/또는 공연 환경에서 멀리 떨어진 임의의 적절한 위치에 위치될 수 있다.In the illustrated embodiment, surface-mounted vehicle 14 includes a communication system 82 communicatively coupled to controller 62, wherein communication system 82 is connected to surface-mounted vehicle 14 and/or a surface-mounted vehicle. It is configured to receive commands indicating controlling a component coupled to the vehicle. In the illustrated embodiment, the communication system 82 includes a data receiver 84 configured to communicatively couple to a data transmitter 86 of the surface assembly 28 . The data transmitter 86 may output radio signals representing commands to the data receiver 84, and the data receiver 84 may output respective signals representing commands to the controller 62. Data transmitter 86 and data receiver 84 may communicate using any suitable radio frequency/frequencies and/or any suitable wireless communication protocol(s). For example, the data transmitter and data receiver may communicate via radio frequency signals, microwave signals, infrared signals, optical signals, other suitable type(s) of radio signal(s), or combinations thereof. Additionally, the data transmitter and data receiver may communicate via standard wireless protocols (eg, WiFi, Bluetooth, etc.) or proprietary wireless protocol(s). Data transmitter 86 may be communicatively coupled to a remote control system (eg, computer, server, tablet, etc.), which may control operation of the surface mounted vehicle/component (eg, a computer, server, tablet, etc.). eg, by providing commands to move the surface mounted vehicle to a target position on a surface assembly, by providing commands to control operation of a component coupled to the surface mounted vehicle by a rail coupling system, and the like). While in the illustrated embodiment a single data transmitter 86 is coupled/component to the surface assembly 28, in other embodiments one or more data transmitters (e.g., alone or in combination with the data transmitters of the surface assembly) ) may be located at any suitable location within and/or remote from the performance environment.

통신 시스템(82)은 도시된 실시예에서 무선 데이터 수신기(84)를 포함하지만, 다른 실시예에서 통신 시스템은 원격 제어 시스템(예를 들어, 단독으로 또는 도시된 무선 연결과 조합하여)에 대한 유선 연결을 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 통신 시스템은 도 2를 참조하여 위에서 개시된 바와 같이 표면 조립체의 대응하는 데이터 전도체와 접촉하도록 구성된 데이터 전도체를 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 통신 시스템은 원격 제어 시스템(예를 들어, 단독으로 또는 도시된 무선 연결 및/또는 도 2를 참조하여 위에서 개시된 전도체와 조합하여)에 대한 다른 적절한 유선 연결, 예를 들어 전선(들)을 통해, 광섬유 케이블(들)을 통해, 다른 적절한 전선/케이블(들)을 통해, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 원격 제어 시스템으로부터의 명령을 수신하기 위해 데이터 수신 위치로 이동하도록 구성될 수 있다(예를 들어, 제어기의 메모리 내에 저장된 명령을 통해, 무선 신호의 수신에 응답하여 등등). 예를 들어, 표면 장착형 차량은 데이터 수신기가 데이터 송신기의 범위 내에 있는 위치로 이동할 수 있거나, 또는 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량의 데이터 전도체가 표면 조립체의 데이터 전도체와 접촉되는 위치로 이동할 수 있다. 표면 장착형 차량이 데이터 수신 위치에 위치하는 동안 수신된 명령은 표면 장착형 차량 제어기의 메모리 내에 저장될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 통신 시스템은 신호를 원격 제어 시스템에 출력/전송하도록 구성될 수 있다(예를 들어, 표면 장착형 차량의 위치를 나타내고, 표면 장착형 차량의 속도를 나타내고, 레일 커플링 시스템 등을 통해 표면 장착형 차량에 결합된 구성요소의 상태를 나타내는 등등).Communications system 82 includes a wireless data receiver 84 in the illustrated embodiment, but in other embodiments the communication system is wired to a remote control system (eg, alone or in combination with the illustrated wireless connection). may contain links. For example, in certain embodiments, a communications system may include data conductors configured to contact corresponding data conductors of a surface assembly as disclosed above with reference to FIG. 2 . Additionally, in certain embodiments, the communication system may include other suitable wired connections to the remote control system (eg, alone or in combination with the wireless connections shown and/or conductors disclosed above with reference to FIG. 2), for example via wire(s), via fiber optic cable(s), via other suitable wire/cable(s), or combinations thereof. In certain embodiments, the surface mounted vehicle may be configured to move to a data receiving location to receive commands from a remote control system (e.g., via commands stored in the controller's memory, in response to receiving a radio signal). etc). For example, the surface mounted vehicle can move to a location where the data receiver is within range of the data transmitter, or the surface mounted vehicle can move to a location where the data conductors of the surface mounted vehicle are in contact with the data conductors of the surface assembly. Commands received while the surface mounted vehicle is positioned at the data receiving location may be stored in the memory of the surface mounted vehicle controller. Additionally, in certain embodiments, the communication system may be configured to output/send signals to a remote control system (e.g., indicate the position of a surface mounted vehicle, indicate the speed of a surface mounted vehicle, rail coupling system, etc.) to indicate the status of a component coupled to a surface-mounted vehicle via, and so on).

또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 제어기에 통신 가능하게 결합된 센서 조립체를 포함할 수 있다. 센서 조립체는 위치 센서(예를 들어, GPS(Global Positioning System) 센서, IMU(Inertial Measurement Unit) 센서, 휠 회전 센서 등), 물체 감지 센서(예를 들어, LIDAR 센서, RADAR 센서, 초음파 센서, 유도 센서, 용량 센서 등), 다른 적절한 센서(예를 들어, 광 감지 센서, 소리 감지 센서, 카메라 등), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 제어기는 센서(들)로부터의 피드백에 기초하여 표면 장착형 차량의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 표면 장착형 차량의 위치는 위치 센서로부터의 피드백에 기초하여 제어될 수 있고 및/또는 표면 장착형 차량은 물체 감지 센서로부터의 피드백에 기초하여 장애물을 회피하도록 제어될 수 있다.Additionally, in certain embodiments, a surface mounted vehicle may include a sensor assembly communicatively coupled to the controller. Sensor assemblies may include position sensors (eg, Global Positioning System (GPS) sensors, Inertial Measurement Unit (IMU) sensors, wheel rotation sensors, etc.), object detection sensors (eg, LIDAR sensors, RADAR sensors, ultrasonic sensors, inductive sensors, etc.) sensors, capacitive sensors, etc.), other suitable sensors (eg, light sensing sensors, sound sensing sensors, cameras, etc.), or combinations thereof. The controller may control the operation of the surface mounted vehicle based on feedback from the sensor(s). For example, the surface mounted vehicle's position may be controlled based on feedback from a position sensor and/or the surface mounted vehicle may be controlled to avoid obstacles based on feedback from an object detection sensor.

전술한 바와 같이, 표면 장착형 차량(14)은 구성요소(88)를 표면 장착형 차량(14)에 결합하도록 구성된 레일 커플링 시스템(34)을 포함한다. 예를 들어, 레일 커플링 시스템(34)은 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 실질적으로 서로 평행한 제 1 레일 및 제 2 레일을 포함할 수 있다. 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함하고, 여기서 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 전기 커넥터(들)는 표면 장착형 차량(14)의 제어기(62)와 구성요소(88)의 제어기(92) 사이의 전기 연결(90)을 확립한다. 구성요소(88)의 제어기(92)는 표면 장착형 차량 제어기(62)로부터 구성요소(88)의 특정 요소로의 전력 흐름을 제어하도록 구성된다. 그러나, 다른 실시예에서, 구성요소 중 적어도 하나의 요소는 전기 커넥터(들)에 직접 전기적으로 결합될 수 있다(예를 들어, 구성요소 제어기를 바이패스시킴). 또한, 특정 실시예에서, 구성요소 제어기 및/또는 구성요소의 적어도 하나의 요소는 표면 장착형 차량의 전력 시스템(예를 들어, 배터리, 유도 수신기 등)으로부터 직접 전력을 수취할 수 있으며, 이에 의해 표면 장착형 차량 제어기를 바이패스시킨다.As noted above, surface mounted vehicle 14 includes rail coupling system 34 configured to couple component 88 to surface mounted vehicle 14 . For example, rail coupling system 34 may include a first rail and a second rail that are substantially parallel to each other, as described above with reference to FIG. 2 . Rail coupling system 34 includes a plurality of electrical connectors disposed along at least one rail, where the electrical connectors are configured to provide power to components. In the illustrated embodiment, electrical connector(s) establish electrical connection 90 between controller 62 of surface mounted vehicle 14 and controller 92 of component 88 . Controller 92 of component 88 is configured to control the flow of power from surface mounted vehicle controller 62 to specific elements of component 88 . However, in other embodiments, at least one of the components may be electrically coupled directly to the electrical connector(s) (eg, bypassing a component controller). Additionally, in certain embodiments, the component controller and/or at least one element of the component may receive power directly from the surface-mounted vehicle's power system (eg, battery, induction receiver, etc.), whereby the surface mounted vehicle may Bypass the mounted vehicle controller.

특정 실시예에서, 제어기(92)는 구성요소(88)의 특정 요소(들)를 제어하도록 구성된 전기 회로를 갖는 전자 제어기이다. 도시된 실시예에서, 제어기(92)는 도시된 마이크로프로세서(94)와 같은 프로세서, 및 메모리 장치(96)를 포함한다. 제어기(92)는 또한 하나 이상의 저장 장치 및/또는 다른 적절한 구성요소를 포함할 수 있다. 프로세서(94)는 구성요소(88)의 특정 요소(들) 등을 제어하기 위한 소프트웨어와 같은 소프트웨어를 실행하는데 사용될 수 있다. 더욱이, 프로세서(94)는 다수의 마이크로프로세서, 하나 이상의 "범용" 마이크로프로세서, 하나 이상의 특수 목적 마이크로프로세서, 및/또는 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(94)는 하나 이상의 RISC(reduced instruction set) 프로세서를 포함할 수 있다.In certain embodiments, controller 92 is an electronic controller having electrical circuitry configured to control certain element(s) of component 88. In the illustrated embodiment, the controller 92 includes a processor, such as the illustrated microprocessor 94, and a memory device 96. Controller 92 may also include one or more storage devices and/or other suitable components. Processor 94 may be used to execute software, such as software for controlling certain element(s) of component 88 and the like. Moreover, processor 94 may include multiple microprocessors, one or more “general purpose” microprocessors, one or more special purpose microprocessors, and/or one or more application specific integrated circuits (ASICs), or combinations thereof. For example, processor 94 may include one or more reduced instruction set (RISC) processors.

메모리 장치(96)는 RAM(random access memory)과 같은 휘발성 메모리 및/또는 ROM(read-only memory)과 같은 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 장치(96)는 다양한 정보를 저장할 수 있고, 다양한 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 메모리 장치(96)는 구성요소(88)의 특정 요소(들) 등을 제어하기 위한 명령 등과 같이 프로세서(94)가 실행할 프로세서-실행가능 명령(예를 들어, 펌웨어 또는 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장 장치(들)(예를 들어, 비휘발성 저장 장치)는 ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 임의의 다른 적합한 광학, 자기, 고체 상태 저장 매체, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 저장 장치(들)는 데이터, 명령(예를 들어, 구성요소의 특정 요소(들)를 제어하기 위한 소프트웨어 또는 펌웨어 등) 및 기타 적절한 데이터를 저장할 수 있다.The memory device 96 may include volatile memory such as random access memory (RAM) and/or non-volatile memory such as read-only memory (ROM). The memory device 96 can store various information and can be used for various purposes. For example, memory device 96 may provide processor-executable instructions (eg, firmware or software) for processor 94 to execute, such as instructions for controlling particular element(s) of component 88, etc. can be saved The storage device(s) (eg, non-volatile storage) may include ROM, flash memory, a hard drive, or any other suitable optical, magnetic, solid state storage medium, or combination thereof. The storage device(s) may store data, instructions (eg, software or firmware for controlling particular element(s) of a component, etc.) and other suitable data.

또한, 도시된 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일 상에 배치된 하나 이상의 데이터 커넥터를 포함한다. 데이터 커넥터(들)는 표면 장착형 차량(14)의 제어기(62)와 구성요소(88)의 제어기(92) 사이에 통신 링크(98)를 설정하도록 구성되어, 구성요소(88)의 제어를 용이하게 한다. 도시된 실시예에서, 제어기(92)는 액추에이터(100)에 통신 가능하게 결합되고, 액추에이터(100)는 애니메이션 피규어(22)(예를 들어, 꼭두각시 인형)를 제어하도록 구성된다. 제어기(92) 및 액추에이터(100)는 레일 커플링 시스템(34)에 결합된 제어 모듈(101)의 일부이고, 애니메이션 피규어(22)(예를 들어, 액추에이터 구성요소(103))는 제어 모듈(101)에 결합된다. 그러나, 다른 실시예에서, 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소는 다른 적절한 구조적 구성을 가질 수 있다. 표면 장착형 차량의 제어기(62)는 애니메이션 피규어(22)를 제어하기 위해 구성요소(88)의 제어기(92)에 명령을 제공할 수 있고, 구성요소(88)의 제어기(92)는 명령에 기초하여 애니메이션 피규어(22)를 제어하도록 액추에이터(100)에 명령할 수 있다. 표면 장착형 차량(14)의 제어기(62)가 도시된 실시예에서 구성요소(88)의 제어기(92)를 통해 액추에이터(100)에 통신 가능하게 결합되는 반면, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량 제어기(62)는 액추에이터(100)에 직접 통신 가능하게 결합될 수 있다. 그러한 실시예에서, 구성요소의 제어기는 생략될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 제어기(92)는 다른 적절한 통신 시스템(들)(예를 들어, 구성요소의 통신 시스템, 표면 장착형 차량의 통신 시스템(82), 표면 장착형 차량의 데이터 전도체(들) 등등)에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 이러한 실시예에서, 제어기(92)는 다른 통신 시스템(들)(예를 들어, 단독으로 또는 표면 장착형 차량 제어기로부터의 수신 명령과 조합하여)으로부터 직접 명령을 수신할 수 있다.Additionally, in the illustrated embodiment, rail coupling system 34 includes one or more data connectors disposed on at least one rail. The data connector(s) are configured to establish a communication link 98 between the controller 62 of the surface mounted vehicle 14 and the controller 92 of the component 88 to facilitate control of the component 88. let it In the illustrated embodiment, the controller 92 is communicatively coupled to the actuator 100, and the actuator 100 is configured to control the animated figure 22 (eg, puppet). The controller 92 and actuator 100 are part of the control module 101 coupled to the rail coupling system 34, and the animated figure 22 (e.g., the actuator component 103) is a control module ( 101). However, in other embodiments, the components coupled to the rail coupling system may have other suitable structural configurations. The controller 62 of the surface mounted vehicle can provide commands to the controller 92 of the component 88 to control the animated figure 22, the controller 92 of the component 88 based on the commands. It is possible to command the actuator 100 to control the animation figure 22 by doing so. While the controller 62 of the surface mounted vehicle 14 is communicatively coupled to the actuator 100 via the controller 92 of component 88 in the illustrated embodiment, in other embodiments the surface mounted vehicle controller ( 62) may be communicatively coupled directly to the actuator 100. In such an embodiment, the component's controller may be omitted. Additionally, in certain embodiments, the controller 92 may also use other suitable communication system(s) (e.g., component communication systems, surface mounted vehicle communication systems 82, surface mounted vehicle data conductor(s), etc.). ) can be communicatively coupled to. In such an embodiment, the controller 92 may receive commands directly from the other communication system(s) (eg, alone or in combination with receiving commands from a surface mounted vehicle controller).

구성요소(88)는 도시된 실시예에서 2개의 액추에이터(100)를 포함하지만, 다른 실시예에서 구성요소는 더 많거나 더 적은 액추에이터(예를 들어, 0, 1, 3, 4, 5, 6, 또는 그 이상)를 포함할 수 있다. 또한, 도시된 실시예에서 애니메이션 피규어가 레일 커플링 시스템(34)에 결합되는 반면, 다른 실시예에서, 다른 적합한 구성요소 중에서 스피커, 조명, 윈치, 디스플레이, 프로젝터, 포그 머신, 극장용 레이저 조립체 또는 이동식 벽과 같은 다른 적절한 구성요소가 레일 커플링에 결합될 수 있다. 이러한 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제어기 및/또는 구성요소의 제어기는 구성요소의 하나 이상의 기능의 동작을 제어할 수 있다.Component 88 includes two actuators 100 in the illustrated embodiment, but in other embodiments the component may include more or fewer actuators (e.g., 0, 1, 3, 4, 5, 6 , or more). Further, while in the illustrated embodiment the animated figure is coupled to the rail coupling system 34, in other embodiments, a speaker, light, winch, display, projector, fog machine, theater laser assembly or, among other suitable components, Other suitable components, such as movable walls, may be coupled to the rail coupling. In such an embodiment, a controller of the surface mounted vehicle and/or a controller of the component may control operation of one or more functions of the component.

도 4는 도 1의 공연 환경 내에서 사용될 수 있는 극장작품 제작 시스템(102)의 다른 실시예의 블록도이며, 여기에서 극장작품 제작 시스템(102)은 표면 장착형 차량(104) 및 표면 조립체(28)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 표면 조립체(28)는 천장(20)을 포함한다. 그러나, 다른 실시예에서, 표면 조립체는 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 벽 또는 무대를 포함할 수 있다.4 is a block diagram of another embodiment of a theatrical production system 102 that may be used within the performance environment of FIG. includes In the illustrated embodiment, surface assembly 28 includes ceiling 20 . However, in other embodiments, the surface assembly may include a wall or stage as described above with reference to FIG. 1 .

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(104)은 제 1 부분(106) 및 제 2 부분(108)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 제 1 부분(106)은 표면 조립체(28)의 제 1 측면(110)(예를 들어, 표면 조립체의 상부 측면)에 위치되고, 제 2 부분(108)은 제 1 측면(110)과 반대인, 표면 조립체의 제 2 측면(예를 들어, 표면 조립체의 바닥 측면)에 위치된다. 또한, 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)은 추진 시스템(68)을 포함하고, 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)은 본체(30) 및 레일 커플링 시스템(34)을 포함한다. 또한, 장착 시스템(114)은 표면 장착형 차량(104)을 표면 조립체(28)에 결합하기 위해 제 1 부분과 제 2 부분 사이에 분포된다.In the illustrated embodiment, the surface mounted vehicle 104 includes a first portion 106 and a second portion 108 . As shown, the first portion 106 is positioned on the first side 110 of the surface assembly 28 (eg, the top side of the surface assembly) and the second portion 108 is positioned on the first side (eg, the top side of the surface assembly). 110), on the second side of the surface assembly (eg, the bottom side of the surface assembly). In addition, the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 includes the propulsion system 68 and the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104 includes the body 30 and the rail coupling system 34 ). Also, a mounting system 114 is distributed between the first and second portions for coupling the surface mounted vehicle 104 to the surface assembly 28 .

도시된 실시예에서, 장착 시스템(114)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 결합된 자석(50), 및 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)의 본체(30)에 결합된 자석(50)을 포함한다. 제 1 부분(106)의 자석(50)은 제 2 부분(108)의 자석(50)과 실질적으로 정렬될 수 있어서, 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분과 제 2 부분 사이에 자기 인력을 형성할 수 있다. 따라서, 도시된 바와 같이 표면 장착형 차량(104)이 천장(20)에 위치되는 동안, 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 중량은 표면 조립체(28)에 의해 지지될 수 있고, 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)의 중량은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)에 대한 자기 인력에 의해 지지될 수 있다. 도시된 실시예에서, 각각의 자석(50)은 영구 자석(들)만을 포함한다. 따라서, 각 자석은 제어기 또는 적절한 전력 시스템에 전기적으로 연결되지 않는다. 그러나, 다른 실시예에서, 장착 시스템의 적어도 하나의 자석은 적어도 하나의 전자석(예를 들어, 단독으로 또는 하나 이상의 영구 자석과 조합하여)을 포함할 수 있다. 그러한 실시예에서, 전자석(들)은 제어기 및/또는 적절한 전력 시스템(예를 들어, 유도 수신기, 표면 조립체로부터 전력을 수취하도록 구성된 전기 전도체(들) 등)에 전기적으로 결합될 수 있다.In the illustrated embodiment, the mounting system 114 includes a magnet 50 coupled to the body 116 of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104, and a second portion of the surface mounted vehicle 104 ( and a magnet 50 coupled to the body 30 of 108. The magnets 50 of the first portion 106 may be substantially aligned with the magnets 50 of the second portion 108 to create a magnetic attraction between the first portion and the second portion of the surface mounted vehicle 104. can form Thus, while the surface mounted vehicle 104 is positioned on the ceiling 20 as shown, the weight of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 can be supported by the surface assembly 28; The weight of the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104 may be supported by magnetic attraction to the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 . In the illustrated embodiment, each magnet 50 includes only permanent magnet(s). Thus, each magnet is not electrically connected to a controller or appropriate power system. However, in other embodiments, the at least one magnet of the mounting system may include at least one electromagnet (eg, alone or in combination with one or more permanent magnets). In such embodiments, the electromagnet(s) may be electrically coupled to a controller and/or an appropriate power system (eg, inductive receiver, electrical conductor(s) configured to receive power from the surface assembly, etc.).

도시된 실시예에서 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)은 2개의 자석(50)을 포함하고 그리고 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)은 2개의 자석을 포함하지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량의 적어도 하나의 부분이 더 많거나 더 적은 자석을 포함할 수 있다(예를 들어, 0, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 또는 그 이상). 예를 들어, 표면 장착형 차량의 각 부분은 동일한 수의 자석을 가질 수 있고, 하나의 부분의 각 자석은 다른 부분의 각 자석과 실질적으로 정렬될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 적어도 하나의 부분은 하나 이상의 강자성 구조체(예를 들어, 단독으로 또는 자석(들)과 조합하여)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분은 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 하나 이상의 각각의 자석과 상호작용하도록 구성된 하나 이상의 강자성 구조체를 포함할 수 있으며, 및/또는 표면 장착형 차량의 제 2 부분은 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 하나 이상의 각각의 자석과 상호작용하도록 구성된 하나 이상의 강자성 구조체를 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 한 부분의 적어도 하나의 휠은 자성일 수 있다. 이러한 실시예에서, 다른 부분의 적어도 하나의 대응하는 휠은 자성일 수 있고 및/또는 강자성 구조체를 포함할 수 있다(예를 들어, 휠(들)은 강자성 재료 등으로 형성될 수 있음). 추가적으로 또는 대안적으로, 한 부분의 적어도 하나의 자기 휠은 다른 부분의 자석 또는 강자성 구조체와 상호작용할 수 있으며 및/또는 한 부분의 강자성 구조체를 갖는 적어도 하나의 휠은 다른 부분의 자석과 상호작용할 수 있다.Although in the illustrated embodiment the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 includes two magnets 50 and the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104 includes two magnets, In other embodiments, at least one portion of the surface mounted vehicle may include more or fewer magnets (eg, 0, 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8, or more). For example, each part of a surface mounted vehicle can have the same number of magnets, and each magnet in one part can be substantially aligned with each magnet in another part. Additionally, in certain embodiments, at least one portion of the surface mounted vehicle may include one or more ferromagnetic structures (eg, alone or in combination with magnet(s)). For example, in certain embodiments, the first portion of the surface mounted vehicle may include one or more ferromagnetic structures configured to interact with one or more respective magnets of the second portion of the surface mounted vehicle, and/or the surface mounted vehicle. The second portion of the vehicle may include one or more ferromagnetic structures configured to interact with one or more respective magnets of the first portion of the surface mounted vehicle. Also, in certain embodiments, at least one wheel of a portion of the surface mounted vehicle may be magnetic. In such an embodiment, at least one corresponding wheel of the other portion may be magnetic and/or may include a ferromagnetic structure (eg, the wheel(s) may be formed of a ferromagnetic material or the like). Additionally or alternatively, at least one magnetic wheel of one part may interact with a magnet or ferromagnetic structure of another part and/or at least one wheel having a ferromagnetic structure of one part may interact with a magnet of another part. there is.

도시된 실시예에서 장착 시스템(114)은 자석(50)을 포함하지만, 다른 실시예에서 장착 시스템은 제 1 부분과 제 2 부분 사이에서 연장되고 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하도록 구성된 물리적 구조체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 하나 이상의 케이블 및/또는 하나 이상의 로드가 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 표면 장착형 차량의 제 2 부분 사이에 연장될 수 있다. 그러한 실시예에서, 케이블(들)/로드(들)는 (예를 들어, 표면 장착형 차량이 천장에 위치하는 동안 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 중량을 지지하기 위해) 표면 조립체의 개구부를 통해 연장될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 2 부분은 도 3을 참조하여 상술한 시스템(예를 들어, 자기 장착 시스템, 레일/트랙 시스템, 슬롯/돌출 시스템, 케이블 시스템, 기타 적합한 시스템 또는 이들의 조합)과 같은 하나 이상의 적절한 시스템(예를 들어, 단독으로 또는 표면 장착형 차량의 제 1 부분에 대한 커플링과 조합하여)에 의해 표면 조립체에 결합될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 표면 장착형 차량의 제 1 부분은 도 3을 참조하여 상술한 시스템(예를 들어, 자기 장착 시스템, 레일/트랙 시스템, 슬롯/돌출 시스템, 케이블 시스템, 기타 적합한 시스템 또는 이들의 조합)과 같은 하나 이상의 적절한 시스템(예를 들어, 단독으로 또는 표면 장착형 차량의 제 1 부분에 대한 커플링과 조합하여)에 의해 표면 조립체에 결합될 수 있다.While in the illustrated embodiment the mounting system 114 includes a magnet 50, in other embodiments the mounting system extends between the first and second portions and comprises a physical structure configured to couple a surface mounted vehicle to a surface assembly. can include For example, in certain embodiments, one or more cables and/or one or more rods may extend between a first portion of the surface mounted vehicle and a second portion of the surface mounted vehicle. In such an embodiment, the cable(s)/rod(s) extend through an opening in the surface assembly (eg, to support the weight of a second portion of the surface mounted vehicle while the surface mounted vehicle is positioned on the ceiling). It can be. Further, in certain embodiments, the second portion of the surface mounted vehicle may be configured with the system described above with reference to FIG. 3 (e.g., magnetic mounting system, rail/track system, slot/protrusion system, cable system, other suitable system, or any of these systems). may be coupled to the surface assembly by one or more suitable systems (eg alone or in combination with a coupling to the first part of the surface mounted vehicle) such as a combination of Additionally or alternatively, the first part of the surface mounted vehicle may be configured with the system described above with reference to FIG. 3 (e.g. magnetic mounting system, rail/track system, slot/protrusion system, cable system, other suitable system or any of these combination) (eg alone or in combination with a coupling to the first part of a surface mounted vehicle).

도시된 실시예에서, 추진 시스템(68)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116) 내에 배치된다. 또한, 도시된 실시예에서, 추진 시스템(68)은 각각의 휠(56)이 회전하게끔 구동하도록 구성된 전기 모터(70)를 포함한다. 또한, 각각의 휠(56)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 회전 가능하게 결합되고, 표면 조립체(28)의 표면(118)과 맞물린다. 따라서, 전기 모터(70)는 각각의 휠을 회전하게끔 구동시켜 표면 장착형 차량(104)을 표면 조립체(28)를 따라 추진할 수 있다. 모터(70)는 도 3을 참조하여 위에서 개시된 방식으로 제어될 수 있다. 또한, 도 3을 참조하여 위에서 개시된 추진 시스템 변형 중 임의의 것은 예시된 추진 시스템에 적용될 수 있다(예를 들어, 모터의 수, 모터의 유형, 피봇 가능한 휠(들)의 포함 등).In the illustrated embodiment, propulsion system 68 is disposed within body 116 of first portion 106 of surface mounted vehicle 104 . Additionally, in the illustrated embodiment, the propulsion system 68 includes an electric motor 70 configured to drive each wheel 56 to rotate. Further, each wheel 56 is rotatably coupled to the body 116 of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 and engages a surface 118 of the surface assembly 28 . Thus, electric motor 70 may drive each wheel to rotate to propel surface mounted vehicle 104 along surface assembly 28 . Motor 70 may be controlled in the manner disclosed above with reference to FIG. 3 . Further, any of the propulsion system variations disclosed above with reference to FIG. 3 may be applied to the illustrated propulsion system (eg number of motors, type of motors, inclusion of pivotable wheel(s), etc.).

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 이동은 부분들 사이의 커플링(예를 들어, 자기 커플링)으로 인해 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)의 이동을 구동하도록 구성된다. 예를 들어, 추진 시스템(68)이 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)을 표면 조립체(28)를 따라 구동할 때, 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 자기 커플링은 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)이 표면 조립체(28)를 따라 이동하게끔 한다. 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 2 부분은 표면 조립체를 따라 표면 장착형 차량의 제 2 부분을 이동시키도록 구성된 추진 시스템을 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 추진 시스템은 생략될 수 있고, 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 커플링은 표면 조립체를 따른 제 2 부분의 이동에 응답하여 표면 조립체를 따라 제 1 부분이 이동하게 한다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분은 제 1 추진 시스템을 포함할 수 있고, 표면 장착형 차량의 제 2 부분은 제 2 추진 시스템을 포함할 수 있다.In the illustrated embodiment, movement of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 causes a second portion ( 106 ) of the surface mounted vehicle 104 due to coupling between the portions (eg, magnetic coupling). 108) is configured to drive the movement. For example, when the propulsion system 68 drives the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 along the surface assembly 28, the magnetic coupling between the first portion and the second portion is the surface mounted vehicle 104. Allow the second portion 108 of the vehicle 104 to move along the surface assembly 28 . In certain embodiments, the second portion of the surface mounted vehicle may include a propulsion system configured to move the second portion of the surface mounted vehicle along the surface assembly. For example, in certain embodiments, the propulsion system of the first portion of the surface mounted vehicle may be omitted, and the coupling between the first portion and the second portion is responsive to movement of the second portion along the surface assembly to move the surface. Allow the first part to move along the assembly. Additionally, in certain embodiments, a first portion of the surface mounted vehicle may include a first propulsion system and a second portion of the surface mounted vehicle may include a second propulsion system.

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(104)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)으로부터 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)으로 전력을 전달하도록 구성된 내부 전력 전달 시스템(120)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 내부 전력 전달 시스템(120)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 결합된 유도 송신기(122)를 포함한다. 또한, 내부 전력 전달 시스템(120)은 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)의 본체(30)에 결합된 유도 수신기(124)를 포함한다. 유도 송신기(122)는 유도 수신기(124)에 전력을 출력하도록 구성되고, 유도 수신기(124)는 유도 송신기(122)로부터 전력을 수취하고 그리고 레일 커플링 시스템(34)에 결합된 구성요소(예를 들어, 조명(24))에 전력을 출력하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 유도 송신기(122)는 제어기(62)에 전기적으로 결합되고, 제어기(62)는 유도 송신기(122)의 출력을 제어하도록 구성되며, 그에 의해 레일 커플링 시스템(34)에 결합된 구성요소(예를 들어, 조명(24))로의 전력 전달을 제어한다. 도시된 실시예에서, 유도 송신기(122)가 제어기(62)에 전기적으로 결합되는 반면, 다른 실시예에서 유도 송신기는 전력 시스템(예를 들어, 배터리, 전기 전도체(들), 표면 조립체 대 표면 장착형 차량 표시 전력 시스템 등)에 직접 전기적으로 결합될 수 있다.In the illustrated embodiment, the surface mounted vehicle 104 has an internal power delivery system configured to transfer power from a first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 to a second portion 108 of the surface mounted vehicle 104. (120). In the illustrated embodiment, the internal power delivery system 120 includes an induction transmitter 122 coupled to the body 116 of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 . The internal power delivery system 120 also includes an induction receiver 124 coupled to the body 30 of the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104 . The inductive transmitter 122 is configured to output power to an inductive receiver 124, which receives power from the inductive transmitter 122 and a component coupled to the rail coupling system 34 (e.g. For example, it is configured to output power to the light 24 . In the illustrated embodiment, inductive transmitter 122 is electrically coupled to controller 62, and controller 62 is configured to control the output of inductive transmitter 122, thereby providing rail coupling system 34 with Controls power delivery to coupled components (e.g., lights 24). In the illustrated embodiment, the inductive transmitter 122 is electrically coupled to the controller 62, whereas in other embodiments the inductive transmitter is a power system (e.g., battery, electrical conductor(s), surface assembly to surface mount type). vehicle display power system, etc.) can be directly electrically coupled.

표면 장착형 차량(104)은 도 2 및 도 3을 참조하여 위에서 개시된 전력 전달 시스템과 같은 외부 전력 공급원으로부터 전력을 수취하도록(예를 들어, 와이어(들)를 통해, 전기 전도체를 통해, 유도 전력 시스템을 통해, 다른 적절한 시스템(들)을 통해, 또는 이들의 조합을 통해) 구성된 임의의 적절한 시스템을 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 하나 이상의 전기 전도체가 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)을 향하는 표면 조립체(28)의 표면(118) 상에 배치될 수 있고, 및/또는 하나 이상의 전기 전도체는 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)을 향하는 표면 조립체(28)의 표면(60) 상에 배치될 수 있다. 이러한 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분 및/또는 표면 장착형 차량의 제 2 부분은 표면 조립체의 전기 전도체(들)와 접촉하도록 구성된 대응하는 전기 전도체(들)를 포함할 수 있으며, 이에 따라 외부 공급원으로부터 표면 장착형 차량의 제 1 부분 및/또는 제 2 부분으로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 조립체는 유도 송신기(들)를 포함할 수 있고, 표면 장착형 차량(예를 들어, 표면 장착형 차량의 제 1 부분 및/또는 제 2 부분)은 유도 수신기(들)를 포함할 수 있으며, 그에 따라 외부 공급원으로부터 표면 장착형 차량으로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, 특정 실시예에서, 하나 이상의 전기 전도체가 표면 조립체로부터 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 반대 측면에 위치된 표면 상에 배치될 수 있다. 그러한 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분은 표면의 전기 전도체(들)와 접촉하도록 구성된 대응하는 전기 전도체(들)를 포함하여, 외부 공급원으로부터 표면 장착형 차량의 제 1 부분으로의 전력 전달을 용이하게 한다. 특정 실시예에서, 전력은 표면 장착형 차량의 제 2 부분에 의해 수신되고, 내부 전력 전달 시스템에 의해 표면 장착형 차량의 제 1 부분으로 전송될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 전력은 외부 전력 공급원으로부터 표면 장착형 차량의 각 부분으로 전달될 수 있다. 그러한 실시예에서, 내부 전력 전달 시스템은 생략될 수 있다.Surface mounted vehicle 104 is configured to receive power from an external power source, such as the power delivery system disclosed above with reference to FIGS. 2 and 3 (e.g., via wire(s), via electrical conductors, an inductive power system). , through other suitable system(s), or through combinations thereof). For example, in certain embodiments, one or more electrical conductors may be disposed on surface 118 of surface assembly 28 facing first portion 106 of surface mounted vehicle 104, and/or one These electrical conductors may be disposed on surface 60 of surface assembly 28 facing second portion 108 of surface mounted vehicle 104 . In such an embodiment, the first portion of the surface mounted vehicle and/or the second portion of the surface mounted vehicle may include corresponding electrical conductor(s) configured to contact the electrical conductor(s) of the surface assembly, whereby Facilitates transfer of power from an external source to the first portion and/or second portion of the surface mounted vehicle. Additionally, in certain embodiments, a surface assembly may include an inductive transmitter(s), and a surface mounted vehicle (eg, a first portion and/or a second portion of a surface mounted vehicle) may include an inductive receiver(s). and, thereby facilitating power transfer from an external source to the surface mounted vehicle. Additionally, in certain embodiments, one or more electrical conductors may be disposed on a surface located on the opposite side of the first portion of the surface mounted vehicle from the surface assembly. In such an embodiment, the first portion of the surface mounted vehicle includes corresponding electrical conductor(s) configured to contact the electrical conductor(s) of the surface to transfer power from an external source to the first portion of the surface mounted vehicle. facilitate In certain embodiments, power may be received by the second portion of the surface mounted vehicle and transmitted to the first portion of the surface mounted vehicle by an internal power transfer system. Additionally, in certain embodiments, power may be delivered to each part of the surface mounted vehicle from an external power source. In such an embodiment, the internal power delivery system may be omitted.

도시된 실시예에서, 배터리(80)는 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 결합된다. 이전에 논의된 바와 같이, 배터리(80)는 표면 장착형 차량(104)의 특정 요소(들) 및/또는 표면 장착형 차량에 결합된 부품에 전력(예를 들어, 연속적으로, 주문형 등)을 제공하도록 구성된다. 예를 들어, 배터리(80)는 표면 장착형 차량(104)에 대한 외부 전력의 부분적 또는 완전한 중단의 사고시에 전자석(들)에 전력을 제공할 수 있다. 도시된 실시예에서, 배터리(80)는 제어기(62)에 전기적으로 결합되고, 제어기(62)는 배터리(80)로부터 모터(들)(70)에, 유도 송신기(122)에, 표면 장착형 차량의 다른 요소(들)에 또는 이들의 조합에 전력의 흐름을 제어하도록 구성된다. 특정 실시예에서, 적어도 하나의 요소(예를 들어, 하나 이상의 모터, 유도 송신기 등)는 배터리에 직접 전기적으로 결합될 수 있다. 배터리(80)가 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 결합되고 그리고 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)이 표면 조립체(28)에 의해 지지되기 때문에(예를 들어, 표면 장착형 차량이 천장에 위치되어 있음), 대형 배터리가 이용될 수 있다(예를 들어, 자석(들)에 의해 지지되는 표면 장착형 차량의 제 2 부분에 결합된 배터리와 비교할 때). 도시된 실시예에서 표면 장착형 차량(104)은 단일 배터리(80)를 포함하지만, 다른 실시예에서 표면 장착형 차량은 더 많거나 더 적은 배터리(예를 들어, 0, 2, 3, 4, 또는 그 이상)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량/구성요소의 적어도 하나의 요소는 각각의 배터리에 전기적으로 결합될 수 있다. 또한, 도시된 실시예에서 배터리가 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합되는 반면, 다른 실시예에서, 배터리는 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합될 수 있다(예를 들어, 단독으로 또는 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합된 배터리와 조합되어). 또한, 특정 실시예에서, 배터리는 생략될 수 있다.In the illustrated embodiment, battery 80 is coupled to body 116 of first portion 106 of surface mounted vehicle 104 . As previously discussed, battery 80 is configured to provide power (eg, continuously, on-demand, etc.) to specific element(s) of surface-mounted vehicle 104 and/or components coupled to surface-mounted vehicle. It consists of For example, battery 80 may provide power to the electromagnet(s) in the event of a partial or complete interruption of external power to surface mounted vehicle 104 . In the illustrated embodiment, battery 80 is electrically coupled to controller 62, which controls from battery 80 to motor(s) 70 to induction transmitter 122, surface mounted vehicle configured to control the flow of power to the other element(s) or a combination thereof. In certain embodiments, at least one element (eg, one or more motors, inductive transmitters, etc.) may be electrically coupled directly to the battery. The battery 80 is coupled to the body 116 of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 and the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 is supported by the surface assembly 28. Because of this (e.g., the surface mounted vehicle is positioned on the ceiling), a larger battery may be used (e.g., compared to a battery coupled to the second portion of the surface mounted vehicle supported by magnet(s)). at the time). In the illustrated embodiment, the surface mounted vehicle 104 includes a single battery 80, but in other embodiments the surface mounted vehicle may have more or fewer batteries (e.g., 0, 2, 3, 4, or more). above) may be included. For example, in certain embodiments, at least one element of a surface mounted vehicle/component may be electrically coupled to a respective battery. Also, while in the illustrated embodiment the battery is coupled to the body of the first part of the surface mounted vehicle, in other embodiments the battery may be coupled to the body of the second part of the surface mounted vehicle (e.g., alone). or in combination with a battery incorporated in the body of the first part of the surface-mounted vehicle). Also, in certain embodiments, batteries may be omitted.

도시된 실시예에서, 제어기(62)에 통신 가능하게 결합된 통신 시스템(82)은 표면 장착형 차량(104)의 제 1 부분(106)의 본체(116)에 결합된다. 이전에 논의된 바와 같이, 통신 시스템(82)은 표면 장착형 차량(104)을 제어하는 것을 나타내는 명령을 수신하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 통신 시스템(82)은 (예를 들어, 표면 조립체(28)의) 데이터 송신기에 통신 가능하게 결합하도록 구성된 데이터 수신기(84)를 포함한다. 데이터 송신기는 명령을 나타내는 무선 신호를 데이터 수신기(84)에 출력할 수 있고, 데이터 수신기(84)는 명령을 나타내는 각각의 신호를 제어기(62)에 출력할 수 있다. 통신 시스템(82)은 도시된 실시예에서 무선 데이터 수신기(84)를 포함하지만, 다른 실시예에서 통신 시스템은 원격 제어 시스템에 대한 유선 연결을 포함할 수 있다(예를 들어, 단독으로 또는 도시된 무선 연결과 조합하여). 예를 들어, 특정 실시예에서, 통신 시스템은 도 2를 참조하여 위에서 개시된 바와 같이 표면 조립체의 대응하는 데이터 전도체와 접촉하도록 구성된 데이터 전도체를 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 원격 제어 시스템으로부터 명령을 수신하도록 (예를 들어, 무선 신호의 수신에 응답하여 제어기의 메모리 내에 저장된 명령을 통해 등등) 데이터 수신 위치로 이동하도록 구성될 수 있다. 또한, 도시된 실시예에서 통신 시스템이 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합되는 반면, 다른 실시예에서 통신 시스템은 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합될 수 있거나, 또는 통신 시스템은 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 제 2 부분 사이에 분산될 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서 표면 장착형 차량의 각 부분은 원격 제어 시스템과 통신하도록 구성될 수 있다.In the illustrated embodiment, a communication system 82 communicatively coupled to the controller 62 is coupled to the body 116 of the first portion 106 of the surface mounted vehicle 104 . As previously discussed, communication system 82 is configured to receive commands indicating controlling surface mounted vehicle 104 . In the illustrated embodiment, communication system 82 includes a data receiver 84 configured to communicatively couple to a data transmitter (eg, of surface assembly 28 ). The data transmitter may output a radio signal representing the command to the data receiver 84, and the data receiver 84 may output a respective signal representing the command to the controller 62. Communication system 82 includes a wireless data receiver 84 in the illustrated embodiment, but in other embodiments the communication system may include a wired connection to a remote control system (e.g., alone or as shown). in combination with a wireless connection). For example, in certain embodiments, a communication system may include data conductors configured to contact corresponding data conductors of a surface assembly as disclosed above with reference to FIG. 2 . In certain embodiments, the surface mounted vehicle may be configured to move to a data receiving location to receive commands from a remote control system (eg, via commands stored in memory of the controller in response to receiving a radio signal, etc.). Further, while in the illustrated embodiment the communication system is coupled to the body of the first part of the surface mounted vehicle, in other embodiments the communication system may be coupled to the body of the second part of the surface mounted vehicle, or the communication system is It may be distributed between the first part and the second part of the surface mounted vehicle. For example, in certain embodiments each part of a surface mounted vehicle may be configured to communicate with a remote control system.

특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 통신을 용이하게 하도록 구성된 내부 통신 시스템을 포함할 수 있다. 예를 들어, 내부 통신 시스템은 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합된 제 1 송신기/수신기/트랜시버를 포함할 수 있고, 내부 통신 시스템은 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합된 제 2 송신기/수신기/트랜시버를 포함할 수 있다. 추가 예로서, 내부 통신 시스템은 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 유선 연결을 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 제 2 부분 사이에서 표면 조립체를 통해 연장되는 전도체(들)를 통해 신호가 전달될 수 있으며, 여기서 제 1 부분의 각각의 전도체(들) 및 제 2 부분의 각각의 전도체(들)는 표면 장착형 차량의 제 1 부분과 제 2 부분 사이의 통신 링크를 확립하기 위해 표면 조립체의 전도체(들)와 접촉한다.In certain embodiments, a surface mounted vehicle may include an internal communication system configured to facilitate communication between a first portion and a second portion of the surface mounted vehicle. For example, the internal communications system can include a first transmitter/receiver/transceiver coupled to the body of a first portion of the surface mounted vehicle, and the internal communications system coupled to the body of a second portion of the surface mounted vehicle. 2 transmitter/receiver/transceiver. As a further example, the internal communication system may include a wired connection between the first portion and the second portion of the surface mounted vehicle. Additionally, in certain embodiments, signals may be passed between the first and second portions of the surface mounted vehicle via conductor(s) extending through the surface assembly, where each conductor(s) of the first portion and each conductor(s) of the second part contacts the conductor(s) of the surface assembly to establish a communication link between the first part and the second part of the surface mounted vehicle.

또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제 1 부분 및/또는 제 2 부분은 각각의 제어기에 통신 가능하게 결합된 센서 조립체를 포함할 수 있다. 센서 조립체는 위치 센서(예를 들어, GPS(Global Positioning System) 센서, IMU(Inertial Measurement Unit) 센서, 휠 회전 센서 등), 물체 감지 센서(예를 들어, LIDAR 센서, RADAR 센서, 초음파 센서, 유도 센서, 용량 센서 등), 기타 적합한 센서(들)(예를 들어, 광 감지 센서, 소리 감지 센서, 카메라 등), 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 제어기는 센서(들)로부터의 피드백에 기초하여 표면 장착형 차량의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 표면 장착형 차량의 위치는 표면 장착형 차량의 제 1 부분에 장착된 위치 센서로부터의 피드백에 기초하여 제어될 수 있고 및/또는 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량의 제 2 부분에 장착된 물체 감지 센서로부터의 피드백에 기초하여 장애물을 회피하도록 제어될 수 있다.Additionally, in certain embodiments, the first portion and/or the second portion of the surface mounted vehicle may include a sensor assembly communicatively coupled to the respective controller. Sensor assemblies may include position sensors (eg, Global Positioning System (GPS) sensors, Inertial Measurement Unit (IMU) sensors, wheel rotation sensors, etc.), object detection sensors (eg, LIDAR sensors, RADAR sensors, ultrasonic sensors, inductive sensors, etc.) sensors, capacitive sensors, etc.), other suitable sensor(s) (eg, light detecting sensors, sound detecting sensors, cameras, etc.), or combinations thereof. The controller may control the operation of the surface mounted vehicle based on feedback from the sensor(s). For example, the position of the surface mounted vehicle may be controlled based on feedback from a position sensor mounted to a first portion of the surface mounted vehicle and/or the surface mounted vehicle to an object mounted to a second portion of the surface mounted vehicle. It can be controlled to avoid obstacles based on feedback from the sensor.

도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)은 표면 장착형 차량(104)의 제 2 부분(108)에 구성요소(88)를 결합하도록 구성된 커플링 시스템(34)을 포함한다. 예를 들어, 레일 커플링 시스템(34)은 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이 실질적으로 서로 평행한 제 1 레일 및 제 2 레일을 포함할 수 있다. 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함하고, 여기서 전기 커넥터는 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 전기 커넥터(들)는 유도 수신기(124)와 구성요소(88) 사이의 전기 연결(90)을 확립한다. 도시된 실시예에서 유도 수신기(124)와 구성요소(88)(예를 들어, 조명(24)) 사이에 직접적인 전기 연결이 설정되는 반면, 다른 실시예에서 구성요소는 구성요소에 대한 전력 출력을 제어하도록 구성된, 표면 장착형 차량의 제어기를 통해 유도 수신기에 전기적으로 결합될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 구성요소는 배터리 및/또는 전기 전도체(들)와 같은 다른 적절한 전력 시스템(들)(예를 들어, 단독으로 또는 유도 수신기와 조합하여)에 전기적으로 결합될 수 있다(예를 들어, 직접적으로 또는 제어기를 통해).In the illustrated embodiment, the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104 includes a coupling system 34 configured to couple the component 88 to the second portion 108 of the surface mounted vehicle 104. include For example, rail coupling system 34 may include a first rail and a second rail that are substantially parallel to each other, as described above with reference to FIG. 2 . Rail coupling system 34 includes a plurality of electrical connectors disposed along at least one rail, where the electrical connectors are configured to provide power to components. In the illustrated embodiment, electrical connector(s) establish electrical connection 90 between inductive receiver 124 and component 88. While in the illustrated embodiment a direct electrical connection is established between inductive receiver 124 and component 88 (e.g., light 24), in other embodiments the component provides power output to the component. It may be electrically coupled to the induction receiver via a controller of the surface mounted vehicle configured to control. Additionally, in certain embodiments, components may be electrically coupled (e.g., alone or in combination with an inductive receiver) to other suitable power system(s), such as batteries and/or electrical conductor(s). eg directly or via a controller).

또한, 특정 실시예에서, 레일 커플링 시스템은 적어도 하나의 레일에 배치된 하나 이상의 데이터 커넥터를 포함한다. 데이터 커넥터(들)는 표면 장착형 차량의 제어기와 구성요소의 제어기 사이에 통신 링크를 설정하여 구성요소의 제어를 용이하게 하도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제어기는 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합된다. 따라서, 표면 장착형 차량의 제어기는 내부 통신 시스템에 의해 구성요소의 제어기와 통신적으로 결합될 수 있다. 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량의 제어기는 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합될 수 있다. 그러한 실시예에서, 제어기는 레일 커플링 시스템을 통해 구성요소의 제어기에 직접 통신 가능하게 결합될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 본체에 결합된 제 1 제어기를 포함할 수 있고, 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합된 제 2 제어기를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 제 1 및 제 2 제어기는 내부 통신 시스템에 의해 서로 통신적으로 결합된다. 또한, 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 본체에 결합된 제어기(예를 들어, 제 2 제어기, 단일 제어기 등)는 표면 장착형 차량의 제 2 부분의 다른 요소(예를 들어, 표면 장착형 차량의 제 2 부분에 결합된 추진 시스템, 전자석(들) 등) 및/또는 표면 장착형 차량의 제 1 부분의 요소를 제어하도록 구성될 수 있다(예를 들어, 내부 통신 시스템을 통해).Additionally, in certain embodiments, the rail coupling system includes one or more data connectors disposed on at least one rail. The data connector(s) are configured to establish a communication link between the controller of the surface mounted vehicle and the controller of the component to facilitate control of the component. In the illustrated embodiment, the controller of the surface mounted vehicle is coupled to the body of the first part of the surface mounted vehicle. Thus, the controller of the surface mounted vehicle can be communicatively coupled with the controller of the component by means of an internal communication system. In certain embodiments, the controller of the surface mounted vehicle may be coupled to the body of the second portion of the surface mounted vehicle. In such an embodiment, the controller may be communicatively coupled directly to the component's controller through the rail coupling system. Further, in certain embodiments, the surface mounted vehicle may include a first controller coupled to a body of a first portion of the surface mounted vehicle, and the surface mounted vehicle may include a second controller coupled to a body of a second portion of the surface mounted vehicle. A controller may be included. In this embodiment, the first and second controllers are communicatively coupled to each other by an internal communication system. Also, a controller coupled to the body of the second portion of the surface mounted vehicle (eg, a second controller, a single controller, etc.) propulsion system coupled to the part, electromagnet(s), etc.) and/or components of the first part of the surface mounted vehicle (eg via an internal communication system).

도 2 및 도 3의 실시예를 참조하여 위에서 개시된 요소의 임의의 기능은 도시된 실시예의 구성요소에 적용될 수 있다. 또한, 도 2 및 도 3의 실시예를 참조하여 위에서 개시된 변형예 중 임의의 것은 도시된 실시예에 적용될 수 있다. 예를 들어, 도 3을 참조하여 전술한 추진 시스템, 장착 시스템, 휠, 통신 시스템, 제어기, 전력 시스템 및 배터리와 관련된 변형예 중 임의의 것은 표면 장착형 차량의 도시된 실시예에 적용될 수 있다.Any functions of the elements disclosed above with reference to the embodiments of FIGS. 2 and 3 may be applied to the components of the illustrated embodiments. Additionally, any of the variations disclosed above with reference to the embodiment of FIGS. 2 and 3 may be applied to the illustrated embodiment. For example, any of the modifications related to propulsion systems, mounting systems, wheels, communication systems, controllers, power systems, and batteries described above with reference to FIG. 3 may be applied to the illustrated embodiment of a surface mounted vehicle.

도 5는 도 2 내지 도 4의 표면 장착형 차량의 임의의 것(예를 들어, 도 4의 표면 장착형 차량의 제 2 부분) 내에서 사용될 수 있는 레일 커플링 시스템(34)의 실시예의 사시도이다. 도시된 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 서로 실질적으로 평행한 제 1 레일(36) 및 제 2 레일(38)을 포함한다. 레일 커플링 시스템(34)이 도시된 실시예에서 2개의 평행 레일을 포함하는 반면, 다른 실시예에서, 레일 커플링 시스템은 더 많거나 더 적은 레일(예를 들어, 1, 3, 4, 5, 6, 또는 그 이상)을 포함할 수 있으며, 여기에서 각 레일은 임의의 적절한 각도로 배향된다.5 is a perspective view of an embodiment of a rail coupling system 34 that can be used within any of the surface mounted vehicles of FIGS. 2-4 (eg, a second portion of the surface mounted vehicle of FIG. 4 ). In the illustrated embodiment, the rail coupling system 34 includes a first rail 36 and a second rail 38 that are substantially parallel to each other. While rail coupling system 34 includes two parallel rails in the illustrated embodiment, in other embodiments, the rail coupling system may include more or fewer rails (e.g., 1, 3, 4, 5 , 6, or more), wherein each rail is oriented at any suitable angle.

도시된 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 제 1 레일(36) 및 제 2 레일(38)을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터(126)를 포함한다. 전기 커넥터(126)의 적어도 일부는 레일 커플링 시스템(34)에 결합된 구성요소에 전력을 제공하도록 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트가 제 1 레일(36)을 따라 배치될 수 있고, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트가 제 2 레일(38)을 따라 배치될 수 있다. DC 전력이 레일 커플링 시스템의 구성요소에 제공되는 실시예에서, 전기 커넥터의 제 1 세트와 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 가질 수 있고, 이에 의해 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, AC 전력이 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소에 제공되는 실시예에서, 전기 커넥터의 제 1 세트는 AC 전력 또는 접지 연결 중 하나를 제공할 수 있고, 전기 커넥터의 제 2 세트는 AC 전력 또는 접지 연결 중 다른 하나를 제공할 수 있어서, 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, 특정 실시예에서, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트가 하나의 레일(예를 들어, 제 1 레일(36) 또는 제 2 레일(38))을 따라 배치될 수 있고, 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트가 동일한 레일(예를 들어, 제 1 레일(36) 또는 제 2 레일(38))을 따라 배치될 수 있다. DC 전력이 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소에 제공되는 실시예에서, 전기 커넥터의 제 1 세트와 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 가질 수 있으며, 그에 따라 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소로의 전력 전달을 용이하게 한다. 또한, AC 전력이 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소에 제공되는 실시예에서, 전기 커넥터의 제 1 세트는 AC 전력을 제공할 수 있고, 전기 커넥터의 제 2 세트는 접지 연결을 제공할 수 있어, 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소로의 전력 전달을 용이하게 한다.In the illustrated embodiment, the rail coupling system 34 includes a number of electrical connectors 126 disposed along a first rail 36 and a second rail 38 . At least some of the electrical connectors 126 are configured to provide power to components coupled to the rail coupling system 34 . For example, a first set of one or more electrical connectors may be disposed along a first rail 36 and a second set of one or more electrical connectors may be disposed along a second rail 38 . In embodiments in which DC power is provided to components of the rail coupling system, the first set of electrical connectors and the second set of electrical connectors may have opposite polarities, thereby providing electrical power to components coupled to the rail coupling system. Facilitates power transfer of Also, in embodiments where AC power is provided to components coupled to the rail coupling system, the first set of electrical connectors may provide either AC power or a ground connection, and the second set of electrical connectors may provide AC power. or the other of a ground connection, facilitating power transfer to components coupled to the rail coupling system. Additionally, in certain embodiments, a first set of one or more electrical connectors may be disposed along one rail (eg, first rail 36 or second rail 38), and one or more electrical connectors A second set may be placed along the same rail (eg, first rail 36 or second rail 38 ). In embodiments in which DC power is provided to components coupled to the rail coupling system, the first set of electrical connectors and the second set of electrical connectors may have opposite polarity, thereby coupling the component to the rail coupling system. Facilitates power transfer to the element. Also, in embodiments where AC power is provided to components coupled to the rail coupling system, a first set of electrical connectors may provide AC power and a second set of electrical connectors may provide a ground connection such that , which facilitates the transfer of power to components coupled to the rail coupling system.

2개 세트의 전기 커넥터를 포함하는 레일 커플링 시스템이 위에서 개시되었지만, 특정 실시예에서, 레일 커플링 시스템은 단일 세트의 전기 커넥터를 포함할 수 있다. 특정 실시예에서, 레일 커플링 시스템의 각각의 전기 커넥터는 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소에 AC 전력을 제공하도록 구성될 수 있고, 구성요소는 다른 적절한 연결에 의해 접지에 결합될 수 있다. 예를 들어, 레일 커플링 시스템의 적어도 하나의 레일은 전도성 재료(예를 들어, 금속)로 형성될 수 있고, 적어도 하나의 레일은 접지에 전기적으로 결합될 수 있다. 따라서, 구성요소에 대한 접지 연결은 구성요소를 레일 커플링 시스템의 접지된 레일(들)에 결합함으로써 확립될 수 있다. 또한 레일 커플링 시스템의 각 전기 커넥터는 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소에 포지티브 또는 네가티브 DC 전력 연결을 제공하도록 구성될 수 있고, 구성요소는 다른 적절한 연결에 의해 반대 DC 전력 연결에 결합될 수 있다. 예를 들어, 레일 커플링 시스템의 적어도 하나의 레일은 전도성 재료(예를 들어, 금속)로 형성될 수 있고, 적어도 하나의 레일은 반대 DC 전력 연결(예를 들어, 네가티브 또는 포지티브)에 전기적으로 결합될 수 있다. 따라서, 구성요소에 대한 반대 DC 전력 연결은 구성요소를 대응하는 레일(들)에 결합함으로써 확립될 수 있다.Although a rail coupling system including two sets of electrical connectors is disclosed above, in certain embodiments, a rail coupling system may include a single set of electrical connectors. In certain embodiments, each electrical connector of the rail coupling system may be configured to provide AC power to components coupled to the rail coupling system, and the components may be coupled to ground by other suitable connections. For example, at least one rail of the rail coupling system can be formed of a conductive material (eg, metal) and at least one rail can be electrically coupled to ground. Thus, a ground connection to a component can be established by coupling the component to the grounded rail(s) of the rail coupling system. Additionally, each electrical connector of the rail coupling system may be configured to provide a positive or negative DC power connection to a component coupled to the rail coupling system, and the component may be coupled to the opposite DC power connection by other suitable connections. there is. For example, at least one rail of a rail coupling system can be formed of a conductive material (eg, metal), and at least one rail is electrically connected to an opposing DC power connection (eg, negative or positive). can be combined Thus, an opposing DC power connection to a component can be established by coupling the component to the corresponding rail(s).

도시된 실시예에서, 각각의 전기 커넥터(126)는 각각의 레일의 각각의 치형부(128) 상에 형성된다. 각각의 레일의 치형부(128)는 구성요소를 레일 커플링 시스템(34)에 결합하기 위해 구성요소의 각각의 커플러와 맞물리도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 각각의 전기 커넥터(126)는 각각의 치형부(128)의 내부 표면(130) 상에 형성되고, 구성요소의 커플러 상의 대응하는 전기 커넥터는 레일 커플링 시스템(34)의 전기 커넥터(126)와 접촉하도록 구성되어, 표면 장착형 차량과 구성요소 사이의 전기 연결(90)을 확립할 수 있다. 도시된 실시예에서 전기 커넥터(126)가 치형부의 내부 표면에 형성되는 반면, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 전기 커넥터는 각각의 치형부의 다른 적절한 표면(예를 들어, 치형부의 외부 표면 등)에 형성될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 다수의 전기 커넥터(예를 들어, 반대 극성을 가짐)가 적어도 하나의 치형부에 형성될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 하나 이상의 전기 커넥터는 적어도 하나의 레일(예를 들어, 단독으로 또는 치형부/치형부들에 형성된 하나 이상의 전기 커넥터와 조합하여)의 다른 적절한 구조체(들), 예를 들어 적어도 하나의 레일의 베이스 부분(132) 상에 형성될 수 있다. 도시된 실시예에서 다수의 전기 커넥터(126)가 제 1 레일(36) 및 제 2 레일(38)을 따라 배치되는 반면, 다른 실시예에서는 다수의 전기 커넥터가 단일 레일(예를 들어, 제 1 레일(36) 또는 제 2 레일(38))을 따라서만 배치될 수 있거나, 또는 단일 전기 커넥터가 적어도 하나의 레일을 따라/상에 배치될 수 있다(예를 들어, 하나의 전기 커넥터가 제 1 레일에 배치될 수 있고, 하나의 전기 커넥터가 제 2 레일에 배치될 수 있다).In the illustrated embodiment, each electrical connector 126 is formed on each tooth 128 of each rail. The teeth 128 of each rail are configured to engage a respective coupler of the component to couple the component to the rail coupling system 34 . In the illustrated embodiment, each electrical connector 126 is formed on the inner surface 130 of each tooth 128, and the corresponding electrical connector on the component coupler of the rail coupling system 34. It can be configured to make contact with the electrical connector 126 to establish an electrical connection 90 between the surface mounted vehicle and the component. While in the illustrated embodiment the electrical connectors 126 are formed on an inner surface of the teeth, in other embodiments, at least one electrical connector is formed on another suitable surface of each tooth (eg, an outer surface of the teeth, etc.). can be formed Additionally or alternatively, multiple electrical connectors (eg with opposite polarities) may be formed on the at least one tooth. Also, in certain embodiments, one or more electrical connectors may be other suitable structure(s) of the at least one rail (eg, alone or in combination with one or more electrical connectors formed on teeth/teeth), such as It may be formed on the base portion 132 of at least one rail. While in the illustrated embodiment multiple electrical connectors 126 are disposed along the first rail 36 and the second rail 38, in other embodiments multiple electrical connectors are arranged on a single rail (e.g. rail 36 or second rail 38), or a single electrical connector can be disposed along/on at least one rail (e.g., one electrical connector rail, and one electrical connector can be placed on a second rail).

도시된 실시예에서, 전기 전도체(134)(예를 들어, 와이어 등)는 각각의 전기 커넥터(126)로부터 전력 시스템의 각각의 부분으로 연장된다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 제 1 레일(36)의 전기 커넥터(126)는 전력 시스템의 포지티브 단자에 전기적으로 결합될 수 있고, 제 2 레일(38)의 전기 커넥터(126)는 전력 시스템의 네가티브 단자에 전기적으로 결합될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 제 1 레일(36)의 전기 커넥터(126)는 전력 시스템의 통전 단자에 전기적으로 결합될 수 있고, 제 2 레일(38)의 전기 커넥터(126)는 전력 시스템의 접지 단자에 전기적으로 결합될 수 있다. 다른 실시예에서, 각각의 전기 커넥터는 전기 전도체를 통해 전력 시스템의 다른 적절한 부분에 전기적으로 결합될 수 있다. 전술한 바와 같이, 전력 시스템은 유도 수신기, 전기 전도체 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 적어도 하나의 전기 커넥터는 제어기를 통해 전력 시스템(들)에 전기적으로 결합될 수 있다.In the illustrated embodiment, electrical conductors 134 (eg, wires, etc.) extend from each electrical connector 126 to each portion of the power system. For example, in certain embodiments, electrical connector 126 on first rail 36 may be electrically coupled to a positive terminal of the power system, and electrical connector 126 on second rail 38 may be electrically coupled to a positive terminal of the power system. can be electrically coupled to the negative terminal of Also, in certain embodiments, the electrical connector 126 of the first rail 36 may be electrically coupled to a current carrying terminal of the power system, and the electrical connector 126 of the second rail 38 may be electrically coupled to a ground of the power system. It can be electrically coupled to the terminal. In other embodiments, each electrical connector may be electrically coupled to another suitable portion of the power system via electrical conductors. As noted above, the power system may include an inductive receiver, an electrical conductor, or a combination thereof. Additionally, in certain embodiments, at least one electrical connector may be electrically coupled to the power system(s) through the controller.

또한, 특정 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)은 적어도 하나의 레일 상에/레일을 따라 배치된 하나 이상의 데이터 커넥터(136)를 포함한다. 데이터 커넥터(들)는 표면 장착형 차량(예를 들어, 표면 장착형 차량의 제어기)과 구성요소(예를 들어, 구성요소의 제어기) 사이에 통신 링크(98)를 설정하도록 구성되어, 구성요소의 차량의 제어를 용이하게 한다. 도시된 실시예에서, 각각의 데이터 커넥터(136)는 각각의 레일의 각각의 치형부(128) 상에 형성된다. 전술한 바와 같이, 각각의 레일의 치형부(128)는 구성요소를 레일 커플링 시스템(34)에 결합하기 위해 구성요소의 각각의 커플러와 맞물리도록 구성된다. 도시된 실시예에서, 각각의 데이터 커넥터(136)는 각각의 치형부(128)의 내부 표면(130) 상에 형성되고, 구성요소의 커플러 상의 대응하는 데이터 커넥터는 레일 커플링 시스템(34)의 데이터 커넥터(136)와 접촉하도록 구성되어, 표면 장착형 차량과 구성요소 사이의 통신 링크(98)를 설정한다. 도시된 실시예에서 데이터 커넥터(136)는 치형부의 내부 표면에 형성되는 반면, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 데이터 커넥터는 각각의 치형부의 다른 적절한 표면(예를 들어, 치형부의 외부 표면 등)에 형성된다. 추가적으로 또는 대안적으로, 다수의 데이터 커넥터가 적어도 하나의 치형부에 형성될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 하나 이상의 데이터 커넥터 및 하나 이상의 전기 커넥터가 적어도 하나의 치형부에 형성될 수 있다. 전기 커넥터(들) 및/또는 데이터 커넥터(들)는 각 레일을 따라(예를 들어, 교대 패턴으로, 그룹으로 등) 임의의 적절한 위치(들)에 위치될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 하나 이상의 데이터 커넥터는 적어도 하나의 레일(예를 들어, 단독으로 또는 치형부/치형부에 형성된 하나 이상의 데이터 커넥터와 조합하여)의 다른 적절한 구조체(들), 예를 들어 적어도 하나의 레일의 베이스 부분(132) 상에 형성될 수 있다. 도시된 실시예에서 다수의 데이터 커넥터(136)가 제 1 레일(36) 및 제 2 레일(38)을 따라 배치되지만, 다른 실시예에서 데이터 커넥터(들)는 단일 레일(예를 들어, 제 1 레일(36) 또는 제 2 레일(38))을 따라/레일 상에 배치될 수 있으며, 및/또는 단일 데이터 커넥터가 적어도 하나의 레일에 배치될 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 데이터 커넥터는 레일 커플링 시스템으로부터 생략될 수 있다(예를 들어, 무선 통신 링크가 레일 커플링 시스템에 결합된 구성요소와 표면 장착형 차량 및/또는 원격 제어 시스템 사이에 설정되는 실시예에서).Additionally, in certain embodiments, rail coupling system 34 includes one or more data connectors 136 disposed on/along at least one rail. The data connector(s) are configured to establish a communication link 98 between a surface mounted vehicle (eg, a controller of a surface mounted vehicle) and a component (eg, a controller of a component), such that the component's vehicle facilitates the control of In the illustrated embodiment, each data connector 136 is formed on each tooth 128 of each rail. As noted above, the teeth 128 of each rail are configured to engage a respective coupler of the component to couple the component to the rail coupling system 34 . In the illustrated embodiment, each data connector 136 is formed on the inner surface 130 of each tooth 128 and the corresponding data connector on the component coupler of the rail coupling system 34. It is configured to make contact with the data connector 136, establishing a communication link 98 between the surface mounted vehicle and the component. In the illustrated embodiment, the data connectors 136 are formed on an inner surface of the teeth, whereas in other embodiments, at least one data connector is formed on another suitable surface of each tooth (eg, an outer surface of the teeth, etc.). is formed Additionally or alternatively, multiple data connectors may be formed on at least one tooth. Also, in certain embodiments, one or more data connectors and one or more electrical connectors may be formed on at least one tooth. Electrical connector(s) and/or data connector(s) may be located at any suitable location(s) along each rail (eg, in an alternating pattern, in groups, etc.). Additionally, in certain embodiments, one or more data connectors may be other suitable structure(s) of the at least one rail (e.g., alone or in combination with teeth/one or more data connectors formed on teeth), such as It may be formed on the base portion 132 of at least one rail. While in the illustrated embodiment multiple data connectors 136 are disposed along the first rail 36 and the second rail 38, in other embodiments the data connector(s) may be a single rail (eg, the first rails 36 or second rails 38), along/on rails, and/or a single data connector can be disposed on at least one rail. Additionally, in certain embodiments, data connectors may be omitted from the rail coupling system (e.g., a wireless communications link may be established between a component coupled to the rail coupling system and a surface mounted vehicle and/or remote control system). in an embodiment).

전술한 바와 같이, 각각의 레일은 베이스 부분(132), 및 베이스 부분(132)으로부터 연장되는 다수의 치형부(128)를 포함한다. 도시된 실시예에서, 각각의 치형부(128)는 구성요소의 장착 부분(예를 들어, 커플러)의 각각의 측방향 리세스와 맞물리도록 구성된 측방향 돌출부(138)를 포함한다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 구성요소는 하나 이상의 커플러(예를 들어, 각 레일에 대한 하나 이상의 커플러)를 포함할 수 있고, 각각의 커플러는 치형부(128)의 각각의 측방향 돌출부(138)를 수용하도록 구성된 대향하는 측방향 리세스를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 구성요소의 각 커플러는 커플러의 측방향 리세스를 각각의 레일의 측방향 돌출부와 정렬시키고, 다음에 구성요소의 커플러를 레일을 향해 병진 이동함으로써(예를 들어, 레일 커플링 시스템을 향해 구성요소를 이동시킴으로써) 각각의 레일과 맞물릴 수 있다. 각 레일의 측방향 돌출부가 각각의 커플러의 측방향 리세스와 맞물리면, 구성요소는 레일(들)을 따라 원하는 위치로 병진이동될 수 있다. 다음에, 하나 이상의 패스너를 사용하여 구성요소의 각 커플러를 각 레일을 따라 원하는 위치에 고정할 수 있다. 레일 커플링 시스템은 표면 장착형 차량이 임의의 적절한 표면(예를 들어, 벽, 천장, 무대 등)에 결합되는 동안 구성요소의 하중(예를 들어, 중량)을 지지할 수 있다. 예를 들어, 레일 커플링 시스템은 표면 장착형 차량이 적절한 표면(예를 들어, 벽(들), 천장, 무대 등) 사이를 이동할 때 그리고 표면 장착형 차량이 적절한 표면 상에 위치되는 동안 표면 장착형 차량이 구성요소를 지지할 수 있게 할 수 있다.As noted above, each rail includes a base portion 132 and a number of teeth 128 extending from the base portion 132 . In the illustrated embodiment, each tooth 128 includes a lateral projection 138 configured to engage a respective lateral recess of a mounting portion (eg, coupler) of a component. For example, in certain embodiments, a component may include one or more couplers (eg, one or more couplers for each rail), each coupler having a respective lateral projection of tooth 128 (eg, one or more couplers for each rail). 138) may include opposing lateral recesses configured to receive. In this embodiment, each coupler of the component is configured by aligning the lateral recess of the coupler with the lateral protrusion of the respective rail, and then translating the coupler of the component towards the rail (e.g., rail coupling By moving the component towards the system), each rail can be engaged. When the lateral projections of each rail engage the lateral recesses of each coupler, the component can be translated to a desired position along the rail(s). Next, one or more fasteners may be used to secure each coupler of the component to a desired location along each rail. The rail coupling system can support the load (eg, weight) of the component while the surface mounted vehicle is coupled to any suitable surface (eg, wall, ceiling, stage, etc.). For example, a rail coupling system can be used to move surface mounted vehicles between suitable surfaces (e.g., wall(s), ceilings, stages, etc.) and while surface mounted vehicles are positioned on suitable surfaces. components can be supported.

도시된 실시예에서 측방향 돌출부(138)가 각각의 레일의 치형부(128) 상에 형성되는 반면, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 레일의 적어도 하나의 측방향 돌출부는 레일의 다른 적절한 구조체(예를 들어, 베이스 부분) 상에 형성될 수 있다. 또한, 레일 커플링 시스템은 도시된 실시예에서 구성요소의 각각의 대응하는 커플러 내의 측방향 리세스와 맞물리도록 구성된 각 레일 상의 측방향 돌출부를 포함하지만, 다른 실시예에서 측방향 리세스(들)는 적어도 하나의 레일 내에 형성될 수 있고, 측방향 돌출부(들)는 구성요소의 적어도 하나의 각각의 커플러로부터 연장될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 레일 커플링 시스템의 적어도 하나의 레일은 구성요소를 표면 장착형 차량에 결합하도록 구성된 임의의 다른 적절한 구조체(예를 들어, 단독으로 또는 돌출부(들)와 결합하여), 예를 들어, 자기 커플링 조립체, 각각의 커플러(들)의 돌출부를 수용하도록 구성된 슬롯, 각각의 커플러(들)의 외측을 향하는 리세스(들)와 맞물리도록 구성된 내측으로 향하는 돌출부(들), 각각의 커플러(들)의 외측으로 향하는 돌출부(들)와 맞물리도록 구성된 내측으로 향하는 리세스(들), 다른 적합한 구조체(들) 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.While in the illustrated embodiment the lateral projections 138 are formed on the teeth 128 of each rail, in other embodiments at least one lateral projection of at least one rail is formed on another suitable structure of the rail ( For example, it may be formed on a base portion). The rail coupling system also includes a lateral projection on each rail configured to engage a lateral recess in a corresponding coupler of each of the components in the illustrated embodiment, but in other embodiments the lateral recess(es) It can be formed in the at least one rail, and the lateral projection(s) can extend from at least one respective coupler of the component. Additionally or alternatively, at least one rail of the rail coupling system may be any other suitable structure configured to couple a component to a surface mounted vehicle (e.g., alone or in combination with protrusion(s)), for example For example, a magnetic coupling assembly, a slot configured to receive a protrusion of each coupler(s), an inward facing protrusion(s) configured to engage an outward facing recess(es) of each coupler(s), each inward facing recess(s) configured to engage the outwardly facing protrusion(s) of the coupler(s), other suitable structure(s), or combinations thereof.

도시된 실시예에서, 레일 커플링 시스템(34)의 각각의 레일은 표면 장착형 차량의 각각의 마운트(140)에 결합된다. 특정 실시예에서, 각각의 마운트(140)는 표면 장착형 차량의 본체(30)에 결합될 수 있다. 도시된 바와 같이, 각각의 마운트(140)는 그루브(144)와 맞물리도록 구성된 텅(142)을 포함한다. 각 그루브(144)는 각각의 레일, 및 패스너(148)에 의해 각각의 레일에 결합되는 각각의 맞물림 부재(146)에 의해 형성된다. 각각의 레일을 각각의 마운트(140)에 결합하기 위해, 맞물림 부재(146)는 패스너(148)에 의해 레일에 느슨하게 결합될 수 있고, 그루브(144)는 맞물림 부재(146)에 의해 형성되며, 레일은 각 마운트(140)의 텅(142)과 정렬될 수 있다. 다음에 레일/맞물림 부재는 텅(142)이 홈(144)과 결합할 수 있도록 마운트를 향해 이동될 수 있다. 패스너(148)는 마운트(140)를 따라 타겟 위치에 레일을 고정하기 위해 체결될 수 있다. 도시된 실시예에서 각각의 레일이 텅 및 그루브 연결에 의해 각각의 마운트에 결합되는 반면, 다른 실시예에서, 적어도 하나의 레일은 용접 연결, 접착 연결, 패스너에 의해 설정된 연결, 기타 적절한 연결 또는 이들의 조합과 같은 임의의 다른 적절한 유형(들)의 연결(들)(예를 들어, 단독으로 또는 텅 및 그루브 연결과의 조합으로)에 의해서 각각의 마운트에 및/또는 표면 장착형 차량의 다른 적절한 구조체에 고정될 수 있다.In the illustrated embodiment, each rail of rail coupling system 34 is coupled to a respective mount 140 of a surface mounted vehicle. In certain embodiments, each mount 140 may be coupled to the body 30 of a surface mounted vehicle. As shown, each mount 140 includes a tongue 142 configured to engage a groove 144 . Each groove 144 is formed by a respective rail and a respective engagement member 146 coupled to each rail by a fastener 148 . To couple each rail to each mount 140, an engagement member 146 can be loosely coupled to the rail by a fastener 148, a groove 144 being formed by the engagement member 146, The rail may be aligned with the tongue 142 of each mount 140. The rail/engagement member can then be moved toward the mount so that tongue 142 can engage groove 144 . Fasteners 148 may be engaged to secure the rail to a target location along mount 140 . While in the illustrated embodiment each rail is joined to a respective mount by a tongue and groove connection, in other embodiments, at least one rail is welded, glued, fastener-established, other suitable connection or any of these to each mount and/or other suitable structure of the surface mounted vehicle by any other suitable type(s) of connection(s) (e.g., alone or in combination with a tongue and groove connection), such as a combination of can be fixed on

특정 실시예에서, 다수의 표면 장착형 차량은 공연 환경 내의 구성요소를 협력적으로 지지할 수 있다. 예를 들어, 구성요소의 중량 및 특정 실시예에서 구성요소에 의해 지지되는 예상 최대 하중은 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하는(예를 들어, 표면 장착형 차량이 천장에 위치되어 있는 동안) 장착 시스템에 의해 제공되는 힘을 초과할 수 있다. 따라서, 장착 시스템에 의해 제공되는 조합된 힘이 구성요소의 중량/구성요소에 의해 지지되는 예상 최대 하중을 초과하도록 구성요소는 다수의 표면 장착형 차량(예를 들어, 2, 3, 4, 5, 6, 또는 그 이상)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 구성요소는 대형 조명, 대형 스피커, 다른 물체를 들어 올리도록 구성된 윈치 또는 다른 적절한 구성요소를 포함할 수 있다. 구성요소는 각각의 표면 장착형 차량의 하나 이상의 레일과 맞물리도록 이격된 커플러를 가질 수 있으며, 이에 따라 구성요소를 다수의 표면 장착형 차량에 결합할 수 있다. 전력 연결 및/또는 통신 링크는 하나 이상의 표면 장착형 차량 중 하나 이상에 의해 설정될 수 있다. 또한, 구성요소에 결합된 표면 장착형 차량은 공연 환경 내에서 구성요소의 움직임을 제어하기 위해 함께 제어될 수 있다. 무거운 구성요소를 다수의 표면 장착형 차량에 결합하는 것이 위에서 개시되었지만, 특정 실시예에서, 다수의 표면 장착형 차량은 구성요소에 추가적인 전력을 제공하기 위해 구성요소(예를 들어, 경량 구성요소)에 결합될 수 있다. 예를 들어 구성요소(예를 들어, 조명, 스피커 등)는 단일 표면 장착형 차량이 제공할 수 있는 것보다 더 많은 전력을 이용할 수 있다. 따라서, 다수의 표면 장착형 차량이 구성요소에 충분한 전력을 제공하기 위해 구성요소에 결합될 수 있다.In certain embodiments, multiple surface mounted vehicles may cooperatively support a component within a performance environment. For example, the weight of the component and, in certain embodiments, the expected maximum load supported by the component is determined by the mounting system coupling the surface mounted vehicle to the surface assembly (eg, while the surface mounted vehicle is positioned on the ceiling). may exceed the force provided by Thus, components can be mounted on a number of surface-mounted vehicles (e.g., 2, 3, 4, 5, 6, or more). For example, components may include large lights, large speakers, winches configured to lift other objects, or other suitable components. Components may have spaced couplers to engage one or more rails of each surface-mounted vehicle, thereby coupling the component to multiple surface-mounted vehicles. A power connection and/or communication link may be established by one or more of the one or more surface mounted vehicles. Additionally, surface mounted vehicles coupled to the components may be controlled together to control movement of the components within the performance environment. While coupling heavy components to multiple surface-mounted vehicles has been described above, in certain embodiments, multiple surface-mounted vehicles are coupled to components (eg, lightweight components) to provide additional power to the components. It can be. For example, components (eg, lights, speakers, etc.) may use more power than a single surface-mounted vehicle can provide. Thus, multiple surface mounted vehicles may be coupled to the component to provide sufficient power to the component.

특정 실시예에서, 표면 조립체는 공연 환경 외부에 위치된 유지보수 섹션을 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 표면 장착형 차량은 (예를 들어, 원격 제어 시스템으로부터의 신호 수신에 응답하여, 제어기의 메모리 내에 저장된 명령에 응답하여 등등) 유지보수 섹션으로 이동하도록 구성될 수 있으며, 작업자는 표면 장착형 차량이 유지보수 섹션에 있는 동안 표면 장착형 차량에 접근할 수 있다. 예를 들어, 작업자는 표면 장착형 차량에서 하나의 구성요소를 제거하고 상이한 구성요소를 부착할 수 있다. 또한, 작업자는 표면 장착형 차량이 유지보수 섹션 내에 있는 동안 표면 장착형 차량에 대한 유지보수 작업을 수행할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 표면 장착형 차량은 표면 장착형 차량이 표면 조립체의 유지 섹션에 위치하는 동안 데이터를 수신하고 및/또는 배터리를 재충전할 수 있다. 예를 들어, 특정 실시예에서, 유지보수 섹션은 표면 장착형 차량으로의 전력 전달을 용이하게 하고 및/또는 원격 제어 시스템과 표면 장착형 차량 사이의 통신 링크를 설정하도록 구성된 전기 전도체(들)를 포함할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서, 유지 및/또는 재구성 동작은 기계 시스템(예를 들어, 로봇 등)에 의해 자동으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 기계 시스템은 표면 조립체로부터 표면 장착형 차량을 제거하고, 표면 장착형 차량에 대한 유지보수 작업을 수행하고 및/또는 표면 장착형 차량에 결합된 구성요소를 제거 및 교체할 수 있다. 특정 실시예에서, 기계 시스템은 표면 장착형 차량이 표면 조립체에 결합되는 동안 유지보수 및/또는 재구성 작업(들)을 수행할 수 있다. 또한, 특정 실시예에서 유지보수 섹션은 이동 가능할 수 있다. 예를 들어, 유지보수 섹션은 표면 장착형 차량을 수용한 다음, 유지보수 및/또는 재구성 작업(들)을 위해 표면 장착형 차량을 적절한 영역으로 이동할 수 있다.In certain embodiments, the surface assembly may include a maintenance section located outside of the performance environment. In such an embodiment, the surface mounted vehicle may be configured to move to a maintenance section (eg, in response to receiving a signal from a remote control system, in response to a command stored in the controller's memory, etc.) The surface mounted vehicle can be accessed while the mounted vehicle is in the maintenance section. For example, an operator may remove one component from a surface mounted vehicle and attach a different component. Additionally, the operator may perform maintenance work on the surface mounted vehicle while the surface mounted vehicle is within the maintenance section. Additionally or alternatively, the surface mounted vehicle may receive data and/or recharge the battery while the surface mounted vehicle is positioned in the holding section of the surface assembly. For example, in certain embodiments, the maintenance section may include electrical conductor(s) configured to facilitate power transfer to the surface mounted vehicle and/or establish a communication link between the remote control system and the surface mounted vehicle. can Additionally, in certain embodiments, maintenance and/or reconfiguration operations may be performed automatically by mechanical systems (eg, robots, etc.). For example, the mechanical system may remove the surface mounted vehicle from the surface assembly, perform maintenance work on the surface mounted vehicle, and/or remove and replace components coupled to the surface mounted vehicle. In certain embodiments, the mechanical system may perform maintenance and/or reconfiguration task(s) while the surface mounted vehicle is coupled to the surface assembly. Additionally, in certain embodiments the maintenance section may be movable. For example, a maintenance section may house a surface mounted vehicle and then move the surface mounted vehicle to an appropriate area for maintenance and/or reconfiguration operation(s).

본 개시의 특정 특징만이 본 명세서에서 예시되고 설명되었지만, 당업자에 의해 많은 수정 및 변경이 이뤄질 수 있다. 그러므로, 첨부된 청구범위는 본 개시의 진정한 정신 내에 있는 그러한 모든 수정 및 변경을 포함하도록 의도된 것으로 이해되어야 한다.Although only certain features of the present disclosure have been illustrated and described herein, many modifications and variations can be made by those skilled in the art. Therefore, it is to be understood that the appended claims are intended to cover all such modifications and variations as come within the true spirit of this disclosure.

본 명세서에 제시되고 청구된 기술은 본 기술 분야를 입증할 수 있고 실질적으로 추상적이거나 무형적이거나 순수하게 이론적이지 않은 실질적인 성질의 물질적 대상 및 구체적인 예에 참조되고 적용된다. 또한, 본 명세서의 말미에 첨부된 임의의 청구 범위가 "[기능]을 [수행]하는 수단..." 또는 "[기능]을 [수행]하는 단계..."로 지정된 하나 이상의 요소를 포함하는 경우, 그러한 요소는 35U.S.C.112(f)에 따라 해석되어야 한다. 그러나, 임의의 다른 방식으로 지정된 구성요소를 포함하는 청구 범위의 경우, 이러한 구성요소는 35U.S.C.112(f)에 따라 해석되지 않아야 한다.The technology presented and claimed herein is referenced and applied to material objects and concrete examples of a substantial nature that are not abstract, intangible, or purely theoretical in nature and capable of demonstrating the art. Further, if any claims appended at the end of this specification are intended to contain one or more elements designated as "means for [performing] [a function]..." or "steps for [performing] [a function]..." If so, such elements shall be interpreted in accordance with 35U.S.C.112(f). However, for claims that contain elements specified in any other way, such elements shall not be construed in accordance with 35U.S.C.112(f).

Claims (20)

표면 장착형 차량(surface-mounted vehicle)에 있어서,
본체;
상기 표면 장착형 차량을 표면에 결합하도록 구성된 장착 시스템;
상기 표면을 따라 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 추진 시스템; 및
레일 커플링 시스템을 포함하며,
상기 레일 커플링 시스템은:
상기 본체에 결합된 적어도 하나의 레일 ― 상기 적어도 하나의 레일은 구성요소를 상기 표면 장착형 차량에 결합되도록 구성됨 ―; 및
상기 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 복수의 전기 커넥터를 포함하며,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 구성요소에 전력을 제공하도록 구성되는
표면 장착형 차량.In a surface-mounted vehicle,
main body;
a mounting system configured to couple the surface mounted vehicle to a surface;
a propulsion system configured to move a surface mounted vehicle along the surface; and
Including a rail coupling system,
The rail coupling system is:
at least one rail coupled to the body, the at least one rail configured to couple a component to the surface mounted vehicle; and
a plurality of electrical connectors disposed along the at least one rail;
wherein the plurality of electrical connectors are configured to provide power to the component.
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
상기 레일 커플링 시스템은 서로 실질적으로 평행한 제 1 레일 및 제 2 레일을 포함하는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
The rail coupling system includes a first rail and a second rail substantially parallel to each other.
surface mounted vehicles. 제 2 항에 있어서,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 제 1 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트, 및 상기 제 2 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트를 포함하고, 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트 및 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 갖도록 구성되는
표면 장착형 차량.According to claim 2,
the plurality of electrical connectors include a first set of one or more electrical connectors disposed along the first rail and a second set of one or more electrical connectors disposed along the second rail; wherein the first set and the second set of one or more electrical connectors are configured to have opposite polarities.
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 적어도 하나의 레일의 각각의 레일을 따라 배치된 다수의 전기 커넥터를 포함하는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
wherein the plurality of electrical connectors include a plurality of electrical connectors disposed along each rail of the at least one rail.
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 레일 상에 배치된 적어도 하나의 데이터 커넥터를 포함하는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
at least one data connector disposed on the at least one rail;
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
상기 복수의 전기 커넥터에 전기적으로 결합되고, 상기 구성요소에 상기 전력을 제공하도록 구성된 배터리를 포함하는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
a battery electrically coupled to the plurality of electrical connectors and configured to provide the power to the component;
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
유도 전력 공급원으로부터 전력을 수취하고, 상기 구성요소에 전력을 출력하도록 구성된 유도 전력 시스템을 포함하는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
an inductive power system configured to receive power from an inductive power source and output power to the component;
surface mounted vehicles. 제 1 항에 있어서,
메모리 및 프로세서를 포함하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 추진 시스템에 통신 가능하게 결합되고, 상기 표면 장착형 차량의 이동을 제어하도록 구성되는
표면 장착형 차량.According to claim 1,
a controller comprising a memory and a processor, the controller communicatively coupled to the propulsion system and configured to control movement of the surface mounted vehicle.
surface mounted vehicles. 제 8 항에 있어서,
상기 제어기에 통신 가능하게 결합된 통신 시스템을 포함하고, 상기 통신 시스템은 상기 표면 장착형 차량을 제어하는 것을 나타내는 명령을 수신하도록 구성되는
표면 장착형 차량.According to claim 8,
a communication system communicatively coupled to the controller, the communication system configured to receive commands indicating controlling the surface mounted vehicle.
surface mounted vehicles. 극장작품 제작 시스템(theatrical production system)에 있어서,
표면 조립체; 및
표면 장착형 차량을 포함하며,
상기 표면 장착형 차량은:
본체;
상기 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하도록 구성된 장착 시스템;
상기 표면 조립체를 따라 표면 장착형 차량을 이동시키도록 구성된 추진 시스템; 및
레일 커플링 시스템을 포함하며,
상기 레일 커플링 시스템은:
상기 본체에 결합된 적어도 하나의 레일 ― 상기 적어도 하나의 레일은 구성요소를 상기 표면 장착형 차량에 결합되도록 구성됨 ―; 및
상기 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 복수의 전기 커넥터를 포함하며,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 구성요소에 전력을 제공하도록 구성되는
극장작품 제작 시스템.In the theatrical production system,
surface assembly; and
Including surface mounted vehicles,
The surface mounted vehicle is:
main body;
a mounting system configured to couple the surface mounted vehicle to a surface assembly;
a propulsion system configured to move a surface mounted vehicle along the surface assembly; and
Including a rail coupling system,
The rail coupling system is:
at least one rail coupled to the body, the at least one rail configured to couple a component to the surface mounted vehicle; and
a plurality of electrical connectors disposed along the at least one rail;
wherein the plurality of electrical connectors are configured to provide power to the component.
Theatrical production system. 제 10 항에 있어서,
상기 표면 조립체는 제 1 전기 전도체를 포함하고, 상기 표면 장착형 차량은 제 1 전기 전도체와 접촉하도록 구성된 제 2 전기 전도체를 포함하고, 상기 제 1 및 제 2 전기 전도체는 복수의 전기 커넥터의 적어도 일부에 대한 전력의 전달을 용이하게 하도록 구성되는
극장작품 제작 시스템.According to claim 10,
The surface assembly includes a first electrical conductor and the surface mounted vehicle includes a second electrical conductor configured to contact the first electrical conductor, the first and second electrical conductors being connected to at least a portion of a plurality of electrical connectors. configured to facilitate the delivery of power to
Theatrical production system. 제 10 항에 있어서,
상기 표면 조립체는 유도 송신기를 포함하고, 상기 표면 장착형 차량은 유도 수신기를 포함하고, 상기 유도 수신기는 상기 유도 송신기로부터 전력을 수취하고 그리고 상기 구성요소에 상기 전력을 출력하도록 구성되는
극장작품 제작 시스템.According to claim 10,
wherein the surface assembly includes an induction transmitter and the surface mounted vehicle includes an induction receiver, the induction receiver configured to receive power from the induction transmitter and output the power to the component.
Theatrical production system. 제 10 항에 있어서,
상기 표면 조립체, 상기 표면 장착형 차량의 장착 시스템, 또는 이들의 조합은 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하도록 구성된 적어도 하나의 자석을 포함하는
극장작품 제작 시스템.According to claim 10,
Wherein the surface assembly, the surface mounted vehicle mounting system, or a combination thereof includes at least one magnet configured to couple the surface mounted vehicle to the surface assembly.
Theatrical production system. 제 10 항에 있어서,
상기 표면 장착형 차량은 표면 조립체의 제 1 측면에 위치된 제 1 부분, 및 제 1 측면에 대향된, 표면 조립체의 제 2 측면에 위치된 제 2 부분을 포함하고, 상기 제 1 부분은 추진 시스템을 포함하고, 상기 제 2 부분은 본체 및 레일 커플링 시스템을 포함하고, 상기 장착 시스템은 표면 장착형 차량을 표면 조립체에 결합하기 위해 제 1 부분과 제 2 부분 사이에 분포되는
극장작품 제작 시스템.According to claim 10,
The surface mounted vehicle includes a first portion located on a first side of the surface assembly, and a second portion located on a second side of the surface assembly, opposite the first side, the first portion driving a propulsion system. wherein the second part comprises a body and rail coupling system, and the mounting system is distributed between the first part and the second part for coupling a surface mounted vehicle to the surface assembly.
Theatrical production system. 제 10 항에 있어서,
상기 레일 커플링 시스템은 서로 실질적으로 평행한 제 1 레일 및 제 2 레일을 포함하는
극장작품 제작 시스템.According to claim 10,
The rail coupling system includes a first rail and a second rail substantially parallel to each other.
Theatrical production system. 제 15 항에 있어서,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 제 1 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트, 및 상기 제 2 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트를 포함하며, 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트와 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 갖도록 구성되는
극장작품 제작 시스템.According to claim 15,
the plurality of electrical connectors include a first set of one or more electrical connectors disposed along the first rail and a second set of one or more electrical connectors disposed along the second rail; wherein the first set and the second set of the one or more electrical connectors are configured to have opposite polarities.
Theatrical production system. 표면 장착형 차량에 있어서,
본체;
상기 표면 장착형 차량을 표면에 결합하도록 구성된 적어도 하나의 자석을 포함하는 자기 장착 시스템;
상기 본체에 회전 가능하게 결합되고, 상기 표면과 맞물리도록 구성된 복수의 휠;
상기 표면 장착형 차량을 상기 표면을 따라 이동시키기 위해 상기 복수의 휠 중 적어도 하나의 휠을 회전하게끔 구동시키도록 구성된 추진 시스템; 및
레일 커플링 시스템을 포함하며,
상기 레일 커플링 시스템은:
상기 본체에 결합된 적어도 하나의 레일 ― 상기 적어도 하나의 레일은 구성요소를 상기 표면 장착형 차량에 결합되도록 구성됨 ―; 및
상기 적어도 하나의 레일을 따라 배치된 복수의 전기 커넥터를 포함하며,
상기 복수의 전기 커넥터는 상기 구성요소에 전력을 제공하도록 구성되는
표면 장착형 차량.In a surface mounted vehicle,
main body;
a magnetic mounting system comprising at least one magnet configured to couple the surface mounted vehicle to a surface;
a plurality of wheels rotatably coupled to the body and configured to engage the surface;
a propulsion system configured to drive at least one of the plurality of wheels into rotation to move the surface mounted vehicle along the surface; and
Including a rail coupling system,
The rail coupling system is:
at least one rail coupled to the body, the at least one rail configured to couple a component to the surface mounted vehicle; and
a plurality of electrical connectors disposed along the at least one rail;
wherein the plurality of electrical connectors are configured to provide power to the component.
surface mounted vehicles. 제 17 항에 있어서,
메모리 및 프로세서를 포함하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는 상기 추진 시스템에 통신 가능하게 결합되고, 상기 표면 장착형 차량의 이동을 제어하도록 구성되는
표면 장착형 차량.18. The method of claim 17,
a controller comprising a memory and a processor, the controller communicatively coupled to the propulsion system and configured to control movement of the surface mounted vehicle.
surface mounted vehicles. 제 17 항에 있어서,
상기 레일 커플링 시스템은 서로 실질적으로 평행한 제 1 레일 및 제 2 레일을 포함하고, 상기 복수의 전기 커넥터는 제 1 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트, 및 제 2 레일을 따라 배치된 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트를 포함하며, 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 1 세트 및 상기 하나 이상의 전기 커넥터의 제 2 세트는 반대 극성을 갖도록 구성되는
표면 장착형 차량.18. The method of claim 17,
The rail coupling system includes a first rail and a second rail substantially parallel to each other, the plurality of electrical connectors having a first set of one or more electrical connectors disposed along the first rail, and along the second rail. a second set of one or more electrical connectors disposed, wherein the first set of one or more electrical connectors and the second set of one or more electrical connectors are configured to have opposite polarities.
surface mounted vehicles. 제 17 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 레일 상에 배치된 적어도 하나의 데이터 커넥터를 포함하는
표면 장착형 차량.18. The method of claim 17,
at least one data connector disposed on the at least one rail;
surface mounted vehicles.