KR20230100049A - 선체 표면 관리시스템 - Google Patents

선체 표면 관리시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20230100049A
KR20230100049A KR1020210189598A KR20210189598A KR20230100049A KR 20230100049 A KR20230100049 A KR 20230100049A KR 1020210189598 A KR1020210189598 A KR 1020210189598A KR 20210189598 A KR20210189598 A KR 20210189598A KR 20230100049 A KR20230100049 A KR 20230100049A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
hull
cleaning
unit
image
cleaning robot
Prior art date
Application number
KR1020210189598A
Other languages
English (en)
Inventor
한성호
박영준
Original Assignee
(주)에스엘엠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)에스엘엠 filed Critical (주)에스엘엠
Priority to KR1020210189598A priority Critical patent/KR20230100049A/ko
Priority to PCT/KR2022/018812 priority patent/WO2023128304A1/ko
Publication of KR20230100049A publication Critical patent/KR20230100049A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/70—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of video data
    • G06F16/78—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually
    • G06F16/787—Retrieval characterised by using metadata, e.g. metadata not derived from the content or metadata generated manually using geographical or spatial information, e.g. location
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Library & Information Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명은 선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서, 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선저청소로봇의 위치 정보와, 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치 및 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.

Description

선체 표면 관리시스템{A HULL SURFACE MANAGEMENT SYSTEM}
본 발명은 선체 표면 관리시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 청소 이력과 선체의 영역별 청소 상태 등을 효율적으로 제공할 수 있는 선체 표면 관리시스템에 관한 것이다.
일반적으로 선박은 선체 하부가 해수에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 각종 오염물 등의 이물질이나, 물이끼, 따개비 등과 같은 각종 수중생물이 부착될 수 있다.
이처럼 선체에 부착되는 각종 이물질 및 수중생물은 선박의 외관을 해치는 것은 물론, 선박이 운항할 때 저항으로 작용하여 선박의 속도를 저하시키는 요인이 되므로 선박의 연료 소모량을 크게 증가시키게 되며, 이에 따라 선체에 부착된 각종 이물질 및 수중생물을 주기적으로 청소하는 것이 매우 중요하다.
종래에 선체 외면의 청소 작업은 통상 다이버가 직접 들어가 선체 외면에 붙은 이물질 및 수중생물을 청소하였으며, 잠수부가 선체의 주요 부위마다 촬영한 복수의 촬영영상을 이용하여 선체 외면에 대한 청소작업이 제대로 이루어졌는지 확인할 수 있었다.
그런데, 종래의 청소 확인 방식은 선체의 주요 부위만 청소 상태의 확인이 가능하고 선체의 전반적인 영역에 대해서 청소 상태를 구체적으로 확인하기에는 어려움이 있다.
따라서, 최근에는 선체 외면에 붙은 채로 주행하며 브러시 등으로 선체의 청소 작업을 수행하는 동시에 촬영을 수행하는 선체 청소 로봇이 이용되고 있는 추세이다.
이에 따라, 선저청소로봇의 관리회사는 선저청소로봇을 이용한 선체 청소 후, 촬영영상을 기반으로 한 청소 결과를 선주사 등의 고객에게 보고서 형태로 제공하고 있는데, 전반적인 선체 청소 결과에 대해서만 제공할 뿐, 선체의 영역별로 청소가 잘 되었는지는 구체적으로 확인할 수 없어 선체 청소에 대한 신뢰성이 떨어지는 문제가 있었다.
등록특허 제10-1505427호(등록일: 2015.03.18.) "선체의 표면 청소 시스템"
본 발명에서는 선체 표면 관리시스템, 구체적으로는 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버로 제공함으로써, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇의 위치와 단위영역별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있는 선체 표면 관리시스템을 제공하고자 한다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서, 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선저청소로봇의 위치 정보와, 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치 및 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 매핑 데이터는, 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역별 청소 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함하고, 관리서버는, 선박 정보를 이용하여 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지를 생성하고, 선체 이미지에, 선체에 설정된 복수의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 선택 가능한 형태로 표시하며, 복수의 셀블록에, 선저청소로봇의 위치를 표시하고, 각각 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시키는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록 중, 선택되는 셀블록과 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 화면에 출력하되, 단위영역의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 화면에 출력하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록을, 개별적으로 선택하기 용이하도록 리사이징하여 표시하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 관리서버는, 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록에서, 선저청소로봇에 의해 청소가 진행중인 셀블록과, 선저청소로봇에 의해 청소가 완료된 셀블록을 구별 가능하게 표시하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 관리서버는, 클라우드 서버로 이루어지고, 선체 청소가 수행된 선박의 청소 이력과 관련 데이터를 ID별로 구분하여 관리하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 제어장치는, 선저청소로봇이 선체에 최초 부착되는 기 설정된 기준점과 기준점으로부터 이동한 위치를 실시간으로 획득하고, 복수의 단위영역에 선저청소로봇의 위치 정보를 매핑시키는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
또한, 제어장치는, 선저청소로봇의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부, 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할 설정하는 단위영역 설정부, 선저청소로봇으로부터 위치 정보와 촬영영상을 수신받는 통신부, 복수의 단위영역에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부 및 선체의 단위영역별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역별로 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부를 포함하고, 데이터 매핑부는 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 단위영역별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 선체 표면 관리시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템은, 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 복수의 단위영역에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버로 제공함으로써, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇의 위치와 단위영역별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있다.
또한, 관리서버의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 표시하고, 셀블록의 선택에 따라 해당 셀블록과 대응하는 선체 단위영역에 대한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상 등을 시각적으로 출력함으로써, 사용자가 단위영역별 선체 청소 상태를 세부적으로 확인할 수 있다.
더불어, 관리서버는 선체 청소가 수행된 선박별로 청소 이력을 저장하여 관리할 수 있고, 사용자에게 선박별 청소 이력에 대한 정보를 리스트업하여 제공함으로써, 선박 청소 관리의 편의성을 제공할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템의 구성을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치의 세부 구성을 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 단위영역이 설정된 선체를 예로 도시한 것이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리서버의 웹 브라우저 화면을 도시한 것이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략할 수 있고, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 사용할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, “또는”, “적어도 하나” 등의 표현은 함께 나열된 단어들 중 하나를 나타내거나, 또는 둘 이상의 조합을 나타낼 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)의 구성을 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어장치(110)의 세부 구성을 도시한 것이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 단위영역(S)이 설정된 선체를 예로 도시한 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)은, 제어장치(110) 및 관리서버(120)를 포함할 수 있다.
제어장치(110)는 선체의 외면을 청소하는 선저청소로봇(10)을 제어할 수 있다.
또한, 제어장치(110)는 기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하고, 복수의 단위영역(S)에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 청소 상태 확인을 위한 청소 영상 데이터를 매핑하도록 처리할 수 있다.
일 예로써, 제어장치(110)는, 선저청소로봇(10)의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부(111)와, 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여 해당 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정하는 단위영역 설정부(112)와, 선저청소로봇(10)으로부터 위치 정보 및 선체의 촬영영상을 수신받는 통신부(113)와, 복수의 단위영역(S)에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부(114)와, 선체의 단위영역(S)별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역(S)별로 최적의 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부(115)를 포함할 수 있다.
여기서, 컨트롤부(111)는 선저청소로봇(10)의 동작을 제어하도록 구비되는데, 바퀴를 통한 이동속도 및 이동방향 등을 제어할 수 있고, 선체를 청소하는 청소부재의 동작을 제어할 수 있으며, 카메라(미도시)를 통한 영상촬영을 제어할 수 있다.
즉, 수중에서 선체를 청소하는 선저청소로봇(10)은 컨트롤부(111)에 의해 원격으로 제어되어, 선체 외면에 바퀴가 부착된 상태로 주행하며 청소부재를 통해 선체 외면의 청소를 수행하게 되는데, 몸체 전면에 구비된 카메라(미도시)를 통해 전방을 촬영하여 선체 외면의 청소 전 상태를 촬영할 수 있고, 몸체 후면에 구비된 카메라(미도시)를 통해서는 후방을 촬영하여 선체 외면의 청소 후 상태를 촬영할 수 있다.
또한, 선저청소로봇(10)에는 선체에 부착된 상태에서 실시간 위치 정보를 획득할 수 있는 위치센서(미도시)가 구비될 수 있고, 획득된 실시간 위치 정보를 제어장치(110)로 송신할 수 있다.
일 예로써, 위치센서(미도시)는 선저청소로봇(10)에 구비된 바퀴의 회전수를 검출하여 이동량을 산출하는 엔코더(미도시)와, 선저청소로봇(10)의 이동 방향을 검출하는 자이로센서(미도시) 등을 포함할 수 있다.
이에 따라, 선저청소로봇(10)이 최초 부착된 위치를 기준점으로 하여, 기준점으로부터의 선저청소로봇(10)이 이동한 위치를 실시간으로 획득할 수 있다.
또한, 단위영역 설정부(112)는 청소 대상 선박의 선박 정보가 입력되면, 입력된 선박 정보를 이용하여 선체 외면의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.
여기서, 선박 정보는 선박의 종류, 선체 규모, 선체의 모델링 데이터 및 흘수선 등의 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 단위영역 설정부(112)는 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여, 흘수선 주변 및 아래의 선체 부분을 청소 대상 영역으로 설정하고, 선체 외면의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.
이때, 하나의 단위영역(S)은 가로 수미터와 세로 수미터로 형성된 사각형태의 영역으로 설정될 수 있고, 이러한 단위영역(S)이 선체의 외면에 복수로 설정될 수 있다.
일 예로써, 본 실시예에서 하나의 단위영역(S)은 가로 5m, 세로 1m로 형성된 사각형태의 영역으로 설정될 수 있고, 복수의 단위영역(S)이 선체 외면의 청소 대상 영역에 격자형태로 설정될 수 있다.
이에 따라, 단위영역 설정부(112)는 실측에 의해 설계된 선체의 모델링 데이터를 기반으로, 선저청소로봇(10)이 선체 청소를 수행하는 흘수선 주변 및 아래의 선체 부분을 청소 대상 영역으로 설정하고, 청소 대상 영역을 가로 5m, 세로 1m로 형성된 격자형태의 단위영역(S)으로 분할하여 설정할 수 있다.
또한, 통신부(113)는 선저청소로봇(10) 및 관리서버(120)와 통신하도록 구비될 수 있다.
통신부(113)는 선체에 부착되는 선저청소로봇(10)과 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터 송수신을 수행할 수 있는데, 이러한 통신부(113)를 통해 선저청소로봇(10)으로부터 위치 정보와 선체의 청소 전후 촬영영상을 수신받을 수 있다.
또한, 데이터 매핑부(114)는 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)에 대해 선저청소로봇의 위치 정보와 청소 전후 촬영영상를 매칭시켜 저장할 수 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 청소를 위해 선체에 부착되면, 선체 내 최초 부착된 위치의 정보를 제어장치(110)로 송신하고, 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)이 최초 부착된 위치와, 해당 위치에 대응되는 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.
이때, 선저청소로봇(10) 부착되는 위치는 사전에 설정될 수 있고, 해당 위치를 기준점으로 이용할 수 있다.
또한, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 기준점으로부터 이동하며 선체 외면의 청소를 수행하는 동시에 청소 전후 영상을 촬영하고, 실시간 위치 정보와 촬영영상을 제어장치(110)로 송신하게 되는데, 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치와, 해당 실시간 위치에 대응하는 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.
이에 따라, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)이 선체 내 어느 부분의 단위영역(S)을 청소하고 있는지 인지할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 지나간 단위영역(S)에 대해서는 해당 단위영역(S)의 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수 있다.
이때, 본 실시예에서 제어장치(110)의 데이터 매핑부(114)는 선저청소로봇(10)이 단위영역(S)을 지나가며 해당 단위영역(S)의 청소를 완료할 때 마다, 해당 단위영역(S)에 대해 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장하고 있지만, 다른 예로써, 선저청소로봇(10)이 선체 내 모든 단위영역(S)에 대해 청소를 완료한 후, 모든 단위영역(S)에 대해 각각 대응하는 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수도 있다.
또한, 영상 처리부(115)는 선체의 단위영역(S)별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여, 단위영역(S)별로 최적의 청소 영상 데이터를 생성할 수 있다.
구체적으로, 영상 처리부(115)는 단위영역(S)별로 저장된 촬영영상을 이용하여, 선체의 단위영역(S)별로 청소 상태를 명확하게 검출할 수 있도록 영상 처리를 수행한 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 진행 상태에 대한 동영상 등의 청소 영상 데이터를 생성하고, 생성된 청소 영상 데이터를 데이터 매핑부(114)에 저장할 수 있다.
이때, 영상은 사진, 그래픽, 정지 화면 및 이미지 등을 포함할 수 있다.
일 예로써, 선체 외면에 설정된 하나의 단위영역(S)에는 해당 단위영역(S)의 선체 외면을 촬영한 복수의 촬영영상이 매칭되어 데이터 매핑부(114)에 저장될 수 있는데, 영상 처리부(115)는 단위영역(S) 내 복수의 촬영영상 중에 가장 선명한 청소 전 영상과 청소 후 영상을 해당 단위영역(S)의 대표영상으로 저장하고, 더불어 선명하게 영상 처리된 청소 상태 동영상을 저장할 수 있다.
이에 따라, 데이터 매핑부(114)에는 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 수행된 단위영역(S)별로 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 포함하는 청소 영상 데이터가 매칭되어 저장될 수 있다.
또한, 데이터 매핑부(114)는 선박 정보, 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보, 선저청소로봇의 위치 정보 및 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하고, 생성된 매핑 데이터를 관리서버(120)로 제공할 수 있다.
이때, 매핑 데이터에 포함된 선저청소로봇의 위치 정보와, 단위영역(S)별 청소 영상 데이터는 실시간으로 업데이트될 수 있다.
한편, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 매핑 데이터를 수신하여 저장하고, 매핑 데이터를 이용하여, 화면을 통해 선체를 청소하는 선저청소로봇(10)의 위치와 선체의 단위영역(S)별 청소 상태를 출력할 수 있다.
즉, 관리서버(120)는 매핑 데이터에 포함된 청소 대상 선박의 선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 기 설정된 웹 브라우저를 통해 해당 선박의 단위영역(S)별 청소 상태를 출력할 수 있다.
일 예로써, 관리서버(120)는 방대한 데이터를 저장할 수 있는 클라우드 서버 등으로 형성될 수 있고, 청소를 수행한 선박 별로 관련 데이터를 분류하여 데이터베이스에 저장하고, 저장된 데이터를 전용 웹 어플리케이션을 이용하여 웹 브라우저 화면을 통해 출력할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 도시한 것이다.
도 4를 참조하면, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 수신되는 매핑 데이터를 웹 브라우저 화면을 통해 출력할 수 있는데, 수신된 정보를 사용자의 편의를 위한 화면 설정에 맞추어 변환한 후 출력할 수 있다.
일 예로써, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면에는 복수의 셀블록(B)이 설정된 선체 이미지(I)가 표시될 수 있고, 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3) 등이 표시될 수 있다.
구체적으로, 관리서버(120)는 매핑 데이터에 포함된 선박 정보를 이용하여, 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지(I)를 불러와 웹 브라우저 화면에 출력할 수 있다.
더불어, 매핑 데이터에 포함된 선체의 단위영역 정보를 이용하여, 선체 이미지(I)에 블록화된 복수의 셀블록(B)을 삽입하여 표시할 수 있다.
이때, 선체 이미지(I)에 표시되는 복수의 셀블록(B)은, 제어장치(110)에 의해 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)을 웹 브라우저 화면 상의 선체 이미지(I)에 대응하게 구현한 것으로서, 선체에 설정된 복수의 단위영역(S)과 대응하게 매칭되도록 동일한 개수로 표시될 수 있고, 사용자가 개별적으로 선택하기 용이하도록 기 설정된 기준으로 리사이징되어 블록형태로 표시될 수 있다.
일 예로써, 선체의 규모가 작은 소형 선박의 경우, 화면 상에서 마우스 클릭 또는 터치 등으로 셀블록(B)을 선택하기 쉬우나, 대형 선박의 경우에는 셀블록(B)의 개수가 많아지고 셀블록(B)의 사이즈가 작게 표시됨에 따라, 이때에는 사용자가 각각의 셀블록(B)을 개별적으로 선택하기 용이하도록 셀블록(B)을 리사이징하여 표시할 수 있다.
또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 선체의 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 선체 이미지(I)에 표시되는 각각의 셀블록(B)에 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시킬 수 있다.
이에 따라, 웹 브라우저 화면에서 사용자가 선체 이미지(I)에 표시되는 셀블록(B)을 선택하면, 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체의 단위영역의 청소 영상 데이터, 즉 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3)이 웹 브라우저 화면에 출력될 수 있다.
또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 선저청소로봇의 위치 정보를 이용하여, 선체 이미지(I)에서 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)을 구별 가능하게 표시할 수 있고, 일 예로써, 적색으로 표시할 수 있다.
더불어, 선저청소로봇(10)이 지나간 셀블록(B2)에 대해서는 청소가 완료된 것을 구별할 수 있도록 표시할 수 있는데, 일 예로써, 선저청소로봇(10)이 지나간 셀블록(B2)은 녹색으로 표시될 수 있다.
이에 따라, 사용자는 웹 브라우저 화면에서 선체 이미지(I)에 표시된 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)을 확인할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 선체에서 어느쪽 방향으로 이동하며 청소를 수행하는지도 확인할 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 관리서버(120)는 웹 브라우저 화면을 통해 선박의 청소 이력을 표시할 수 있다.
일 예로써, 선체 청소가 수행된 선박은 ID별로 구분되어 리스트로 표시될 수 있고, 선박 ID(A1)를 선택하면 해당 선박에 대한 정보(A3)와 함께, 날짜별 청소 이력이 ID로 구분되어 리스트업될 수 있다.
이때, 청소 이력 ID(A2)를 선택하면 세부적인 청소 상태를 확인할 수 있도록 도 4에 도시된 화면이 표시될 수 있고, 사용자는 선체 이미지(I)의 셀블록(B)을 선택해가며 해당 선박에 대한 세부척인 청소 상태를 확인할 수 있다.
한편, 이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)을 이용하여 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 청소 상태를 확인하는 과정에 대해 구체적으로 설명한다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 선체의 기 설정된 기준점에 선저청소로봇(10)이 부착되면, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)으로부터 실시간 위치 정보를 수신할 수 있다.
더불어, 제어장치(110)는 기 입력된 청소 대상 선박의 선박 정보를 이용하여, 선체의 모델링 데이터에 복수의 단위영역(S)을 설정할 수 있고, 단위영역(S)에 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보를 매칭시켜, 매핑 데이터를 생성할 수 있다.
또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 매핑 데이터, 즉 청소 대상 선박의 선박 정보, 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보 및 선체 외면에 설정된 복수의 단위영역 정보 등을 수신하여, 웹 브라우저 화면에 해당 선박과 대응하는 선체 이미지(I)와, 복수의 단위영역(S)에 대응하는 복수의 셀블록(B)을 설정하고, 셀블록(B)에 선저청소로봇(10)의 위치를 표시할 수 있다.
한편, 선저청소로봇(10)은 선체 외면의 기준점으로부터 이동하며 선체 외면을 청소하는 동시에 청소 전후 영상을 촬영하고, 실시간 위치 정보와 촬영영상을 제어장치(110)로 송신하며, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치와, 해당 실시간 위치에 대응하는 선체 내 단위영역(S)을 매칭시킬 수 있다.
더불어, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)이 지나가며 청소한 단위영역(S)에 대해서는 해당 단위영역(S)에 청소 전후 영상을 매칭시켜 저장할 수 있는데, 제어장치(110)에 구비된 영상 처리부(115)를 통해 선명하게 영상 처리를 수행하여, 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 포함하는 청소 영상 데이터를 해당 단위영역(S)에 매칭시켜 저장할 수 있다.
여기서, 제어장치(110)는 선저청소로봇(10)의 실시간 위치 정보와 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 매핑 데이터에 실시간으로 업데이트할 수 있다.
또한, 관리서버(120)는 제어장치(110)로부터 실시간으로 수신되는 매핑 데이터 내 단위영역(S)별 청소 영상 데이터를 데이터베이스에 저장하고, 선체 이미지(I)에 표시되는 셀블록(B)에 대응하는 단위영역(S)의 청소 영상 데이터를 연동시킬 수 있다.
이때, 선체 이미지(I) 내 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)은 구별 가능하게 표시될 수 있다.
이에 따라, 사용자는 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면에서 선체 이미지(I)에 표시된 복수의 셀블록(B) 중에, 선저청소로봇(10)에 의해 청소가 진행중인 셀블록(B1)과, 청소가 완료된 셀블록(B2)을 확인할 수 있고, 선저청소로봇(10)이 선체에서 어느쪽 방향으로 이동하며 청소를 수행하는지 확인할 수 있다.
또한, 웹 브라우저 화면에서 사용자가 선체 이미지(I)에 표시되는 복수의 셀블록(B) 중 하나를 선택하면, 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체의 단위영역(S)의 청소 영상 데이터, 즉 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3)이 웹 브라우저 화면에 출력될 수 있다.
이에 따라, 사용자는 청소 상태를 확인하고자 하는 셀블록(B)들을 선택하며 청소 영상 데이터를 확인할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 선체 표면 관리시스템(100)은, 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역(S)으로 분할하고, 복수의 단위영역(S)에, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치 정보와, 선저청소로봇(10)으로부터 획득된 청소 영상 데이터를 매핑하여 관리서버(120)로 제공함으로써, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선저청소로봇(10)의 위치와 단위영역(S)별 청소 상태를 용이하게 확인할 수 있다.
또한, 관리서버(120)의 웹 브라우저 화면을 통해 선체의 단위영역(S)과 대응하는 복수의 셀블록(B)을 표시하고, 셀블록(B)의 선택에 따라 해당 셀블록(B)과 대응하는 선체 단위영역(S)에 대한 청소 전 영상(P1), 청소 후 영상(P2) 및 청소 상태 동영상(P3) 등을 시각적으로 출력함으로써, 사용자가 단위영역(S)별 선체 청소 상태를 세부적으로 확인할 수 있다.
더불어, 관리서버(120)는 선체 청소가 수행된 선박별로 청소 이력을 저장하여 관리할 수 있고, 사용자에게 선박별 청소 이력에 대한 정보를 리스트업하여 제공함으로써, 선박 청소 관리의 편의성을 제공할 수 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.
따라서 본 발명의 범위는 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 선저청소로봇 100 : 선체 청소영상 제공 시스템
110 : 제어장치 120 : 관리서버
S : 단위영역 B : 셀블록

Claims (8)

  1. 선체의 청소를 수행하는 선저청소로봇으로부터 선체 외면의 촬영영상을 획득하여 선체 청소 상태에 대한 정보를 제공하는 선체 표면 관리시스템에 있어서,
    기 입력된 선박 정보를 이용하여 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할하고, 상기 복수의 단위영역에, 상기 선저청소로봇의 위치 정보와, 상기 촬영영상을 가공한 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 제어장치; 및
    상기 생성된 매핑 데이터를 이용하여, 선체를 청소하는 선저청소로봇의 위치와 선체의 단위영역별 청소 상태를 출력하는 관리서버를 포함하는 선체 표면 관리시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 매핑 데이터는,
    선박 정보, 선저청소로봇의 위치 정보, 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 선체의 단위영역별 청소 영상 데이터 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 관리서버는,
    상기 선박 정보를 이용하여 청소 대상 선박의 선체 규모와 대응하는 선체 이미지를 생성하고, 상기 선체 이미지에, 상기 선체에 설정된 복수의 단위영역과 대응하는 복수의 셀블록을 선택 가능한 형태로 표시하며, 상기 복수의 셀블록에, 상기 선저청소로봇의 위치를 표시하고, 각각 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 연동시키는 선체 표면 관리시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 관리서버는,
    상기 선체 이미지에 표시된 복수의 셀블록 중, 선택되는 셀블록과 대응하는 단위영역의 청소 영상 데이터를 화면에 출력하되, 상기 단위영역의 청소 전 영상, 청소 후 영상 및 청소 상태 동영상을 화면에 출력하는 선체 표면 관리시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 관리서버는,
    상기 선체 이미지에 표시된 상기 복수의 셀블록을, 개별적으로 선택하기 용이하도록 리사이징하여 표시하는 선체 표면 관리시스템.
  5. 제 2항에 있어서,
    상기 관리서버는,
    상기 선체 이미지에 표시된 상기 복수의 셀블록에서, 상기 선저청소로봇에 의해 청소가 진행중인 셀블록과, 상기 선저청소로봇에 의해 청소가 완료된 셀블록을 구별 가능하게 표시하는 선체 표면 관리시스템.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 관리서버는,
    클라우드 서버로 이루어지고, 선체 청소가 수행된 선박의 청소 이력과 관련 데이터을 ID별로 구분하여 관리하는 선체 표면 관리시스템.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 선저청소로봇이 선체에 최초 부착되는 기 설정된 기준점과 상기 기준점으로부터 이동한 위치를 실시간으로 획득하고, 상기 복수의 단위영역에 상기 선저청소로봇의 위치 정보를 매핑시키는 선체 표면 관리시스템.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 제어장치는,
    상기 선저청소로봇의 동작을 제어하기 위한 컨트롤부;
    상기 선박 정보를 이용하여 상기 선체의 청소 대상 영역을 복수의 단위영역으로 분할 설정하는 단위영역 설정부;
    상기 선저청소로봇으로부터 위치 정보와 촬영영상을 수신받는 통신부;
    상기 복수의 단위영역에 대해 상기 선저청소로봇의 위치 정보와 상기 촬영영상를 매칭시켜 저장하는 데이터 매핑부; 및
    상기 선체의 단위영역별로 저장된 복수의 촬영영상을 분석 및 처리하여 단위영역별로 청소 영상 데이터를 생성하는 영상 처리부를 포함하고,
    상기 데이터 매핑부는 상기 선박 정보, 상기 선저청소로봇의 위치 정보, 상기 선체에 설정된 복수의 단위영역 정보 및 상기 단위영역별 청소 영상 데이터를 매핑시켜 매핑 데이터를 생성하는 선체 표면 관리시스템.
KR1020210189598A 2021-12-28 2021-12-28 선체 표면 관리시스템 KR20230100049A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210189598A KR20230100049A (ko) 2021-12-28 2021-12-28 선체 표면 관리시스템
PCT/KR2022/018812 WO2023128304A1 (ko) 2021-12-28 2022-11-25 선체 표면 관리시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210189598A KR20230100049A (ko) 2021-12-28 2021-12-28 선체 표면 관리시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230100049A true KR20230100049A (ko) 2023-07-05

Family

ID=86999458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210189598A KR20230100049A (ko) 2021-12-28 2021-12-28 선체 표면 관리시스템

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20230100049A (ko)
WO (1) WO2023128304A1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101505427B1 (ko) 2013-08-23 2015-03-25 삼성중공업 주식회사 선체의 표면 청소 시스템

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101454855B1 (ko) * 2013-02-28 2014-10-28 삼성중공업 주식회사 선체 검사분석 시스템 및 선체 검사분석 방법
KR101487684B1 (ko) * 2013-11-21 2015-01-29 삼성중공업 주식회사 청소상태 측정장치 및 그 방법
DE102014217843A1 (de) * 2014-09-05 2016-03-10 Martin Cudzilo Vorrichtung zum Vereinfachen der Reinigung von Oberflächen und Verfahren zum Erfassen geleisteter Reinigungsarbeiten
KR101857952B1 (ko) * 2016-01-20 2018-05-15 주식회사 유진로봇 청소로봇을 원격으로 제어하기 위한 원격 제어 장치, 제어 시스템 및 제어 방법
KR102055880B1 (ko) * 2018-09-04 2019-12-13 박영준 선저 청소정보 제공 시스템 및 이를 이용한 선저 청소정보 제공 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101505427B1 (ko) 2013-08-23 2015-03-25 삼성중공업 주식회사 선체의 표면 청소 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023128304A1 (ko) 2023-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106843242B (zh) 一种水下船体清洁的群体机器人***
Morris et al. A new method for ecological surveying of the abyss using autonomous underwater vehicle photography
Weidner et al. Underwater cave mapping using stereo vision
US20210109520A1 (en) Augmented reality interface for authoring tasks for execution by a programmable robot
Prats et al. Reconfigurable AUV for intervention missions: a case study on underwater object recovery
Harvey et al. A comparison of the accuracy and precision of measurements from single and stereo-video systems
JP5999679B2 (ja) 設備保守管理システム
US8591401B2 (en) Endoscope apparatus displaying information indicating gravity direction on screen
Gracias et al. Mapping the Moon: Using a lightweight AUV to survey the site of the 17th century ship ‘La Lune’
CA3091290C (en) Augmented reality (ar) display of pipe inspection data
Zapata-Ramírez et al. Innovative study methods for the Mediterranean coralligenous habitats
CN109828606A (zh) 一种水下网箱巡检***
JP2008046687A (ja) 撮影環境校正方法及び情報処理装置
US9704289B2 (en) Indexing method and system
Bruno et al. Augmented reality visualization of scene depth for aiding ROV pilots in underwater manipulation
JP7051616B2 (ja) 画像表示システムおよび方法
CN106814735A (zh) 一种无人船的控制***
KR101325926B1 (ko) 실시간 ３ｄ 데이터 송수신을 위한 ３ｄ 데이터 처리 장치 및 방법
CN110335245A (zh) 基于单目时空连续图像的网箱网衣破损监测方法及***
WO2022209435A1 (ja) コンピュータプログラム、モデル生成方法、推定方法及び推定装置
Troisi et al. 3D models comparison of complex shell in underwater and dry environments
US20170103569A1 (en) Operator interface for 3d surface display using 2d index image
CN113711275A (zh) 在机器学习中为图像中的对象标注创建训练数据可变性
Shah et al. Condition assessment of ship structure using robot assisted 3D-reconstruction
CN113222961B (zh) 智能船体检测***及方法