KR20230099803A - Drone survey system using construction equipment - Google Patents

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KR20230099803A
KR20230099803A KR1020210189143A KR20210189143A KR20230099803A KR 20230099803 A KR20230099803 A KR 20230099803A KR 1020210189143 A KR1020210189143 A KR 1020210189143A KR 20210189143 A KR20210189143 A KR 20210189143A KR 20230099803 A KR20230099803 A KR 20230099803A
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ground
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point
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KR1020210189143A
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최승준
조기용
신영일
이민수
강한별
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건설기계부품연구원
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Abstract

본 발명은 건설기계를 활용하여 지상기준점을 배치하고 드론을 이용하여 측량하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면, GNSS수신기와 자세센서 및 통신모듈을 구비하는 복수 개의 건설기계에 지상기준점을 설치하고, 촬영을 위한 비행계획 수립에 따른 지상기준점이 필요한 장소로 건설기계를 이동시켜 지상기준점을 설정한 후 드론을 통해 토공현장의 디지털 맵 생성을 위한 촬영을 실시함으로써, 토공현장의 디지털맵을 생성하여 생성된 디지털맵(3D맵)의 지형정보를 토목공사 공정관리 및 계획수립에 활용될 수 있도록 공사관리자, 작업장비 운전자 등에 제공하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템에 관한 기술분야가 개시된다.The present invention relates to a system for arranging ground reference points using construction machines and surveying using drones. After setting the ground reference point by moving the construction machine to the place where the ground reference point is required according to the establishment of the flight plan for filming, a digital map of the earthworks site is created by taking a picture to create a digital map of the earthworks site through a drone. A technology field related to a drone surveying system using construction machinery is disclosed, which provides topographical information of a digital map (3D map) generated by the above to construction managers, work equipment operators, etc. so that they can be used for civil engineering process management and planning.

Description

건설기계를 활용한 드론 측량 시스템{Drone survey system using construction equipment}Drone survey system using construction equipment {Drone survey system using construction equipment}

본 발명은 건설기계를 활용하여 지상기준점을 배치하고 드론을 이용하여 측량하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면, GNSS수신기와 자세센서 및 통신모듈을 구비하는 복수 개의 건설기계에 지상기준점을 설치하고, 촬영을 위한 비행계획 수립에 따른 지상기준점이 필요한 장소로 건설기계를 이동시켜 지상기준점을 설정한 후 드론을 통해 토공현장의 디지털 맵 생성을 위한 촬영을 실시함으로써, 토공현장의 디지털맵을 생성하여 생성된 디지털맵(3D맵)의 지형정보를 토목공사 공정관리 및 계획수립에 활용될 수 있도록 공사관리자, 작업장비 운전자 등에 제공하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템에 관한 기술분야이다.The present invention relates to a system for arranging ground reference points using construction machines and surveying using drones. After setting the ground reference point by moving the construction machine to the place where the ground reference point is required according to the establishment of the flight plan for filming, a digital map of the earthworks site is created by shooting for digital map creation of the earthworks site through a drone. This is a technology field related to a drone survey system using construction machinery that provides topographical information of digital maps (3D maps) generated by the project to construction managers and operators of work equipment so that they can be used in civil engineering process management and planning.

일반적으로, 건설시공 현장에서의 토공작업은 사전에 작업 대상 구간의 지형을 파악하기 위해 장시간동안 측량작업을 실시하고, 이후에 현장에 투입될 건설장비의 규모, 장비의 종류, 및 공사 기간등을 계획하여 작업을 수행해 왔다.In general, earthworks at a construction site involve surveying for a long time to identify the topography of the target section in advance, and then determining the size, type of equipment, and construction period of construction equipment to be put into the site. Planned and worked.

그러나, 건설시공 현장에서의 토공작업 특성상 작업공정이 진행되면 해당지역에서의 지형지물이 변형되어 토공작업 대상지역의 지형정보에 대한 데이터를 유지하고 공유하는 것이 어려운 문제점이 있었다.However, due to the nature of earthworks at construction sites, it is difficult to maintain and share data on the topographical information of the earthworks target area because the topographical features in the area are deformed when the work process progresses.

즉, 토공작업 특성상 작업계획 및 작업량 산출이 실시간으로 이루어지기 어렵기 때문에 각각의 공정단계별로 주기적인 지형정보에 대한 데이터 갱신작업이 필요하지만 현재 대부분의 건설현장에서는 주기적인 갱신작업이 현실적으로 쉽지 않을 뿐만 아니라 심지어 이러한 데이터 갱신작업에 장시간이 소요되는 문제점이 있다.In other words, since it is difficult to calculate work plans and workloads in real time due to the nature of earthworks, it is necessary to periodically update data on topographical information for each process step. In addition, there is a problem in that even these data update operations take a long time.

한편, 최근 들어 토공작업의 자동화에 많은 관심이 쏟아지고 있으며, 이러한 토공작업의 자동화를 위해서는 실시간으로 대상 지역의 지형구조를 파악해야 하고 그에 필요한 데이터를 구축하는 것이 필수적이 요소이다.On the other hand, recently, much attention has been paid to the automation of earthworks, and for the automation of earthworks, it is essential to grasp the topographical structure of the target area in real time and to build the necessary data.

그러나, 현재까지 토공작업은 대부분 작업 중간 중간시에 필요할 때마다 측량을 하는 것이 일반적이기 때문에 측량 전후에는 작업중이라 하더라도 작업의 진행사항이나 오작업 여부등을 파악하기 힘든 문제점이 있다.However, until now, since it is common for earthworks to be surveyed whenever necessary in the middle of the work, it is difficult to grasp the progress of the work or whether there is a malfunction even during the work before and after the survey.

또한, 작업 중간에 실시하는 측량은 대부분 인력작업으로 진행되어 토공작업 자동화에 필요한 데이터를 확보하는 것과는 거리가 멀거나 확보하더라도 장시간 소요되는 문제점이 있었다.In addition, most of the surveying conducted in the middle of the work is carried out by manpower, so there is a problem that it takes a long time even if it is far from securing data necessary for automating earthworks.

이러한 문제점들을 해결하기 위해, 근래에 들어와서 드론 등을 이용한 데이터 설비를 사용해 토공작업 지역의 디지털맵을 생성하여 지형정보를 측정하고 있다.In order to solve these problems, in recent years, data facilities using drones have been used to generate digital maps of earthwork areas to measure topographical information.

부가하여 설명하면, 상기 드론을 활용한 토공현장 디지털맵 생성 과정은 1) 지상기준점(GCP: Ground Control Point) 및 검측점 설정, 2) 드론 영상 취득 계획 수립, 3) 드론 영상 취득, 4) 영상기반 점군데이터(PCD: Point Cloud Data) 생성, 5) 정사영상 생성, 6) DSM(Digital Surface Model) 또는 DEM(Digital Elevation Model) 생성의 순서를 포함한다.In addition, the process of creating a digital map of the earthworks site using the drone is 1) setting the ground control point (GCP) and inspection point, 2) establishing a drone image acquisition plan, 3) drone image acquisition, 4) image It includes the order of base point cloud data (PCD: Point Cloud Data) generation, 5) orthoimage generation, and 6) DSM (Digital Surface Model) or DEM (Digital Elevation Model) generation.

이러한 과정 중 3)~6)의 과정은 현재 구축된 시스템을 활용하여 어느 정도 자동화가 가능하지만, 1)~2)의 과정은 현재까지 자동화가 어려우며 인력의 투입을 필요로 한다.Among these processes, processes 3) to 6) can be automated to some extent using the currently established system, but processes 1) to 2) are difficult to automate and require manpower input.

특히, 지상기준점(GCP) 및 검측점 설정 과정은 사람이 직접 지상기준점에 해당하는 실제 위치에 방문해서 지상기준점으로 설정할 지점의 좌표 값을 측정 및 수집해야 하므로 노동집약적이고, 전체 프로세스에서 차지하는 시간이 매우 길다.In particular, the ground control point (GCP) and detection point setting process is labor-intensive and time-consuming in the entire process because a person must directly visit the actual location corresponding to the ground control point and measure and collect the coordinate values of the point to be set as the ground control point. very long

이로 인해, 지상기준점 및 검측점 설정 과정은 드론을 활용한 토공현장 디지털맵 생성 작업에서 대표적인 생산성, 경제성 저하요인으로 꼽히고 있으므로, 해당 과정을 인력 투입 없이 보다 빠른 시간 안에 해결할 수 있는 기술의 대안 마련이 필요하다.As a result, the process of setting ground control points and detection points is considered a representative factor in reducing productivity and economic feasibility in the digital map creation of earthworks sites using drones. need.

대한민국 등록특허 제10-2170748호(2020.10.21.)Republic of Korea Patent No. 10-2170748 (2020.10.21.)

본 발명은 상술한 종래기술에 따른 문제점을 해결하고자 안출된 기술로서, 종래의 드론을 이용한 토공현장 디지털맵 생성 즉, 측량 시스템은 지상기준점 및 검측점 설정 과정을 사람이 직접 지상기준점에 해당하는 실제 위치에 방문해서 지상기준점으로 설정할 지점의 좌표 값을 측정 및 수집해야 하는 번거로운 문제가 발생하여;The present invention is a technology that has been devised to solve the problems caused by the above-mentioned prior art. In other words, the surveying system creates a digital map of an earthworks site using a conventional drone, and the process of setting the ground reference point and the detection point is actually performed by a person directly corresponding to the ground reference point. Due to the cumbersome problem of visiting the location and measuring and collecting the coordinate values of the point to be set as the ground control point;

이에 대한 해결점으로, GNSS수신기와 자세센서 및 통신모듈을 구비하는 복수 개의 건설기계에 지상기준점을 설치하고, 상기 지상기준점이 설치된 건설기계 3개 이상을 지상기준점이 필요한 장소 즉, 지상기준점 설치위치로 이동시켜 지상기준점을 설정하도록 함으로써, 사람이 직접 지상기준점에 해당하는 실제 위치로 방문하는 수고를 줄이고, 인력 투입없이 신속하고 편리하게 지상기준점을 설정하여 토공현장의 디지털맵 생성이 원활하게 이루어질 수 있도록 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템을 통하여 제공하는 것을 주된 목적으로 하는 것이다.As a solution to this, ground reference points are installed on a plurality of construction machines equipped with a GNSS receiver, attitude sensor, and communication module, and three or more construction machines with the ground reference points are installed at a place where a ground reference point is required, that is, a ground reference point installation location. By moving the ground control point to set the ground control point, it reduces the effort of a person visiting the actual location corresponding to the ground control point, and quickly and conveniently sets the ground control point without manpower input so that the digital map of the earthworks site can be created smoothly. The main purpose is to provide through a drone survey system using a construction machine to do.

본 발명은 상기와 같은 소기의 목적을 실현하고자, GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)을 구비하는 복수 개의 건설기계(100);와 상기 건설기계(100)의 상부면에 설치되는 지상기준점(200);과 영상 촬영이 가능한 드론(300); 및 상기 건설기계(100)를 지상기준점이 필요한 장소로 이동시키거나 이동하도록 명령하고, 상기 건설기계(100)의 이동이 완료된 후 상기 건설기계(100)로부터 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받고, 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하는 측량관제부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템을 제시한다.In order to realize the above object, the present invention includes a plurality of construction machines 100 including a GNSS receiver 110, a position sensor 120, and a communication module 130; and an upper part of the construction machine 100. A ground reference point 200 installed on the surface; and a drone 300 capable of capturing images; And command to move or move the construction machine 100 to a place where the ground reference point is required, and after the movement of the construction machine 100 is completed, the location information (0) of the ground reference point 200 from the construction machine 100 O ) and a survey control unit 400 that receives a unique number and commands the drone 300 to move or move to an earthworks site requiring surveying so that it can be photographed; construction characterized in that it is configured to include A drone survey system using a machine is presented.

또한, 본 발명의 상기 GNSS수신기(110)는 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 기준위치를 측정하는 기준수신기(112);와 상기 기준수신기(112)로부터 이격되어 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 보조위치를 측정하는 보조수신기(114);를 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 상기 건설기계(100)의 기준수신기(112)와 보조수신기(114)로부터 측정된 각각의 기준위치와 보조위치를 전달받아 상기 건설기계(100)의 방향을 계산하는 것을 특징으로 한다.In addition, the GNSS receiver 110 of the present invention is provided in the construction machine 100 and is spaced apart from the reference receiver 112 for measuring the reference position of the construction machine 100 and the reference receiver 112. An auxiliary receiver 114 provided in the construction machine 100 and measuring an auxiliary position of the construction machine 100; and the survey control unit 400 is a standard of the construction machine 100 It is characterized in that the direction of the construction machine 100 is calculated by receiving each of the reference position and the auxiliary position measured from the receiver 112 and the auxiliary receiver 114.

또한, 본 발명의 상기 측량관제부(400)는 기준수신기(112)를 통해 측정된 기준위치를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 기준좌표계(OW)와의 제1위치(d1)를 계산하고, 상기 제1위치(d1)와 기준수신기(112)로부터 기설정된 건설기계기준좌표(OB)까지의 기계산된 제2위치(d2)를 통해 기준좌표계(OW)와 건설기계기준좌표(OB)까지의 제3위치(TWB)를 산출하고, 상기 제3위치(TWB)와 상기 건설기계기준좌표(OB)로부터 지상기준점(200)까지의 기계산된 제4위치(TBO) 및 상기 건설기계(100)의 방향을 이용하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention receives the reference position measured through the reference receiver 112 from the construction machine 100 and calculates the first position d1 with the reference coordinate system OW , The reference coordinate system (OW ) and the construction machine reference coordinates (O W ) through the machine-calculated second position (d2) from the first position (d1) and the reference receiver 112 to the preset construction machine reference coordinates ( OB ) A third position (T WB ) up to OB ) is calculated, and a fourth position (T WB ) calculated from the third position (T WB ) and the construction machine reference coordinates ( OB ) to the ground reference point 200 is calculated. BO ) and the direction of the construction machine 100 are used to calculate the location information O O of the ground control point 200 as a coordinate value.

또한, 본 발명의 상기 측량관제부(400)는 자세센서(120)를 통해 측정된 건설기계(100)의 자세정보를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 제3위치(TWB)의 산출에 반영되도록 하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention receives the attitude information of the construction machine 100 measured through the attitude sensor 120 from the construction machine 100 and calculates the third position T WB It is characterized in that the location information ( OO ) of the ground reference point 200 is calculated as a coordinate value by reflecting it.

또한, 본 발명은 토공현장에 설치되고, 상기 측량관제부(400)에 위치정보 및 고유번호가 저장된 하나 이상의 고정지상기준점(500);을 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is installed in the earthworks site, and is configured to include one or more fixed ground reference points 500 in which location information and a unique number are stored in the survey control unit 400, and the survey control unit 400 is at least To be photographed for surveying based on three or more ground control points, but to be photographed based on any one or more of any one or more fixed ground control points 500 or one or more ground control points 200 in which location information is previously stored It is characterized in that the drone 300 is moved or commanded to move.

또한, 본 발명은 GNSS수신기와 자세센서와 통신모듈 및 드론지상기준점(610)을 구비하는 복수 개의 포인트드론(600);을 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 상기 포인트드론(600)을 지상기준점이 필요한 장소로 이동하도록 명령하고, 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 또는 어느 하나 이상의 드론지상기준점(610) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is configured to include a plurality of point drones 600 having a GNSS receiver, a posture sensor, a communication module, and a drone ground reference point 610, and the survey control unit 400 is the point drone 600 ) is commanded to move to a place where the ground control point is required, and shooting for surveying based on at least three or more ground control points is performed, but any one or more fixed ground control points 500 having previously stored location information or any one or more ground control points It is characterized in that the drone 300 is moved or commanded to move so that the drone 300 can be photographed based on one or more of the reference point 200 and one or more drone ground reference points 610.

또한, 본 발명의 상기 지상기준점(200)과 고정지상기준점(500) 및 드론지상기준점(610)은 고유번호에 따라 모두 다른 패턴이 형성되고, 상기 드론(300)은 카메라를 통해 상기 패턴을 인식하여 측량관제부(400)에 인식된 패턴정보를 전달하며, 상기 측량관제부(400)는 상기 드론(300)으로부터 전달받은 패턴정보를 이용하여 지상기준점(200) 또는 고정지상기준점(500) 또는 드론지상기준점(610) 중 어느 하나의 고유번호와 해당되는 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 확인하고, 확인된 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)으로부터 전달받은 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 또는 드론지상기준점(610)의 위치정보 및 고유번호와 확인된 고유번호와 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 비교하여 일치 여부 판단하며, 일치하는 경우 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하고, 일치하지 않는 경우 측량을 위한 드론(300)의 비행계획을 다시 수립하는 것을 특징으로 한다.In addition, the ground reference point 200, the fixed ground reference point 500, and the drone ground reference point 610 of the present invention all form different patterns according to their unique numbers, and the drone 300 recognizes the pattern through a camera. and transmits the recognized pattern information to the survey control unit 400, and the survey control unit 400 uses the pattern information received from the drone 300 to determine the ground control point 200 or the fixed ground control point 500 or Check the unique number of any one of the drone ground reference points 610 and the corresponding construction machine 100 or point drone 600, and the ground reference point 200 received from the confirmed construction machine 100 or point drone 600 ) The location information (OO O ) or the location information and unique number of the drone ground reference point 610 and the confirmed unique number and the construction machine 100 or the point drone 600 are compared to determine whether they match, and if they match, the above It is characterized in that the drone 300 is moved to the earthworks site requiring surveying or ordered to move so that it can be photographed, and if it does not match, the flight plan of the drone 300 for surveying is re-established.

상기와 같이 제시된 본 발명에 의한 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템은The drone survey system using the construction machine according to the present invention presented as above

이동이 가능한 건설기계에 지상기준점을 설치함으로써, 상기 건설기계를 지상기준점에 해당하는 실제 위치에 이동시켜 위치시킴에 따라 지상기준점의 설정이 쉽고 편리한 효과 및 측량에 필요한 작업시간 감소 효과를 얻을 수 있다.By installing the ground reference point on a movable construction machine, by moving and positioning the construction machine to the actual location corresponding to the ground reference point, it is easy to set the ground reference point, and the effect of convenience and reduction of the working time required for surveying can be obtained. .

또한, 본 발명은 지상기준점을 드론에 설치하고, 건설기계와 함께 지상기준점이 설치된 드론을 지상기준점에 해당하는 실제 위치에 이동시켜 위치시킴에 따라 건설기계의 작업이 중단되는 것을 최소화하여 토공작업이 보다 원활하게 진행될 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the present invention installs the ground reference point on the drone, moves the drone with the ground reference point installed together with the construction machine to the actual location corresponding to the ground reference point, and minimizes the interruption of the work of the construction machine, thereby reducing earthwork work. You can get the effect that makes it run more smoothly.

또한, 본 발명은 지상기준점이 설치된 다수의 건설기계와 지상기준점이 설치된 다수의 드론을 이용하여 많은 지상기준점을 설정할 수 있고, 이에 따라 측정 정확도를 향상할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the present invention can set many ground control points using a plurality of construction machines installed with ground control points and a plurality of drones installed with ground control points, thereby obtaining an effect of improving measurement accuracy.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 측량 시스템을 개략적으로 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계 중 굴착기를 개략적으로 나타낸 사진.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계 중 롤러를 개략적으로 나타낸 사진.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 포인트드론을 개략적으로 나타낸 사진.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계를 이용한 지상기준점 설정을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 건설기계와 드론을 이용한 지상기준점 설정을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 지상기준점의 다양한 패턴을 나타낸 도면.1 is a block diagram schematically showing a surveying system according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a photograph schematically showing an excavator among construction machines according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 3 is a photograph schematically showing a roller of the construction machine according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 4 is a photograph schematically showing a point drone according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a view showing ground reference point setting using a construction machine according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a view showing ground reference point setting using a construction machine and a drone according to a preferred embodiment of the present invention.
7 is a view showing various patterns of ground control points according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 건설기계(100)를 활용하여 지상기준점을 배치하고 드론(300)을 이용하여 측량하는 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게 설명하면, GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)을 구비하는 복수 개의 건설기계(100)에 지상기준점(200)을 설치하고, 촬영을 위한 비행계획 수립에 따른 지상기준점이 필요한 실제 위치에 지상기준점(200)이 설치된 건설기계(100)를 이동시켜 지상기준점을 설정한 후 드론(300)을 통해 토공현장의 디지털맵 생성을 위한 촬영을 실시함으로써, 토공현장의 디지털맵을 생성하여 생성된 디지털맵의 지형정보를 토목공사 공정관리 및 계획수립에 활용될 수 있도록 공사관리자, 작업장비 운전자 등에 제공하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템에 관한 기술이다.The present invention relates to a system for arranging ground control points using a construction machine 100 and surveying using a drone 300, and more specifically, a GNSS receiver 110, a posture sensor 120, and a communication module Ground reference points 200 are installed on a plurality of construction machines 100 having 130, and the ground reference points 200 are installed at actual locations where ground reference points are required according to the establishment of a flight plan for filming. Construction machine 100 After setting the ground reference point by moving the ground reference point, the drone 300 is used to create a digital map of the earthworks site, thereby generating a digital map of the earthworks site and converting the digital map's topographical information to civil engineering process management and planning This is a technology related to a drone survey system using construction machinery provided to construction managers and work equipment operators so that they can be used for establishment.

상기와 같은 본 발명을 달성하기 위한 구성은 GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)을 구비하는 복수 개의 건설기계(100);와 상기 건설기계(100)의 상부면에 설치되는 지상기준점(200);과 영상 촬영이 가능한 드론(300); 및 상기 건설기계(100)를 지상기준점이 필요한 장소로 이동시키거나 이동하도록 명령하고, 상기 건설기계(100)의 이동이 완료된 후 상기 건설기계(100)로부터 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받고, 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하는 측량관제부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The configuration for achieving the present invention as described above is a plurality of construction machines 100 having a GNSS receiver 110, a position sensor 120, and a communication module 130; and on the upper surface of the construction machine 100 A ground reference point 200 to be installed; and a drone 300 capable of capturing images; And command to move or move the construction machine 100 to a place where the ground reference point is required, and after the movement of the construction machine 100 is completed, the location information (0) of the ground reference point 200 from the construction machine 100 O ) and a unique number, and a survey control unit 400 for moving or moving the drone 300 to an earthworks site requiring surveying so that it can be photographed.

또한, 본 발명의 상기 GNSS수신기(110)는 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 기준위치를 측정하는 기준수신기(112);와 상기 기준수신기(112)로부터 이격되어 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 보조위치를 측정하는 보조수신기(114);를 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 상기 건설기계(100)의 기준수신기(112)와 보조수신기(114)로부터 측정된 각각의 기준위치와 보조위치를 전달받아 상기 건설기계(100)의 방향을 계산하는 것을 특징으로 한다.In addition, the GNSS receiver 110 of the present invention is provided in the construction machine 100 and is spaced apart from the reference receiver 112 for measuring the reference position of the construction machine 100 and the reference receiver 112. An auxiliary receiver 114 provided in the construction machine 100 and measuring an auxiliary position of the construction machine 100; and the survey control unit 400 is a standard of the construction machine 100 It is characterized in that the direction of the construction machine 100 is calculated by receiving each of the reference position and the auxiliary position measured from the receiver 112 and the auxiliary receiver 114.

또한, 본 발명의 상기 측량관제부(400)는 기준수신기(112)를 통해 측정된 기준위치를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 기준좌표계(OW)와의 제1위치(d1)를 계산하고, 상기 제1위치(d1)와 기준수신기(112)로부터 기설정된 건설기계기준좌표(OB)까지의 기계산된 제2위치(d2)를 통해 기준좌표계(OW)와 건설기계기준좌표(OB)까지의 제3위치(TWB)를 산출하고, 상기 제3위치(TWB)와 상기 건설기계기준좌표(OB)로부터 지상기준점(200)까지의 기계산된 제4위치(TBO) 및 상기 건설기계(100)의 방향을 이용하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention receives the reference position measured through the reference receiver 112 from the construction machine 100 and calculates the first position d1 with the reference coordinate system OW , The reference coordinate system (OW ) and the construction machine reference coordinates (O W ) through the machine-calculated second position (d2) from the first position (d1) and the reference receiver 112 to the preset construction machine reference coordinates ( OB ) A third position (T WB ) up to OB ) is calculated, and a fourth position (T WB ) calculated from the third position (T WB ) and the construction machine reference coordinates ( OB ) to the ground reference point 200 is calculated. BO ) and the direction of the construction machine 100 are used to calculate the location information O O of the ground control point 200 as a coordinate value.

또한, 본 발명의 상기 측량관제부(400)는 자세센서(120)를 통해 측정된 건설기계(100)의 자세정보를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 제3위치(TWB)의 산출에 반영되도록 하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention receives the attitude information of the construction machine 100 measured through the attitude sensor 120 from the construction machine 100 and calculates the third position T WB It is characterized in that the location information ( OO ) of the ground reference point 200 is calculated as a coordinate value by reflecting it.

또한, 본 발명은 토공현장에 설치되고, 상기 측량관제부(400)에 위치정보 및 고유번호가 저장된 하나 이상의 고정지상기준점(500);을 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is installed in the earthworks site, and is configured to include one or more fixed ground reference points 500 in which location information and a unique number are stored in the survey control unit 400, and the survey control unit 400 is at least To be photographed for surveying based on three or more ground control points, but to be photographed based on any one or more of any one or more fixed ground control points 500 or one or more ground control points 200 in which location information is previously stored It is characterized in that the drone 300 is moved or commanded to move.

또한, 본 발명은 GNSS수신기와 자세센서와 통신모듈 및 드론지상기준점(610)을 구비하는 복수 개의 포인트드론(600);을 포함하여 구성되고, 상기 측량관제부(400)는 상기 포인트드론(600)을 지상기준점이 필요한 장소로 이동하도록 명령하고, 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 또는 어느 하나 이상의 드론지상기준점(610) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is configured to include a plurality of point drones 600 having a GNSS receiver, a posture sensor, a communication module, and a drone ground reference point 610, and the survey control unit 400 is the point drone 600 ) is commanded to move to a place where the ground control point is required, and shooting for surveying based on at least three or more ground control points is performed, but any one or more fixed ground control points 500 having previously stored location information or any one or more ground control points It is characterized in that the drone 300 is moved or commanded to move so that the drone 300 can be photographed based on one or more of the reference point 200 and one or more drone ground reference points 610.

또한, 본 발명의 상기 지상기준점(200)과 고정지상기준점(500) 및 드론지상기준점(610)은 고유번호에 따라 모두 다른 패턴이 형성되고, 상기 드론(300)은 카메라를 통해 상기 패턴을 인식하여 측량관제부(400)에 인식된 패턴정보를 전달하며, 상기 측량관제부(400)는 상기 드론(300)으로부터 전달받은 패턴정보를 이용하여 지상기준점(200) 또는 고정지상기준점(500) 또는 드론지상기준점(610) 중 어느 하나의 고유번호와 해당되는 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 확인하고, 확인된 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)으로부터 전달받은 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 또는 드론지상기준점(610)의 위치정보 및 고유번호와 확인된 고유번호와 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 비교하여 일치 여부 판단하며, 일치하는 경우 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하고, 일치하지 않는 경우 측량을 위한 드론(300)의 비행계획을 다시 수립하는 것을 특징으로 한다.In addition, the ground reference point 200, the fixed ground reference point 500, and the drone ground reference point 610 of the present invention all form different patterns according to their unique numbers, and the drone 300 recognizes the pattern through a camera. and transmits the recognized pattern information to the survey control unit 400, and the survey control unit 400 uses the pattern information received from the drone 300 to determine the ground control point 200 or the fixed ground control point 500 or Check the unique number of any one of the drone ground reference points 610 and the corresponding construction machine 100 or point drone 600, and the ground reference point 200 received from the confirmed construction machine 100 or point drone 600 ) The location information (OO O ) or the location information and unique number of the drone ground reference point 610 and the confirmed unique number and the construction machine 100 or the point drone 600 are compared to determine whether they match, and if they match, the above It is characterized in that the drone 300 is moved to the earthworks site requiring surveying or ordered to move so that it can be photographed, and if it does not match, the flight plan of the drone 300 for surveying is re-established.

이하, 본 발명의 실시예를 도시한 도면 1 내지 7을 참고하여 본 발명을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to drawings 1 to 7 showing an embodiment of the present invention.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 건설기계(100)는The construction machine 100, which is a major component for achieving the present invention,

방향 및 위치를 측정할 수 있는 GNSS수신기(110)와 자세를 측정할 수 있는 IMU센서 등과 같은 자세센서(120) 및 통신모듈(130)을 구비하는 것으로서, 지상기준점이 필요한 실제 위치로 이동된 후 상기 GNSS수신기(110)와 자세센서(120)를 통해 측정된 방향과 위치정보 및 자세정보를 상기 통신모듈(130)을 통해 이후에 자세히 설명될 측량관제부(400)에 전달함으로서, 측량이 이루어질 수 있도록 한다.It has a GNSS receiver 110 capable of measuring direction and position, a posture sensor 120 such as an IMU sensor capable of measuring attitude, and a communication module 130. After the ground reference point is moved to a required actual position, By transmitting the direction, location information, and attitude information measured by the GNSS receiver 110 and the attitude sensor 120 to the survey control unit 400 to be described in detail later through the communication module 130, surveying is performed. make it possible

이때, 본 발명의 건설기계(100)는 작업자가 제어하거나, 무인기계인 경우 측량관제부(400)에 의해 제어될 수 있고, 작업자가 제어하는 경우 측량관제부(400)로부터 이동명령을 작업자에게 전달하여 지상기준점이 필요한 실제 위치로 이동된다.At this time, the construction machine 100 of the present invention can be controlled by a worker or, in the case of an unmanned machine, can be controlled by the surveying control unit 400. The ground reference point is moved to the actual location where it is needed.

아울러, 상기 GNSS수신기(110)와 자세센서(120)는 건설기계(100)의 방향정보, 위치정보, 자세정보를 생성하는 것으로, 이후에 자세히 설명될 건설기계(100)에 설치되는 지상기준점(200)의 정확한 위치정보를 생성할 수 있도록 한다.In addition, the GNSS receiver 110 and the attitude sensor 120 generate direction information, position information, and attitude information of the construction machine 100, and a ground reference point installed on the construction machine 100 (which will be described in detail later) 200) to generate accurate location information.

부가하여, 상기 GNSS(Global Navigation Satellite System)수신기(110)는 위성측위시스템을 통칭하는 것으로, 인공위성에서 신호를 받는 수신기를 의미하고, 상기 건설기계(100)에 구비되며, 상기 건설기계(100)의 기준위치를 측정하는 기준수신기(112)와, 상기 기준수신기(112)로부터 이격되어 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 보조위치를 측정하는 보조수신기(114)를 포함하여 구성된다.In addition, the GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 110 collectively refers to a satellite positioning system, and means a receiver that receives signals from artificial satellites, and is provided in the construction machine 100, and the construction machine 100 A reference receiver 112 for measuring the reference position of the reference receiver 112 and an auxiliary receiver 114 that is spaced apart from the reference receiver 112 and is provided in the construction machine 100 and measures the auxiliary position of the construction machine 100 composed of

상기 기준수신기(112)는 이후에 자세히 설명될 지상기준점(200)의 정확한 위치정보를 생성할 수 있도록 건설기계(100)의 위치를 측정할 수 있도록 한다. 부가하여 설명하면, 본 발명에서 언급되는 위치는 어느 하나의 기준이 되는 지점으로부터 다른 기준이 되는 어느 하나의 기준이 되는 지점까지의 거리가 x,y,z축상의 거리를 통해 측정되는 것을 의미한다. 일예로, 토공현장의 기준좌표계(OW)의 x,y,z축상의 좌표로부터 기준수신기(112)의 x,y,z축상의 좌표값까지의 거리 즉, x,y,z축상의 거리를 통해 건설기계(100)의 위치가 상기 기준수신기(112)를 통해 측정된다.The reference receiver 112 enables the location of the construction machine 100 to be measured so as to generate accurate location information of the ground reference point 200, which will be described in detail later. In addition, the position referred to in the present invention means that the distance from one reference point to another reference point is measured through the distance on the x, y, and z axes. . For example, the distance from the coordinates on the x, y, z axes of the reference coordinate system (O W ) of the earthworks site to the coordinate values on the x, y, z axes of the reference receiver 112, that is, the distance on the x, y, z axes Through this, the position of the construction machine 100 is measured through the reference receiver 112.

상기 보조수신기(114)는 상기 기준수신기(112)가 설치되지 않은 건설기계(100)의 다른 지점에 설치되어 상기 기준수신기(112)에서 측정된 기준위치와는 다른 건설기계(100)의 위치 즉, 보조위치를 측정하는데, 이러한 보조수신기(114)는 이후에 자세히 설명될 측량관제부(400)에서 기준위치와 보조위치를 통해 건설기계(100)의 방향을 계산할 수 있도록 함으로써, 건설기계(100)가 지상기준점이 필요한 실제 위치로 이동된 후 일정한 방향(일예로, 진북방향)을 유지할 수 있도록 하고, 이에 따라 지상기준점(200)의 정확한 위치정보를 생성할 수 있도록 하는 효과를 실현케 한다.The auxiliary receiver 114 is installed at a different position of the construction machine 100 where the reference receiver 112 is not installed, and is located at a position of the construction machine 100 that is different from the reference position measured by the reference receiver 112, that is, , Measures the auxiliary position, and this auxiliary receiver 114 allows the measurement control unit 400, which will be described in detail later, to calculate the direction of the construction machine 100 through the reference position and the auxiliary position, so that the construction machine 100 ) is moved to the actual location where the ground control point is required, and then maintains a constant direction (eg, true north direction), thereby realizing an effect of generating accurate location information of the ground control point 200.

본 발명에서 보조수신기(114)는 하나만 도시되어 있지만 하나 이상이 설치되어 보다 정확한 건설기계(100)의 방향을 계산할 수 있다.In the present invention, only one auxiliary receiver 114 is shown, but one or more are installed so that the direction of the construction machine 100 can be more accurately calculated.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 지상기준점(200)은The ground reference point 200, which is a major component for achieving the present invention, is

상기 건설기계(100)의 상부면에 설치되는 것으로서, 일반적으로 지면에 설치되는 지상기준점(GCP)와 같이 지상기준점의 역할을 할 수 있도록 패턴이 형성되어 있고, 상기 건설기계(100)의 상부면에 설치되어 상기 건설기계(100)가 지상기준점이 필요한 실제 위치로 이동됨에 따라 기상기준점을 설정할 수 있도록 한다.It is installed on the upper surface of the construction machine 100, and has a pattern formed to serve as a ground reference point like a ground control point (GCP) generally installed on the ground, and the upper surface of the construction machine 100 It is installed in so that a wake-up reference point can be set as the construction machine 100 is moved to an actual location where a ground reference point is required.

이러한 본 발명의 지상기준점(200)은 고유번호가 형성되어 있으며, 각각의 건설기계(100)에 모두 다른 패턴이 형성되어 고유번호에 따른 패턴으로 이후에 건설기계(100)로부터 측량관제부(400)로 전달된 지상기준점(200)의 위치정보가 올바른지 확인이 가능하도록 하며, 이후에 자세히 설명될 고정지상기준점(500)과 드론지상기준점(610)도 마찬가지로 고유번호가 형성되어 있으며 고유번호에 따른 패턴이 형성되며 이후에 별도의 설명은 앞서 설명된 지상기준점(200)의 설명으로 가능하도록 한다.The ground reference point 200 of the present invention has a unique number, and different patterns are formed in each construction machine 100 to form a pattern according to the unique number. ), it is possible to check whether the location information of the ground reference point 200 transmitted to A pattern is formed, and a separate description thereafter is made possible by the description of the ground control point 200 described above.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 드론(300)은The drone 300, which is a major component for achieving the present invention,

영상 또는 사진 촬영이 가능한 것으로서, 이후에 자세히 설명될 측량관제부(400)에 의해 제어되어 지상기준점(200)이 배치되어 설정된 후 토공현장의 영상 또는 사진을 촬영하고, 촬영된 영상 또는 사진을 측량관제부(400)에 전달하여 데이터맵을 생성할 수 있도록 한다.It is possible to take a video or photo, and after the ground control point 200 is arranged and set by being controlled by the survey control unit 400 to be described in detail later, a video or photo of the earthworks site is taken, and the captured video or photo is surveyed. It is transmitted to the control unit 400 so that a data map can be created.

본 발명을 달성하기 위한 주요 구성요소인 측량관제부(400)는The survey control unit 400, which is a major component for achieving the present invention,

상기 건설기계(100)를 지상기준점이 필요한 장소 즉, 지상기준점이 필요한 실제 위치로 이동시키거나 이동하도록 명령하고, 상기 건설기계(100)의 이동이 완료된 후 상기 건설기계(100)로부터 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받고, 상기 드론(300)을 측량이 필요한 도공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 영상 또는 사진이 촬영될 수 있도록 하는 것으로서, 상기 드론(300)으로부터 촬영된 영상 또는 사진을 통해 데이터맵을 생성한다.The construction machine 100 is moved or commanded to move to a place where a ground reference point is required, that is, an actual location where a ground reference point is required, and after the movement of the construction machine 100 is completed, the ground reference point from the construction machine 100 ( 200) location information (O O ) and a unique number are received, and the drone 300 is moved to a pottery site that requires surveying or ordered to move so that a video or photo can be taken. The drone 300 ) to create a data map through the captured video or photo.

즉, 본 발명의 측량관제부(400)는 측량이 필요하거나 측량요청이 있는 경우 측량영역 내의 지상기준점의 개수와 위치를 파악하고, 지상기준점을 보완할 필요가 있다고 판단되는 경우 인접한 건설기계(100)를 이동시켜 지상기준점을 배치하여 확보함으로써, 드론(300)에 의한 측량작업이 원활하게 이루어지도록 한다.That is, the survey control unit 400 of the present invention determines the number and location of ground reference points in the survey area when surveying is necessary or when there is a request for surveying, and when it is determined that it is necessary to supplement the ground reference points, adjacent construction machinery (100 ) is moved to arrange and secure the ground reference point, so that the surveying work by the drone 300 is performed smoothly.

아울러, 본 발명의 측량관제부(400)는 정확한 측량을 위해 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention enables shooting based on at least three or more ground control points for accurate surveying.

부가하여 설명하면, 본 발명의 측량 시스템에 의한 측량 작업은 측량이 필요하거나 측량요청이 있는 경우 촬영을 위한 계획을 수립하고, 해당 측정위치에 존재하는 건설기계(100)의 작동을 중지하도록 측량관제부(400)에서 건설기계(100)에 요청 또는 명령하며, 건설기계(100)로부터 지상기준점(200) 위치정보(OO)와 고유번호를 측량관제부(400)에서 전달받아 해당 측정위치 즉, 측량영역 내의 지상기준점(200)의 개수 및 위치를 파악한 후 회신된 지상기준점(200)의 위치와 측량영역을 비교하여 측량영역 내에 충분한 지상기준점(200)의 개수와 배치가 이루어져 있는 가를 판단한다.In addition, the surveying work by the surveying system of the present invention establishes a plan for shooting when surveying is required or there is a surveying request, and surveying control is performed to stop the operation of the construction machine 100 existing at the measurement location. The unit 400 requests or commands the construction machine 100, receives the location information ( OO ) and the unique number of the ground reference point 200 from the construction machine 100 from the survey control unit 400, and receives the corresponding measurement location, that is, After grasping the number and location of the ground control points 200 in the surveying area, it is determined whether the number and arrangement of the ground control points 200 are sufficient in the surveying area by comparing the positions of the returned ground control points 200 with the surveying area. .

이후 측량영역 내에 충분한 지상기준점(200)의 개수와 배치가 이루어져 있지 않은 경우 측량영역과 가까운 건설기계(100)가 측량영역 내로 이동될 수 있도록 측량관제부(400)에서 건설기계(100)에 이동을 요청 또는 명령하고, 이동이 완료된 후 건설기계(100)의 작동이 중지되면 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받아 드론(300)에 의한 촬영이 이루어진다.Thereafter, if the sufficient number and arrangement of ground reference points 200 are not made within the surveying area, the construction machine 100 is moved from the surveying control unit 400 so that the construction machine 100 close to the surveying area can be moved into the measurement area. is requested or commanded, and when the operation of the construction machine 100 is stopped after the movement is completed, the location information ( OO ) and the unique number of the ground control point 200 are received and the drone 300 shoots.

이후 드론(300)에 의한 촬영이 완료되면 건설기계(100)는 작업을 재개하거나 기존 작업위치로 이동 후 작업을 재개하고, 드론(300)이 측량관제부(400)로 복귀하며, 상기 드론(300)으로부터 측량관제부(400)에 영상 또는 사진이 전달되고, 상기 측량관제부에서 전달된 영상 또는 사진을 이용하여 데이터맵을 생성한다.Then, when the shooting by the drone 300 is completed, the construction machine 100 resumes work or moves to the existing work position and resumes work, the drone 300 returns to the survey control unit 400, and the drone ( 300) transmits an image or photo to the survey control unit 400, and the survey control unit creates a data map using the transmitted image or photo.

상기와 연관하여, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기와 같은 측량 작업에서 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받는 것이 정확한 데이터맵을 형성하기 위해 매우 중요하다.In connection with the above, it is very important for the survey control unit 400 of the present invention to form an accurate data map to receive the location information ( OO ) and the unique number of the ground reference point 200 in the survey work as described above. .

이에 따라 본 발명의 측량관제부(400)는 먼저 상기 건설기계(100)의 기준수신기(112)와 보조수신기(114)로부터 측정된 각각의 기준위치와 보조위치를 전달받아 상기 건설기계(100)의 방향을 계산하고, 계산된 건설기계(100)의 방향을 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 산출시 사용한다.Accordingly, the survey control unit 400 of the present invention first receives each reference position and auxiliary position measured from the reference receiver 112 and the auxiliary receiver 114 of the construction machine 100, and the construction machine 100 The direction of is calculated, and the calculated direction of the construction machine 100 is used when calculating the location information O O of the ground control point 200.

또한, 본 발명의 측량관제부(400)는 기준수신기(112)를 통해 측정된 기준위치를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 토공현장의 기준좌표계(OW)와의 제1위치(d1)를 계산한다. 이러한 제1위치(d1)는 GNSS수신기(110) 즉, 기준수신기(112)에 의해 측정된 정보를 이용하여 계산할 수 있다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention receives the reference position measured through the reference receiver 112 from the construction machine 100 and sets the first position d1 with the reference coordinate system OW of the earthworks site. Calculate. This first position d1 can be calculated using information measured by the GNSS receiver 110, that is, the reference receiver 112.

또한, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기 제1위치(d1)와 기준수신기(112)로부터 기설정된 건설기계기준좌표(OB)까지의 기계산된 제2위치(d2)를 통해 기준좌표계(OW)와 건설기계기준좌표(OB)까지의 제3위치(TWB)를 산출할 수 있다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention is based on the second position d2 machined from the first position d1 and the reference receiver 112 to the preset construction machine reference coordinates OB . The third position (T WB ) between the coordinate system (O W ) and the construction machine reference coordinate (O B ) can be calculated.

부가하여 설명하면, 상기 건설기계기준좌표(OB)는 건설기계(100)마다 기설정되어 있는 좌표로서 측량관제부(400)에 기저장되어 있고, 상기 제2위치(d2) 또한 측량관제부(400)에 기저장되어 있으며, 상기 제1위치(d1)와 제2위치(d2)를 통해 기준좌표계(OW)와 건설기계기준좌표(OB)까지의 제3위치(TWB)를 산출하며, 상기 제3위치(TWB)가 건설기계(100)의 정확한 위치정보가 된다.In addition, the construction machine reference coordinates ( OB ) are preset coordinates for each construction machine 100 and are previously stored in the survey control unit 400, and the second position d2 is also a survey control unit. 400, and the third position ( T WB ) to the reference coordinate system (O W ) and the construction machine reference coordinate (OB ) through the first position (d1) and the second position ( d2 ) is calculated, and the third position (T WB ) becomes accurate position information of the construction machine 100.

또한, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기 제3위치(TWB)와 상기 건설기계기준좌표(OB)로부터 건설기계(100)에 설치된 지상기준점(200)까지의 기계산된 제4위치(TBO)가 저장되어 있는데, 상기 제4위치(TBO)는 레이저 트래커, Total-station 등의 정밀 측정장비를 활용하여 측정될 수 있다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention is a fourth machine calculated from the third position (T WB ) and the construction machine reference coordinates ( OB ) to the ground reference point 200 installed in the construction machine 100. A position (T BO ) is stored, and the fourth position (T BO ) may be measured using precision measuring equipment such as a laser tracker and a Total-station.

또한, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기 제3위치(TWB)와 제4위치(TBO) 및 앞서 계산된 상기 건설기계(100)의 방향을 이용하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출함으로써, 정확한 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 획득할 수 있다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention uses the third position (T WB ) and the fourth position (T BO ) and the previously calculated direction of the construction machine 100 to determine the ground reference point 200. By calculating the location information O O as a coordinate value, accurate location information O O of the ground reference point 200 can be obtained.

이때, 본 발명의 측량관제부(400)는 자세센서(120)를 통해 측정된 건설기계(100)의 자세정보를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 제3위치(TWB)의 산출에 반영되도록 하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 보다 정확한 좌표값으로 산출할 수 있는데, 이는 자세센서(120)에 의해 건설기계(100)의 방향을 보다 정확하게 계산할 수 있을 뿐만 아니라 건설기계(100)가 언덕과 같은 지형에서 기울어져 있는 경우 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 즉, z축 좌표값을 보다 정확하게 산출할 수 있다.At this time, the survey control unit 400 of the present invention receives the attitude information of the construction machine 100 measured through the attitude sensor 120 from the construction machine 100 and reflects it in the calculation of the third position T WB . It is possible to calculate the location information ( OO ) of the ground control point 200 as a more accurate coordinate value, which not only can more accurately calculate the direction of the construction machine 100 by the posture sensor 120, but also provides construction When the machine 100 is inclined on a terrain such as a hill, the location information O O of the ground reference point 200, that is, the z-axis coordinate value, can be more accurately calculated.

이에 따라, 본 바리명의 측량관제부(400)는 정확한 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 획득하여 드론(300)에 의한 측량작업 즉, 영상 및 사진 촬영이 보다 정확하게 이루어질 수 있도록 하고, 데이터맵을 보다 정확하게 생성할 수 있다.Accordingly, the measurement control unit 400 of this variation obtains the accurate location information ( OO ) of the ground control point 200 so that the surveying work by the drone 300, that is, video and photo taking, can be performed more accurately, , the data map can be generated more accurately.

상기와 연관하여, 본 발명의 측량 시스템은 토공현장에 설치되고, 상기 측량관제부(400)에 위치정보 및 고유번호가 기저장된 하나 이상의 고정지상기준점(500)을 포함하여 구성될 수 있는데, 이는 미리 설치된 고정지상기준점(500)과 건설기계(100)의 지상기준점(200)을 통해 보다 많은 개수의 지상기준점을 확보할 수 있도록 함으로써, 보다 정확한 측정이 이루어질 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.In connection with the above, the surveying system of the present invention is installed at an earthworks site and may be configured to include one or more fixed ground reference points 500 in which location information and a unique number are pre-stored in the surveying control unit 400, which is By enabling a larger number of ground reference points to be secured through the pre-installed fixed ground reference points 500 and the ground reference points 200 of the construction machine 100, an effect of enabling more accurate measurement can be obtained.

이에 따라, 본 발명의 측량관제부(400)는 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 건설기계(100)에 설치된 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령한다.Accordingly, the survey control unit 400 of the present invention enables shooting for surveying based on at least three or more ground reference points, but any one or more fixed ground reference points 500 or construction machinery 100 in which location information is previously stored. ), the drone 300 is moved or commanded to move so that it can be photographed based on any one or more of the one or more ground control points 200 installed in ).

아울러, 본 발명의 측량 시스템은 GNSS수신기와 자세센서와 통신모듈 및 드론지상기준점(610)을 구비하는 복수 개의 포인트드론(600)을 포함하여 구성될 수 있는데, 건설기계(100)보다 신속하게 지상기준점(200)의 설치가 가능하도록 함으로써, 빠른 측량작업이 이루어질 수 있도록 할 뿐만 아니라 건설기계(100)가 이동하기 어려운 위치에 이동되어 보다 정확한 측량이 이루어질 수 있도록 하는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the surveying system of the present invention may include a plurality of point drones 600 having a GNSS receiver, a posture sensor, a communication module, and a drone ground reference point 610, and can be configured to move faster than the construction machine 100. By enabling the installation of the reference point 200, it is possible to obtain an effect that not only enables rapid surveying work but also allows the construction machine 100 to be moved to a location where it is difficult to move so that more accurate surveying can be performed.

상기 포인트드론(600)에 설치된 GNSS수신기와 자세센서 및 통신모듈은 건설기계(100)에 설치된 GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)과 같이 포인트드론(600)의 방향, 위치와 드론지상기준점(610)의 위치를 산출할 수 있는 정보를 측량관제부(400)에 전달함은 자명할 것이며, 자세한 설명은 건설기계(100)에 설치된 GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)의 설명으로 가늠하도록 한다.The GNSS receiver, attitude sensor, and communication module installed in the point drone 600 are the direction of the point drone 600, such as the GNSS receiver 110, attitude sensor 120, and communication module 130 installed in the construction machine 100 , It will be self-evident that information capable of calculating the position of the drone ground reference point 610 is transmitted to the survey control unit 400. 120 and the description of the communication module 130 to be measured.

이에 따라, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기 포인트드론(600)을 지상기준점이 필요한 장소 즉, 지상기준점에 해당하는 실제 위치로 이동하도록 명령하고, 측량작업 즉, 드론(300)의 촬영이 종료되면 상기 포인트드론(600)을 복귀시킨다.Accordingly, the survey control unit 400 of the present invention commands the point drone 600 to move to a place where a ground control point is required, that is, an actual location corresponding to the ground control point, and surveying work, that is, shooting of the drone 300 When this is finished, the point drone 600 is returned.

또한, 본 발명의 측량관제부(400)는 적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되, 위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 건설기계(100)에 설치된 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 또는 어느 하나 이상의 드론지상기준점(610) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention enables shooting for surveying based on at least three or more ground control points, but any one or more fixed ground control points 500 or construction machinery 100 in which location information is previously stored The drone 300 is moved or commanded to move so that the drone 300 can be photographed based on one or more of the one or more ground control points 200 or one or more drone ground control points 610 installed in the drone 300 .

한편, 본 발명의 드론(300)은 촬영을 위한 카메라를 포함하여 구성되고, 상기 카메라를 통해 지상기준점들의 패턴을 인식하여 측량관제부(400)에 인식된 패턴정보를 전달하는 것을 특징으로 하는데, 이는 측량관제부(400)에서 패턴정보와 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)으로부터 전달된 지상기준점(200) 위치정보(OO) 또는 드론지상기준점(610) 위치정보와 비교하여 실제로 지상기준점이 측량영역 내에 배치되었는가를 확인할 수 있도록 함으로써, 보다 정확한 측량이 이루어질 수 있는 효과를 얻을 수 있도록 한다.On the other hand, the drone 300 of the present invention is configured to include a camera for photographing, and recognizes a pattern of ground control points through the camera and transmits the recognized pattern information to the survey control unit 400, This is actually ground by comparing the pattern information from the survey control unit 400 with the location information of the ground reference point 200 ( OO ) or the location information of the drone ground reference point 610 transmitted from the construction machine 100 or the point drone 600. By making it possible to check whether the reference point is placed within the measurement area, it is possible to obtain the effect of more accurate measurement.

부가하여 설명하면, 본 발명의 측량관제부(400)는 상기 드론(300)으로부터 전달받은 패턴정보를 이용하여 지상기준점 즉, 지상기준점(200) 또는 고정지상기준점(500) 또는 드론지상기준점(610) 중 어느 하나의 고유번호와 해당되는 건설기계 또는 포인트드론(600)을 확인하고, 확인된 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)으로부터 전달받은 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 또는 드론지상기준점(610)의 위치정보 및 고유번호와 확인된 고유번호와 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 비교하여 일치 여부 판단한다.In addition, the survey control unit 400 of the present invention uses the pattern information transmitted from the drone 300 to determine the ground reference point, that is, the ground reference point 200 or the fixed ground reference point 500 or the drone ground reference point 610. ) of any one of the unique numbers and the corresponding construction machine or point drone 600, and the location information of the ground reference point 200 received from the confirmed construction machine 100 or point drone 600 (O O ) Alternatively, the location information and unique number of the drone ground reference point 610 and the confirmed unique number are compared with the construction machine 100 or the point drone 600 to determine whether they match.

이후 본 발명의 측량관제부(400)는 비교한 판단이 일치하는 경우 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하고, 일치하지 않는 경우 측량을 위한 드론(300)의 비행계획을 다시 수립될 수 있도록 하여 측량 준비과정이 다시 이루어지도록 함으로써, 오차 및 정확하지 않은 측정이 이루어지는 것을 방지할 수 있다.Thereafter, the survey control unit 400 of the present invention moves the drone 300 to the earthworks site where surveying is required when the compared judgments 400 match, or commands to move so that they can be photographed, and if they do not match, for surveying By allowing the flight plan of the drone 300 to be re-established so that the survey preparation process is performed again, it is possible to prevent errors and inaccurate measurements from being made.

결과적으로, 본 발명의 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템은 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 지상기준점에 해당하는 실제 위치로 이동시켜 측량을 위한 지상기준점(GCP)의 최소 개수를 충분히 확보 즉, 배치할 수 있도록 하고, 측정된 촬영 영상 및 사진이 드론(300)에 구비되어 있는 통신모듈을 통해 측량관제부(400)로 전달되도록 함으로써, 매 측량마다 지상기준점(GCP)을 설정해야 하는 번거로움을 최소화할 수 있으며, 자동으로 전달된 촬영 영상 및 사진과 지상기준점(GCP)의 위치정보를 이용하여 데이터맵을 보다 신속하고 원활하게 생성할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.As a result, the drone survey system using the construction machine of the present invention moves the construction machine 100 or the point drone 600 to the actual position corresponding to the ground control point so that the minimum number of ground control points (GCPs) for surveying is sufficiently It is necessary to set a ground control point (GCP) for each survey by ensuring that it can be secured, that is, placed, and that the measured video and photo are transmitted to the survey control unit 400 through the communication module provided in the drone 300. It is possible to minimize the hassle of doing this, and it is possible to obtain the effect of generating a data map more quickly and smoothly by using the automatically delivered video and photo and location information of the ground control point (GCP).

상기는 본 발명의 바람직한 실시예를 참고로 설명하였으며, 상기의 실시예에 한정되지 아니하고, 상기의 실시예를 통해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경으로 실시할 수 있는 것이다.The above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, and is not limited to the above embodiments, and to the extent that those skilled in the art in the art to which the present invention belongs through the above embodiments do not deviate from the gist of the present invention. It can be implemented with various changes in .

OO : 지상기준점 위치정보
OW : 기준좌표계
OB : 건설기계기준좌표
d1 : 제1위치
d2 : 제2위치
TWB : 제3위치
TBO : 제4위치
100 : 건설기계 110 : GNSS수신기
112 : 기준수신기 114 : 보조수신기
120 : 자세센서 130 : 통신모듈
200 : 지상기준점 300 : 드론
400 : 측량관제부 500 : 고정지상기준점
600 : 포인트드론 610 : 드론지상기준점O O : Ground control point location information
O W : reference coordinate system
O B : reference coordinates for construction machinery
d1: first position
d2: 2nd position
T WB : 3rd position
T BO : 4th position
100: construction machine 110: GNSS receiver
112: reference receiver 114: auxiliary receiver
120: posture sensor 130: communication module
200: ground reference point 300: drone
400: survey control unit 500: fixed ground reference point
600: point drone 610: drone ground reference point

Claims (7)

GNSS수신기(110)와 자세센서(120) 및 통신모듈(130)을 구비하는 복수 개의 건설기계(100);와
상기 건설기계(100)의 상부면에 설치되는 지상기준점(200);과
영상 촬영이 가능한 드론(300); 및
상기 건설기계(100)를 지상기준점이 필요한 장소로 이동시키거나 이동하도록 명령하고, 상기 건설기계(100)의 이동이 완료된 후 상기 건설기계(100)로부터 지상기준점(200)의 위치정보(OO)와 고유번호를 전달받고, 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하는 측량관제부(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
A plurality of construction machines 100 having a GNSS receiver 110, a position sensor 120, and a communication module 130; and
A ground reference point 200 installed on the upper surface of the construction machine 100; and
A drone 300 capable of capturing images; and
The construction machine 100 is commanded to move or move to a place where the ground reference point is required, and after the movement of the construction machine 100 is completed, the location information (OO O ) of the ground reference point 200 from the construction machine 100 ) and a survey control unit 400 that receives a unique number and commands the drone 300 to move or move to an earthworks site requiring surveying so that it can be photographed; construction machine characterized in that it is configured to include Drone survey system using .
 제1항에 있어서,
상기 GNSS수신기(110)는
상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 기준위치를 측정하는 기준수신기(112);와
상기 기준수신기(112)로부터 이격되어 상기 건설기계(100)에 구비되고, 상기 건설기계(100)의 보조위치를 측정하는 보조수신기(114);를 포함하여 구성되고,
상기 측량관제부(400)는
상기 건설기계(100)의 기준수신기(112)와 보조수신기(114)로부터 측정된 각각의 기준위치와 보조위치를 전달받아 상기 건설기계(100)의 방향을 계산하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 1,
The GNSS receiver 110
A reference receiver 112 provided in the construction machine 100 and measuring a reference position of the construction machine 100;
It is configured to include; an auxiliary receiver 114 that is spaced apart from the reference receiver 112 and is provided in the construction machine 100 and measures the auxiliary position of the construction machine 100,
The survey control unit 400
Using a construction machine characterized in that the direction of the construction machine 100 is calculated by receiving each reference position and auxiliary position measured from the reference receiver 112 and the auxiliary receiver 114 of the construction machine 100. A drone surveying system.
 제2항에 있어서,
상기 측량관제부(400)는
기준수신기(112)를 통해 측정된 기준위치를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 기준좌표계(OW)와의 제1위치(d1)를 계산하고, 상기 제1위치(d1)와 기준수신기(112)로부터 기설정된 건설기계기준좌표(OB)까지의 기계산된 제2위치(d2)를 통해 기준좌표계(OW)와 건설기계기준좌표(OB)까지의 제3위치(TWB)를 산출하고,
상기 제3위치(TWB)와 상기 건설기계기준좌표(OB)로부터 지상기준점(200)까지의 기계산된 제4위치(TBO) 및 상기 건설기계(100)의 방향을 이용하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 2,
The survey control unit 400
The reference position measured through the reference receiver 112 is received from the construction machine 100 to calculate the first position d1 with the reference coordinate system O W , and the first position d1 and the reference receiver 112 ) through the machine-calculated second position (d2) from the preset construction machine reference coordinates ( OB ) to the reference coordinate system ( OW ) and the third position (T WB ) to the construction machine reference coordinates ( OB ) calculate,
Using the third position (T WB ) and the machine-calculated fourth position (T BO ) from the construction machine reference coordinate (OB ) to the ground reference point (200) and the direction of the construction machine (100) , the ground A drone survey system using a construction machine, characterized in that for calculating the location information (OO O ) of the reference point 200 as a coordinate value.
 제3항에 있어서,
상기 측량관제부(400)는
자세센서(120)를 통해 측정된 건설기계(100)의 자세정보를 상기 건설기계(100)로부터 전달받아 제3위치(TWB)의 산출에 반영되도록 하여 상기 지상기준점(200)의 위치정보(OO)를 좌표값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 3,
The survey control unit 400
The position information of the ground reference point 200 is reflected in the calculation of the third position T WB by receiving the position information of the construction machine 100 measured through the position sensor 120 from the construction machine 100 ( A drone survey system using a construction machine, characterized in that O O ) is calculated as a coordinate value.
 제1항에 있어서,
상기 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템은
토공현장에 설치되고, 상기 측량관제부(400)에 위치정보 및 고유번호가 저장된 하나 이상의 고정지상기준점(500);을 포함하여 구성되고,
상기 측량관제부(400)는
적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되,
위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 1,
The drone survey system using the construction machine
It is installed at the earthworks site and includes one or more fixed ground reference points (500) in which location information and a unique number are stored in the survey control unit (400).
The survey control unit 400
At least three or more ground control points should be taken for surveying,
Characterized in that the drone 300 is moved or ordered to move so that the drone 300 can be photographed based on any one or more of the one or more fixed ground control points 500 or one or more ground control points 200 in which location information is previously stored. A drone survey system using construction machinery as
 제5항에 있어서,
상기 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템은
GNSS수신기와 자세센서와 통신모듈 및 드론지상기준점(610)을 구비하는 복수 개의 포인트드론(600);을 포함하여 구성되고,
상기 측량관제부(400)는
상기 포인트드론(600)을 지상기준점이 필요한 장소로 이동하도록 명령하고,
적어도 세개 이상의 지상기준점을 기준으로 측량을 위한 촬영이 될 수 있도록 하되,
위치정보가 기저장된 어느 하나 이상의 고정지상기준점(500) 또는 어느 하나 이상의 지상기준점(200) 또는 어느 하나 이상의 드론지상기준점(610) 중 어느 하나 이상을 기준으로 촬영이 될 수 있도록 상기 드론(300)을 이동시키거나 이동하도록 명령하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 5,
The drone survey system using the construction machine
It is configured to include; a plurality of point drones 600 having a GNSS receiver, a posture sensor, a communication module, and a drone ground reference point 610,
The survey control unit 400
Command the point drone 600 to move to a place where a ground reference point is required,
At least three or more ground control points should be taken for surveying,
The drone 300 can be photographed based on any one or more of the one or more fixed ground control points 500, one or more ground control points 200, or one or more drone ground control points 610 in which location information is pre-stored. A drone survey system using a construction machine, characterized in that for commanding to move or move.
 제6항에 있어서,
상기 지상기준점(200)과 고정지상기준점(500) 및 드론지상기준점(610)은
고유번호에 따라 모두 다른 패턴이 형성되고,
상기 드론(300)은
카메라를 통해 상기 패턴을 인식하여 측량관제부(400)에 인식된 패턴정보를 전달하며,
상기 측량관제부(400)는
상기 드론(300)으로부터 전달받은 패턴정보를 이용하여 지상기준점(200) 또는 고정지상기준점(500) 또는 드론지상기준점(610) 중 어느 하나의 고유번호와 해당되는 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 확인하고,
확인된 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)으로부터 전달받은 지상기준점(200)의 위치정보(OO) 또는 드론지상기준점(610)의 위치정보 및 고유번호와 확인된 고유번호와 건설기계(100) 또는 포인트드론(600)을 비교하여 일치 여부 판단하며,
일치하는 경우 상기 드론(300)을 측량이 필요한 토공현장으로 이동시키거나 이동하도록 명령하여 촬영될 수 있도록 하고,
일치하지 않는 경우 측량을 위한 드론(300)의 비행계획을 다시 수립하는 것을 특징으로 하는 건설기계를 활용한 드론 측량 시스템.
According to claim 6,
The ground reference point 200, the fixed ground reference point 500, and the drone ground reference point 610 are
All different patterns are formed according to the unique number,
The drone 300 is
Recognizes the pattern through the camera and transmits the recognized pattern information to the measurement control unit 400,
The survey control unit 400
Using the pattern information transmitted from the drone 300, the unique number of any one of the ground reference point 200, the fixed ground reference point 500, or the drone ground reference point 610 and the corresponding construction machine 100 or point drone ( 600), and
The location information (OO O ) of the ground reference point 200 received from the confirmed construction machine 100 or point drone 600 or the location information and unique number of the drone ground reference point 610 and the identified unique number and construction machine ( 100) or point drone 600 is compared to determine whether they match,
If they match, move the drone 300 to the earthworks site where surveying is required or command it to move so that it can be photographed,
If they do not match, a drone survey system using a construction machine, characterized in that for re-establishing the flight plan of the drone 300 for survey.
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