KR20230095419A - 이동 로봇 - Google Patents

Abstract

주행기능을 제공하는 구동부; 상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 상기 바디부의 표면에서 내측으로 인입된 오목부; 상기 오목부의 상측에 형성된 벤트홀; 및 상기 오목부의 하측에 형성된 가이드 경사면을 포함하는 주행로봇은 주행시 공기유입을 유도하여 바디부 내부를 냉각할 수 있다.

Description

이동 로봇{moving robot}

본 발명은 공공장소에서 자유롭게 이동하며 사람들에게 안내 및 다양한 서비스를 제공할 수 있는 이동 로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공할 수 있도록 개발되고 있다. 기존의 전광판, 안내판 등은 정보제공자가 선택한 정보만 일방적으로 전달하는 매체로 개별 이용자가 원하는 정보를 얻기 어려운 문제가 있다.

공공장소에는 안내를 담당하는 인력이 필요하며, 경우에 따라 안내 담당원도 알 수 없는 정보에 대한 이용자의 요구가 있는 경우 안내 담당원은 원하는 정보를 제공할 수 없다.

인건비의 절감 및 이용자가 원하는 정보를 최대한 제공할 수 있도록 로봇을 이용하여 공공장소의 안내 등의 서비스를 제공하고자 하는 니즈가 있으며, 고정형 키오스크보다 이동가능한 로봇을 이용하면 이용자가 보다 쉽게 정보를 얻을 수 있다.

이동형로봇은 단순히 정보제공만 하는 것이 아니라 공공장소를 이동하며 이용자 정보 수집, 청소 및 관리 등을 동시에 수행할 수 있어 그 활용범위를 확대할 수 있다.

본 발명은 기능을 확장 또는 변경하기 위해 헤드모듈을 교체할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 다른 목적은 주행만으로 벤트홀 내부의 열기를 방출할 수 있는 벤트홀을 포함한 이동 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 또 다른 목적은 더 많은 이용자를 응대할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

주행기능을 제공하는 구동부; 상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부; 상기 바디부의 표면에서 내측으로 인입된 오목부; 상기 오목부의 상측에 형성된 벤트홀; 및 상기 오목부의 하측에 형성된 가이드 경사면을 포함하는 주행로봇을 제공한다.

상기 구동부가 주행시 상기 벤트홀을 통해 상기 바디부 내부로 공기가 유입될 수 있다.

상기 벤트홀은 상기 바디부의 전면에 위치하는 제1 벤트홀과 상기 바디부의 타면에 위치하는 제2 벤트홀을 포함하고, 주행방향의 벤트홀로 공기가 유입되고 주행방향의 반대측의 벤트홀로 공기가 유출될 수 있다.

상기 가이드 경사면은 내측에서 외측으로 갈수록 하부를 향하도록 기울어진 것을 특징으로 하고, 상기 벤트홀은 바닥을 방향을 향할 수 있다.

상기 가이드 경사면에 형성된 음향홀; 및 상기 음향홀의 내측에 위치하는 스피커를 포함할 수 있다.

상기 음향홀의 내측에 위치하는 방수필름을 더 포함할 수 있다.

상기 음향홀의 상측에 위치하는 벤트홀을 커버하는 스피커 루프를 더 포함할 수 있다.

상기 음향홀은 상기 스피커 루프의 외측단부보다 내측방향에 인입하여 위치할 수 있다.

상기 오목부는 상기 바디부의 하측에 위치하며, 상기 스피커는 상기 음향홀이 형성된 경사면에 수직방향으로 배치되어 상측을 향해 비스듬하게 음향을 출력할 수 있다.

상기 오목부의 상부에 위치하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다.

좌우에 위치하며 수직방향으로 연장된 바디 프로파일; 및 상기 바디 프로파일에 고정되어 전후방향으로 연장되고, 상기 디스플레이와 각각 결합하는 디스플레이 서포트를 포함할 수 있다.

상기 디스플레이 서포트는, 상부에 위치하는 상부 디스플레이 서포트; 하부에 위치하는 하부 디스플레이 서포트; 및 상기 상부 디스플레이 서포트와 상기 하부 디스플레이 서포트 사이에 위치하는 중간 디스플레이 서포트를 포함하며, 상기 상부 디스플레이 서포트의 길이는 상기 중간 디스플레이 서포트의 길이 보다 짧고 상기 하부 디스플레이 서포트의 길이는 상기 중간 디스플레이 서포트의 길이 보다 길게 형성할 수 있다.

상기 하부 디스플레이 서포트는, 상기 디스플레이의 하부에 위치하며 상기 디스플레이의 하단을 지지하는 받침부를 포함할 수 있다.

상기 디스플레이 서포트는 상기 디스플레이의 반대편으로 연장된 날개부를 더 포함할 수 있다.

상기 날개부에 체결되며 수직방향으로 연장된 측면보강 프레임을 더 포함하고, 상기 측면보강 프레임에 형성된 체결부에서 돌출되며 상기 바디부의 외관을 형성하는 바디 케이스와 결합하는 체결돌기를 더 포함할 수 있다.

상기 바디부의 상부에 위치하며 상기 바디부 내측으로 삽입된 헤드 브라켓을 포함하는 헤드부를 포함하며, 상기 헤드 브라켓에 체결된 제1 볼트를 풀면 상기 헤드부는 상기 바디부로부터 분리될 수 있다.

상기 바디부는 상기 헤드 브라켓과 상기 제1 볼트로 체결되는 헤드 고정 프레임; 및 상기 헤드 고정 프레임에 인접배치되는 연결포트를 포함하고, 상기 헤드부는 전면에 위치하는 헤드 디스플레이; 및 일측은 상기 헤드 디스플레이와 연결되고 상기 헤드 브라켓을 따라 하부로 연장되어 타측은 상기 연결포트에 삽입되는 연결 케이블을 포함할 수 있다.

상기 헤드 브라켓은 3면이 막히고 일측이 개방된 내부공간을 형성하며 상하방향으로 연장되고, 상기 연결 케이블은 헤드 브라켓의 상기 내부공간을 따라 상기 바디부 내측으로 연장될 수 있다.

상기 헤드 브라켓은 배면방향에 형성된 개구부를 포함하고, 상기 연결 케이블은 상기 개구부를 통과하여 타단이 상기 연결포트에 삽입될 수 있다.

본 발명의 이동 로봇은 헤드모듈의 교체가 자유로워 기능을 확장 또는 변경이 용이하다.

또한, 이동 로봇의 주행만으로 벤트홀 내부로 공기가 유입되어 별도의 냉각팬이 없더라도 이동 로봇 내부의 열을 배출할 수 있다.

또한, 벤트홀을 활용하여 스피커를 배치함으로써, 외관에 형성되는 개구부의 개수를 줄일 수 있다.

또한, 스피커를 하부에서 이용자의 얼굴방향을 향하여 소리가 출력되어 시끄러운 공공장소에서 이용에 어려움을 최소화 할 수 있으며 키가 작은 사용자도 소리를 들을 수 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 양면에 위치하는 디스플레이를 구비하여 한대의 이동 로봇이 응대 가능한 이용자의 수를 늘릴 수 있다.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 전면 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 후면 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 배면도다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 측면도이다.
도 6은 도 3의 A-A단면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도시한 분해사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 바디부 프레임을 도시한 분해사시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 구동부 프레임을 도시한 분해사시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 전면 케이스를 도시한 분해사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 후면 케이스를 도시한 분해사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 헤드부를 도시한 분해사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 바디부 프레임의 부분 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 디스플레이 서포트를 도시한 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 벤트홀 및 스피커를 도시한 정면도 및 단면도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 스피커를 도시한 단면도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 헤드부를 분리하는 방법을 도시한 배면도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 헤드부의 체결을 위한 헤드 브라켓과 헤드결합홀을 도시한 도면이다.
도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 다양한 헤드부를 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

로봇은 어떤 작업이나 조작을 자동으로 할 수 있는 기계 장치로서, 로봇은 외부의 제어 장치에 의해 조종되거나 제어 장치가 내장될 수도 있다. 기 설정된 동작만 반복하여 처리하거나 무거운 물건을 들어올리거나, 정밀한 작업의 수행 및 극한의 환경에서의 작업과 같이 인간이 수행하기 어려운 작업을 수행할 수 있다.

작업수행을 위해 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하여 로봇 관절을 움직이는 등의 다양한 물리적 동작을 수행할 수 있다.

로봇은 그 제조비용이 높고 조작의 전문성 등의 문제로 특정 작업에 특화된 외관을 가지는 산업용 로봇이나 의료용 로봇이 먼저 발달 되었다. 산업용, 의료용 로봇은 지정된 장소에서 동일한 동작을 반복수행하나,

최근에는 이동 가능한 로봇이 등장하고 있다. 특히 우주항공산업과 같이 인간이 직접 가기 어려운 먼 행성에서 탐사작업 등을 수행할 수 있으며 이러한 로봇은 주행기능이 추가된다.

주행기능을 수행하기 위해서는 구동부를 구비하며 휠, 브레이트, 캐스터, 모터 등을 포함할 수 있으며 주변의 장애물을 파악하고 이를 피해 주행하기 위해서는 인공지능을 탑재한 로봇이 등장하고 있다.

인공 지능은 인공적인 지능 또는 이를 만들 수 있는 방법론을 연구하는 분야를 의미하며, 머신 러닝(기계 학습, Machine Learning)은 인공 지능 분야에서 다루는 다양한 문제를 정의하고 그것을 해결하는 방법론을 연구하는 분야를 의미한다. 머신 러닝은 어떠한 작업에 대하여 꾸준한 경험을 통해 그 작업에 대한 성능을 높이는 알고리즘으로 정의하기도 한다.

인공 신경망(ANN: Artificial Neural Network)은 머신 러닝에서 사용되는 모델로써, 시냅스의 결합으로 네트워크를 형성한 인공 뉴런(노드)들로 구성되는, 문제 해결 능력을 가지는 모델 전반을 의미할 수 있다. 인공 신경망은 다른 레이어의 뉴런들 사이의 연결 패턴, 모델 파라미터를 갱신하는 학습 과정, 출력값을 생성하는 활성화 함수(Activation Function)에 의해 정의될 수 있다.

인공 신경망은 입력층(Input Layer), 출력층(Output Layer), 그리고 선택적으로 하나 이상의 은닉층(Hidden Layer)를 포함할 수 있다. 각 층은 하나 이상의 뉴런을 포함하고, 인공 신경망은 뉴런과 뉴런을 연결하는 시냅스를 포함할 수 있다.

인공 신경망에서 각 뉴런은 시냅스를 통해 입력되는 입력 신호들, 가중치, 편향에 대한 활성 함수의 함수값을 출력할 수 있다.

모델 파라미터는 학습을 통해 결정되는 파라미터를 의미하며, 시냅스 연결의 가중치와 뉴런의 편향 등이 포함된다. 그리고, 하이퍼파라미터는 머신 러닝 알고리즘에서 학습 전에 설정되어야 하는 파라미터를 의미하며, 학습률(Learning Rate), 반복 횟수, 미니 배치 크기, 초기화 함수 등이 포함된다.

인공 신경망의 학습의 목적은 손실 함수를 최소화하는 모델 파라미터를 로봇의 목적이나 사용 분야에 따라 결정하는 것으로 볼 수 있다. 손실 함수는 인공 신경망의 학습 과정에서 최적의 모델 파라미터를 결정하기 위한 지표로 이용될 수 있다.

머신 러닝은 학습 방식에 따라 지도 학습(Supervised Learning), 비지도 학습(Unsupervised Learning), 강화 학습(Reinforcement Learning)으로 분류할 수 있다.

지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블(label)이 주어진 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미하며, 레이블이란 학습 데이터가 인공 신경망에 입력되는 경우 인공 신경망이 추론해 내야 하는 정답(또는 결과 값)을 의미할 수 있다. 비지도 학습은 학습 데이터에 대한 레이블이 주어지지 않는 상태에서 인공 신경망을 학습시키는 방법을 의미할 수 있다. 강화 학습은 어떤 환경 안에서 정의된 에이전트가 각 상태에서 누적 보상을 최대화하는 행동 혹은 행동 순서를 선택하도록 학습시키는 학습 방법을 의미할 수 있다.

인공 신경망 중에서 복수의 은닉층을 포함하는 심층 신경망(DNN: Deep Neural Network)으로 구현되는 머신 러닝을 딥 러닝(심층 학습, Deep Learning)이라 부르기도 하며, 딥 러닝은 머신 러닝의 일부이다. 이하에서, 머신 러닝은 딥러닝을 포함하는 의미로 사용된다.

로봇은 AI 기술이 적용되어, 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 웨어러블 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇, 무인 비행 로봇 등으로 구현될 수 있다.

로봇은 동작을 제어하기 위한 로봇 제어 모듈을 포함할 수 있고, 로봇 제어 모듈은 소프트웨어 모듈 또는 이를 하드웨어로 구현한 칩을 의미할 수 있다.

로봇은 다양한 종류의 센서들로부터 획득한 센서 정보를 이용하여 로봇의 상태 정보를 획득하거나, 주변 환경 및 객체를 검출(인식)하거나, 맵 데이터를 생성하거나, 이동 경로 및 주행 계획을 결정하거나, 사용자 상호작용에 대한 응답을 결정하거나, 동작을 결정할 수 있다.

로봇은 적어도 하나 이상의 인공 신경망으로 구성된 학습 모델을 이용하여 상기한 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 로봇은 학습 모델을 이용하여 주변 환경 및 객체를 인식할 수 있고, 인식된 주변 환경 정보 또는 객체 정보를 이용하여 동작을 결정할 수 있다. 여기서, 학습 모델은 로봇에서 직접 학습되거나, AI 서버등의 외부 장치에서 학습된 것일 수 있다.

이때, 로봇은 직접 학습 모델을 이용하여 결과를 생성하여 동작을 수행할수도 있지만, AI 서버 등의 외부 장치에 센서 정보를 전송하고 그에 따라 생성된 결과를 수신하여 동작을 수행할 수도 있다.

인공 지능을 통해 로봇은 자율주행을 수행할 수 있다. 스스로 최적의 경로를 판단하고 장애물을 피해서 이동 가능한 기술을 의미하며 현재 적용되고 있는 자율주행 기술은 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정해주는 주행기술 등이 모두 포함될 수 있다.

자율주행을 수행하기 위해서는 주변상황의 데이터를 인지하기 위해 수많은 센서를 포함할 수 있다. 센서로는 근접 센서, 조도 센서, 가속도 센서, 자기센서, 자이로 센서, 관성 센서, RGB 센서, IR 센서, 지문 인식 센서, 초음파 센서, 광 센서, 마이크로폰, 라이다, 레이더 등을 들 수 있다.

센서에서 수집한 정보 이외에 RGBC카메라, 적외선 카메라 등을 통해 수집한 영상정보와 마이크로폰을 통해 수집한 음향정보를 통해 자율주행을 수행할 수 있다. 또한, 사용자 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여 주행할 수 있다. 무선통신부를 통해 수집한 맵 데이터, 위치정보 및 주변 상황의 정보 등 또한 자율주행 수행에 필요한 정보들이다.

맵 데이터에는 로봇이 이동하는 공간에 배치된 다양한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, 맵 데이터에는 벽, 문 등의 고정 객체들과 화분, 책상 등의 이동 가능한 객체들에 대한 객체 식별 정보가 포함될 수 있다. 그리고, 객체 식별 정보에는 명칭, 종류, 거리, 위치 등이 포함될 수 있다.

따라서 로봇은 인공지능이 학습할 수 있는 데이터를 수집하기 위해 센서 및 다양한 입력부 그리고 무선통신부 등을 필수적으로 구비하고 각종정보를 종합하여 최적의 동작을 수행할 수 있다. 인공지능을 수행하는 러닝 프로세서는 로봇내의 제어부에 탑재하여 학습을 수행할 수도 있고, 수집한 정보를 서보로 전송하고 서버를 통해 학습하여 학습결과를 로봇에 다시 전송하여 이를 기초로 자율주행을 수행할 수 있다.

인공지능을 구비한 로보트는 새로운 장소에서도 주변 정보를 수집하여 전체 맵을 구현할 수 있으며, 주요활동반경의 장소는 누적되는 정보량이 많아 보다 정확한 자율주행을 수행할 수 있다.

사용자 입력을 받기위해 터치스크린이나 버튼을 구비할 수 있으며 사용자의 음성을 인식하여 명령을 입력받을 수도 있다. 프로세서는 음성입력을 문자열로 변환하기 위해 STT(Speech To Text) 엔진 또는 자연어의 의도 정보를 획득하기 위한 자연어 처리(NLP: Natural Language Processing) 엔진 중에서 적어도 하나 이상을 이용하여, 사용자 입력에 상응하는 의도 정보를 획득할 수 있다.

이때, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 적어도 일부가 머신 러닝 알고리즘에 따라 학습된 인공 신경망으로 구성될 수 있다. 그리고, STT 엔진 또는 NLP 엔진 중에서 적어도 하나 이상은 러닝 프로세서에 의해 학습된 것이나, AI 서버의 러닝 프로세서에 의해 학습된 것이거나, 또는 이들의 분산 처리에 의해 학습된 것일 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 전면 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 후면 사시도이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 배면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 측면도이다.

본 발명의 이동 로봇(1)은 구동부(300)를 포함하며 공공장소에서 자유롭게 이동하며 이용자가 보다 손쉽게 접근할 수 있으며, 이용자가 요구하는 정보를 능동적으로 제공할 수 있다.

구동부(300)는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 복수개의 바퀴(371, 372)를 포함할 수 있다. 전면과 배면 방향으로 이동하도록 이동 로봇(1)의 좌우에 위치하는 메인휠(371)과 이동 방향에 따라 자유롭게 회전하는 캐스터(372)를 포함할 수 있다.

메인휠(371)은 이동 로봇(1)의 좌우에 위치하며 모터의 구동력을 전달받아 이동 로봇(1)을 구동한다. 메인휠(371)은 도 3에 도시된 바와 같이, 좌우 양단부에 위치할 수 있다.

캐스터(372)는 메인휠(371)의 전후 또는 한 쌍의 메인휠(371) 사이에 배치될 수 있다. 캐스터(372)는 이동 로봇(1)의 균형을 유지하고 자연스러운 움직임을 유도할 수 있다.

이동 로봇(1)은 주행하는 장소의 맵 데이터를 메모리에 저장하여 이를 기초로 이동할 수 있으며, 주행하면서 추가적으로 외부로부터 데이터를 전송받거나 센서를 통하여 수집한 데이터를 기초로 맵 데이터를 업데이트하여 구축할 수 있다.

다만, 제공되거나 구축한 맵 데이터가 있다하더라도 이동 로봇(1)은 이용자가 많은 공공장소에서 이동하므로 맵 데이터에 없는 여러 장애물이 존재한다. 또한 이동하는 이용객과 갑자기 마주치게 되는 등의 돌발상황이 발생할 수 있다.

이러한 장애물 및 돌발상황에 대비하기 위해 이동 로봇(1)은 각종 센서(342, 343)와 카메라(241, 242) 등 주변의 상황을 감지할 수 있는 장비를 구비할 수 있다.

이동 로봇(1)의 전방에 라이다(342)가 구비될 수 있다. 전면 케이스(310)에 라이다(342)를 배치하기 위해 전면 케이스(310)에 함몰부(315)가 형성될 수 있다. 함몰부(315)는 전면 케이스(310)에서 후방을 향해 인입되며 전방은 개방된다.

라이다(Lidar)는 레이저 펄스를 발사하고 그 빛이 주위의 대상물체에 반사되어 돌아오는 것을 받아 주변의 모습을 정밀하게 그려내는 장치이다. 레이다와 같이 그 원리는 유사하나 사용하는 전자기파가 달라 이용 기술과 활용범위가 상이하다.

레이저는 600~1000nm 파장의 빛을 사용하기 때문에 사람의 시력을 손상시킬 수 있다. 라이다(342)는 이보다 더 긴 파장을 이용하며, 대상 물체까지의 거리뿐 아니라 움직이는 속도와 방향, 온도, 주변의 대기 물질 분석 및 농도 측정 등에 쓰인다.

라이다(342)는 넓은 범위를 감지할 수 있어 라이다(342)가 위치하는 함몰부(315)는 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다. 라이다(342)는 함몰부(315)를 통해 로봇의 전방에 위치한 장애물이나 사람을 감지할 수 있다.

구동부(300)의 둘레에 소정간격으로 복수개의 초음파 센서(343)를 구비할 수 있다. 초음파 센서(343)는 사출한 초음파가 돌아오는 시간을 기초로 근처의 사물을 인식하고 사물과의 거리를 판단할 수 있다.

초음파 센서(343)는 라이다(342)보다 낮은 위치에 배치될 수 있으며 라이다(342) 보다 더 많은 개수를 구비할 수 있다.

구동부 케이스 외측으로 배터리(390)를 충전하는 충전단자(391)가 구비될 수 있다. 도면 상 충전단자(391)는 이동 로봇(1)의 전방 하단에 위치하나, 위치는 제한되지 않는다. 수동으로 충전단자(391)에 충전케이블을 연결할 수도 있고, 로봇이 이동하여 충전거치대에 위치하는 전원단자와 결합하여 충전을 수행할 수도 있다.

바디부(200)에 구비된 디스플레이(251a, 251b)는 전면과 배면에 각각 구비될 수 있다. 한 쌍을 구비하여 양측에서 이용자가 동시에 정보를 얻을 수 있으며, 전면에서 이용자를 응대하면서 배면에서도 안내 문구 등의 정보를 출력할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이 디스플레이(251)는 하부가 전면(또는 배면) 방향으로 돌출되어 소정의 각도(θ, 예를 들면 4°)로 기울어진 형태를 가질 수 있다.

도 3에 도시된 바와 같이 이동 로봇(1)의 키가 일반 성인보다 작은 키(예를 들어 1.5m)를 가지고 바디부의 디스플레이(251)은 더 낮게 위치(1.2m)한다. 따라서 성인의 눈높이에서 디스플레이(251)를 보기 위해서는 디스플레이(251)가 약간 기울어진 상태에서 더 편하게 이동 로봇(1)을 이용할 수 있다.

디스플레이(251)의 하단에 위치하는 스피커(352)를 구비할 수 있다. 한 쌍의 디스플레이(251)를 포함하므로 스피커(352a, 352b)도 전면과 배면에 각각 구비될 수 있다.

종래의 이동 로봇(1)은 사용자의 눈높이에 디스플레이(251)를 배치하기 위해서는 스피커(352)를 측방향에 배치했으나, 본 발명의 이동 로봇(1)은 스피커(352)가 디스플레이(251)와 같은 면에 위치하며, 이용자에게 바로 소리가 전달될 수 있다.

스피커(352)를 하부에 위치하는 경우 사용자의 귀를 향하도록 상부를 향해 비스듬하게 소리를 출력하도록 배치할 수 있다. 비스듬하게 상측을 향하는 스피커(352)는 이용자에게 직접적으로 소리가 전달되어 주변이 소란스러운 공공장소에서 이용에 불편함을 줄일 수 있다.

바디부(200)의 상부에는 각종 카메라(241, 242)가 배치될 수 있다. 헤드부(100)의 하부에 위치할 수 있으며, 카메라는 RBGD카메라나 뎁스카메라 등을 기능이 다른 카메라를 복수 개 포함할 수 있다.

카메라의 종류에 따라 주행에 필요한 정보를 얻기 위한 목적의 카메라도 있으며, CCTV와 같이 공공장소의 상황을 기록하기 위한 목적의 카메라도 포함된다.

카메라(241, 242)의 하부에는 마이크(245)를 포함할 수 있다. 마이크(245)는 이용자의 입의 위치보다 조금 낮은 위치에 배치되며 사용자의 음성을 인식하여 사용자의 요구사항을 인식할 수 있다. 마이크(245)는 정확한 음성인식을 위해 복수 개 구비할 수 있으며, 본 실시예에서는 전면에 한 쌍 구비한다.

배면에는 구동부(300)에 위치하는 컨트롤박스(380) 등을 수리하기 위한 제2 수리커버(325)를 포함하고, 바디부(200)의 상부에는 바디부(200)에 위치하는 디스플레이(251)를 비롯한 장치를 수리하고, 헤드부(100)의 분리를 위해 바디부(200)의 내부를 개방하기 위한 제1 수리커버(225)를 포함할 수 있다.

그 외에 긴급정지버튼이나, 브레이크 해제 버튼 등 특정 기능을 수행하기 위해 물리적인 버튼을 포함할 수 있다. 도면상 후면의 디스플레이(251) 상부에 위치하나, 헤드부(100)에 위치할 수도 있고, 측방향에 위치할 수도 있다.

헤드부(100)는 바디부(200)의 상부에 위치하며 넥부(115)를 통해 결합할 수 있다. 넥부(115)는 인간의 목처럼 헤드부(100)보다 얇은 부재로 인간의 목처럼 인식되어 보다 인간형에 가깝게 이동 로봇(1)을 인식할 수 잇다.

헤드부(100)는 전면에 디스플레이(251)를 포함할 수 있으며, 바디부(200)의 디스플레이(251)보다 작고 가벼워 넥부가 헤드부(100)의 무게로 인하여 파손되는 것을 방지할 수 있다.

헤드부(100)에 다양한 표정의 얼굴을 출력하거나 사용자가 헤드부(100)를 통해 입력할 수도 있다. 헤드부(100)의 디스플레이에 중요한 알림 사항들을 출력할 수 있다.

도 6은 도 3의 A-A단면도이다. 바디부(200)는 전면과 배면에 위치하는 디스플레이(251)를 지지하기 위해 수직방향으로 연장된 제1 프로파일(231)이 중앙에 있고 제1 프로파일(231)의 양측에 디스플레이(251)가 체결될 수 있다. 디스플레이(251)의 하부에 위치하는 스피커(352)는 상측을 향해 기울어져 배치되며, 하부에 위치하는 구동부(300)는 주행부(370), 전원부(390) 그리고 제어부(380)로 이루어질 수 잇다.

바닥에 접하는 주행부(370)는 복수개의 바퀴를 포함하고, 그 위에 위치하는 전원부(390)는 배터리(390)를 포하할 수 있다. 이동 로봇(1)이 안정적으로 주행할 수 있도록 무게가 있는 배터리(390)를 하부에 위치시키는 것이 바람직하다.

배터리(390) 위에 제어부(380)로서 컨트롤박스(380)를 배치할 수 있으며 컨트롤박스(380)는 복수개의 인쇄회로기판과 그 위에 실장되는 IC등으로 구성될 수 있다. 컨트롤박스(380)는 이동 로봇(1)에 실장된 센서, 카메라(241, 242), 디스플레이(251), 스피커(352) 등이 연결되고, 서버 또는 이동기지국과 연결하기 위한 무선통신부(361)가 실장될 수 있다.

바디부(200)의 상부에 위치하는 헤드부(100)는 너무 무거우면 주행 중 전복 위험이 있으므로 가능한 가볍게 구성할 수 있다. 헤드부(100)는 바디부(200)에 삽입되는 헤드 브라켓(115)을 통해 바디부(200)의 상부에 고정될 수 있다.

이하에서는 도 7 내지 도 12의 분해사시도를 통해 이동 로봇(1)의 각 구성을 보다 구체적으로 살펴보도록 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)을 도시한 분해사시도이다.

구동부(300)는 구동부 전면 케이스(310), 구동부 후면 케이스(320) 및 구동부 전면 케이스(310), 구동부 후면 케이스(320) 사이에 위치하는 구동부 프레임(330)을 포함할 수 있다. 구동부 프레임(330)은, 주행부(370), 전원부(390) 및 제어부(380)를 포함하고, 그 상면에 바디부(200)로 연장된 스피커 브라켓(3521)이 위치할 수 있다.

바디부(200)는 바디부(200)의 전면을 구성하는 바디부 전면 케이스(210), 바디부(200)의 후면을 구성하는 바디부 후면 케이스(220) 및 바디부 전면 케이스(210)와 바디부 후면 케이스(220) 사이의 공간에 실장되는 바디부 프레임(230)을 포함할 수 있다.

바디부 프레임(230)은 하부에 위치하는 구동부 프레임(330) 상면에 체결되며, 전면과 배면에 위치하는 디스플레이(251)를 포함할 수 있다. 구동부 전면 케이스(310)와 구동부 후면 케이스(320)는 디스플레이(251)에 대응하는 부분에 개구부가 형성되며 그 하부에 스피커(352) 및 벤트를 위한 음향홀(203) 및 벤트홀을 포함할 수 있다.

헤드부(100)는 바디부 프레임(230)에 체결되며, 전면에 디스플레이(151)를 포함할 수 있다. 본 발명의 이동 로봇(1)은 헤드부(100)의 구성을 최소화하 무게중심이 이동로봇(1)의 하부에 위치하도록 구성할 수 있다.

또한, 헤드부(100)의 결합구조를 단순화 하여 용이하게 교체할 수 있어 이동로봇(1)의 기능을 확장 및 전환할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 바디부 프레임(230)을 도시한 분해사시도이다. 바디부 프레임(230)은 수직방향으로 연장된 제1 프로파일(231)을 포함할 수 있다.

프로파일(231)은 내부에 빈 공간을 갖는 바 형상의 강재로서, 내부공간을 통해 무게를 가볍게 하면서 절곡 또는 요철를 통해 강성을 보완할 수 있다. 프로파일(231)은 알루미늄과 같이 가볍고 가공이 용이한 소재를 이용할 수 있다.

프로파일(231)은 압출하여 제조하여 원하는 길이 및 두께 형상으로 제조할 수 있다. 프로파일(231)의 단면에 요철을 형성하여 외측면에 홈을 형성하면 길이방향으로 연장된 홈을 형성할 수 있으며 이러한 홈을 레일로 활용할 수 있다.

본 실시예는 충분한 강성을 확보하고 한 쌍의 디스플레이(251)를 지지하기 위해 바디부 프레임(200) 좌우에 한 쌍씩 총 4개의 수직방향으로 연장된 제1 프로파일(231)을 배치할 수 있다.

제1 프로파일(231)은 하부에 위치하는 바닥 플레이트(238)를 통해 구동부 프레임(330)에 체결되고, 좌우의 제1 프로파일(231)을 연결하여 제1 프로파일(231)이 기울어지는 것을 방지하는 상단 보강 프레임(234)을 더 포함할 수 있다.

디스플레이(251)는 소정의 각도(θ)로 기울어져 있으므로 제1 프로파일(231)에 직접 결합하지 않고, 디스플레이 서포트(235)를 통해 결합할 수 있다.

디스플레이 서포트(235)는 좌측과 우측에 위치하는 제1 프로파일(231)에 전후방향으로 연장되도록 결합한다.

디스플레이(251)의 기울어진 형상에 상응하여 상부에 위치하는 상부 디스플레이 서포트(235a)의 길이는 하부에 위치하는 하부 디스플레이 서포트(235c) 보다 짧을 수 있다.

디스플레이 서포트(235)는 가운데에 제1 프로파일(231)에 체결되고 양 단부는 전면의 디스플레이(251)와 후면의 디스플레이(251)와 체결되며, 하부에 위치하는 하부 디스플레이 서포트(235c)는 디스플레이(251)의 하부를 지지하기 위해 받침부(2355, 도 14 참고)를 포함할 수 있다.

바디부 프레임(230)의 좌우 양측에 추가적으로 측면 보강 프레임(232)을 더 포함할 수 있다.

측면 보강 프레임(232)은 제1 프로파일(231) 또는 디스플레이 서포트(235)와 체결되어 고정될 수 있다.

측면 보강 프레임(232)은 복수개의 돌기를 포함하며 바디부(200) 전면 케이스 또는 바디부(200) 후면 케이스와 체결될 수 있다.

무선통신을 수행하는 안테나(2611)는 바디부(200)에 위치할 수 있다. 본 실시예에서 안테나(2611)는 구동부 프레임(330)의 상부에 고정되도록 바디부(200)의 하부에 위치하는 것으로 도시되어 있으나, 바디부(200)의 상부에 위치할 수도 있다.

바디부(200)의 상부는 RGBD카메라(241) 나, 보안카메라(242)와 같은 카메라 모듈이 위치할 수 있으며 마이크(245) 및 사용자 입력부(248, 249)가 위치할 수 있다.

사용자 입력부는 긴급버튼(249)이나 브레이크 고정/해제 스위치(248) 등 위기상황에 쓰거나 자주 쓰는 스위치는 사용자가 접근하기 쉬운 높이에 설치할 수 있다.

상단 플레이트(233) 위에 카메라(241, 242), 마이크(245), 사용자 입력부 등이 위치할 수 있으며, 상단 플레이트(233)는 제1 프로파일(231)의 상부에 체결되어 고정될 수 있다.

바디부(200)의 상부는 헤드부(100)와 체결하는 내부커버(236)와 USB포트(265) 등을 구비할 수 있다. 내부커버(236)에 헤드부(100)의 헤드 브라켓(115)이 삽입되고 헤드 브라켓(115)을 따라 연장된 케이블은 USB포트에 연결되어 구동부(300)에 위치하는 컨트롤박스(380)와 연결될 수 있다.

디스플레이(251)의 각 픽셀을 제어하는 디스플레이 PCB(2512)는 도 8에 도시된 바와 같이 디스플레이(251)의 배면 방향으로 돌출될 수 있다.

디스플레이(251)는 하부가 돌출되도록 바디부(200)에 실장되므로 도 8에 도시된 바와 같이, 디스플레이 PCB(2512)는 디스플레이(251)의 하부에 치우쳐 위치할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 구동부 프레임(330)을 도시한 분해사시도이다.

구동부(300)는 바퀴와 모터를 포함하는 주행부(370), 주행부(370)의 상부에 위차는 전원부(390) 및 전원부(390)의 상부에 위치하는 제어부(380)를 포함하며, 상부에 바디부(200)와 체결하기 위한 상부 플레이트(332)를 포함할 수 있다.

구동부(300)도 강성을 위해 수직방향으로 연장된 복수개의 제2 프로파일(331)을 포함하며, 하부 플레이트(333)와 상부 플레이트(332) 사이에 위치하며 의 지지구조를 이룰 수 있다.

하부 플레이트(333)의 하부에 위치하는 주행부(370)는 모터와 연결된 메인휠(371)이 좌우에 각각 위치할 수 있다.

캐스터(372)는 메인휠(371)의 전후 및 내측방향에 추가로 여러 개 구비되어 이동 로봇(1)의 전체 무게를 지지하고 균형을 유지할 수 있다.

배터리(390)는 이동 로봇(1)의 하부에 위치하며 배터리고정 브라켓(339)을 통해 하부 프레임(333)에 고정될 수 있다. 이동 로봇(1)의 전후방향 무게를 맞추기 위해 배터리(390)의 후방에 무게추(337)를 추가로 더 구비할 있다.

후면 방향에 위치하는 후면 프레임(336)에 구동부 후면 케이스(320)에 노출되는 LED(353)이나 후면 스위치(348) 등이 배치될 수 있다.

배터리(390)의 전방에는 라이다(342)가 위치할 수 있으며, 라이다(342) 이외에 구동부 전면 케이스(310)에 노출되는 충전단자(391)나 전방에 위치하는 캐스터(372) 등이 모듈화하여 하부 프레임(333)의 전면에 결합될 수 있다.

제어부(380)로서 컨트롤박스(380)는 배터리(390)의 상측에 위치할 수 있으며 복수개의 기판과 그 위에 실장되는 복수개의 IC를 포함할 수 있다.

제어부(380)는 배터리(390) 및 센서, 카메라(241, 242) 등과 연결되어 수집정보를 취합하고 이를 기초로 주행부(370)의 모터를 제어하여 장애물을 피해 이동 로봇(1)이 이동하도록 제어할 수 있다.

또한, 마이크(245)나 터치센서 등을 통해 이용자의 요구사항을 입력받아 디스플레이(251)에 요구하는 정보를 출력하도록 제어할 수 있다.

제어부(380)는 각 부품과 연결되는 커넥터를 포함하며, IC에서 열이 발생하므로 냉각팬(382)을 구비할 수 있다.

무선통신모듈(361)을 더 포함할 수 있으며, 무선통신모듈(361)은 컨트롤박스의 상에 실장되거나 별도의 모듈로 구비될 수 있다. 무선통신모듈(361)과 연결된 안테나 (예를 들면 WIFI모듈(362))는 가능한 이동로봇(1)의 외측방향에 인접하게 배치할 수 있다.

스피커(352)는 바디부(200) 상에 위치하나, 구동부(300)의 상부 플레이트(332)에 안착될 수 있다. 스피커 브라켓(3521)은 상부 플레이트(332)에서 바디부(200) 방향으로 돌출되며, 음향홀(203) 내측에 스피커(352)를 배치할 수 있다.

스피커 브라켓(3521)의 상부는 경사면(202)을 포함하며 스피커(352)는 측방향에서 상측을 향해 비스듬하게 기울어져 배치할 수 있다.

스피커(352)에 이물질이 유입되는 것을 방지하고자 스피커 커버(3521)를 더 구비할 수 있으며 스피커(352) 커버에 방수필름(3523)을 구비하여 스피커(352)로 물이 유입되는 것을 방지할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 전면 케이스(210, 310)를 도시한 분해사시도이다. 바디부(200)의 전면을 커버하는 바디 전면 케이스(210)와 구동부(300)의 전면을 커버하는 구동부 전면 케이스(310)를 도시하고 있다.

본 실시예는 두 전면 케이스(210, 310)가 구분된 형태를 가지나, 일체형으로 구성할 수도 있다.

바디 전면 케이스(210)는 전면에 디스플레이(251)를 노출시키기 위한 개구부가 형성되며 전면에 디스플레이(251)의 둘레를 커버하는 전면데코(211)를 더 포함할 수 있다.

전면데코(211)에 형성된 개구부 또는 투명부를 통해 디스플레이(251)가 외측으로 노출될수 있다. 디스플레이 고정패드(217)는 디스플레이(251)를 보호하고 고정하기 위해 전면데코(211)와 디스플레이(251)사이에 개재될 수 있다.

전면데코(211)는 디스플레이(251) 이외에 마이크(245)나 카메라(241, 242) 등이 위치하도록 개구부를 포함하며, 카메라 장착부는 전면데코(211)에서 돌출된 형태를 가질 수 있으며 전면데코(211)에 카메라(241)의 배치를 위해 개구부가 형성될 수 있다. 카메라 데코(2151)는 카메라를 커버하여 카메라(241)를 고정하며 전면데코(211)의 카메라용 개구부에 위치할 수 있다.

구동부 전면 케이스(310)는 구동부(300)의 라이다(342) 배치를 위해 가로로 길게 형성된 함몰부(315, 도 5 참고)를 포함할 수 있으며 함몰부(315)에 라이다(342)를 배치할 수 있다. 커버하는 라이다(342)부 데코는 라이다(342)가 위치하는 부분 이외의 영역을 더 포함할 수 있다.

초음파 센서(343)는 구동부 전면 케이스(310) 내측에 부착되며 구동부 전면 케이스(310)는 복수개의 초음파 센서(343)를 노출시키기 위한 복수개의 홀을 포함할 수 있다.

이동 로봇(1)의 이동 중에 하부는 부딪칠 위험이 크므로 실로콘과 같이 탄성재질의 소재를 포함하는 범퍼(314)를 전면부 둘레를 따라 구비할 수 있으며 초음파 센서(343)의 하부에 위치할 수 있다.

범퍼(314)에 충격이 가해지는 것을 감지하기 위해 범퍼(314)의 내측에 범퍼 스위치(344)를 구비할 수 있으며 범퍼 스위치(344)의 배치를 위해 구동부 전면 케이스(310)에 홀이 형성될 수 있다.

바디부(200)의 디스플레이(251)와 별개로 구동부(300)에도 이동 로봇(1)의 상태를 표시할 광원으로서 LED(353)를 포함할 수 있으며 라이다 데코(312) 둘레를 따라 LED(353) 와 LED 확산커버(313)가 배치될 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 후면 케이스(220, 320)를 도시한 분해사시도이다. 전면과 같이 배면에도 디스플레이(251)가 배치되므로 디스플레이(251)를 커버하는 후면데코(221)와 후면데코(221)와 디스플레이(251) 사이에 배치되는 디스플레이 고정패드(227)을 포함할 수 있다.

이동 로봇(1)의 후면에는 비상정지용 긴급버튼(249)이나 브레이크 해제 스위치(248) 등 사용자 입력부가 위치할 수 있으며, 디스플레이(251) 상측에 배치할 수 있어, 후면데코(221)는 사용자 입력부를 배치하기 위한 개구부를 포함할 수 있다.

헤드부(100)를 체결 및 분리하고 수리를 위해 개방(224)할 수 있는 제1 수리커버(225)를 더 포함할 수 있으며 후면데코(221)와 동일한 재질로 구성하여 후면 케이스(220)에 결합 시 일체로 구성할 수 있다.

구동부 후면 케이스(320)는 전면부와 같이 범퍼(324)를 구비할 수 있으며 범퍼(324)는 전면범퍼(3124)와 동일한 두께와 소재로 구성하여 연속적인 디자인을 구현할 수 있다. 구동부 후면 케이스(320)에도 표시부로서 LED(353)를 구비할 수 있으며 확산커버(323)을 포함할 수 있다.

구동부(300)는 컨트롤박스(380)가 탑재되므로 유지보수를 위해 손쉽게 컨트롤박스(380)에 접근할 수 있도록 제2 수리커버(325)를 더 포함할 수 있다. 제2 수리커버(325)는 볼트 등을 통해 체결할 수 있으며 전원 스위치(348) ON/OFF의 개폐를 위해 손쉽게 열고 닫을 수 있는 스위치 커버(326)를 더 구비할 수 있다. 스위치 커버(326)는 자석이나 후크 등을 구비하여 쉽게 열고 닫을 수 있도록 구성할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 헤드부(100)를 도시한 분해사시도이다. 헤드부(100)는 헤드 디스플레이(151)가 안착되는 헤드 전면커버(111), 바디부(200)와 체결하는 헤드 브라켓(115)이 고정되는 헤드 중앙커버(112) 및 헤드부(100) 배면을 개방할 수 있도록 헤드 중앙커버(112) 배면에 결합하는 헤드 후면커버(113)를 포함할 수 있다.

헤드 디스플레이(151)는 헤드 전면커버(111)에 아착되고 헤드 디스플레이(151) 전면둘레를 커버하며 헤드 디스플레이(151)를 고정하는 헤드 데코(114)를 포함할 수 있다.

헤드 브라켓(115)은 상단이 헤드 중앙커버(112)에 결합하고 하단은 바디부(200)에 삽입되어 바디부(200)에 고정되고 헤드 브라켓(115)은 ㄷ자 형상으로 꺾어 헤드 브라켓(115)으로 둘러싸인 공간(1154)을 확보할 수 있다.

헤드 브라켓(115)으로 둘러싸인 공간(1154)을 통해 헤드부(100)의 전자부품을 바디부(200)와 연결하는 케이블(116, 도 18참조)이 통과할 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 바디부 프레임(230)의 부분 사시도이고, 전면 디스플레이(251)와 후면 디스플레이(251)를 제1 프로파일(231)에 고정하는 디스플레이 서포트(235)가 도시되어 있다.

본 실시예에서는 디스플레이 서포트(235)가 상하방향으로 3개 좌우 한 쌍씩 구비되어 총 6개를 구비한 것으로 도시되어 있으나 그 이상을 구비할 수 있다. 디스플레이(251)의 크기가 커지면 더 많은 개수의 디스플레이 서포트(235)를 이용할 수도 있다.

본 발명의 디스플레이(251)는 사용성을 높이기 위해 상부가 배면 방향으로 약 4°가량 기울어진 형태로 구성하여 상부 디스플레이 서포트(235a)의 길이가 중간 디스플레이 서포트(235)나 하부 디스플레이 서포트(235c) 보다 짧을 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 디스플레이 서포트(235)를 도시한 도면이다. (a)는 상부 디스플레이 서포트(235a), (b)는 중간 디스플레이 서포트(235) 이고 (c)는 하부 디스플레이 서포트(235c)이다.

3가지 서포트 모두 제1 프로파일(231)과 체결되는 체결홀(2353)이 중앙부분에 위치하고 양 단부에 디스플레이(251)와 체결되는 체결홀(2354)을 구비하고 있다. 디스플레이 서포트(235)의 상부와 하부를 벤딩(2352)하여 강성을 높일 수 있다.

중간 디스플레이 서포트(235b)와 하부 디스플레이 서포트(235c)는 중앙에 날개부(2351)를 포함할 수 있다. 날개부(2351)는 도 13에 도시된 바와 같이 측면 보강 프레임(232)과 같이 다른 부재를 체결하는 부분이다.

날개부(2351)는 디스플레이 서포트(235)의 일부를 절개하여 꺾어 구성할 수 있다. 측면 보강 프레임(232)에 바디부(200) 케이스를 체결할 수 있으며 디스플레이 서포트(235)의 면과 수직을 이루고 있다.

하부 디스플레이 서포트(235c)는 디스플레이(251)의 하부를 지지하는 받침부(2355)를 포함할 수 있다. 하부 디스플레이 서포트(235c)를 꺾어 받침부(2355)를 구성하며 받침부(2355)는 디스플레이(251)의 하단과 결합하는 돌기(2356)를 포함할 수 있다. 받침부(2355)는 디스플레이(251)의 하중을 지지하여 디스플레이(251)가 보다 견고하게 고정될 수 있다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 벤트홀(205) 및 스피커(352)를 도시한 정면도 및 단면도이다. 도 15의 (a)는 디스플레이(251) 하부에 위치하는 벤트홀(205) 부분만 도시한 도면이고 도 15의 (b)는 도 15의 (a)의 B-B'단면도이다.

이동 로봇(1)은 내부에 디스플레이(251), 배터리(390) 및 컨트롤박스(380) 등 전자부품이 위치하고 열이 발생한다. 온도가 많이 상승하면 성능이 저하되므로 냉각할 필요가 있다.

구동부(300)에 위치하는 컨트롤박스(380)는 열이 많이 발생하는 IC가 탑재되어 있어 별도의 냉각팬(382, 도 9참조)을 이용하여 능동적으로 열을 배출할 수 있다.

한편 바디부(200)에 위치하는 디스플레이(251)는 컨트롤박스(380)에서 발생하는 열보다는 적은 양이어서, 바디부(200)에 별도의 팬을 구비하는 경우 비효율적이고 소음 문제가 있다.

따라서, 발열량이 많지 않은 바디부(200)의 열은 벤트홀(205)을 이용하여 배출하는 방식을 선택할 수 있다. 팬과 같은 능동적으로 공기를 순환시키는 장치는 없으나 보다 효과적으로 열을 방출을 위해 이동 로봇(1)의 주행시 벤트홀(205)로 공기가 자연스럽게 유입되도록 이동 로봇(1)의 전면 및 배면에 벤트홀(205)을 형성할 수 있다.

도 15의 (b)와 같이 주행방향의 벤트홀(205)로 공기가 유입되고 그 반대편의 벤트홀(205)로 바디부(200) 내부의 공기가 배출 될 수 있다. 벤트홀(205)을 도 15의 (a)와 같이 가능한 많은 공기가 유입되도록 수평방향으로 길게 형성한 오목부(204)에 형성할 수 있다.

벤트홀(205)이 외부로 보이지 않고 이물질의 유입을 최소화 할 수 있도록 오목부(204)의 상부에 형성할 수 있다. 그리고 벤트홀(205)로 유입된 공기가 상부의 디스플레이(251)를 향하도록 벤트홀(205)의 하부에 경사면(202)을 더 구비할 수 있다.

경사면(202)은 주행방향의 공기를 상부로 보내기 위해 상측을 비스듬하게 향하도록 구성할 수 있으며 이동 로봇(1)이 주행시 경사면(202)을 따라 벤트홀(205)로 공기가 유입될 수 있다.

이러한 벤트홀(205)은 배면방향에도 동일한 구조를 가지는 벤트홀(205, 도 6 참조)을 구비할 수 있으며, 주행방향에 위치하는 벤트홀로 공기가 유입되고 열을 흡수한 공기는 주행방향의 반대 방향에 위치하는 벤트홀로 배출된다.

전면방향으로 주행시 전면의 벤트홀(205)로 공기가 유입되고 후면의 밴트홀(205)로 열이 배출될 수 있다.

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 스피커(352)를 도시한 단면도로서, 도 15의 (a)의 C-C'단면도이다.

이동 로봇(1)은 이용자와 소통을 위해 스피커(352)를 더 구비할 수 있다. 디스플레이(251)를 이용하여 이미지나 텍스트만으로 소통을 할 수 있지만 보다 편의성을 제공하기 위해 인공음성을 이용하여 정보를 제공할 수 있다.

사람이 많은 공공장소에서 스피커(352)를 통해 소리를 전달하기 위해서는 이용자의 귀를 향해 소리가 출력되어야 하나, 종래의 이동 로봇(1)은 스피커(352)를 탑재하지 않거나 이동로봇(10)의 측방향에 배치되어 사용자가 이동 로봇(1)의 인공음성을 인지하지 못하거나 공공장소의 소음원인이 될 수 있다.

벤트홀(205)의 하부에 위치하는 경사면(202)은 상측을 향해 비스듬하게 배치되므로 도 16의 (b)와 같이 사용자의 얼굴을 향하므로, 경사면(202)에 스피커(352)를 배치하여 스피커(352)의 효율을 높일 수 있다.

경사면(202)의 일부에 음향홀(203)을 포함할 수 있으며 본 실시예는 중앙부분에 음향홀(203)이 형성된 실시예를 도시하고 있다.

음향홀(203)을 통해 스피커(352)로 빗물 등이 유입되는 것을 방지하기 위해 방수필름(3523)을 음향홀의 내측에 구비할 수 있다. 방수필름(3523)은 소리는 통과하나 물과 같은 액상의 물질은 유입되지 않아 스피커(352)가 오염되는 것을 방지할 수 있다.

그리고 음향홀(203)도 오목부(204)의 단부 보다 내측방향에 위치하여 빗물이 유입되는 것을 최소화 할 수 있다. 음향홀(203)의 상부에 위치하는 벤트홀(205)은 벤트홀커버(206)를 통해 막아 소리가 바디부(200) 내부로 들어가 유실되는 것을 막을 수 있다.

본 발명의 스피커(352a, 352b)는 디스플레이(251)를 사용하는 이용자를 향하도록 전면과 배면에 대칭적으로 한 쌍 구비할 수 있다.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 헤드부(100)를 분리하는 방법을 도시한 배면도이고, 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 헤드부(100)의 체결을 위한 헤드 브라켓(115)과 헤드 결합홀(201)을 도시한 도면이다.

도 19 내지 도 21은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 다양한 헤드부(100)를 도시한 도면이다.

본 발명의 이동 로봇(1)의 헤드부(100)는 분리하여 교체가능하다. 도 19 내지 도 21에 도시된 바와 같이 필요에 따라 다양한 형태의 헤드부(100)로 교체할 수 있다.

기본형의 헤드부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 전면에 헤드 디스플레이(151)를 포함하는 형태이며, 배면에 위치하는 헤드 후면커버(113)를 열어 헤드부(100)를 바디부(200)로부터 분리할 수 있다.

헤드 후면커버(113)를 열면 디스플레이(251)와 연결되는 헤드 연결 케이블(116)을 분리할 수 있다. 헤드 연결 케이블(116)은 헤드부(100)에 실장되는 전자제품에 전원을 공급하고 헤드부(100)에 실장되는 헤드 디스플레이(151)등을 이동 로봇(1)의 제어부(380)가 제어하도록 신호를 연결하는 역할을 한다.

헤드 연결 케이블(116)은 바디부(200)의 상측에 삽입되는 헤드부(100) 브라켓을 따라 하부로 연장되고 바디부(200)에 구비된 USB포트(265)와 같은 연결포트를 통해 연결할 수 있다.

헤드 연결 케이블(116)은 헤드부(100)의 포트와 바디부(200)의 포트(265) 중 일측만 분리하면 헤드부(100))를 바디부(200)에서 분리할 수 있다.

바디부(200)의 배면에 위치하는 제1 수리커버(225)를 분하고, 헤드 연결 케이블(116)을 바디부(200)의 USB포트(265)에서 제거하는 경우 헤드부(100)의 포트는 연결된 채로 헤드부(100)와 함께 이동 로봇(1)에서 제거할 수 있다.

이 경우 헤드부(100)의 헤드 후면커버(113)는 분리할 필요 없다.

제1 수리커버(225)를 고정하는 고정볼트(2252)를 제거하고 헤드 브라켓(115)을 바디부(200)에 고정하는 고정볼트(2372)를 제거하면 (b)와 같이 헤드부(100)가 바디부(200)로부터 분리될 수 있다.

헤드부(100)와 바디부(200)의 연결이 비교적 단순한 구조를 이루고 있으며 헤드 연결 케이블을 쉽게 연결/분리할 수 있어 헤드부(100)의 교체가 종래의 이동 로봇(1)에 비해 용이한 장점이 있다.

도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(1)의 헤드부(100)의 체결을 위한 헤드 브라켓(115)과 헤드 결합홀(201)을 도시한 도면이다. (a)는 헤드 브라켓(115)을 도시하고 있으며, 헤드 브라켓(115)은 강성이 있는 금속소재를 절곡 및 가공하여 구성할 수 있다.

ㄷ자 형상으로 절곡되어 내부공간(1154)을 구성하고 헤드 연결 케이블(116)이 걸리지 않고 헤드 브라켓(115)과 함께 바디부(200)로 삽입될 수 있다. 헤드 브라켓(115)은 오픈부(1151)를 구비하며 헤드 연결 케이블(116)이 통과하여 바디부(200)의 연결포트(265)와 연결할 수 있다.

헤드 브라켓(115)의 단부는 가이드 리브(1152)가 돌출되어 있으며 도 18의 (b)에 도시된 가이드 홈(2331)에 삽입되어 헤드 브라켓(115)을 볼트로 체결하기 전에 정확한 위치에 삽입되도록 가이드할 수 있다.

가이드 홈(2331)은 상단 플레이트(233)에 고정되는 헤드 고정 프레임(237)에 형성되며 가이드 홈(2331)은 헤드 결합홀(201) 보다 안쪽(아래쪽)에 위치할 수 있다.

헤드 고정 프레임(237)의 가이드 홈(2331)에 헤드 브라켓(115)의 가이드 리브(1152)가 삽입되면 헤드 브라켓(115)은 헤드 고정 프레임(237)의 외측을 감싸는 형태로 결합하고, 고정볼트(2372)를 이용하여 헤드 브라켓(115)을 헤드 고정 프레임(237)에 고정할 수 있다.

도 19 는 일체형 헤드 카메라(121)를 부착한 형태를 도시하고 있다. 헤드부(100)의 헤드 후면커버(113)를 제거하고 그 대신 일체형 헤드 카메라(121)가 부착된 헤드 후면커버(120)를 결합하여 (b)와 같이 기존의 헤드부(100)의 상부에 카메라(121)를 더 구비할 수 있다.

헤드 카메라(121)의 연결케이블은 헤드 브라켓(115)을 통해 바디부(200)로 삽입되어 바디부(200)의 상부에 위치하는 연결포트(265)에 연결될 수 있다.

또는 도 20에 도시된 바와 같이 기존의 헤드부(100)를 제거하고 헤드 카메라(131)를 부착할 수 있다. 기존의 헤드부(100)를 제거하고 거치하는 헤드 카메라(131)는 크기의 제약이나 방향의 제약이 적어 특수목적 카메라(131), 예를 들어 360°카메라나 3D입체형상을 구현하는 카메라 등을 탑재될 수 있다.

전술한 실시예와 같이 헤드 브라켓(115)을 구비하며 헤드 카메라(131)의 연결케이블은 헤드 브라켓(115)을 통해 바디부(200)로 삽입되어 바디부(200)의 상부에 위치하는 연결포트(265)에 연결될 수 있다. 카메라(131) 이외에 말하는 캐릭터 얼굴과 같은 다른 구성이 탑재될 수 있다.

도 21과 같이, 헤드부(100)를 생략고 탑커버(140)를 이용하여 헤드 결합홀(201)에 체결할 수 있다. 헤드부(100) 없이 깔끔한 외관을 제공할 수 있다.

전술한 실시예와 달리 헤드부(100)에 무거운 부품이 결합되지 않고 헤드부(100) 헤드 결합홀(201)을 커버하는 것이 목적이므로 헤드 브라켓(115)을 생략할 수 있다.

바디 케이스와 연속적인 면을 가지는 커버부(141)와, 커버부(141)의 하면 둘레에 형성된 복수개의 후크(142)를 포함할 수 있다. 탑커버(140)는 별도의 볼트 등으로 고정하지 않으므로 후크(142)는 탑커버(140)가 쉽게 분리되지 헤드 결합홀(201) 둘레를 따라 형성된 후크홈(2011)에 체결된다.

커버부(141)에서 하측으로 연장된 삽입부(143)를 포함할 수 있으며, 삽입부(143)는 제1 수리커버(225)를 분리하면 바디부(200)의 후면개구부(224)를 통해 노출되어 삽입부(143)를 위로 밀어 올려 탑커버(140)를 제거할 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 이동 로봇(1)은 헤드부(100)의 교체가 자유로워 기능을 확장 또는 변경이 용이하다.

또한, 이동 로봇(1)의 주행만으로 벤트홀(205) 내부로 공기가 유입되어 별도의 냉각팬이 없더라도 이동 로봇(1) 내부의 열을 배출할 수 있다.

또한, 벤트홀(205)을 활용하여 스피커(352)를 배치함으로써, 외관에 형성되는 개구부의 개수를 줄일 수 있다.

또한, 스피커(352)를 하부에서 이용자의 얼굴방향을 향하여 소리가 출력되어 시끄러운 공공장소에서 이용에 어려움을 최소화 할 수 있으며 키가 작은 사용자도 소리를 들을 수 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 양면에 위치하는 디스플레이(251)를 구비하여 한대의 이동 로봇(1)이 응대 가능한 이용자의 수를 늘릴 수 있다.

상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

1: 로봇
100: 헤드부
111: 헤드 전면커버
112: 헤드 중앙커버
113: 헤드 후면커버
114: 헤드 데코
115: 헤드 브라켓
1152: 가이드 리브
151: 헤드 디스플레이
117: 디스플레이 고정패드
120: 헤드 후면커버
121: 헤드 카메라
122: 헤드후면커버
130: 거치대헤드
131: 헤드카메라
132: 거치부
135: 헤드브라켓
140: 탑커버
141: 커버부
142: 후크
143: 삽입부
200: 바디부
201: 헤드 결합홀
2011: 후크홈
210: 바디부 전면케이스
211: 전면데코
2111: 오목부
2112: 경사면
2113: 스피커홀
2115: 벤트홀
2116: 벤트홀커버
212: 스피커데코
2151: RGBD카메라데코
2153: 보안카메라 커버
217: 디스플레이 고정패드
220: 바디부 후면케이스
221: 후면데코
222: 스피커데코
227: 디스플레이 고정패드
225: 수리커버
230: 바디부 프레임
231: 바디 프로파일
232: 측면보강프레임
233: 상단 플레이트
2331: 가이드 홈
234: 상단 보강 프레임
235a, 235b, 235c: 디스플레이 서포트
2351: 버텀서포터
2352: 체결날개
236: 내부커버
237: 헤드고정 프레임
238: 바닥플레이트
239: 방수시트
241: RGBD카메라
242: 보안카메라
245: 마이크
248: 브레이크해제스위치
249: 긴급버튼
251: 디스플레이
251a: 전면 디스플레이
251b: 후면 디스플레이
2512: 디스플레이 PCB
261: 무선통신부
2611: 안테나
265: USB포트
300: 구동부
310: 구동부 전면 케이스
312: 라이다 데코
314, 324: 범퍼
313: LED확산커버
320: 구동부 후면케이스
323: LED확산커버
325: 구동부 수리커버
330: 구동부 프레임
331: 구동부 프로파일
332: 상부 플레이트
333: 하부 플레이트
334: 보강 프레임
335: 커버 브라켓
336: 후면 프레임
337: 무게추
338: 컨트롤박스 브라켓
339: 배터리 브라켓
342: 라이다
343: 초음파센서
344: 범퍼 스위치
352: 스피커
3521: 스피커 커버
3522: 스피커 브라켓
3523: 방수필름
353: LED
361: 무선통신부
362: WIFI모듈
370: 주행부
371: 메인휠
372: 캐스터
380: 컨트롤박스
382: 냉각팬
390: 배터리
391: 충전단자

Claims (19)

1. 주행기능을 제공하는 구동부;
   상기 구동부의 상측에 위치하는 바디부;
   상기 바디부의 표면에서 내측으로 인입된 오목부;
   상기 오목부의 상측에 형성된 벤트홀; 및
   상기 오목부의 하측에 형성된 가이드 경사면을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 구동부가 주행시 상기 벤트홀을 통해 상기 바디부 내부로 공기가 유입되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 벤트홀은
   상기 바디부의 전면에 위치하는 제1 벤트홀과
   상기 바디부의 타면에 위치하는 제2 벤트홀을 포함하고,
   주행방향의 벤트홀로 공기가 유입되고 주행방향의 반대측의 벤트홀로 공기가 유출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 경사면은 내측에서 외측으로 갈수록 하부를 향하도록 기울어진 것을 특징으로 하고,
   상기 벤트홀은 바닥을 방향을 향하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 가이드 경사면에 형성된 음향홀; 및
   상기 음향홀의 내측에 위치하는 스피커를 포함하는 이동 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 음향홀의 내측에 위치하는 방수필름을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   상기 음향홀의 상측에 위치하는 벤트홀을 커버하는 스피커 루프를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
8. 제7항에 있어서,
   상기 음향홀은 상기 스피커 루프의 외측단부보다 내측방향에 인입하여 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
9. 제5항에 있어서,
   상기 오목부는 상기 바디부의 하측에 위치하며,
   상기 스피커는 상기 음향홀이 형성된 경사면에 수직방향으로 배치되어 상측을 향해 비스듬하게 음향을 출력하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
10. 제1항에 있어서,
    상기 오목부의 상부에 위치하는 디스플레이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
11. 제10항에 있어서,
    좌우에 위치하며 수직방향으로 연장된 바디 프로파일; 및
    상기 바디 프로파일에 고정되어 전후방향으로 연장되고, 상기 디스플레이와 각각 결합하는 디스플레이 서포트를 포함하는 이동 로봇.
12. 제11항에 있어서,
    상기 디스플레이 서포트는,
    상부에 위치하는 상부 디스플레이 서포트;
    하부에 위치하는 하부 디스플레이 서포트; 및
    상기 상부 디스플레이 서포트와 상기 하부 디스플레이 서포트 사이에 위치하는 중간 디스플레이 서포트를 포함하며,
    상기 상부 디스플레이 서포트의 길이는 상기 중간 디스플레이 서포트의 길이 보다 짧고
    상기 하부 디스플레이 서포트의 길이는 상기 중간 디스플레이 서포트의 길이 보다 긴 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
13. 제12항에 있어서,
    상기 하부 디스플레이 서포트는,
    상기 디스플레이의 하부에 위치하며 상기 디스플레이의 하단을 지지하는 받침부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
14. 제11항에 있어서,
    상기 디스플레이 서포트는 상기 디스플레이의 반대편으로 연장된 날개부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
15. 제14항에 있어서,
    상기 날개부에 체결되며 수직방향으로 연장된 측면보강 프레임을 더 포함하고,
    상기 측면보강 프레임에 형성된 체결부에서 돌출되며 상기 바디부의 외관을 형성하는 바디 케이스와 결합하는 체결돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
16. 제1항에 있어서,
    상기 바디부의 상부에 위치하며 상기 바디부 내측으로 삽입된 헤드 브라켓을 포함하는 헤드부를 포함하며,
    상기 헤드 브라켓에 체결된 제1 볼트를 풀면 상기 헤드부는 상기 바디부로부터 분리되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
17. 제16항에 있어서,
    상기 바디부는
    상기 헤드 브라켓과 상기 제1 볼트로 체결되는 헤드 고정 프레임; 및
    상기 헤드 고정 프레임에 인접배치되는 연결포트를 포함하고,
    상기 헤드부는
    전면에 위치하는 헤드 디스플레이; 및
    일측은 상기 헤드 디스플레이와 연결되고 상기 헤드 브라켓을 따라 하부로 연장되어 타측은 상기 연결포트에 삽입되는 연결 케이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
18. 제17항에 있어서,
    상기 헤드 브라켓은
    3면이 막히고 일측이 개방된 내부공간을 형성하며 상하방향으로 연장되고,
    상기 연결 케이블은 헤드 브라켓의 상기 내부공간을 따라 상기 바디부 내측으로 연장되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
19. 제18항에 있어서,
    상기 헤드 브라켓은
    배면방향에 형성된 개구부를 포함하고,
    상기 연결 케이블은 상기 개구부를 통과하여 타단이 상기 연결포트에 삽입되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
    

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