KR20230091366A - Apparatus and method for road lane recognition - Google Patents

Apparatus and method for road lane recognition Download PDF

Info

Publication number
KR20230091366A
KR20230091366A KR1020210180415A KR20210180415A KR20230091366A KR 20230091366 A KR20230091366 A KR 20230091366A KR 1020210180415 A KR1020210180415 A KR 1020210180415A KR 20210180415 A KR20210180415 A KR 20210180415A KR 20230091366 A KR20230091366 A KR 20230091366A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
vehicle
road
distance
road width
Prior art date
Application number
KR1020210180415A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102599268B1 (en
Inventor
김승범
Original Assignee
현대오토에버 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오토에버 주식회사 filed Critical 현대오토에버 주식회사
Priority to KR1020210180415A priority Critical patent/KR102599268B1/en
Publication of KR20230091366A publication Critical patent/KR20230091366A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102599268B1 publication Critical patent/KR102599268B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/18—Distance travelled
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The present invention relates to a traveling lane classification apparatus. The traveling lane classification apparatus of the present invention comprises: an input unit; and a control unit, when a lane classification command is entered through the input unit, which calculates a movement distance moved from one side edge lane of a road to the other side edge lane of the road in the traveling direction of a vehicle, calculates a total road width of the road based on the movement distance, and calculates a road width for each lane based on the total road width. An objective of the present invention is to provide the traveling lane classification apparatus, which can applied to a navigation apparatus which can distinguish a traveling lane for the vehicle in an operation, and a method thereof.

Description

주행 차선 구분 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ROAD LANE RECOGNITION}Apparatus and method for dividing driving lanes {APPARATUS AND METHOD FOR ROAD LANE RECOGNITION}

본 발명은 주행 차선 구분 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 네비게이션 장치에 적용되어 운행 중인 차량의 주행 차선을 구분할 수 있도록 하는 주행 차선 구분 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for dividing driving lanes, and more particularly, to a driving lane dividing apparatus and method for distinguishing driving lanes of a vehicle in motion when applied to a navigation device.

일반적으로 차량에 적용되는 네비게이션 시스템(Navigation System, 항법 시스템)은 출발지에서 목적지까지 경로를 운전자에게 안내하는 장치를 말하며, 운전자는 네비게이션 시스템의 단말기에 표시된 맵을 보거나 음성 메시지를 들으면서 목적지까지 운전하게 된다. 이러한 네비게이션 시스템은 항법 위성을 통한 위치 정보와 전자 지도의 공간 데이터를 결합하여, 맵에 표시된 도로 상에 차량의 위치를 표시한다.In general, a navigation system (Navigation System) applied to a vehicle refers to a device that guides a driver from a starting point to a destination, and the driver drives to the destination while viewing a map displayed on a terminal of the navigation system or listening to a voice message. . Such a navigation system combines location information from navigation satellites and spatial data of an electronic map to display the location of a vehicle on a road displayed on a map.

그러나, 기존의 네비게이션 시스템은 차량이 주행중인 차로(차선)의 위치까지는 알려주지 못하고 있다. 즉, 기존의 네비게이션 시스템은 주행 경로에 대해 좌회전 또는 우회전의 안내만을 수행할 뿐, 차량이 주행 중인 차로(차선)의 위치를 근거로 한 안내를 해 주지는 못하고 있다. 예를 들어, 운전자가 좌회전을 해야 하는데 현재 차량이 1차로 이외의 차로를 주행 중인 경우, 차선 변경을 위한 안내를 해 주지는 않는다. 따라서, 운전자는 네비게이션의 주변 위치와 실제 도로의 위치, 및 현재 주행 중인 차로를 판단한 후 차선 변경을 수행해야 하는 불편이 있다.However, the existing navigation system cannot inform the location of the lane (lane) in which the vehicle is driving. That is, the existing navigation system only guides left turn or right turn on a driving route, but cannot provide guidance based on the location of a lane (lane) in which the vehicle is driving. For example, if the driver needs to make a left turn and the vehicle is currently driving in a lane other than the first lane, guidance for changing lanes is not provided. Therefore, the driver has to perform a lane change after determining the surrounding location of the navigation system, the location of the actual road, and the currently driving lane, which is inconvenient.

이러한 불편을 해소하고자 도로에 RFID 센서를 매설하는 방법, 카메라를 이용하여 차로를 인식하는 방법 등이 제안되었다.In order to solve this inconvenience, a method of embedding an RFID sensor in a road and a method of recognizing a lane using a camera have been proposed.

그러나, RFID를 이용한 차로 인식의 경우 모든 도로에 RFID 센서를 매설해야 하므로 설치와 유지 면에서 한계를 가진다. 또한 RFID의 경우 통신을 이용하므로 주변 기후 상황과 차량의 속도에 따라서 인식률이 떨어지는 문제가 있다. 카메라를 이용한 차로 인식의 경우, 주로 차선 이탈 경보용으로 개발이 시작되었으므로 차선에 대한 인식만이 가능하며 차량이 절대적으로 어떤 차로에 주행하는지는 알 수 없다. 또한, 눈이 오거나 안개가 많이 끼게 될 경우 차선 인식이 불가능하게 되는 문제가 있다. 또한, 일반적으로 차량에 적용되는 네비게이션 시스템은 GPS 등 입력 신호의 한계로 인해 차선 구분이 불가능하게 되는 문제가 있다. However, in the case of lane recognition using RFID, since RFID sensors must be buried in all roads, there are limitations in terms of installation and maintenance. In addition, since RFID uses communication, there is a problem in that the recognition rate is lowered depending on the surrounding weather conditions and the speed of the vehicle. In the case of lane recognition using a camera, since development was started mainly for lane departure warning, only lane recognition is possible, and it is not known which lane the vehicle is absolutely traveling on. In addition, there is a problem in that lane recognition becomes impossible when there is snow or fog. In addition, a navigation system generally applied to a vehicle has a problem in that it is impossible to distinguish lanes due to limitations of input signals such as GPS.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-2295577호(2021.08.24. 등록)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Registration No. 10-2295577 (registered on August 24, 2021).

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일측면에 따른 본 발명의 목적은 운행 중인 차량의 차선을 구분할 수 있는 네비게이션 장치에 적용하여 주행 차선을 구분할 수 있도록 하는 주행 차선 구분 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been made to improve the above problems, and an object of the present invention according to one aspect is a driving lane dividing device that can distinguish driving lanes by applying to a navigation device capable of distinguishing lanes of a vehicle in motion, and is to provide a way

본 발명의 일측면에 따르면, 본 발명은 입력부; 및 상기 입력부를 통해 차선 구분 명령이 입력된 경우, 차량의 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지 이동한 이동거리를 산출하고, 상기 이동거리에 기초하여 상기 도로의 총 도로폭을 산출하며, 상기 총 도로폭에 기초하여 차선별 도로폭을 산출하는 제어부를 포함하는 주행 차선 구분 장치를 제공한다.According to one aspect of the present invention, the present invention provides an input unit; and when a lane division command is input through the input unit, a movement distance traveled from one edge lane to the other edge lane of the road in the driving direction of the vehicle is calculated, and a total road width of the road is calculated based on the movement distance. and a controller for calculating a road width for each lane based on the total road width.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 도로의 일측 가장자리 차선에서 상기 차량의 휠각이 90°인 상태에서 상기 차선 구분 명령을 입력받은 후, 상기 일측 가장자리 차선에서 상기 휠각이 90° 미만이 되면 거리 측정을 시작하고, 상기 차량이 상기 도로의 타측 가장자리 차선까지 이동한 후 상기 휠각이 90°가 되면 거리 측정을 종료할 수 있다.In the present invention, after receiving the lane division command in a state where the wheel angle of the vehicle is 90° in the one-side edge lane of the road, the control unit performs distance measurement when the wheel angle in the one-side edge lane becomes less than 90°. and the distance measurement may be ended when the wheel angle becomes 90° after the vehicle moves to the lane on the other side of the road.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 거리 측정이 종료되면, 상기 거리 측정 시작부터 상기 거리 측정 종료까지 상기 차량이 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 제1 이동거리에 기초하여 상기 도로의 수직방향인 횡방향으로의 제2 이동거리를 산출하며, 상기 제2 이동거리 및 차량 폭에 기초하여 상기 총 도로폭을 산출하고, 상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출할 수 있다.In the present invention, when the distance measurement is completed, the control unit calculates a first movement distance traveled by the vehicle from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement, and based on the first movement distance, the vertical direction of the road A second movement distance in a lateral direction may be calculated, the total road width may be calculated based on the second movement distance and the vehicle width, and the road width for each lane may be calculated by dividing the total road width by the number of lanes. there is.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 거리 측정 시작부터 거리 측정 종료까지의 휠 회전수 및 휠 둘레에 기초하여 상기 제1 이동거리를 산출하고, 상기 제1 이동거리와 상기 거리 측정 시의 휠 각에 기초하여 상기 제2 이동거리를 산출할 수 있다.In the present invention, the control unit calculates the first movement distance based on the number of rotations of the wheel and the wheel circumference from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement, and calculates the first movement distance and the wheel angle at the time of measuring the distance. Based on this, the second movement distance may be calculated.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 제2 이동거리와 상기 차량 폭을 합 연산하여 상기 총 도로폭을 산출할 수 있다.In the present invention, the control unit may calculate the total road width by summing the second moving distance and the vehicle width.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출하되, 상기 차선 수는, 상기 입력부를 통해 입력받거나, 저장부에 저장된 전자지도로부터 획득할 수 있다.In the present invention, the control unit calculates the road width for each lane by dividing the total road width by the number of lanes, and the number of lanes may be received through the input unit or obtained from an electronic map stored in the storage unit.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 차선별 도로폭 산출 후, 상기 차량이 상기 타측 가장자리 차선에서 이동하는 경우, 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식할 수 있다.In the present invention, after calculating the road width for each lane, when the vehicle moves in the other edge lane, the control unit determines the vehicle based on at least one of a wheel circumference of the vehicle, a wheel rotation speed during movement, and a wheel angle of the vehicle. It is possible to calculate the mileage and recognize the lane in which the vehicle is traveling based on the mileage and the road width for each lane.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 상기 차량이 이동한 제1 주행거리를 산출하고, 상기 제1 주행거리 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리를 산출하며, 상기 제2 주행거리를 차선별 도로폭으로 나누어 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식할 수 있다.In the present invention, the control unit calculates a first mileage traveled by the vehicle based on the circumference of a wheel of the vehicle and the number of wheel rotations during movement, and calculates a first mileage traveled by the vehicle in the transverse direction based on the first mileage and wheel angle. A second mileage may be calculated, and the lane in which the vehicle is traveling may be recognized by dividing the second mileage by the road width for each lane.

본 발명에 따른 주행 차선 구분 장치는 상기 차량의 위치를 측정하는 위치 측정부; 및 상기 차선 구분 명령에 대응하여 차선별 도로폭을 산출한 적어도 하나 이상의 도로에 대한 정보가 저장된 저장부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 위치 측정부를 통해 측정된 현재 위치가 상기 저장부에 저장된 도로인 경우, 상기 저장부로부터 해당 도로의 차선별 도로폭을 획득하고, 상기 차량이 상기 일측 가장자리 차선 또는 상기 타측 가장자리 차선으로부터 이동하는 경우, 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식할 수 있다.An apparatus for dividing driving lanes according to the present invention includes a position measuring unit for measuring a position of the vehicle; and a storage unit for storing information on at least one road for which a road width for each lane is calculated in response to the lane division command, wherein the control unit includes a current location measured through the position measurement unit for the road stored in the storage unit. , the road width for each lane of the corresponding road is obtained from the storage unit, and when the vehicle moves from the one edge lane or the other edge lane, the wheel circumference of the vehicle, the number of wheel revolutions and the wheel angle during movement A traveling distance of the vehicle may be calculated based on at least one of the above, and a lane in which the vehicle is traveling may be recognized based on the traveling distance and the road width for each lane.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 본 발명은 차선 구분 명령이 입력된 경우, 제어부가 차량의 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지 이동한 이동거리를 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 이동거리에 기초하여 상기 도로의 총 도로폭을 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 총 도로폭에 기초하여 차선별 도로폭을 산출하는 단계; 및 상기 차량이 상기 타측 가장자리 차선에서 이동하는 경우, 상기 제어부가 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 단계를 포함하는 주행 차선 구분 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, when a lane division command is input, calculating, by a control unit, a movement distance from a lane at one edge of a road to a lane at the edge of the other side of a road in a driving direction of a vehicle; calculating, by the control unit, a total road width of the road based on the moving distance; calculating, by the control unit, a road width for each lane based on the total road width; and when the vehicle moves in the other edge lane, the control unit calculates the mileage of the vehicle using at least one of a wheel circumference of the vehicle, a wheel rotation speed during movement, and a wheel angle, A driving lane classification method is provided, which includes recognizing a lane in which the vehicle is driving based on a road width for each lane.

본 발명에서, 상기 이동거리를 산출하는 단계는, 상기 제어부가, 상기 도로의 일측 가장자리 차선에서 상기 차량의 휠각이 90°인 상태에서 상기 차선 구분 명령을 입력받은 후, 상기 일측 가장자리 차선에서 상기 휠각이 90° 미만이 되면 거리 측정을 시작하며, 상기 차량이 타측 가장자리 차선까지 이동한 후 상기 휠각이 90°가 되면 거리 측정을 종료하는 단계; 상기 제어부가 상기 거리 측정 시작부터 상기 거리 측정 종료까지 상기 차량의 휠 회전수 및 휠 둘레에 기초하여 제1 이동거리를 산출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1 이동거리와 상기 거리 측정 시의 휠 각을 이용하여 상기 제2 이동거리를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.In the present invention, the calculating of the moving distance may include, after the control unit receives the lane division command in a state in which the wheel angle of the vehicle is 90° in the lane on the edge of one side of the road, the wheel angle in the lane on the edge of the one side of the road starting distance measurement when the angle is less than 90°, and terminating the distance measurement when the wheel angle becomes 90° after the vehicle moves to the other edge lane; calculating, by the control unit, a first movement distance based on a wheel rotation speed and a wheel circumference of the vehicle from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement; and calculating, by the controller, the second movement distance using the first movement distance and a wheel angle at the time of measuring the distance.

본 발명에서, 상기 도로의 총 도로폭을 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 제2 이동거리와 상기 차량 폭을 합 연산하여 상기 총 도로폭을 산출할 수 있다.In the present invention, in the step of calculating the total road width of the road, the control unit may calculate the total road width by calculating the sum of the second moving distance and the vehicle width.

본 발명에서, 상기 차선별 도로폭을 산출하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출하되, 상기 차선 수는, 입력부를 통해 입력받거나, 저장부에 저장된 전자지도로부터 획득할 수 있다.In the present invention, in the step of calculating the road width for each lane, the control unit calculates the road width for each lane by dividing the total road width by the number of lanes, and the number of lanes is received through an input unit or stored in a storage unit. It can be obtained from stored electronic maps.

본 발명에서, 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 상기 차량이 이동한 제1 주행거리를 산출하고, 상기 제1 주행거리 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리를 산출하며, 상기 제2 주행거리를 차선별 도로폭으로 나누어 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식할 수 있다. In the present invention, in the step of recognizing the lane in which the vehicle is traveling, the control unit calculates a first mileage traveled by the vehicle based on wheel circumferences of the vehicle and wheel revolutions during movement, and A second travel distance in the lateral direction is calculated based on the first travel distance and the wheel angle, and the lane in which the vehicle is traveling can be recognized by dividing the second travel distance by the road width for each lane.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 자차의 주행 차선을 파악하기 위한 별도의 모듈 없이도 자차가 주행하는 차선을 인식할 수 있도록 한다. An apparatus and method for distinguishing driving lanes according to an embodiment of the present invention enable recognizing the driving lane of a host vehicle without a separate module for determining the driving lane of the host vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 운행 중인 차량의 차선을 구분할 수 있는 네비게이션 장치에 적용하여 주행 차선을 구분할 수 도록 한다. An apparatus and method for distinguishing driving lanes according to an embodiment of the present invention are applied to a navigation device capable of distinguishing lanes of a vehicle in motion to distinguish driving lanes.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로 등과 같이 복잡한 도로에서 활용 가능할 뿐만 아니라, 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로 등에도 적용 가능하다.An apparatus and method for dividing driving lanes according to an embodiment of the present invention can be applied not only to complex roads such as expressways, branch roads, junction roads, and intersections, but also to new roads, painted roads, and roads under construction.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향의 도로를 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선별 도로폭을 산출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a schematic block diagram of an apparatus for dividing driving lanes according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram for explaining a road in a traveling direction according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary diagram for explaining a method of calculating a road width for each lane according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining a driving lane classification method according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are flowcharts for explaining a driving lane classification method according to another embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙였다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein. And, in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Throughout the specification, when a certain part is said to "include" a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치를 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행방향의 도로를 설명하기 위한 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선별 도로폭을 산출하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 1 is a block diagram schematically showing a driving lane dividing device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an exemplary view for explaining a road in a driving direction according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is an exemplary view for explaining a method of calculating a road width for each lane according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치(100)는, 입력부(110), 출력부(120), 저장부(130), 위치 측정부(140), 및 제어부(150)를 포함한다. Referring to FIG. 1 , an apparatus 100 for dividing driving lanes according to an embodiment of the present invention includes an input unit 110, an output unit 120, a storage unit 130, a position measurement unit 140, and a control unit ( 150).

입력부(110)는 차선 구분 명령 등 사용자의 명령(command)을 입력 받기 위한 구성으로, 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등을 포함할 수 있다.The input unit 110 is a component for receiving a user command such as a lane division command, and includes a key pad, a dome switch, a touch pad (static pressure/capacity), a jog wheel, a jog switch, and the like. can include

출력부(120)는 주행 차선 구분 장치(100)의 동작과 관련된 다양한 정보를 출력하는 구성으로, 표시부(미도시) 및 음향 출력부(미도시)를 포함할 수 있다. The output unit 120 is a component that outputs various information related to the operation of the driving lane dividing device 100, and may include a display unit (not shown) and a sound output unit (not shown).

표시부 및 음향 출력부는 안내 사항을 시각 정보 또는 음향 정보의 형태로 출력한다. 예를 들어, 표시부는 전자지도의 공간 정보를 맵의 형태로 출력함과 아울러 맵 상에 주행 경로를 표시하기도 하며, 음향 출력부는 직진, 좌회전, 우회전 등의 안내 사항과 관련된 음성을 출력한다. 표시부는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 입력부(110)로도 동작할 수 있다.The display unit and the audio output unit output guidance information in the form of visual information or audio information. For example, the display unit outputs spatial information of an electronic map in the form of a map and displays a driving route on the map, and the sound output unit outputs audio related to guidance items such as going straight, turning left, and turning right. The display unit may also operate as an input unit 110 for receiving information from a user.

저장부(130)는 지도 데이터(예 : 정밀지도 데이터, HD Map 등) 및 각 도로의 차선별 도로폭에 대한 정보를 저장할 수 있다. 즉, 저장부(130)는 도/분/초 단위로 위도 및 경도를 표시하는 지리 좌표를 포함하는 지도 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(130)는 지도 데이터에 기초한 링크정보, 실시간 교통정보 수신부(미도시)를 통해 수신된 링크별 교통정보 이력을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(130)는 도로 및 도로 주변의 지형 지물에 대한 공간 데이터(GIS 데이터: Geographic Information System data)를 저장하기 위한 것으로서, 전자지도는 도로의 차선 정보, 도로 주변의 건물, 가로수 등과 같은 상세한 공간 데이터가 내장된 정밀전자지도가 사용될 수 있다. 또한, 저장부(130)는 차선 구분 명령에 대응하여 차선별 도로폭을 산출한 적어도 하나 이상의 도로에 대한 정보를 저장할 수 있다. The storage unit 130 may store map data (eg, precision map data, HD Map, etc.) and information about the road width for each lane of each road. That is, the storage unit 130 may store map data including geographic coordinates displaying latitude and longitude in units of degrees/minutes/seconds. In addition, the storage unit 130 may store link information based on map data and a history of traffic information for each link received through a real-time traffic information receiving unit (not shown). In addition, the storage unit 130 is for storing spatial data (GIS data: Geographic Information System data) on roads and geographical features around the roads. Precision electronic maps with embedded detailed spatial data can be used. Also, the storage unit 130 may store information on at least one road for which a road width for each lane is calculated in response to a lane division command.

이러한 저장부(130)는 주행 차선 구분 장치(100)의 동작과 관련된 데이터들을 저장하는 구성이다. 여기서 저장부(130)는 공지된 저장매체를 이용할 수 있으며, 예를 들어, ROM, PROM, EPROM, EEPROM, RAM 등과 같이 공지된 저장매체 중 어느 하나 이상을 이용할 수 있다. The storage unit 130 is a component that stores data related to the operation of the driving lane dividing device 100 . Here, the storage unit 130 may use a known storage medium, and for example, any one or more of known storage media such as ROM, PROM, EPROM, EEPROM, and RAM may be used.

위치 측정부(140)는 차량(10)의 현재 위치를 측정하기 위한 지피에스 신호를 수신한다. 이 때, 위치 측정부(140)는 GPS(Global Positioning System)일 수 있다. 따라서, 위치 측정부(140)는 GPS 위성과 GPS 수신기의 거리를 좌표값으로 연산하여 차량(10)의 위치 정보를 도출할 수 있다. 이때, 위치 측정부(140)는 차량(10)의 위치정보가 도로(링크)인지를 판단하고, 도로가 아닌 경우는 제외시킬 수 있다.The location measuring unit 140 receives a GPS signal for measuring the current location of the vehicle 10 . At this time, the location measurement unit 140 may be a Global Positioning System (GPS). Accordingly, the location measurement unit 140 may derive location information of the vehicle 10 by calculating the distance between the GPS satellite and the GPS receiver as coordinate values. At this time, the location measurement unit 140 may determine whether the location information of the vehicle 10 is a road (link), and may exclude a case where it is not a road.

제어부(150)는, 입력부(110)를 통해 차선 구분 명령이 입력된 경우, 차량(10)의 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지 이동한 이동거리를 산출하고, 그 이동거리에 기초하여 도로의 총 도로폭을 산출하며, 총 도로폭에 기초하여 차선별 도로폭을 산출할 수 있다. 여기서, 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지의 차선이라 함은, 예를 들어, 도 2와 같은 6차선 도로의 경우, 차량(10)의 주행방향으로는 3개의 차선(1, 2, 3)일 수 있고, 차량(10)의 주행방향과 반대방향은 3개의 차선(4, 5, 6)일 수 있다. 도로의 총 도로폭은 차량(10)의 주행방향의 도로인 3개의 차선(1, 2, 3)에 대한 총 도로폭을 의미할 수 있다. When a lane division command is input through the input unit 110, the control unit 150 calculates a movement distance from one edge lane of the road to the other edge lane in the driving direction of the vehicle 10, and calculates the movement distance based on the movement distance. Based on the total road width of the road, the total road width may be calculated, and the road width for each lane may be calculated based on the total road width. Here, the lanes from the edge lane on one side of the road to the edge lane on the other side in the driving direction means, for example, in the case of a six-lane road as shown in FIG. 2, three lanes (1, 2 and 3), and the direction opposite to the driving direction of the vehicle 10 may be three lanes 4, 5 and 6. The total road width of the road may mean the total road width of three lanes 1, 2, and 3, which are roads in the driving direction of the vehicle 10.

상기에서, 상기 도로의 일측 가장자리 차선은 최우측 차선을 의미할 수도 있고 최좌측 차선을 의미할 수도 있는데, 일측 가장자리 차선이 최우측 차선인 경우 타측 가장자리 차선은 도로의 최좌측 차선을 의미하고, 일측 가장자리 차선이 최좌측 차선인 경우에는 타측 가장자리 차선은 도로의 최우측 차선을 의미한다. 이하에서는 설명의 편의를 위해, 일측 가장자리 차선은 최우측 차선이고 타측 가장자리 차선은 도로의 최좌측 차선을 의미하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.In the above, the lane on one edge of the road may mean the rightmost lane or the leftmost lane. When one edge lane is the rightmost lane, the other edge lane means the leftmost lane of the road, and one side When the edge lane is the leftmost lane, the other edge lane means the rightmost lane of the road. Hereinafter, for convenience of explanation, it will be described as an example that one edge lane means the rightmost lane and the other edge lane means the leftmost lane of the road.

제어부(150)가 차선별 도로폭을 산출하는 방법에 대해 도 3을 참조하여 설명한다.A method for the controller 150 to calculate the road width for each lane will be described with reference to FIG. 3 .

도 3에 도시된 a와 같이, 제어부(150)는 차량(10)의 주행방향으로 도로의 최우측 차선에서 차량(10)의 휠 각이 90°(직진 운전 상태)인 상태에서 입력부(110)를 통해 차선 구분 명령을 입력받을 수 있다. 즉, 사용자(운전자)는 주행 도로의 차선을 구분하기 위해 차량(10)의 휠 각이 90°인 상태에서 차선 구분 명령을 입력할 수 있다. 그런 후, b와 같이 최우측 차선에서 휠 각이 90°미만인 상태에서 차량(10)이 최좌측 차선으로 이동을 시작할 때, 제어부(150)는 차선별 도로폭 산출을 위한 거리 측정을 시작할 수 있다. 거리 측정의 시작 후, c와 같이 차량(10)이 도로의 최좌측 차선으로 이동한 후, d와 같이 휠 각이 90°(직진 운전 상태)가 되면, 제어부(150)는 차선별 도로폭 산출을 위한 거리 측정을 종료하게 된다. 제어부(150)는 차량(10)　휠의 회전을 제어하는 핸들축(미도시) 또는 스티어링기어(미도시)에 설치된 조향각 감지 센서(미도시)를 통해 휠 각을 측정할 수 있다. 조향각 감지 센서는 운전자의 핸들축(미도시)을 조작시　휠을 회전하기 위한 조향장치 중 어느 한 위치 또는 복수의 위치에 설치되어, 접촉 또는 비접촉 방식으로 휠 각을 측정할 수 있다. 또한 제어부(150)는 스티어링기어의 이동에 따라 휠 각을 측정할 수도 있다. 제어부(150)는 휠 각을 측정하는 종래 다양한 방법을 이용할 수 있다. 이외에도, 공지 또는 공지되지 않은 다양한 휠 각 측정 방식이 적용될 수도 있다.As shown in a shown in FIG. 3 , the control unit 150 controls the input unit 110 in a state where the wheel angle of the vehicle 10 is 90° (straight driving state) in the rightmost lane of the road in the driving direction of the vehicle 10. A lane division command may be input through . That is, the user (driver) may input a lane division command in a state where the wheel angle of the vehicle 10 is 90° in order to distinguish lanes on the driving road. Then, as shown in b, when the vehicle 10 starts to move to the leftmost lane in a state where the wheel angle in the rightmost lane is less than 90°, the controller 150 may start measuring the distance for calculating the road width for each lane. . After starting the distance measurement, after the vehicle 10 moves to the leftmost lane of the road as shown in c, and the wheel angle becomes 90° (straight driving state) as shown in d, the controller 150 calculates the road width for each lane. The distance measurement for The controller 150 may measure the wheel angle through a steering angle detection sensor (not shown) installed on a handle shaft (not shown) or a steering gear (not shown) that controls rotation of the wheel of the vehicle 10 . The steering angle detection sensor may be installed at any one position or a plurality of positions of a steering device for rotating a wheel when a driver manipulates a steering wheel shaft (not shown), and may measure a wheel angle in a contact or non-contact manner. Also, the controller 150 may measure the wheel angle according to the movement of the steering gear. The controller 150 may use various conventional methods for measuring the wheel angle. In addition, various known or unknown wheel angle measurement methods may be applied.

상기와 같이 거리 측정이 종료되면, 제어부(150)는 거리 측정 시작부터 거리 측정 종료까지 차량(10)이 이동한 제1 이동거리(D)를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 차량 휠의 둘레 길이와 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 제1 이동거리(D)를 산출할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 아래 수학식 1을 이용하여 제1 이동거리(D)를 산출할 수 있다. When the distance measurement ends as described above, the controller 150 may calculate a first moving distance D traveled by the vehicle 10 from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement. In this case, the controller 150 may calculate the first movement distance D based on the circumferential length of the wheel of the vehicle and the rotational speed of the wheel during movement. For example, the controller 150 may calculate the first movement distance D using Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, LC는 휠의 둘레 길이, NR은 휠의 회전수를 의미할 수 있다. Here, LC may mean the circumferential length of the wheel, and NR may mean the number of revolutions of the wheel.

제1 이동거리(D)가 산출되면, 제어부(150)는 제1 이동거리(D)에 기초하여 도로의 수직방향인 횡방향으로의 제2 이동거리(B)를 산출할 수 있다. 여기서, 제2 이동거리(B)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(10)의 횡방향으로의 이동거리를 의미할 수 있다. 제어부(150)는 제1 이동거리(D)와 거리 측정 시의 휠 각을 이용하여 제2 이동거리(B)를 산출할 수 있다. 예컨대, 제어부(150)는 아래 수학식 2를 이용하여 제2 이동거리(B)를 산출할 수 있다.When the first movement distance D is calculated, the controller 150 may calculate a second movement distance B in a lateral direction, which is a vertical direction of the road, based on the first movement distance D. Here, the second movement distance B may mean a movement distance in the lateral direction of the vehicle 10 as shown in FIG. 3 . The controller 150 may calculate the second movement distance B using the first movement distance D and the wheel angle at the time of distance measurement. For example, the controller 150 may calculate the second movement distance B using Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

B = D * cos(휠각)B = D * cos (wheel angle)

제2 이동거리(B)가 산출되면, 제어부(150)는 제2 이동거리(B) 및 차량 폭에 기초하여 총 도로폭을 산출할 수 있다. 총 도로폭을 산출하기 위해서는 도 3에 도시된 바와 같이 제2 이동거리(B)를 제외한 나머지 거리인 A와 C를 알아야 한다. 이에, 제어부(150)는 차량 폭의 반(즉, 차량 폭/2)을 A와 B라고 할 수 있다. 따라서, 제어부(150)는 제2 이동거리(B), A 및 C를 합 연산하여 총 도로폭을 산출할 수 있다. When the second moving distance B is calculated, the controller 150 may calculate the total road width based on the second moving distance B and the vehicle width. In order to calculate the total road width, as shown in FIG. 3, it is necessary to know the remaining distances A and C except for the second moving distance B. Accordingly, the controller 150 may refer to half of the vehicle width (ie, vehicle width/2) as A and B. Accordingly, the controller 150 may calculate the total road width by calculating the sum of the second moving distance B, A and C.

총 도로폭이 산출되면, 제어부(150)는 총 도로폭을 차선 수로 나누어 차선별 도로폭을 산출할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 아래 수학식 3을 이용하여 차선별 도로폭(차선폭)을 산출할 수 있다. When the total road width is calculated, the controller 150 may calculate the road width for each lane by dividing the total road width by the number of lanes. That is, the controller 150 may calculate the road width (lane width) for each lane using Equation 3 below.

[수학식 3][Equation 3]

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, 차선 수는 입력부(110)를 통해 사용자(운전자)로부터 입력받거나, 저장부(130)에 저장된 전자지도로부터 자동으로 획득할 수 있다. 차선 수를 전자지도로부터 획득하는 경우, 제어부(150)는 위치 측정부(140)로부터 측정된 위치에 기초하여 현재 차량(10)이 위치하는 도로를 확인하고, 저장부(130)에 저장된 전자지도로부터 도로의 차선 수를 획득할 수 있다. Here, the number of lanes may be input from a user (driver) through the input unit 110 or may be automatically acquired from an electronic map stored in the storage unit 130 . When the number of lanes is obtained from the electronic map, the controller 150 checks the road on which the vehicle 10 is currently located based on the position measured by the position measurement unit 140, and the electronic map stored in the storage unit 130 The number of lanes on the road can be obtained from

제어부(150)는 해당 도로의 차선별 도로폭을 저장부(130)에 저장할 수 있다. The controller 150 may store the road width for each lane of the corresponding road in the storage unit 130 .

차선별 도로폭 산출 후, 차량(10)이 최좌측 차선에서 우측 차선으로 이동하는 경우, 제어부(150)는 차선별 도로폭(차선 폭) 및 차량(10)의 주행거리에 기초하여 차량(10)이 주행 중인 차선을 인식(구분)할 수 있다. After calculating the road width for each lane, when the vehicle 10 moves from the leftmost lane to the right lane, the controller 150 controls the vehicle 10 based on the road width for each lane (lane width) and the mileage of the vehicle 10. ) can recognize (separate) the driving lane.

즉, 차선별 도로폭 산출 후, 도 3의 e와 같이 차량(10)이 최좌측 차선에서 이동하는 경우, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10)의 주행거리를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 차량(10)이 이동한 제1 주행 거리(F)를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레 길이와 이동시의 휠 회전수를 곱 연산하여 제1 주행거리(F)를 산출할 수 있다. 그런 후, 제어부(150)는 제1 주행거리(F) 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리(E)를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 휠 각의 코사인 값(cos(휠각))과 제1 주행거리(F)를 곱 연산하여 제2 주행거리(E)를 산출할 수 있다. 그런 후, 제어부(150)는 제2 주행거리(E)를 차선별 도로폭(차선 폭)으로 나누어 차량(10)이 주행 중인 차선을 구분(인식)할 수 있다. That is, after calculating the road width for each lane, when the vehicle 10 moves in the leftmost lane as shown in e of FIG. The mileage of the vehicle 10 may be calculated using at least one of the above. In this case, the controller 150 may calculate the first travel distance F traveled by the vehicle 10 based on the circumference of the wheels of the vehicle 10 and the rotational speed of the wheels during movement. That is, the controller 150 may calculate the first mileage F by multiplying and calculating the circumferential length of the wheels of the vehicle 10 by the number of revolutions of the wheels during movement. Then, the controller 150 may calculate a second travel distance E in the lateral direction based on the first travel distance F and the wheel angle. In this case, the controller 150 may calculate the second travel distance E by multiplying and calculating the cosine value of the wheel angle (cos (wheel angle)) by the first travel distance F. After that, the controller 150 may divide (recognize) the lane in which the vehicle 10 is driving by dividing the second mileage E by the road width (lane width) for each lane.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제어부(150)는 위치 측정부(140)를 통해 측정된 현재 위치가 저장부(130)에 저장된 도로인 경우, 저장부(130)로부터 해당 도로의 차선별 도로폭을 획득하고, 차량(10)이 최우측 차선 또는 최좌측 차선에서부터 이동하는 경우, 차량(10)의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10)의 주행거리를 산출하고, 주행거리 및 차선별 도로폭에 기초하여 차량(10)이 주행 중인 차선을 인식할 수 있다. According to another embodiment of the present invention, the control unit 150, when the current location measured through the position measurement unit 140 is a road stored in the storage unit 130, the road by lane of the corresponding road from the storage unit 130 The width is obtained, and when the vehicle 10 moves from the rightmost lane or the leftmost lane, the vehicle 10 is measured using at least one of the circumference of the wheels of the vehicle 10, the number of wheel revolutions during movement, and the wheel angle. The driving distance may be calculated, and the lane in which the vehicle 10 is driving may be recognized based on the driving distance and the road width for each lane.

상기와 같이 구성된 주행 차선 구분 장치(100)를 이용하게 되면, 정확도가 떨어지는 GPS를 이용하지 않고, 실제 차량(10)이 움직인 거리를 기반으로 차선별 도로폭을 산출할 수 있다. When the driving lane dividing device 100 configured as described above is used, the road width for each lane can be calculated based on the actual moving distance of the vehicle 10 without using GPS, which is less accurate.

한편, 상기와 같이 구성된 주행 차선 구분 장치(100)는 네비게이션 장치와 일체로 형성될 수 있고, 네비게이션 장치와 별도로 구비될 수도 있다. Meanwhile, the driving lane dividing device 100 configured as described above may be integrally formed with the navigation device or may be provided separately from the navigation device.

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에서는 차선별 도로폭을 산출하기 위해, 차량의 주행방향으로 도로의 최우측 차선부터 최좌측 차선으로 이동하는 경우에 대해 설명하였으나, 차량의 주행방향으로 도로의 최좌측 차선에서 최우측 차선으로 이동하는 경우에도 차선별 도로폭을 산출할 수 있음은 당연하다 할 것이다. As described above, in the embodiment of the present invention, in order to calculate the road width for each lane, the case of moving from the rightmost lane to the leftmost lane of the road in the driving direction of the vehicle has been described, but the width of the road in the driving direction of the vehicle has been described. Even when moving from the leftmost lane to the rightmost lane, it is natural that the road width for each lane can be calculated.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart for explaining a driving lane classification method according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량(10)의 주행방향으로 도로의 최우측 차선에서 차량(10)의 휠각이 90°(직진 운전 상태)인 상태에서 차선 구분 명령이 입력되고(S402), 최우측 차선에서 차량(10)의 휠 각이 90°미만인 상태가 되면 제어부(150)는 거리 측정을 시작한다(S404).Referring to FIG. 4 , a lane division command is input in a state where the wheel angle of the vehicle 10 is 90° (straight driving state) in the rightmost lane of the road in the driving direction of the vehicle 10 (S402), and the rightmost lane When the wheel angle of the vehicle 10 is less than 90° in , the controller 150 starts measuring the distance (S404).

거리 측정의 시작 후, 차량(10)이 주행방향으로 도로의 최좌측 차선으로 이동하고(S406), 차량(10)의 휠 각이 90°가 되면 제어부(150)는 거리 측정을 종료한다(S408).After starting the distance measurement, the vehicle 10 moves to the leftmost lane of the road in the driving direction (S406), and when the wheel angle of the vehicle 10 becomes 90°, the controller 150 ends the distance measurement (S408). ).

거리 측정이 종료되면, 제어부(150)는 거리 측정 시작부터 거리 측정 종료까지 차량(10)이 이동한 제1 이동거리(D)를 산출한다(S410). 이때, 제어부(150)는 차량 휠의 둘레 길이와 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 제1 이동거리를 산출할 수 있다. When the distance measurement is finished, the controller 150 calculates the first moving distance D traveled by the vehicle 10 from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement (S410). In this case, the controller 150 may calculate the first movement distance based on the circumferential length of the wheel of the vehicle and the rotational speed of the wheel during movement.

S410 단계가 수행되면, 제어부(150)는 제1 이동거리에 기초하여 도로의 수직방향인 횡방향으로의 제2 이동거리를 산출한다(S412). 이때, 제어부(150)는 제1 이동거리(D)와 거리 측정 시의 휠 각을 이용하여 제2 이동거리를 산출할 수 있다. When step S410 is performed, the controller 150 calculates a second movement distance in a lateral direction, which is a vertical direction of the road, based on the first movement distance (S412). In this case, the controller 150 may calculate the second movement distance using the first movement distance D and the wheel angle at the time of distance measurement.

S412 단계가 수행되면, 제어부(150)는 제2 이동거리 및 차량 폭에 기초하여 총 도로폭을 산출하고(S414), 총 도로폭을 차선 수로 나누어 차선별 도로폭을 산출한다(S416). 이때, 제어부(150)는 입력부(110)를 통해 사용자(운전자)로부터 차선수를 입력받거나, 저장부(130)에 저장된 전자지도로부터 자동으로 획득할 수 있다. When step S412 is performed, the controller 150 calculates the total road width based on the second moving distance and the vehicle width (S414), and divides the total road width by the number of lanes to calculate the road width for each lane (S416). In this case, the control unit 150 may receive the number of lanes from the user (driver) through the input unit 110 or automatically acquire them from the electronic map stored in the storage unit 130 .

S416 단계의 수행 이후, 차량(10)이 최좌측 차선에서 이동하게 되면(S418), 제어부(150)는 차선별 도로폭(차선 폭) 및 차량(10)의 주행거리에 기초하여 차량(10)이 주행 중인 차선을 구분한다(S420). 즉, 차선별 도로폭 산출 후, 차량(10)이 최좌측 차선에서 이동하는 경우, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나를 이용하여 차량(10)의 주행거리를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 차량(10)이 이동한 제1 주행거리(F)를 산출할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 차량(10)의 휠 둘레 길이와 이동시의 휠 회전수는 곱 연산하여 제1 주행거리를 산출할 수 있다. 그런 후, 제어부(150)는 제1 주행거리 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리(E)를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 휠 각의 코사인 값(cos(휠각))과 제1 주행거리(F)를 곱 연산하여 제2 주행거리를 산출할 수 있다. 그런 후, 제어부(150)는 제2 주행거리를 차선별 도로 폭(차선 폭)으로 나누어 차량(10)이 주행 중인 차선을 구분(인식)할 수 있다. After performing step S416, when the vehicle 10 moves in the leftmost lane (S418), the controller 150 determines the vehicle 10 based on the road width (lane width) for each lane and the mileage of the vehicle 10. The driving lane is divided (S420). That is, after calculating the road width for each lane, when the vehicle 10 moves in the leftmost lane, the controller 150 uses at least one of the wheel circumference of the vehicle 10, the number of wheel revolutions during movement, and the wheel angle The mileage of the vehicle 10 may be calculated. At this time, the controller 150 may calculate the first mileage F traveled by the vehicle 10 based on the circumference of the wheels of the vehicle 10 and the rotational speed of the wheels during movement. That is, the controller 150 may calculate the first mileage by calculating the product of the circumferential length of the wheels of the vehicle 10 and the rotational speed of the wheels during movement. Then, the controller 150 may calculate a second travel distance E in the lateral direction based on the first travel distance and the wheel angle. At this time, the controller 150 may calculate the second travel distance by multiplying and calculating the cosine value of the wheel angle (cos (wheel angle)) by the first travel distance F. Then, the controller 150 may divide (recognize) the lane in which the vehicle 10 is driving by dividing the second travel distance by the road width (lane width) for each lane.

상술한 바와 같이 사용자(운전자)가 차량(10)을 최우측 차선에서 최좌측 차선으로 한번 운전하면, 제어부(150)는 그 정보를 이용하여 총 차선 폭을 연산할 수 있고, 이 차선별 도로폭(차선 폭) 정보, 차량 주행거리 및 휠각(wAngle)에 기초하여 현재 운전중인 차량(10)이 몇 번째 차선에 위치하는지를 구분할 수 있다. As described above, when the user (driver) drives the vehicle 10 once from the rightmost lane to the leftmost lane, the controller 150 can calculate the total lane width using the information, and the road width for each lane. Based on (lane width) information, vehicle mileage, and wheel angle (wAngle), it is possible to determine which lane the vehicle 10 is currently driving is located in.

도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 차선 구분 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 5A and 5B are flowcharts for explaining a driving lane classification method according to another embodiment of the present invention.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 제어부(150)는 위치 측정부(140)를 통해 차량(10)의 현재 위치를 측정하고(S502), 현재 위치에 대한 차선별 도로폭이 저장부(130)에 저장되어 있는지를 판단한다(S504). 즉, 저장부(130)에는 차량(10)이 차선 구분을 수행한 도로들의 차선별 도로폭이 저장되어 있으므로, 제어부(150)는 현재 도로가 이전에 방문한 도로여서 차선별 도로폭에 대한 정보가 저장되어 있는지를 판단할 수 있다. 5A and 5B, the control unit 150 measures the current location of the vehicle 10 through the position measurement unit 140 (S502), and stores the road width for each lane for the current location in the storage unit 130. It is determined whether it is stored in (S504). That is, since the storage unit 130 stores road widths for each lane of roads on which the vehicle 10 has performed lane division, the control unit 150 determines that the information on the road widths for each lane is stored because the current road is a previously visited road. You can determine if it is stored.

S504 단계의 판단결과, 현재 위치에 대한 차선별 도로폭이 저장부(130)에 저장되어 있으면, 제어부(150)는 저장부(130)로부터 해당 도로의 차선별 도로폭을 획득한다(S506).As a result of the determination in step S504, if the road width for each lane for the current location is stored in the storage unit 130, the controller 150 obtains the road width for each lane of the corresponding road from the storage unit 130 (S506).

그런 후, 제어부(150)는 차량(10)이 최우측 차선 또는 최좌측 차선에 위치하는지를 판단한다(S508). 이때, 제어부(150)는 위치 측정부(140)를 통해 측정된 위치를 이용하여 차량(10)이 최우측 차선 또는 최좌측 차선에 위치하는지를 판단할 수 있다. Then, the controller 150 determines whether the vehicle 10 is located in the rightmost lane or the leftmost lane (S508). In this case, the controller 150 may determine whether the vehicle 10 is located in the rightmost lane or the leftmost lane by using the position measured by the position measuring unit 140 .

S508 단계의 판단결과, 차량(10)이 최좌측 차선 또는 최우측 차선에 위치하면, 제어부(150)는 차량(10)이 다른 차선으로 이동하는지를 판단한다(S510).As a result of the determination in step S508, if the vehicle 10 is located in the leftmost lane or the rightmost lane, the controller 150 determines whether the vehicle 10 is moving to another lane (S510).

S510 단계의 판단결과, 차량(10)이 이동하게 되면, 제어부(150)는 차선별 도로폭(차선 폭) 및 차량(10)의 주행거리에 기초하여 차량(10)이 주행 중인 차선을 구분한다(S512).As a result of the determination in step S510, when the vehicle 10 moves, the controller 150 classifies the lane in which the vehicle 10 is driving based on the road width (lane width) for each lane and the mileage of the vehicle 10. (S512).

S508 단계의 판단결과, 차량(10)이 최좌측 차선 또는 최우측 차선에 위치하지 않으면, 제어부(150)는 최좌측 차선 또는 최우측 차선으로 이동하라는 지시를 출력부(120)를 통해 출력하고(S514), S508 단계를 수행한다. As a result of the determination in step S508, if the vehicle 10 is not located in the leftmost lane or the rightmost lane, the control unit 150 outputs an instruction to move to the leftmost lane or the rightmost lane through the output unit 120 ( Steps S514) and S508 are performed.

만약, S504 단계의 판단결과, 현재 위치에 대한 차선별 도로폭이 저장부(130)에 저장되어 있지 않으면, 제어부(150)는 해당 도로의 차선별 도로폭에 대한 정보가 저장부(130)에 저장되어 있지 않다는 것을 출력부(120)를 통해 출력한다(S516).If, as a result of the determination in step S504, if the road width for each lane for the current location is not stored in the storage unit 130, the controller 150 stores information on the road width for each lane of the corresponding road in the storage unit 130. It outputs that it is not stored through the output unit 120 (S516).

그런 후, 차량(10)의 주행방향으로 도로의 최우측 차선에서 차량(10)의 휠각이 90°(직진 운전 상태)에서 차선 구분 명령이 입력되고(S518), 최우측 차선에서 차량(10)의 휠 각이 90° 미만인 상태가 되면 제어부(150)는 거리 측정을 시작한다(S520).Then, when the wheel angle of the vehicle 10 is 90° (straight driving state) in the rightmost lane of the road in the driving direction of the vehicle 10, a lane division command is input (S518), and the vehicle 10 in the rightmost lane When the wheel angle of is less than 90°, the controller 150 starts measuring the distance (S520).

거리 측정의 시작 후, 차량(10)이 주행방향으로 도로의 최좌측 차선으로 이동하고(S522), 차량(10)의 휠 각이 90°가 되면 제어부(150)는 거리 측정을 종료한다(S524).After starting the distance measurement, the vehicle 10 moves to the leftmost lane of the road in the driving direction (S522), and when the wheel angle of the vehicle 10 reaches 90°, the controller 150 ends the distance measurement (S524). ).

거리 측정이 종료되면, 제어부(150)는 거리 측정 시작부터 거리 측정 종료까지 차량(10)이 이동한 제1 이동거리(D)를 산출한다(S526). 이때, 제어부(150)는 차량(10) 휠의 둘레 길이와 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 제1 이동거리를 산출할 수 있다. When the distance measurement is finished, the controller 150 calculates the first moving distance D traveled by the vehicle 10 from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement (S526). In this case, the control unit 150 may calculate the first movement distance based on the circumferential length of the wheel of the vehicle 10 and the rotational speed of the wheel during movement.

S526 단계가 수행되면, 제어부(150)는 제1 이동거리에 기초하여 도로의 수직방향인 횡방향으로의 제2 이동거리를 산출한다(S528). 이때, 제어부(150)는 제1 이동거리(D)와 거리 측정 시의 휠 각을 이용하여 제2 이동거리를 산출할 수 있다. When step S526 is performed, the controller 150 calculates a second movement distance in a lateral direction, which is a vertical direction of the road, based on the first movement distance (S528). In this case, the controller 150 may calculate the second movement distance using the first movement distance D and the wheel angle at the time of distance measurement.

S528 단계가 수행되면, 제어부(150)는 제2 이동거리 및 차량 폭에 기초하여 총 도로폭을 산출하고(S530), 총 도로폭을 차선 수로 나누어 차선별 도로폭을 산출한다(S532). 이때, 제어부(150)는 입력부(110)를 통해 사용자(운전자)로부터 차선수를 입력받거나, 저장부(130)에 저장된 전자지도로부터 자동으로 획득할 수 있다. When step S528 is performed, the controller 150 calculates the total road width based on the second moving distance and the vehicle width (S530), and divides the total road width by the number of lanes to calculate the road width for each lane (S532). In this case, the control unit 150 may receive the number of lanes from the user (driver) through the input unit 110 or automatically acquire them from the electronic map stored in the storage unit 130 .

S534 단계의 수행 이후, 차량(10)이 최좌측 차선에서 이동하게 되면(S418), 제어부(150)는 차선별 도로폭(차선 폭) 및 차량(10)의 주행거리에 기초하여 차량(10)이 주행 중인 차선을 구분한다(S536). After performing step S534, when the vehicle 10 moves in the leftmost lane (S418), the controller 150 determines the vehicle 10 based on the road width (lane width) for each lane and the mileage of the vehicle 10. The driving lane is divided (S536).

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 자차의 주행 차선을 파악하기 위한 별도의 모듈 없이도 자차가 주행하는 차선을 인식할 수 있도록 한다. As described above, the apparatus and method for distinguishing driving lanes according to an embodiment of the present invention enable the driving lane of the host vehicle to be recognized without a separate module for identifying the driving lane of the host vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 운행 중인 차량의 차선을 구분할 수 있는 네비게이션 장치에 적용하여 주행 차선을 구분할 수 있도록 한다. An apparatus and method for distinguishing driving lanes according to an embodiment of the present invention are applied to a navigation device capable of distinguishing lanes of a vehicle in motion to distinguish driving lanes.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 차선 구분 장치 및 방법은, 고속도로, 분기도로, 합류도로, 교차로 등과 같이 복잡한 도로에서 활용 가능할 뿐만 아니라, 신설 도로, 도색한 도로, 공사중 도로 등에도 적용 가능하다.An apparatus and method for dividing driving lanes according to an embodiment of the present invention can be applied not only to complex roads such as expressways, branch roads, junction roads, and intersections, but also to new roads, painted roads, and roads under construction.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고, 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also the present invention. falls within the scope of the rights of

100 : 주행 차선 구분 장치
110 : 입력부
120 : 출력부
130 : 저장부
140 : 위치 측정부
150 : 제어부100: driving lane separator
110: input unit
120: output unit
130: storage unit
140: position measuring unit
150: control unit

Claims (14)

입력부; 및
상기 입력부를 통해 차선 구분 명령이 입력된 경우, 차량의 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지 이동한 이동거리를 산출하고, 상기 이동거리에 기초하여 상기 도로의 총 도로폭을 산출하며, 상기 총 도로폭에 기초하여 차선별 도로폭을 산출하는 제어부
를 포함하는 주행 차선 구분 장치.
input unit; and
When a lane division command is input through the input unit, a movement distance traveled from one edge lane of the road to the other edge lane of the road in the driving direction of the vehicle is calculated, and a total road width of the road is calculated based on the movement distance; , Control unit for calculating the road width for each lane based on the total road width
Driving lane separator including a.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 도로의 일측 가장자리 차선에서 상기 차량의 휠각이 90°인 상태에서 상기 차선 구분 명령을 입력받은 후, 상기 일측 가장자리 차선에서 상기 휠각이 90° 미만이 되면 거리 측정을 시작하고, 상기 차량이 상기 도로의 타측 가장자리 차선까지 이동한 후 상기 휠각이 90°가 되면 거리 측정을 종료하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 1,
The control unit,
After receiving the lane division command in a state where the wheel angle of the vehicle is 90° in the lane on one edge of the road, when the wheel angle in the lane on the one side edge is less than 90°, distance measurement is started, and the vehicle moves on the road Driving lane dividing device characterized in that the distance measurement is terminated when the wheel angle becomes 90 ° after moving to the other side edge lane.
 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 거리 측정이 종료되면, 상기 거리 측정 시작부터 상기 거리 측정 종료까지 상기 차량이 이동한 제1 이동거리를 산출하고, 상기 제1 이동거리에 기초하여 상기 도로의 수직방향인 횡방향으로의 제2 이동거리를 산출하며, 상기 제2 이동거리 및 차량 폭에 기초하여 상기 총 도로폭을 산출하고, 상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 2,
The control unit,
When the distance measurement is completed, a first movement distance traveled by the vehicle from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement is calculated, and based on the first movement distance, a second movement distance in a transverse direction that is a vertical direction of the road is calculated. and calculating the total road width based on the second travel distance and vehicle width, and calculating the road width for each lane by dividing the total road width by the number of lanes.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 거리 측정 시작부터 거리 측정 종료까지의 휠 회전수 및 휠 둘레에 기초하여 상기 제1 이동거리를 산출하고,
상기 제1 이동거리와 상기 거리 측정 시의 휠 각에 기초하여 상기 제2 이동거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 3,
The control unit,
Calculate the first movement distance based on the number of rotations of the wheel and the circumference of the wheel from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement;
and calculating the second movement distance based on the first movement distance and a wheel angle at the time of measuring the distance.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2 이동거리와 상기 차량 폭을 합 연산하여 상기 총 도로폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 3,
The control unit,
and calculating the total road width by summing the second moving distance and the vehicle width.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출하되,
상기 차선 수는, 상기 입력부를 통해 입력받거나, 저장부에 저장된 전자지도로부터 획득하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 3,
The control unit,
dividing the total road width by the number of lanes to calculate the road width for each lane;
The driving lane dividing device, characterized in that the number of lanes is received through the input unit or obtained from an electronic map stored in the storage unit.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차선별 도로폭 산출 후, 상기 차량이 상기 타측 가장자리 차선에서 이동하는 경우, 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 1,
The control unit,
After calculating the road width for each lane, when the vehicle moves in the other edge lane, a mileage of the vehicle is calculated based on at least one of a wheel circumference of the vehicle, a wheel rotation speed during movement, and a wheel angle; The driving lane dividing device, characterized in that for recognizing the lane in which the vehicle is traveling based on the driving distance and the road width of each lane.
 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 상기 차량이 이동한 제1 주행거리를 산출하고, 상기 제1 주행거리 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리를 산출하며, 상기 제2 주행거리를 차선별 도로폭으로 나누어 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 7,
The control unit,
Calculate a first mileage traveled by the vehicle based on the circumference of a wheel of the vehicle and the number of wheel rotations during movement, and calculate a second mileage in a transverse direction based on the first mileage and a wheel angle; , The driving lane dividing device, characterized in that for recognizing the lane in which the vehicle is traveling by dividing the second mileage by the road width for each lane.
 제1항에 있어서,
상기 차량의 위치를 측정하는 위치 측정부; 및
상기 차선 구분 명령에 대응하여 차선별 도로폭을 산출한 적어도 하나 이상의 도로에 대한 정보가 저장된 저장부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 위치 측정부를 통해 측정된 현재 위치가 상기 저장부에 저장된 도로인 경우, 상기 저장부로부터 해당 도로의 차선별 도로폭을 획득하고, 상기 차량이 상기 일측 가장자리 차선 또는 상기 타측 가장자리 차선으로부터 이동하는 경우, 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 장치.
According to claim 1,
a position measuring unit for measuring the position of the vehicle; and
a storage unit storing information on at least one road for which a road width for each lane is calculated in response to the lane division command;
The control unit,
When the current position measured through the position measuring unit is a road stored in the storage unit, the road width for each lane of the corresponding road is obtained from the storage unit, and the vehicle moves from the one edge lane or the other edge lane Calculate the mileage of the vehicle based on at least one of the wheel circumference of the vehicle, the number of wheel revolutions during movement, and the wheel angle of the vehicle, and determine the lane in which the vehicle is traveling based on the mileage and the road width for each lane. Driving lane dividing device characterized in that for recognizing.
 차선 구분 명령이 입력된 경우, 제어부가 차량의 주행방향으로 도로의 일측 가장자리 차선으로부터 타측 가장자리 차선까지 이동한 이동거리를 산출하는 단계;
상기 제어부가 상기 이동거리에 기초하여 상기 도로의 총 도로폭을 산출하는 단계;
상기 제어부가 상기 총 도로폭에 기초하여 차선별 도로폭을 산출하는 단계; 및
상기 차량이 상기 타측 가장자리 차선에서 이동하는 경우, 상기 제어부가 상기 차량의 휠 둘레, 이동 시의 휠 회전수 및 휠 각 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행거리를 산출하고, 상기 주행거리 및 상기 차선별 도로폭에 기초하여 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 단계
를 포함하는 주행 차선 구분 방법.
calculating, by a controller, a movement distance from a lane at one edge of the road to a lane at the edge of the other side of the road in the driving direction of the vehicle, when a lane division command is input;
calculating, by the control unit, a total road width of the road based on the moving distance;
calculating, by the control unit, a road width for each lane based on the total road width; and
When the vehicle moves in the other edge lane, the control unit calculates the mileage of the vehicle using at least one of the wheel circumference of the vehicle, the number of wheel revolutions during movement, and the wheel angle, and calculates the mileage and the vehicle mileage. Recognizing a lane in which the vehicle is traveling based on a selected road width
Driving lane classification method comprising a.
 제10항에 있어서,
상기 이동거리를 산출하는 단계는,
상기 제어부가, 상기 도로의 일측 가장자리 차선에서 상기 차량의 휠각이 90°인 상태에서 상기 차선 구분 명령을 입력받은 후, 상기 일측 가장자리 차선에서 상기 휠각이 90° 미만이 되면 거리 측정을 시작하며, 상기 차량이 타측 가장자리 차선까지 이동한 후 상기 휠각이 90°가 되면 거리 측정을 종료하는 단계;
상기 제어부가 상기 거리 측정 시작부터 상기 거리 측정 종료까지 상기 차량의 휠 회전수 및 휠 둘레에 기초하여 제1 이동거리를 산출하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 제1 이동거리와 상기 거리 측정 시의 휠 각을 이용하여 상기 제2 이동거리를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 방법.
According to claim 10,
The step of calculating the movement distance is,
After receiving the lane division command in a state where the wheel angle of the vehicle is 90° in the one-side edge lane of the road, the controller starts distance measurement when the wheel angle in the one-side edge lane becomes less than 90°. terminating distance measurement when the wheel angle reaches 90° after the vehicle moves to the edge of the other lane;
calculating, by the control unit, a first movement distance based on a wheel rotation speed and a wheel circumference of the vehicle from the start of the distance measurement to the end of the distance measurement; and
and calculating, by the control unit, the second movement distance using the first movement distance and a wheel angle at the time of measuring the distance.
 제11항에 있어서,
상기 도로의 총 도로폭을 산출하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 제2 이동거리와 상기 차량 폭을 합 연산하여 상기 총 도로폭을 산출하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 방법.
According to claim 11,
In the step of calculating the total road width of the road,
The control unit calculates the total road width by calculating the sum of the second moving distance and the vehicle width.
 제10항에 있어서,
상기 차선별 도로폭을 산출하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 총 도로폭을 차선 수로 나누어 상기 차선별 도로폭을 산출하되,
상기 차선 수는, 입력부를 통해 입력받거나, 저장부에 저장된 전자지도로부터 획득하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 방법.
According to claim 10,
In the step of calculating the road width for each lane,
The control unit calculates the road width for each lane by dividing the total road width by the number of lanes,
The method of distinguishing driving lanes, characterized in that the number of lanes is input through an input unit or obtained from an electronic map stored in a storage unit.
 제10항에 있어서,
상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 단계에서,
상기 제어부는, 상기 차량의 휠 둘레 및 이동 시의 휠 회전수에 기초하여 상기 차량이 이동한 제1 주행거리를 산출하고, 상기 제1 주행거리 및 휠 각에 기초하여 횡방향으로의 제2 주행거리를 산출하며, 상기 제2 주행거리를 차선별 도로폭으로 나누어 상기 차량이 주행 중인 차선을 인식하는 것을 특징으로 하는 주행 차선 구분 방법.According to claim 10,
In the step of recognizing the lane in which the vehicle is driving,
The control unit calculates a first travel distance traveled by the vehicle based on the wheel circumference of the vehicle and the number of wheel rotations during movement, and calculates a second travel distance in a transverse direction based on the first travel distance and wheel angle. The driving lane classification method of claim 1 , wherein a distance is calculated, and a lane in which the vehicle is traveling is recognized by dividing the second mileage by a road width for each lane.
KR1020210180415A 2021-12-16 2021-12-16 Apparatus and method for road lane recognition KR102599268B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210180415A KR102599268B1 (en) 2021-12-16 2021-12-16 Apparatus and method for road lane recognition

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210180415A KR102599268B1 (en) 2021-12-16 2021-12-16 Apparatus and method for road lane recognition

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230091366A true KR20230091366A (en) 2023-06-23
KR102599268B1 KR102599268B1 (en) 2023-11-06

Family

ID=86993724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210180415A KR102599268B1 (en) 2021-12-16 2021-12-16 Apparatus and method for road lane recognition

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102599268B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012133446A (en) * 2010-12-20 2012-07-12 Nissan Motor Co Ltd Vehicle driving support device
JP2018154200A (en) * 2017-03-16 2018-10-04 本田技研工業株式会社 Route determination device, vehicle control device, and route determination method and program

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012133446A (en) * 2010-12-20 2012-07-12 Nissan Motor Co Ltd Vehicle driving support device
JP2018154200A (en) * 2017-03-16 2018-10-04 本田技研工業株式会社 Route determination device, vehicle control device, and route determination method and program

Also Published As

Publication number Publication date
KR102599268B1 (en) 2023-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10300916B2 (en) Autonomous driving assistance system, autonomous driving assistance method, and computer program
US8112222B2 (en) Lane determining device, method, and program
US7948397B2 (en) Image recognition apparatuses, methods and programs
JP4598120B2 (en) Location registration device, route search device, location registration method, location registration program, and recording medium
US7463974B2 (en) Systems, methods, and programs for determining whether a vehicle is on-road or off-road
CN110249207B (en) Method and apparatus for updating digital map
US20080021638A1 (en) Navigation system
EP2096411A2 (en) Navigation apparatus and navigation program
JP2007178126A (en) Travel link specification system
US9911332B1 (en) Method, apparatus, and computer program product for parking likelihood estimation based on probe data collection
JP4738360B2 (en) Lane determination device, lane determination method, and navigation device using the same
JP4779638B2 (en) Travel prediction system
WO2007105519A1 (en) Position registration device, route search device, position registration method, position registration program, and recording medium
JP2003194558A (en) Apparatus and method for detection of vehicle position
JP4644618B2 (en) Location registration device, route search device, location registration method, location registration program, and recording medium
JP2006195907A (en) Onboard navigation apparatus and predicted driving time acquiring system
WO2021033312A1 (en) Information output device, automated driving device, and method for information output
JP4822938B2 (en) Navigation device
KR102599268B1 (en) Apparatus and method for road lane recognition
JP2012037450A (en) On-vehicle navigation device
US11624629B2 (en) Method, apparatus, and computer program product for generating parking lot geometry
JP5644634B2 (en) Vehicle information acquisition device, vehicle information acquisition method and program
US20230194295A1 (en) Method, apparatus and computer program product for lane level toll plaza congestion modeling
JP4760774B2 (en) Navigation device
WO2007091496A1 (en) Position display device, position displaying method, position displaying program, and recording medium

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant