KR20230085268A

KR20230085268A - Torque control apparatus and method for vehicle auto parking

Info

Publication number: KR20230085268A
Application number: KR1020210172915A
Authority: KR
Inventors: 변재훈
Original assignee: 주식회사 현대케피코
Priority date: 2021-12-06
Filing date: 2021-12-06
Publication date: 2023-06-14
Also published as: KR102673277B1

Abstract

A torque control apparatus for vehicle auto parking according to a desirable embodiment of the present invention comprises: a monitoring unit configured to monitor whether there is a parking space around a vehicle; and a control unit configured to estimate an inclination around the paking space when the paking space is identified, calculate a primary torque correction value by using the estimated inclination, calculate target torque by using the primary torque correction value, and perform oscillation control with respect to the vehicle by using the target torque. Accordingly, stability and accuracy can be increased when reverse oscillation is performed during the control of auto parking on a slope.

Description

차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치 및 방법{TORQUE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE AUTO PARKING}Torque control device and method for automatic vehicle parking {TORQUE CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE AUTO PARKING}

본 발명은 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a torque control apparatus and method for automatic vehicle parking.

최근 자동차의 안전성과 편의성에 비약적인 향상을 기여한 x-by-wire 기술을 통해 조향, 현가, 제동장치, 및 변속 레버 등 기존 차량 내부의 여러 기계적인 요소가 전기적인 신호의 와이어(wire) 형태로 전환되고 있으며, 그에 따른 제어 기법도 케이블, 기구물에 의한 물리적인 조작 방식에서 센서와 ECU, 엑츄에이터(Actuator)에 의한 전자제어기법으로 바뀌고 있다.Through x-by-wire technology, which has contributed to a dramatic improvement in the safety and convenience of recent automobiles, various mechanical elements inside the existing vehicle, such as steering, suspension, braking system, and shift lever, are converted into wire form of electrical signals. Accordingly, the control technique is also changing from a physical manipulation method by cables and instruments to an electronic control method by sensors, ECUs, and actuators.

이를 통해 기존의 수동적 동작 한계를 벗어나 운전자의 운전을 돕고 운전자가 개입할 수 없는 고장 또는 위급 상황을 스스로 판단하여 이를 대처하는 능동적인 제어가 가능해졌다.Through this, it is possible to overcome the limitations of existing passive operation, assist the driver in driving, and enable active control to cope with malfunctions or emergencies that the driver cannot intervene by self-determination.

자동변속기의 경우, 수동변속기와는 달리 드라이브 상태에서 운전자의 조작없이 최적의 변속단을 결정하여 스스로 변속을 수행하며 변속감 및 연비를 향상시키기 위해 적절한 엔진 협조 제어 및 락업 클러치 제어(Lock-up clutch control) 등을 수행한다.In the case of an automatic transmission, unlike a manual transmission, the optimal gear shift is determined and shifted by itself in the driving state without operator intervention. ), etc.

특히, 전자식 변속 레버(Shift-by-wire)가 적용된 자동변속기의 경우 기존 자동변속기 차량에서 운전자의 레버조작으로만 가능했던 주차, 후진, 중립, 드라이브 제어가 운전자 개입없이 가능하기에, 운전자의 레버 조작이 필요했던 기존보다 한 단계 더 진보된 전자동 주차시스템의 구현이 가능해졌다.In particular, in the case of an automatic transmission equipped with an electronic shift lever (Shift-by-wire), parking, reverse, neutral, and drive controls, which were possible only with the driver's lever operation in existing automatic transmission vehicles, are possible without driver intervention, so the driver's lever It has become possible to implement a fully automatic parking system that is one step more advanced than the previous one that required manipulation.

전자식 변속 레버(Shift-by-wire)가 적용된 차량에서는 자동 주차시스템(APAS: Automatic Parking Assist System)을 통해 운전자의 조작 없이 차량 스스로 전후진, 중립, 파킹 제어가 가능하며 자동 주차시스템에 구현된 로직에 따라 전후진 제어를 하며 주차를 수행하게 된다.In a vehicle equipped with an electronic shift lever (Shift-by-wire), the automatic parking assist system (APAS) enables the vehicle to control forward/reverse, neutral, and parking on its own without driver manipulation, and the logic implemented in the automatic parking system According to this, forward and backward control is performed and parking is performed.

그러나, 기존 자동 주차시스템은 통제된 환경에서 단편적인 주차 제어를 수행하므로 외부환경의 변화에 영향을 받기 쉬운데, 특히 내리막길과 같은 불안정한 외부환경에서 안정성과 정확성이 더욱 저하될 수 있다.However, existing automatic parking systems are susceptible to changes in the external environment because they perform piecemeal parking control in a controlled environment. In particular, stability and accuracy may be further deteriorated in an unstable external environment such as a downhill road.

또한, 기존 자동 주차시스템은 동일하거나 유사한 상황이 재발생시 최적화되지 못한 제어를 계속 반복해서 수행하는 문제가 발생할 수 있다.In addition, the existing automatic parking system may have a problem of continuously and repeatedly performing unoptimized control when the same or similar situation reoccurs.

대한민국 등록특허 제호Republic of Korea Registered Patent No.

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 경사로에서의 자동주차 제어 중 후진 발진시 안정성과 정확성을 높이기 위해, 이전 제어 출력값의 학습을 통한 피드백 제어를 수행하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been devised in view of the above circumstances, and in order to increase stability and accuracy when starting backwards during automatic parking control on a slope, torque control for automatic parking of a vehicle that performs feedback control through learning of previous control output values. It aims to provide an apparatus and method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치는, 차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링하는 모니터링부; 및 상기 주차 공간이 확인되는 경우, 상기 주차 공간 주변의 경사도를 추정하고, 추정 경사도를 이용하여 1차 토크 보정값을 산출하고, 상기 1차 토크 보정값을 이용하여 목표 토크를 산출하며, 상기 목표 토크를 이용하여 차량의 발진 제어를 수행하는 제어부;를 포함한다.To achieve the above object, a torque control device for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes a monitoring unit that monitors whether there is a parking space around the vehicle; and when the parking space is confirmed, estimating a gradient around the parking space, calculating a first torque correction value using the estimated gradient, and calculating a target torque using the first torque correction value, and a control unit that controls the start of the vehicle by using torque.

상기 모니터링부는, 센싱 장치로부터 차량 전방의 노면 상태 정보를 수신하고, 상기 노면 상태 정보에서 차선의 색상을 기초로 상기 주차 공간이 있는지를 확인할 수 있다.The monitoring unit may receive road surface condition information in front of the vehicle from a sensing device, and determine whether the parking space exists based on a color of a lane in the road surface condition information.

상기 모니터링부는, 상기 센싱 장치로부터 차량 주변의 날씨 정보를 수신하고, 상기 날씨 정보를 기초로 차량 주차를 위한 주변 환경인지를 확인할 수 있다.The monitoring unit may receive weather information around the vehicle from the sensing device and determine whether the surrounding environment is suitable for parking the vehicle based on the weather information.

상기 센싱 장치는, 눈 또는 비를 센싱하는 레인 센서, 및 상기 노면 상태를 센싱하는 카메라 장치를 포함할 수 있다.The sensing device may include a rain sensor that senses snow or rain and a camera device that senses the condition of the road surface.

상기 제어부는, 상기 주차 공간 주변의 경사도 추정시, 차량 변속기의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행하고, 기어 중립 상태에서 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인할 수 있다.When estimating the gradient around the parking space, the control unit may perform gear neutral control to change the gear of the vehicle transmission to neutral, and check the acceleration of the vehicle during a preset first acceleration checking time in the neutral gear state.

상기 제어부는, 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 기설정된 임계 가속도 이상인 경우, 차량 밀림 현상으로 판단하고 상기 차량의 발진 제어를 중지할 수 있다.When the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is greater than or equal to a predetermined threshold acceleration, the control unit may determine that the vehicle is slipping and stop controlling the start of the vehicle.

상기 제어부는, 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 기설정된 임계 가속도 미만인 경우, 차량 EPB(Electronic Parking Brake)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다.When the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is less than a predetermined threshold acceleration, the control unit controls engagement of a vehicle EPB (Electronic Parking Brake), checks vehicle stop, controls engagement release of the EPB, and sets a predetermined control unit. During the 2 acceleration check time, the process of checking the acceleration can be performed sequentially.

상기 제어부는, 상기 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 상기 EPB의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다.After measuring the acceleration during the second acceleration checking time, the control unit sequentially performs processes of controlling engagement of the EPB, checking vehicle stop, controlling disengagement of the EPB, and checking acceleration during a predetermined third acceleration checking time. can do.

상기 제어부는, 상기 제1 가속도 확인 시간, 상기 제2 가속도 확인 시간, 및 상기 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출할 수 있다.The control unit may calculate an average value of at least three accelerations checked during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time.

상기 제어부는, 산출된 상기 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 상기 추정 경사도를 획득할 수 있다.The control unit may match the calculated average value of the acceleration with a preset gradient estimation table, and obtain the estimated gradient according to a matching result.

상기 제어부는, 상기 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 상기 1차 토크 보정값을 산출하고, 기설정된 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크의 존재를 확인할 수 있다.The control unit may match the estimated gradient with a preset torque correction table, calculate the first torque correction value according to the matching result, and confirm the existence of accumulated learning torque through a preset torque learning table.

상기 제어부는, 상기 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 상기 1차 토크 보정값, 및 상기 누적학습 토크를 모두 더하여 상기 목표 토크를 산출할 수 있다.When the accumulated learning torque exists, the control unit may calculate the target torque by adding all of the preset reference control torque, the first torque correction value, and the accumulated learning torque.

상기 제어부는, 상기 누적학습 토크가 존재하지 않는 경우 기설정된 기준 제어 토크와 상기 1차 토크 보정값을 더하여 상기 목표 토크를 산출할 수 있다.When the cumulative learning torque does not exist, the control unit may calculate the target torque by adding a predetermined reference control torque and the first torque correction value.

상기 제어부는, 상기 목표 토크를 이용한 상기 차량의 발진 제어 이후에 상기 차량의 주차가 완료되면, 상기 차량의 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 상기 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출하고, 상기 2차 토크 보정값을 상기 토크 학습 테이블에 누적하여 저장할 수 있다.When parking of the vehicle is completed after start control of the vehicle using the target torque, the control unit generates secondary torque using a difference between a maximum speed of the vehicle generated during start of the vehicle and a target speed according to the target torque. A correction value may be calculated, and the secondary torque correction value may be accumulated and stored in the torque learning table.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법은, 모니터링부가 차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링하는 모니터링 단계; 및 제어부가 상기 주차 공간이 확인되는 경우, 상기 주차 공간 주변의 경사도를 추정하고, 추정 경사도를 이용하여 1차 토크 보정값을 산출하는 1차 토크 보정값 산출 단계; 및 상기 제어부가 상기 1차 토크 보정값을 이용하여 목표 토크를 산출하며, 상기 목표 토크를 이용하여 차량의 발진 제어를 수행하는 주차 제어 단계;를 포함한다.A torque control method for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object includes a monitoring step of monitoring whether there is a parking space around the vehicle by a monitoring unit; and a first torque correction value calculation step of estimating a gradient around the parking space and calculating a first torque correction value using the estimated gradient when the parking space is confirmed by the controller; and a parking control step in which the control unit calculates a target torque using the first torque correction value and performs start control of the vehicle using the target torque.

상기 모니터링 단계 이후에, 상기 모니터링부가 차량 전방의 노면 상태 정보와 날씨 정보를 기초로 주차 제어가 필요한지를 판단하는 주차 판단 단계;를 더 포함할 수 있다.After the monitoring step, the monitoring unit may further include a parking determination step of determining whether parking control is required based on road surface condition information and weather information in front of the vehicle.

상기 주차 판단 단계는, 상기 날씨 정보와 상기 노면 상태 정보를 통해 눈, 비, 비포장도로, 또는 황색 이중 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 불가능한 환경 상태인 것으로 판단하는 단계, 및 상기 날씨 정보와 상기 노면 상태 정보를 통해 눈과 비가 내리지 않으면서 흰색 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 가능한 환경 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The parking determination step may include determining that the parking of the vehicle is impossible in an environmental condition when snow, rain, unpaved road, or yellow double solid line is confirmed through the weather information and the road surface condition information; When a solid white line is confirmed through the road surface condition information without snow or rain, determining that the vehicle is parked in an environmental condition may be included.

상기 주차 판단 단계 이후에, 상기 제어부가 차량 주변에 상기 주차 공간이 확인되는 경우, 차량 변속기의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행하고, 기어 중립 상태에서 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인하는 제1 가속도 확인 단계;를 더 포함할 수 있다.After the parking determination step, when the parking space is confirmed around the vehicle, the control unit performs gear neutral control for changing the gear of the vehicle transmission to neutral, and the vehicle is in the neutral gear state for a predetermined first acceleration check time. A first acceleration check step of checking the acceleration of the; may further include.

상기 제1 가속도 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도와 기설정된 임계 가속도를 비교하는 가속도 판단 단계;를 더 포함할 수 있다.After the first acceleration checking step, the controller may further include an acceleration determining step of comparing the vehicle acceleration measured during the first acceleration checking time with a preset threshold acceleration.

상기 가속도 판단 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 상기 임계 가속도 미만인 경우, 차량 EPB(Electronic Parking Brake)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 제2 가속도 확인 단계;를 더 포함할 수 있다.After the acceleration determining step, when the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is less than the critical acceleration, the control unit controls engagement of a vehicle electronic parking brake (EPB), checks vehicle stop, and controls engagement release of the EPB , and a second acceleration check step of checking the acceleration during a predetermined second acceleration check time period; may further include.

상기 제2 가속도 확인 단계는, 상기 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 상기 EPB의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 단계를 포함할 수 있다.The second acceleration checking step may include controlling engagement of the EPB, checking vehicle stop, controlling disengagement of the EPB, and checking acceleration during a preset third acceleration checking time after measuring acceleration during the second acceleration checking time. can include

상기 제2 가속도 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간, 상기 제2 가속도 확인 시간, 및 상기 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출하고, 산출된 상기 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따른 상기 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 1차 토크 보정값을 산출하는 1차 토크 보정값 산출 단계;를 더 포함할 수 있다.After the second acceleration checking step, the control unit calculates an average value of at least three accelerations checked during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time, and the calculated acceleration A first torque correction value calculation step of matching the average value of with a preset gradient estimation table, matching the estimated gradient according to the matching result to a preset torque correction table, and calculating a first torque correction value according to the matching result; can include more.

상기 1차 토크 보정값 산출 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 1차 토크 보정값의 산출이 완료되면, 차량의 주차 공간 진입을 위해 주행 모터와 조향 장치를 제어하여 주차 대기 공간으로 차량을 이동시키는 주차 준비 단계;를 더 포함할 수 있다.After the first torque correction value calculation step, when the calculation of the first torque correction value is completed by the control unit, parking is performed to move the vehicle to a parking waiting space by controlling a driving motor and a steering device to allow the vehicle to enter the parking space. A preparation step; may be further included.

상기 주차 준비 단계 이후에, 상기 제어부가 기설정된 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크의 존재를 확인하는 누적학습 토크값 확인 단계;를 더 포함할 수 있다.After the parking preparation step, the controller may further include an accumulated learning torque value checking step of confirming the existence of the accumulated learning torque through a preset torque learning table.

상기 주차 제어 단계는, 상기 누적학습 토크값 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 상기 1차 토크 보정값, 및 상기 누적학습 토크를 모두 더하여 상기 목표 토크를 산출하고, 산출된 상기 목표 토크를 이용하여 주행 모터와 조향 장치를 제어하는 제1 주차 제어 단계를 포함할 수 있다.In the parking control step, after the step of checking the accumulated learning torque value, if the accumulated learning torque exists, the control unit adds all of the preset reference control torque, the primary torque correction value, and the accumulated learning torque to the target. A first parking control step of calculating torque and controlling a driving motor and a steering device using the calculated target torque may be included.

상기 주차 제어 단계는, 상기 누적학습 토크값 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 누적학습 토크가 존재하지 않는 경우 기설정된 기준 제어 토크와 상기 1차 토크 보정값을 더하여 상기 목표 토크를 산출하고, 산출된 상기 목표 토크를 이용하여 주행 모터와 조향 장치를 제어하는 제2 주차 제어 단계를 포함할 수 잇다.In the parking control step, after the step of checking the accumulated learning torque value, when the accumulated learning torque does not exist, the control unit calculates the target torque by adding a preset reference control torque and the primary torque correction value, and calculating the target torque. and a second parking control step of controlling a driving motor and a steering device using the target torque.

상기 제1 주차 제어 단계 또는 상기 제2 주차 제어 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 차량의 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 상기 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출하고, 상기 2차 토크 보정값을 상기 토크 학습 테이블에 누적하여 저장하는 보정값 학습 단계;를 더 포함할 수 있다.After the first parking control step or the second parking control step, the control unit calculates a secondary torque correction value using a difference between the maximum speed of the vehicle generated during the start of the vehicle and a target speed according to the target torque, , a correction value learning step of accumulating and storing the second torque correction value in the torque learning table.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치 및 방법에 의하면, 과거에 수행했던 경사로 평행주차에서 산출된 노면 경사도와 구동 결과값(발생한 최고 후진차속)을 차의 구동(전, 후진)을 담당하는 TCU 기억장치에 저장시키고, 이후의 내리막길 주차 제어 수행시 이전 누적된 학습값(토크 증감요청량)을 제어에 반영함으로써 전후진 전환시 미끄러짐을 방지하고 안정성을 높이는 효과가 있다.According to a torque control apparatus and method for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention, the road surface slope calculated from parallel parking on a slope performed in the past and the driving result value (the maximum reverse vehicle speed generated) are used to drive the vehicle (front, Reverse) is stored in the TCU memory, and the previous accumulated learning value (torque increase/decrease request amount) is reflected in the control when performing downhill parking control afterwards, preventing slipping and enhancing stability when switching forward and backward. .

또한, 현재 노면에 적합한 후진 발진시의 목표 토크를 산출함으로써, 구동 제어에 반영하여 안정성을 향상시키는 효과가 있다.In addition, by calculating a target torque at the time of reverse start suitable for the current road surface, there is an effect of improving stability by reflecting it in driving control.

또한, 날씨정보, 노면정보를 참고하여 특정 상황(눈, 비가 오거나 비포장도로, 주차금지구역 등)에는 안전을 위해 해당 제어를 수행하지 않도록 제한함으로써 안정성을 향상시키는 효과가 있다.In addition, there is an effect of improving stability by limiting the control not to be performed for safety in a specific situation (snow, rain, unpaved road, no-parking zone, etc.) by referring to weather information and road surface information.

또한, 기존 자동 주차시스템의 한계인 경사로에서의 최적화되지 못한 제어를 수행하던 문제를 해결하고 안정성과 정확성을 향상시키는 효고가 있다.In addition, there is an effect that solves the problem of performing unoptimized control on the slope, which is the limit of the existing automatic parking system, and improves stability and accuracy.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치에 의한 차량 주차 과정을 설명하기 위한 일 예이다.
도 3은 차량의 전방 카메라로 확인한 노면 상태의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치에 의한 목표 속도와 실제 속도의 차이를 보여주는 일 예이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a torque control device for automatic vehicle parking according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is an example for explaining a vehicle parking process by a torque control device for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is a view showing an example of a road surface condition confirmed by a front camera of a vehicle.
4 is an example showing a difference between a target speed and an actual speed by a torque control device for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.
5 is a flowchart of a torque control method for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, although preferred embodiments of the present invention will be described below, the technical idea of the present invention is not limited or limited thereto and can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치의 블록도이다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치에 의한 차량 주차 과정을 설명하기 위한 일 예이다.1 is a block diagram of a torque control device for automatic vehicle parking according to a preferred embodiment of the present invention. 2 is an example for explaining a vehicle parking process by a torque control device for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치(100)는, 자동 주차시스템을 활용한 경사로에서의 평행 주차시 전후진 전환의 안정성과 정확성을 높이기 위해, 현재 노면에 적합한 후방 발진시의 목표 토크를 산출하고, 산출한 목표 토크를 구동 제어에 반영함으로써 자동 주차의 안정성을 높이는 것을 특징으로 한다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the torque control device 100 for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention provides stability and accuracy of switching forward and backward during parallel parking on a slope using an automatic parking system. In order to increase the stability of automatic parking, a target torque at the time of starting backwards suitable for the current road surface is calculated and the calculated target torque is reflected in the drive control.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치(100)는, 모니터링부(110), 제어부(120), 및 테이블 저장부(130)를 포함할 수 있다.The torque control device 100 for automatic vehicle parking according to a preferred embodiment of the present invention may include a monitoring unit 110, a control unit 120, and a table storage unit 130.

모니터링부(110)는, 차량(10) 주변의 환경 상태를 모니터링할 수 있다. 모니터링부(110)는 별도 센싱장치로부터 날씨 정보, 노면 상태 정보를 포함하는 환경 정보를 수신할 수 있다. 센싱 장치는 눈과 비를 센싱하는 레인 센서, 차량(10) 전방의 노면 상태를 센싱하는 카메라 장치를 포함할 수 있다. 모니터링부(110)는 무선으로 외부 전자기기와 통신 연결되는 커넥티드 카서비스를 통해 현재 위치 날씨 정보를 획득할 수 있다. 이를 통해 모니터링부(110)는 현재 위치의 날씨 정보를 교차 확인할 수 있다.The monitoring unit 110 may monitor an environmental state around the vehicle 10 . The monitoring unit 110 may receive environmental information including weather information and road condition information from a separate sensing device. The sensing device may include a rain sensor that senses snow and rain and a camera device that senses a road surface condition in front of the vehicle 10 . The monitoring unit 110 may acquire current location weather information through a connected car service wirelessly connected to an external electronic device. Through this, the monitoring unit 110 may cross check weather information of the current location.

모니터링부(110)는 날씨 정보와 노면 상태 정보를 통해 눈, 비, 비포장도로, 또는 황색 이중 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 불가능한 환경 상태를 확인할 수 있다. 이때 차량 주차 제어가 중지될 수 있다.When checking snow, rain, unpaved roads, or yellow double solid lines through weather information and road surface condition information, the monitoring unit 110 may check an environmental condition in which parking of the vehicle is impossible. At this time, vehicle parking control may be stopped.

모니터링부(110)는 현재 위치의 도로 데이터 확인을 위해 정밀 지도 정보를 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS, Advanced Driver Assistance Systems)으로부터 수신할 수 있다. 이를 통해 모니터링부(110)는 차량 전방의 노면 상태를 교차 확인할 수 있다.The monitoring unit 110 may receive precise map information from Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) to check road data of a current location. Through this, the monitoring unit 110 may cross check the condition of the road surface in front of the vehicle.

모니터링부(110)는 차량(10) 전방의 노면 정보에서 차선의 형태를 기초로 차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링할 수 있다. 또한, 모니터링부(110)는 차량(10) 전방의 노면 정보에서 노면 색상을 기초로 포장 도로 여부를 확인할 수 있다. 또한, 모니터링부(110)는, 야간에 도로의 색상 확인이 어려우므로, 전조등이 켜지는지에 따라 포장 도로 여부 확인 과정을 생략할 수 있다. 전조등이 켜지는지 여부는 별도 전방 조도센서의 센싱 정보를 통해 확인할 수 있다.The monitoring unit 110 may monitor whether there is a parking space around the vehicle based on the shape of a lane in road surface information in front of the vehicle 10 . In addition, the monitoring unit 110 may check whether or not a paved road is present based on the color of the road surface in the road surface information in front of the vehicle 10 . In addition, since it is difficult for the monitoring unit 110 to check the color of the road at night, a process of checking whether the road is paved or not can be omitted depending on whether the headlights are turned on. Whether or not the headlights are turned on can be checked through sensing information from a separate front illuminance sensor.

제어부(120)는, 모니터링부(110)로부터 차량(10) 전방의 노면 상태 정보와 차량 주변의 날씨 정보를 전달받을 수 있다. 제어부(120)는 차량(10) 전방의 노면 상태 정보를 통해 주차 공간이 확인되고, 날씨 정보를 통해 차량 주차가 가능한 주변 환경이 확인되는 경우, 주차 공간이 위치하는 도로의 경사도를 판단할 수 있다.The control unit 120 may receive road surface condition information in front of the vehicle 10 and weather information around the vehicle from the monitoring unit 110 . The controller 120 may determine the gradient of the road where the parking space is located when a parking space is identified through road surface condition information in front of the vehicle 10 and a surrounding environment in which the vehicle can be parked is identified through weather information. .

제어부(120)는 변속기(200)의 기어 주차 상태에서 차량(10) 주변에 주차 공간(PS)이 확인되는 경우, 변속기(200)의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행할 수 있다. 이때, 제어부(120)는 기어 중립 제어가 수행됨을 차량 클러스터(300, Cluster)를 통해 사용자에게 알릴 수 있다. 또한, 제어부(120)는 기어 중립 제어 수행 중에 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제1 가속도 확인 시간은 대략 0.5초일 수 있다. 제어부(120)는 가속도 센서(400)를 통해 가속도 정보를 수신할 수 있다.The controller 120 may perform gear neutral control to change the gear of the transmission 200 to neutral when a parking space PS is identified around the vehicle 10 in the gear parking state of the transmission 200 . At this time, the control unit 120 may inform the user that the gear neutral control is performed through the vehicle cluster 300 (Cluster). In addition, the control unit 120 may check the acceleration of the vehicle during a preset first acceleration checking time while performing the gear neutral control. In one embodiment, the first acceleration confirmation time may be approximately 0.5 seconds. The controller 120 may receive acceleration information through the acceleration sensor 400 .

제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 가속도가 기설정된 임계 가속도 이상인 경우 차량 후방 밀림 현상으로 판단하고 차량 주차 제어를 중지할 수 있다. 임계 가속도는 사용자의 필요 또는 차량 상태에 따라 적절히 설정될 수 있다. 이때 제어부(120)는 변속기(200)의 기어 주차 제어 및 EPB(500, Electronic Parking Brake)의 체결 제어를 수행하고, 자동 주차가 불가한 상태임을 차량 클러스터(300)를 통해 사용자에게 알릴 수 있다.When the acceleration measured during the first acceleration checking time is greater than or equal to a predetermined threshold acceleration, the controller 120 may determine that the vehicle is pushed backward and stop the vehicle parking control. The threshold acceleration may be appropriately set according to a user's need or a vehicle condition. At this time, the control unit 120 may control gear parking of the transmission 200 and engage control of the electronic parking brake (EPB 500), and notify the user through the vehicle cluster 300 that automatic parking is not possible.

제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 가속도가 기설정된 임계 가속도 미만인 경우, EPB(500)의 체결 제어, 차량 정차 확인, EPB(500)의 체결 해제 제어, 및 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제2 가속도 확인 시간은 대략 1초일 수 있다.When the acceleration measured during the first acceleration checking time is less than the predetermined threshold acceleration, the control unit 120 controls engagement of the EPB 500, checks the vehicle stop, controls disengagement of the EPB 500, and controls engagement of the EPB 500 during the second acceleration checking time. The process of checking the acceleration may be performed sequentially. In one embodiment, the second acceleration confirmation time may be approximately 1 second.

제어부(120)는 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 EPB(500)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 및 EPB(500)의 체결 해제 제어, 및 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제3 가속도 확인 시간은 대략 2초일 수 있다.The control unit 120 controls engagement of the EPB 500 after measuring acceleration during the second acceleration checking time, checks the vehicle stop, controls disengagement of the EPB 500, and checks the acceleration during the third acceleration checking time. It can be done sequentially. In one embodiment, the third acceleration confirmation time may be approximately 2 seconds.

제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간, 제2 가속도 확인 시간, 및 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출할 수 있다. 제어부(120)는 산출된 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시킬 수 있다. 경사도 추정 테이블은 차량 상태, 가속도값과, 가속도값에 대응하는 추정 경사도를 포함할 수 있다. 경사도 추정 테이블은 테이블 저장부(130)에 저장될 수 있다.The controller 120 may calculate an average value of at least three accelerations checked during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time. The control unit 120 may match the average value of the calculated acceleration with a preset gradient estimation table. The gradient estimation table may include a vehicle state, an acceleration value, and an estimated gradient corresponding to the acceleration value. The gradient estimation table may be stored in the table storage unit 130 .

경사도 추정 테이블은 하기 표 1과 같이 나타날 수 있다.The gradient estimation table may appear as shown in Table 1 below.

차량 상태vehicle condition 후방 밀림rear push 정지stop 전방 밀림push forward 가속도(km/s²)Acceleration (km/s ² ) -2-2 00 22 44 66 88 1010 추정 경사도(deg)Estimated Slope (deg) 0.50.5 00 -0.5-0.5 -1-One -1.5-1.5 -2-2 -2.5-2.5

제어부(120)는 경사도 추정이 완료되면, 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시킬 수 있다. 토크 보정 테이블은 추정 경사도와 추정 경사도에 대응하는 1차 토크 보정값을 포함할 수 있다. 토크 보정 테이블은 테이블 저장부(130)에 저장될 수 있다.When the gradient estimation is completed, the control unit 120 may match the estimated gradient with a preset torque correction table. The torque correction table may include an estimated gradient and a first torque correction value corresponding to the estimated gradient. The torque compensation table may be stored in the table storage unit 130 .

토크 보정 테이블은 하기 표 2와 같이 나타날 수 있다.The torque correction table may appear as shown in Table 2 below.

추정 경사도(deg)Estimated Slope (deg) 0.50.5 00 -0.5-0.5 -1-One -1.5-1.5 -2-2 -2.5-2.5 1차 토크 보정값(Nm)1st torque correction value (Nm) 1010 55 00 -5-5 -10-10 -15-15 -20-20

제어부(120)는 1차 토크 보정값의 산출이 완료되면, 차량의 주차 공간(PS) 진입을 위해 주행 모터(600)와 조향 장치(700)를 제어하여 주차 대기 공간(PWS)으로 차량을 이동시킬 수 있다.When the calculation of the first torque correction value is completed, the control unit 120 controls the driving motor 600 and the steering device 700 to move the vehicle to the parking waiting space PWS for the vehicle to enter the parking space PS. can make it

제어부(120)는 차량이 주차 대기 공간(PWS)에 위치하면, 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크 존재 여부를 확인할 수 있다. 토크 학습 테이블은 추정 경사도와 추정 경사도에 대응하는 누적학습 토크를 포함할 수 있다. 토크 학습 테이블은 테이블 저장부(130)에 저장될 수 있다.When the vehicle is located in the parking waiting space (PWS), the controller 120 may check whether or not the accumulated learning torque exists through the torque learning table. The torque learning table may include an estimated gradient and an accumulated learning torque corresponding to the estimated gradient. The talk learning table may be stored in the table storage unit 130 .

토크 학습 테이블은 하기 표 3과 같이 나타날 수 있다.The talk learning table may appear as shown in Table 3 below.

추정 경사도(deg)Estimated Slope (deg) 0.50.5 00 -0.5-0.5 -1-One -1.5-1.5 -2-2 -2.5-2.5 누적학습 토크(Nm)Cumulative learning torque (Nm) 00 00 00 00 0 -> -10 -> -1 00 00

제어부(120)는 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 1차 토크 보정값, 및 누적학습 토크를 모두 더하여 목표 토크를 산출하고, 산출된 목표 토크를 이용하여 차량의 후방 발진 제어를 수행할 수 있다. 기준 제어 토크는 차량의 평지 주차 중에 차량 후방 발진에 이용되는 토크일 수 있다.When the accumulated learning torque exists, the control unit 120 calculates the target torque by adding all of the preset reference control torque, the primary torque correction value, and the accumulated learning torque, and controls the vehicle to start backwards using the calculated target torque. can be done The reference control torque may be a torque used for starting the vehicle backward while the vehicle is parked on a level surface.

제어부(120)는 차량 후방 발진시 목표 토크를 이용하여 주행 모터(600)와 조향 장치(700)를 제어함으로써 주차 공간(PS)으로 차량을 이동시킬 수 있다.The controller 120 may move the vehicle to the parking space PS by controlling the driving motor 600 and the steering device 700 using the target torque when the vehicle starts backward.

제어부(120)는 차량 주차가 완료되면, 차량 후방 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출할 수 있다.When vehicle parking is completed, the control unit 120 may calculate a secondary torque correction value using a difference between the target speed according to the target torque and the maximum speed of the vehicle generated while starting backwards.

2차 토크 보정값은 하기 표 4와 같이 2차 토크 보정 테이블로 나타날 수 있다.The secondary torque correction value may be represented by a secondary torque correction table as shown in Table 4 below.

실제 속도 상태actual speed state 많이 초과much in excess 약간 초과slightly over 최적화optimization 약간 부족slightly lacking 많이 부족lacking a lot 목표 속도- 실제 최고 속도(kph)Target Speed - Actual Top Speed (kph) -4-4 -2-2 00 22 44 2차 토크 보정값(Nm)2nd torque correction value (Nm) -2-2 -1-One 00 1One 22

제어부(120)는 산출된 2차 토크 보정값을 토크 학습 테이블에 누적하여 저장할 수 있다. 제어부(120)는 차량의 후방 발진시 차량 전후방에 다른 차량이 진입하는 돌발상황이 없고 정상 제어가 완료된 경우에 한하여 2차 토크 보정값을 토크 학습 테이블에 누적하여 저장할 수 있다. 2차 토크 보정값은 차량의 다음 주차시에 목표 토크 산출에 이용될 수 있다.The control unit 120 may accumulate and store the calculated secondary torque correction value in a torque learning table. The controller 120 may accumulate and store the secondary torque correction values in the torque learning table only when there is no unexpected situation in which another vehicle enters the front and rear of the vehicle when the vehicle starts backwards and normal control is completed. The secondary torque correction value may be used to calculate the target torque when the vehicle is next parked.

도 3은 차량의 전방 카메라로 확인한 노면 상태의 일 예를 보여주는 도면이다.3 is a view showing an example of a road surface condition confirmed by a front camera of a vehicle.

도 3의 (a)는 자동 주차 제어가 불가능한 노면 상태를 보여준다. 모니터링부(110)는 노면 상태 정보에서 차선이 노랑 색상인 포장 도로를 확인하는 경우, 차선을 중앙선(ML)으로 판단하여 자동 주차 제어를 위한 동작을 중지할 수 있다.3(a) shows a road surface state in which automatic parking control is impossible. The monitoring unit 110 may stop an operation for automatic parking control by determining that the lane is the center line (ML) when identifying a paved road whose lane is yellow in the road surface condition information.

도 3의 (b)는 자동 주차 제어 가능한 노면 상태를 보여준다. 모니터링부(110)는 노면 상태 정보에서 차선이 하양 색상인 포장 도로를 확인하는 경우, 차선을 주차선(PL)으로 판단하여 자동 주차 제어를 위한 동작을 수행할 수 있다.(b) of FIG. 3 shows a road surface state in which automatic parking control is possible. The monitoring unit 110 may perform an operation for automatic parking control by determining the lane as a parking line PL when identifying a paved road whose lane is white in the road surface condition information.

도 의 (c)는 자동 주차 제어가 불가능한 노면 상태를 보여준다. 모니터링부(110)는 노면 상태 정보에서 차선이 없고 도로 색상이 빨간 색인 비포장도로를 확인하는 경우, 자동 주차 제어를 위한 동작을 중지할 수 있다.Figure (c) shows a road surface state in which automatic parking control is impossible. The monitoring unit 110 may stop an operation for automatic parking control when identifying an unpaved road with no lanes and a road color of red in the road surface condition information.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치에 의한 목표 속도와 실제 속도의 차이를 보여주는 일 예이다.4 is an example showing a difference between a target speed and an actual speed by a torque control device for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면, 목표 토크에 따른 목표 속도(ex, 5kph)와, 목표 토크에 따라 후방 발진하는 실제 차량의 최고속도의 차이값(2kph)을 확인할 수 있다. 제어부(120)는 목표 속도와 최고 속도의 차이값을 2차 토크 보정 테이블에 매칭시킴으로써 2차 토크 보정값을 산출할 수 있다. 제어부(120)는 2차 토크 보정값을 토크 학습 테이블에 누적하여 저장할 수 있다.Referring to FIG. 4 , it is possible to check a difference between a target speed (eg, 5 kph) according to the target torque and a maximum speed (2 kph) of an actual vehicle that starts backward according to the target torque. The controller 120 may calculate the secondary torque correction value by matching the difference between the target speed and the maximum speed with the secondary torque correction table. The control unit 120 may accumulate and store the secondary torque correction values in the torque learning table.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법의 순서도이다.5 is a flowchart of a torque control method for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법은, 과거에 수행했던 경사로 평행주차에서 산출된 노면 경사도와 구동 결과값(발생한 최고 후진차속)을 차의 구동(전, 후진)을 담당하는 TCU 기억장치에 저장시키고, 이후의 내리막길 주차 제어 수행시 이전 누적된 학습값(토크 증감 요청량)을 제어에 반영하는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 5 , in the torque control method for automatic parking of a vehicle according to a preferred embodiment of the present invention, the road surface slope calculated from parallel parking on a slope performed in the past and the driving result value (the maximum reverse vehicle speed generated) are used to drive the vehicle. (Forward, reverse) is stored in the TCU memory, and the previously accumulated learning value (torque increase/decrease request amount) is reflected in the control when the downhill parking control is performed later.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 주차를 위한 토크 제어 방법은, 모니터링 단계(S510), 주차 판단 단계(S520), 제1 가속도 확인 단계(S530), 가속도 판단 단계(S540), 제2 가속도 확인 단계(S550), 1차 토크 보정값 산출 단계(S560), 주차 준비 단계(S570), 누적학습 토크값 확인 단계(S580), 제1 주차 제어 단계(S590), 제2 주차 제어 단계(S600), 및 보정값 학습 단계(S610)를 포함할 수 있다.A torque control method for vehicle parking according to a preferred embodiment of the present invention includes a monitoring step (S510), a parking determination step (S520), a first acceleration check step (S530), an acceleration determination step (S540), and a second acceleration check. Step (S550), first torque correction value calculation step (S560), parking preparation step (S570), accumulated learning torque value checking step (S580), first parking control step (S590), second parking control step (S600) , and a correction value learning step (S610).

모니터링 단계(S510)에서 모니터링부(110)는, 차량(10) 주변의 환경 정보를 이용하여 차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링할 수 있다. 모니터링부(110)는 별도 센싱장치 또는 외부 기기로부터 날씨 정보, 노면 상태 정보를 포함하는 환경 정보를 수신할 수 있다.In the monitoring step ( S510 ), the monitoring unit 110 may monitor whether there is a parking space around the vehicle 10 by using environment information around the vehicle 10 . The monitoring unit 110 may receive environmental information including weather information and road condition information from a separate sensing device or an external device.

주차 판단 단계(S520)에서 모니터링부(110)는 차량(10) 전방의 노면 정보와 차량 주변의 환경 정보를 기초로 주차 제어가 필요한지를 판단할 수 있다. 모니터링부(110)는 날씨 정보와 노면 상태 정보를 통해 눈, 비, 비포장도로, 또는 황색 이중 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 불가능한 환경 상태인 것으로 판단할 수 있다. 모니터링부(110)는 날씨 정보와 노면 상태 정보를 통해 눈과 비가 내리지 않으면서 흰색 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 가능한 환경 상태인 것으로 판단할 수 있다.In the parking determination step ( S520 ), the monitoring unit 110 may determine whether parking control is required based on road surface information in front of the vehicle 10 and environmental information around the vehicle. When the monitoring unit 110 checks snow, rain, an unpaved road, or a yellow double solid line through weather information and road surface condition information, it may be determined that the vehicle is in an impossible parking environment. The monitoring unit 110 may determine that the vehicle is parked in an environmental condition when a solid white line is checked through weather information and road condition information without snow or rain.

제1 가속도 확인 단계(S530)에서, 제어부(120)는 변속기(200)의 기어 주차 상태에서 차량(10) 주변에 주차 공간(PS)이 확인되는 경우, 변속기(200)의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행할 수 있다. 제어부(120)는 기어 중립 제어 수행 중에 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인할 수 있다.In the first acceleration checking step (S530), the controller 120 changes the gear of the transmission 200 to neutral when a parking space PS is identified around the vehicle 10 in the gear parking state of the transmission 200. gear neutral control can be performed. The control unit 120 may check the acceleration of the vehicle during a preset first acceleration checking time while performing the gear neutral control.

가속도 판단 단계(S540)에서, 제어부(120)는 차량의 가속도와 기설정된 임계 가속도를 비교할 수 있다. 제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 가속도가 기설정된 임계 가속도 이상인 경우 차량 후방 밀림 현상으로 판단하고 차량 주차 제어를 중지할 수 있다.In the acceleration determination step ( S540 ), the controller 120 may compare the acceleration of the vehicle with a predetermined threshold acceleration. When the acceleration measured during the first acceleration checking time is greater than or equal to a predetermined threshold acceleration, the controller 120 may determine that the vehicle is pushed backward and stop the vehicle parking control.

제2 가속도 확인 단계(S550)에서, 제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 가속도가 기설정된 임계 가속도 미만인 경우, EPB(500)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 및 EPB(500)의 체결 해제 제어, 및 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 EPB(500)의 체결 제어, 차량 정차 확인, EPB(500)의 체결 해제 제어, 및 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행할 수 있다.In the second acceleration checking step (S550), the control unit 120 controls engagement of the EPB 500, checks the vehicle stop, and controls the EPB 500 when the measured acceleration during the first acceleration checking time is less than a predetermined threshold acceleration. The process of controlling the disengagement and checking the acceleration during the second acceleration checking time may be sequentially performed. In addition, the control unit 120 controls the engagement of the EPB 500 after measuring the acceleration during the second acceleration check time, checks the vehicle stop, controls the engagement release of the EPB 500, and checks the acceleration during the third acceleration check time. can be performed sequentially.

1차 토크 보정값 산출 단계(S560)에서, 제어부(120)는 제1 가속도 확인 시간, 제2 가속도 확인 시간, 및 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출할 수 있다. 제어부(120)는 산출된 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시킬 수 있다. 제어부(120)는 경사도 추정 테이블의 매칭을 통해 경사도 추정이 완료되면, 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시킬 수 있다. 제어부(120)는 추정 경사도와 토크 보정 테이블의 매칭 결과로 1차 토크 보정값을 산출할 수 있다.In the first torque correction value calculation step (S560), the control unit 120 may calculate an average value of at least three accelerations checked during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time. The control unit 120 may match the average value of the calculated acceleration with a preset gradient estimation table. When the gradient estimation is completed through the matching of the gradient estimation table, the control unit 120 may match the estimated gradient with a preset torque correction table. The control unit 120 may calculate the first torque correction value as a result of matching the estimated gradient and the torque correction table.

주차 준비 단계(S570)에서, 제어부(120)는 1차 토크 보정값의 산출이 완료되면, 차량의 주차 공간(PS) 진입을 위해 주행 모터(600)와 조향 장치(700)를 제어하여 주차 대기 공간(PWS)으로 차량을 이동시킬 수 있다.In the parking preparation step (S570), when the calculation of the first torque correction value is completed, the control unit 120 controls the driving motor 600 and the steering device 700 to park the vehicle in order to enter the parking space PS. The vehicle may be moved to the space PWS.

누적학습 토크값 확인 단계(S580)에서, 제어부(120)는 차량이 주차 대기 공간(PWS)에 위치하면, 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크 존재 여부를 확인할 수 있다.In the step of checking the accumulated learning torque value (S580), when the vehicle is located in the parking waiting space (PWS), the controller 120 may check whether or not the accumulated learning torque exists through the torque learning table.

제1 주차 제어 단계(S590)에서, 제어부(120)는 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 1차 토크 보정값, 및 누적학습 토크를 모두 더하여 목표 토크를 산출하고, 산출된 목표 토크를 이용하여 차량의 후방 발진 제어를 수행할 수 있다. 기준 제어 토크는 차량의 평지 주차 중에 차량 후방 발진에 이용되는 토크일 수 있다. 제어부(120)는 차량 후방 발진시 목표 토크를 이용하여 주행 모터(600)와 조향 장치(700)를 제어함으로써 주차 공간(PS)으로 차량을 이동시킬 수 있다.In the first parking control step (S590), the control unit 120 calculates the target torque by adding all of the preset reference control torque, the first torque correction value, and the accumulated learning torque when the accumulated learning torque exists, and calculates the target torque. It is possible to control the vehicle's backward starting by using torque. The reference control torque may be a torque used for backward starting of the vehicle while the vehicle is parked on a flat surface. The controller 120 may move the vehicle to the parking space PS by controlling the driving motor 600 and the steering device 700 using the target torque when the vehicle starts backward.

제2 주차 제어 단계(S600)에서, 제어부(120)는 누적학습 토크가 존재하지 않는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 및 1차 토크 보정값을 더하여 목표 토크를 산출하고, 산출된 목표 토크를 이용하여 차량의 후방 발진 제어를 수행할 수 있다.In the second parking control step (S600), the control unit 120 calculates the target torque by adding the preset reference control torque and the first torque correction value when the accumulated learning torque does not exist, and using the calculated target torque It is possible to perform backward launch control of the vehicle.

보정값 학습 단계(S610)에서, 제어부(120)는 차량 주차가 완료되면, 차량 후방 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출할 수 있다. 제어부(120)는 산출된 2차 토크 보정값을 토크 학습 테이블에 누적하여 저장할 수 있다. 2차 토크 보정값은 차량의 다음 주차시에 목표 토크 산출에 이용될 수 있다.In the correction value learning step (S610), when vehicle parking is completed, the controller 120 may calculate a secondary torque correction value by using a difference between the target speed according to the target torque and the maximum speed of the vehicle generated during the backward start of the vehicle. there is. The control unit 120 may accumulate and store the calculated secondary torque correction value in a torque learning table. The secondary torque correction value may be used to calculate the target torque when the vehicle is next parked.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. .

본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.Steps and/or actions in accordance with the present invention may occur concurrently in different embodiments, in different orders, or in parallel, or for different epochs, etc., as would be understood by one skilled in the art. can

실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.In some embodiments, some or all of the steps and/or actions may include instructions, programs, interactive data structures, clients and/or servers stored on one or more non-transitory computer-readable media. At least some of them may be implemented or performed using one or more processors that do. The one or more non-transitory computer-readable media may illustratively be software, firmware, hardware, and/or any combination thereof. Additionally, the functions of a “module” discussed herein may be implemented in software, firmware, hardware, and/or any combination thereof.

100: 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치
110: 모니터링부
120: 제어부
130: 테이블 저장부100: Torque control device for automatic vehicle parking
110: monitoring unit
120: control unit
130: table storage unit

Claims

차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링하는 모니터링부; 및
상기 주차 공간이 확인되는 경우, 상기 주차 공간 주변의 경사도를 추정하고, 추정 경사도를 이용하여 1차 토크 보정값을 산출하고, 상기 1차 토크 보정값을 이용하여 목표 토크를 산출하며, 상기 목표 토크를 이용하여 차량의 발진 제어를 수행하는 제어부;
를 포함하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.a monitoring unit that monitors whether there is a parking space around the vehicle; and
When the parking space is identified, a gradient around the parking space is estimated, a first torque correction value is calculated using the estimated gradient, and a target torque is calculated using the first torque correction value. A control unit for performing start control of the vehicle by using;
Torque control device for automatic parking of a vehicle comprising a.

제 1 항에 있어서,
상기 모니터링부는,
센싱 장치로부터 차량 전방의 노면 상태 정보를 수신하고, 상기 노면 상태 정보에서 차선의 색상을 기초로 상기 주차 공간이 있는지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 1,
The monitoring unit,
A torque control device for automatic parking of a vehicle, characterized in that it receives road surface condition information in front of the vehicle from a sensing device, and determines whether the parking space exists based on a color of a lane in the road surface condition information.

제 2 항에 있어서,
상기 모니터링부는,
상기 센싱 장치로부터 차량 주변의 날씨 정보를 수신하고, 상기 날씨 정보를 기초로 차량의 주차가 가능한 환경인지를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 2,
The monitoring unit,
The torque control device for automatic parking of a vehicle, characterized in that for receiving weather information around the vehicle from the sensing device, and confirming whether the environment in which parking of the vehicle is possible is based on the weather information.

제 3 항에 있어서,
상기 센싱 장치는,
눈 또는 비를 센싱하는 레인 센서, 및 상기 노면 상태를 센싱하는 카메라 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 3,
The sensing device,
A torque control device for automatic parking of a vehicle, comprising a rain sensor for sensing snow or rain, and a camera device for sensing the condition of the road surface.

제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 주차 공간 주변의 경사도 추정시, 차량 변속기의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행하고, 기어 중립 상태에서 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 1,
The control unit,
When estimating the gradient around the parking space, performing gear neutral control to change the gear of the vehicle transmission to neutral, and checking the acceleration of the vehicle for a first predetermined acceleration check time in the neutral gear state. Torque control device for

제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 기설정된 임계 가속도 이상인 경우, 차량 밀림 현상으로 판단하고 상기 차량의 발진 제어를 중지하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 5,
The control unit,
When the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is equal to or greater than a predetermined threshold acceleration, it is determined that the vehicle is behind the vehicle and the start control of the vehicle is stopped.

제 6 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 기설정된 임계 가속도 미만인 경우, 차량 EPB(Electronic Parking Brake)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 6,
The control unit,
When the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is less than the preset critical acceleration, the vehicle EPB (Electronic Parking Brake) engagement control, the vehicle stop confirmation, the EPB engagement release control, and the preset second acceleration check time Torque control device for automatic parking of a vehicle, characterized in that for sequentially performing the process of checking the acceleration during.

제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 상기 EPB의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 과정을 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 7,
The control unit,
After measuring the acceleration during the second acceleration check time, the process of controlling the engagement of the EPB, checking the vehicle stop, controlling the engagement release of the EPB, and checking the acceleration during the preset third acceleration check time is sequentially performed. Torque control device for automatic vehicle parking.

제 8 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 가속도 확인 시간, 상기 제2 가속도 확인 시간, 및 상기 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 8,
The control unit,
The torque control device for automatic parking of a vehicle, characterized in that calculating an average value of at least three accelerations confirmed during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time.

제 9 항에 있어서,
상기 제어부는,
산출된 상기 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 상기 추정 경사도를 획득하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 9,
The control unit,
The torque control device for automatic parking of a vehicle, characterized in that matching the calculated average value of the acceleration with a preset gradient estimation table, and obtaining the estimated gradient according to a matching result.

제 10 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 상기 1차 토크 보정값을 산출하고, 기설정된 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크의 존재를 확인하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 10,
The control unit,
Matching the estimated gradient with a preset torque correction table, calculating the first torque correction value according to the matching result, and confirming the existence of an accumulated learning torque through a preset torque learning table. torque control device for

제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 상기 1차 토크 보정값, 및 상기 누적학습 토크를 모두 더하여 상기 목표 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 11,
The control unit,
When the accumulated learning torque exists, the target torque is calculated by adding all of the preset reference control torque, the primary torque correction value, and the accumulated learning torque.

제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 누적학습 토크가 존재하지 않는 경우 기설정된 기준 제어 토크와 상기 1차 토크 보정값을 더하여 상기 목표 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 11,
The control unit,
When the accumulated learning torque does not exist, the target torque is calculated by adding a predetermined reference control torque and the first torque correction value.

제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 목표 토크를 이용한 상기 차량의 발진 제어 이후에 상기 차량의 주차가 완료되면, 상기 차량의 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 상기 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출하고, 상기 2차 토크 보정값을 상기 토크 학습 테이블에 누적하여 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 장치.According to claim 11,
The control unit,
When parking of the vehicle is completed after start control of the vehicle using the target torque, a secondary torque correction value is calculated using a difference between the maximum speed of the vehicle generated during start of the vehicle and the target speed according to the target torque. and accumulating and storing the secondary torque correction value in the torque learning table.

모니터링부가 차량 주변에 주차 공간이 있는지를 모니터링하는 모니터링 단계;
제어부가 상기 주차 공간이 확인되는 경우, 상기 주차 공간 주변의 경사도를 추정하고, 추정 경사도를 이용하여 1차 토크 보정값을 산출하는 1차 토크 보정값 산출 단계; 및
상기 제어부가 상기 1차 토크 보정값을 이용하여 목표 토크를 산출하며, 상기 목표 토크를 이용하여 차량의 발진 제어를 수행하는 주차 제어 단계;
를 포함하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.A monitoring step in which the monitoring unit monitors whether there is a parking space around the vehicle;
a first torque correction value calculation step of estimating, by a controller, a gradient around the parking space when the parking space is identified, and calculating a first torque correction value using the estimated gradient; and
a parking control step in which the control unit calculates a target torque using the first torque correction value and performs start control of the vehicle using the target torque;
Torque control method for automatic parking of a vehicle comprising a.

제 15 항에 있어서,
상기 모니터링 단계 이후에, 상기 모니터링부가 차량 전방의 노면 상태 정보와 날씨 정보를 기초로 주차 제어가 필요한지를 판단하는 주차 판단 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.According to claim 15,
After the monitoring step, a parking determination step in which the monitoring unit determines whether parking control is necessary based on road surface condition information and weather information in front of the vehicle;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 16 항에 있어서,
상기 주차 판단 단계는,
상기 날씨 정보와 상기 노면 상태 정보를 통해 눈, 비, 비포장도로, 또는 황색 이중 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 불가능한 환경 상태인 것으로 판단하는 단계, 및
상기 날씨 정보와 상기 노면 상태 정보를 통해 눈과 비가 내리지 않으면서 흰색 실선을 확인하는 경우, 차량의 주차가 가능한 상태인 것으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.17. The method of claim 16,
The parking determination step,
When snow, rain, unpaved roads, or yellow double solid lines are checked through the weather information and the road surface condition information, determining that the vehicle is in an impossible parking environment; and
and determining that the vehicle can be parked when a solid white line is confirmed through the weather information and the road surface condition information without snow or rain.

제 16 항에 있어서,
상기 주차 판단 단계 이후에, 상기 제어부가 차량 주변에 상기 주차 공간이 확인되는 경우, 차량 변속기의 기어를 중립으로 변경하는 기어 중립 제어를 수행하고, 기어 중립 상태에서 기설정된 제1 가속도 확인 시간 동안 차량의 가속도를 확인하는 제1 가속도 확인 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.17. The method of claim 16,
After the parking determination step, when the parking space is confirmed around the vehicle, the control unit performs gear neutral control for changing the gear of the vehicle transmission to neutral, and the vehicle is in the neutral gear state for a predetermined first acceleration check time. A first acceleration check step of checking the acceleration of;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 18 항에 있어서,
상기 제1 가속도 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도와 기설정된 임계 가속도를 비교하는 가속도 판단 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.According to claim 18,
an acceleration determining step of comparing, by the control unit, vehicle acceleration measured during the first acceleration checking time with a predetermined threshold acceleration after the first acceleration checking step;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 19 항에 있어서,
상기 가속도 판단 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간 동안 측정된 차량의 가속도가 상기 임계 가속도 미만인 경우, 차량 EPB(Electronic Parking Brake)의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 제2 가속도 확인 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.According to claim 19,
After the acceleration determining step, when the acceleration of the vehicle measured during the first acceleration checking time is less than the critical acceleration, the control unit controls engagement of a vehicle electronic parking brake (EPB), checks vehicle stop, and controls engagement release of the EPB , and a second acceleration check step of checking acceleration during a predetermined second acceleration check time;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 20 항에 있어서,
상기 제2 가속도 확인 단계는,
상기 제2 가속도 확인 시간 동안 가속도 측정 이후에 상기 EPB의 체결 제어, 차량 정차 확인, 상기 EPB의 체결 해제 제어, 및 기설정된 제3 가속도 확인 시간 동안 가속도를 확인하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.21. The method of claim 20,
The second acceleration checking step,
Controlling engagement of the EPB after measuring acceleration during the second acceleration check time, checking vehicle stop, controlling engagement release of the EPB, and checking acceleration during a preset third acceleration check time Torque control method for automatic parking.

제 21 항에 있어서,
상기 제2 가속도 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 제1 가속도 확인 시간, 상기 제2 가속도 확인 시간, 및 상기 제3 가속도 확인 시간 동안 확인된 적어도 셋의 가속도의 평균값을 산출하고, 산출된 상기 가속도의 평균값을 기설정된 경사도 추정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따른 상기 추정 경사도를 기설정된 토크 보정 테이블에 매칭시키고, 매칭 결과에 따라 1차 토크 보정값을 산출하는 1차 토크 보정값 산출 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.According to claim 21,
After the second acceleration checking step, the control unit calculates an average value of at least three accelerations checked during the first acceleration checking time, the second acceleration checking time, and the third acceleration checking time, and the calculated acceleration A first torque correction value calculation step of matching the average value of with a preset gradient estimation table, matching the estimated gradient according to the matching result to a preset torque correction table, and calculating a first torque correction value according to the matching result;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 22 항에 있어서,
상기 1차 토크 보정값 산출 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 1차 토크 보정값의 산출이 완료되면, 차량의 주차 공간 진입을 위해 주행 모터와 조향 장치를 제어하여 주차 대기 공간으로 차량을 이동시키는 주차 준비 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.23. The method of claim 22,
After the first torque correction value calculation step, when the calculation of the first torque correction value is completed by the control unit, parking is performed to move the vehicle to a parking waiting space by controlling a driving motor and a steering device to allow the vehicle to enter the parking space. preparatory stage;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 23 항에 있어서,
상기 주차 준비 단계 이후에, 상기 제어부가 기설정된 토크 학습 테이블을 통해 누적학습 토크의 존재를 확인하는 누적학습 토크값 확인 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.24. The method of claim 23,
After the parking preparation step, the controller confirms the accumulated learning torque value through a preset torque learning table;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.

제 24 항에 있어서,
상기 주차 제어 단계는,
상기 누적학습 토크값 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 누적학습 토크가 존재하는 경우 기설정된 기준 제어 토크, 상기 1차 토크 보정값, 및 상기 누적학습 토크를 모두 더하여 상기 목표 토크를 산출하고, 산출된 상기 목표 토크를 이용하여 주행 모터와 조향 장치를 제어하는 제1 주차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.25. The method of claim 24,
The parking control step,
After the step of checking the accumulated learning torque value, the control unit calculates the target torque by adding all of the preset reference control torque, the primary torque correction value, and the accumulated learning torque when the accumulated learning torque exists, and the calculation and a first parking control step of controlling a driving motor and a steering device using the target torque.

제 25 항에 있어서,
상기 주차 제어 단계는,
상기 누적학습 토크값 확인 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 누적학습 토크가 존재하지 않는 경우 기설정된 기준 제어 토크와 상기 1차 토크 보정값을 더하여 상기 목표 토크를 산출하고, 산출된 상기 목표 토크를 이용하여 주행 모터와 조향 장치를 제어하는 제2 주차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.26. The method of claim 25,
The parking control step,
After the step of checking the accumulated learning torque value, if the accumulated learning torque does not exist, the control unit calculates the target torque by adding a preset reference control torque and the primary torque correction value, and uses the calculated target torque. A torque control method for automatic parking of a vehicle, comprising a second parking control step of controlling a driving motor and a steering device by doing so.

제 26 항에 있어서,
상기 제1 주차 제어 단계 또는 상기 제2 주차 제어 단계 이후에, 상기 제어부가 상기 차량의 발진 중에 발생한 차량의 최고 속도와 상기 목표 토크에 따른 목표 속도의 차이를 이용하여 2차 토크 보정값을 산출하고, 상기 2차 토크 보정값을 상기 토크 학습 테이블에 누적하여 저장하는 보정값 학습 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자동 주차를 위한 토크 제어 방법.27. The method of claim 26,
After the first parking control step or the second parking control step, the control unit calculates a secondary torque correction value using a difference between the maximum speed of the vehicle generated during the start of the vehicle and a target speed according to the target torque, , a correction value learning step of accumulating and storing the second torque correction value in the torque learning table;
Torque control method for automatic parking of a vehicle, characterized in that it further comprises.