KR20230067799A - 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치 - Google Patents

환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230067799A
KR20230067799A KR1020210153203A KR20210153203A KR20230067799A KR 20230067799 A KR20230067799 A KR 20230067799A KR 1020210153203 A KR1020210153203 A KR 1020210153203A KR 20210153203 A KR20210153203 A KR 20210153203A KR 20230067799 A KR20230067799 A KR 20230067799A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lane
virtual
hud
brightness
Prior art date
Application number
KR1020210153203A
Other languages
English (en)
Inventor
손호성
정현빈
노진우
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020210153203A priority Critical patent/KR20230067799A/ko
Priority to US17/934,911 priority patent/US20230141584A1/en
Publication of KR20230067799A publication Critical patent/KR20230067799A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60J—WINDOWS, WINDSCREENS, NON-FIXED ROOFS, DOORS, OR SIMILAR DEVICES FOR VEHICLES; REMOVABLE EXTERNAL PROTECTIVE COVERINGS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES
    • B60J3/00—Antiglare equipment associated with windows or windscreens; Sun visors for vehicles
    • B60J3/02—Antiglare equipment associated with windows or windscreens; Sun visors for vehicles adjustable in position
    • B60J3/0204—Sun visors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/23—Head-up displays [HUD]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/29—Instruments characterised by the way in which information is handled, e.g. showing information on plural displays or prioritising information according to driving conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/80—Arrangements for controlling instruments
    • B60K35/81—Arrangements for controlling instruments for controlling displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/28—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating front of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/166—Navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/177—Augmented reality
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/18—Information management
    • B60K2360/195—Blocking or enabling display functions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/33—Illumination features
    • B60K2360/349—Adjustment of brightness
    • B60K2370/1529—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2380/00—Specific applications
    • G09G2380/10—Automotive applications
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G3/00—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes
    • G09G3/001—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes using specific devices not provided for in groups G09G3/02 - G09G3/36, e.g. using an intermediate record carrier such as a film slide; Projection systems; Display of non-alphanumerical information, solely or in combination with alphanumerical information, e.g. digital display on projected diapositive as background
    • G09G3/002—Control arrangements or circuits, of interest only in connection with visual indicators other than cathode-ray tubes using specific devices not provided for in groups G09G3/02 - G09G3/36, e.g. using an intermediate record carrier such as a film slide; Projection systems; Display of non-alphanumerical information, solely or in combination with alphanumerical information, e.g. digital display on projected diapositive as background to project the image of a two-dimensional display, such as an array of light emitting or modulating elements or a CRT

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시 가능한 차량에 대한 것으로서, 본 발명의 일실시예에 의한 제어 방법은, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차량 진행 방향의 실제 차선을 인식하는 단계와, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 단계와, 그리고 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제3 가상 차선만 표시하는 단계를 포함한다.

Description

환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치 {Method and Apparatus for controlling virtual lane based on environmental conditions}
본 실시예들은 모든 분야의 차량(vehicle)에 적용 가능하며, 보다 구체적으로 예를 들면, 다양한 환경 조건 등에 따라, 가상 차선을 차량 내부 또는 외부에 표시할 수 있는 차량 관련 모든 시스템에 적용될 수도 있다.
한국교통안전공단의 2020년 자료에 의하면, 비오는 날 교통사고 치사율은 맑은 날 보다 37.5% 높은 것으로 조사되었다.
한편, 한국도로공사는 비오는 날에도 고속도로의 주행안전성을 확보하기 위해 ‘우천시 잘 보이는 차선’을 고속도로 전 구간에 확대 적용하려고 하고 있으며, ‘우천 시 잘 보이는 차선’은 우천형 유리알이 혼합된 기능성 도료를 사용하는데, 이 도료는 차선에 물기가 있어도 불빛이 유리알에 정반사되어 차선이 잘 보이고 내구성이 높아 안전한 주행환경을 종래에 비해 어느 정도 제공할 수 있을 것으로 기대된다.
그러나, 운전자의 시력에 따라, 그리고 우천 이외에도 다른 운전 열악 환경(예를 들어, 눈길, 야간 운행, 일조/일몰 시 등)에서, 숙련된 운전자도 실제 차선을 정확하게 인지하고 확인하는 것이 여전히 힘든 문제점이 있다.
상술한 바와 같은 문제점 등을 해결하기 위해 본 발명의 일실시예는, 다양한 운행/주행 환경 조건에 따라, 운전자에게 최적의 가상 차선을 제공할 수 있는 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 일실시예는, 특정 조건에 따라, AR HUD 시스템과 노면조사 헤드램프를 유기적으로 결합하여 사용하고자 한다.
본 발명의 또 다른 일실시예는, 자차가 실제 차선을 인지하기 어려운 경우, 주변 차량들과의 V2X 통신 등을 통해 실제 차선에 대한 정보를 보다 정확하게 디텍트 하고, 이를 기반으로 가상 차선을 제공하고자 한다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법은, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차량 진행 방향의 실제 차선을 인식하는 단계와, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 단계와, 그리고 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제3 가상 차선만 표시하는 단계를 포함한다.
예를 들어, 상기 제1 가상 차선은, 상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 차량과 가장 가까운 제1 실제 차선에 대응하고, 상기 제2 가상 차선은, 상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 제1 실제 차선 보다 원격에 위치한 제2 실제 차선에 대응한다.
본 발명의 다른 일실시예에 의한 제어 방법은, 상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 일출 또는 일몰 환경인지 여부를 판단하는 단계와, 그리고 상기 판단 결과 일출 또는 일몰 환경에 해당하는 경우, 상기 차량에 부착된 선 바이저(sun visor)의 개폐 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 일실시예에 의한 제어 방법은, 상기 차량에 부착된 선 바이저가 오픈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제1 명도 및 제1 굵기로 표시되도록 제어하는 단계와, 그리고 상기 차량에 부착된 선 바이저가 클로즈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제2 명도 및 제2 굵기로 표시되도록 제어하는 단계를 더 포함한다. 그리고, 예를 들어, 상기 제1 명도는 상기 제2 명도 보다 상대적으로 더 높고, 상기 제1 굵기는 상기 제2 굵기 보다 상대적으로 더 굵은 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 일실시예에 의한 제어 방법은, 상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 차량 주변이 우천 상태인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과 우천 상태로 판단된 경우, 상기 선 바이저의 개폐 여부와 관계 없이 상기 가상 차선들이 제3 명도 및 제3 굵기로 표시되도록 제어하는 단계를 더 포함한다. 그리고, 예를 들어, 상기 제3 명도는, 상기 제1 명도 및 상기 제2 명도에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하고, 상기 제3 굵기는, 상기 제1 굵기 및 상기 제2 굵기에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 일실시예에 의한 제어 방법은, 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 노면에서 연속하는 실제 차선을 3개 이상 이어서 일직선으로 처리 가능한지 여부를 판단하는 단계와, 상기 판단 결과 일직선으로 처리 불가능한 경우, 우측 또는 좌측에서 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량에 차선 정보를 요청하는 단계를 더 포함한다. 나아가, 상기 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 적어도 하나 이상의 타차량으로부터 수신한 차선 정보 중에서, 가장 정확도가 높은 차선 정보를 이용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일실시예에 의한 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시 가능한 데이터를 저장하고 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 인식된 차량 진행 방향의 실제 차선에 대한 데이터를 처리하고, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 데이터를 처리하고, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 데이터를 처리하고, 그리고 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제1 가상 차선만 표시하는 데이터를 처리한다.
본 발명의 일실시예에 의한 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치는, 차량 진행 방향의 실제 차선을 인식하는 센서와, 그리고 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 제어부를 포함한다. 특히, 상기 제어부는, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하도록 제어하고, 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제3 가상 차선만 표시하도록 제어한다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, AR HUD 및 노면 조사 헤드램프의 융합 기술을 통해 자동차 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, 차량 운행과 관련된 열악환경별로 AR HUD 또는 노면 조사 헤드램프 중 적어도 하나를 적응적으로 제어할 수 있는 시스템을 제공하는 기술적 효과가 있다.
본 발명의 실시예들 중 어느 하나에 의하면, AR HUD 및 노면 조사 헤드램프 등에 의해 생성되는 가상 차선으로 인한 운전자의 피로도를 감소시킬 수 있는 부수적인 효과도 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 따라, 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법을 상세히 도시한 플로우 차트이다.
도 4는 도 3에 도시된 S305 단계 및 S306 단계를 보다 상세히 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 S310 단계 및 S312 단계를 보다 상세히 도시한 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 S302 단계 및 S303 단계를 보다 상세히 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 따라, 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치를 도시한 블록도 이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템의 전체 블록구성도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 의한 자율 주행 장치가 차량에 적용되는 예시를 보인 예시도이다.
우선, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 장치가 적용될 수 있는 자율 주행 제어 시스템(예를 들어, 자율 주행 차량)의 구조 및 기능에 대하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자율 주행 차량(1000)은, 운전 정보 입력 인터페이스(101), 주행 정보 입력 인터페이스(201), 탑승자 출력 인터페이스(301) 및 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량의 자율 주행 제어에 필요한 데이터를 송수신하는 자율 주행 통합 제어부(600)를 중심으로 구현될 수 있다. 다만, 자율 주행 통합 제어부(600)를, 당해 명세서 상에서 컨트롤러, 프로세서 또는 간단히 제어부로 지칭할 수도 있다.
자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 사용자 입력부(100)에 대한 탑승자의 조작에 따른 운전 정보를 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 획득할 수 있다. 사용자 입력부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 모드 스위치(110) 및 컨트롤 패널(120)(예를 들어, 차량에 장착된 네비게이션 단말, 탑승자가 소지한 스마트폰 또는 태블릿 PC 등등)을 포함할 수 있으며, 이에 따라 운전 정보는 차량의 주행 모드 정보 및 항법 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 주행 모드 스위치(110)에 대한 탑승자의 조작에 따라 결정되는 차량의 주행 모드(즉, 자율 주행 모드/수동 주행 모드 또는 스포츠 모드(Sports Mode)/에코 모드(Eco Mode)/안전 모드(Safe Mode)/일반 모드(Normal Mode))가 상기한 운정 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
또한, 탑승자가 컨트롤 패널(120)을 통해 입력하는 탑승자의 목적지, 목적지까지의 경로(목적지까지의 후보 경로 중 탑승자가 선택한 최단 경로 또는 선호 경로 등)와 같은 항법 정보가 상기한 운전 정보로서 운전 정보 입력 인터페이스(101)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달될 수 있다.
한편, 컨트롤 패널(120)은 차량의 자율 주행 제어를 위한 정보를 운전자가 입력하거나 수정하기 위한 UI (User Interface)를 제공하는 터치 스크린 패널로 구현될 수도 있으며, 이 경우 전술한 주행 모드 스위치(110)는 컨트롤 패널(120) 상의 터치 버튼으로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 획득할 수 있다. 주행 정보는 탑승자가 조향휠을 조작함에 따라 형성되는 조향각과, 가속 페달 또는 브레이크 페달을 답입함에 따라 형성되는 가속 페달 스트로크 또는 브레이크 페달의 스트로크와, 차량에 형성되는 거동으로서 차속, 가속도, 요, 피치 및 롤 등 차량의 주행 상태 및 거동을 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있으며, 상기 각 주행 정보는 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각 센서(210), APS(Accel Position Sensor)/PTS(Pedal Travel Sensor)(220), 차속 센서(230), 가속도 센서(240), 요/피치/롤 센서(250)를 포함하는 주행 정보 검출부(200)에 의해 검출될 수 있다.
나아가, 차량의 주행 정보는 차량의 위치 정보를 포함할 수도 있으며, 차량의 위치 정보는 차량에 적용된 GPS(Global Positioning System) 수신기(260)를 통해 획득될 수 있다. 이러한 주행 정보는 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 자율 주행 통합 제어부(600)로 전달되어 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행을 제어하기 위해 활용될 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 탑승자에게 제공되는 주행 상태 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있다. 즉, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 주행 상태 정보를 출력부(300)로 전달함으로써, 출력부(300)를 통해 출력되는 주행 상태 정보를 기반으로 탑승자가 차량의 자율 주행 상태 또는 수동 주행 상태를 확인하도록 할 수 있으며, 상기 주행 상태 정보는 이를테면 현재 차량의 주행 모드, 변속 레인지, 차속 등 차량의 주행 상태를 나타내는 다양한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기한 주행 상태 정보와 함께 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 운전자에게 경고가 필요한 것으로 판단된 경우, 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 경고 정보를 출력부(300)로 전달하여 출력부(300)가 운전자에게 경고를 출력하도록 할 수 있다. 이러한 주행 상태 정보 및 경고 정보를 청각적 및 시각적으로 출력하기 위해 출력부(300)는 도 1에 도시된 바와 같이 스피커(310) 및 디스플레이 장치(320)를 포함할 수 있다. 이때, 디스플레이 장치(320)는 전술한 컨트롤 패널(120)과 동일한 장치로 구현될 수도 있고, 분리된 독립적인 장치로 구현될 수도 있다.
또한, 자율 주행 통합 제어부(600)는 차량의 자율 주행 모드 또는 수동 주행 모드에서 차량의 주행 제어를 위한 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 차량에 적용된 하위 제어 시스템(400)으로 전달할 수 있다. 차량의 주행 제어를 위한 하위 제어 시스템(400)은 도 1에 도시된 바와 같이 엔진 제어 시스템(410), 제동 제어 시스템(420) 및 조향 제어 시스템(430)을 포함할 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 상기 제어 정보로서 엔진 제어 정보, 제동 제어 정보 및 조향 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 각 하위 제어 시스템(410, 420, 430)으로 전달할 수 있다. 이에 따라, 엔진 제어 시스템(410)은 엔진에 공급되는 연료를 증가 또는 감소시켜 차량의 차속 및 가속도를 제어할 수 있고, 제동 제어 시스템(420)은 차량의 제동력을 조절하여 차량의 제동을 제어할 수 있으며, 조향 제어 시스템(430)은 차량에 적용된 조향 장치(예: MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템)를 통해 차량의 조향을 제어할 수 있다.
상기한 것과 같이 본 실시예의 자율 주행 통합 제어부(600)는 운전 정보 입력 인터페이스(101) 및 주행 정보 입력 인터페이스(201)를 통해 운전자의 조작에 따른 운전 정보 및 차량의 주행 상태를 나타내는 주행 정보를 각각 획득하고, 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 주행 상태 정보 및 경고 정보를 탑승자 출력 인터페이스(301)를 통해 출력부(300)로 전달할 수 있으며, 또한 자율 주행 알고리즘에 따라 생성되는 제어 정보를 차량 제어 출력 인터페이스(401)를 통해 하위 제어 시스템(400)으로 전달하여 차량의 주행 제어가 이루어지도록 동작할 수 있다.
한편, 차량의 안정적인 자율 주행을 보장하기 위해서는 차량의 주행 환경을 정확하게 계측함으로써 주행 상태를 지속적으로 모니터링하고 계측된 주행 환경에 맞추어 주행을 제어해야 할 필요가 있으며, 이를 위해 본 실시예의 자율 주행 장치는 도 1에 도시된 바와 같이 주변 차량, 보행자, 도로 또는 고정 시설물(예: 신호등, 이정표, 교통 표지판, 공사 펜스 등) 등 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 센서부(500)를 포함할 수 있다.
센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 차량 외부의 주변 객체를 검출하기 위해 라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
라이다 센서(510)는 차량 주변으로 레이저 신호를 송신하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각(Vertical Field Of View) 및 설정 수평 화각 범위(Vertical Field Of View) 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 라이다 센서(510)는 차량의 전면, 상부 및 후면에 각각 설치되는 전방 라이다 센서(511), 상부 라이다 센서(512) 및 후방 라이다 센서(513)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 레이저 신호의 유효성을 판단하기 위한 임계값은 자율 주행 통합 제어부(600)의 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 라이다 센서(510)를 통해 송신된 레이저 신호가 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
레이더 센서(520)는 차량 주변으로 전자파를 방사하고 해당 객체에 반사되어 되돌아오는 신호를 수신함으로써, 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다. 레이더 센서(520)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 레이더 센서(521), 좌측 레이더 센서(521), 우측 레이더 센서(522) 및 후방 레이더 센서(523)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부(600)는 레이더 센서(520)를 통해 송수신된 전자파의 파워(Power)를 분석하는 방식을 통해 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향을 판단할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량 주변을 촬상하여 차량 외부의 주변 객체를 검출할 수 있으며, 그 사양에 따라 미리 정의되어 있는 설정 거리, 설정 수직 화각 및 설정 수평 화각 범위 이내에 위치한 주변 객체를 검출할 수 있다.
카메라 센서(530)는 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 각각 설치되는 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)를 포함할 수 있으나, 그 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다. 자율 주행 통합 제어부는 카메라 센서(530)를 통해 촬상된 이미지에 대하여 미리 정의된 영상 처리 프로세싱을 적용함으로써 해당 객체의 위치(해당 객체까지의 거리를 포함한다), 속도 및 이동 방향 등을 판단할 수가 있다.
또한, 차량 내부를 촬상하기 위한 내부 카메라 센서(535)가 차량의 내부의 소정 위치(예: 리어뷰 미러)에 장착되어 있을 수 있으며, 자율 주행 통합 제어부(600)는 내부 카메라 센서(535)를 통해 획득된 이미지를 기반으로 탑승자의 거동 및 상태를 모니터링하여 전술한 출력부(300)를 통해 탑승자에게 안내 또는 경고를 출력할 수도 있다.
라이다 센서(510), 레이더 센서(520) 및 카메라 센서(530) 뿐만 아니라, 센서부(500)는 도 1에 도시된 바와 같이 초음파 센서(540)를 더 포함할 수도 있으며, 이와 함께 차량의 주변 객체를 검출하기 위한 다양한 형태의 센서가 센서부(500)에 더 채용될 수도 있다.
도 2는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 전방 라이다 센서(511) 또는 전방 레이더 센서(521)가 차량의 전면에 설치되고, 후방 라이다 센서(513) 또는 후방 레이더 센서(524)가 차량의 후면에 설치되며, 전방 카메라 센서(531), 좌측 카메라 센서(532), 우측 카메라 센서(533) 및 후방 카메라 센서(534)가 각각 차량의 전면, 좌측면, 우측면 및 후면에 설치된 예시를 도시하고 있으나, 전술한 것과 같이 각 센서의 설치 위치 및 설치 수는 특정 실시예로 제한되지 않는다.
나아가, 센서부(500)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태 판단을 위해, 탑승자의 생체 신호(예: 심박수, 심전도, 호흡, 혈압, 체온, 뇌파, 혈류(맥파) 및 혈당 등)를 검출하기 위한 생체 센서를 더 포함할 수도 있으며, 생체 센서로는 심박수 센서, 심전도(Electrocardiogram) 센서, 호흡 센서, 혈압 센서, 체온 센서, 뇌파(Electroencephalogram) 센서, 혈류(Photoplethysmography) 센서 및 혈당 센서 등이 있을 수 있다.
마지막으로, 센서부(500)는 마이크(550)를 추가적으로 부가하고 있으며, 내부 마이크(551) 및 외부 마이크(552)는 각각 다른 용도를 위해 사용된다.
내부 마이크(551)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)에 탑승한 탑승자의 음성을 AI 등에 기반하여 분석하거나 또는 직접적인 음성 명령에 즉각적으로 반응하기 위해 사용될 수 있다.
반면, 외부 마이크(552)는, 예를 들어 자율 주행 차량(1000)의 외부에서 발생하는 다양한 소리를 딥러닝등 다양한 분석툴로 분석하여 안전 운행 등에 적절히 대응하기 위한 용도로 사용될 수가 있다.
참고로, 도 2에 도시된 부호는 도 1에 도시된 부호와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있으며, 도 2는 도 1과 비교하여 각 구성요소들의 상대적 위치관계(자율 주행 차량(1000) 내부를 기준으로)를 보다 상세히 예시하였다.
도 1 및 도 2에서 본 발명의 일실시예로서 자율 주행 기능이 탑재된 차량을 예시적으로 설명하였으나, 본 발명은 일부 자율 주행 기능만 구비하고 있거나, 또는 자율 주행 기능이 전혀 없는 일반 차량에도 적용 가능하다.
도 3은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 따라, 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법을 상세히 도시한 플로우 차트이다. 본 발명의 일실시예는, 차량 운행의 열악환경(우천시, 눈길, 야간 운행, 일출/일몰시 등)에서 가상 차선을 통해 차선 가시화 편의 시스템을 제공하고자 한다. 특히, 도 3에 도시된 바와 같이, AR HUD 기능 및 노면 조사 헤드램프를 적응적으로 이용하여 운전자가 가상 차선을 보다 정확하게 인지할 수 있고, 다양한 환경 조건별로 가상 차선의 데이터 처리를 다르게 함으로써, 최적화된 운행 환경 제공과 함께 우천 등 열악환경에서의 차량 사고율을 대폭 낮출 수 있는 장점이 있다.
우선, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치(차량에 소프트웨어/하드웨어적으로 탑재 가능)는, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차량 진행 방향의 실제 차선 인식에 성공하였는지 여부를 판단한다(S301). 이전 도 1 및 도 2에서 설명한 센서 및 카메라 등을 이용하여 구현 가능하다.
상기 판단 결과(S301) 실제 차선을 인식한 경우, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단한다(S304).
상기 판단 결과(S304) 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시한다(S306).
S306 단계와 관련된 실시예는 도 4의 (a)에 보다 상세히 도시되어 있다. 도 4의 (a)에서 401번은 차량에 일반적으로 설치된 운전대(steering wheel)에 해당하고, 402번 역시 차량에 설치된 AVN (Audio, Video, Navigation)에 해당한다.
403번은 차량에 설치된 HUD 디스플레이를 의미하며, HUD 디스플레이(403)를 통해 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선(404)이 표시되도록 제어한다. 상기 제1 가상 차선(404)은, 차량 진행 방향을 기준으로 차량과 가장 가까운 제1 실제 차선에 대응한다.
한편, 400번은 실제 차량의 앞면 유리에 해당하고, 차량에 설치된 헤드램프를 통해 노면에 제2 가상 차선(405)이 표시된다. 추가적으로, 차량의 진행 방향을 인디케이팅 하는 화살표(406)를 표시할 수도 있다.
도 4의 (a)에 도시된 제2 가상 차선(405)은, 차량 진행 방향을 기준으로, 제1 가상 차선(404)에 대응하는 제1 실제 차선 보다 원격에 위치한 제2 실제 차선에 대응하는 것을 특징으로 한다.
특히, HUD 디스플레이가 장착된 차량인 경우, 헤드램프를 통해 가상 차선의 일부만 표시하고, 나머지 일부는 HUD 디스플레이를 통해 표시함으로써, 헤드램프의 전력 소비나 데이터 처리의 과부하를 방지할 수 있는 기술적 효과가 있다.
또한, HUD 디스플레이를 통해 표시되는 가상 차선 위치에, 헤드램프를 통한 가상 차선까지 표시하면, 운전자에게 오히려 방해를 줄 수 있는 바, HUD 디스플레이를 통한 가상 차선과 헤드램프를 통한 가상 차선을 분리하여 표시하는 것도 본 발명의 일특징이고 효과이다.
반면 상기 판단 결과(S304) 차량에 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우에는, S301 단계에서 인식된 실제 차선에 대응하는 제3 가상 차선만, 헤드램프를 통해 표시한다(S305).
S305 단계와 관련된 실시예는 도 4의 (b)에 보다 상세히 도시되어 있다. 도 4의 (b)에 도시된 가상 차선(414)은 모두 헤드램프를 통해 노면에 표시된 것을 의미한다.
나아가, 차량에 설치된 적어도 하나 이상의 센서를 통해 일출 또는 일몰 환경인지 여부를 판단한다(S307). 예를 들어, 전방카메라, DVRS (drive video record system) 또는 조도 센서 등을 이용할 수도 있고, 또는 통신 네트워크를 통해 현재 GPS 기준으로 일출/일몰 시간에 대한 정보를 수신하는 것도 본 발명의 권리범위에 속한다. 이를 고려하는 것은, 일출/일몰 환경에 따라 가상 차선의 그래픽의 명도/굵기 등을 보정하기 위함이다.
상기 판단 결과(S307), 일출 또는 일몰 환경에 해당하는 경우, 차량에 부착된 선 바이저(sun visor)의 개폐 여부를 추가적으로 판단한다(S308).
상기 판단 결과(S308) 차량에 부착된 선 바이저가 오픈된 상태인 경우, S305 단계 또는 S306 단계에서의 가상 차선들이 제1 명도 및 제1 굵기로 표시되도록 제어한다(S309).
반면, 상기 판단 결과(S308) 차량에 부착된 선 바이저가 클로즈된 상태인 경우, S305 단계 또는 S306 단계에서의 가상 차선들이 제2 명도 및 제2 굵기로 표시되도록 제어한다(S310).
S310 단계와 관련된 실시예는 도 5의 (a)에 보다 상세히 도시되어 있다.
차량 전면 유리(500)를 통해 운전자는 HUD 디스플레이(503) 및 노면에 표시되는 가상 차선들을 확인할 수 있는데, HUD 디스플레이(503)를 통해 표시되는 가상 차선(504) 및 헤드램프를 통해 표시되는 가상 차선(505) 모두 명암은 높아지고, 굵기는 상대적으로 더 두꺼워 지도록 설계한다. 즉, 일출/일몰 환경에서, 선 바이저가 클로즈된 상태에서는, 운전자가 차선을 보다 정확하고 빠르게 인식하는 것이 어렵기 때문에, S309 단계에서의 제1 명도는 S310 단계에서의 제2 명도 보다 상대적으로 더 높고, S309 단계에서의 제1 굵기는 S310 단계에서의 제2 굵기 보다 상대적으로 더 굵은 것을 특징으로 한다.
나아가, 본 발명의 일실시예에 의하면, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 차량 주변이 우천 상태인지 여부를 판단한다(S311). 다만, 여기서 우천 상태임을 예시하였으나, 눈이 오는 날씨 상황 등 다른 기상 악천후 상황도 포함할 수 있다. 그리고, S311 단계는, 오토라이트, 레인센서, 전방카메라, DVRS 카메라를 통해 수집한 데이터를 통해 판단하거나, GPS 정보에 기반한 예상 날씨 정보를 통신 네트워크를 통해 수신하는 것도 가능하다.
상기 판단 결과(S311) 우천 상태로 판단된 경우, 상기 선 바이저의 개폐 여부와 관계 없이 가상 차선들이 제3 명도 (예를 들어, Max 값) 및 제3 굵기 (예를 들어, Max 값)로 표시되도록 제어한다(S312).
S312 단계와 관련된 실시예는 도 5의 (b)에 보다 상세히 도시되어 있다.
도 5의 (b)에서는 HUD 디스플레이에서 표시되는 가상 차선(514)만 최대 명도 및 최대 굵기로 표시하는 것을 예시하였으나, 헤드램프를 통해 표시되는 가상 차선도 최대 명도/최대 굵기가 되도록 제어한다. 또는, 헤드램프를 통해 노면에 차량의 현재 진행 방향을 표시하는 화살표(515) 또는 예정 방향을 표시하는 화살표(516)를 추가적으로 표시하는 것도 본 발명의 다른 권리범위에 속한다고 할 것이다.
한편, 상기 판단 결과(S301) 자차의 카메라 및 센서의 성능 한계로 인하여, 실제 차선을 인식하는데 실패할 수 있는데, 이 때에는 다른 실시예로서 S302 단계 및 S303 단계를 수행하도록 설계한다.
도 6은 도 3에 도시된 S302 단계 및 S303 단계를 보다 상세히 도시한 도면이다.
우선, 본 발명의 일실시예에 의한 차량(610)은, 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 노면에서 연속하는 실제 차선(예를 들어, 점선으로 이루어짐)을 예를 들어 3개 이상 이어서 일직선으로 처리(인식) 가능한지 여부를 우선적으로 판단한다.
상기 판단 결과 인식된 차선이 3개 이상 이어서 일직선으로 인식에 실패한 경우에는, 우측 또는 좌측에서 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량(620)에 차선 정보를 요청한다(도 3의 S302 단계).
본 발명의 일실시예에 의한 차량(610)은, 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 적어도 하나 이상의 타차량으로부터 수신한 차선 정보 중에서, 주변의 특정 차량으로부터 가장 정확도가 높은 차선 정보(630)를 수신하여 이용하도록 설계한다. 따라서, 차량(610)의 카메라/센서의 저성능으로 인해 차선 인식 실패시, 고성능 카메라/센서를 탑재한 타차량의 차선 정보를 이용함으로써, 정확도를 제고할 수 있는 장점이 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예들 중 어느 하나에 따라, 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치를 도시한 블록도 이다. 이전 도 1 내지 도 6을 참조하여, 도 7을 보충 해석 가능하다.
본 발명의 일실시예에 의한 차량은, 제어부(710), 자율주행 제어기(센서포함)(720), AVN(730), V2X 제어기(740), UWB 스마트키 모듈(750), AR HUD(760) 및 노면표시 램프(770) 등을 포함한다.
센서(720)는, 차량 진행 방향의 실제 차선을 인식한다.
제어부(710)는, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단한다. 여기서의 HUD는 예를 들어, 예를 들어 도면 7에 도시된 AR HUD(760)에 대응하며, 차량에 따라 설치/미설치 되어 있거나, 또는 고장난 경우를 식별할 필요가 있다. 고장 여부는 예를 들어, AR HUD(76)에 리퀘스트 메시지 전송후 리스판스 메시지 수신 여부로 판단한다.
제어부(710)는, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD(760)를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프(770)를 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하도록 제어한다.
제어부(710)는, 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD(760) 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프(770)를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제3 가상 차선만 표시하도록 제어한다.
상기 제1 가상 차선은, 예를 들어, 상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 차량과 가장 가까운 제1 실제 차선에 대응하고, 상기 제2 가상 차선은, 예를 들어, 상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 제1 실제 차선 보다 원격에 위치한 제2 실제 차선에 대응하는 것을 특징으로 한다.
제어부(710)는, 상기 적어도 하나 이상의 센서(720)를 통해 일출 또는 일몰 환경인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 일출 또는 일몰 환경에 해당하는 경우, 상기 차량에 부착된 선 바이저(sun visor)(미도시)의 개폐 여부를 판단한다.
제어부(710)는, 상기 차량에 부착된 선 바이저(미도시)가 오픈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제1 명도 및 제1 굵기로 표시되도록 제어하고, 상기 차량에 부착된 선 바이저(미도시)가 클로즈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제2 명도 및 제2 굵기로 표시되도록 제어한다.
상기 제1 명도는 상기 제2 명도 보다 상대적으로 더 높고, 상기 제1 굵기는 상기 제2 굵기 보다 상대적으로 더 굵은 것을 특징으로 한다.
제어부(710)는, 상기 적어도 하나 이상의 센서(720)를 통해 상기 차량 주변이 우천 상태인지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 우천 상태로 판단된 경우, 상기 선 바이저(미도시)의 개폐 여부와 관계 없이 상기 가상 차선들이 제3 명도 및 제3 굵기로 표시되도록 제어한다.
상기 제3 명도는, 상기 제1 명도 및 상기 제2 명도에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하고, 상기 제3 굵기는, 상기 제1 굵기 및 상기 제2 굵기에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하는 것을 특징으로 한다.
제어부(710)는, 메모리(미도시)에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 노면에서 연속하는 실제 차선을 3개 이상 이어서 일직선으로 처리 가능한지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 일직선으로 처리 불가능한 경우, 우측 또는 좌측에서 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량에 차선 정보를 요청하도록 통신부(740)를 제어한다.
제어부(710)는, 메모리(미도시)에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 적어도 하나 이상의 타차량으로부터 수신한 차선 정보 중에서, 가장 정확도가 높은 차선 정보를 이용하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 양태(aspect)로서, 앞서 설명한 제안 또는 발명의 동작이 “컴퓨터”(시스템 온 칩(system on chip; SoC) 또는 마이크로 프로세서 등을 포함하는 포괄적인 개념)에 의해 구현, 실시 또는 실행될 수 있는 코드 또는 상기 코드를 저장 또는 포함한 어플리케이션, 컴퓨터-판독 가능한 저장 매체 또는 컴퓨터 프로그램 제품(product) 등으로도 제공될 수 있으며, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
예를 들어, 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시 가능한 데이터를 저장하고 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체는, 적어도 하나 이상의 센서를 통해 인식된 차량 진행 방향의 실제 차선에 대한 데이터를 처리하고, 차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 데이터를 처리하고, 상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 데이터를 처리하고, 그리고 상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제1 가상 차선만 표시하는 데이터를 처리한다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다.
따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시예들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
100: 사용자 입력부
101: 운전 정보 입력 인터페이스
200: 주행 정보 검출부
201: 주행 정보 입력 인터페이스
300: 출력부
301: 탑승자 출력 인터페이스
400: 하위 제어 시스템
401: 차량 제어 출력 인터페이스
500: 센서부
600: 자율 주행 통합 제어부
700: 서버
1000: 자율 주행 차량

Claims (15)

  1. 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법에 있어서,
    적어도 하나 이상의 센서를 통해 차량 진행 방향의 실제 차선을 인식하는 단계;
    차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 단계; 그리고
    상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제3 가상 차선만 표시하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 가상 차선은,
    상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 차량과 가장 가까운 제1 실제 차선에 대응하고,
    상기 제2 가상 차선은,
    상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 제1 실제 차선 보다 원격에 위치한 제2 실제 차선에 대응하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 일출 또는 일몰 환경인지 여부를 판단하는 단계; 그리고
    상기 판단 결과 일출 또는 일몰 환경에 해당하는 경우, 상기 차량에 부착된 선 바이저(sun visor)의 개폐 여부를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차량에 부착된 선 바이저가 오픈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제1 명도 및 제1 굵기로 표시되도록 제어하는 단계; 그리고
    상기 차량에 부착된 선 바이저가 클로즈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제2 명도 및 제2 굵기로 표시되도록 제어하는 단계
    를 더 포함하되,
    상기 제1 명도는 상기 제2 명도 보다 상대적으로 더 높고, 상기 제1 굵기는 상기 제2 굵기 보다 상대적으로 더 굵은 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 차량 주변이 우천 상태인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 우천 상태로 판단된 경우, 상기 선 바이저의 개폐 여부와 관계 없이 상기 가상 차선들이 제3 명도 및 제3 굵기로 표시되도록 제어하는 단계
    를 더 포함하되,
    상기 제3 명도는, 상기 제1 명도 및 상기 제2 명도에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하고,
    상기 제3 굵기는, 상기 제1 굵기 및 상기 제2 굵기에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 인식하는 단계는,
    메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 노면에서 연속하는 실제 차선을 3개 이상 이어서 일직선으로 처리 가능한지 여부를 판단하는 단계;
    상기 판단 결과 일직선으로 처리 불가능한 경우, 우측 또는 좌측에서 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량에 차선 정보를 요청하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 적어도 하나 이상의 타차량으로부터 수신한 차선 정보 중에서, 가장 정확도가 높은 차선 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법.
  8. 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시 가능한 데이터를 저장하고 있는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체에 있어서,
    적어도 하나 이상의 센서를 통해 인식된 차량 진행 방향의 실제 차선에 대한 데이터를 처리하고,
    차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 데이터를 처리하고,
    상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하는 데이터를 처리하고, 그리고
    상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제1 가상 차선만 표시하는 데이터를 처리하는
    컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
  9. 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치에 있어서,
    차량 진행 방향의 실제 차선을 인식하는 센서; 그리고
    차량에 HUD (head up display) 가 장착되어 있는지 여부를 판단하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 판단 결과 차량에 HUD 가 장착되어 있는 경우, 상기 HUD 를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제1 가상 차선을 표시하고, 헤드램프를 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 제2 가상 차선을 노면에 표시하도록 제어하고,
    상기 판단 결과 상기 차량에 상기 HUD 가 장착되어 있지 않은 경우, 상기 헤드램프를 통해 상기 인식된 실제 차선에 대응하는 상기 제3 가상 차선만 표시하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 가상 차선은,
    상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 차량과 가장 가까운 제1 실제 차선에 대응하고,
    상기 제2 가상 차선은,
    상기 차량 진행 방향을 기준으로, 상기 제1 실제 차선 보다 원격에 위치한 제2 실제 차선에 대응하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 일출 또는 일몰 환경인지 여부를 판단하고,
    상기 판단 결과 일출 또는 일몰 환경에 해당하는 경우, 상기 차량에 부착된 선 바이저(sun visor)의 개폐 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 부착된 선 바이저가 오픈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제1 명도 및 제1 굵기로 표시되도록 제어하고,
    상기 차량에 부착된 선 바이저가 클로즈된 상태인 경우, 상기 가상 차선들이 제2 명도 및 제2 굵기로 표시되도록 제어하며,
    상기 제1 명도는 상기 제2 명도 보다 상대적으로 더 높고, 상기 제1 굵기는 상기 제2 굵기 보다 상대적으로 더 굵은 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나 이상의 센서를 통해 상기 차량 주변이 우천 상태인지 여부를 판단하고,
    상기 판단 결과 우천 상태로 판단된 경우, 상기 선 바이저의 개폐 여부와 관계 없이 상기 가상 차선들이 제3 명도 및 제3 굵기로 표시되도록 제어하고,
    상기 제3 명도는, 상기 제1 명도 및 상기 제2 명도에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하고,
    상기 제3 굵기는, 상기 제1 굵기 및 상기 제2 굵기에 비해 상대적으로 최대 맥스(max)값에 해당하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는,
    메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 노면에서 연속하는 실제 차선을 3개 이상 이어서 일직선으로 처리 가능한지 여부를 판단하고,
    상기 판단 결과 일직선으로 처리 불가능한 경우, 우측 또는 좌측에서 주행하는 적어도 하나 이상의 타차량에 차선 정보를 요청하도록 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 메모리에 저장된 기설정된 레퍼런스를 기준으로, 상기 적어도 하나 이상의 타차량으로부터 수신한 차선 정보 중에서, 가장 정확도가 높은 차선 정보를 이용하는 것을 특징으로 하는 환경 조건에 따른 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치.
KR1020210153203A 2021-11-09 2021-11-09 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치 KR20230067799A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210153203A KR20230067799A (ko) 2021-11-09 2021-11-09 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치
US17/934,911 US20230141584A1 (en) 2021-11-09 2022-09-23 Apparatus for displaying at least one virtual lane line based on environmental condition and method of controlling same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210153203A KR20230067799A (ko) 2021-11-09 2021-11-09 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230067799A true KR20230067799A (ko) 2023-05-17

Family

ID=86230243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210153203A KR20230067799A (ko) 2021-11-09 2021-11-09 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20230141584A1 (ko)
KR (1) KR20230067799A (ko)

Also Published As

Publication number Publication date
US20230141584A1 (en) 2023-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11529964B2 (en) Vehicle automated driving system
CN107176165B (zh) 车辆的控制装置
KR101908308B1 (ko) 차량용 램프
US10595176B1 (en) Virtual lane lines for connected vehicles
US10286905B2 (en) Driver assistance apparatus and control method for the same
US10809738B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
US10240937B2 (en) Display apparatus for vehicle and vehicle
US10067506B2 (en) Control device of vehicle
US20180033306A1 (en) Warning method outside vehicle, driver assistance apparatus for executing method thereof and vehicle having the same
US10099692B2 (en) Control system for vehicle
US9434382B1 (en) Vehicle operation in environments with second order objects
JP2017185946A (ja) 車両の自動運転システム
US20170043720A1 (en) Camera system for displaying an area exterior to a vehicle
US20190276044A1 (en) User interface apparatus for vehicle and vehicle including the same
US10896338B2 (en) Control system
KR102611337B1 (ko) 차량의 ar 디스플레이 장치 및 그것의 동작방법
US11267402B1 (en) Systems and methods for prioritizing driver warnings in a vehicle
CN113401056A (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
KR20220088710A (ko) 차량용 디스플레이 장치 및 그 제어 방법
KR20190016375A (ko) 차량용 사이드 미러 및 차량
JP6772527B2 (ja) 車両の制御装置
US20220397895A1 (en) Vehicle remote control device, vehicle remote control system, vehicle remote control method, and vehicle remote control program
JP6658358B2 (ja) 車両の制御装置
KR20230067799A (ko) 환경 조건에 따라 적어도 하나 이상의 가상 차선을 표시하는 장치의 제어 방법 및 장치
KR102434007B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법