KR20230036260A - Traning system for renal surgery - Google Patents

Abstract

A training system for renal surgery according to an embodiment comprises: a calix internal fluid simulation device which simulates the flow of internal fluid of a kidney; and a translation device which is disposed on a lower side of the calix internal fluid simulation device, and can make the calix internal fluid simulation device perform translational motion by performing translational motion. It is possible for a trainee to perform training to remove an object flowing inside a kidney by the flow of fluid inside the kidney by using training equipment.

Description

신장 수술 훈련 시스템{TRANING SYSTEM FOR RENAL SURGERY}Renal surgery training system {TRANING SYSTEM FOR RENAL SURGERY}

아래의 설명은 신장 수술 훈련 시스템에 관한 것이다.The description below relates to a renal surgery training system.

도 1에서 도시된 바와 같이, 신장 수술을 함에 있어서, 호흡에 의한 신장(2)의 움직임은 신장(2)의 내부에서 생성된 결석과 같은 수술 대상물까지의 접근을 어렵게 만들 수 있다. 특히, 경피적신쇄석술(PNL)과 같이, 환자의 등에서 신장까지 수술 도구(3)를 접근하여 결석을 부수거나 제거하는 수술의 경우 호흡에 따른 신장(2)의 이동은 치명적이다. 한편, 최근에 널리 활용되는 연성 내시경을 활용한 수술, 예를 들어, 역행성 신내 수술(RIRS)을 시술하더라도, 호흡에 따른 신장(2)의 움직임은 시술 난이도를 높여 의사의 숙련도를 요구한다. 또한, 신장 내부의 마이너 칼릭스(21)에서 형성되는 유체의 흐름에 의하여 결석이 계속적으로 불규칙하게 유영하므로 이와 같은 환경에서 신장 내부의 결석을 신속하게 제거할 수 있도록 훈련 시스템이 요구된다.As shown in FIG. 1 , in renal surgery, movement of the kidney 2 due to respiration may make it difficult to access an object for surgery, such as a stone formed inside the kidney 2 . In particular, in the case of an operation in which a surgical instrument 3 is approached from a patient's back to the kidney, such as percutaneous nephrolithotripsy (PNL), the movement of the kidney 2 due to respiration is fatal. On the other hand, even if a surgery using a flexible endoscope that is widely used recently is performed, for example, retrograde intrarenal surgery (RIRS), the movement of the kidney 2 according to respiration increases the difficulty of the operation and requires a surgeon's skill. In addition, since stones continuously and irregularly swim by the flow of fluid formed in the minor calyx 21 inside the kidney, a training system is required to quickly remove stones inside the kidney in such an environment.

국제공개특허 WO 2015/095715호(공개일 2015년06월25일)에는 의료 훈련을 위한 시뮬레이터 시스템에 관하여 개시되어 있다.International Patent Publication No. WO 2015/095715 (published on June 25, 2015) discloses a simulator system for medical training.

전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.The above background art is possessed or acquired by the inventor in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known art disclosed to the general public prior to filing the present invention.

일 실시 예의 목적은 신장 내부의 유체의 흐름을 모사하고, 호흡에 의하여 움직이는 조건을 제공할 수 있는 신장 수술 훈련 시스템을 제공하는 것이다.An object of one embodiment is to provide a renal surgery training system that can simulate the flow of fluid inside the kidney and provide a moving condition by respiration.

일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템은, 신장의 내부 유체의 흐름을 모사한 칼릭스 내부 유체 모사 장치; 및 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고, 신장 내부의 유체의 흐름에 의하여 신장의 내부에서 유영하는 대상물을 훈련 장비를 이용하여 제거하는 훈련을 할 수 있다.Kidney surgery training system according to an embodiment, calix internal fluid simulation device that simulates the flow of internal fluid of the kidney; and a translation device disposed below the calix internal fluid simulating device and capable of translating the calix internal fluid simulating device by performing a translational motion, and swimming in the kidney by the flow of the fluid inside the kidney. You can train to remove the object using training equipment.

상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치는, 유체를 공급하는 공급 호스; 상기 공급 호스에 연결되고, 상기 공급 호스로부터 공급되는 유체가 관류하는 모사부; 상기 모사부에 유체가 유동가능하도록 연결되고, 상기 모사부로부터 이동한 유체가 수용되는 유체 수용부; 및 상기 유체 수용부에 저장된 유체를 배출하는 배출 호스를 포함할 수 있다.The calix internal fluid simulation device, a supply hose for supplying a fluid; a simulation unit connected to the supply hose and through which the fluid supplied from the supply hose flows; a fluid accommodating part connected to the copying part so that the fluid can flow, and receiving the fluid moved from the copying part; and a discharge hose for discharging the fluid stored in the fluid accommodating unit.

상기 모사부는, 상기 모사부의 최외측 형상을 형성하는 제 1 프레임 부재; 상기 제 1 프레임 부재를 관통하여 형성되고, 상기 공급 호스와 연통되는 유입 채널; 상기 유입 채널의 단부에 연통하고, 상기 유입 채널로부터 이동한 유체를 분산시키는 복수 개의 유입홀; 상기 유입홀과 연통하고, 상기 유체 수용부에 가까워질수록 상향하는 유로; 및 상기 유로의 상부를 커버하는 캡을 포함할 수 있다.The copying portion may include a first frame member forming an outermost shape of the copying portion; an inlet channel formed through the first frame member and communicating with the supply hose; a plurality of inlet holes communicating with an end of the inlet channel and distributing the fluid moving from the inlet channel; a flow passage communicating with the inlet hole and increasing as it approaches the fluid accommodating part; and a cap covering an upper portion of the passage.

상기 유로는, 상기 유체 수용부에 가까워질수록 상향되어, 상기 유입홀로부터 유입되는 유체가 상기 유로를 따라 상기 모사부의 상부로 대각선 상측으로 흐르다가 상기 유체 수용부로 유입될 수 있다.The passage may increase upward as it approaches the fluid accommodating part, and the fluid introduced from the inlet hole may flow diagonally upward to the top of the replica part along the passage and then flow into the fluid accommodating part.

상기 유로는, 복수 개의 상기 공급 호스와 각각 연결되는 제 1 유로, 제 2 유로 및 제 3 유로로 형성되고, 상기 제 1 유로의 일단, 상기 제 2 유로의 일단 및 상기 제 3 유로의 일단은 서로 연결될 수 있다. The flow path is formed of a first flow path, a second flow path, and a third flow path respectively connected to a plurality of the supply hoses, and one end of the first flow path, one end of the second flow path, and one end of the third flow path are mutually connected. can be connected

상기 유입홀은, 상기 유입 채널을 기준으로 세 개의 만곡된 측면상에 복수 개로 배치될 수 있다.The inflow hole may be disposed in plurality on three curved side surfaces based on the inflow channel.

상기 유로의 하단에 훈련 대상이 되는 상기 대상물이 배치되고, 상기 대상물은 상기 유체가 상기 유입홀을 통하여 상기 유입 채널로부터 상기 유로로 흐르는 흐름에 따라서 유영할 수 있다.The object to be trained is disposed at the lower end of the passage, and the object may swim according to the flow of the fluid from the inflow channel to the passage through the inflow hole.

상기 캡을 열어서 상기 유로의 상부를 개방한 상태에서 상기 대상물을 상기 유로에 넣거나 꺼낼 수 있다.The object may be put into or taken out of the passage in a state in which the upper portion of the passage is opened by opening the cap.

상기 유체 수용부는, 상기 모사부로부터 유체가 유입되도록 연결되는 제 2 프레임 부재; 상기 제 2 프레임 부재의 일측에 형성되고, 상기 훈련 장비가 관통하는 장비 삽입구; 및 내부에 유체가 저장되는 유체 저장 공간을 포함할 수 있다.The fluid accommodating part may include a second frame member connected so that the fluid flows from the copying part; an equipment insertion hole formed on one side of the second frame member and through which the training equipment passes; and a fluid storage space in which fluid is stored.

상기 병진 장치는, 베이스; 상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지; 상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및 상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함할 수 있다.The translation device includes a base; a bridge disposed on top of the base; a cradle disposed at an upper end of the bridge and movable in both directions along one axis with respect to the bridge; And it may include a driver for driving the cradle.

상기 브릿지는, 상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고, 상기 거치대는, 상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및 상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함할 수 있다.The bridge is provided in a pair on both sides of the base, has a sliding groove formed at an upper end in a longitudinal direction of the bridge, and the holder includes a slider movably inserted into the sliding groove; and a plate disposed on top of the slider and moving together with the slider.

상기 구동기는, 회전 동력을 제공하는 본체; 상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠; 상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및 상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함할 수 있다.The actuator may include a main body providing rotational power; a wheel disposed on a side surface of the main body and driven to rotate; a support having one side rotatably connected to the wheel and elongated to the other side; and a connection end to which the support is rotatably connected and connected to the cradle.

상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치는, 상기 공급 호스에 배치되어, 상기 유체의 공급 유량을 제어할 수 있는 제어 밸브를 더 포함할 수 있다.The Calix internal fluid simulating device may further include a control valve disposed in the supply hose to control the supply flow rate of the fluid.

상기 구동기는, 상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다.The actuator may adjust a movement range and a translation period of the cradle.

일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템은, 신장의 내부에 유체의 흐름을 모사하고, 유체에 의하여 유영하는 대상물을 구현하고 호흡 조건을 제공함으로써 훈련 장비를 신장의 내부로 삽입하여 결석을 파지하거나 레이저를 조준하는 훈련을 수행하도록 할 수 있다.The renal surgery training system according to an embodiment simulates the flow of fluid inside the kidney, implements an object that swims by the fluid, and provides a breathing condition, thereby inserting training equipment into the kidney to grasp stones or laser You can perform training aimed at.

도 1은 신장 수술시 호흡에 의하여 움직이는 신장을 나타낸 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템의 측면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템의 절개 단면도이다.
도 4는 도 2의 A-A 를 따라서 절개한 단면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 유입 채널 및 유입홀을 나타낸 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 나타낸 사진이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이다.
도 8은 도 7의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.1 is a view showing a kidney moving by respiration during kidney surgery.
2 is a side view of a renal surgery training system according to one embodiment.
3 is a cutaway cross-sectional view of a renal surgical training system according to one embodiment.
4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 2 .
5 is a view showing an inlet channel and an inlet hole according to an embodiment.
6 is a photograph showing an apparatus for simulating calix internal fluid according to an embodiment.
7 is a perspective view of a translation device according to an embodiment.
8 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 7 .

이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment, the detailed description will be omitted.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the components of the embodiment, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element may be directly connected or connected to the other element, but there may be another element between the elements. It should be understood that may be "connected", "coupled" or "connected".

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Components included in one embodiment and components having common functions will be described using the same names in other embodiments. Unless stated to the contrary, descriptions described in one embodiment may be applied to other embodiments, and detailed descriptions will be omitted to the extent of overlap.

도 2는 일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템의 측면도이다.2 is a side view of a renal surgery training system according to one embodiment.

도 2를 참조하면, 신장 수술 훈련 시스템(1)을 이용하면, 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 조건에서, 실제 신장(2)의 내부에서 흐르는 유체의 흐름을 모사한 환경에서, 수술 대상이 되는 결석과 같은 대상물을 유영시킬 수 있고, 대상물을 훈련 장비로 파지하거나, 레이저를 조준하여 조사하는 훈련을 할 수 있다. 예를 들어, 신장 수술 훈련 시스템(1)은, 병진 장치(11) 및 칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, when the renal surgery training system 1 is used, in an environment in which the flow of fluid flowing inside the actual kidney 2 is simulated under the condition that the kidney 2 moves by respiration, the surgical target is It is possible to swim an object such as a stone that becomes a stone, grasp the object with training equipment, or train to irradiate by aiming a laser. For example, the renal surgery training system 1 may include a translation device 11 and an internal calix fluid simulation device 12 .

병진 장치(11)는 칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)를 병진 운동 시킬 수 있다. 병진 장치(11)는 실제 체내에서 호흡에 의하여 신장(2)이 움직이는 환경을 조성할 수 있다. 도면에는 일 방향으로 병진 운동하는 구조가 도시되었으나 이에 한정되지 않고, 복수 개의 축에 대하여 병진 운동하거나 원운동을 가능하게 하는 통상의 구조가 적용될 수도 있다.The translation device 11 is disposed below the calix internal fluid simulating device 12 and can translate the calix internal fluid simulating device 12 by performing translational motion. The translation device 11 can create an environment in which the kidney 2 moves by respiration in an actual body. Although a structure for translational motion in one direction is shown in the drawings, it is not limited thereto, and a conventional structure for enabling translational motion or circular motion with respect to a plurality of axes may be applied.

칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)는, 신장(2)의 내부 유체의 흐름을 모사할 수 있다. 예를 들어 칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)는, 공급 호스(124)를 통해 외부로부터 유체가 공급되어, 대상물을 유영시키는 흐름을 형성하고, 배출 호스(123)를 통해 유체를 배출시킬 수 있다.The calix internal fluid simulating device 12 can simulate the flow of the internal fluid of the kidney 2 . For example, in Calix's internal fluid simulation device 12, fluid is supplied from the outside through the supply hose 124 to form a flow for swimming the object, and the fluid can be discharged through the discharge hose 123 .

도 3은 일 실시 예에 따른 신장 수술 훈련 시스템의 절개 단면도이고, 도 4는 도 2의 A-A 를 따라서 절개한 단면도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 유입 채널 및 유입홀을 나타낸 도면이고, 도 6은 일 실시 예에 따른 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 나타낸 사진이다.3 is a cross-sectional view of a renal surgical training system according to an embodiment, FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line A-A in FIG. 2, and FIG. 5 is a view showing an inlet channel and an inlet hole according to an embodiment. 6 is a photograph showing the calix internal fluid simulation device according to an embodiment.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 칼릭스 내부 유체 모사 장치(12)는, 유체 수용부(121), 모사부(122), 공급 호스(123), 배출 호스(124) 및 제어 밸브(미도시)를 포함할 수 있다.3 to 6, the Calix internal fluid simulation device 12 includes a fluid receiving unit 121, a simulation unit 122, a supply hose 123, a discharge hose 124, and a control valve (not shown). ) may be included.

유체 수용부(121)는 모사부(122)에 유체가 유동 가능하도록 연결되고, 모사부(122)로부터 이동한 유체가 수용될 수 있다. 예를 들어, 유체 수용부(121)는, 제 2 프레임 부재(1211), 장비 삽입구(1213) 및 유체 저장 공간(1212)을 포함할 수 있다.The fluid accommodating part 121 is connected to the copying part 122 so that the fluid can flow, and the fluid moving from the copying part 122 can be accommodated. For example, the fluid accommodating part 121 may include a second frame member 1211 , an equipment insertion port 1213 , and a fluid storage space 1212 .

제 2 프레임 부재(1211)는 모사부(122)로부터 유체가 유입되도록 연결될 수 있다.The second frame member 1211 may be connected so that fluid flows in from the copying unit 122 .

장비 삽입구(1213)는 제 2 프레임 부재(1211)의 일측에 형성되고, 훈련 장비가 관통할 수 있다.The equipment insertion hole 1213 is formed on one side of the second frame member 1211, and training equipment may pass therethrough.

유체 저장 공간(1212)은 내부에 유체가 저장될 수 있다.A fluid may be stored in the fluid storage space 1212 .

모사부(122)는 공급 호스(123)에 연결되고, 공급 호스(123)로부터 공급되는 유체가 관류할 수 있다. 예를 들어, 모사부(122)는 제 1 프레임 부재(1221), 유로(1222), 유입 채널(1223), 유입홀(1224) 및 캡(1225)을 포함할 수 있다.The simulation part 122 is connected to the supply hose 123, and the fluid supplied from the supply hose 123 may flow through. For example, the copying part 122 may include a first frame member 1221 , a flow path 1222 , an inlet channel 1223 , an inlet hole 1224 , and a cap 1225 .

제 1 프레임 부재(1221)는 모사부(122)의 최외측 형상을 형성할 수 있다.The first frame member 1221 may form the outermost shape of the copying portion 122 .

유로(1222)는 유입홀(1224)과 연통하고, 유체 수용부(121)에 가까워질수록 상향할 수 있다. 유로(1222)는, 유체 수용부(121)에 가까워질수록 상향되어, 유입홀(1224)로부터 유입되는 유체가 유로(1222)를 따라 모사부(122)의 상부로 대각선 상측으로 흐르다가 상기 유체 수용부(121)로 유입될 수 있다. 예를 들어, 유로(1222)는, 복수 개의 공급 호스(123)와 각각 연결되는 제 1 유로(1222a), 제 2 유로(1222b) 및 제 3 유로(1222c)로 형성되고, 제 1 유로(1222a)의 일단, 제 2 유로(1222b)의 일단 및 제 3 유로(1222c)의 일단은 서로 연결될 수 있다. 유로(1222)의 하단에는 훈련 대상이 되는 대상물이 배치되고, 대상물은 유체가 유입홀(1224)을 통하여 유입 채널(1223)로부터 유로(1222)로 흐르는 흐름에 따라서 유영할 수 있다.The flow path 1222 communicates with the inlet hole 1224 and may move upward as it approaches the fluid accommodating part 121 . The passage 1222 rises as it approaches the fluid accommodating part 121, so that the fluid introduced from the inlet hole 1224 flows diagonally upward to the top of the copying part 122 along the passage 1222, and then the fluid It may flow into the accommodating part 121 . For example, the flow path 1222 is formed of a first flow path 1222a, a second flow path 1222b, and a third flow path 1222c connected to the plurality of supply hoses 123, respectively, and the first flow path 1222a. ), one end of the second flow path 1222b, and one end of the third flow path 1222c may be connected to each other. An object to be trained is disposed at the lower end of the passage 1222, and the object may swim according to the flow of fluid from the inflow channel 1223 to the passage 1222 through the inflow hole 1224.

유입 채널(1223)은 제 1 프레임 부재(1221)를 관통하여 형성되고, 공급 호스(123)와 연통될 수 있다.The inflow channel 1223 may be formed through the first frame member 1221 and communicate with the supply hose 123 .

유입홀(1224)은 유입 채널(1223)의 단부에 연통하고, 유입 채널(1223)로부터 이동한 유체를 분산시킬 수 있다. 예를 들어 유입홀(1224)은 복수 개로 형성되어 복수 개의 유입홀(1224)의 총 단면적이 충분히 커서 대상물을 유영시킬 만큼의 유속을 형성할 수 있다. 유입홀(1224)은, 유입 채널(1223)을 기준으로 세 개의 만곡된 측면상에 복수 개로 배치될 수 있다. 이와 같은 구조에 따르면, 유입 채널(1223)을 흘러나온 유체가 유입홀(1224)을 통해 균일하게 분사되어 대상물이 한쪽으로만 이동하는 현상을 방지하여 다양한 조건에서의 수술 훈련을 수행할 수 있다.The inlet hole 1224 communicates with the end of the inlet channel 1223 and can disperse the fluid moving from the inlet channel 1223 . For example, a plurality of inlet holes 1224 are formed so that the total cross-sectional area of the plurality of inlet holes 1224 is large enough to form a flow rate sufficient to swim the object. A plurality of inlet holes 1224 may be disposed on three curved sides of the inlet channel 1223 . According to this structure, the fluid flowing out of the inlet channel 1223 is uniformly sprayed through the inlet hole 1224 to prevent the object from moving only to one side, so that surgical training can be performed under various conditions.

캡(1225)은 유로(1222)의 상부를 커버할 수 있다. 캡(1225)을 열어서 유로의 상부를 개방한 상태에서 대상물을 유로(1222)에 넣거나 꺼낼 수 있다.The cap 1225 may cover an upper portion of the flow path 1222 . An object may be put into or taken out of the passage 1222 in a state in which the cap 1225 is opened to open the top of the passage.

공급 호스(123)는 외부로부터 유체를 공급할 수 있고, 모사부(122)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 공급 호스(123)는 분지된 유로의 개수만큼 형성될 수 있다.The supply hose 123 may supply fluid from the outside and may be connected to the copy unit 122 . For example, the supply hose 123 may be formed as many as the number of branched passages.

배출 호스(124)는 유체 수용부(121)에 저장된 유체를 배출할 수 있다.The discharge hose 124 may discharge the fluid stored in the fluid accommodating part 121 .

제어 밸브는 공급 호스에 배치되어, 유체의 공급 유량을 제어할 수 있다. 제어 밸브가 유량을 제어함으로써, 터뷸런스의 강도를 다르게 할 수 있으며, 터뷸런스 강도에 따라서 대상물이 유영하는 범위와 속력를 변화시킬 수 있다. 대상물이 유영하는 정도를 조절함으로써, 훈련의 난이도를 조절할 수 있다.A control valve may be disposed in the supply hose to control the supply flow rate of the fluid. By controlling the flow rate of the control valve, the strength of the turbulence can be varied, and the swimming range and speed of the object can be changed according to the strength of the turbulence. The degree of difficulty of training can be adjusted by adjusting the extent to which the object swims.

도 7은 일 실시 예에 따른 병진 장치의 사시도이고, 도 8은 도 7의 B-B를 따라서 절개한 단면도이다.FIG. 7 is a perspective view of a translation device according to an exemplary embodiment, and FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG. 7 .

도 6 및 도 8을 참조하면, 병진 장치(11)는, 베이스(111), 브릿지(112), 거치대(113) 및 구동기(114)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 8 , the translation device 11 may include a base 111 , a bridge 112 , a holder 113 and an actuator 114 .

브릿지(112)는 베이스(111)의 상단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 브릿지(112)는 베이스(111)의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 브릿지(112)의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성될 수 있다.The bridge 112 may be disposed on top of the base 111 . For example, the bridge 112 may be provided as a pair on both sides of the base 111, and sliding grooves may be formed at the top in the longitudinal direction of the bridge 112.

거치대(113)는 브릿지(112)의 상단에 배치되고, 브릿지(112)에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들어, 거치대(113)는, 슬라이더(1132) 및 플레이트(1131)를 포함할 수 있다.The cradle 113 is disposed on top of the bridge 112 and can move in both directions along one axis with respect to the bridge 112 . For example, the cradle 113 may include a slider 1132 and a plate 1131 .

슬라이더(1132)는 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입될 수 있다.The slider 1132 may be movably inserted into the sliding groove.

플레이트(1131)는 슬라이더(1132)의 상단에 배치되고, 슬라이더와 함께 이동할 수 있다. The plate 1131 is disposed on top of the slider 1132 and can move together with the slider.

구동기(114)는 거치대(113)를 구동시킬 수 있다. 구동기(114)는 거치대(113)의 이동 범위 및 병진 주기를 조절할 수 있다. 구동기(114)의 제어 기능에 따르면, 호흡 강도 및 주기가 다른 수술 상황을 모사할 수 있으며, 신장이 움직이는 정도를 변화시킴으로써, 훈련의 난이도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 구동기(114)는 본체(1141), 휠(1142), 서포트(1143) 및 연결단(1144)을 포함할 수 있다.The driver 114 may drive the cradle 113 . The driver 114 may adjust the movement range and translation period of the cradle 113 . According to the control function of the actuator 114, it is possible to simulate a surgical situation in which breathing intensity and cycle are different, and the difficulty of training can be adjusted by changing the degree of movement of the kidney. For example, the actuator 114 may include a body 1141, a wheel 1142, a support 1143, and a connection end 1144.

본체(1141)는 회전 동력을 제공할 수 있다.The body 1141 may provide rotational power.

휠(1142)은 본체(1141)의 측면에 배치되고 회전 구동할 수 있다.The wheel 1142 may be disposed on the side of the body 1141 and rotated.

서포트(1143)는 휠(1142)에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장될 수 있다.One side of the support 1143 is rotatably connected to the wheel 1142 and may be extended to the other side.

연결단(1144)은 서포트(1143)가 회전 가능하게 연결되고, 거치대(113)에 연결될 수 있다.The connection end 1144 may be rotatably connected to the support 1143 and connected to the cradle 113 .

이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques may be performed in an order different from the described method, and/or components of the described structure, device, etc. may be combined or combined in a different form from the described method, or other components or equivalents may be used. Appropriate results can be achieved even if substituted or substituted by

Claims (14)

신장의 내부 유체의 흐름을 모사한 칼릭스 내부 유체 모사 장치; 및
상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치의 하측에 배치되고, 병진 운동함으로써 상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치를 병진 운동시킬 수 있는 병진 장치를 포함하고,
신장 내부의 유체의 흐름에 의하여 신장의 내부에서 유영하는 대상물을 훈련 장비를 이용하여 제거하는 훈련을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
calix internal fluid simulation device that simulates the flow of internal fluid in the kidney; and
A translation device disposed below the calix internal fluid simulating device and capable of translating the calix internal fluid simulating device by performing a translational motion;
A kidney surgery training system, characterized in that it is possible to perform training to remove an object swimming inside the kidney by the flow of fluid inside the kidney using training equipment.
제 1 항에 있어서,
상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치는,
유체를 공급하는 공급 호스;
상기 공급 호스에 연결되고, 상기 공급 호스로부터 공급되는 유체가 관류하는 모사부;
상기 모사부에 유체가 유동 가능하도록 연결되고, 상기 모사부로부터 이동한 유체가 수용되는 유체 수용부; 및
상기 유체 수용부에 저장된 유체를 배출하는 배출 호스를 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 1,
The calix internal fluid simulation device,
a supply hose for supplying fluid;
a simulation unit connected to the supply hose and through which the fluid supplied from the supply hose flows;
a fluid accommodating unit connected to the shaping unit so that the fluid can flow and receiving the fluid moved from the shaping unit; and
Kidney surgery training system comprising a discharge hose for discharging the fluid stored in the fluid receiving portion.
제 2 항에 있어서,
상기 모사부는,
상기 모사부의 최외측 형상을 형성하는 제 1 프레임 부재;
상기 제 1 프레임 부재를 관통하여 형성되고, 상기 공급 호스와 연통되는 유입 채널;
상기 유입 채널의 단부에 연통하고, 상기 유입 채널로부터 이동한 유체를 분산시키는 복수 개의 유입홀;
상기 유입홀과 연통하고, 상기 유체 수용부에 가까워질수록 상향하는 유로; 및
상기 유로의 상부를 커버하는 캡을 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 2,
The copying part,
A first frame member forming the outermost shape of the copying portion;
an inlet channel formed through the first frame member and communicating with the supply hose;
a plurality of inlet holes communicating with an end of the inlet channel and distributing the fluid moving from the inlet channel;
a flow passage communicating with the inlet hole and increasing as it approaches the fluid accommodating part; and
A renal surgical training system comprising a cap covering an upper portion of the flow path.
제 3 항에 있어서,
상기 유로는,
상기 유체 수용부에 가까워질수록 상향되어, 상기 유입홀로부터 유입되는 유체가 상기 유로를 따라 상기 모사부의 상부로 대각선 상측으로 흐르다가 상기 유체 수용부로 유입되는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 3,
The euro is
The kidney surgery training system, characterized in that the fluid flowing in from the inlet hole flows diagonally upward to the top of the simulation part along the flow path and then flows into the fluid accommodation part.
제 3 항에 있어서,
상기 유로는,
복수 개의 상기 공급 호스와 각각 연결되는 제 1 유로, 제 2 유로 및 제 3 유로로 형성되고, 상기 제 1 유로의 일단, 상기 제 2 유로의 일단 및 상기 제 3 유로의 일단은 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 3,
The euro is
It is formed of a first flow path, a second flow path, and a third flow path respectively connected to a plurality of the supply hoses, and one end of the first flow path, one end of the second flow path, and one end of the third flow path are connected to each other. renal surgery training system.
제 3 항에 있어서,
상기 유입홀은,
상기 유입 채널을 기준으로 세 개의 만곡된 측면상에 복수 개로 배치되는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 3,
The inlet hole is
Renal surgical training system, characterized in that arranged in plurality on three curved sides based on the inlet channel.
제 3 항에 있어서,
상기 유로의 하단에 훈련 대상이 되는 상기 대상물이 배치되고, 상기 대상물은 상기 유체가 상기 유입홀을 통하여 상기 유입 채널로부터 상기 유로로 흐르는 흐름에 따라서 유영하는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 3,
The renal surgery training system, characterized in that the object to be trained is disposed at the lower end of the passage, and the object swims according to the flow of the fluid flowing from the inflow channel to the passage through the inlet hole.
제 3 항에 있어서,
상기 캡을 열어서 상기 유로의 상부를 개방한 상태에서 상기 대상물을 상기 유로에 넣거나 꺼낼 수 있는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 3,
The kidney surgery training system, characterized in that the object can be put into or taken out of the passage in a state in which the upper part of the passage is opened by opening the cap.
제 2 항에 있어서,
상기 유체 수용부는,
상기 모사부로부터 유체가 유입되도록 연결되는 제 2 프레임 부재;
상기 제 2 프레임 부재의 일측에 형성되고, 상기 훈련 장비가 관통하는 장비 삽입구; 및
내부에 유체가 저장되는 유체 저장 공간을 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 2,
The fluid receiving unit,
a second frame member connected so that the fluid flows from the copying part;
an equipment insertion hole formed on one side of the second frame member and through which the training equipment passes; and
A renal surgical training system comprising a fluid storage space in which fluid is stored.
제 1 항에 있어서,
상기 병진 장치는,
베이스;
상기 베이스의 상단에 배치되는 브릿지;
상기 브릿지의 상단에 배치되고, 상기 브릿지에 대하여 일 축을 따라 양 방향으로 이동 가능한 거치대; 및
상기 거치대를 구동시키는 구동기를 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 1,
The translation device,
Base;
a bridge disposed on top of the base;
a cradle disposed at an upper end of the bridge and movable in both directions along one axis with respect to the bridge; and
Kidney surgery training system comprising an actuator for driving the cradle.
제 10 항에 있어서,
상기 브릿지는,
상기 베이스의 양측에 한 쌍으로 구비되고, 상단에 상기 브릿지의 길이 방향으로 슬라이딩 홈이 형성되고,
상기 거치대는,
상기 슬라이딩 홈에 이동 가능하게 삽입된 슬라이더; 및
상기 슬라이더의 상단에 배치되고, 상기 슬라이더와 함께 이동하는 플레이트를 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 10,
the bridge,
A pair is provided on both sides of the base, and a sliding groove is formed at the top in the longitudinal direction of the bridge,
the cradle,
a slider movably inserted into the sliding groove; and
A renal surgical training system comprising a plate disposed on top of the slider and moving with the slider.
제 11 항에 있어서,
상기 구동기는,
회전 동력을 제공하는 본체;
상기 본체의 측면에 배치되고 회전 구동하는 휠;
상기 휠에 대하여 일측이 회전 가능하게 연결되고 타측으로 길게 연장되는 서포트; 및
상기 서포트가 회전 가능하게 연결되고, 상기 거치대에 연결되는 연결단을 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 11,
the actuator,
a main body that provides rotational power;
a wheel disposed on a side surface of the main body and driven to rotate;
a support having one side rotatably connected to the wheel and elongated to the other side; and
The support is rotatably connected, the kidney surgery training system including a connection end connected to the cradle.
제 2 항에 있어서,
상기 칼릭스 내부 유체 모사 장치는,
상기 공급 호스에 배치되어, 상기 유체의 공급 유량을 제어할 수 있는 제어 밸브를 더 포함하는 신장 수술 훈련 시스템.
According to claim 2,
The calix internal fluid simulation device,
The kidney surgery training system further comprises a control valve disposed in the supply hose and capable of controlling the supply flow rate of the fluid.
제 10 항에 있어서,
상기 구동기는,
상기 거치대의 이동 범위 및 병진 주기를 조절하는 것을 특징으로 하는 신장 수술 훈련 시스템.According to claim 10,
the actuator,
Renal surgery training system, characterized in that for adjusting the movement range and translation period of the holder.

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