KR20230033076A - Vehicle controller - Google Patents

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Abstract

The present invention aims to provide a vehicle controller for preventing vehicle accidents caused by a loss of monitoring functionality related to motor torque. The vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention comprises: a first motor control logic that sets a torque for controlling a motor using sensor information related to the motor; a monitoring unit that monitors the function of the first motor control logic; a second motor control logic that is operated by the monitoring unit when the function of the first motor control logic does not operate normally; a determination unit that determines whether to stop driving the motor according to a failure signal related to a failure of the motor received from the first motor control logic or the second motor control logic; and a motor driving IC that drives the motor or stops driving the motor according to a control signal related to the motor received from the first motor control logic, the second motor control logic, or the determination unit.

Description

차량 제어기{VEHICLE CONTROLLER}Vehicle controller {VEHICLE CONTROLLER}

본 발명은 차량의 모터를 구동하는 차량 제어기에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle controller for driving a motor of a vehicle.

최근에는 순수 전기 자동차, 연료 전지 자동차, 및 하이브리드 자동차 등과 같이 모터의 회전력(토크)을 동력으로 사용하는 차량이 점점 증가하는 추세이다.In recent years, vehicles using rotational force (torque) of a motor as power, such as pure electric vehicles, fuel cell vehicles, and hybrid vehicles, are gradually increasing.

종래 모터 동력을 이용하는 차량의 경우, 최상위 제어기가 모터 토크 관련 정보를 센서로부터 직접 수신하고, 모터의 토크를 모니터링 및 제어하고 있다.In the case of a vehicle using conventional motor power, a top-level controller directly receives motor torque-related information from a sensor, and monitors and controls the torque of the motor.

그런데, 토크를 모니터링하고 제어하는 최상위 제어기의 토크 정보 센싱 관련 입력 회로가 고장 나거나, 또는 단선 단락과 같은 와이어링 고장이 발생하는 경우, 모터의 토크를 모니터링하는 기능이 바로 상실되는 문제가 있다.However, when an input circuit related to sensing torque information of a top-level controller that monitors and controls torque is broken or a wiring failure such as wire disconnection or short circuit occurs, the function of monitoring the torque of the motor is immediately lost.

이에 따라, 모터 토크에 대한 모니터링 기능 상실로 인한 차량 사고를 방지하기 위해, 더욱 정밀하고 안전한 모터 토크의 모니터링 기술이 요구되고 있다.Accordingly, in order to prevent a vehicle accident due to a loss of motor torque monitoring function, a more precise and safe motor torque monitoring technology is required.

대한민국 공개특허 제2020-0095446호Republic of Korea Patent Publication No. 2020-0095446

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 모터 토크에 대한 모니터링 기능 상실로 인한 차량 사고를 방지하는 차량 제어기를 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle controller that prevents vehicle accidents due to loss of motor torque monitoring function.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기는, 모터에 관련한 센서 정보를 이용하여 상기 모터의 제어를 위한 토크를 설정하는 제1 모터 제어 로직; 상기 제1 모터 제어 로직의 기능을 모니터링하는 모니터링부; 상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하는 제2 모터 제어 로직; 상기 제1 모터 제어 로직 또는 상기 제2 모터 제어 로직으로부터 전달받는 상기 모터의 고장에 관련한 고장 신호에 따라, 상기 모터의 구동 중지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 제1 모터 제어 로직, 상기 제2 모터 제어 로직, 또는 상기 판단부로부터 전달받는 상기 모터에 관련한 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하거나, 또는 상기 모터의 구동을 중지하는 모터 구동 IC;를 포함한다.A vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention for achieving the above object includes a first motor control logic configured to set a torque for controlling the motor using sensor information related to the motor; a monitoring unit monitoring a function of the first motor control logic; a second motor control logic operated by the monitoring unit when the function of the first motor control logic does not normally operate; a determination unit determining whether to stop driving the motor according to a failure signal related to a failure of the motor received from the first motor control logic or the second motor control logic; and a motor driving IC driving the motor or stopping driving of the motor according to the first motor control logic, the second motor control logic, or a control signal related to the motor received from the determination unit. do.

상기 판단부는, 상기 모터 또는 상기 센서 정보를 생성하는 모니터링 센서에 관련한 고장 신호를 전달받거나, 또는 상기 제2 모터 제어 로직으로부터 상기 제1 모터 제어 로직에 대한 이상 감지 신호를 전달받는 경우, 상기 모터의 구동 중지가 필요한 것으로 판단할 수 있다.The determination unit, when receiving a failure signal related to the motor or a monitoring sensor generating the sensor information, or receiving an abnormality detection signal for the first motor control logic from the second motor control logic, of the motor It may be determined that a driving stop is necessary.

상기 판단부는, 상기 모터 또는 상기 모니터링 센서의 고장 신호가 입력되는 제1 입력단, 상기 이상 감지 신호가 입력되는 제2 입력단과, 상기 모터 구동 IC의 인에이블 핀(Enable Pin)에 연결되는 출력단을 포함하는 XOR 게이트를 구비할 수 있다.The determination unit includes a first input terminal to which a failure signal of the motor or the monitoring sensor is input, a second input terminal to which the abnormality detection signal is input, and an output terminal connected to an enable pin of the motor driving IC. It may be provided with an XOR gate that

상기 XOR 게이트는, 상기 고장 신호 또는 상기 이상 감지 신호 중에서 어느 하나가 입력되는 경우, 로우 레벨의 구동 중지 신호를 상기 모터 구동 IC로 출력할 수 있다.The XOR gate may output a low-level driving stop signal to the motor driving IC when any one of the failure signal and the abnormal detection signal is input.

상기 제2 모터 제어 로직은, 상기 모니터링부에 의해 동작하는 경우 상기 제1 모터 제어 로직을 대체하여 상기 모터의 제어를 위한 토크를 설정할 수 있다.When operated by the monitoring unit, the second motor control logic may replace the first motor control logic to set a torque for controlling the motor.

상기 제1 모터 제어 로직은, 차량의 점화 온 상태에서 차량 시동 전에 상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작 테스트를 수행할 수 있다.The first motor control logic may perform an inactivation test of the motor driving IC before starting the vehicle in an ignition-on state of the vehicle.

상기 제1 모터 제어 로직은, 상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작이 기설정된 기준 횟수 이상 연속으로 비정상 동작하는 경우 상기 차량의 시동 불가로 판단하고, 상기 모터 구동 IC를 통해 출력되는 토크를 소멸시킬 수 있다.The first motor control logic may determine that the vehicle is unable to start and dissipate torque output through the motor driving IC when the inactivation operation of the motor driving IC continuously abnormally operates more than a preset reference number of times. .

상기 제2 모터 제어 로직은, 차량의 점화 온 상태에서 상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하여 상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작 테스트를 수행할 수 있다.The second motor control logic may operate by the monitoring unit to perform an inactivation test of the motor driving IC when the function of the first motor control logic does not normally operate in an ignition-on state of the vehicle.

상기 제1 모터 제어 로직은, 상기 센서 정보에 따라 상기 모터의 비정상 토크가 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터의 토크를 소멸시킬 수 있다.The first motor control logic may dissipate the torque of the motor when it is determined that the abnormal torque of the motor has occurred according to the sensor information.

상기 제2 모터 제어 로직은, 상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하고, 상기 센서 정보에 따라 상기 모터의 비정상 토크가 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터의 토크를 소멸시킬 수 있다.The second motor control logic is operated by the monitoring unit when the function of the first motor control logic does not normally operate, and when it is determined that abnormal torque of the motor has occurred according to the sensor information, the motor Torque can be dissipated.

상기 제1 모터 제어 로직 또는 상기 제2 모터 제어 로직은, 상기 모터를 모니터링하는 모니터링 센서, 또는 캔 통신 방식으로 연결된 차량의 서브 제어기로부터 상기 센서 정보를 수신할 수 있다.The first motor control logic or the second motor control logic may receive the sensor information from a monitoring sensor that monitors the motor or a sub-controller of a vehicle connected through a can communication method.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기에 의하면, 더욱 정밀하고 안전한 모터 토크의 모니터링 기술이 적용됨에 따라, 모터 토크에 대한 모니터링 기능 상실로 인한 차량 사고를 방지하는 효과가 있다.According to the vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention, as a more precise and safe motor torque monitoring technology is applied, there is an effect of preventing a vehicle accident due to a loss of motor torque monitoring function.

또한, 모터의 토크 이상 현상으로 인하여 급발진 등과 같은 긴급 상황이 발생할 경우, 모터의 토크를 셧오프(shut off)시킴으로써 차량 급발진 사고를 방지하는 효과가 있다.In addition, when an emergency situation such as sudden acceleration occurs due to abnormal torque of the motor, the torque of the motor is shut off, thereby preventing a vehicle sudden acceleration accident.

또한, 이그니션 온(Ignition On) 이후 차량 시동 전에 모터의 토크를 소멸함으로써, 최상위의 모터 제어기가 모터의 토크를 소멸 시키는 것이 불가능한 상황이 발생하더라도, 모터의 토크 소멸로 인해 차량의 시동이 불가하여 급발진 등의 사고를 원천 봉쇄하는 효과가 있다.In addition, even if a situation occurs in which it is impossible for the top-level motor controller to dissipate the motor torque by dissipating the motor's torque after ignition on and before starting the vehicle, the vehicle cannot be started due to the extinction of the motor's torque, resulting in sudden acceleration It has the effect of blocking the source of such accidents.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기를 포함하는 차량 내 전자 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기의 세부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 3은 도 2의 판단부의 세부 구성을 보여주는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기의 모터 제어 방법의 순서도이다.1 is a diagram for explaining the configuration of an electronic device in a vehicle including a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the detailed configuration of a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view showing a detailed configuration of the determination unit of FIG. 2 .
4 is a flowchart of a motor control method of a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, although preferred embodiments of the present invention will be described below, the technical idea of the present invention is not limited or limited thereto and can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기를 포함하는 차량 내 전자 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for explaining the configuration of an electronic device in a vehicle including a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)는, 순수 모터의 회전력만을 동력으로 사용하는 전기 전동차(Electric Vehicle, EV), 연료 전지 자동차(Fuel Cell Electric Vehicle, FCEV), 및 내연 기관의 수직 운동과 함께 모터의 회전력을 동력으로 사용하는 하이브리드 자동차(Hybrid Electric Vehicle, HEV)의 모터 회전력, 즉 토크(Torque)를 모니터링하는 장치이다.Referring to FIG. 1 , a vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention is used for an electric vehicle (EV) and a fuel cell electric vehicle (FCEV) using only rotational power of a motor as power. , and a device for monitoring motor rotational force, that is, torque, of a hybrid electric vehicle (HEV) that uses rotational force of a motor together with vertical motion of an internal combustion engine as power.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)는 제1 센서(50)와 제2 센서(60)를 포함하는 각종 센서에 핀 투 핀(Pin to Pin) 와이어링 방식으로 연결되어 핀 투 핀(Pin to Pin)으로 센싱 정보를 수신하고, 수신한 센싱 정보를 이용하여 브레이크(70)의 스위치 또는 차량의 모터 토크를 제어할 수 있다. 여기서, 제1 센서(50)는 엑셀 페달 센서일 수 있다. 제2 센서(60)는 모터 회전 센서일 수 있다. 제1 센서(50)와 제2 센서(60)는 상기한 예에 한정되는 것은 아니고 차량에 장착되는 각종 센서가 적용될 수 있다.The vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention is connected to various sensors including the first sensor 50 and the second sensor 60 in a pin to pin wiring method, so that the pin to pin (Pin to Pin) sensing information may be received, and a switch of the brake 70 or motor torque of the vehicle may be controlled using the received sensing information. Here, the first sensor 50 may be an accelerator pedal sensor. The second sensor 60 may be a motor rotation sensor. The first sensor 50 and the second sensor 60 are not limited to the above example, and various sensors mounted on a vehicle may be applied.

한편, 제1 서브 제어기(20), 제2 서브 제어기(30), 및 제3 서브 제어기(40) 각각은 모터의 토크와 관련한 일부 센서 또는 스위치의 신호를 수신한다. 여기서, 제1 서브 제어기(20), 제2 서브 제어기(30), 및 제3 서브 제어기(40) 각각은 모터 토크를 모니터링하는 하위 제어기일 수 있다. 서브 제어기는 이에 한정되는 것이 아니라, 차량 옵션에 따라 더욱 많은 수가 적용될 수 있다.Meanwhile, each of the first sub-controller 20, the second sub-controller 30, and the third sub-controller 40 receives signals from some sensors or switches related to torque of the motor. Here, each of the first sub-controller 20, the second sub-controller 30, and the third sub-controller 40 may be a sub-controller that monitors the motor torque. The sub-controller is not limited thereto, and a larger number may be applied according to vehicle options.

차량 제어기(10)는 캔 버스(CAN)에 통신 연결될 수 있다. 또한, 제1 서브 제어기(20), 제2 서브 제어기(30), 및 제3 서브 제어기(40) 각각은 캔 버스(CAN)에 통신 연결될 수 있다. 이를 통해 차량 제어기(10)는 제1 서브 제어기(20), 제2 서브 제어기(30), 및 제3 서브 제어기(40) 각각으로부터 모터 토크와 관련된 센싱 정보를 수신할 수 있다.The vehicle controller 10 may be communicatively connected to the CAN bus CAN. Also, each of the first sub-controller 20, the second sub-controller 30, and the third sub-controller 40 may be communicatively connected to the CAN bus. Through this, the vehicle controller 10 may receive sensing information related to motor torque from each of the first sub-controller 20 , the second sub-controller 30 , and the third sub-controller 40 .

차량 제어기(10)는 모터의 1차 신호를 전달하는 와이어링이 단선 또는 단락 고장이거나, 또는 입력 회로가 고장인 경우, 제1 서브 제어기(20), 제2 서브 제어기(30), 및 제3 서브 제어기(40) 등을 포함하는 하위 제어기들로부터 캔 통신을 통하여 모터의 토크 상태 신호를 전달 받을 수 있다.The vehicle controller 10 operates the first sub-controller 20, the second sub-controller 30, and the third sub-controller 20 when the wiring that transmits the primary signal of the motor has a disconnection or short-circuit failure or the input circuit has a failure. The torque state signal of the motor may be received from lower controllers including the sub controller 40 through can communication.

또한, 차량 제어기(10)는, 제1 센서(50)와 제2 센서(60)를 포함하는 각종 센서로부터 직접 수신한 센싱 정보(1차 신호)와, 다른 서브 제어기들로부터 수신한 센싱 정보(2차 신호)를 이용하여 각종 센서의 신호를 더블 체크(double check)함으로써 각종 센서의 신호가 이상 없는지 정확히 판단할 수 있으며, 각종 센서의 고장 상태 등을 더욱 정확하고 신속하게 판정할 수 있다.In addition, the vehicle controller 10 includes sensing information (primary signal) directly received from various sensors including the first sensor 50 and the second sensor 60 and sensing information (sensing information) received from other sub-controllers. By double checking the signals of various sensors using the secondary signal), it is possible to accurately determine whether the signals of the various sensors are abnormal, and to more accurately and quickly determine the failure state of the various sensors.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)의 세부 구성을 보여주는 블록도이다.2 is a block diagram showing a detailed configuration of a vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)는, 운전자가 의도한 토크로 모터가 동작하지 않을 경우, 긴급 상황임을 인지하고 모터의 토크를 소멸(Shut off)시키는 것을 특징으로 한다.Referring to FIG. 2 , when the motor does not operate with the torque intended by the driver, the vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention recognizes an emergency situation and shuts off the torque of the motor. to be characterized

이와 더불어, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)는, 운전자가 차량(예, EV, FCEV, HEV)의 이그니션 온(Ignition On) 이후 차량의 시동을 걸기 전에, 비상 상황 발생을 대비하여 모터의 토크를 셧오프(shut off) 가능한지 테스트하고, 테스트에 따라 모터의 토크를 셧오프할 수 있는 상태가 확인되면, 차량의 시동 온(On)이 가능하게 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention prepares for the occurrence of an emergency situation before the driver starts the vehicle after ignition on of the vehicle (eg, EV, FCEV, HEV). to test whether the torque of the motor can be shut off, and if a state in which the torque of the motor can be shut off is confirmed according to the test, the vehicle can be started to be turned on.

본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기(10)는 제1 모터 제어 로직(100), 모니터링부(200), 제2 모터 제어 로직(300), 판단부(400), 및 모터 구동 IC(500)를 포함할 수 있다.The vehicle controller 10 according to a preferred embodiment of the present invention includes a first motor control logic 100, a monitoring unit 200, a second motor control logic 300, a determination unit 400, and a motor driving IC 500. ) may be included.

제1 모터 제어 로직(100)은, 제1 센서(50)의 센싱 정보, 및 사용자의 명령에 따라 모터(80)의 제어를 위한 토크를 설정하는 일종의 소프트웨어 프로그램이 설치된 제어 IC일 수 있다. 제1 모터 제어 로직(100)은, 제1 센서(50)의 센싱 정보를 이용하여 모터(80)의 토크를 설정하고, 특별한 이상이 없는 경우 모터(80)의 토크 제어를 위한 제어 신호를 모터 구동 IC(500)로 전송할 수 있다.The first motor control logic 100 may be a control IC in which a kind of software program is installed to set a torque for controlling the motor 80 according to sensing information of the first sensor 50 and a user's command. The first motor control logic 100 sets the torque of the motor 80 using the sensing information of the first sensor 50, and sends a control signal for controlling the torque of the motor 80 when there is no particular abnormality. It can be transmitted to the driving IC 500.

제1 모터 제어 로직(100)은 제1 센서(50)의 센싱 정보에 이상이 발생하는 경우, 모터 또는 모니터링 센서의 고장 신호를 판단부(400)로 전송할 수 있다.The first motor control logic 100 may transmit a failure signal of the motor or monitoring sensor to the determination unit 400 when an error occurs in the sensing information of the first sensor 50 .

도 2에서 제1 센서(50)만 도시되어 있으나, 이는 발명 설명의 용이함을 위한 것으로서 다른 센서가 적용될 수 있음은 자명하다.Although only the first sensor 50 is shown in FIG. 2 , this is for ease of explanation of the invention, and it is obvious that other sensors may be applied.

모니터링부(200)는, 제1 모터 제어 로직(100)의 기능이 정상 동작하는지 모니터링하는 장치이다. 모니터링부(200)는 제1 모터 제어 로직(100)의 기능이 정상 동작하지 않는 것으로 판단되면, 구동 신호를 전송하여 제2 모터 제어 로직(300)을 동작시킬 수 있다.The monitoring unit 200 is a device that monitors whether the function of the first motor control logic 100 is normally operated. When it is determined that the function of the first motor control logic 100 does not normally operate, the monitoring unit 200 may transmit a driving signal to operate the second motor control logic 300 .

제2 모터 제어 로직(300)은, 제1 모터 제어 로직(100)과 동일한 기능을 구비하는 일종의 소프트웨어 프로그램이 설치된 제어 IC일 수 있다. 즉, 제2 모터 제어 로직(300)은, 제1 센서(50)의 센싱 정보, 및 사용자의 명령에 따라 모터 제어를 위한 토크를 설정할 수 있다. 제2 모터 제어 로직(300)은, 제1 센서(50)의 센싱 정보를 이용하여 모터(80)의 토크를 설정하고, 모터(80)의 토크 제어를 위한 제어 신호를 모터 구동 IC(500)로 전송할 수 있다. 이를 통해 제2 모터 제어 로직(300)은 정상 동작하지 않는 제1 모터 제어 로직(100)을 대체하여 모터(80)의 토크 제어를 수행할 수 있다.The second motor control logic 300 may be a control IC in which a kind of software program having the same functions as the first motor control logic 100 is installed. That is, the second motor control logic 300 may set the torque for motor control according to the sensing information of the first sensor 50 and the user's command. The second motor control logic 300 sets the torque of the motor 80 using the sensing information of the first sensor 50, and transmits a control signal for torque control of the motor 80 to the motor driving IC 500. can be sent to Through this, the second motor control logic 300 may perform torque control of the motor 80 by replacing the first motor control logic 100 that does not normally operate.

제2 모터 제어 로직(300)은, 제1 모터 제어 로직(100)은 제1 센서(50)의 센싱 정보에 이상이 발생하는 경우, 모터 또는 모니터링 센서의 고장 신호를 판단부(400)로 전송할 수 있다. 이때 제2 모터 제어 로직(300)은, 제1 모터 제어 로직(100)의 이상 상태를 나타내는 이상 감지 신호를 고장 신호와 함께 판단부(400)로 전송할 수 있다.The second motor control logic 300 transmits a failure signal of the motor or monitoring sensor to the determination unit 400 when an error occurs in the sensing information of the first sensor 50. can In this case, the second motor control logic 300 may transmit an abnormality detection signal indicating an abnormal state of the first motor control logic 100 to the determination unit 400 together with a failure signal.

판단부(400)는, 제1 모터 제어 로직(100) 또는 제2 모터 제어 로직(300)으로부터 모터 또는 모니터링 센서의 고장 신호를 전달받을 수 있다. 또한, 판단부(400)는 제2 모터 제어 로직(300)으로부터 이상 감지 신호를 전달받을 수 있다. 판단부(400)는 제1 모터 제어 로직(100) 또는 제2 모터 제어 로직(300)으로부터 고장 신호 또는 이상 감지 신호를 전달받는 경우, 로우 레벨(Low Level)의 구동 중지 신호를 모터 구동 IC(500)로 출력함으로써 모터 구동 IC(50)의 동작을 중지시킬 수 있다. 이와 같이, 판단부(400)는 토크 모니터링 단계에서 센서 고장 현상 등이 감지되어 급발진과 같은 긴급 위험 상황이 발생하더라도, 모터 구동 IC(500)의 동작을 중지시킴으로써 모터(80)의 토크를 소멸(shut off)시킬 수 있다.The determination unit 400 may receive a failure signal of a motor or a monitoring sensor from the first motor control logic 100 or the second motor control logic 300 . Also, the determination unit 400 may receive an abnormality detection signal from the second motor control logic 300 . When receiving a failure signal or an abnormality detection signal from the first motor control logic 100 or the second motor control logic 300, the determination unit 400 sends a low level driving stop signal to the motor driving IC ( 500), the operation of the motor driving IC 50 can be stopped. In this way, the determination unit 400 extinguishes the torque of the motor 80 by stopping the operation of the motor driving IC 500 even if a sensor failure phenomenon or the like is detected in the torque monitoring step and an emergency hazard situation such as sudden acceleration occurs ( shut off).

모터 구동 IC(500)는, 제1 모터 제어 로직(100) 또는 제2 모터 로직 제어 로직(300)으로부터 제어 신호를 전달받는 경우, 제어 신호에 따라 모터(80)를 구동시킬 수 있다. 또한, 모터 구동 IC(500)는, 판단부(400)로부터 로우 레벨(Low Level)의 구동 중지 신호를 전달받는 경우, 로우 레벨의 구동 중지 신호에 따라 모터(80)의 구동을 중지할 수 있다.When receiving a control signal from the first motor control logic 100 or the second motor control logic 300, the motor driving IC 500 may drive the motor 80 according to the control signal. In addition, when receiving a low-level driving stop signal from the determination unit 400, the motor driving IC 500 may stop driving the motor 80 according to the low-level drive stop signal. .

도 3은 도 2의 판단부의 세부 구성을 보여주는 도면이다.FIG. 3 is a view showing a detailed configuration of the determination unit of FIG. 2 .

도 3을 참고하면, 판단부(400)는 XOR 게이트 회로(410)를 포함할 수 있다. XOR 게이트 회로(410)는 제1 모터 제어 로직(100) 또는 제2 모터 제어 로직(300)으로부터 모터 또는 모니터링 센서의 고장 신호를 전달받을 수 있다. XOR 게이트 회로(410)는 제2 모터 제어 로직(300)으로부터 제1 모터 제어 로직(100)의 이상 감지 신호를 전달받을 수 있다. XOR 게이트 회로(410)를 고장 신호 또는 이상 감지 신호를 전달받는 경우 로우 레벨의 구동 중지 신호를 모터 구동 IC(500)의 인에이블 핀(Enable Pin)으로 출력할 수 있다. 이때 모터 구동 IC(500)는 모터 구동을 중지시킬 수 있다.Referring to FIG. 3 , the determination unit 400 may include an XOR gate circuit 410 . The XOR gate circuit 410 may receive a failure signal of a motor or a monitoring sensor from the first motor control logic 100 or the second motor control logic 300 . The XOR gate circuit 410 may receive an abnormal detection signal of the first motor control logic 100 from the second motor control logic 300 . When the XOR gate circuit 410 receives a failure signal or an abnormality detection signal, a low-level driving stop signal may be output to an enable pin of the motor driving IC 500 . At this time, the motor driving IC 500 may stop driving the motor.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기의 모터 제어 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a motor control method of a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention.

도 1 및 도 4를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기의 모터 제어 방법은, 모터 또는 모터 모니터링 센서의 고장이 발생하거나, 모터 토크를 제어하기 위한 제1 모터 제어 로직(100)의 이상 발생시, 모터 토크를 소멸시킴으로써 사고 발생을 미연에 방지하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 제어기의 모터 제어 방법은, S410 단계 내지 S510 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 4 , a motor control method of a vehicle controller according to a preferred embodiment of the present invention includes a first motor control logic 100 for controlling a motor torque when a failure of a motor or a motor monitoring sensor occurs. When an abnormality occurs, it is characterized in that the occurrence of an accident is prevented in advance by extinguishing the motor torque. The motor control method of the vehicle controller according to the preferred embodiment of the present invention may include steps S410 to S510.

먼저, 동작 모드 진입 단계(S410)에서, 차량 제어기(10)는 차량의 점화 온(Ignition On)이 확인되는 경우, 차량 점화 온 상태에 따라 동작 모드로 진입할 수 있다.First, in operation mode entry step S410 , the vehicle controller 10 may enter an operation mode according to the vehicle ignition on state when vehicle ignition on is confirmed.

테스트 단계(S420)에서, 차량 제어기(10)는 모터의 토크 제어 전에 동작 모드에서 모터 구동 IC(500)의 비활성화 동작이 가능한지 테스트를 수행할 수 있다. 차량 제어기(10)는 모터 구동 IC(500)의 디스에이블(Disable Pin)에 디스에이블 신호를 입력함으로써 비활성화 테스트를 수행할 수 있다.In the test step ( S420 ), the vehicle controller 10 may perform a test whether the motor driving IC 500 can be deactivated in an operation mode before controlling the torque of the motor. The vehicle controller 10 may perform a deactivation test by inputting a disable signal to a disable pin of the motor driving IC 500 .

비활성화 판단 단계(S430)에서, 차량 제어기(10)는, 디스에이블 신호에 따라 모터 구동 IC(500)의 비활성화가 정상 동작하는지 판단할 수 있다. 이러한 비활성화 테스트의 결과는 제1 모터 제어 로직(100)에서 임의의 모터 제어 신호를 모터 구동 IC(500)에 입력한 이후에 모터 관련 센싱 정보를 통해 확인될 수 있다.In the deactivation determination step ( S430 ), the vehicle controller 10 may determine whether the deactivation of the motor driving IC 500 normally operates according to the disable signal. The result of the inactivation test may be confirmed through motor-related sensing information after the first motor control logic 100 inputs an arbitrary motor control signal to the motor driving IC 500 .

연속 판단 단계(S440)에서, 차량 제어기(10)는, 모터 구동 IC(500)의 비활성화 동작이 기준 횟수 이상 연속으로 비정상 동작하는지를 판단할 수 있다. 여기서, 기준 횟수는 2회 일 수 있으나, 이에 한정되지 않고 사용자의 필요에 따라 적절히 설정될 수 있다. 차량 제어기(10)는 기준 횟수 이상 연속으로 모터 구동 IC(500)의 비정상 동작이 확인되지 않으면, 테스트 단계(S420)에서의 모터 구동 IC(500)의 비활성화 동작 테스트를 재차 수행할 수 있다.In the continuity determination step S440 , the vehicle controller 10 may determine whether the inactivation operation of the motor driving IC 500 continuously abnormally operates more than a reference number of times. Here, the reference number of times may be 2 times, but is not limited thereto and may be appropriately set according to the needs of the user. The vehicle controller 10 may perform the inactivation test of the motor driving IC 500 again in the test step S420 when the abnormal operation of the motor driving IC 500 is not continuously confirmed for more than the reference number of times.

시동 불가 판단 단계(S450)에서, 차량 제어기(10)는, 기준 횟수 이상 연속으로 모터 구동 IC(500)의 비정상 동작이 확인되면, 차량 시동 불가로 판단할 수 있다. 이때 차량 제어기(10)는 경고등 점등을 요청하는 경고 신호를 차량의 조명 장치로 전송할 수 있다. 차량 제어기(10)는 경고등 점등을 통해 빠른 후속 조치가 이루어지도록 할 수 있다.In the starting failure determination step ( S450 ), the vehicle controller 10 may determine that the vehicle is unable to start if the abnormal operation of the motor driving IC 500 is confirmed continuously for more than a reference number of times. At this time, the vehicle controller 10 may transmit a warning signal requesting turning on of the warning lamp to the lighting device of the vehicle. The vehicle controller 10 may enable quick follow-up measures to be taken by turning on a warning light.

시동 동작 모드 진입 단계(S460)에서, 차량 제어기(10)는, 모터 구동 IC(500)의 비활성화 동작이 정상 동작하는 경우, 차량 시동 동작 모드로 진입할 수 있다.In the step of entering the starting operation mode (S460), the vehicle controller 10 may enter the vehicle starting operation mode when the inactivation operation of the motor driving IC 500 normally operates.

수신 단계(S470)에서, 차량 제어기(10)는, 차량 시동 동작 모드로 동작하는 경우 차량 내 각종 센서로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 센싱 정보에는 모터 토크 관련 정보가 포함될 수 있다.In the receiving step (S470), the vehicle controller 10 may receive sensing information from various sensors in the vehicle when operating in the vehicle starting operation mode. The sensing information may include motor torque related information.

모터 제어 단계(S480)에서, 차량 제어기(10)는 센싱 정보를 이용하여 모터를 제어하기 위한 토크를 설정할 수 있다. 차량 제어기(10)는 토크 설정된 제어 신호를 모터 구동 IC(500)에 입력하면, 모터 구동 IC(500)를 통해 모터(80)를 구동할 수 있다.In the motor control step ( S480 ), the vehicle controller 10 may set a torque for controlling the motor by using the sensing information. The vehicle controller 10 may drive the motor 80 through the motor driving IC 500 when the torque setting control signal is input to the motor driving IC 500 .

비정상 토크 판단 단계(S490)에서, 차량 제어기(10)는 모터의 구동 중에 차량 와이어링을 통한 센싱 정보와 캔 통신을 통한 캔 신호를 통해 비정상 토크가 발생하는지 판단할 수 있다.In the abnormal torque determination step ( S490 ), the vehicle controller 10 may determine whether abnormal torque is generated through sensing information through vehicle wiring and a can signal through can communication while driving the motor.

소멸 제어 단계(S500)에서, 차량 제어기(10)는 비정상 토크가 발생하는 경우, 모터 토크를 소멸시키는 소멸 제어를 수행할 수 있다. 여기서, 비정상 토크가 발생하는 경우는 모터의 토크를 생성하는 엑츄에이터 또는 토크를 센싱하는 센서에 고장이 발생하는 경우, 및 의도치 않게 급발진이 발생하는 경우를 포함할 수 있다. 한편, 차량 제어기(10)는 제1 모터 제어 로직(100)의 고장 상태 여부를 더욱 고려하여 모터 토크에 대해 소멸 제어를 수행할 수 있다. 이때 모터(80)의 토크는 소멸 되고, 차량의 의도치 않은 급발진이 방지되며, 차량 운전자가 사고로부터 보호될 수 있다.In the extinction control step ( S500 ), the vehicle controller 10 may perform extinction control to dissipate the motor torque when abnormal torque is generated. Here, the case where abnormal torque is generated may include a case where a failure occurs in an actuator generating torque of a motor or a sensor that senses torque, and a case where sudden acceleration occurs unintentionally. Meanwhile, the vehicle controller 10 may further consider whether or not the first motor control logic 100 is in a failure state and perform extinction control on the motor torque. At this time, the torque of the motor 80 is dissipated, unintentional sudden acceleration of the vehicle is prevented, and the driver of the vehicle can be protected from an accident.

정상 제어 단계(S510)에서, 차량 제어기(10)는 정상 토크로 확인되는 경우, 센싱 정보 및 사용자의 명령에 따라 모터 토크에 대해 정상 제어를 수행할 수 있다.In the normal control step ( S510 ), when the normal torque is confirmed, the vehicle controller 10 may perform normal control for the motor torque according to the sensing information and the user's command.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art can make various modifications, changes, and substitutions without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the accompanying drawings. .

본 발명에 따른 단계들 및/또는 동작들은 기술분야의 통상의 기술자에 의해 이해될 수 있는 것과 같이, 다른 순서로, 또는 병렬적으로, 또는 다른 에포크(epoch) 등을 위해 다른 실시 예들에서 동시에 일어날 수 있다.Steps and/or actions in accordance with the present invention may occur concurrently in different embodiments, in different orders, or in parallel, or for different epochs, etc., as would be understood by one skilled in the art. can

실시 예에 따라서는, 단계들 및/또는 동작들의 일부 또는 전부는 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체에 저장된 명령, 프로그램, 상호작용 데이터 구조(interactive data structure), 클라이언트 및/또는 서버를 구동하는 하나 이상의 프로세서들을 사용하여 적어도 일부가 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 하나 이상의 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체는 예시적으로 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합일 수 있다. 또한, 본 명세서에서 논의된 "모듈"의 기능은 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어, 및/또는 그것들의 어떠한 조합으로 구현될 수 있다.In some embodiments, some or all of the steps and/or actions may include instructions, programs, interactive data structures, clients and/or servers stored on one or more non-transitory computer-readable media. At least some of them may be implemented or performed using one or more processors that do. The one or more non-transitory computer-readable media may illustratively be software, firmware, hardware, and/or any combination thereof. Additionally, the functions of a “module” discussed herein may be implemented in software, firmware, hardware, and/or any combination thereof.

10: 차량 제어기
100: 제1 모터 제어 로직
200: 모니터링부
300: 제2 모터 제어 로직
400: 판단부
500: 모터 구동 IC
20, 30, 40: 제1, 제2, 제3 서브 제어기
50, 60: 제1, 제2 센서
70: 브레이크
80: 모터10: vehicle controller
100: first motor control logic
200: monitoring unit
300: second motor control logic
400: judgment unit
500: motor drive IC
20, 30, 40: first, second, third sub-controllers
50, 60: first and second sensors
70: brake
80: motor

Claims (11)

모터에 관련한 센서 정보를 이용하여 상기 모터의 제어를 위한 토크를 설정하는 제1 모터 제어 로직;
상기 제1 모터 제어 로직의 기능을 모니터링하는 모니터링부;
상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하는 제2 모터 제어 로직;
상기 제1 모터 제어 로직 또는 상기 제2 모터 제어 로직으로부터 전달받는 상기 모터의 고장에 관련한 고장 신호에 따라, 상기 모터의 구동 중지 여부를 판단하는 판단부; 및
상기 제1 모터 제어 로직, 상기 제2 모터 제어 로직, 또는 상기 판단부로부터 전달받는 상기 모터에 관련한 제어 신호에 따라 상기 모터를 구동하거나, 또는 상기 모터의 구동을 중지하는 모터 구동 IC;
를 포함하는 차량 제어기.A first motor control logic that sets a torque for controlling the motor using sensor information related to the motor;
a monitoring unit monitoring a function of the first motor control logic;
a second motor control logic operated by the monitoring unit when the function of the first motor control logic does not normally operate;
a determination unit determining whether to stop driving the motor according to a failure signal related to a failure of the motor received from the first motor control logic or the second motor control logic; and
a motor driving IC driving the motor or stopping driving of the motor according to the first motor control logic, the second motor control logic, or a control signal related to the motor received from the determination unit;
Vehicle controller comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 모터 또는 상기 센서 정보를 전송하는 모니터링 센서에 관련한 고장 신호를 전달받거나, 또는 상기 제2 모터 제어 로직으로부터 상기 제1 모터 제어 로직에 대한 이상 감지 신호를 전달받는 경우, 상기 모터의 구동 중지가 필요한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 1,
The judge,
When a failure signal related to the motor or a monitoring sensor transmitting sensor information is received, or an abnormality detection signal for the first motor control logic is received from the second motor control logic, it is necessary to stop driving the motor. A vehicle controller, characterized in that for determining that. 제 2 항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 모터 또는 상기 모니터링 센서의 고장 신호가 입력되는 제1 입력단, 상기 이상 감지 신호가 입력되는 제2 입력단과, 상기 모터 구동 IC의 인에이블 핀(Enable Pin)에 연결되는 출력단을 포함하는 XOR 게이트를 구비하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 2,
The judge,
An XOR gate including a first input terminal to which a failure signal of the motor or the monitoring sensor is input, a second input terminal to which the abnormality detection signal is input, and an output terminal connected to an enable pin of the motor driving IC A vehicle controller comprising: 제 3 항에 있어서,
상기 XOR 게이트는,
상기 고장 신호 또는 상기 이상 감지 신호 중에서 어느 하나가 입력되는 경우, 로우 레벨의 구동 중지 신호를 상기 모터 구동 IC로 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 3,
The XOR gate,
The vehicle controller according to claim 1 , wherein a low-level driving stop signal is output to the motor driving IC when any one of the failure signal and the abnormality detection signal is input. 제 1 항에 있어서,
상기 제2 모터 제어 로직은,
상기 모니터링부에 의해 동작하는 경우 상기 제1 모터 제어 로직을 대체하여 상기 모터의 제어를 위한 토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 1,
The second motor control logic,
and setting a torque for controlling the motor by substituting the first motor control logic when operated by the monitoring unit. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 모터 제어 로직은,
차량의 점화 온 상태에서 차량 시동 전에 상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작 테스트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 1,
The first motor control logic,
The vehicle controller characterized in that performing a test of the inactivation operation of the motor driving IC before starting the vehicle in the ignition-on state of the vehicle. 제 6 항에 있어서,
상기 제1 모터 제어 로직은,
상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작이 기설정된 기준 횟수 이상 연속으로 비정상 동작하는 경우 상기 차량의 시동 불가로 판단하고, 상기 모터 구동 IC를 통해 출력되는 토크를 소멸시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 6,
The first motor control logic,
The vehicle controller according to claim 1 , wherein when the inactivation operation of the motor driving IC continuously abnormally operates more than a preset reference number of times, it is determined that the vehicle cannot be started and torque output through the motor driving IC is extinguished. 제 6 항에 있어서,
상기 제2 모터 제어 로직은,
차량의 점화 온 상태에서 상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하여 상기 모터 구동 IC의 비활성화 동작 테스트를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 6,
The second motor control logic,
When the function of the first motor control logic does not normally operate in an ignition-on state of the vehicle, the vehicle controller operates by the monitoring unit to perform a test for inactivation of the motor driving IC. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 모터 제어 로직은,
상기 센서 정보에 따라 상기 모터의 비정상 토크가 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터의 토크를 소멸시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 1,
The first motor control logic,
and dissipating the torque of the motor when it is determined that the abnormal torque of the motor has occurred according to the sensor information. 제 9 항에 있어서,
상기 제2 모터 제어 로직은,
상기 제1 모터 제어 로직의 기능이 정상 동작하지 않는 경우, 상기 모니터링부에 의해 동작하고, 상기 센서 정보에 따라 상기 모터의 비정상 토크가 발생한 것으로 판단되면, 상기 모터의 토크를 소멸시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 9,
The second motor control logic,
When the function of the first motor control logic does not operate normally, the monitoring unit operates, and when it is determined that abnormal torque of the motor has occurred according to the sensor information, the torque of the motor is extinguished. vehicle controller. 제 1 항에 있어서,
상기 제1 모터 제어 로직 또는 상기 제2 모터 제어 로직은,상기 모터를 모니터링하는 모니터링 센서, 또는 캔 통신 방식으로 연결된 차량의 서브 제어기로부터 상기 센서 정보를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어기.According to claim 1,
Wherein the first motor control logic or the second motor control logic receives the sensor information from a monitoring sensor for monitoring the motor or a sub-controller of a vehicle connected by a can communication method.
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