KR20230030080A

KR20230030080A - 내시경 렌즈 위치 및 시선각도 결정 장치 및 그의 제어 방법

Info

Publication number: KR20230030080A
Application number: KR1020210111164A
Authority: KR
Inventors: 이주현; 한명탁; 남기덕; 김동규; 나선종; 민재웅
Original assignee: 주식회사 지메디텍
Priority date: 2021-08-23
Filing date: 2021-08-23
Publication date: 2023-03-06
Also published as: KR102645943B1

Abstract

내시경 렌즈 위치 결정 장치에 관한 것이며, 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 내시경이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부, 상기 몸체부가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 상기 몸체부를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부, 상기 제1센서의 제1센싱 정보, 상기 제2센서의 제2센싱 정보 및 상기 내시경의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부 및 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정하는 결정부를 포함할 수 있다.

Description

내시경 렌즈 위치 및 시선각도 결정 장치 및 그의 제어 방법{APPARATUS FOR DETERMINING POSITION AND ANGLE OF ENDOSCOPIC LENS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본원은 내시경 렌즈 위치 및 시선각도 결정 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.

내시경(endoscope)은 신체 내부를 직접 볼 수 있는 의료기기를 총칭하는 용어로서, 신체 내부에 생긴 질병의 발견 및 진단에 도움을 준다. 이러한 내시경은 경성 내시경(rigid endoscope)과 연성 내시경(flexible endoscope)으로 분류되는데, 전자는 신체 내부에 삽입되는 삽입부가 굴곡 되지 않게 마련된 내시경이고, 후자는 상기 삽입부가 굴곡 될 수 있게 마련된 내시경이다.

내시경을 환자의 체강(body cavity) 내에 삽입하기 전에 반드시 먼저 체강 표면에서 침습점의 위치를 결정하고, 위치가 틀림없음이 확인된 후 침습점을 거쳐 환자의 체강 내에 내시경을 삽입해야 한다.

의료용 경성 내시경은 주로 끝 부분이 0도, 30도 45도, 70도의 각도를 가지며 수술 시 사용 용도에 따라 교체하여 사용하게 된다.

의료용 네비게이션 시스템 상에서 내시경의 실시간 비쳐지는 화면과 그곳의 현재 위치를 나타내어 주기 위해서는 사용중인 내시경의 위치 및 시선각도를 알아야 한다.

본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1655653호에 개시되어 있다.

본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 경성 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도를 빠르게 파악할 수 있는 내시경 렌즈 위치 결정 장치 및 그의 제어 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.

다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치는, 내시경이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부, 상기 몸체부가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 상기 몸체부를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부 및 바닥부, 상기 제1센서의 제1센싱 정보, 상기 제2센서의 제2센싱 정보 및 상기 내시경의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부 및 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 결정부를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 상기 내시경 렌즈에 대응하는 아이콘을 디스플레이에 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제1센서는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되, 상기 제2센서는 위치 센서를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 센싱 정보에 포함된 상기 제1센서의 제1위치 및 상기 몸체부의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1위치, 상기 제2위치 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 상기 몸체부의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1위치와 상기 원점 위치 사이의 제1길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 상기 제2위치와 상기 원점 위치 사이의 제3길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 상기 렌즈의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1길이 내지 상기 제5길이 중 적어도 상기 렌즈의 위치와 상기 원점 사이의 제1벡터와 상기 렌즈의 위치와 상기 제1위치 또는 상기 제2위치 사이의 제2벡터를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이의 적어도 하나의 기준점이 표시된 바닥부를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 제1센서 및 상기 제2센서의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 영상 정보에 상기 바닥부의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 상기 제1센서 또는 상기 제2센서를 ON 상태로 제어할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는, 상기 영상 정보에 상기 기준점이 포함되면, 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치에 의한 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 상기 정보입력부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보를 입력 받는 단계, 상기 결정부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다.

상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 경성 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도를 빠르게 파악할 수 있으므로, 렌즈의 적절한 위치 및 시선각도의 내시경을 선택하도록 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.

다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 개략적인 개념도이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도의 아이콘이 디스플레이 상에 표시된 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 몸체부와 경성 내시경의 결합을 도시한 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도 결정에 이용되는 수치를 도시한 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 바닥부를 도시한 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 제어 방법에 대한 동작 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

의료용 경성 내시경은 0도, 30도, 45도, 70도 등의 다양한 시선각도를 가지며, 내시경 사용시 사용 용도에 따라 교체하여 사용하게 된다.

의료용 네비게이션 시스템 상에서 내시경의 실시간 비쳐지는 화면과 그곳의 현재 위치를 나타내어 주기 위해서는 사용중인 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도가 필요하다.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 개략적인 구성도이다.

도1을 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100), 거치부(200), 바닥부(300) 및 본체(400)를 포함할 수 있고 디스플레이(500)를 연결할 수 있다. 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보와 상기 몸체부(100) 및 거치부(200)에 구비된 센서의 센싱 정보를 이용하여 본체(400)에서 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다. 이 때 상기 영상 정보는 바닥부(300)의 영상을 포함할 수 있고, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 본체(400)에 연결된 디스플레이(500) 상에 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 표시할 수 있다.

도 1을 참조하면, 몸체부(100), 거치부(200), 본체(400), 디스플레이(500) 중 적어도 둘 이상의 사이의 통신은 유선통신 또는 단방향 무선통신 또는 양방향 무선통신일 수 있다.

이하에서는 다른 도면들을 통하여 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 동작에 대해 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

도 2는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 개략적인 개념도이다.

도2를 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100), 거치부(200), 바닥부(300), 본체(400)를 포함할 수 있고, 상기 본체(400)는 정보입력부(410), 결정부(420), 표시부(430)를 포함할 수 있다. 다만, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.

몸체부(100)에 상기 내시경(610)이 삽입될 수 있고, 제1센서(110)가 구비될 수 있다. 상기 제1센서(110)는 위치센서, 각도센서 등을 포함할 수 있다. 몸체부(100)에 내시경(610)이 삽입된 내시경결합체(600)가 미리 설정한 각도로 거치부(200)에 거치되고, 거치부(200) 또는 바닥부(300)에 제2센서(320)가 구비될 수 있다. 제2센서(320)는 위치센서, 각도센서 등을 포함할 수 있다. 바닥부(300)는 점으로 구성된 이미지를 포함하고, 상기 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보에 바닥부(300)의 영상이 포함될 수 있다. 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통한 상기 영상 정보 또는 몸체부(100)에 구비된 제1센서(110)가 센싱한 제1센싱 정보 또는 거치부(200) 또는 바닥부(300)에 구비된 제2센서(320)가 센싱한 제2센싱 정보가 정보입력부(410)에 입력될 수 있다. 제1센싱 정보 및 제2센싱 정보는 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 결정부(420)는 정보입력부(410)에 입력된 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 영상 정보를 기초로 하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다. 표시부(430)는 결정된 위치 및 시선각도를 기초로 하여 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 생성하여 연결된 디스플레이(500) 상에 표시할 수 있다. 한편, 제1센서(110)는 몸체부(600) 내에 포함되어 있을 수 있다. 제1센서(110)는 원통형의 몸체부(600)의 외주면과 내주면 사이의 소정 공간에 위치할 수도 있고, 외주면 또는 내주면 표면에 부착될 수도 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 내시경(610)이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부(100)를 포함할 수 있다. 몸체부(100)는 내부에 상기 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610)을 삽입할 수 있는 대롱의 형태일 수 있다. 제1센서(110)는 1개 내지 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 제1센서(110)는 몸체부(100)의 외주면과 내주면 사이의 소정 공간에 위치할 수도 있고, 외주면 또는 내주면 표면에 부착될 수도 있다. 제1센서(110)는 위치 센서, 각도 센서, 6축 자기장 위치 센서 등을 포함할 수 있다. 상기 통공에 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 다양한 시선각도를 가진 내시경(610)이 삽입되되, 내시경(610)의 렌즈(611)가 통공 밖으로 노출되도록 삽입되는 것일 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100)가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 몸체부(100)를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부(200)를 포함할 수 있다. 제2센서(320)는 거치부(200)의 소정 위치 내에 포함될 수 있다. 상기 거치부(200)에 상기 몸체부(100)가 바닥면과 평행 및 수직이 아닌 기울기로 거치되고, 그 때 몸체부(100)에 삽입되는 내시경(610)의 렌즈(611)가 하방을 향하여 상기 내시경(610)이 삽입되도록 설정될 수 있다. 몸체부(100)는 거치부(200)에 비스듬히 거치되되, 몸체부(100)와 거치부(200)가 맞닿는 부분이 거치부(200)의 중앙이도록 설정될 수 있다. 삽입되는 내시경(610)의 렌즈(611)가 하방을 향하고 몸체부(100)는 거치부(200)에 비스듬히 기대어지도록 거치되되, 사용자는 기대어진 몸체부(100)와 바닥면의 각도가 0도 초과 90도 미만이도록 미리 설정할 수 있다. 몸체부(100)는 미리 설정된 각도로 거치부(200)에 거치되되, 고정되어 있지 않고 상기 미리 설정된 각도를 유지한 채 상향 또는 하향으로 이동될 수 있다. 또한 몸체부(100)는 제1센서(110)가 구비되되, 제1센서(110)는 1개 또는 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 제1센서(110)는 위치 센서, 각도 센서, 6축 자기장 위치 센서 등을 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110)의 제1센싱 정보, 제2센서(320)의 제2센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부(410)를 포함할 수 있다. 몸체부(100)의 통공에 내시경(610)이 삽입되면, 정보입력부(410)는 내시경(610)의 영상 정보를 입력 받을 수 있다. 정보입력부(410)는 제1센서(110)로부터 제1센싱 정보, 제2센서(320)로부터 제2센싱 정보 및 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받되, 제1센싱 정보와 제2센싱 정보는 각각 1개 또는 복수개의 센싱 정보를 포함할 수 있다. 상기 제1센싱 정보 및 상기 제2센싱 정보는 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 결정부(420)를 포함할 수 있다.

결정부(420)는 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보 중에서 적어도 1개 이상의 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 내시경(610) 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다.

내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 2차원의 위치좌표 또는 3차원의 위치좌표로 나타내어질 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보 중에서 적어도 1개 이상의 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정하되, 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 후술될 시선각도를 결정하는 과정에서도 기초되는 정보에 포함될 수 있다. 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 내시경(610)의 제1센서(110) 사이의 길이는 0 내지 몸체부의 길이의 절댓값 사이의 한 값일 수 있다. 일 예로, 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 상기 바닥부(300) 사이에 벡터가 생성되고, 생성된 상기 벡터를 기초로 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도도 결정할 수 있다.

도 3은 본원의 일 실시예에 따른 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)이 본체(400)와 연결된 디스플레이(500) 상에 표시된 도면이다.

아이콘(510)은 본체(400)와 연결된 디스플레이(500) 상에 렌즈(611)의 위치 및 시선각도의 수치를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 아이콘(510)은 증강현실 효과를 가한 아이콘일 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 디스플레이(500)에 표시하는 표시부(430)를 더 포함할 수 있다.

표시부(430)는 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 생성하되, 아이콘(510)은 상기 결정된 위치 및 시선각도를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 아이콘(510)은 내시경(610)의 렌즈(611)에 관한 정보를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 내시경(610)의 렌즈(611)에 관한 정보는 내시경(610)의 렌즈(611)의 지름, 곡률 반경, 유효 초점 거리, 후초점 거리, 입사된 빛이 굴절 때문에 꺾이게 되는 가상의 면, 중심 두께, 가장자리 두께, 입사빔의 지름, 출사빔의 지름, 길이, 재질, 투과율, 오차범위, 작동온도범위, 제조사명 등을 포함할 수 있다.

표시부(430)는 내시경(610)의 카메라로부터 정보입력부(410)에 입력된 영상 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 상기 영상 정보에 표시할 수 있다. 표시부(430)는 아이콘(510)이 표시된 상기 영상 정보를 본체(400)에 연결된 디스플레이(500) 상에 송출할 수 있다.

도 4는 본원의 일 실시예에 따른 몸체부(100)와 내시경(610)의 결합을 도시한 도면이다.

도4를 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 몸체부(100), 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610), 몸체부(100)의 통공에 상기 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610)을 삽입한 내시경결합체(600)가 도시되고 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 제1센서(110)는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되, 제2센서(320)는 위치 센서를 포함할 수 있다.

제1센서(110)는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하고, 제1센서(110)가 센싱한 제1센싱 정보는 위치 정보 및 각도 정보를 포함할 수 있다. 제2센서(320)는 위치 센서를 포함하고, 상기 제2센서(320)가 센싱한 상기 제2센싱 정보는 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 제1센싱 정보는 몸체부(100)에 구비된 제1센서(110)의 위치의 정보 및 몸체부(100)가 바닥부(300)와 이루는 각도 정보를 포함할 수 있다. 몸체부(100)가 움직임에 따라 상기 제1센싱 정보가 포함하는 위치 정보와 각도 정보는 변동될 수 있다. 상기 제2센싱 정보는 거치부(200)에 구비된 위치 센서가 센싱한 센싱 정보일 수 있다. 거치부(200)는 고정되어 있기 때문에, 거치부(200)의 위치 정보는 변하지 않으나, 하나의 기준으로서 움직임이 변동 가능한 몸체부(100)와의 상대적 길이 등을 구하기 위한 지표로서 위치 정보인 제2센싱 정보가 활용될 수 있다.

도 5는 본원의 일 실시예에 따른 렌즈(611)의 위치 및 시선각도 결정에 이용되는 수치를 도시한 도면이다.

도 5를 참조하면, 내시경결합체(600)가 바닥면과 이루는 미리 설정된 각도를 유지한 채 움직임에 따른 수치들이 도시되고 있다. 내시경결합체(600)가 바닥면과 이루는 각도인 B(또는 ∠B), 내시경결합체(600)가 ∠B를 유지한 채 바닥면과 만나는 원점인 O, 제1위치에서의 제1센서(110)와 O 사이의 길이인 m₁, 상기 제1위치에서 내시경(610)의 카메라를 통해 입력되는 영상 정보 상의 한 점에 해당하는 점인 e₁, O와 e₁ 사이의 길이인 n₁, 제2위치에서의 제1센서(110)와 O 사이의 길이인 m2, 제2위치에서 내시경(610)의 카메라를 통해 입력되는 영상 정보 상의 한 점에 해당하는 점인 e2, O와 e2 사이의 길이인 n2, 상기 제1위치에서의 제1센서(110)의 위치인 a, 제1센서(110)와 내시경(610)의 렌즈(611) 사이의 길이인 f, 상기 제1위치에서 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치인 b, 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도인 ∠A가 도시되고 있다. 상기 제1위치 및 상기 제2위치에 상관 없이 각B, O, f, 각A는 일정할 수 있다. 상기 제1위치와 상기 제2위치는 다를 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 센싱 정보에 포함된 제1센서(110)의 제1위치 및 몸체부(100)의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

결정부(420)는 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보와 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보는 일치하거나 다를 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제1위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제2위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다.

일예로, 결정부(420)는 상기 제1위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보를 활용하여 비례식을 세우고 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1위치, 상기 제2위치 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제 1 위치는 몸체부(100)가 제 1 시점에 위치하는 곳이고, 제 2 위치는 몸체부(100)가 제 2 시점에 위치하는 곳일 수 있다. 또는 상기 제 1 위치는 제1센서(110)가 제 1 시점에 위치하는 곳이고, 제 2 위치는 제1센서(110)가 제 2 시점에 위치하는 곳일 수 있다.

결정부(420)는 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보와 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보는 일치하거나 다를 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제1위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 이 때, 위치 정보 또는 각도는 앞서 설명한 제1위치에서의 각B, n1, e1, m1, 각A 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제2위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 이 때, 위치 정보 또는 각도는 앞서 설명한 제2위치에서의 각B, n2, e2, m2, 각A 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일예로, 결정부(420)는 상기 제1위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 상기 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 활용하여 비례식을 세우고 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1위치와 상기 원점 위치 사이의 제1길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 상기 제2위치와 상기 원점 위치 사이의 제3길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

결정부(420)는 상기 제1길이, 상기 제2길이, 상기 제3길이, 상기 제4길이를 기초로 비례식을 생성하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 렌즈(611)의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

도5를 참조하면, 상기 제1길이는 m1, 상기 제2길이는 n1, 상기 제3길이는 m2, 상기 제4길이는 n2, 상기 제5길이는 f와 대응되고, 결정부(420)는 비례식을 생성할 수 있다. 결정부(420)는 상기 비례식을 계산하여 f의 값을 구할 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1위치 또는 상기 제2위치인 제1센서(110)의 위치 정보와 f를 기초로 하여 상기 제1위치에 대응하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 또는 상기 제2위치에 대응하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다. 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 2차원 또는 3차원의 위치좌표로 나타내어질 수 있다. 렌즈의 위치를 3차원의 x, y, z 좌표로 표시하는 경우, 렌즈의 위치정보는 제1위치에서의 렌즈의 위치좌표인

나 제2위치에서의 렌즈의 위치좌표인

로 정의될 수 있다. 일예로, 제1위치에서의 내시경(610) 렌즈(611) 위치를 구하고자 할 때, 결정부(420)는 하기의 식을 생성 및 계산하여 제1위치에서의 내시경(610) 렌즈(611)의 위치좌표를 구할 수 있다.

결정부(420)는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 원점 위치 및 상기 영상 정보 내의 제1점 또는 제2점을 기초로 하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1길이 내지 상기 제5길이 중 적어도 렌즈(611)의 위치와 상기 원점 사이의 제1벡터와 렌즈(611)의 위치와 상기 제1위치 또는 상기 제2위치 사이의 제2벡터를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다.

일예로, 도 5를 참조하면, 상기 제1벡터는 벡터bO에 대응되고 상기 제2벡터는 벡터 be1에 대응될 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1벡터인 벡터 bO와 상기 제2벡터인 벡터be1의 내적을 통해 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 상기 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다.

내적을 이용하기 위해서는 벡터의 시점들이 같아야 하므로, 상기 제1벡터와 상기 제2벡터는 시점이 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치로 같을 수 있다.

도 5를 참조하면, 상기 제1벡터는 벡터bO, 상기 제2벡터는 벡터 be1, 구하고자 하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도는 ∠A에 대응되고, 결정부(420)는 하기의 식을 생성 및 계산하여 시선각도를 결정할 수 있다.

도 6은 본원의 일 실시예에 따른 바닥부(300)를 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 바닥부(300)는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이에 위치한 기준점(310)을 도시하고 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이의 적어도 하나의 기준점(310)이 표시된 바닥부(300)를 포함할 수 있다.

기준점(310)은 적어도 1개 이상의 굵은 점으로 구성될 수 있다. 기준점(310)은 복수의 점들 사이에서 상이한 형태로 복수 개가 배치될 수 있다. 바닥부(300)는 점의 형태에 한정되지 않고, 식별가능성이 있는 다른 이미지를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110) 및 제2센서(320)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함하되, 제어부(미도시)는, 상기 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제1센서(110) 또는 제2센서(320)를 ON 상태로 제어하는 것일 수 있다.

내시경(610)의 카메라의 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제어부(미도시)는 제1센서(110) 또는 제2센서(320)의 동작을 ON 상태로 제어하여 정보입력부(410)가 상기 제1센싱 정보 또는 상기 제2센싱 정보 또는 상기 영상 정보를 입력 받도록 제어하고, 결정부(420)가 입력 받은 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정하도록 제어하고, 표시부(430)가 결정된 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 연결된 디스플레이(500) 상에 표시하도록 제어할 수 있다.

상기 영상 정보에 상기 바닥부(300)의 전부의 영상 또는 상기 바닥부(300)의 기준점(310)을 포함하는 일부의 영상 또는 상기 바닥부(300)의 기준점(310)을 포함하지 않는 일부의 영상이 포함되면, 제어부(미도시)가 상기 제1센서(110) 또는 상기 제2센서(320)를 ON상태로 제어하는 것일 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는, 상기 영상 정보에 기준점(310)이 포함되면, 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

일예로, 바닥부(300)의 기준점(310)은 적어도 2개 이상이고, 내시경(610)의 카메라를 통한 상기 영상 정보에 기준점(310)이 적어도 1개 이상 포함되고 나서, 상기 영상 정보에 미포함된 기준점(310) 중 적어도 1개 이상 상기 영상 정보에 포함되면, 결정부(420)는 정보입력부(410)에 입력된 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.

도 7은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 방법에 대한 동작 흐름도이다.

도 7에 도시된 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 앞서 설명된 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)에 대하여 설명된 내용은 내시경 렌즈 위치 결정 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다.

단계 S810에서, 정보입력부(410)가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보를 입력 받을 수 있다.

단계 S820에서, 결정부(420)가 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 센싱 정보에 포함된 제1센서(110)의 제1위치 및 몸체부(100)의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 제1위치, 제2위치 및 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 제1위치와 원점 위치 사이의 제1길이, 원점 위치와 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 제2위치와 원점 위치 사이의 제3길이, 원점 위치와 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110) 및 제2센서(320)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함하되, 제어부(미도시)는 상기 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제1센서(110) 또는 제2센서(320)를 ON 상태로 제어할 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 영상 정보에 기준점(310)이 포함되면 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.

상술한 설명에서, 단계 S810 내지 S820은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다.

본원의 일 실시 예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

또한, 전술한 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 단말(미도시)로 내시경 렌즈 위치 결정 메뉴를 제공할 수 있다. 예를 들어, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)가 제공하는 어플리케이션 프로그램을 단말(미도시)이 다운로드하여 설치하고, 설치된 어플리케이션을 통해 내시경 렌즈 위치 결정 메뉴가 제공될 수 있다.

내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 단말(미도시)과 데이터, 콘텐츠, 각종 통신 신호를 네트워크를 통해 송수신하고, 데이터 저장 및 처리의 기능을 가지는 모든 종류의 서버, 단말, 또는 디바이스를 포함할 수 있다.

단말(미도시)은 네트워크를 통해 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)와 연동되는 디바이스로서, 예를 들면, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(Smart Pad), 태블릿 PC, 웨어러블 디바이스 등과 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기 같은 모든 종류의 무선 통신 장치 및 데스크탑 컴퓨터, 스마트 TV와 같은 고정용 단말기일 수도 있다.

내시경 렌즈 위치 결정 장치(1) 및 단말(미도시) 간의 정보 공유를 위한 네트워크의 일 예로는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 유무선 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, Wifi 네트워크, NFC(Near Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함될 수 있으며, 이에 한정된 것은 아니다.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 내시경 렌즈 위치 결정 장치
100: 몸체부
110: 제1센서
200: 거치부
300: 바닥부
310: 기준점
320: 제2센서
400: 본체
410: 정보입력부
420: 결정부
430: 표시부
500: 디스플레이
510: 아이콘
600: 내시경결합체
610: 내시경
611: 렌즈

Claims

내시경 렌즈 위치 결정 장치에 있어서,
내시경이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부;
상기 몸체부가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 상기 몸체부를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부;
상기 제1센서의 제1센싱 정보, 상기 제2센서의 제2센싱 정보 및 상기 내시경의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부; 및
상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 결정부
를 포함하는 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제1항에 있어서,
상기 결정부는, 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제2항에 있어서,
상기 위치 및 시선각도에 기초하여 상기 내시경 렌즈에 대응하는 아이콘을 디스플레이에 표시하는 표시부를 더 포함하는 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1센서는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되,
상기 제2센서는 위치 센서를 포함하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제1항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 센싱 정보에 포함된 상기 제1센서의 제1위치 및 상기 몸체부의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제5항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 제1위치, 상기 제2위치 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 상기 몸체부의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제 6 항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 제1위치와 상기 원점 위치 사이의 제1길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 상기 제2위치와 상기 원점 위치 사이의 제3길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 상기 렌즈의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제 8 항에 있어서,
상기 결정부는, 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정하는 것인,
상기 결정부는,
상기 제1길이 내지 상기 제5길이 중 적어도 상기 렌즈의 위치와 상기 원점 사이의 제1벡터와 상기 렌즈의 위치와 상기 제1위치 또는 상기 제2위치 사이의 제2벡터를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제9 항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제1항에 있어서,
복수의 점과 상기 복수의 점 사이의 적어도 하나의 기준점이 표시된 바닥부를 포함하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제11항에 있어서,
상기 제1센서 및 상기 제2센서의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하되,
상기 제어부는,
상기 영상 정보에 상기 바닥부의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 상기 제1센서 또는 상기 제2센서를 ON 상태로 제어하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제11항에 있어서,
상기 결정부는,
상기 영상 정보에 상기 기준점이 포함되면, 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 것인, 내시경 렌즈 위치 결정 장치.
제 1 항의 내시경 렌즈 위치 결정 장치에 의한 내시경 렌즈 위치 결정 방법에 있어서,
상기 정보입력부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보를 입력 받는 단계; 및
상기 결정부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 단계,
를 포함하는 내시경 렌즈 위치 결정 방법.
제 14 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.