KR20230026721A - Method and apparatus for adjusting regenerative braking level of electric vehicle - Google Patents

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최두섭
성경복
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조용우
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한국전자통신연구원
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Abstract

The present invention relates to a regenerative braking level adjustment method of an electric vehicle and an apparatus thereof. The regenerative braking level adjustment method of the electric vehicle according to one embodiment of the present invention for achieving an above objective comprises the following steps of: recognizing a surrounding environment while an electric vehicle is driving; calculating a target deceleration amount based on a current speed and a target speed of the electric vehicle; and determining a regenerative braking level based on the target deceleration amount, a battery status of the electric vehicle, and user's riding comfort data according to the regenerative braking level. An objective of the present invention is to provide the method for automatically adjusting the regenerative braking level.

Description

전기차의 회생 제동 수준 조절 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR ADJUSTING REGENERATIVE BRAKING LEVEL OF ELECTRIC VEHICLE}Method and apparatus for adjusting regenerative braking level of electric vehicle

본 발명은 전기차에 탑재된 센서 및 통신 기기를 활용하여 회생 제동 수준을 조절하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a technology for adjusting a level of regenerative braking using a sensor and a communication device mounted on an electric vehicle.

구체적으로, 본 발명은 전기차의 목표 감속량, 배터리의 충전 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터를 이용하여 전기차의 회생 제동 수준을 조절하는 기술에 관한 것이다.Specifically, the present invention relates to a technology for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle by using data on ride comfort of a user according to a target deceleration amount of the electric vehicle, a state of charge of a battery, and a level of regenerative braking.

전기차에서 전기 에너지를 효과적으로 활용하는 방법 중 하나는 회생 제동을 적극적으로 사용하는 것이다. 회생 제동은 차량이 감속하는 과정에서 발생하는 손실 에너지를 역으로 차량 배터리를 충전하는데 사용하는 기술로 회생 제동 수준 (level)은 일반적으로 차량 운전자가 조절할 수 있게 되어 있다.One of the ways to effectively utilize electric energy in electric vehicles is to actively use regenerative braking. Regenerative braking is a technology that uses the energy lost in the process of decelerating the vehicle to reverse charge the vehicle battery, and the level of regenerative braking is generally adjustable by the vehicle driver.

예를 들어, 높은 회생 제동 수준에서는 운전자가 액셀러레이터에서 발을 뗌과 동시에 차량의 속도가 급감하며 이때 발생하는 높은 에너지를 배터리 충전에 사용한다. 반대로 낮은 회생 제동 수준에서는 운전자가 액셀러레이터에서 발을 떼었을 경우 차량의 속도가 천천히 줄어들며 이때 발생하는 낮은 에너지를 배터리 충전에 사용한다. 참고로 회생 제동 수준과 운전자가 느끼는 감속 시 불편함은 양의 상관관계를 갖는다.For example, at a high regenerative braking level, the speed of the vehicle decreases rapidly as soon as the driver releases the accelerator, and the high energy generated at this time is used to charge the battery. Conversely, at a low level of regenerative braking, when the driver takes their foot off the accelerator, the speed of the vehicle slowly decreases, and the low energy generated at this time is used to charge the battery. For reference, the level of regenerative braking and the driver's discomfort during deceleration have a positive correlation.

현재 회생 제동 수준 조절 기술은 운전자가 운전 상황 및 기호에 따라 그 수준을 조절하는 형태로 되어 있다. 배터리의 에너지를 최대한 효율적으로 쓰기 위해서는 회생 제동 수준을 매우 높게 설정해야 한다. 그러나 앞서 언급했듯이 높은 회생 제동 수준에서는 운전자가 운전 시 많은 불편함을 겪을 수 있다.Current regenerative braking level control technology is in the form of a driver adjusting the level according to driving conditions and preferences. In order to use the energy of the battery as efficiently as possible, the regenerative braking level must be set very high. However, as mentioned earlier, a high level of regenerative braking can cause a lot of inconvenience to the driver while driving.

예를 들어, 운전자가 고속도로에서 항속 주행을 위해 액셀러레이터에서 발을 떼었을 경우 차량은 높은 회생 제동을 위해 속도를 급하게 줄이며 이때 운전자는 많은 불편함을 겪게 된다.For example, when the driver takes his or her foot off the accelerator to drive at a constant speed on a highway, the vehicle rapidly reduces the speed for high regenerative braking, and at this time, the driver experiences a lot of inconvenience.

따라서, 운전자의 불편함 수준을 고려하면서도 전기차의 전기에너지를 효율적으로 관리할 수 있는 전기차의 회생 제동 수준 조절 기술에 대한 필요성이 절실히 대두된다.Therefore, there is an urgent need for an electric vehicle regenerative braking level control technology that can efficiently manage the electric energy of the electric vehicle while considering the driver's inconvenience level.

국내 공개특허공보 제10-2021-0072863호(발명의 명칭: 하이브리드 상용차용 회생 제동 제어 장치 및 방법)Korean Patent Publication No. 10-2021-0072863 (Title of Invention: Apparatus and method for controlling regenerative braking for hybrid commercial vehicles) 국내 공개특허공보10-2021-0073632호(발명의 명칭: 전기 모터를 구비하는 차량 및 그를 위한 제동등 제어 방법)Korean Patent Publication No. 10-2021-0073632 (Title of Invention: Vehicle with Electric Motor and Controlling Method for Brake Lights) 국내 공개특허공보 제10-2021-0052605호(발명의 명칭: 회생 제동 시스템 및 방법)Korean Patent Publication No. 10-2021-0052605 (Title of Invention: Regenerative Braking System and Method)

본 발명의 목적은 운전자가 직접 회생 제동 수준을 조절하는 것이 아니라, 센서를 통해 획득한 주변 환경 데이터 등을 이용하여 자동으로 회생 제동 수준을 조절하는 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a method for automatically adjusting the level of regenerative braking using surrounding environment data obtained through a sensor, rather than directly adjusting the level of regenerative braking by a driver.

또한, 본 발명의 목적은 운전자의 불편함 수준을 고려하면서도 전기차의 전기에너지를 효율적으로 관리할 수 있는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to provide a method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle that can efficiently manage electrical energy of the electric vehicle while considering the level of driver's discomfort.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법은 전기차가 주행 중 주변 환경을 인식하는 단계, 상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 단계, 및 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정하는 단계를 포함한다.In order to achieve the above object, a method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention includes recognizing the surrounding environment while the electric vehicle is driving, and calculating a target deceleration amount based on the current speed and target speed of the electric vehicle. and determining a regenerative braking level based on the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the user's riding comfort data according to the regenerative braking level.

이때, 상기 주변 환경을 인식하는 단계는 상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 단계, 상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 단계, 및 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계를 포함할 수 있다.At this time, the step of recognizing the surrounding environment includes acquiring surrounding environment data through a sensor of the electric vehicle, detecting lanes and objects based on the surrounding environment data, and predicting the movement path of the detected object. steps may be included.

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정될 수 있다.In this case, the target speed may be determined based on the current speed of the electric vehicle, the movement path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle.

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 상응하는 제1 속도, 및 상기 전기차의 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하는 속도에 상응하는 제2 속도 중 작은 속도에 상응할 수 있다.At this time, the target speed is the smaller of the first speed corresponding to the speed limit at the current location of the electric vehicle and the second speed corresponding to the speed located at a preset distance from the preceding vehicle of the electric vehicle after a preset time. can match

이때, 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계는 객체의 과거 이동 경로 정보, 차선 정보, 내비게이션 지도 정보를 활용하여 이동 경로를 예측할 수 있다.In this case, in the step of predicting the movement path of the detected object, the movement path may be predicted by utilizing past movement path information, lane information, and navigation map information of the object.

이때, 상기 회생 제동 수준을 결정하는 단계는 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정할 수 있다.In this case, the determining of the regenerative braking level may include determining regenerative braking levels corresponding to each of the user's ride comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level, and weighting the regenerative braking levels The final regenerative braking level corresponding to the average can be determined.

이때, 상기 목표 감속량을 산출하는 단계는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우 수행될 수 있다.In this case, calculating the target deceleration amount may be performed when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed.

이때, 상기 회생 제동 수준을 결정하는 단계는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작은 경우 상기 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정할 수 있다.In this case, the determining of the regenerative braking level may set the regenerative braking level to a minimum level when the current speed of the electric vehicle is less than the target speed.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치는 주행 중 주변 환경을 인식하는 환경 인식부, 상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 목표 감속량 산출부, 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정하는 제어부를 포함한다.In addition, an apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object includes an environment recognition unit for recognizing a surrounding environment while driving, and a target deceleration amount based on the current speed and target speed of the electric vehicle. It includes a target deceleration amount calculation unit that calculates the target deceleration amount, a control unit that determines a regenerative braking level based on the user's riding comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level.

이때, 상기 환경 인식부는 상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 센싱부, 상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 검출부, 및 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 경로 예측부를 포함할 수 있다.At this time, the environment recognition unit includes a sensing unit that acquires surrounding environment data through a sensor of the electric vehicle, a detection unit that detects a lane and an object based on the surrounding environment data, and a path predictor that predicts a moving path of the detected object. can include

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정될 수 있다.In this case, the target speed may be determined based on the current speed of the electric vehicle, the movement path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle.

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 상응하는 제1 속도, 및 상기 전기차의 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하는 속도에 상응하는 제2 속도 중 작은 속도에 상응할 수 있다.At this time, the target speed is the smaller of the first speed corresponding to the speed limit at the current location of the electric vehicle and the second speed corresponding to the speed located at a preset distance from the preceding vehicle of the electric vehicle after a preset time. can match

이때, 상기 경로 예측부는 객체의 과거 이동 경로 정보, 차선 정보, 내비게이션 지도 정보를 활용하여 이동 경로를 예측할 수 있다.In this case, the path prediction unit may predict a moving path by utilizing past moving path information, lane information, and navigation map information of the object.

이때, 상기 제어부는 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정할 수 있다.At this time, the control unit determines regenerative braking levels corresponding to each of the user's riding comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level, and the final regenerative braking corresponding to the weighted average of the regenerative braking levels The level of braking can be determined.

이때, 상기 목표 감속량 산출부는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우 목표 감속량을 산출할 수 있다.In this case, the target deceleration amount calculating unit may calculate a target deceleration amount when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed.

이때, 상기 제어부는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작은 경우 상기 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정할 수 있다.In this case, the control unit may set the regenerative braking level to a minimum level when the current speed of the electric vehicle is less than the target speed.

본 발명에 따르면, 운전자가 직접 회생 제동 수준을 조절하는 것이 아니라, 센서를 통해 획득한 주변 환경 데이터 등을 이용하여 자동으로 회생 제동 수준을 조절할 수 있다.According to the present invention, the level of regenerative braking may be automatically adjusted using data of the surrounding environment obtained through a sensor, instead of the driver directly adjusting the level of regenerative braking.

또한, 본 발명은 운전자의 불편함 수준을 고려하면서도 전기차의 전기에너지를 효율적으로 관리할 수 있는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법을 제공할 수 있다.In addition, the present invention can provide a method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle that can efficiently manage electric energy of the electric vehicle while considering the level of driver's discomfort.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법의 주변 환경을 인식하는 단계를 상세히 나타낸 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 4는 물체 이동 경로 예측부에서 예측한 객체의 이동 경로를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법에서 회생 제동 수준 결정 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 6은 전기차 배터리의 충전 상태와 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.
도 7은 전기차 운전자의 불편함 정도와 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.
도 8은 단위 시간당 속도 감소량과 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치를 나타낸 블록도이다.
도 10은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method for adjusting a regenerative braking level of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating in detail the step of recognizing the surrounding environment of the method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a system for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing a movement path of an object predicted by an object movement path predictor by way of example.
5 is a flowchart illustrating a step of determining a regenerative braking level in a method for adjusting a regenerative braking level of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a graph showing a correlation between a state of charge of an electric vehicle battery and a level of regenerative braking by way of example.
7 is a graph exemplarily illustrating a correlation between a degree of discomfort of an electric vehicle driver and a level of regenerative braking.
8 is a graph exemplarily illustrating a correlation between an amount of speed decrease per unit time and a level of regenerative braking.
9 is a block diagram illustrating an apparatus for adjusting a level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram showing the configuration of a computer system according to an embodiment.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.

비록 "제1" 또는 "제2" 등이 다양한 구성요소를 서술하기 위해서 사용되나, 이러한 구성요소는 상기와 같은 용어에 의해 제한되지 않는다. 상기와 같은 용어는 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용될 수 있다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있다.Although "first" or "second" is used to describe various elements, these elements are not limited by the above terms. Such terms may only be used to distinguish one component from another. Therefore, the first component mentioned below may also be the second component within the technical spirit of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 또는 단계가 하나 이상의 다른 구성요소 또는 단계의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다는 의미를 내포한다.Terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, "comprises" or "comprising" implies that a stated component or step does not preclude the presence or addition of one or more other components or steps.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein may be interpreted as meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless explicitly specifically defined.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when describing with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. .

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a flowchart illustrating a method for adjusting a regenerative braking level of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치에서 수행되는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법은 주행 중 주변 환경을 인식한다(S110).Referring to FIG. 1 , the method for adjusting the regenerative braking level of an electric vehicle performed by the regenerative braking level adjusting device of the electric vehicle recognizes the surrounding environment while driving (S110).

이때, 상기 주변 환경을 인식하는 단계(S110)는 차량에 고정되어 탑재된 카메라(Camera), 라이다(Lidar), 및 레이다(Radar) 등의 센서를 통해 수행될 수 있다.At this time, the step of recognizing the surrounding environment (S110) may be performed through sensors such as a camera, a lidar, and a radar mounted on a fixed vehicle.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법의 주변 환경을 인식하는 단계(S110)를 상세히 나타낸 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating in detail the step of recognizing the surrounding environment (S110) of the method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법의 주변 환경을 인식하는 단계(S110)는 상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 단계(S112), 상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 단계(S114), 및 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계(S116)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the step of recognizing the surrounding environment of the method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention (S110) includes the step of acquiring surrounding environment data through the sensor of the electric vehicle (S112), the It may include detecting lanes and objects based on surrounding environment data (S114), and predicting a movement path of the detected object (S116).

이때, 상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 단계(S114)는 신호등, 도로 표지판, 러버콘 등의 정적 객체 및 자동차, 오토바이, 자전거, 보행자 등의 동적 객체를 검출할 수 있다.At this time, in step S114 of detecting lanes and objects based on the surrounding environment data, static objects such as traffic lights, road signs, and rubber cones and dynamic objects such as cars, motorcycles, bicycles, and pedestrians may be detected.

이때, 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계(S116)는 객체의 과거 이동 경로, 차선 정보, 및 내비게이션 지도 등을 활용하여 단계(S114)에서 검출된 정적/동적 객체의 이동 경로를 예측할 수 있다.At this time, in the step of predicting the movement path of the detected object (S116), the movement path of the static/dynamic object detected in step S114 can be predicted by utilizing the past movement path of the object, lane information, and a navigation map. there is.

이때, 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계(S116)는 칼만 필터(Kalman filter), 인공신경망 등을 이용하여 객체의 이동 경로를 예측할 수 있다.At this time, in the step of predicting the movement path of the detected object (S116), the movement path of the object may be predicted using a Kalman filter, an artificial neural network, or the like.

다음으로, 상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출한다(S120).Next, a target deceleration amount is calculated based on the current speed and target speed of the electric vehicle (S120).

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정될 수 있다.In this case, the target speed may be determined based on the current speed of the electric vehicle, the movement path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle.

구체적으로, 상기 목표 속도는 전기차가 주행하고 있는 도로의 제한 속도 및 전기차가 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하도록 하는 속도 중 작은 속도에 상응하도록 결정될 수 있다.Specifically, the target speed may be determined to correspond to a smaller speed among the speed limit of the road on which the electric vehicle is traveling and the speed at which the electric vehicle is located at a predetermined distance after a predetermined time from the preceding vehicle.

이때, 상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 단계(S120)는 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우에만 수행될 수 있다.In this case, calculating the target deceleration amount based on the current speed and target speed of the electric vehicle (S120) may be performed only when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed.

즉, 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작거나 같은 경우에는 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정할 수 있다.That is, when the current speed of the electric vehicle is less than or equal to the target speed, the regenerative braking level may be set to the minimum level.

다음으로, 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정한다(S130).Next, a regenerative braking level is determined based on the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the user's riding comfort data according to the regenerative braking level (S130).

이때, 상기 회생 제동 수준을 결정하는 단계(S130), 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정할 수 있다.At this time, in the step of determining the regenerative braking level (S130), regenerative braking levels corresponding to each of the user's riding comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level are determined, and the regenerative braking A final regenerative braking level corresponding to a weighted average of the levels can be determined.

다만, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니며, 최종 회생 제동 수준을 결정하는 방식은 각각의 회생 제동 수준들의 평균을 구하는 방식, 최대 수준을 선택하는 방식, 및 최소 수준을 선택하는 방식 등 다양하게 선택할 수 있다.However, the scope of the present invention is not limited thereto, and the method of determining the final regenerative braking level may be variously determined, such as a method of obtaining an average of each regenerative braking level, a method of selecting a maximum level, and a method of selecting a minimum level. You can choose.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 시스템을 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing a system for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 시스템은 주변 환경 센싱 장치(310), 인식 장치(320), 물체 이동 경로 예측부(330), 목표 속도 결정 장치(340), 회생 제동 수준 조절 장치(350), 및 데이터 저장 장치(360)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the regenerative braking level control system of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention includes a device for sensing the surrounding environment 310, a recognition device 320, an object movement path predictor 330, and a device for determining a target speed ( 340), a regenerative braking level control device 350, and a data storage device 360.

이때, 주변 환경 센싱 장치(310)는 차량에 고정되어 탑재된 카메라(Camera), 라이다(Lidar), 레이다(Radar) 등의 센서를 말한다. 센싱 결과물, 즉 로우 데이터(raw data)를 주기적으로 획득하여 인식 장치(320)로 전달한다.At this time, the surrounding environment sensing device 310 refers to a sensor such as a camera, a lidar, and a radar that is fixed and mounted in a vehicle. A sensing result, that is, raw data is periodically obtained and transmitted to the recognizing device 320 .

이때, 인식 장치(320)는 주변 환경 센싱 장치(310)로부터 얻은 로우 데이터(raw data)로부터 차선 및 주변 정적/동적 객체를 검출한다. 정적 객체에는 신호등, 도로 표지판, 러버콘 등이 있으며 동적 객체에는 자동차, 오토바이, 자전거, 사람 등이 있다.At this time, the recognizing device 320 detects lanes and surrounding static/dynamic objects from raw data obtained from the surrounding environment sensing device 310 . Static objects include traffic lights, road signs, and rubber cones, and dynamic objects include cars, motorcycles, bicycles, and people.

물체 이동 경로 예측부(330)는 인식 장치(320)에서 검출된 정적/동적 객체의 미래 이동 경로를 예측한다. 미래 이동 경로의 예측을 위해 객체의 과거 이동 경로, 차선정보, 내비게이션 지도 등을 활용하며 칼만 필터(Kalman filter), 인공신경망 등을 이용할 수 있다.The object movement path predictor 330 predicts future movement paths of static/dynamic objects detected by the recognizing device 320 . For the prediction of the future movement path, the object's past movement path, lane information, navigation map, etc. are used, and a Kalman filter, artificial neural network, etc. can be used.

도 4는 물체 이동 경로 예측부(330)에서 예측한 객체의 이동 경로를 예시적으로 나타낸 도면이다.4 is a diagram showing a movement path of an object predicted by the object movement path predictor 330 as an example.

도 4를 참조하면, 이동 경로 예측부(330)에서 예측한 차선, 횡단보도, 타 차량 등의 정보를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 4 , information such as lanes, crosswalks, other vehicles, etc. predicted by the movement path prediction unit 330 may be checked.

원으로 표시된 경로는 미래 6초 동안의 실제 미래 이동 경로이며 X로 표시된 경로는 인공신경망을 통해 예측한 결과를 나타낸다.The path marked with a circle is the actual future movement path for 6 seconds in the future, and the path marked with an X represents the predicted result through the artificial neural network.

점선으로 표시된 박스(box)는 주행 차량이며 실선으로 표시된 박스는 인식 장치(320)로부터 인식된 주변의 동적 객체다.A box marked with a dotted line is a driving vehicle, and a box marked with a solid line is a surrounding dynamic object recognized by the recognizing device 320 .

또한, 도트로 표시된 영역은 횡단보도 영역이며 빗금으로 표시된 영역은 신호등이 빨간 불 상태임을 의미한다.In addition, the area marked with dots is a crosswalk area, and the area marked with hatched lines means that the traffic light is red.

다음으로, 목표 속도 결정 장치(340)는 주행 중인 차량의 목표 속도를 결정한다. 이를 위해 차량의 현재 속도, 주변 정적/동적 객체의 미래 이동 경로, 주행 중인 차선의 최대 속도 등을 활용한다.Next, the target speed determining device 340 determines the target speed of the vehicle in motion. To this end, the current speed of the vehicle, the future movement path of surrounding static/dynamic objects, and the maximum speed of the driving lane are utilized.

예를 들어, 주행 중인 차선의 신호등이 빨간 불 상태이면 최대 속도는 0이 된다. 하기 [수학식 1], 및 [수학식 2]는 목표 속도를 결정하는 예를 보여주고 있다.For example, if the traffic light of the driving lane is red, the maximum speed is zero. The following [Equation 1] and [Equation 2] show examples of determining the target speed.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00002
Figure pat00002

[수학식 2]에서 Atarget은 목표 속도이며 단위는 m/s이다. Aroad는 내비게이션 지도로부터 획득한 현재 위치에서의 제한 속도이며, Acol은 s초 후 선행 차량과의 거리가 d가 되도록 하기 위한 차량의 속도이며, B는 선행 차량의 속도이다.In [Equation 2], A target is the target speed and the unit is m/s. A road is the speed limit at the current location obtained from the navigation map, A col is the speed of the vehicle to make the distance to the preceding vehicle d after s seconds, and B is the speed of the preceding vehicle.

상기 [수학식 1]은 충돌 예측 시간(Time-To-Collision, TTC)으로부터 계산되므로 s는 목표 TTC, d는 선행 차와의 거리를 의미한다. [수학식 2]를 참조하면, 목표 속도 Atarget은 Acol와 Aroad중 더 작은 값으로 선택된다.[Equation 1] is calculated from the time-to-collision (TTC), so s is the target TTC and d is the distance to the preceding vehicle. Referring to [Equation 2], the target speed A target is selected as a smaller value among A col and A road .

이때, 선행 차량과의 거리 d, 및 기설정된 시간 s는 주행 환경, 운전자의 운전 데이터 등을 고려하여 설정될 수 있다.At this time, the distance d from the preceding vehicle and the preset time s may be set in consideration of the driving environment, driver's driving data, and the like.

이때, 데이터 저장 장치(360)는 단위 시간당 속도 감소율에 따른 운전자의 불편함 평가 데이터를 보관한다. At this time, the data storage device 360 stores the driver's discomfort evaluation data according to the speed reduction rate per unit time.

일반적으로 단위 시간당 속도 감소율과 운전자의 불편함은 양의 상관관계를 갖는다.In general, the speed reduction rate per unit time and the driver's discomfort have a positive correlation.

이때, 회생 제동 수준 조절 장치(350)는 목표 속도, 차량의 현재 속도, 선행 차량의 속도, 선행 차량과의 거리, 차량의 배터리 상태, 속도의 변화율에 따른 불편함 평가 데이터로부터 최종 회생 제동 수준을 결정한다.At this time, the regenerative braking level adjusting device 350 determines the final regenerative braking level from discomfort evaluation data according to the target speed, the current speed of the vehicle, the speed of the preceding vehicle, the distance to the preceding vehicle, the battery state of the vehicle, and the change rate of the speed. Decide.

회생 제동의 수준이 총 N 단계가 있다고 가정하면, 회생 제동 수준의 단계가 낮을수록 회생 제동의 수준이 낮아지며 회생 제동 수준이 낮아질수록 에너지 회수율은 낮아지고 운전자가 느끼는 불편함을 줄어든다.Assuming that there are a total of N levels of regenerative braking, the lower the level of regenerative braking, the lower the level of regenerative braking.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법에서 회생 제동 수준 결정 단계를 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a step of determining a regenerative braking level in a method for adjusting a regenerative braking level of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 회생 제동 수준 결정 단계는 먼저 차량의 현재 속도 A와 목표속도 Atarget을 비교한다(S510).Referring to FIG. 5 , in the step of determining the level of regenerative braking, first, the current speed A of the vehicle and the target speed A are compared (S510).

만일 A가 Atarget보다 작거나 같다면 회생 제동 단계를 최소 단계로 변경한다(S520). If A is smaller than or equal to A target , the regenerative braking step is changed to the minimum step (S520).

A가 Atarget보다 크다면 목표 속도 감소량 (A - Atarget)을 계산한다. 목표 속도 감소량 (A - Atarget)으로부터 목표로 하는 단위 시간당 속도 감소량 E를 계산한다(S530). 단위 시간당 속도 감소량 E를 산출하는 과정은 하기의 [수학식 3]과 같다.If A is greater than A target , calculate the target speed decrease (A - A target ). A target speed reduction amount E per unit time is calculated from the target speed reduction amount (A - A target ) (S530). The process of calculating the speed reduction amount E per unit time is as shown in [Equation 3] below.

[수학식 3][Equation 3]

E = (A - Atarget) / TE = (A - A target ) / T

이때, T는 미리 정해진 단위 시간이며 E의 단위는 m/s2이다.At this time, T is a predetermined unit time and the unit of E is m/s 2 .

마지막으로, 목표로 하는 단위 시간당 속도 감소량 E, 배터리의 충전 상태 BT, 단위 시간당 속도 감소량에 따른 불편함 정도 UC를 반영하여 회생 제동 단계를 최종적으로 결정한다(S540).Finally, the regenerative braking step is finally determined by reflecting the target speed reduction per unit time E, the state of charge BT of the battery, and the degree of discomfort UC according to the speed reduction per unit time (S540).

하기 [수학식 4] 내지 [수학식 7]은 최종 회생 제동 단계 결정의 예를 보여주고 있다.[Equation 4] to [Equation 7] below show examples of determining the final regenerative braking step.

[수학식 4][Equation 4]

Figure pat00003
Figure pat00003

[수학식 5][Equation 5]

Figure pat00004
Figure pat00004

[수학식 6][Equation 6]

Figure pat00005
Figure pat00005

[수학식 7][Equation 7]

Figure pat00006
Figure pat00006

상기 [수학식 4] 내지 [수학식 6]에서 FE, FB, FU는 도 6 내지 도 8과 같은 관계를 갖는 함수이다.In [Equation 4] to [Equation 6], F E , F B , and F U are functions having relationships as shown in FIGS. 6 to 8 .

도 6은 전기차 배터리의 충전 상태와 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.6 is a graph showing a correlation between a state of charge of an electric vehicle battery and a level of regenerative braking by way of example.

도 6을 참조하면, 배터리의 충전 상태 BT와 전기차의 회생 제동 수준은 음의 상관관계를 가지는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 6 , it can be seen that the state of charge BT of the battery and the level of regenerative braking of the electric vehicle have a negative correlation.

즉, 배터리의 충전 상태가 낮을수록 회생 제동 수준을 높게 설정하고, 배터리의 충전 상태가 높을수록 회생 제동 수준을 낮게 설정할 수 있다.That is, the regenerative braking level may be set higher as the SOC of the battery is lower, and the regenerative braking level may be set lower as the SOC of the battery is higher.

도 7은 전기차 운전자의 불편함 정도와 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.7 is a graph exemplarily illustrating a correlation between a degree of discomfort of an electric vehicle driver and a level of regenerative braking.

도 7을 참조하면, 운전자의 불편함 정도 UC와 전기차의 회생 제동 수준은 일반적으로 음의 상관관계를 가지는 것을 알 수 있다. 다만 불편함의 정도가 일정 수준을 넘어가는 경우 회생 제동 수준은 일정하게 유지되는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 7 , it can be seen that the driver's discomfort level UC and the level of regenerative braking of the electric vehicle generally have a negative correlation. However, it can be seen that when the degree of discomfort exceeds a certain level, the level of regenerative braking is maintained constant.

도 8은 단위 시간당 속도 감소량과 회생 제동 수준의 상관관계를 예시적으로 나타낸 그래프이다.8 is a graph exemplarily illustrating a correlation between an amount of speed decrease per unit time and a level of regenerative braking.

도 8을 참조하면, 단위 시간당 속도 감소량 E와 전기차의 회생 제동 수준은 양의 상관관계를 가지는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 8 , it can be seen that the speed decrease E per unit time and the level of regenerative braking of the electric vehicle have a positive correlation.

즉, 단위 시간당 속도 감소량이 높을수록 회생 제동 수준을 높게 설정하고, 단위 시간당 속도 감소량이 낮을수록 회생 제동 수준을 낮게 설정할 수 있다.That is, as the speed decrease per unit time increases, the regenerative braking level may be set higher, and as the speed decrease per unit time decreases, the regenerative braking level may be set lower.

이상, 도 6 내지 도 8을 참조하여 배터리의 충전 상태, 운전자의 불편함 정도, 단위 시간당 속도 감소량과 회생 제동 수준의 관계를 설명하였으나, 이는 예시적인 것이며 각 요소와 회생 제동 수준의 관계는 이와 다르게 설정될 수 있다.In the above, the relationship between the state of charge of the battery, the degree of driver's discomfort, the amount of speed reduction per unit time, and the regenerative braking level has been described with reference to FIGS. can be set.

상기 [수학식 7]의 함수 Fcomb는 상기 [수학식 4] 내지 [수학식 6]에 의해 결정된 회생 제동 수준 수준 LE, LB, LU의 값을 조합하여 최종 회생 제동 수준 LFinal을 결정하는 함수이다. The function F comb of [Equation 7] combines the values of the regenerative braking levels L E , L B , and L U determined by [Equation 4] to [Equation 6] to obtain the final regenerative braking level L Final function that determines

Fcomb함수는 LE, LB, LU의 평균을 계산하는 함수, 가중치의 합을 계산하는 함수, 최대/최소 값을 계산하는 함수 등 다양하게 설정될 수 있다.The F comb function can be set in various ways, such as a function that calculates the average of L E , L B , and L U , a function that calculates the sum of weights, and a function that calculates maximum/minimum values.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치를 나타낸 블록도이다.9 is a block diagram illustrating an apparatus for adjusting a level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치는 주행 중 주변 환경을 인식하는 환경 인식부(910), 상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 목표 감속량 산출부(920), 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정하는 제어부(930)를 포함한다.Referring to FIG. 9 , the apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention includes an environment recognition unit 910 for recognizing a surrounding environment while driving, and a target deceleration amount based on the current speed and target speed of the electric vehicle. It includes a target deceleration calculation unit 920 that calculates the target deceleration amount, a control unit 930 that determines a regenerative braking level based on the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the user's riding comfort data according to the regenerative braking level.

이때, 상기 환경 인식부(910)는 상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 센싱부, 상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 검출부, 및 상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 경로 예측부를 포함할 수 있다.At this time, the environment recognition unit 910 includes a sensing unit that obtains surrounding environment data through the sensor of the electric vehicle, a detection unit that detects lanes and objects based on the surrounding environment data, and predicts the movement path of the detected object. It may include a path prediction unit that does.

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정될 수 있다.In this case, the target speed may be determined based on the current speed of the electric vehicle, the movement path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle.

이때, 상기 목표 속도는 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 상응하는 제1 속도, 및 상기 전기차의 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하는 속도에 상응하는 제2 속도 중 작은 속도에 상응할 수 있다.At this time, the target speed is the smaller of the first speed corresponding to the speed limit at the current location of the electric vehicle and the second speed corresponding to the speed located at a preset distance from the preceding vehicle of the electric vehicle after a preset time. can match

이때, 상기 경로 예측부는 객체의 과거 이동 경로 정보, 차선 정보, 내비게이션 지도 정보를 활용하여 이동 경로를 예측할 수 있다.In this case, the path prediction unit may predict a moving path by utilizing past moving path information, lane information, and navigation map information of the object.

이때, 상기 제어부(930)는 상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정할 수 있다.At this time, the controller 930 determines regenerative braking levels corresponding to each of the user's ride comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level, and determines the regenerative braking levels corresponding to the weighted average of the regenerative braking levels. The final level of regenerative braking can be determined.

이때, 상기 목표 감속량 산출부(920)는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우 목표 감속량을 산출할 수 있다.In this case, the target deceleration amount calculation unit 920 may calculate a target deceleration amount when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed.

이때, 상기 제어부(930)는 상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작은 경우 상기 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정할 수 있다.In this case, the controller 930 may set the regenerative braking level to a minimum level when the current speed of the electric vehicle is less than the target speed.

도 10은 실시예에 따른 컴퓨터 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.10 is a diagram showing the configuration of a computer system according to an embodiment.

실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템(1000)에서 구현될 수 있다.The device for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to the embodiment may be implemented in a computer system 1000 such as a computer-readable recording medium.

컴퓨터 시스템(1000)은 버스(1020)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1010), 메모리(1030), 사용자 인터페이스 입력 장치(1040), 사용자 인터페이스 출력 장치(1050) 및 스토리지(1060)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1000)은 네트워크(1080)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1070)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1030)나 스토리지(1060)에 저장된 프로그램 또는 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 스토리지(1060)는 휘발성 매체, 비휘발성 매체, 분리형 매체, 비분리형 매체, 통신 매체, 또는 정보 전달 매체 중에서 적어도 하나 이상을 포함하는 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리(1030)는 ROM(1031)이나 RAM(1032)을 포함할 수 있다.Computer system 1000 may include one or more processors 1010, memory 1030, user interface input devices 1040, user interface output devices 1050, and storage 1060 that communicate with each other via a bus 1020. can In addition, computer system 1000 may further include a network interface 1070 coupled to network 1080 . The processor 1010 may be a central processing unit or a semiconductor device that executes programs or processing instructions stored in the memory 1030 or the storage 1060 . The memory 1030 and the storage 1060 may be storage media including at least one of volatile media, nonvolatile media, removable media, non-removable media, communication media, and information delivery media. For example, memory 1030 may include ROM 1031 or RAM 1032 .

본 발명의 일 실시예에 따른 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법 및 장치에 따르면, 전기차의 주행 환경에 따라 회생 제동의 단계를 조절함으로써 운전자의 피로도 또는 불편함을 최소화하고 회수하는 에너지의 양을 극대화할 수 있다.According to the method and apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention, the driver's fatigue or discomfort can be minimized and the amount of energy recovered can be maximized by adjusting the level of regenerative braking according to the driving environment of the electric vehicle. can

본 발명에서 설명하는 특정 실행들은 실시예들로서, 어떠한 방법으로도 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니다. 명세서의 간결함을 위하여, 종래 전자적인 구성들, 제어시스템들, 소프트웨어, 상기 시스템들의 다른 기능적인 측면들의 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재들은 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로서 나타내어질 수 있다. 또한, “필수적인”, “중요하게” 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific implementations described herein are examples and do not limit the scope of the present invention in any way. For brevity of the specification, description of conventional electronic components, control systems, software, and other functional aspects of the systems may be omitted. In addition, the connection of lines or connecting members between the components shown in the drawings are examples of functional connections and / or physical or circuit connections, which can be replaced in actual devices or additional various functional connections, physical connection, or circuit connections. In addition, if there is no specific reference such as “essential” or “important”, it may not be a component necessarily required for the application of the present invention.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the above-described embodiments and should not be determined, and all scopes equivalent to or equivalently changed from the claims as well as the claims to be described later are within the scope of the spirit of the present invention. will be said to belong to

310: 주변 환경 센싱 장치 320: 인식 장치
330: 물체 이동 경로 예측부 340: 목표 속도 결정 장치
350: 회생 제동 수준 조절 장치 360: 데이터 저장 장치
910: 환경 인식부 920: 목표 감속량 산출부
930: 제어부310: surrounding environment sensing device 320: recognizing device
330: object movement path prediction unit 340: target speed determining device
350: regenerative braking level control device 360: data storage device
910: environment recognition unit 920: target deceleration amount calculation unit
930: control unit

Claims (16)

전기차가 주행 중 주변 환경을 인식하는 단계;
상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 단계; 및
상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.Recognizing the surrounding environment while the electric vehicle is driving;
Calculating a target deceleration amount based on a current speed and a target speed of the electric vehicle; and
determining a regenerative braking level based on the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and user's ride comfort data according to the level of regenerative braking;
A method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 주변 환경을 인식하는 단계는
상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 단계;
상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 단계; 및
상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 1,
Recognizing the surrounding environment
Acquiring surrounding environment data through a sensor of the electric vehicle;
detecting lanes and objects based on the surrounding environment data; and
predicting a movement path of the detected object;
A method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, comprising: 청구항 2에 있어서,
상기 목표 속도는
상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 2,
The target speed is
The regenerative braking level control method of an electric vehicle, characterized in that the determination is based on the current speed of the electric vehicle, the moving path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle. 청구항 3에 있어서,
상기 목표 속도는
상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 상응하는 제1 속도, 및 상기 전기차가 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하는 속도에 상응하는 제2 속도 중 작은 속도에 상응하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 3,
The target speed is
Characterized in that it corresponds to the smaller of the first speed corresponding to the speed limit at the current location of the electric vehicle and the second speed corresponding to the speed at which the electric vehicle is located at a predetermined distance after a predetermined time from the preceding vehicle How to adjust the regenerative braking level of an electric vehicle. 청구항 4에 있어서,
상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 단계는
객체의 과거 이동 경로 정보, 차선 정보, 내비게이션 지도 정보를 활용하여 이동 경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 4,
Predicting the movement path of the detected object
A method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, characterized by predicting a moving path by utilizing past moving path information, lane information, and navigation map information of an object. 청구항 5에 있어서,
상기 회생 제동 수준을 결정하는 단계는
상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 5,
The step of determining the regenerative braking level is
Determining regenerative braking levels corresponding to each of the user's ride comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level, and determining a final regenerative braking level corresponding to a weighted average of the regenerative braking levels A method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, characterized in that. 청구항 6에 있어서,
상기 목표 감속량을 산출하는 단계는
상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우 수행되는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 6,
The step of calculating the target deceleration amount is
A method for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, characterized in that performed when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed. 청구항 7에 있어서,
상기 회생 제동 수준을 결정하는 단계는
상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작은 경우 상기 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 방법.The method of claim 7,
The step of determining the regenerative braking level is
Wherein the regenerative braking level of the electric vehicle is set to a minimum level when the current speed of the electric vehicle is less than the target speed. 주행 중 주변 환경을 인식하는 환경 인식부;
상기 전기차의 현재 속도 및 목표 속도에 기반하여 목표 감속량을 산출하는 목표 감속량 산출부; 및
상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터에 기반하여 회생 제동 수준을 결정하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.an environment recognition unit recognizing a surrounding environment while driving;
a target deceleration amount calculation unit that calculates a target deceleration amount based on the current speed and target speed of the electric vehicle; and
a control unit that determines a regenerative braking level based on the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the user's riding comfort data according to the regenerative braking level;
An apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, comprising: 청구항 9에 있어서,
상기 환경 인식부는
상기 전기차의 센서를 통해 주변 환경 데이터를 획득하는 센싱부;
상기 주변 환경 데이터에 기반하여 차선 및 객체를 검출하는 검출부; 및
상기 검출된 객체의 이동 경로를 예측하는 경로 예측부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 9,
The environmental awareness department
a sensing unit that obtains surrounding environment data through a sensor of the electric vehicle;
a detection unit that detects lanes and objects based on the surrounding environment data; and
a path prediction unit that predicts a movement path of the detected object;
An apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, comprising: 청구항 10에 있어서,
상기 목표 속도는
상기 전기차의 현재 속도, 상기 객체의 이동 경로, 및 상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 기반하여 결정되는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 10,
The target speed is
The apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, characterized in that it is determined based on the current speed of the electric vehicle, the moving path of the object, and the speed limit at the current location of the electric vehicle. 청구항 11에 있어서,
상기 목표 속도는
상기 전기차의 현재 위치에서의 제한 속도에 상응하는 제1 속도, 및 상기 전기차가 선행 차량과 기설정된 시간 후 기설정된 거리에 위치하는 속도에 상응하는 제2 속도 중 작은 속도에 상응하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 11,
The target speed is
Characterized in that it corresponds to the smaller of the first speed corresponding to the speed limit at the current location of the electric vehicle and the second speed corresponding to the speed at which the electric vehicle is located at a predetermined distance after a predetermined time from the preceding vehicle Regenerative braking level control device for electric vehicles. 청구항 12에 있어서,
상기 경로 예측부는
객체의 과거 이동 경로 정보, 차선 정보, 내비게이션 지도 정보를 활용하여 이동 경로를 예측하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 12,
The path prediction unit
An apparatus for adjusting the level of regenerative braking of an electric vehicle, characterized in that it predicts a moving path by utilizing past moving path information, lane information, and navigation map information of an object. 청구항 13에 있어서,
상기 제어부는
상기 목표 감속량, 상기 전기차의 배터리 상태, 및 상기 회생 제동 수준에 따른 사용자의 승차감 데이터 각각에 상응하는 회생 제동 수준들을 결정하고, 상기 회생 제동 수준들의 가중 평균에 상응하는 최종 회생 제동 수준을 결정하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 13,
The control unit
Determining regenerative braking levels corresponding to each of the user's ride comfort data according to the target deceleration amount, the battery state of the electric vehicle, and the regenerative braking level, and determining a final regenerative braking level corresponding to a weighted average of the regenerative braking levels Regenerative braking level control device of an electric vehicle, characterized in that. 청구항 14에 있어서,
상기 목표 감속량 산출부는
상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 큰 경우 목표 감속량을 산출하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.The method of claim 14,
The target deceleration amount calculation unit
Regenerative braking level control device of an electric vehicle, characterized in that for calculating a target deceleration amount when the current speed of the electric vehicle is greater than the target speed. 청구항 15에 있어서,
상기 제어부는
상기 전기차의 현재 속도가 상기 목표 속도보다 작은 경우 상기 회생 제동 수준을 최소 수준으로 설정하는 것을 특징으로 하는 전기차의 회생 제동 수준 조절 장치.
The method of claim 15
The control unit
Regenerative braking level adjusting device of an electric vehicle, characterized in that for setting the regenerative braking level to a minimum level when the current speed of the electric vehicle is less than the target speed.
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