KR20230026633A - 로봇 용접 시스템 및 방법 - Google Patents

로봇 용접 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20230026633A
KR20230026633A KR1020210108443A KR20210108443A KR20230026633A KR 20230026633 A KR20230026633 A KR 20230026633A KR 1020210108443 A KR1020210108443 A KR 1020210108443A KR 20210108443 A KR20210108443 A KR 20210108443A KR 20230026633 A KR20230026633 A KR 20230026633A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
robot
distance
unit
transformer
Prior art date
Application number
KR1020210108443A
Other languages
English (en)
Inventor
전도형
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020210108443A priority Critical patent/KR20230026633A/ko
Publication of KR20230026633A publication Critical patent/KR20230026633A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0282—Carriages forming part of a welding unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0294—Transport carriages or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

로봇 용접 시스템 및 방법이 개시된다. 로봇 용접 시스템은, 트랜스와 한 쌍의 론지로 둘러싸인 곡블록의 작업 영역에 배치되는 용접 로봇 유닛; 및 상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이에 형성되는 용접 경로를 인식하고, 상기 용접 경로에 대한 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇 유닛을 제어하는 컨트롤 유닛을 포함한다.

Description

로봇 용접 시스템 및 방법{System and method for robot welding}
본 발명은 로봇 용접 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 선박은 각종 적재 화물 등을 보호하기 위하여 선체의 하부 및 측면을 공간이 있는 2층의 강판으로 하는 구조로 제작된다.
선체의 바깥쪽에는 외저판 및 외측판으로 이루어진 외판부, 안쪽에는 내저판 및 내측판으로 이루어진 내판부가 이중으로 설치되어, 외판이 손상되는 경우에도 해수의 침입이나 액체화물의 누출을 방지할 수 있도록 이중 선체(double hull) 구조로 제작되고, 외저판과 내저판, 외측판과 내측판 사이에는 론지(longitudinal) 등의 보강 부재를 용접 작업으로 결합 고정하여 선체의 강도를 보강하고 있다.
이와 같은 용접 작업은 패널, 론지, 트랜스 등의 구성재를 배재하여 임시 용접한 후, 론지와 트랜스로 둘러싸인 ㄷ자 형상의 교차 영역에 대해 본 용접을 실시하는 방식으로 이루어진다.
최근에는, 용접 작업중에는 많은 유해가스가 발생되어 용접 작업자의 건강에 악영향을 미칠 수 있기 때문에, 용접 작업에 용접 로봇도 많이 이용되는 추세이다.
그러나, 선박의 선수 및 선미부의 곡블록에 배치되는 론지 및 트랜스 부재는 경사각을 이루고 있고, 또한 접합 부위가 곡면으로 이루어져 있어 용접 로봇을 이용한 자동 용접이 쉽지 않은 상황이다.
또한, 바닥이 곡면으로 이루어진 곡블록의 로봇 용접을 위한 캐리지가 일부 적용되고는 있으나, 많은 경우에서 장비의 이탈이 빈번하고 설치가 어려워 용접 로봇이 이용되지 못하고 작업자의 수작업에 의한 용접 작업이 실시되고 있는 실정이다.
한국등록특허 제10-2135405호 한국공개특허 제10-2020-0071044호
본 발명은 선박의 곡블록에 대한 자동 용접을 적용함에 있어, 안정적인 자세로 배치된 용접 로봇이 론지, 트랜스 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로(용접선)를 정확하게 인식하고, 용접 로봇의 용접 자세에 기반한 용접 조건에 따라 정확하며 신속하게 용접 작업을 실시할 수 있는 로봇 용접 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 이외의 목적들은 하기의 설명을 통해 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 트랜스와 한 쌍의 론지로 둘러싸인 곡블록의 작업 영역에 배치되는 용접 로봇 유닛; 및 상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이에 형성되는 용접 경로를 인식하고, 상기 용접 경로에 대한 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇 유닛을 제어하는 컨트롤 유닛을 포함하는 로봇 용접 시스템이 제공된다.
상기 용접 로봇 유닛은, 말단축에 용접 토치와 제1 거리 감지 센서가 장착된 다축 로봇인 용접 로봇; 및 상기 용접 로봇을 안착시키기 위한 베이스를 포함할 수 있다.
상기 베이스는, 상기 용접 로봇을 안착시키기 위해, 몸체부의 상면에 고정되는 안착판; 대응되는 론지 또는 트랜스와의 거리를 측정하기 위해, 상기 몸체부에 배치되는 제2 내지 제4 거리 감지 센서; 및 상기 몸체부의 하부에 장착되는 다수개의 다리를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 다수개의 다리 중에서 하나 이상은 고정식 다리이고, 나머지는 미리 지정된 각도 범위 내에서 회전되는 회전식 다리일 수 있다.
상기 컨트롤 유닛은, 상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한 쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이의 접촉 영역을 용접 경로로 결정하는 용접 경로 인식부; 미리 저장된 용접 조건들 중에서, 상기 베이스에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 인식된 상기 용접 로봇의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정하는 용접 조건 결정부; 및 상기 결정된 용접 조건을 적용하여 상기 용접 경로에 따른 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하는 용접 로봇 제어부를 포함할 수 있다.
용접 경로는 트랜스와 바닥 부재가 접촉되는 곡선 구간과, 곡선 구간의 양 끝점에서 트랜스와 한 쌍의 론지가 각각 접촉되는 2개의 직선 구간을 포함하도록 구성될 수 있다. 여기서, 상기 용접 경로 인식부는, 상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 바닥 부재와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하고, 바닥 부재에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선을 각각 생성하며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 바닥 부재와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 3개 이상의 교차점을 지나는 원호 형상의 상기 곡선 구간을 인식할 수 있다. 또한, 상기 용접 경로 인식부는, 상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 론지와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하고, 론지에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선을 각각 생성하며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 한 쌍의 론지와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 2개 이상의 교차점을 지나는 직선 구간을 각각 인식할 수 있고, 직선 구간의 길이는 미리 저장된 설계 모델을 이용하여 특정될 수 있다.
상기 컨트롤 유닛은, 대응되는 론지 또는 트랜스와의 거리를 측정하는 상기 제2 내지 제4 거리 감지 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여, 상기 용접 로봇이 상기 작업 영역 내에서 지정된 위치에 배치되었는지에 관한 판정 정보를 출력하는 배치 위치 결정부를 더 포함할 수도 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 로봇 용접 방법을 수행하도록 하기 위해 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하며, 상기 단계들은, (a) 트랜스와 한 쌍의 론지로 둘러싸인 곡블록의 작업 영역에 배치된 용접 로봇 유닛에 구비된 제1 거리 감지 센서에서 측정된 거리 정보를 이용하여, 상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이의 접촉 영역을 용접 경로로 결정하는 단계; (b) 미리 저장된 용접 조건들 중에서, 상기 용접 로봇 유닛에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여, 인식된 상기 용접 로봇 유닛의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정하는 용접 조건 결정부; 및 (c) 상기 결정된 용접 조건을 적용하여 상기 용접 경로에 따른 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 용접 경로는 트랜스와 바닥 부재가 접촉되는 곡선 구간과, 곡선 구간의 양 끝점에서 트랜스와 한 쌍의 론지가 각각 접촉되는 2개의 직선 구간을 포함하도록 구성될 수 있다. 상기 단계 (a)에서, 상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 바닥 부재와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작이 제어되고, 바닥 부재에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선이 각각 생성되며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 바닥 부재와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 3개 이상의 교차점을 지나는 원호 형상의 상기 곡선 구간이 인식되고, 상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 론지와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작을 제어되고, 론지에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선이 각각 생성되며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로 한 쌍의 론지와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 2개 이상의 교차점을 지나는 직선 구간이 각각 인식되며, 상기 직선 구간의 길이는 미리 저장된 설계 모델을 이용하여 특정될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 안정적인 자세로 배치된 용접 로봇이 론지, 트랜스 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로를 정확하게 인식하고, 용접 로봇의 용접 자세에 기반한 용접 조건에 따라 정확하며 신속하게 선박의 곡블록에 대한 용접 작업을 실시하도록 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 유닛을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 유닛의 배치 위치 결정 방식을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 경로 인식 과정을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡블록에 대한 로봇 용접 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접 방법을 나타낸 순서도.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 유닛을 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇 유닛의 배치 위치 결정 방식을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 경로 인식 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 곡블록에 대한 로봇 용접 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 로봇 용접 시스템은 컨트롤 유닛(110) 및 용접 로봇 유닛(150)을 포함할 수 있다.
용접 로봇 유닛(150)은 곡블록의 용접을 위해 트랜스(162)와 론지(164)로 둘러싸인 교차 영역 내에 배치된다. 용접 로봇 유닛(150)은 도 2에 예시된 바와 같이, 용접 로봇(210)과 베이스(220)를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 용접 로봇(210)은 컨트롤 유닛(110)의 제어에 의해 작업 영역에 대한 자동 용접을 실시한다. 용접 로봇(210)은 6축 로봇으로 구현되며, 6축 로봇의 말단축에는 용접 토치가 장착된다. 물론, 용접 로봇(210)이 곡블록의 자동 용접을 위해 6축 로봇으로 구현되는 것이 보다 효율적일수는 있으나, 5축 이하의 구성이 배제되지 않음은 당연하다. 컨트롤 유닛(110)의 제어에 의해 자동 용접을 실시하는 용접 로봇(210)의 구조와 기능은 당업자에게 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
용접 토치가 장착된 용접 로봇(210)의 말단축 부분에는 제1 거리 감지 센서(212)가 장착된다. 제1 거리 감지 센서(212)는 예를 들어 LDS(Laser Distance Sensor)일 수 있다. 제1 거리 감지 센서(212)는 후술되는 바와 같이, 용접 로봇 유닛(150)이 론지, 트랜스 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로를 정확하게 인식하기 위해 이용될 수 있다.
용접 로봇(210)은 베이스(220)에 올려진 상태로 트랜스(162)와 론지(164)로 둘러싸인 교차 영역 내에 배치된다(도 1, 도 3 참조).
베이스(220)는 몸체부(222), 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c), 안착판(226), 회전식 다리(228a, 228b) 및 고정식 다리(229a, 229b)를 포함할 수 있다.
몸체부(222)의 상면에는 용접 로봇(210)을 안착시키기 위한 안착판(226)이 고정된다. 용접 로봇(210)은 안착판(226)의 상면에 예를 들어 볼트 너트 체결 구조, 자력에 의한 자착 방식 등으로 고정적으로 안착될 수 있다.
몸체부(222)의 상면에는 안착판(226)의 중심점으로부터 등간격의 위치로서 90도 내각을 가지는 위치에 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c)가 각각 배치된다.
제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c) 각각은 예를 들어 LDS(Laser Distance Sensor)일 수 있다. 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c)는 후술되는 바와 같이, 용접 로봇(210)을 트랜스(162)와 론지(164)로 둘러싸인 교차 영역 내에서 지정된 위치(예를 들어, 정가운데 위치 등)에 배치하기 위해 이용될 수 있다.
도 2에는, 몸체부(222)는 경량화를 통한 운반의 편의를 위해 H자 형상으로 형성된 경우가 예시되었다. 그러나, 몸체부(222)는 평판 형상으로 형성될 수도 있으며, 이 경우 안착판(226)과 몸체부(222)는 일체화될 수도 있다.
몸체부(222)의 하부에는 다수개의 다리가 결합될 수 있다. 도 2에는 몸체부(222)의 하부에 2개의 회전식 다리(228a, 228b)와 2개의 고정식 다리(229a, 229b)가 결합된 경우가 예시되었으나, 몸체부(222)의 하부에 결합될 다리의 조합 형태, 배치 및 수량이 이에 제한되지 않음은 당연하다. 여기서, 고정식 다리(229a, 229b)는 몸체부(222)와 일체로 형성될 수도 있다.
회전식 다리(228a, 228b)는 힌지를 회전 중심으로 하여 미리 지정된 각도 범위에서 회전 가능하며, 회전되어 꺽인 상태는 유지되도록 하는 구조로 형성될 수 있다.
회전식 다리(228a, 228b)는 곡블록의 곡면 바닥의 각도에 부합하도록 회전된 상태로 바닥에 밀착 접촉될 수 있어, 베이스(220) 및 용접 로봇(210)의 무게가 안정적으로 하부에 전달되도록 하는 장점이 있으며, 이를 통해 용접 로봇(210)이 구동되는 동안에도 상대적으로 흔들림이 감소된 안정적인 지지 상태를 유지할 수 있다.
또한, 베이스(220)가 더 안정적인 자세로 용접 로봇(210)을 하부에서 지지할 수 있도록 하기 위해, 고정식 다리(229a, 229b) 및 회전식 다리(228a, 228b)의 하부에는 자력 흡착부(도시되지 않음)가 장착될 수 있다.
자력 흡착부는 자석을 이용하는 자력 발생 수단(예를 들어, 영구 자석, 전자석 등)을 구비하고, 자력 발생 수단이 생성하는 흡착 자력을 온(ON) 또는 오프(OFF)시켜 철제인 바닥면에 고정식 다리(229a, 229b)와 회전식 다리(228a, 228b)가 고정되거나 고정 해제되도록 한다.
자력 흡착부의 흡착 자력을 온 또는 오프 시키기 위한 제어 수단이 베이스(220)의 일측에 장착되거나, 작업자가 휴대하는 리모트 컨트롤러에 구비될 수 있다.
자력 흡착부가 흡착 자력을 온 하도록 제어하면, 고정식 다리(229a, 229b)와 회전식 다리(228a, 228b)는 곡면을 이루는 철제 바닥면에 자력으로 부착되어 안정적으로 위치 고정될 수 있다. 또한, 다른 작업 영역으로 베이스(220) 및 용접 로봇(210)을 이동시키고자 하는 경우에는 자력 흡착부가 흡착 자력을 오프 하도록 제어될 수 있음은 당연하다.
도시되지는 않았으나, 베이스(220)에는 자세 인식 센서가 더 구비될 수 있다. 자세 인식 센서는 예를 들어 자이로 센서일 수 있다. 컨트롤 유닛(110)은 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 참조하여, 베이스(220)에 안착된 용접 로봇(210)의 자세(예를 들어, 기울기 등)를 인식할 수 있고, 이를 참조하여 용접 로봇(210)의 용접 조건을 결정할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 컨트롤 유닛(110)은 배치 위치 결정부(111), 용접 경로 인식부(113), 용접 조건 결정부(115), 용접 로봇 제어부(117) 및 저장부(119)를 포함할 수 있다.
컨트롤 유닛(110)은 트랜스(162)와 론지(164)로 둘러싸인 교차 영역(이하, 작업 영역이라 칭함) 내에서 용접 로봇 유닛(150)이 적절한 위치에 배치되도록 하고, 용접 로봇 유닛(150)이 론지, 트랜스 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로(용접선)를 정확하게 인식하여 로봇 용접할 수 있도록 동작 제어한다.
구체적으로 설명하면, 배치 위치 결정부(111)는 작업 영역에 용접 로봇 유닛(150)이 놓여지면, 배치 위치 결정부(111)는 베이스(220)에 구비된 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c) 각각으로부터 제공되는 센싱 정보를 참조하여, 용접 로봇 유닛(150)이 어느 한쪽으로 치우치지 않고 지정된 위치에 놓여졌는지를 판단한다. 배치 위치 결정부(111)가 판단한 결과는 작업자가 인식할 수 있도록 판정 정보로 출력될 수 있다.
도 2 및 도 3을 참조하여 설명하면, 용접 로봇 유닛(150)을 작업 영역에 배치할 때, 몸체부(222)의 상면에 90도 내각을 가지는 위치에 각각 배치되는 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c) 중 제2 거리 감지 센서(224a)는 트랜스(162)를 대면하고, 제3 및 제4 거리 감지 센서(224b, 224c)는 각각 대응되는 측면의 론지(164)를 대면하도록 베이스(220)가 자세되도록 배치한다.
이 상태에서, 배치 위치 결정부(111)는 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c)에 의해 센싱된 각 방향의 거리 정보를 이용하여, 용접 로봇 유닛(150)이 작업 영역 내에서 어디에 놓여있는지 파악할 수 있다.
용접 로봇 유닛(150)이 미리 지정된 위치를 벗어나도록 배치된 경우(예를 들어, 거리 정보와 미리 지정된 배치 기준에 의해 어느 한쪽으로 치우친 것으로 판단된 경우), 배치 위치 결정부(111)는 알람부(도시되지 않음)를 이용하여 알람 처리를 수행함으로서, 작업자가 용접 로봇 유닛(150)을 지정된 위치로 이동 배치하도록 유도할 수 있다.
알람부는 시각적 알람 수단 및 청각적 알람 수단을 포함할 수 있으며, 예를 들어 시각적 알람 수단을 통해 어느 방향으로 치우쳤는지 또는 어느 방향으로 이동하여야 하는지가 표시되도록 할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 용접 경로 인식부(113)는 용접 로봇(210)을 구동시키고 제1 거리 감지 센서(212)에서 제공되는 센싱 정보를 참조하여 론지(164), 트랜스(162) 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로를 인식한다.
ㄷ자 형상의 용접 경로는 바닥이 곡면 형상인 곡블록에 배치되는 론지(164), 트랜스(162) 및 바닥 부재에 의해 형성되며, 론지(164)와 트랜스(162) 사이의 직선 구간(도 5의 ①, ③ 참조) (즉, 곡면 수직 필렛 용접 구간), 트랜스(162)와 바닥면 사이의 곡선 구간(도 5의 ② 참조)(즉, 곡면 수평 필렛 용접 구간)을 포함하여 구성된다. 이외에도, 용접 경로에는 론지(164)의 길이 방향으로 형성되는 론지(164)와 바닥면 사이의 직선 구간이 더 포함될 수 있음은 당연하다.
용접 경로 인식부(113)가 곡선 구간 및 직선 구간의 용접 경로를 인식하는 과정에 대해 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4의 (a)를 참조하여 용접 경로 인식부(113)가 용접 경로 중 곡선 구간을 인식하는 과정을 먼저 설명한다.
용접 로봇 유닛(150)의 용접 토치가 트랜스를 향하도록 배치시킨 상태(도 3의 배치 상태 참조)에서, 용접 경로 인식부(113)는 제1 거리 감지 센서(212)에 의해 트랜스(162)에서 2 이상의 지점(S1, S2)과 바닥면에서 둘 이상의 지점(S3, S4)에 대한 거리가 측정되도록 용접 로봇(210)을 구동시킨다.
이후, 용접 경로 인식부(113)는 트랜스(162)에서 거리 측정된 2 이상의 지점 각각과 용접 로봇(210)과의 상대적인 거리값을 이용하여, 트랜스(162)에서 거리 측정된 2 이상의 지점을 지나는 가상의 직선 L1을 산출한다. 또한, 용접 경로 인식부(113)는 바닥면에서 거리 측정된 2 이상의 지점 각각과 용접 로봇(210)의 기준점과의 상대적인 거리값을 이용하여, 바닥면에서 거리 측정된 2 이상의 지점을 지나는 가상의 직선 L2를 산출하고, 직선 L1과 직선 L2가 교차하는 교차점 P1을 인식한다.
여기서, 교차점의 좌표 정보는 용접 로봇(210)의 기준점을 기준하는 상대 좌표로 인식될 수 있고, 교차점은 트랜스(162)와 바닥면이 접촉하는 한 점에 해당된다.
이후, 용접 경로 인식부(113)는 교차점 P1을 인식한 위치로부터 양측의 론지(164) 방향으로 각각 미리 지정된 간격만큼 이격된 위치에서 용접 로봇(210)이 앞서 교차점 P1을 인식한 방식과 마찬가지의 방식으로 구동되도록 하여, 교차점 P2와 P3를 각각 인식한다.
용접 경로 인식부(113)는 전술한 과정에 의해 인식된 트랜스(162)와 바닥면 사이의 교차점들의 좌표 정보를 이용하여 해당 교차점들을 모두 지나는 곡선을 해석한다(도 4의 (c)의 410). 즉, 용접 경로 인식부(113)는 트랜스(162)와 바닥면이 접촉하는 접촉 구간에 존재하는 3개 이상의 교차점의 좌표 정보를 이용하여 원호 형상의 곡선을 해석할 수 있다.
다음으로, 도 4의 (b)를 참조하여 용접 경로 인식부(113)가 용접 경로 중 직선 구간을 인식하는 과정을 먼저 설명한다.
용접 로봇 유닛(150)의 용접 토치가 트랜스를 향하도록 배치시킨 상태에서, 용접 경로 인식부(113)는 제1 거리 감지 센서(212)에 의해 트랜스(162)에서 2 이상의 지점(S5, S6)과 론지(164) 표면에서 둘 이상의 지점(S7, S8)에 대한 거리가 측정되도록 용접 로봇(210)을 구동시킨다.
이후, 용접 경로 인식부(113)는 트랜스(162)에서 거리 측정된 2 이상의 지점 각각과 용접 로봇(210)과의 상대적인 거리값을 이용하여, 트랜스(162)에서 거리 측정된 2 이상의 지점을 지나는 가상의 직선 L3을 산출한다. 또한, 용접 경로 인식부(113)는 론지(164) 표면에서 거리 측정된 2 이상의 지점 각각과 용접 로봇(210)의 기준점과의 상대적인 거리값을 이용하여, 론지(164) 표면에서 거리 측정된 2 이상의 지점을 지나는 가상의 직선 L4를 산출하고, 직선 L3과 직선 L4가 교차하는 교차점 P4를 인식한다.
이후, 용접 경로 인식부(113)는 교차점 P4를 인식한 위치로부터 바닥면 방향으로 미리 지정된 간격만큼 이격된 위치에서 용접 로봇(210)이 앞서 교차점 P4을 인식한 방식과 마찬가지의 방식으로 구동되도록 하여 교차점 P5를 인식한다.
교차점 P4와 P5를 인식하는 과정은 용접 로봇 유닛(150)이 배치된 작업 영역을 구획하는 양측의 론지(164)에 대해 각각 수행되며, 용접 경로 인식부(113)는 전술한 과정에 의해 인식된 트랜스(162)와 론지(164)사이의 교차점들의 좌표 정보를 이용하여 해당 교차점들을 모두 지나는 직선을 각각 해석한다(도 4의 (c)의 420, 430). 즉, 용접 경로 인식부(113)는 트랜스(162)와 론지(164)가 접촉하는 접촉 구간에 존재하는 2개 이상의 교차점의 좌표 정보를 이용하여 직선을 해석할 수 있다.
용접 경로 인식부(113)는 해석된 2개의 직선(420, 430)과 하나의 곡선(410) 사이의 교차점을 기준으로 형성되는 ㄷ자 영역(즉, 도 4의 (c)의 425, 415 및 435로 이루어진 영역)을 예비 용접 경로로 인식한다.
이후, 용접 경로 인식부(113)는 저장부(119)에 미리 저장된 설계 정보(예를 들어, 3D 설계 모델) 중 현재 용접 경로를 해석하는 작업 영역에 대응되는 설계 정보에 상응하도록, 2개의 직선(420, 430)과 하나의 곡선(410) 사이의 교차점으로부터 연장되는 직선 구간의 길이를 특정함으로써, ㄷ자 형상의 용접 경로(즉, 용접선)를 확정한다. 이때, 설계 정보에 존재하는 교차점의 좌표 정보와 용접 경로 인식부(113)가 해석한 교차점의 좌표 정보 사이의 관계를 해석하여, 직선 구간의 시작점 위치가 인식될 수 있음은 당연하다.
다시 도 1을 참조하면, 용접 조건 결정부(115)는 용접 로봇 유닛(150)의 베이스(220)에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 용접 로봇(210)의 자세(예를 들어, 기울기 등)를 인식하고, 저장부(119)에 미리 저장된 용접 조건들 중 용접 로봇(210)의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정한다.
용접 조건은 예를 들어 용접 로봇(210)에 자세에 부합하여 수직 용접 또는/및 수평 용접을 수행하기 위한 용접 전류, 용접 전압, 용접 속도, 위빙 속도, 위빙 폭, 좌우 멈춤 등에 관한 각장 정보와, 각장의 크기(예를 들어, 5-14mm)에 대한 정보를 포함할 수 있다.
용접 로봇 제어부(117)는 용접 경로 인식부(113)에 의해 최종 결정된 용접 경로를 대상으로 용접 조건 결정부(115)에 의해 결정된 용접 조건으로 로봇 용접이 실시되도록 용접 로봇 유닛(150)의 동작을 제어한다.
용접 경로를 구성하는 각 지점의 위치는 용접 로봇(120)을 기준하는 상대 좌표로 인식될 수 있으므로, 용접 로봇 제어부(117)의 제어에 따라, 용접 로봇 유닛(150)은 ㄷ자 형상의 용접 경로에 대한 용접을 수행할 수 있다. 이때, 도 5에 예시된 바와 같이, 용접 로봇 유닛(150)은 용접 경로의 직선 구간(즉, 트랜스(162)와 론지(164)의 접합 부분)의 일 단부로부터 용접을 개시하여, 곡선 구간(즉, 트랜스(162)와 바닥면의 접합 부분)을 용접한 후, 타측 직선 구간에 대한 용접을 수행하는 과정으로 작업 영역에 대한 용접을 실시할 수 있을 것이다. 이 과정에서, 용접 로봇 유닛(150)은 론지(164)와 바닥면 사이의 접촉 구간을 대상으로 용접을 더 실시할 수 있음은 당연하다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 용접 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 단계 610에서 컨트롤 유닛(110)은 트랜스(162)와 론지(164)로 둘러싸인 작업 영역에 배치된 용접 로봇 유닛(150)이 미리 지정된 위치인 정위치에 배치되었는지에 관한 판단 정보를 출력한다.
즉, 작업 영역에 용접 로봇 유닛(150)이 놓여지면, 컨트롤 유닛(110)은 베이스(220)에 구비된 제2 내지 제4 거리 감지 센서(224a, 224b, 224c) 각각에 의해 측정된 트랜스(162) 또는 론지(164)와의 거리 정보를 이용하여, 용접 로봇 유닛(150)이 작업 영역 내에서 어디에 놓여있는지 파악한 후, 특정 방향으로 치우쳐 놓여진 경우에는 알람부를 이용하여 알람 처리를 수행할 수 있다. 컨트롤 유닛(110)에 의해 출력되는 판단 정보에 의해, 작업자는 용접 로봇 유닛(150)을 작업 영역 내의 정위치로 이동 배치할 수 있을 것이다.
단계 620에서, 컨트롤 유닛(110)은 용접 로봇 유닛(150)이 놓여진 작업 영역을 구획하는 트랜스(162), 론지(164) 및 바닥면 사이의 교차점을 검출하고, 검출된 교차점의 좌표 정보를 이용하여 용접 경로를 결정한다.
컨트롤 유닛(110)은 용접 경로 중 곡선 구간을 인식하기 위해, 용접 로봇(210)에 구비된 제1 거리 감지 센서(212)가 인접한 바닥면과 트랜스(162) 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 하고, 바닥면과 트랜스(162) 각각에서 거리 측정된 지점들을 각각 지나는 복수의 가상 직선을 생성한 후, 복수의 가상 직선들간의 교차점의 좌표 정보를 인식한다.
컨트롤 유닛(110)은 전술한 과정으로, 바닥면과 트랜스(162)가 접촉하는 접촉 구간에 존재하는 교차점을 3개 이상 검출하고, 검출된 3개 이상의 교차점을 지나는 원호 형상의 곡선 경로를 인식한다.
또한, 컨트롤 유닛(110)은 용접 경로 중 직선 구간을 인식하기 위해, 용접 로봇(210)에 구비된 제1 거리 감지 센서(212)가 인접한 론지(164)와 트랜스(162) 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 하고, 론지(164)와 트랜스(162) 각각에서 거리 측정된 지점들을 각각 지나는 복수의 가상 직선을 생성한 후, 복수의 가상 직선들간의 교차점의 좌표 정보를 인식한다.
컨트롤 유닛(110)은 전술한 과정으로, 트랜스(162)와 용접 로봇(210)의 양측에 위치한 론지(164) 각각이 접촉하는 접촉 구간에 존재하는 교차점을 2개 이상 검출하고, 검출된 2개 이상의 교차점을 지나는 양측 론지(164)와 트랜스(162)의 접촉에 대한 각각의 직선 경로를 인식한다.
컨트롤 유닛(110)은 인식된 2개의 직선과 하나의 곡선 사이의 교차점을 기준으로 형성되는 ㄷ자 영역을 예비 용접 경로로 인식하고, 저장부(119)에 미리 저장된 설계 정보에 상응하도록, 2개의 직선과 하나의 곡선 사이의 교차점으로부터 연장되는 직선 구간의 길이를 특정함으로써, ㄷ자 형상의 용접 경로(즉, 용접선)를 결정한다.
단계 630에서, 컨트롤 유닛(110)은 용접 로봇 유닛(150)의 베이스(220)에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 용접 로봇(210)의 자세(예를 들어, 기울기 등)를 인식하고, 저장부(119)에 미리 저장된 용접 조건들 중 용접 로봇(210)의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정한다.
여기서, 용접 조건은 예를 들어 용접 로봇(210)에 자세에 부합하여 수직 용접 또는/및 수평 용접을 수행하기 위한 용접 전류, 용접 전압, 용접 속도 등에 관한 각장 정보와, 각장의 크기에 대한 정보를 포함할 수 있다.
단계 640에서, 컨트롤 유닛(110)은 단계 620에서 결정된 용접 경로를 대상으로 하여 단계 630에서 결정된 용접 조건으로 용접이 실시되도록 용접 로봇 유닛(150)의 동작을 제어한다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 로봇 용접 시스템 및 방법은 선박의 곡블록에 대한 자동 용접을 적용함에 있어, 용접 로봇(210)이 작업 영역에 안정적인 자세로 배치될 수 있고, 용접 로봇(210)이 론지(164), 트랜스(162) 및 바닥 부재 사이에 형성되는 ㄷ자 형상의 용접 경로를 정확하게 인식한 후 용접 로봇의 용접 자세에 기반한 용접 조건에 따라 정확하며 신속하게 용접 작업을 실시할 수 있도록 하는 특징이 있다.
상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110 : 컨트롤 유닛 111 : 배치 위치 결정부
113 : 용접 경로 인식부 115 : 용접 조건 결정부
117 : 용접 로봇 제어부 119 : 저장부
150 : 용접 로봇 유닛 162 : 트랜스
164 : 론지 210 : 용접 로봇
212, 224a, b, c : 거리 감지 센서 220 : 베이스
222 : 몸체부 226 : 안착판
228a, b : 회전식 다리 229a, b : 고정식 다리

Claims (7)

  1. 트랜스와 한 쌍의 론지로 둘러싸인 곡블록의 작업 영역에 배치되는 용접 로봇 유닛; 및
    상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이에 형성되는 용접 경로를 인식하고, 상기 용접 경로에 대한 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇 유닛을 제어하는 컨트롤 유닛을 포함하는 로봇 용접 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 용접 로봇 유닛은,
    말단축에 용접 토치와 제1 거리 감지 센서가 장착된 다축 로봇인 용접 로봇; 및
    상기 용접 로봇을 안착시키기 위한 베이스를 포함하는 로봇 용접 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 베이스는,
    상기 용접 로봇을 안착시키기 위해, 몸체부의 상면에 고정되는 안착판;
    대응되는 론지 또는 트랜스와의 거리를 측정하기 위해, 상기 몸체부에 배치되는 제2 내지 제4 거리 감지 센서; 및
    상기 몸체부의 하부에 장착되는 다수개의 다리를 포함하되,
    상기 다수개의 다리 중에서 하나 이상은 고정식 다리이고, 나머지는 미리 지정된 각도 범위 내에서 회전되는 회전식 다리인, 로봇 용접 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛은,
    상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한 쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이의 접촉 영역을 용접 경로로 결정하는 용접 경로 인식부;
    미리 저장된 용접 조건들 중에서, 상기 베이스에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여 인식된 상기 용접 로봇의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정하는 용접 조건 결정부; 및
    상기 결정된 용접 조건을 적용하여 상기 용접 경로에 따른 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하는 용접 로봇 제어부를 포함하는, 로봇 용접 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    용접 경로는 트랜스와 바닥 부재가 접촉되는 곡선 구간과, 곡선 구간의 양 끝점에서 트랜스와 한 쌍의 론지가 각각 접촉되는 2개의 직선 구간을 포함하도록 구성되고,
    상기 용접 경로 인식부는,
    상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 바닥 부재와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하고, 바닥 부재에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선을 각각 생성하며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 바닥 부재와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 3개 이상의 교차점을 지나는 원호 형상의 상기 곡선 구간을 인식하고,
    상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 론지와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇의 동작을 제어하고, 론지에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선을 각각 생성하며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 한 쌍의 론지와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 2개 이상의 교차점을 지나는 직선 구간을 각각 인식하며,
    직선 구간의 길이는 미리 저장된 설계 모델을 이용하여 특정하는, 로봇 용접 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 컨트롤 유닛은,
    대응되는 론지 또는 트랜스와의 거리를 측정하는 상기 제2 내지 제4 거리 감지 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여, 상기 용접 로봇이 상기 작업 영역 내에서 지정된 위치에 배치되었는지에 관한 판정 정보를 출력하는 배치 위치 결정부를 더 포함하는, 로봇 용접 시스템.
  7. 로봇 용접 방법을 수행하도록 하기 위해 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하며, 상기 단계들은,
    (a) 트랜스와 한 쌍의 론지로 둘러싸인 곡블록의 작업 영역에 배치된 용접 로봇 유닛에 구비된 제1 거리 감지 센서에서 측정된 거리 정보를 이용하여, 상기 작업 영역에서 상기 트랜스, 상기 한쌍의 론지 및 바닥 부재에 사이의 접촉 영역을 용접 경로로 결정하는 단계;
    (b) 미리 저장된 용접 조건들 중에서, 상기 용접 로봇 유닛에 구비된 자세 인식 센서로부터 제공되는 센싱 정보를 이용하여, 인식된 상기 용접 로봇 유닛의 자세에 상응하는 용접 조건을 결정하는 용접 조건 결정부; 및
    (c) 상기 결정된 용접 조건을 적용하여 상기 용접 경로에 따른 용접을 실시하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 용접 경로는 트랜스와 바닥 부재가 접촉되는 곡선 구간과, 곡선 구간의 양 끝점에서 트랜스와 한 쌍의 론지가 각각 접촉되는 2개의 직선 구간을 포함하도록 구성되고,
    상기 단계 (a)에서,
    상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 바닥 부재와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작이 제어되고, 바닥 부재에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선이 각각 생성되며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로, 바닥 부재와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 3개 이상의 교차점을 지나는 원호 형상의 상기 곡선 구간이 인식되고,
    상기 제1 거리 감지 센서가 인접한 론지와 트랜스 각각에서 복수 지점에 대한 거리를 측정하도록 상기 용접 로봇 유닛의 동작을 제어되고, 론지에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선과 트랜스에서 거리 측정된 지점들을 모두 지나는 가상 직선이 각각 생성되며, 생성된 가상 직선들의 교차점을 인식하는 방식으로 한 쌍의 론지와 트랜스 사이의 접촉 구간에서 검출한 2개 이상의 교차점을 지나는 직선 구간이 각각 인식되며,
    상기 직선 구간의 길이는 미리 저장된 설계 모델을 이용하여 특정되는, 컴퓨터-판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020210108443A 2021-08-18 2021-08-18 로봇 용접 시스템 및 방법 KR20230026633A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108443A KR20230026633A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 로봇 용접 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210108443A KR20230026633A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 로봇 용접 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230026633A true KR20230026633A (ko) 2023-02-27

Family

ID=85329314

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210108443A KR20230026633A (ko) 2021-08-18 2021-08-18 로봇 용접 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230026633A (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200071044A (ko) 2018-12-07 2020-06-18 베이징 보 쯔잉 테크 씨오., 엘티디 크롤링 용접 로봇 및 그 제어 방법
KR102135405B1 (ko) 2019-01-23 2020-07-17 주식회사 신독 3축 조절이 가능한 한쌍의 용접머신을 탑재하여 정밀성과 신속성이 부여되는 용접장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200071044A (ko) 2018-12-07 2020-06-18 베이징 보 쯔잉 테크 씨오., 엘티디 크롤링 용접 로봇 및 그 제어 방법
KR102135405B1 (ko) 2019-01-23 2020-07-17 주식회사 신독 3축 조절이 가능한 한쌍의 용접머신을 탑재하여 정밀성과 신속성이 부여되는 용접장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Lee et al. Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding
EP3630404B1 (en) An apparatus and a method for automated seam welding of a work piece comprising a base plate with a pattern of upstanding profiles
CA3145981C (en) Welding control method and welding control device for portable welding robot, portable welding robot, and welding system
KR101724424B1 (ko) 선박의 곡블록 내부재 용접 자동화 장치 및 그 운용 방법
KR20230026633A (ko) 로봇 용접 시스템 및 방법
KR20190121334A (ko) 용접 패스 정보의 취득 방법 및 용접 로봇 시스템
KR100237302B1 (ko) 로봇의 초기 용접위치 검출방법
CN109926703A (zh) 焊接位置检测装置、焊接位置检测方法及焊接机器人***
JPS58122179A (ja) ア−ク溶接用テイ−チングプレイバツクロボツト
KR102004183B1 (ko) 용접로봇의 거리측정 방식을 이용한 곡블록 용접방법
KR20070069439A (ko) 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법
KR100385024B1 (ko) 위빙용접의 끝단부 감지방법 및 장치
KR102041607B1 (ko) 용접중심선 티칭장치, 티칭시스템 및 티칭방법
JP2017121649A (ja) 溶接ロボットのティーチング装置
KR20230031474A (ko) 용접 로봇을 위한 이동 대차 및 이동 대차의 자세 제어 방법
Lee et al. Development of a mobile welding robot for double hull structure in shipbuilding
JP2895825B1 (ja) 箱桁内面の自動溶接装置
JP3084259B2 (ja) 開先切断装置および方法
JPH06126442A (ja) 自走式自動溶接装置
Huber Sensor-based tracking of large quadrangular weld seam paths
KR20230010373A (ko) 개선부 용접 로봇 및 이를 이용한 개선부 용접 방법
JP2002096170A (ja) アーク溶接ロボットの自動プログラミング法における自動センシングプロセスの修正法
Hascoet et al. Shiphull Welding: Trajectory Generation Strategies Using a Retrofit Welding Robot
KR20220148406A (ko) 용접 장치
KR20190078986A (ko) 비드의 낙하를 최소로 하는 위빙패턴으로 용접하는 위빙용접방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination