KR20230026162A

KR20230026162A - 자율주행차량 및 그의 주행 방법

Info

Publication number: KR20230026162A
Application number: KR1020210108245A
Authority: KR
Inventors: 방경주
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2021-08-17
Filing date: 2021-08-17
Publication date: 2023-02-24
Also published as: CN115703483A; US20230059772A1

Abstract

본 발명은 자율주행차량 및 그의 주행 방법에 관한 것으로, 자율주행 중 차량 주변 정보에 기반하여 주행 상황을 판단하고, 상기 차량 주변 정보를 토대로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류하고, 상기 주행 상황에 기반하여 상기 제1 공간, 상기 제2 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로를 따라 차량 주행 제어를 수행한다.

Description

자율주행차량 및 그의 주행 방법{AUTONOMOUS VEHICLE AND DRIVING METHOD THEREOF}

본 발명은 자율주행차량 및 그의 주행 방법에 관한 것이다.

자율주행차량은 자율주행 시 교통법규를 준수하며 운행하고 있다. 이러한 자율주행차량은 일반적인 주행 상황에서 중앙선 침범, 안전지대 침범, 갓길 주행, 실선 차선변경 또는 버스전용차로 위반 등과 같은 교통법규 위반 행위를 하지 않는다. 그러나, 교통법규를 준수하는 상태에서 교통사고를 피할 수 없는 경우, 자율주행차량은 승객의 안전을 위해 불가피하게 교통법규를 위반해야 한다. 또한, 불법 주정차 차량 등으로 인해 교통법규를 위반하지 않고 더 이상 주행이 불가능한 경우가 발생할 수 있다. 이러한 상황에서, 자율주행차량은 제어 권한을 운전자에게 이양하여 수동 운전으로 전환한다. 그러나, 긴급 상황에서 수동 운전으로 전환되면, 운전자가 반응할 시간이 부족하여 사고 회피가 어려울 수 있다. 또한, 운전자(또는 승객)가 탑승하지 않은 상태로 주행 중인 차량(무인 차량) 또는 수동 운전에 필요한 장치가 없는 차량에서는 수동 운전으로 전환 자체가 불가능하다.

JP

6371348

B2

JP

2017165411

A

KR

1020190002950

A

본 발명은 자율주행 중 불가피하게 교통법규 위반이 필요한 상황에서, 교통법규 준수 상황에서 주행이 금지되는 공간을 사용하여 대체 경로를 생성하고, 생성된 대체 경로를 따라 주행하는 자율주행차량 및 그의 주행 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량의 주행 방법은 자율주행 중 차량 주변 정보에 기반하여 주행 상황을 판단하는 단계, 상기 차량 주변 정보를 토대로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류하는 단계, 상기 주행 상황에 기반하여 상기 제1 공간, 상기 제2 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성하는 단계, 및 상기 주행 경로를 따라 차량 주행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제1 공간은, 교통법규를 준수하며 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 한다.

상기 제2 공간은, 교통법규에 상관없이 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 한다.

상기 제3 공간은, 상기 제2 공간 내 회피 주행이 가능한 적어도 일부의 공간인 것을 특징으로 한다.

상기 주행 상황을 판단하는 단계는, 상기 제1 공간을 기반으로 계획된 일반 경로를 따라 주행 중 상기 차량 주변 정보에 근거하여 상기 주행 상황이 사고 회피가 불가능한 제1 주행 상황인지를 판단하는 단계, 및 상기 주행 상황이 상기 일반 경로를 따라 주행이 불가능한 제2 주행 상황인지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 주행 경로를 생성하는 단계는, 상기 주행 상황이 상기 제1 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제2 공간 중 적어도 하나를 이용하여 긴급 경로를 생성하는 단계, 및 상기 주행 상황이 상기 제2 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 긴급 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하는 단계, 및 상기 긴급 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 상기 원격제어 센터로부터 상기 긴급 경로에 대한 승인 거절을 수신하기 전까지 긴급 경로 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 회피 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하는 단계, 및 상기 원격제어 센터에 의해 상기 회피 경로가 승인되면, 상기 회피 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 회피 경로 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 원격제어 센터로부터 원격제어명령이 미수신되는 경우, 사고 회피가 완료되었는지를 확인하는 단계, 및 상기 사고 회피가 완료되면, 상기 제1 공간으로 복귀를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는, 상기 원격제어 센터로부터 상기 원격제어명령이 수신되면 긴급 경로 주행 또는 회피 경로 주행을 중단하고 상기 원격제어명령에 따라 차량의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량은 차량 주변 정보를 검출하는 검출기, 및 상기 차량 주변 정보를 토대로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 자율주행 중 상기 차량 주변 정보에 기반하여 주행 상황을 판단하고, 상기 주행 상황에 기반하여 상기 제1 공간, 상기 제2 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성하고, 상기 주행 경로를 따라 차량 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 제1 공간을 기반으로 계획된 일반 경로를 따라 주행 중 상기 차량 주변 정보에 근거하여 상기 주행 상황이 사고 회피가 불가능한 제1 주행 상황인지를 판단하고, 상기 주행 상황이 상기 일반 경로를 따라 주행이 불가능한 제2 주행 상황인지를 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 주행 상황이 상기 제1 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제2 공간 중 적어도 하나를 이용하여 긴급 경로를 생성하고, 상기 주행 상황이 상기 제2 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 회피 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 긴급 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하고, 상기 긴급 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 상기 원격제어 센터로부터 상기 긴급 경로에 대한 승인 거절을 수신하기 전까지 긴급 경로 주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 회피 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하고, 상기 원격제어 센터에 의해 상기 회피 경로가 승인되면, 상기 회피 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 회피 경로 주행을 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 원격제어 센터로부터 원격제어명령이 미수신되는 경우, 사고 회피가 완료되었는지를 확인하고, 상기 사고 회피가 완료되면, 상기 제1 공간으로 복귀를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 프로세서는, 상기 원격제어 센터로부터 상기 원격제어명령이 수신되면 긴급 경로 주행 또는 회피 경로 주행을 중단하고 상기 원격제어명령에 따라 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 자율주행 중 불가피하게 교통법규 위반이 필요한 상황에서, 교통법규 준수 상황에서 주행이 금지되는 공간을 사용하여 대체 경로를 생성하고, 생성된 대체 경로를 따라 주행하므로, 자율주행차량은 긴급상황에서 스스로 교통 사고를 회피하여 안전하게 주행할 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 자율주행차량은 긴급하지 않은 상황에서 원격제어센터의 감독 및 제어 아래 안전하게 주행할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량을 도시한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 경로 생성 모듈의 논리적 구성을 도시한 도면이다.
도 3 내지 도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량의 주행 방법을 도시한 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 상황 판단 과정을 도시한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예들에 따른 긴급 상황에서 주행 제어하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시 예들에 따른 회피 상황에서 주행 제어를 도시한 흐름도이다.
도 16은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량의 주행 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량을 도시한 블록구성도이다.

도 1을 참조하면, 자율주행차량(이하, 차량)(100)은 검출기(110), 메모리(120), 사용자 인터페이스(human interface device)(130), 자율주행 제어기(140), 통신장치(150) 및 프로세서(160)를 포함할 수 있다.

검출기(110)는 차량(100)에 장착된 적어도 하나의 센서 및/또는 적어도 하나의 전자제어장치(Electric Control Unit, ECU)를 이용하여 차량 주변 정보를 검출(감지)할 수 있다. 여기서, 차량 주변 정보는 차량 주변 물체(객체) 및/또는 도로 형태 등과 같은 차량 전방위 정보를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 센서로는 전방위 센서, ADAS(Advanced Driver Assistance System) 센서, 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 레이더(Radio Detecting And Ranging, radar), 초음파 센서, 및/또는 카메라 등과 같은 센서가 사용될 수 있다.

메모리(120)는 프로세서(160)에 의해 실행되는 명령어들(instructions) 및/또는 로직(logic) 등을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)일 수 있다. 메모리(120)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SSD(Solid State Disk), SD 카드(Secure Digital Card), RAM(Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), eMMC(embedded multimedia card) 및/또는 UFS(universal flash storage) 등과 같은 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

사용자 인터페이스(130)는 차량(100)과 사용자가 상호 간에 정보를 주고받을 수 있도록 지원할 수 있다. 사용자 인터페이스(130)는 키보드, 키패드, 버튼, 스위치, 터치 패드, 마이크, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(Head-Up Display, HUD), 터치스크린, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등과 같은 인터페이스 장치를 포함할 수 있다.

자율주행 제어기(140)는 정해진 주행 경로를 추종하도록 차량(100)의 거동 예컨대, 가속, 감속, 조향 및/또는 제동 등을 제어할 수 있다. 또한, 자율주행 제어기(140)는 차량 주변 정보에 근거하여 경로 추종이 가능한지를 판단할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 원격제어 센터(200)에서 전송하는 원격제어 명령에 따라 차량(100)의 거동을 제어할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 원격제어 명령을 최우선으로 수행할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 원격제어 센터(200)의 원격제어가 종료되면 일반 경로에 기반한 주행으로 복귀할 수 있다.

통신장치(150)는 차량(100)과 원격제어 센터(200)의 서버 간의 무선 통신을 지원할 수 있다. 통신장치(150)는 무선 인터넷(예: wi-fi), 근거리 통신(예: 블루투스, 지그비 및 적외선 통신), 및 이동 통신 등의 통신 기술 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. 통신장치(150)는 프로세서(160)의 지시에 따라 경로 승인 요청 및/또는 원격제어 요청을 원격제어 센터(200)에 전송할 수 있다. 또한, 통신장치(150)는 원격제어 센터(200)로부터 전송되는 경로 승인 결과(경로 승인 여부) 및/또는 원격제어 명령 등을 수신할 수 있다. 원격제어 센터(200)는 교통법규 위반을 승인 및/또는 감독할 수 있는 권한이 있는 기관일 수 있다. 예를 들어, 원격제어 센터(200)는 경찰 교통관제센터 등일 수 있다.

프로세서(160)는 차량(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 프로세서(160)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로컨트롤러(microcontrollers) 및/또는 마이크로프로세서(microprocessors) 등과 같은 처리장치 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.

프로세서(160)는 차량 주변 정보를 기반으로 주행 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(160)는 생성된 주행 경로를 자율주행 제어기(140)로 전송할 수 있다.

프로세서(160)는 차량(100)이 자율주행을 개시하면 검출기(110)를 통해 차량 주변 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(160)는 차량 주변 정보 및 교통법규에 기반하여 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류할 수 있다. 제1 공간은 교통법규를 준수하며 주행 가능한 공간이고, 제2 공간은 교통법규에 상관없이 주행 가능한 모든 공간, 제3 공간은 제2 공간 내 회피 주행이 가능한 적어도 일부의 공간일 수 있다.

프로세서(160)는 분류된 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간 중 적어도 하나의 공간을 이용하여 주행 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(160)는 제1 공간을 이용하여 일반 경로(제1 경로), 제2 공간을 이용하여 긴급 경로(제2 경로) 및/또는 제3 공간을 이용하여 회피 경로(제3 경로)를 생성할 수 있다. 프로세서(160)는 차량 주변 정보 및 자율주행 제어기(140)에 의해 판단되는 경로 추종 가능 여부에 기반하여 일반 경로, 긴급 경로 또는 회피 경로를 주행 경로로 선택할 수 있다. 프로세서(160)는 경로 추종이 가능한 상황인 경우 일반 경로를 주행 경로로 선택할 수 있다. 프로세서(160)는 경로 추종이 불가능한 상황인 경우 차량 주변 정보를 토대로 일반 경로 대신 긴급 경로 또는 회피 경로를 주행 경로(대체 경로)로 선택(결정)할 수 있다.

프로세서(160)는 주행 경로가 결정(선택)되면 결정된 주행 경로를 자율주행 제어기(140)에 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(160)는 결정된 주행 경로를 포함하는 경로 승인 요청을 원격제어 센터(200)에 전송할 수 있다. 프로세서(160)는 원격제어 센터(200)에 의한 경로 승인 여부에 따라 결정된 주행 경로를 자율주행 제어기(140)에 전송할 수도 있다. 다시 말해서, 프로세서(160)는 원격제어 센터(200)에 의해 승인된 주행 경로를 자율주행 제어기(140)로 전송할 수 있다. 프로세서(160)는 긴급 경로 또는 회피 경로를 따라 주행하는 중 일반 경로로의 복귀가 불가능할 경우 원격제어 센터(200)에 원격제어를 요청할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 경로 생성 모듈의 논리적 구성을 도시한 도면이다. 도 3 내지 도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 경로 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.

주행 경로 생성 모듈(300)은 도 1에 도시된 프로세서(160)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 저장매체 예컨대, 메모리(120)에 저장될 수 있다.

주행 경로 생성 모듈(300)은 도 2에 도시된 바와 같이, 일반 경로 생성 모듈(310), 긴급 경로 생성 모듈(320), 회피 경로 생성 모듈(330) 및 경로 판단 모듈(340)을 포함할 수 있다.

일반 경로 생성 모듈(310)은 차량 주변 정보에 기반하여 차량(100)이 교통법규를 준수하며 주행할 수 있는 일반 경로를 생성할 수 있다. 여기서, 일반 경로는 제1 공간만을 활용하여 생성할 수 있다.

예를 들어, 도 3에서와 같이 차량(100)이 주행하는 차로 즉, 주행 차로의 좌측 차선이 실선으로 차로 변경이 금지되고 주행 차로의 우측이 벽면인 구간을 주행하고 있는 경우, 주행 차로의 좌측 차로는 주행 가능한 차로이나 해당 구간에서 좌측 차로 변경을 행하면 교통법규 위반이 된다. 이에, 좌측 차로의 공간은 제1 공간(일반 공간)에 포함되지 않는다. 또한, 주행 차로의 우측은 벽에 의한 주행 불가 공간으로 제1 공간에 포함되지 않는다. 이 경우, 일반 경로 생성 모듈(310)은 좌우 차선 변경을 포함하는 경로를 일반 경로로 생성할 수 없다.

긴급 경로 생성 모듈(320)은 일반 경로로 주행 시 사고 회피가 불가능한 긴급 상황에서 교통법규 위반을 감수하고 주행할 긴급 경로를 생성할 수 있다. 긴급 경로는 제1 공간 및 제2 공간 중 적어도 하나를 활용하여 생성할 수 있다. 여기서, 제2 공간은 제1 공간 밖 주행 가능한 공간의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 4와 같이, 차량(100)이 주행 차로의 좌측 차선이 실선이며 우측 차로가 버스전용차로인 구간을 주행하는 상황에서, 좌측 차로는 주행 중인 차량과 충돌 위험이 있는 주행 불가 공간이고, 우측 차로는 버스전용차로로 주행 자체는 가능하여 긴급 상황에서 주행할 수 있는 공간 즉, 제2 공간(긴급 공간)이다. 이 경우, 제1 공간은 차량(100)이 주행하는 차로(자차로) 뿐이다. 이때, 일반 경로로 주행 시 전방 차량과의 사고를 회피할 수 없는 경우, 긴급 경로 생성 모듈(320)은 교통법규를 위반하더라도 우측의 제2 공간 즉, 버스전용차로를 이용하여 긴급 경로를 생성할 수 있다. 긴급 경로 생성 모듈(320)은 긴급 상황이 해소되면 제1 공간으로 복귀하도록 경로를 생성할 수 있다. 긴급 경로 생성 모듈(320)은 차량(100)이 제1 공간으로 복귀하면 긴급 경로 생성을 종료할 수 있다.

회피 경로 생성 모듈(330)은 긴급 상황이 아닌 불법 주정차 차량 및/또는 낙하물 등으로 인해 제1 공간 내에서 더 이상 주행이 불가능한 상황에서 교통법규 위반을 감수하며 회피 주행할 경로 즉, 회피 경로를 생성할 수 있다. 회피 경로는 제1 공간 및 제3 공간 중 적어도 하나를 활용하여 생성할 수 있다. 제3 공간은 제1 공간 밖의 주행 가능한 공간 중 적어도 일부 또는 전부일 수 있다. 회피 상황은 긴급 상황에 대비하여 위험도가 낮으므로, 제3 공간은 제2 공간에서 사전에 정의한 일부 공간을 제외한 공간이 될 수 있다.

예를 들어, 도 5를 참조하면 차량(100)이 편도 1차로인 도로를 주행하는 상황에서, 주행 차로의 우측은 보행로로 주행 불가 공간이고, 주행 차로의 좌측 차로는 주행 자체는 가능하나 좌측 차로 주행을 위해 중앙선 및 안전지대를 침범해야 하므로 제2 공간에 해당한다. 이 경우, 제1 공간은 차량(100)이 주행하고 있는 주행 차로만을 포함할 수 있다. 사전에 중앙선 반대편 공간을 회피 공간에서 제외하기로 정의된 경우, 제3 공간은 안전지대만을 포함할 수 있다. 이때, 도로변의 불법 주정차 차량으로 인해 일반 경로로 더 이상 주행할 수 없는 경우, 기약없이 정차해 대기해야 하며 후방의 다른 차량들의 통행도 방해하게 된다. 이에, 회피 경로 생성 모듈(330)은 교통법규를 위반하더라도 안전지대 즉, 제3 공간을 통과하는 회피 경로를 생성할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 도로 낙하물로 인해 차량(100)이 제1 공간에 기반한 일반 경로로 주행이 불가한 상황에서, 주행 차로의 좌측 차로는 해당 차로 주행 중인 차량과의 충돌 위험이 있어 주행 불가하고, 주행 차로의 우측에는 교통법규 위반이나 주행 자체가 가능한 갓길이 존재하는 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 갓길을 제3 공간으로 분류하고, 분류된 제3 공간을 활용하여 도로 낙하물을 회피하여 계속 주행할 수 있는 회피 경로를 생성할 수 있다.

또한, 위험도가 낮아 긴급 피난으로 인정받기 어려운 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 생성한 회피 경로에 대한 승인 요청(경로 승인 요청)을 원격제어 센터(200)로 전송할 수 있다. 차량(100)은 회피 경로 생성 모듈(330)의 경로 승인 요청에 대한 긍정 응답(즉, 승인)이 수신되기 전까지 현 위치에서 대기할 수 있다.

예를 들어, 도 7에서와 같이 차량(100)이 불법 주정차 차량 때문에 일반 경로로 주행이 불가한 상황에서, 주행 차로의 좌측 차선이 중앙선인 경우 좌측 차로는 제3 공간이 아닌 제2 공간으로 분류될 수 있다. 이에, 회피 경로 생성 모듈(330)은 제3 공간 부재로 회피 경로를 생성할 수 없다. 이때, 차량(100)은 현 위치에서 대기할 수 있다.

회피 경로 생성 모듈(330)은 회피 상황이 해소되면 제1 공간으로 복귀하도록 하는 경로를 생성할 수 있다. 회피 경로 생성 모듈(330)은 차량(100)이 제1 공간으로 복귀하면 회피 경로 생성을 종료할 수 있다.

제3 공간은 제2 공간 중 기정의된 조건을 만족하는 적어도 일부의 공간을 포함할 수 있다. 일 예로, 도 8에서와 같이 편도 1차로인 도로를 주행하는 상황에서 불법 주정차 차량이 차지하는 공간을 제외한 제1 공간과 제2 공간을 포함한 공간의 최소 폭이 차량 2개가 교차 통행 가능한 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 제1 공간과 제2 공간을 포함한 공간의 폭의 1/2 지점을 기준으로 차량(100)측 제2 공간을 제3 공간으로 설정할 수 있다. 한편, 제1 공간과 제2 공간을 포함한 공간의 최소 폭이 차량 2대가 교차 통행할 수 없는 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 제3 공간을 설정하지 않을 수 있다. 이는, 차량(100)과 반대 방향으로 주행하는 타차량과 마주쳤을 때 두 차량이 더 이상 주행하지 못하는 상황이 발생하는 것을 방지하기 위함이다.

다른 일 예로, 도 9를 참조하면, 제2 공간 내 주행 가능한 일반 차로가 존재하는 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 제2 공간 중 중앙선 건너편, 버스전용차로 및/또는 안전지대 등을 제외 공간 즉, 제4 공간으로 설정하고 설정된 제4 공간을 제3 공간 설정 시 제외할 수 있다. 이는, 회피 가능한 다른 공간이 있으므로, 상대적으로 더 위험한 공간을 사용하지 않도록 하기 위함이다.

또 다른 일 예로, 도 10을 참조하면, 주행 도로 상에 버스전용차로가 존재하는 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 버스전용차로 주변 일정 거리 이내에 버스정류장이 있으면 해당 버스전용차로를 제4 공간으로 설정하여 제3 공간에서 제외할 수 있다. 다시 말해서, 회피 경로 생성 모듈(330)은 버스전용차로 주변 일정 거리 이내에 버스정류장이 없는 경우에만 해당 버스전용차로를 제3 공간으로 설정할 수 있다. 이는, 버스 승하차 방해 및 제1 공간으로의 복귀 지연을 방지하고 버스정류장 주변 탑승객을 보호하기 위함이다.

또 다른 일 예로, 도 11에 도시된 바와 같이, 교차로에 안전지대가 설치되어 있는 경우, 회피 경로 생성 모듈(330)은 차량(100)이 회전 차로와 동일한 방향으로 주행하는 경우에만 안전지대를 제3 공간으로 설정할 수 있다. 회피 경로 생성 모듈(330)은 차량(100)이 회전 차로 역방향으로 주행하는 경우 안전지대를 제4 공간으로 설정하여 제3 공간에서 제외할 수 있다. 이는, 회전 차로와 역방향으로 주행하는 차량의 안전지대 침범이 더욱 예상하기 어렵기 때문이다.

경로 판단 모듈(340)은 최초에 일반 경로 주행 상태로 시작한 후 주행 상황 판단을 실시할 수 있다. 경로 판단 모듈(340)은 주행 상황에 따라 일반 경로, 긴급 경로 및 회피 경로 중 어느 하나의 경로를 선택할 수 있다. 경로 판단 모듈(340)은 필요 시 원격제어 센터(200)에 선택한 경로의 승인 또는 차량 원격제어를 요청할 수 있다.

도 12는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량의 주행 방법을 도시한 흐름도이다.

차량(100)은 자율주행을 개시할 수 있다(S100). 프로세서(160)는 자율주행 개시 이벤트가 발생하면 제1 공간을 활용한 일반 경로(제1 경로)를 생성할 수 있다. 프로세서(160)는 생성된 일반 경로를 자율주행 제어기(140)에 전송하여 차량(100)이 자율주행을 시작할 수 있게 한다. 자율주행 제어기(140)는 일반 경로를 따라 차량(100)의 자율주행을 제어할 수 있다.

프로세서(160)는 일반 경로 주행 중 검출기(110)를 이용하여 차량 주변 정보를 획득할 수 있다(S110). 차량 주변 정보는 차량 주변 물체 및/또는 도로 형태 등과 같은 차량 전방위 정보를 포함할 수 있다.

프로세서(160)는 일반 경로 주행 중 차량 주변 정보를 기반으로 주행 상황을 판단할 수 있다(S120). 프로세서(160)는 일반 경로 주행 중 주행 상황을 사고 회피가 불가한 상황(제1 주행 상황) 또는 일반 경로 주행이 불가한 상황(제2 주행 상황)으로 판단할 수 있다.

프로세서(160)는 차량 주변 정보를 기반으로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류할 수 있다(S130). 여기서, 제1 공간은 교통법규를 준수하며 주행 가능한 공간이고, 제2 공간은 교통법규에 상관없이 주행 가능한 모든 공간, 제3 공간은 제2 공간 내 회피 주행이 가능한 적어도 일부의 공간일 수 있다.

프로세서(160)는 주행 상황에 따라 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성할 수 있다(S140). 프로세서(160)는 주행 상황에 따라 긴급 제어 또는 회피 제어를 결정할 수 있다. 프로세서(160)는 주행 상황이 사고 회피가 불가한 상황이면 긴급 제어를 결정하고, 주행 상황이 일반 경로 주행이 불가한 상황이면 회피 제어를 결정할 수 있다. 프로세서(160)는 긴급 제어가 결정되면, 제1 공간 및 제2 공간 중 적어도 하나를 이용하여 긴급 경로(제2 경로)를 주행 경로로 생성할 수 있다. 프로세서(160)는 회피 제어가 결정되면 제1 공간 및 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로로 회피 경로(제3 경로)를 생성할 수 있다.

프로세서(160)는 생성된 주행 경로를 따라 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다(S150). 프로세서(160)는 생성된 주행 경로 즉, 일반 경로, 긴급 경로 또는 회피 경로를 자율주행 제어기(140)로 전송할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 주행 경로를 따라 자율주행을 수행할 수 있도록 차량(100)의 거동을 제어할 수 있다.

도 13은 본 발명의 실시 예들에 따른 주행 상황 판단 과정을 도시한 흐름도이다.

도 13을 참조하면, 프로세서(160)는 일반 경로 주행 중 차량 주변 정보에 근거하여 사고 회피 불가 상황 감지 여부를 결정할 수 있다(S121). 프로세서(160)는 기공지된 충돌 위험 인식 기술 및/또는 충돌 회피 기술 등을 이용하여 차량(100)에 사고 위험 발생을 감지하고, 해당 사고 회피 가능 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(160)는 사고 회피가 불가능한 경우 사고 회피 불가 상황 즉, 긴급 상황으로 판단할 수 있다. 프로세서(160)는 긴급 상황으로 판단되면 긴급 제어를 결정할 수 있다. 여기서, 긴급 제어는 긴급 경로를 이용한 주행 제어로 정의될 수 있다.

프로세서(160)는 S121에서 사고 회피 불가 상황이 감지되지 않는 경우, 일반 경로에 기반한 주행 불가 상황이 감지되는지를 확인할 수 있다(S122). 프로세서(160)는 사고 위험이 없거나 사고 회피가 가능한 경우, 일반 경로 주행을 수행하며 차량 이동(주행)이 불가능한지를 확인할 수 있다. 프로세서(160)는 차량 이동이 불가능하면 일반 경로 주행 불가 상황 즉, 회피 상황으로 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(160)는 일반 경로 주행 중 불법 주정차 차량 및/또는 도로 낙하물 등으로 인해 제1 공간을 이용한 차량 이동(주행)이 더이상 불가능한 경우 일반 경로 주행 불가 상황으로 결정할 수 있다. 프로세서(160)는 일반 경로 주행 불가 상황이 결정되면 회피 제어를 결정할 수 있다. 회피 제어는 회피 경로를 이용한 주행 제어로 정의될 수 있다.

도 14는 본 발명의 실시 예들에 따른 긴급 상황에서 주행 제어하는 과정을 도시한 흐름도이다.

프로세서(160)는 주행 상황에 따라 긴급 제어가 결정되면, 긴급 경로 생성 여부를 판단할 수 있다(S200). 다시 말해서, 프로세서(160)는 긴급 경로 생성 모듈(320)에 의해 긴급 경로 생성이 가능한지를 확인할 수 있다.

프로세서(160)는 긴급 경로가 생성된 경우, 생성된 긴급 경로를 원격제어 센터(200)로 전송하여 확인 요청할 수 있다(S205). 다시 말해서, 프로세서(160)는 생성된 긴급 경로에 대한 승인을 원격제어 센터(200)에 요청할 수 있다.

프로세서(160)는 긴급 경로가 생성되지 않는 경우, 원격제어 센터(200)에 긴급 상황 정보를 전송하며 확인 요청할 수 있다(S210). 이후, 프로세서(160)는 S110으로 돌아가 일반 경로 주행을 유지하며 차량 주변 정보를 획득할 수 있다.

S205이후, 프로세서(160)는 긴급 경로를 따라 주행을 수행할 수 있다(S215). 프로세서(160)는 긴급 경로 생성 모듈(320)에서 생성된 긴급 경로를 주행 경로로 선정(선택)하여 자율주행 제어기(140)에 전송할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 차량(100)이 긴급 경로를 추종하도록 차량 거동을 제어할 수 있다.

프로세서(160)는 긴급 경로 주행을 수행하며 원격제어 센터(200)로부터 원격제어명령이 미수신되는지를 확인할 수 있다(S220). 원격제어 센터(200)는 차량(100)으로부터 긴급 경로 생성 알림을 수신하면, 기정해진 기준에 근거하여 긴급 경로의 적절성을 판단할 수 있다. 원격제어 센터(200)는 긴급 경로가 부적절하다고 판단되면, 원격제어 명령을 차량(100)으로 전송할 수 있다. 또한, 원격제어 센터(200)는 긴급 경로가 부적절하다고 판단되면 긴급 경로에 대한 승인 거절을 전송할 수 있다. 프로세서(160)는 긴급 경로를 자율주행 제어기(140)에 전송하여 원격제어 센터(200)로부터 긴급 경로에 대한 승인 거절을 수신하기 전까지 긴급 경로를 따라 주행하도록 할 수 있다.

프로세서(160)는 원격제어명령이 미수신되는 경우, 사고 회피 완료 여부를 판단할 수 있다(S225). 프로세서(160)는 사고 회피가 미완료된 상태이면 계속 긴급 경로를 생성하여 자율주행 제어기(140)로 전송하여 긴급 경로 주행을 유지하게 할 수 있다(S215).

프로세서(160)는 사고 회피가 완료되면, 제1 공간으로 복귀 가능여부를 판단할 수 있다(S230). 프로세서(160)는 사고 회피가 완료되면, 긴급 경로(제2 공간)에서 제1 공간으로 복귀할 수 있는지를 확인할 수 있다.

프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀 가능한 경우, 제1 공간으로 복귀 완료 여부를 판단할 수 있다(S235). 프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀 가능한 경우, 제1 공간으로 복귀하기 위한 경로(복귀 경로)를 생성하여 자율주행 제어기(140)로 전송할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 복귀 경로에 따라 차량(100)의 제1 공간으로 복귀를 수행할 수 있다. 프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀가 완료되기 전까지 긴급 경로 주행을 유지하고, 제1 공간으로 복귀가 완료되면 일반 경로 주행으로 전환할 수 있다.

S220에서 원격제어명령이 수신되는 경우 또는 S230에서 제1 공간으로 복귀가 불가능한 경우, 프로세서(160)는 자율주행 제어기(140)가 원격제어명령을 수행하게 할 수 있다(S240). 프로세서(160)는 원격제어가 결정되면, 원격제어 센터(200)에 원격제어를 요청할 수도 있다. 자율주행 제어기(140)는 원격제어 센터(200)로부터 원격제어명령을 수신하면, 최우선으로 해당 원격제어명령을 수행할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 원격제어명령을 수신하는 즉시 긴급 경로 주행을 중단하고 원격제어명령을 수행할 수 있다.

프로세서(160)는 원격제어 센터(200)에 의한 원격제어 종료 여부를 판단할 수 있다(S245). 프로세서(160)는 원격제어가 종료되면 일반 경로 주행으로 돌아갈 수 있다.

도 15는 본 발명의 실시 예들에 따른 회피 상황에서 주행 제어를 도시한 흐름도이다.

프로세서(160)는 주행 상황에 따라 회피 제어가 결정되면, 회피 경로 생성 여부를 판단할 수 있다(S300). 프로세서(160)는 회피 경로 생성 모듈(330)에 의한 회피 경로 생성이 가능한지를 확인할 수 있다.

프로세서(160)는 회피 경로가 생성된 경우, 회피 경로를 원격제어 센터(200)로 전송하며 확인 요청할 수 있다(S305). 프로세서(160)는 회피 경로 생성이 가능하면 회피 경로 생성 모듈(330)에서 생성한 회피 경로를 원격제어 센터(200)에 전송하여 승인을 요청할 수 있다.

프로세서(160)는 회피 경로가 미생성되는 경우, 원격제어 센터(200)에 회피 상황 정보를 전송하며 확인 요청할 수 있다(S310). 프로세서(160)는 확인(승인) 요청 후 일반 경로 주행으로 되돌아갈 수 있다. 일반 경로 주행 시 이동이 불가능한 상황이므로, 차량(100)은 주행 상황이 변경될 때까지 현위치에서 대기할 수 있다.

S305이후, 프로세서(160)는 회피 경로 승인 여부를 판단할 수 있다(S315). 회피 상황은 긴급 상황보다 위험도가 낮으므로, 원격제어 센터(200)로부터 경로 승인을 나타내는 결과를 수신하기 전까지 차량(100)이 현위치에서 대기할 수 있다.

프로세서(160)는 회피 경로가 승인된 경우, 회피 경로로 주행을 수행할 수 있다(S320). 프로세서(160)는 회피 경로 생성 모듈(330)에서 생성된 회피 경로를 주행 경로로 자율주행 제어기(140)에 전송할 수 있다. 자율주행 제어기(140)는 회피 경로에 기반하여 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다.

프로세서(160)는 회피 경로 주행 중 원격제어명령의 미수신 여부를 판단할 수 있다(S325). 원격제어 센터(200)는 회피 경로 주행 중 현재 주행 상태가 부적절하다고 판단되면 원격제어명령을 차량(100)으로 전송할 수 있다.

프로세서(160)는 원격제어명령이 미수신되는 경우, 회피 경로 주행 중 사고 회피가 가능한 상황인지를 확인할 수 있다(S330).

프로세서(160)는 사고 회피가 가능한 경우, 제1 공간으로 복귀가 가능한지를 확인할 수 있다(S335). 또한, 프로세서(160)는 회피 경로 주행 중 사고 위험이 없는 경우에도 제1 공간으로 복귀가 가능한지를 확인할 수 있다. 프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀를 위한 복귀 경로 생성이 가능한지를 확인할 수 있다. 프로세서(160)는 복귀 경로 생성이 가능하면 제1 공간으로 복귀 가능을 결정할 수 있다. 프로세서(160)는 복귀 경로 생성이 불가능하면 제1 공간으로 복귀 불가능을 결정할 수 있다.

프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀가 가능하면, 제1 공간으로 복귀 완료 여부를 확인할 수 있다(S340). 프로세서(160)는 제1 공간으로 복귀가 완료되면 일반 경로 주행으로 돌아가고, 제1 공간으로 복귀가 미완료이면 회피 경로 주행을 유지할 수 있다.

S315에서 회피 경로가 미승인된 경우, S325에서 원격제어명령이 수신된 경우, 또는 S335에서 제1 공간으로 복귀가 불가능한 경우, 프로세서(160)는 S240 이하를 수행할 수 있다. 프로세서(160)는 회피 경로 주행 중 원격제어명령을 수신하면 즉시 회피 경로 주행을 중단하고, 원격제어명령에 따라 차량(100)의 주행을 제어할 수 있다. S325에서 원격제어명령이 수신된 경우 또는 S335에서 제1 공간으로 복귀가 불가능한 경우, 프로세서(160)는 회피 경로 주행을 중단하고 원격제어 센터(200)로부터 원격제어명령이 수신될 때까지 대기할 수 있다. 이후, 프로세서(160)는 원격제어 센터(200)로부터 원격제어명령이 수신되면 해당 원격제어명령을 수행할 수 있다.

S330에서 사고 회피가 불가능한 경우, 프로세서(160)는 긴급 경로를 생성할 수 있다(S345). 이후, 프로세서(160)는 S200 이하를 수행할 수 있다. 다시 말해서, 프로세서(160)는 회피 경로 주행 중 사고 회피가 불가능한 경우, 긴급 경로 생성이 가능한지를 확인하여 긴급 경로 주행 여부를 결정할 수 있다.

도 16은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율주행차량의 주행 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.

도 16을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자율주행 중 차량 주변 정보에 기반하여 주행 상황을 판단하는 단계;
상기 차량 주변 정보를 토대로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류하는 단계;
상기 주행 상황에 기반하여 상기 제1 공간, 상기 제2 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성하는 단계; 및
상기 주행 경로를 따라 차량 주행 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1 공간은,
교통법규를 준수하며 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제2 공간은,
교통법규에 상관없이 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제3 공간은,
상기 제2 공간 내 회피 주행이 가능한 적어도 일부의 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 주행 상황을 판단하는 단계는,
상기 제1 공간을 기반으로 계획된 일반 경로를 따라 주행 중 상기 차량 주변 정보에 근거하여 상기 주행 상황이 사고 회피가 불가능한 제1 주행 상황인지를 판단하는 단계; 및
상기 주행 상황이 상기 일반 경로를 따라 주행이 불가능한 제2 주행 상황인지를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 5에 있어서,
상기 주행 경로를 생성하는 단계는,
상기 주행 상황이 상기 제1 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제2 공간 중 적어도 하나를 이용하여 긴급 경로를 생성하는 단계; 및
상기 주행 상황이 상기 제2 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는,
상기 긴급 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하는 단계; 및
상기 긴급 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 상기 원격제어 센터로부터 상기 긴급 경로에 대한 승인 거절을 수신하기 전까지 긴급 경로 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는,
상기 회피 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하는 단계; 및
상기 원격제어 센터에 의해 상기 회피 경로가 승인되면, 상기 회피 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 회피 경로 주행을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는,
상기 원격제어 센터로부터 원격제어명령이 미수신되는 경우, 사고 회피가 완료되었는지를 확인하는 단계; 및
상기 사고 회피가 완료되면, 상기 제1 공간으로 복귀를 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 차량 주행 제어를 수행하는 단계는,
상기 원격제어 센터로부터 상기 원격제어명령이 수신되면 긴급 경로 주행 또는 회피 경로 주행을 중단하고 상기 원격제어명령에 따라 차량의 주행을 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 주행 방법.
차량 주변 정보를 검출하는 검출기; 및
상기 차량 주변 정보를 토대로 차량 주변 공간을 제1 공간, 제2 공간 및 제3 공간으로 분류하는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
자율주행 중 상기 차량 주변 정보에 기반하여 주행 상황을 판단하고,
상기 주행 상황에 기반하여 상기 제1 공간, 상기 제2 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 주행 경로를 생성하고,
상기 주행 경로를 따라 차량 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 11에 있어서,
상기 제1 공간은,
교통법규를 준수하며 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 11에 있어서,
상기 제2 공간은,
교통법규에 상관없이 주행 가능한 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 11에 있어서,
상기 제3 공간은,
상기 제2 공간 내 회피 주행이 가능한 적어도 일부의 공간인 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 11에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 공간을 기반으로 계획된 일반 경로를 따라 주행 중 상기 차량 주변 정보에 근거하여 상기 주행 상황이 사고 회피가 불가능한 제1 주행 상황인지를 판단하고,
상기 주행 상황이 상기 일반 경로를 따라 주행이 불가능한 제2 주행 상황인지를 판단하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 15에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 주행 상황이 상기 제1 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제2 공간 중 적어도 하나를 이용하여 긴급 경로를 생성하고,
상기 주행 상황이 상기 제2 주행 상황인 경우, 상기 제1 공간 및 상기 제3 공간 중 적어도 하나를 이용하여 회피 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 16에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 긴급 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하고,
상기 긴급 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 상기 원격제어 센터로부터 상기 긴급 경로에 대한 승인 거절을 수신하기 전까지 긴급 경로 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 16에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 회피 경로를 원격제어 센터에 전송하여 승인 요청하고,
상기 원격제어 센터에 의해 상기 회피 경로가 승인되면, 상기 회피 경로를 자율주행 제어기에 전송하여 회피 경로 주행을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 18에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 원격제어 센터로부터 원격제어명령이 미수신되는 경우, 사고 회피가 완료되었는지를 확인하고,
상기 사고 회피가 완료되면, 상기 제1 공간으로 복귀를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.
청구항 19에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 원격제어 센터로부터 상기 원격제어명령이 수신되면 긴급 경로 주행 또는 회피 경로 주행을 중단하고 상기 원격제어명령에 따라 차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량.