KR20230023252A - Auto Side Step System For Excavator And Control Method Thereof - Google Patents

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KR20230023252A
KR20230023252A KR1020210105212A KR20210105212A KR20230023252A KR 20230023252 A KR20230023252 A KR 20230023252A KR 1020210105212 A KR1020210105212 A KR 1020210105212A KR 20210105212 A KR20210105212 A KR 20210105212A KR 20230023252 A KR20230023252 A KR 20230023252A
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excavator
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KR1020210105212A
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이창민
임영오
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현대건설기계 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an automatic side step system for an excavator, which can more accurately determine getting in or out thereof of an operator and retract or accommodate a side step at an appropriate time, thereby preventing accidents such as fall of the operator and improving the convenience of using the side step, and a control method thereof. The automatic side step system comprises: a side step (100) installed on an upper rotating body (20); a side step driving source (12) for retracting or accommodating the side step (100) in the upper rotating body (20); an external side step operation switch (210) installed outside the upper rotating body (20) so that the operator can operate the side step (100) from the outside; an internal side step operation switch (230) installed inside a cabin (30) so that the operator can operate the side step (100) inside the cabin (30) on the rotating body (20); a safety lever (240) installed inside the cabin (30) to set enabling or disabling the operation of excavator equipment according as the operator performs an on/off operation; an emergency switch (250) which the operator operates to emergently stop the excavator; a MCU (260) for providing engine start status information; and a control unit (200) for controlling the side step driving source (12) so that the side step (100) is accommodated, retracted, or stopped according to operating signals for the external side step operation switch (210), the internal side step operation switch (230), the safety lever (240), and the emergency switch (250) and an engine start status signal provided from the MCU (260).

Description

굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법{Auto Side Step System For Excavator And Control Method Thereof}Excavator automatic scaffolding device and its control method {Auto Side Step System For Excavator And Control Method Thereof}

본 발명은 굴착기의 자동 발판 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 운전자의 승, 하차 상태나 명령을 더욱 정확하게 판단하여 발판을 알맞은 시기에 인출하거나 수납함으로써 운전자의 낙상과 같은 사고를 방지하는 한편 발판 사용의 편의성을 향상시킬 수 있는 굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic scaffolding device for an excavator, and more particularly, by more accurately determining the driver's getting on and off state or command, and withdrawing or retracting the scaffold at the right time to prevent accidents such as driver's fall while using the scaffold It relates to an automatic scaffolding device for an excavator capable of improving the convenience of a vehicle and a control method thereof.

굴착기는, 무한궤도 또는 휠에 의해 주행하는 하부 주행체와, 하부 주행체 위에 선회 가능하게 장착되며 운전실 캐빈을 구비하는 상부 선회체와, 상부 선회체의 전방에 장착되는 작업장치(예; 버킷)를 가진다.The excavator includes a lower traveling body that travels by caterpillars or wheels, an upper swinging body mounted on the lower traveling body to be able to swing and having a driver's cabin, and a work device (eg bucket) mounted in front of the upper swinging body. have

이러한 굴착기의 캐빈에 운전자가 승, 하차할 때의 안전사고를 방지하고 편리성을 증대하기 위해, 특허문헌 1 내지 3을 위시하여 다양한 형태의 자동 발판 장치가 제안되어 있다.In order to prevent safety accidents and increase convenience when a driver gets on and off the cabin of such an excavator, various types of automatic scaffolding devices have been proposed, including Patent Documents 1 to 3.

자동 발판 장치는, 운전자의 승차와 하차를 다양한 방법으로 감지하여 발판 구동 장치를 제어한다.The automatic footrest device controls the footrest driving device by detecting the driver's getting on and off in various ways.

그런데 특허문헌 1 내지 3을 포함하여 종래에 알려진 자동 발판 장치는, 운전자가 캐빈에 들어가 굴착작업을 시작하기 전의 운전자의 의도에 완벽하게 맞추어 발판을 시의 적절하고 알맞은 동작 방향으로 제어하는 것에 한계가 있다.However, conventionally known automatic scaffolding devices, including Patent Documents 1 to 3, have limitations in controlling the scaffolding in a timely and appropriate direction of motion in perfect accordance with the driver's intention before the driver enters the cabin and starts excavation work. there is.

대한민국 등록특허공보 제10-1334525(2013.11.22.)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1334525 (2013.11.22.) 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0062527(2015.06.08.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0062527 (2015.06.08.) 일본 특허공개공보 제2017-91061(2017.05.25.)Japanese Patent Laid-Open No. 2017-91061 (May 25, 2017)

따라서 본 발명의 목적은, 운전자의 승, 하차 상태나 명령을 더욱 정확하게 판단하여 발판을 알맞은 시기에 인출하거나 수납함으로써 운전자의 낙상과 같은 사고를 더욱 철저하게 방지하는 한편, 발판 사용의 편의성을 향상시킬 수 있는 굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것에 있다.Therefore, an object of the present invention is to more thoroughly prevent accidents such as a driver's fall by more accurately determining the driver's getting on and off state or command and withdrawing or storing the footrest at the right time, while improving the convenience of using the footrest. It is to provide an automatic scaffolding device of an excavator and a control method thereof.

위와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치는, 상부 선회체(20)에 설치되는 발판(100); 상기 발판(100)을 상기 상부 선회체(20)에서 인출, 수납 동작시키는 발판 구동원(12); 상기 발판(100)을 운전자가 외부에서 작동시키기 위해 상기 상부 선회체(20)의 외부에 설치되는 외부 발판 작동 스위치(210); 상기 발판(100)을 상부 선회체(20)의 캐빈(30) 내부에서 운전자가 작동시키기 위해 상기 캐빈(30) 내부에 설치되는 내부 발판 작동 스위치(230); 상기 캐빈(30)의 내부에 설치되고, 운전자가 온/오프 조작함에 따라 굴착기 작업장치의 동작을 가능 또는 불가능하게 설정하는 세이프티 레버(240); 운전자가 굴착기를 비상 정지시키기 위해 조작하는 이머전시 스위치(250); 엔진의 시동 상태 정보를 제공하는 MCU(260); 그리고 상기 외부 발판 작동 스위치(210), 내부 발판 작동 스위치(230), 세이프티 레버(240) 및 이머전시 스위치(250)의 작동 신호와 상기 MCU(260)로부터 제공되는 엔진 시동 상태 신호에 따라 발판(100)을 수납, 인출, 또는 정지시키도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하는 제어부(200); 를 포함한다.In order to achieve the above object, an automatic scaffolding device for an excavator according to the present invention includes a scaffold 100 installed on an upper swing body 20; a scaffold drive source 12 for withdrawing and receiving the scaffold 100 from the upper swing body 20; An external footrest operation switch 210 installed outside the upper swing structure 20 so that the driver operates the footrest 100 from the outside; An internal footrest operation switch 230 installed inside the cabin 30 so that a driver operates the footrest 100 inside the cabin 30 of the upper swing body 20; A safety lever 240 installed inside the cabin 30 and enabling or disabling the operation of the excavator working device according to an on/off operation by the driver; Emergency switch 250 operated by the driver to emergency stop the excavator; MCU 260 providing engine startup status information; And according to the operating signals of the external footrest operation switch 210, the internal footrest operation switch 230, the safety lever 240 and the emergency switch 250 and the engine start state signal provided from the MCU 260, the footrest ( 100) a controller 200 for controlling the scaffold driving source 12 to store, withdraw, or stop; includes

본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치에서, 상기 제어부(200)는, 상기 외부 발판 작동 스위치(210)가 온(ON) 작동되거나, 상기 내부 발판 작동 스위치(230)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 인출되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하고, 엔진 시동이 걸려있는 상태에서 상기 세이프티 레버(240)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 수납되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하며, 상기 이머전시 스위치(250)가 온(ON) 작동되었을 때, 다른 어떠한 발판 구동원(12)에 대한 제어 명령보다 우선하여 상기 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하도록 설정되는 것이 바람직하다.In the automatic scaffolding device of the excavator according to the present invention, the control unit 200, when the external scaffold operating switch 210 is turned on or the internal scaffold operating switch 230 is turned on The footrest driving source 12 is controlled so that the footrest 100 is drawn out, and the foothold driving source is received so that the footrest 100 is received when the safety lever 240 is turned ON in a state in which the engine is started. (12), and when the emergency switch 250 is turned on, the scaffold immediately stops the operation of the scaffold 100 prior to a control command for any other scaffold driving source 12. It is preferable to set to control the drive source 12.

본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치에서, 상기 발판(100)을 리모컨 키로 작동시키기 위해, 굴착기의 리모컨 키에 구비되는 발판(100) 작동용의 리모컨 키 스위치(220)를 더 포함하고, 상기 제어부(200)는, 상기 리모컨 키 스위치(220)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 인출되도록 하고 상기 리모컨 키 스위치(220)가 오프(OFF) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 수납되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하는 것이 바람직하다.In the automatic scaffolding device of an excavator according to the present invention, in order to operate the scaffold 100 with a remote control key, a remote control key switch 220 for operating the scaffold 100 provided on the remote control key of the excavator is further included, and the controller (200), when the remote control key switch 220 is turned on, the footrest 100 is withdrawn, and when the remote control key switch 220 is turned off, the footrest 100 is It is preferable to control the scaffold drive source 12 so as to be accommodated.

본 발명은, 굴착기의 발판(100)의 인출, 수납을 제어부(200)가 제어하는 방법은, 운전자가 외부 발판 작동 스위치(210)를 온(ON) 작동한 신호가 입력되면(단계 S10), 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 인출하고(단계 S30), 발판(100)이 인출된 상태에서, MCU(260)로부터 엔진 시동 상태 정보를 입력받아 시동이 온(ON) 상태인 것이 확인된(단계 S40) 상태에서, 세이프티 레버(240)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면(단계 S50), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 수납하며(단계 S70), 상기 단계 S50에서 상기 세이프티 레버(240)의 오프(OFF) 신호가 입력되는 경우, 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면 상기 단계 S40으로 이행하고, 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 오프(OFF) 신호가 입력되면 상기 단계 S70으로 이행하며(단계 S60), 상기 어느 단계에서든 이머전시 스위치(250)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면, 다른 어떠한 발판 구동원(12)의 제어 명령보다 우선하여 상기 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 상기 발판 구동원(12)을 제어(단계 S110) 하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit 200 controls the withdrawal and storage of the scaffold 100 of the excavator, when the driver turns on the external scaffold operating switch 210 and a signal is input (step S10), Controlling the scaffold drive source 12 to withdraw the scaffold 100 (step S30), in the state in which the scaffold 100 is withdrawn, receive the engine start state information from the MCU 260, start is on (ON) state In the state in which it is confirmed (step S40), when an ON operation signal is input from the safety lever 240 (step S50), the scaffold drive source 12 is controlled to accommodate the scaffold 100 (step S70) , When the OFF signal of the safety lever 240 is input in the step S50, when the ON operation signal is input from the internal footrest operation switch 230, the process proceeds to the step S40, and the internal footrest operation switch When an OFF signal is input from 230, the process proceeds to step S70 (step S60), and if an ON operation signal is input from the emergency switch 250 at any of the above steps, any other scaffold driving source 12 It is characterized by controlling the scaffold drive source 12 to immediately stop the operation of the scaffold 100 prior to the control command of (step S110).

본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법에서, 리모컨 키 스위치(220)로부터 온(ON) 신호가 입력되면(단계 S20) 상기 단계 S30으로 이행하는 것이 바람직하다.In the method for controlling an automatic scaffolding device of an excavator according to the present invention, when an ON signal is input from the remote control key switch 220 (step S20), it is preferable to proceed to step S30.

본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법에서, 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면(단계 S200), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 인출하며(단계 S210), 발판(100)이 인출된 상태에서, 외부 발판 작동 스위치(210)로부터 오프(OFF) 작동 신호가 입력되거나(단계 S220), 리모컨 키 스위치(220)로부터 오프(OFF) 작동 신호가 입력되면(단계 S230), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 수납(단계 S240) 하는 것이 바람직하다.In the method for controlling an automatic scaffold device of an excavator according to the present invention, when an ON operation signal is input from the internal scaffold operating switch 230 (step S200), the scaffold driving source 12 is controlled to withdraw the scaffold 100. (step S210), in the state in which the footrest 100 is withdrawn, an off (OFF) operation signal is input from the external footrest operation switch 210 (step S220), or off (OFF) operation from the remote control key switch 220 When a signal is input (step S230), it is preferable to control the scaffold drive source 12 to accommodate the scaffold 100 (step S240).

본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법에서, 상기 제어부(200)는, MCU(260)로부터 입력되는 엔진의 시동 상태에 따라 상기 발판(100)을 자동으로 인출 또는 수납하는 제어를 수행하는 자동 동작 모드를 선택할 수 있도록 설정되어 있으며, 운전자가 자동 동작 모드를 선택한 경우, MCU(260)로부터 엔진이 시동 온(ON) 상태인 정보가 입력(단계 S201) 된 이후, 다시 엔진이 시동 오프(OFF) 신호가 입력되면(단계 S202), 상기 단계 S210으로 이행할 수 있다.In the method for controlling an automatic scaffolding device of an excavator according to the present invention, the control unit 200 performs control to automatically withdraw or receive the scaffold 100 according to the starting state of the engine input from the MCU 260. It is set to be able to select an operation mode, and when the driver selects the automatic operation mode, after information indicating that the engine is started ON is input from the MCU 260 (step S201), the engine is turned OFF again. ) signal is input (step S202), it is possible to proceed to step S210.

도 1은, 본 발명에 따른 자동 발판 장치가 인출된 상태의 굴착기를 나타내는 도면이다.
도 2는, 본 발명에 따른 자동 발판 장치가 수납된 상태의 굴착기를 나타내는 도면이다.
도 3은, 본 발명에 따른 자동 발판 장치를 나타내는 굴착기의 주요부 측면도이다.
도 4는, 본 발명에 따른 자동 발판 장치를 나타내는 굴착기의 주요부 평면도이다.
도 5는, 본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은, 본 발명에 따라 운전자가 승차할 때의 자동 발판 장치의 제어 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은, 본 발명에 따라 운전자가 하차할 때의 자동 발판 장치의 제어 과정을 설명하기 위한 순서도이다.1 is a view showing an excavator in a state in which an automatic scaffolding device according to the present invention is withdrawn.
2 is a view showing an excavator in a state where an automatic scaffolding device according to the present invention is accommodated.
3 is a side view of a main part of an excavator showing an automatic scaffolding device according to the present invention.
Fig. 4 is a plan view of main parts of an excavator showing an automatic scaffolding device according to the present invention.
5 is a diagram showing the configuration of an automatic scaffolding device for an excavator according to the present invention.
6 is a flowchart illustrating a control process of an automatic footrest device when a driver gets on a vehicle according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a control process of an automatic footboard device when a driver gets off the vehicle according to the present invention.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치 및 그 제어 방법의 실시 예를 자세하게 설명한다.Hereinafter, an embodiment of an automatic scaffolding device for an excavator and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1 내지 도 2는, 본 발명에 따른 자동 발판 장치가 설치된 굴착기를 나타내는 것으로서, 도 1에는 발판이 인출된 상태의 도면이 도시되어 있고, 도 2에는 발판이 수납된 상태의 도면이 도시되어 있다.1 and 2 show an excavator equipped with an automatic scaffolding device according to the present invention, FIG. 1 shows a drawing of a state in which the scaffolding is withdrawn, and FIG. 2 shows a drawing of the state in which the scaffolding is stored. .

도 1 및 도 2를 참조하면, 굴착기는, 하부 주행체(10)와, 상부 선회체(20)를 구비하고, 상부 선회체(20)에는 운전실인 캐빈(30)이 구비되고, 캐빈(30)에는 캐빈 도어(40)가 설치되어 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the excavator includes a lower traveling body 10 and an upper swinging body 20, and the upper swinging body 20 is provided with a cabin 30, which is a cab, and the cabin 30 ), the cabin door 40 is installed.

본 발명에 따른 발판(100)은, 캐빈 도어(40) 아래쪽의 상부 선회체(프레임)(20)에 설치된다.The scaffold 100 according to the present invention is installed on the upper swing body (frame) 20 below the cabin door 40.

이러한 발판(100)은, 상부 선회체(20)로부터 외측으로 인출되거나 상부 선회체(20) 내측으로 수납된다.The scaffold 100 is drawn outward from the upper swing body 20 or stored inside the upper swing body 20 .

도 3 내지 도 4는, 본 발명에 따른 발판의 설치 상태의 예를 나타내는 것으로서, 도 3에는 주요부 측면도가 도시되어 있고, 도 4에는 주요부 평면도가 도시되어 있다.3 to 4, as showing an example of the installation state of the scaffold according to the present invention, Fig. 3 is a side view of the main part is shown, Figure 4 is a top view of the main part is shown.

도 3 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 자동 발판 장치는, 앞에서 설명한 발판(100)과, 발판(100)을 인출, 수납 방향으로 구동하기 위한 발판 구동원(12)을 구비한다.Referring to FIGS. 3 and 4 , the automatic footrest device of the present invention includes the footboard 100 described above and a footboard drive source 12 for driving the footboard 100 in the withdrawal and storage directions.

발판 구동원(12)은, 예를 들어 모터와 같은 구동 수단으로 이루어질 수 있고, 발판 구동원(12)과 발판(100)을 동력 연결하는 피니언 기어(14)를 구비할 수 있다. 이 경우 발판(100)에는 피니언 기어(14)와 맞물리는 랙 기어(도시하지 않음)가 구비된다.The scaffold drive source 12, for example, may be made of a driving means such as a motor, and may include a pinion gear 14 power-connecting the scaffold drive source 12 and the scaffold 100. In this case, the scaffold 100 is provided with a rack gear (not shown) engaged with the pinion gear 14 .

그 밖에도 발판 구동원(12)은 유압 또는 공압 실린더에 의해 발판(100)을 작동시키는 수단이어도 가능하다. 또한, 피니언 기어(14)는 다른 동력 연결 수단이어도 좋다.In addition, the scaffold drive source 12 may be a means for operating the scaffold 100 by a hydraulic or pneumatic cylinder. Also, the pinion gear 14 may be other power connecting means.

발판 구동원(12)에 의해 피니언 기어(14)가 도 4에서 시계 반대방향으로 회전하면, 발판(100)은 인출되고, 시계방향으로 회전하면 발판(100)은 수납된다.When the pinion gear 14 is rotated counterclockwise in FIG. 4 by the footrest driving source 12, the footrest 100 is drawn out, and when rotated clockwise, the footrest 100 is received.

상부 선회체(20)에는, 운전자가 상부 선회체(20) 외부에서 발판(100)을 작동시키기 위한 외부 발판 작동 스위치(210)를 구비할 수 있다.The upper swing structure 20 may include an external footrest operating switch 210 for a driver to operate the footrest 100 outside the upper swing structure 20 .

외부 발판 작동 스위치(210)의 설치 위치는 필요에 따라 자유롭게 정할 수 있다.The installation position of the external footrest operation switch 210 can be freely determined as needed.

도 5에는 본 발명에 따른 굴착기의 자동 발판 장치의 구성을 나타내는 도면이 도시되어 있다.5 is a diagram showing the configuration of an automatic scaffolding device for an excavator according to the present invention.

일반적으로 굴착기의 작업 장치는, 붐 및 붐 실린더, 붐의 끝에 연결되는 암 및 암 실린더, 암의 끝에 연결되는 버킷 및 버킷 실린더를 구비한다.In general, a working device of an excavator includes a boom and a boom cylinder, an arm and an arm cylinder connected to an end of the boom, and a bucket and a bucket cylinder connected to an end of the arm.

또한, 캐빈(30)의 내부에는, 하부 주행체(10)를 전진, 후진, 중립, 선회 구동하기 위한 주행 레버, 상기 작업 장치를 조작하기 위한 레버 등, 여러 가지 조작 레버가 구비된다.Further, inside the cabin 30, various operation levers such as a travel lever for driving the undercarriage 10 forward, backward, neutral, and swinging, and a lever for operating the working device are provided.

본 발명의 자동 발판 장치는, 자동 발판 장치의 전체의 작동을 제어하는 제어부(200), 앞에서 설명한 외부 발판 작동 스위치(210), 리모컨 키 스위치(220), 내부 발판 작동 스위치(230), 세이프티 레버(240), 이머전시 스위치(250), MCU(260)를 구비한다.The automatic footrest device of the present invention includes a control unit 200 for controlling the entire operation of the automatic footrest device, the external footrest operating switch 210 described above, a remote control key switch 220, an internal footrest operation switch 230, and a safety lever. 240, an emergency switch 250, and an MCU 260.

리모컨 키 스위치(220)는, 굴착기의 원격 시동키에 구비되는 발판 작동용 스위치이다. 운전자가 리모컨 키 스위치(220)를 온(ON) 작동시키면(조작하면) 발판(100)은 인출되어 운전자의 승, 하차를 위한 발판으로 사용되고, 오프(OFF) 작동시키면(조작하면) 발판(100)은 수납되어 굴착 작업에 방해를 주지 않도록 보관된다.The remote control key switch 220 is a switch for operating a footrest provided in a remote start key of an excavator. When the driver turns on (operates) the remote control key switch 220, the footrest 100 is drawn out and used as a foothold for the driver to get on and off, and when it is turned OFF (operated), the footrest 100 ) is stored and stored so as not to interfere with the excavation work.

내부 발판 작동 스위치(230)는, 운전자가 캐빈(30) 내부에서 발판(100)을 작동시키기 위해 조작하는 스위치이다.The internal footrest operation switch 230 is a switch operated by a driver to operate the footrest 100 inside the cabin 30.

이러한 내부 발판 작동 스위치(230)는 상부 선회체(20)의 캐빈(30) 내부에 운전자가 조작하기 쉬운 곳에 설치된다.The internal footrest operation switch 230 is installed inside the cabin 30 of the upper swing body 20 where the operator can easily operate.

운전자가 내부 발판 작동 스위치(230)를 온(ON) 작동시키면 발판(100)은 인출되고, 오프(OFF) 작동시키면 발판(100)은 수납된다.When the driver turns on the footrest operating switch 230, the footrest 100 is withdrawn, and when operated off, the footrest 100 is stored.

세이프티 레버(240)는, 캐빈(30) 내부 설치되며, 운전자가 굴착기 작업을 수행하기 위해 작업장치를 움직이기 위한 이른바 '안전핀'과 같은 역할을 하는 스위치이다.The safety lever 240 is installed inside the cabin 30 and is a switch that acts like a so-called 'safety pin' for an operator to move a work device to perform excavator work.

즉, 세이프티 레버(240)를 온(ON) 상태로 조작한 이후에야 비로소 작업장치를 움직일 수가 있다.That is, the work device can be moved only after the safety lever 240 is operated in an ON state.

예를 들어, 운전자는 붐 실린더, 암 실린더, 버킷 실린더를 움직이기 전에 먼저 세이프티 레버(240)를 온(ON) 동작시켜야 한다.For example, the driver must first turn on the safety lever 240 before moving the boom cylinder, the arm cylinder, and the bucket cylinder.

이처럼, 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 동작시킨다는 것은, 운전자가 비로소 '굴착기 작업을 시작하겠다'라고 하는 의사표시로 판단하는 것이다.In this way, the fact that the driver turns on the safety lever 240 is determined by the driver's expression of intention to 'start working on the excavator'.

따라서 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 조작한 후에 발판(100)을 수납시킨다면, 발판(100)의 수납 시점에 관한 오판을 방지하고 안전을 도모할 수 있다.Therefore, if the driver stores the footrest 100 after turning on the safety lever 240, it is possible to prevent misjudgment regarding the storage time of the footrest 100 and to promote safety.

이머전시 스위치(250)는, 운전자가 굴착기 장비에 이상이 발생하거나 긴급한 경우 굴착기 장치를 비상 정지시키기 위한 스위치이다. 이머전시 스위치(250)는 캐빈(30) 내부에 운전자의 손이 닿기 쉬운 곳에 설치해둔다.The emergency switch 250 is a switch for an emergency stop of an excavator device when an error occurs in the excavator equipment or an emergency occurs. The emergency switch 250 is installed inside the cabin 30 where a driver's hand can easily reach.

운전자가 이머전시 스위치(250)를 온(ON) 작동시키면, 발판(100)이 어떤 상태에 있든 간에 즉시 그 동작을 멈춘다. 이 경우에는 엔진, 전기장치 등을 모두 정지시켜도 좋다.When the driver turns on the emergency switch 250, the footrest 100 immediately stops its operation no matter what state it is in. In this case, the engine, electrical equipment, etc. may all be stopped.

MCU(Main Control Unit)(260)는, 굴착기의 작업을 위한 유압 회로나 엔진을 전반적으로 제어하기 위한 굴착기의 주 제어부이다.An MCU (Main Control Unit) 260 is a main control unit of an excavator for overall control of a hydraulic circuit or an engine for operation of the excavator.

본 발명의 발판 제어부(200)는, MCU(260)와 통신하여 MCU(260)로부터 엔진의 시동 상태에 관한 정보를 취득한다. 즉, 엔진이 구동하고 있을 때에는 시동 온(ON) 상태(시동이 켜진 상태)로 인식하고, 엔진의 구동이 정지하였을 때는 시동 오프(OFF) 상태(시동이 꺼진 상태)로 인식하며, 그 정보를 제어부(200)에 제공한다.The scaffold control unit 200 of the present invention communicates with the MCU 260 to acquire information about the starting state of the engine from the MCU 260 . That is, when the engine is running, it is recognized as an ignition ON state (ignition turned on), and when the engine is stopped, it is recognized as an ignition OFF state (ignition turned off), and the information It is provided to the controller 200.

제어부(200)는, 상기 외부 발판 작동 스위치(210), 내부 발판 작동 스위치(230), 세이프티 레버(240), 이머전시 스위치(250)의 작동 신호와 상기 MCU(260)로부터 제공되는 신호에 따라 운전자의 승, 하차 상태를 판단하고, 그 판단에 따라 발판(100)을 인출, 수납, 또는 정지하도록 발판 구동원(12)을 제어한다.The control unit 200, according to the operating signals of the external footrest operation switch 210, the internal footrest operation switch 230, the safety lever 240, emergency switch 250 and the signal provided from the MCU (260) It determines whether the driver gets on or off, and controls the footrest driving source 12 to withdraw, receive, or stop the footrest 100 according to the determination.

바람직한 실시 예로서, 상기 제어부(200)는, 외부 발판 작동 스위치(210)가 온(ON) 작동되었을 때, 내부 발판 작동 스위치(230)가 온(ON) 작동되었을 때, 리모컨 키 스위치(220)가 온(ON) 작동되었을 때에는, 발판(100)이 인출되도록 발판 구동원(12)을 제어한다. 운전자가 외부 발판 작동 스위치(210), 내부 발판 작동 스위치(230) 또는 리모컨 키 스위치(220)를 온(ON) 작동시킨다는 것은, 발판을 인출하겠다는 운전자의 명확한 의사 표시인 것이다.As a preferred embodiment, the control unit 200, when the external footrest operation switch 210 is turned on (ON) operation, when the internal footrest operation switch 230 is turned on (ON) operation, the remote control key switch 220 When the on (ON) is operated, it controls the footrest driving source 12 so that the footrest 100 is drawn out. When the driver turns on the external footrest operating switch 210, the internal footrest operating switch 230, or the remote control key switch 220, it is a clear indication of the driver's intent to withdraw the footrest.

이와는 달리, 외부 발판 작동 스위치(210)가 오프(OFF) 작동되었을 때, 내부 발판 작동 스위치(230)가 오프(OFF) 작동되었을 때, 리모컨 키 스위치(220)가 오프(OFF) 작동되었을 때에는, 발판(100)이 수납되도록 발판 구동원(12)을 제어한다.In contrast, when the external footrest operation switch 210 is OFF, when the internal footrest operation switch 230 is OFF, and when the remote control key switch 220 is OFF, Controls the scaffold drive source 12 so that the scaffold 100 is accommodated.

운전자가 외부 발판 작동 스위치(210), 내부 발판 작동 스위치(230) 또는 리모컨 키 스위치(220)를 오프(OFF) 작동시킨다는 것은, 발판을 수납하겠다는 운전자의 명확한 의사 표시인 것이다.When the driver turns off the external footrest operation switch 210, the inside footrest operation switch 230, or the remote control key switch 220, it is a clear indication of the driver's intention to store the footrest.

또한, 엔진 시동이 켜진(엔진이 구동하고 있는) 상태에서 상기 세이프티 레버(240)가 온(ON) 작동되었을 때에는, 발판(100)이 수납되도록 발판 구동원(12)을 제어한다.In addition, when the safety lever 240 is turned on in a state where the engine is turned on (the engine is running), the footrest driving source 12 is controlled so that the footrest 100 is accommodated.

운전자가 엔진을 구동한 상태에서 세이프티 레버(240)를 온(ON) 작동시킨다는 것은 작업 장치를 조작하여 실제 작업에 들어가겠다고 하는 운전자의 명확한 의사표시이다.When the driver turns on the safety lever 240 while the engine is running, it is a clear expression of the driver's intent to actually work by manipulating the work device.

다른 한편으로 이 경우는, 운전자가 캐빈(30) 내부에 있으며, 엔진 시동 중이며, 세이프티 레버(240)를 직접 조작하여 실제 작업을 하겠다는 의사를 표시한 것이므로, 현 시점에서 운전자가 굴착기를 내려갈 일은 없다는 것을 의미한다.On the other hand, in this case, the driver is inside the cabin 30, the engine is starting, and the safety lever 240 is directly operated to indicate the intention to do the actual work, so at this point the driver will not go down the excavator means that

따라서 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 작동시키면, 발판(100)을 즉시 수납시킴으로써 운전자가 실제 굴착기 작업 개시 이후에는 발판(100)에 의한 작업 방해나 주변 작업자 또는 사물과의 출동을 예방할 수 있다.Therefore, when the driver turns on the safety lever 240, the scaffold 100 is immediately retracted so that the driver can prevent work interruption by the scaffold 100 or dispatch with nearby workers or objects after the actual excavator operation starts. can

또한, 다른 한편으로는, 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 작동시켜 실제 굴착 작업에 들어가겠다는 의사표시를 하기 전에는 발판(100)은 인출된 상태를 그대로 유지하고 있게 된다.In addition, on the other hand, the scaffold 100 remains in the withdrawn state until the operator expresses intention to enter the actual excavation work by operating the safety lever 240 on.

따라서, 운전자가 실제 작업에 들어가기 전에, 예를 들면 물건을 가지러 가거나 굴착기의 상태를 확인하는 등, 굴착기에서 잠시 내려 다른 용무를 보고자 할 때 인출된 상태를 그대로 유지하고 있는 발판(100)을 불편함 없이 이용할 수가 있다.Therefore, when the driver wants to get off the excavator for a while and do other business, such as going to pick up goods or checking the condition of the excavator, before starting the actual work, the scaffold 100, which maintains the drawn out state, is inconvenient. can be used without

종래의 발판 장치에서는, 운전자의 발이 발판을 떠나면 곧바로 수납되도록 제어하므로, 위와 같은 상황에 대비할 수 없다.In the conventional footrest device, since the driver's feet are controlled to be stored immediately after leaving the footrest, it is impossible to prepare for the above situation.

또한, 이머전시 스위치(250)가 온(ON) 작동되었을 때에는, 다른 어떠한 발판 구동원(12) 제어 명령보다 우선하여 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 발판 구동원(12)을 제어한다.In addition, when the emergency switch 250 is on (ON) operation, it controls the scaffold driving source 12 to immediately stop the operation of the scaffold 100 prior to any other scaffolding source 12 control command.

운전자가 이머전시 스위치(250)를 온(ON) 작동시킨다는 것은 굴착기 장비를 긴급 정지하겠다는 의사표시이므로, 발판(100)이 어떤 상황(예; 수납 또는 인출 작동 중, 수납된 상태, 인출된 상태)에 있든 간에 발판(100)의 동작을 즉시 멈춘다. 종래의 발판 장체에서는 위와 같은 긴급 상황에 대비할 수 없다.Since the driver's activating the emergency switch 250 as an indication of an intention to urgently stop the excavator equipment, the scaffold 100 is in any situation (eg, storage or withdrawal operation, storage state, withdrawal state) Regardless of whether it immediately stops the operation of the scaffold 100. In a conventional scaffolding device, it is not possible to prepare for an emergency as above.

다음으로, 도 6 내지 도 7을 참조하면서 본 발명에 따른 자동 발판 장치의 제어 과정을 설명한다. 구성요소에 대한 도면 부호는 도 1 내지 도 5를 나란히 참조한다.Next, the control process of the automatic footboard device according to the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7 . Reference numerals for components refer side by side to FIGS. 1 to 5 .

도 6에는 운전자가 승차할 때에 주로 수행하게 되는 제어 과정을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있고, 도 7에는 운전자가 하차할 때 주로 수행하게 되는 제어 과정을 설명하기 위한 도면이 도시되어 있다.FIG. 6 is a diagram for explaining a control process mainly performed when a driver gets on board, and FIG. 7 is a diagram for explaining a control process mainly performed when a driver gets off.

우선, 도 6을 참조하면, 운전자는 굴착기에 탑승하기 위해 외부 발판 작동 스위치(210)나 리모컨 키 스위치(220) 중 하나를 온(ON) 작동시킨다(단계 S10, S20).First, referring to FIG. 6 , the driver turns on one of the external footrest operation switch 210 and the remote control key switch 220 to get on the excavator (steps S10 and S20).

외부 발판 작동 스위치(210)나 리모컨 키 스위치(220) 중 어느 하나로부터 온(ON) 작동신호가 입력되면, 제어부(200)는 발판(100)을 온(ON) 작동시켜, 즉, 발판 구동원(12)에 인출 명령을 인가하여 발판 구동원(12)을 인출 방향으로 구동시킨다.When an ON operation signal is input from either the external footrest operation switch 210 or the remote control key switch 220, the control unit 200 turns on the footrest 100, that is, the footrest driving source ( 12) to drive the scaffold drive source 12 in the withdrawal direction.

발판 구동원(12)이 인출 방향으로 구동되면, 예를 들어, 도 3의 피니언 기어(14)가 발판(100)의 랙 기어를 구동시켜 발판(100)을 밖으로 인출시킨다(단계 S30).When the scaffold drive source 12 is driven in the withdrawal direction, for example, the pinion gear 14 of FIG. 3 drives the rack gear of the scaffold 100 to withdraw the scaffold 100 out (step S30).

이와 같이 발판(100)이 인출되면, 운전자는 발판(100)을 밟고 올라 캐빈(30) 안에 탑승할 수 있다.When the scaffold 100 is withdrawn in this way, the driver can step on the scaffold 100 and climb into the cabin 30 .

운전자가 굴착기에 탑승한 상태에서, 굴착기의 엔진에 시동을 걸면, 그 시동 온(ON) 신호가 MCU(260)로부터 제어부(200)로 인가된다(단계 S40).When the driver starts the engine of the excavator while riding in the excavator, the starting ON signal is applied from the MCU 260 to the control unit 200 (step S40).

시동 온(ON) 신호가 인가되더라도, 제어부(200)는 세이프티 레버(240)로부터 온(ON) 작동신호가 입력될 때까지 기다린다. 즉, 시동 온(ON) 상태에서도 세이프티 레버(240)가 온(ON) 조작되지 않으면 발판(100)을 수납하지 않는다.Even when the ignition ON signal is applied, the control unit 200 waits until an ON operation signal is input from the safety lever 240 . That is, even when the ignition is turned on, the footrest 100 is not accommodated unless the safety lever 240 is turned on.

이는, 운전자가 엔진까지 구동한 상태에서도 다시 굴착기를 내려가는 것을 대비하기 위함이다. 즉, 운전자로부터 굴착기를 작업을 수행하겠다는 확실하고도 최종적인 신호가 입력되기 전에는, 운전자는 언제든 굴착기를 다시 내려갈 수 있다는 상황을 전제한 것이다.This is to prepare for descending the excavator again even in a state in which the driver drives the engine. That is, it is assumed that the driver can descend the excavator again at any time before a clear and final signal is input from the driver to operate the excavator.

예를 들어, 운전자는 엔진을 구동시킨 상태에서, 굴착기에서 다시 내려가 작업장치를 확인하거나, 배터리를 확인하거나, 아니면 먹을 물을 가지러 가거나 하는 등, 굴착기를 다시 내려갈 상황이 흔하게 발생한다.For example, a situation in which a driver needs to get down from an excavator again while the engine is running is common, such as checking a work device, checking a battery, or going to get drinking water.

그런데 운전자가 캐빈(30)에 들어간 것만을 확인한 후 또는 엔진을 구동시킨 것만을 확인하고 발판(100)을 수납시키면, 작업에 앞서 다시 굴착기를 내려갈 때, 운전자는 수납된 발판(100)을 다시 인출하여야 하는 불편함이 있다. 어떤 경우에는 발판(100)을 다시 인출하는 것이 귀찮아서 발판(100) 없이 뛰어내리기도 한다.However, when the driver receives the scaffold 100 after confirming only that he has entered the cabin 30 or that he has driven the engine, the driver withdraws the stored scaffold 100 again when he descends the excavator again prior to work. There are inconveniences to be had. In some cases, it is cumbersome to withdraw the scaffold 100 again, so they jump down without the scaffold 100.

이럴 때 운전자에게 안전사고가 발생할 위험성이 커진다. 따라서 운전자로부터의 확실한 신호로서, 세이프티 레버(240)가 온(ON) 조작되기 전까지는 발판(100)이 인출된 상태 그대로 유지되도록 한다.In this case, the risk of a safety accident to the driver increases. Therefore, as a clear signal from the driver, the footrest 100 is maintained as it is withdrawn until the safety lever 240 is turned on.

본 발명은, 엔진 시동이 온(ON) 되어 있을 때(단계 S40), 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 조작하고, 그 신호가 제어부(200)에 인가되면(단계 S50), 비로소 제어부(200)는 발판 구동원(12)에 수납 명령을 하달하여 발판 구동원(12)을 수납 방향으로 작동시켜 발판(100)을 수납시킨다(단계 S70).In the present invention, when the engine start is on (step S40), the driver turns on the safety lever 240, and the signal is applied to the control unit 200 (step S50). The control unit 200 issues a storage command to the scaffold driving source 12 to operate the scaffold driving source 12 in the storage direction to accommodate the scaffold 100 (step S70).

만일, 세이프티 레버(240)가 온(ON) 방향으로 작동되지 않은 상태에서, 운전자가 내부 발판 작동 스위치(230)를 온(ON) 작동시킴에 따라 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면, 제어부(200)는 상기 단계 S40으로 이행하여 앞선 제어 과정을 반복 수행한다.If, in a state where the safety lever 240 is not operated in the ON direction, as the driver turns on the internal footrest operating switch 230, the internal footrest operating switch 230 turns ON. When an operation signal is input, the control unit 200 proceeds to step S40 and repeatedly performs the previous control process.

예를 들어, 운전자가 세이프티 레버(240)를 온(ON) 작동시키지 않은 상태에서(굴착 작업을 시작하겠다는 확실한 신호를 주지 않은 상태에서), 발판(100)이 이미 인출되어 있다는 사실을 잊고, 굴착기를 다시 내려가기 위해 내부 발판 작동 스위치(230)를 온(ON) 작동시키는 상황이 발생할 수 있다.For example, in a state in which the driver does not turn on the safety lever 240 (without giving a clear signal to start excavation work), forgetting that the scaffold 100 has already been withdrawn, the excavator In order to go down again, a situation in which the internal footrest operation switch 230 is turned on (ON) may occur.

이때에는 발판(100)은 아직 인출된 상태를 그대로 유지하고 있기 때문에, 제어부(200)는 발판(100)에 대한 별도의 동작 제어를 수행하지 않고 시동이 온(ON) 되어 있는지(단계 S40), 세이프티 레버(240)가 온(ON) 작동되었는지(단계 S50)를 차례로 확인하게 된다.At this time, since the scaffold 100 still maintains a drawn-out state, the control unit 200 does not perform a separate operation control for the scaffold 100 and whether the ignition is turned on (step S40), It is sequentially checked whether the safety lever 240 is turned on (step S50).

만일, 세이프티 레버(240)가 온(ON) 방향으로 작동되지 않은 상태에서, 운전자가 발판(100)을 수납시키기 위해 내부 발판 작동 스위치(230)를 오프(OFF) 작동시킴으로써 그 신호가 입력되면(단계 S60에서 '아니오'), 제어부(200)는 발판 구동원(12)에 수납 방향으로의 작동 명령을 하달하여 발판(100)을 수납시킨다. 이 경우는, 예를 들어, 세이프티 레버(240)의 온(ON) 조작과 상관없이 운전자가 발판(100)을 수납시키고자 하는 의사표시로 판단하여 발판(100)을 수납시키는 것이다.If, in a state where the safety lever 240 is not operated in the ON direction, the signal is input by the driver operating the internal footrest operation switch 230 OFF to accommodate the footrest 100 ( 'No' in step S60), the control unit 200 issues an operating command in the storage direction to the footrest driving source 12 to accommodate the footrest 100. In this case, for example, regardless of the ON operation of the safety lever 240, the driver determines that the footrest 100 is an expression of intent to receive the footrest 100, and the footrest 100 is accommodated.

위와 같이, 세이프티 레버(240)가 온(ON) 작동되거나, 내부 발판 작동 스위치(230)가 오프(OFF) 작동되면, 제어부(200)는 발판 구동원(12)을 수납 방향으로 작동시켜 발판(100)을 수납함으로써, 이후의 안전한 굴착 작업을 수행할 수 있게 된다.As described above, when the safety lever 240 is operated ON or the internal footrest operation switch 230 is operated OFF, the control unit 200 operates the footrest driving source 12 in the storage direction to operate the footrest 100 ), it is possible to perform safe excavation work later.

만일, 어떤 순간을 막론하고 운전자가 이머전시 스위치(250)를 온(ON) 작동시켜 이머전시 스위치(250)로부터 온(ON) 작동 신호가 인가되면(단계 S100), 제어부(200)는 다른 어떠한 발판 구동원(12) 제어 명령보다 우선하여 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 발판 구동원(12)을 제어한다(단계 S100).If, at any moment, the driver turns on the emergency switch 250 and the ON operation signal is applied from the emergency switch 250 (step S100), the control unit 200 controls any other Control the scaffold drive source 12 to immediately stop the operation of the scaffold 100 prior to the scaffold drive source 12 control command (step S100).

이머전시 스위치(250)를 온(ON) 작동시킨다는 것은, 운전자가 굴착기 장비를 긴급 정지시키다는 확실한 의사표시이므로, 발판(100)이 어떤 상황(예; 수납 또는 인출 작동 중, 수납된 상태, 인출된 상태)에 있든 간에 발판(100)의 동작을 즉시 멈추는 것이다.Operating the emergency switch 250 on is a clear indication of the driver's intention to urgently stop the excavator equipment, so that the scaffold 100 is in any situation (eg, during storage or withdrawal operation, stored state, withdrawal state) to stop the operation of the scaffold 100 immediately.

다음으로, 도 7을 참조하면, 엔진이 시동 온(ON) 상태에 있든 시동 오프(OFF) 상태에 있든, 운전자가 내부 발판 작동 스위치(230)를 온(ON) 작동시켜, 그 신호가 제어부(200)에 인가되면(단계 S200), 제어부(200)는 발판 구동원(12)을 인출 방향으로 구동시켜 발판(100)을 인출한다(단계 S210).Next, referring to FIG. 7 , whether the engine is in the ignition ON state or the ignition OFF state, the driver turns on the internal footrest operation switch 230, and the signal is transmitted to the control unit 200) is applied (step S200), the control unit 200 withdraws the scaffold 100 by driving the scaffold drive source 12 in the withdrawal direction (step S210).

즉, 운전자가 내부 발판 작동 스위치(230)를 온(ON) 작동시킨다는 것은, 발판을 인출하겠다는 운전자의 명확한 의사 표시인 것이다.That is, when the driver turns on the internal footrest operating switch 230, it is a clear indication of the driver's intent to withdraw the footrest.

이와 같이, 발판(100)이 인출된 상태에서(단계 S210), 외부 발판 작동 스위치(210)나 리모컨 키 스위치(220) 중 어느 하나로부터 오프(OFF) 작동신호가 입력되면, 제어부(200)는 발판(100)을 오프(OFF) 작동시켜, 즉, 발판 구동원(12)에 수납 명령을 인가하여 발판 구동원(12)을 수납 방향으로 구동시켜, 발판(100)을 수납시킨다(단계 S240).In this way, in the state in which the footrest 100 is withdrawn (step S210), when an OFF operation signal is input from either the external footrest operation switch 210 or the remote control key switch 220, the control unit 200 By operating the footrest 100 off, that is, by applying a storage command to the footboard driving source 12 to drive the footboard driving source 12 in the storage direction, the footboard 100 is stored (step S240).

발판(100)이 인출된 상태에서(단계 S210), 외부 발판 작동 스위치(210)나 리모컨 키 스위치(220) 중 어느 하나로부터 오프(OFF) 작동신호가 입력된다는 것은, 주로 운전자가 굴착기에 내려간 다음 발판(100)을 수납시키겠다는 의사표시이거나, 혹은 운전자가 앞선 단계 S210에서 굴착기에서 내려가려고 발판(100)을 인출하였다가, 내려가기를 철회하고자 하는 의사표시(예를 들어, 재작업을 수행하기 위해서 등의 상황)이다.In the state in which the scaffold 100 is withdrawn (step S210), that an OFF operation signal is input from either the external scaffold operation switch 210 or the remote control key switch 220, mainly after the driver descends to the excavator It is an expression of intention to store the scaffold 100, or an expression of intention that the driver withdraws the scaffold 100 to descend from the excavator in the previous step S210 and then withdraws the descent (eg, to perform rework). circumstances, etc.).

이와 같이 본 발명에서는 운전자의 의도를 명확하게 판단하여 발판(100)을 제어할 수 있으므로, 운전자에게 편리함을 제공하고 안전을 확보할 수가 있다.As described above, in the present invention, since the driver's intention can be clearly determined and the footrest 100 can be controlled, convenience can be provided to the driver and safety can be secured.

본 발명의 실시 예에서는, 위와 같은 제어 방법을 따르지 않고, 일반적인 제어 모드로서 발판(100)을 자동으로 인출 또는 수납되도록 하는 '자동 동작 모드'를 설정해 두고, 운전자로 하여금 굴착기의 입력 장치를 통해 미리 자동 동작 모드를 선택할 수 있도록 할 수 있다.In the embodiment of the present invention, instead of following the above control method, as a general control mode, an 'automatic operation mode' is set so that the scaffold 100 is automatically withdrawn or stored, and the operator is prompted in advance through the input device of the excavator. It is possible to select an automatic operation mode.

이에, 운전자가 자동 동작 모드를 선택해 놓았을 때에는, 제어부(200)는 260으로부터 엔진 시동 온(ON) 신호가 입력된 후(즉, 엔진이 구동하고 있던 중에)(단계 S201), 다시 시동 오프(OFF) 신호가 입력되면(단계 S202), 제어부(200)는 (굴착 작업이 끝난 것으로 판단하여) 발판 구동원(12)을 온(ON) 작동시켜 발판(100)을 인출함으로써 운전자의 하차를 돕는다(단계 S210).Therefore, when the driver selects the automatic operation mode, the control unit 200 turns off the engine again after the engine start ON signal is input from 260 (that is, while the engine is running) (step S201). OFF) when the signal is input (step S202), the control unit 200 (determining that the excavation work is over) turns on the scaffold drive source 12 to withdraw the scaffold 100 to help the driver get off ( Step S210).

이후의 제어 과정은, 상술한 단계 S220, 단계 S230과 동일한 과정을 수행한다.Subsequent control processes are the same as those of steps S220 and S230 described above.

이와 같이, 본 발명은 발판(100)의 세밀한 제어와는 별도로 간략한 또는 단순한 제어를 위한 '자동 동작 모드'를 설정해 둠으로써, 운전 환경에 따라 운전자의 선택의 폭을 넓힐 수 있다.In this way, the present invention sets an 'automatic operation mode' for brief or simple control separately from the detailed control of the footrest 100, thereby broadening the driver's choice according to the driving environment.

이상에서는 본 발명의 특정의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능할 것이다.In the foregoing, specific preferred embodiments of the present invention have been shown and described. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and implementations will be possible by anyone having ordinary knowledge in the art to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims.

10: 하부 주행체
12: 발판 구동원
14: 피니언 기어
20: 상부 선회체
30: 캐빈
40: 캐빈 도어
100: 발판
200: 제어부
210: 외부 발판 작동 스위치
220: 리모컨 키 스위치
230: 내부 발판 작동 스위치
240: 세이프티 레버
250: 이머전시 스위치
260: MCU10: lower running body
12: scaffold drive source
14: pinion gear
20: upper orbital body
30: Cabin
40: cabin door
100: scaffolding
200: control unit
210: external footrest operation switch
220: remote control key switch
230: internal footrest operation switch
240: safety lever
250: emergency switch
260: MCU

Claims (7)

상부 선회체(20)에 설치되는 발판(100);
상기 발판(100)을 상기 상부 선회체(20)에서 인출, 수납 동작시키는 발판 구동원(12);
상기 발판(100)을 운전자가 외부에서 작동시키기 위해 상기 상부 선회체(20)의 외부에 설치되는 외부 발판 작동 스위치(210);
상기 발판(100)을 상부 선회체(20)의 캐빈(30) 내부에서 운전자가 작동시키기 위해 상기 캐빈(30) 내부에 설치되는 내부 발판 작동 스위치(230);
상기 캐빈(30)의 내부에 설치되고, 운전자가 온/오프 조작함에 따라 굴착기 작업장치의 동작을 가능 또는 불가능하게 설정하는 세이프티 레버(240);
운전자가 굴착기를 비상 정지시키기 위해 조작하는 이머전시 스위치(250);
엔진의 시동 상태 정보를 제공하는 MCU(260); 및
상기 외부 발판 작동 스위치(210), 내부 발판 작동 스위치(230), 세이프티 레버(240) 및 이머전시 스위치(250)의 작동 신호와 상기 MCU(260)로부터 제공되는 엔진 시동 상태 신호에 따라 발판(100)을 수납, 인출, 또는 정지시키도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하는 제어부(200); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치.
Scaffolding 100 installed on the upper swing body 20;
A scaffold drive source 12 for withdrawing and receiving the scaffold 100 from the upper swing body 20;
An external footrest operation switch 210 installed outside the upper swing body 20 so that the driver operates the footrest 100 from the outside;
An internal footrest operation switch 230 installed inside the cabin 30 so that a driver operates the footrest 100 inside the cabin 30 of the upper swing body 20;
A safety lever 240 installed inside the cabin 30 and enabling or disabling the operation of the excavator working device according to an on/off operation by the driver;
An emergency switch 250 operated by the driver to emergency stop the excavator;
MCU 260 providing engine startup status information; and
Footrest 100 according to the operation signals of the external footrest operation switch 210, the internal footrest operation switch 230, the safety lever 240 and the emergency switch 250 and the engine start state signal provided from the MCU 260 ) Control unit 200 for controlling the scaffold drive source 12 to store, withdraw, or stop; An automatic scaffolding device for an excavator comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 제어부(200)는,
상기 외부 발판 작동 스위치(210)가 온(ON) 작동되거나, 상기 내부 발판 작동 스위치(230)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 인출되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하고,
엔진 시동이 걸려있는 상태에서 상기 세이프티 레버(240)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 수납되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하며,
상기 이머전시 스위치(250)가 온(ON) 작동되었을 때, 다른 어떠한 발판 구동원(12)에 대한 제어 명령보다 우선하여 상기 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치.
According to claim 1,
The controller 200,
Control the scaffold driving source 12 so that the scaffold 100 is withdrawn when the external scaffold operation switch 210 is turned on or the internal scaffold operation switch 230 is turned on,
When the safety lever 240 is turned on while the engine is running, the footrest driving source 12 is controlled so that the footrest 100 is received,
When the emergency switch 250 is turned ON, control the scaffold driving source 12 to immediately stop the operation of the scaffold 100 prior to a control command for any other scaffolding source 12 An automatic scaffolding device for an excavator, characterized in that set.
 제2항에 있어서,
상기 발판(100)을 리모컨 키로 작동시키기 위해, 굴착기의 리모컨 키에 구비되는 발판(100) 작동용의 리모컨 키 스위치(220)를 더 포함하고,
상기 제어부(200)는, 상기 리모컨 키 스위치(220)가 온(ON) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 인출되도록 하고 상기 리모컨 키 스위치(220)가 오프(OFF) 작동되었을 때 상기 발판(100)이 수납되도록 상기 발판 구동원(12)을 제어하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치.
According to claim 2,
In order to operate the scaffold 100 with a remote control key, it further includes a remote control key switch 220 for operating the scaffold 100 provided on the remote control key of the excavator,
The control unit 200 causes the footrest 100 to be withdrawn when the remote control key switch 220 is turned on (ON), and when the remote control key switch 220 is turned off, the footrest 100 ) Automatic scaffolding device of an excavator, characterized in that for controlling the scaffold drive source 12 to be accommodated.
 굴착기의 발판(100)의 인출, 수납을 제어부(200)가 제어하는 방법으로서,
운전자가 외부 발판 작동 스위치(210)를 온(ON) 작동한 신호가 입력되면(단계 S10), 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 인출하고(단계 S30),
발판(100)이 인출된 상태에서, MCU(260)로부터 엔진 시동 상태 정보를 입력받아 시동이 온(ON) 상태인 것이 확인된(단계 S40) 상태에서, 세이프티 레버(240)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면(단계 S50), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 수납하며(단계 S70),
상기 단계 S50에서 상기 세이프티 레버(240)의 오프(OFF) 신호가 입력되는 경우, 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면 상기 단계 S40으로 이행하고, 내부 발판 작동 스위치(230)로부터 오프(OFF) 신호가 입력되면 상기 단계 S70으로 이행하며(단계 S60),
상기 어느 단계에서든 이머전시 스위치(250)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면, 다른 어떠한 발판 구동원(12)의 제어 명령보다 우선하여 상기 발판(100)의 동작을 즉시 멈추도록 상기 발판 구동원(12)을 제어(단계 S110) 하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법.
As a method for the controller 200 to control the withdrawal and storage of the scaffold 100 of the excavator,
When the driver turns on the external footrest operating switch 210 and the signal is input (step S10), the footrest driving source 12 is controlled to withdraw the footrest 100 (step S30),
In the state in which the footrest 100 is withdrawn, the engine start state information is received from the MCU 260 and it is confirmed that the start is ON (step S40), the safety lever 240 turns ON When the operation signal is input (step S50), the scaffold drive source 12 is controlled to accommodate the scaffold 100 (step S70),
When the OFF signal of the safety lever 240 is input in the step S50, when the ON operation signal is input from the internal footrest operation switch 230, the process proceeds to the step S40, and the internal footrest operation switch ( 230), when the OFF signal is input, the process proceeds to the step S70 (step S60),
In any of the above steps, when an ON operation signal is input from the emergency switch 250, the scaffold driving source 12 immediately stops the operation of the scaffold 100 prior to a control command of any other scaffolding source 12. ) Control method for an automatic scaffolding device of an excavator, characterized in that for controlling (step S110).
 제4항에 있어서,
리모컨 키 스위치(220)로부터 온(ON) 신호가 입력되면(단계 S20) 상기 단계 S30으로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법.
According to claim 4,
When an ON signal is input from the remote control key switch 220 (step S20), the step S30 is performed.
 제4항에 있어서,
내부 발판 작동 스위치(230)로부터 온(ON) 작동 신호가 입력되면(단계 S200), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 인출하며(단계 S210),
발판(100)이 인출된 상태에서, 외부 발판 작동 스위치(210)로부터 오프(OFF) 작동 신호가 입력되거나(단계 S220), 리모컨 키 스위치(220)로부터 오프(OFF) 작동 신호가 입력되면(단계 S230), 상기 발판 구동원(12)을 제어하여 발판(100)을 수납(단계 S240) 하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법.
According to claim 4,
When an ON operation signal is input from the internal scaffold operation switch 230 (step S200), the scaffold driving source 12 is controlled to withdraw the scaffold 100 (step S210),
In the state in which the footrest 100 is withdrawn, when an off (OFF) operation signal is input from the external footrest operation switch 210 (step S220) or an off (OFF) operation signal is input from the remote control key switch 220 (step S220) S230), controlling the scaffold drive source 12 to accommodate the scaffold 100 (step S240).
 제6항에 있어서,
상기 제어부(200)는, MCU(260)로부터 입력되는 엔진의 시동 상태에 따라 상기 발판(100)을 자동으로 인출 또는 수납하는 제어를 수행하는 자동 동작 모드를 선택할 수 있도록 설정되어 있으며,
운전자가 자동 동작 모드를 선택한 경우, MCU(260)로부터 엔진이 시동 온(ON) 상태인 정보가 입력(단계 S201) 된 이후, 다시 엔진이 시동 오프(OFF) 신호가 입력되면(단계 S202), 상기 단계 S210으로 이행하는 것을 특징으로 하는 굴착기의 자동 발판 장치 제어 방법.According to claim 6,
The control unit 200 is set to be able to select an automatic operation mode that performs control to automatically withdraw or receive the scaffold 100 according to the starting state of the engine input from the MCU 260,
When the driver selects the automatic operation mode, after information indicating that the engine is turned on is input from the MCU 260 (step S201), and the engine starts off signal is input again (step S202), The automatic scaffolding device control method of an excavator, characterized in that the transition to the step S210.
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