KR20230022715A - 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따르면 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 정보수집부; 정보수집부의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 판단부; 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화는 제어부;를 포함하는 차량의 장애물 감지 시스템이 소개된다.

Description

차량의 장애물 감지 시스템 및 방법{OBSTACLE DETECTION SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량의 후진 주행시 후측방 교차 충돌 경고에 관한 기술이다.
차량의 자율주행과 관련한 고도의 기술 발전과 함께 차량 운전자의 편의성 및 안전성을 고려한 다양한 차량 안전 기술이 개발되고 있으며, 실제 차량에도 다수 적용되고 있다.
구체적으로, 자차와 타차 또는 장애물의 충돌 가능성을 감지하고, 이에 따라 운전자에게 경고하거나 차량을 제어하는 기술들이 개발되고 있다. 그 중에서, 후방 교차 충돌 경고(RCCW: Rear Cross Collision Warning) 기능은 차량의 정차시 또는 후진시 측방에서 접근하는 장애물을 인지하여 운전자에게 경고해주는 기능이다.
그러나 차량이 도로에서 후진 주행으로 회전하여 진입하거나 또는 U턴시 도로의 폭이 모자라 차량이 회전하여 후진 주행을 하게 된다. 이때 감지 센서는 차량의 후방에서 도로의 주행방향 및 반대 주행방향의 차량 모두 경고 신호를 발생하게 되며, 반대 주행방향의 차량의 경고는 불필요하게 되는 문제가 있었다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2021-0060237 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량이 U턴 이후 회전 후진 주행하거나 회전 후진 주행하여 도로로 진입하는 상황을 판단하고, 이에 따른 진입한 도로와 반대방향으로 이동하는 장애물 감지를 비활성화하기 위함에 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 정보수집부; 정보수집부의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 판단부; 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화는 제어부;를 포함한다.
정보수집부는 차량에 마련된 내비게이션 및 GPS와 연결되어 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링할 수 있다.
정보수집부는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고, 판단부는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다.
판단부에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부는 GPS에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부는 차량의 스티어링휠과 연결되고, 판단부에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부는 스티어링휠에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고, 판단부는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
판단부에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부는 GPS에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부는 차량의 스티어링휠과 연결되고, 판단부에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부는 스티어링휠에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 차량의 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
차량에 후방에 마련되어 차량 후방에서 차량의 후진 주행방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하여 후방감시기능을 하는 감지부;를 더 포함하고, 감지부는 차량의 후진 주행시 작동될 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 방법은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계; 정보수집부의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 단게; 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화되도록 제어하는 단계;를 포함한다.
모니터링하는 단계에는 차량에 마련된 내비게이션을 통해 도로정보를 획득하는 단계 및 GPS와 연결되어 주행정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계가 포함될 수 있다.
도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고, 판단하는 단계는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다.
판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고, 판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고, 판단하는 단계는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고, 판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 차량의 차량이 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템은 차량이 U턴 이후 회전 후진 주행하거나 회전 후진 주행하여 도로로 진입하는 상황을 판단하고, 이에 따른 진입한 도로와 반대방향으로 이동하는 장애물 감지를 비활성화하기 위해 회전 후진 주행하는 방향과 반대 측의 후방감시기능을 비활성화하여 감지할 필요 없는 장애물에 대해 경고신호를 발생시키지 않음으로써 도로에서 회전 후진 주행시 운전자가 겪는 혼란을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예 중 차량의 U턴 상황을 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 실시예 중 차량이 도로에 진입한 상황을 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 방법의 순서도이다.
본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.
본 발명에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(30)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 시스템의 구성도, 도 2는 본 발명의 실시예 중 차량의 U턴 상황을 도시한 도면, 도 3은 본 발명의 실시예 중 차량이 도로에 진입한 상황을 도시한 도면이다.
도 2 내지 3의 감지 범위의 점선은 경고 신호를 비활성화한 것이며, 실선은 경고 범위를 활성화한 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
종래의 차량에는 차량의 후진 주행시 차량과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하기 위해 감지 센서가 차량의 후방에 마련되고, 운전자가 후진 기어로 변경시 후방감지기능을 하는 감지 센서가 작동되어 차량의 후방 우측 및 좌측에서 이동하는 장애물을 감지할 수 있다.
그러나 차량이 도로에서 후진 주행으로 회전하여 진입하거나 또는 U턴시 도로의 폭이 모자라 차량이 회전하여 후진 주행을 하게 된다. 이때 감지 센서는 차량의 후방에서 도로의 주행방향 및 반대 주행방향의 차량 모두 경고 신호를 발생하게 되며, 반대 주행방향의 차량의 경고는 불필요하게 된다.
본 발명의 차량의 장애물 감지 시스템에서는 상기와 같이 차량이 도로에서 회전하여 후진 주행하는 상황을 특수모드로 정의하며, 특수모드에서 차량이 위치된 도로와 반대방향으로 주행하는 차량에 대해서는 경고신호를 종료하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 정보수집부(10); 정보수집부(10)의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 판단부(20); 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화는 제어부(30);를 포함한다.
정보수집부(10)는 차량의 구동 장치와 연결되어 차량이 전진 주행 또는 후진 주행 상황을 확인할 수 있으며, 또한 차량의 회전 주행 또는 직진 주행상황을 확인할 수 있다.
상기 차량의 구동 장치는 엔진, 변속기 또는 조향 장치가 될 수 있으며, 또한 정보수집부(10)는 운전자가 구동 장치의 작동을 조작하는 기어 레버, 가속 페달 또는 스티어링휠(13)과 같은 조작 장치와 연결될 수도 있다.
또한, 정보수집부(10)는 차량의 내비게이션(11) 또는 GPS(12)와도 연결되어 차량의 현재 위치 및 이동방향에 대한 정보를 수집하여 도로정보 및 위치정보를 획득할 수 있다.
판단부(20)는 정보수집부(10)에 의해 수집된 차량의 주행정보 및 위치정보와 차량이 현재 주행하는 도로정보를 기반으로 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드에 진입하는 상황을 판단할 수 있다.
이후 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입한 것으로 판단하면, 양측의 후방감시기능 중 차량이 위치된 도로와 반대방향으로 주행하는 도로의 장애물에 대한 감시기능을 종료하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 제어부(30)는 운전자가 경계해야할 대상의 장애물에 대해서만 경고하도록 후방감시기능을 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
상기 기재와 같이 정보수집부(10)는 차량에 마련된 내비게이션(11) 및 GPS(12)와 연결되어 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링할 수 있다.
정보수집부(10)는 내비게이션(11)과 연결되어 차량이 주행하는 도로의 주행 방향 또는 차량의 이동경로를 수집하여 차량의 이동방향을 예측할 수 있으며, GPS(12)와 연결되어 차량의 현재위치 및 주행방향과 주행속도를 확인하며, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량의 특수모드 진입을 확인할 수 있다.
하기는 본 발명의 제1실시예로서 정보수집부(10)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS(12)를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고, 판단부(20)는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 U턴한 상황 이후 도로폭이 차량의 길이에 비해 좁아 차량이 회전하며 후진 주행하여 차선을 정렬하는 상황이다.
정보수집부(10)에서 수집한 차량의 예상경로에서 U턴상황을 확인하거나 또는 GPS(12)를 통해 차량이 현재 U턴하는 상황을 확인하고, GPS(12)를 통해 차량이 U턴하려고 회전한 상황 이후에 회전하며 후진 주행하는 정보가 확인되며, 이러한 정보를 통해 판단부(20)에서는 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제1실시예로서 판단부(20)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부(30)는 GPS(12)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 U턴 이후 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 정보수집부(10)에서 수집한 차량의 U턴 방향을 GPS(12)정보로 모니터링할 수 있으며, 모니터링한 U턴 방향 측의 후방감지기능을 종료하여 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제2실시예로서 정보수집부(10)는 차량의 스티어링휠(13)과 연결되고, 판단부(20)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부(30)는 스티어링휠(13)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 U턴 이후 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 U턴하는 정보를 수집하고, U턴 이후 스티어링휠(13)의 회전정보를 통해 차량의 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 정보수집부(10)에서 수집한 차량의 U턴 방향을 GPS(12)정보로 모니터링할 수 있으며, U턴한 이후 회전 후진 주행하기 위해 스티어링이 U턴 방향과 반대방향으로 회전되며 회전 후진 주행 방향 측의 후방감지기능을 종료하여 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
스티어링휠(13)의 회전을 통해 차량의 후진 회전 방향을 확인 시 더욱 직관적으로 회전 방향으로 확인할 수 있는 효과가 있다.
다음 하기는 본 발명의 제2실시예로서 정보수집부(10)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS(12)를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고, 판단부(20)는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이 차량이 골목길과 같이 차선이 없는 도로에서 차선 및 중앙선이 배치된 도로로 진입하며, 차량이 회전하며 후진 주행하여 도로로 진입하는 상황이다.
정보수집부(10)에서 수집한 차량의 예상 경로에서 차량의 도로진입을 확인하거나 또는 GPS(12)를 통해 차량이 현재 도로로 진입하는 상황을 확인하고, GPS(12) 정보를 통해 차량이 후진 주행으로 회전하며 도로에 진입하는 정보가 확인되며, 이러한 정보를 통해 판단부(20)에서는 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제1실시예로서 판단부(20)에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부(30)는 GPS(12)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 차량이 회전하며 후진하여 도로에 진입하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입하는 것을 판단한 이후에 정보수집부(10)에서 수집한 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 통해 차량의 회전 후진 방향을 기반으로 회전 후진 방향의 반대 방향 측의 후방감지기능은 비활성화하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제2실시예로서 정보수집부(10)는 차량의 스티어링휠(13)과 연결되고, 판단부(20)에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부(30)는 스티어링휠(13)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 차량의 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 차량이 회전하며 후진하여 도로에 진입하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입하는 것을 판단한 이후에 정보수집부(10)에서 수집한 스티어링휠(13)의 회전방향을 기반으로 회전 후진 방향을 확인하고, 회전 후진 방향을 기반으로 회전 후진 방향의 반대 방향 측의 후방감지기능은 비활성화하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
스티어링휠(13)의 회전을 통해 차량의 후진 회전 방향을 확인 시 더욱 직관적으로 회전 방향으로 확인할 수 있는 효과가 있다.
차량에 후방에 마련되어 차량 후방에서 차량의 후진 주행방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하여 후방감시기능을 하는 감지부(40);를 더 포함하고, 감지부(40)는 차량의 후진 주행시 작동될 수 있다.
감지부(40)는 상기의 감지 센서와 연결되어 차량의 후방에서 차량의 주행 방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물의 이동을 수 있으며, 제어부(30)는 감지부(40)와 연결되어 감지부(40)의 작동을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 방법의 순서도이다.
도 4를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 방법의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 방법은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계; 정보수집부(10)의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 단게; 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화되도록 제어하는 단계;를 포함한다.
모니터링하는 단계에는 차량에 마련된 내비게이션(11)을 통해 도로정보를 획득하는 단계 및 GPS(12)와 연결되어 주행정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계가 포함될 수 있다.
도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS(12)를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고, 판단하는 단계는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다.
판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠(13)의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고, 판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS(12)를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고, 판단하는 단계는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠(13)의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고, 판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부(30)는 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 차량의 차량이 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예에 따른 정보수집부(10), 판단부(20), 제어부(30) 및 감지부(40)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의 형태를 취할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 시스템의 구성도, 도 2는 본 발명의 실시예 중 차량의 U턴 상황을 도시한 도면, 도 3은 본 발명의 실시예 중 차량이 도로에 진입한 상황을 도시한 도면이다.
도 2 내지 3의 감지 범위의 점선은 경고 신호를 비활성화한 것이며, 실선은 경고 범위를 활성화한 것이다.
도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
종래의 차량에는 차량의 후진 주행시 차량과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하기 위해 감지 센서가 차량의 후방에 마련되고, 운전자가 후진 기어로 변경시 후방감지기능을 하는 감지 센서가 작동되어 차량의 후방 우측 및 좌측에서 이동하는 장애물을 감지할 수 있다.
그러나 차량이 도로에서 후진 주행으로 회전하여 진입하거나 또는 U턴시 도로의 폭이 모자라 차량이 회전하여 후진 주행을 하게 된다. 이때 감지 센서는 차량의 후방에서 도로의 주행방향 및 반대 주행방향의 차량 모두 경고 신호를 발생하게 되며, 반대 주행방향의 차량의 경고는 불필요하게 된다.
본 발명의 차량의 장애물 감지 시스템에서는 상기와 같이 차량이 도로에서 회전하여 후진 주행하는 상황을 특수모드로 정의하며, 특수모드에서 차량이 위치된 도로와 반대방향으로 주행하는 차량에 대해서는 경고신호를 종료하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 시스템은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 정보수집부(10); 정보수집부(10)의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 판단부(20); 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화는 제어부(30);를 포함한다.
정보수집부(10)는 차량의 구동 장치와 연결되어 차량이 전진 주행 또는 후진 주행 상황을 확인할 수 있으며, 또한 차량의 회전 주행 또는 직진 주행상황을 확인할 수 있다.
상기 차량의 구동 장치는 엔진, 변속기 또는 조향 장치가 될 수 있으며, 또한 정보수집부(10)는 운전자가 구동 장치의 작동을 조작하는 기어 레버, 가속 페달 또는 스티어링휠(13)과 같은 조작 장치와 연결될 수도 있다.
또한, 정보수집부(10)는 차량의 내비게이션(11) 또는 GPS(12)와도 연결되어 차량의 현재 위치 및 이동방향에 대한 정보를 수집하여 도로정보 및 위치정보를 획득할 수 있다.
판단부(20)는 정보수집부(10)에 의해 수집된 차량의 주행정보 및 위치정보와 차량이 현재 주행하는 도로정보를 기반으로 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드에 진입하는 상황을 판단할 수 있다.
이후 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입한 것으로 판단하면, 양측의 후방감시기능 중 차량이 위치된 도로와 반대방향으로 주행하는 도로의 장애물에 대한 감시기능을 종료하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 제어부(30)는 운전자가 경계해야할 대상의 장애물에 대해서만 경고하도록 후방감시기능을 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
상기 기재와 같이 정보수집부(10)는 차량에 마련된 내비게이션(11) 및 GPS(12)와 연결되어 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링할 수 있다.
정보수집부(10)는 내비게이션(11)과 연결되어 차량이 주행하는 도로의 주행 방향 또는 차량의 이동경로를 수집하여 차량의 이동방향을 예측할 수 있으며, GPS(12)와 연결되어 차량의 현재위치 및 주행방향과 주행속도를 확인하며, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량의 특수모드 진입을 확인할 수 있다.
하기는 본 발명의 제1실시예로서 정보수집부(10)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS(12)를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고, 판단부(20)는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이 U턴한 상황 이후 도로폭이 차량의 길이에 비해 좁아 차량이 회전하며 후진 주행하여 차선을 정렬하는 상황이다.
정보수집부(10)에서 수집한 차량의 예상경로에서 U턴상황을 확인하거나 또는 GPS(12)를 통해 차량이 현재 U턴하는 상황을 확인하고, GPS(12)를 통해 차량이 U턴하려고 회전한 상황 이후에 회전하며 후진 주행하는 정보가 확인되며, 이러한 정보를 통해 판단부(20)에서는 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제1실시예로서 판단부(20)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부(30)는 GPS(12)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 U턴 이후 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 정보수집부(10)에서 수집한 차량의 U턴 방향을 GPS(12)정보로 모니터링할 수 있으며, 모니터링한 U턴 방향 측의 후방감지기능을 종료하여 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제2실시예로서 정보수집부(10)는 차량의 스티어링휠(13)과 연결되고, 판단부(20)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어부(30)는 스티어링휠(13)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 U턴 이후 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 U턴하는 정보를 수집하고, U턴 이후 스티어링휠(13)의 회전정보를 통해 차량의 차량이 회전하며 후진하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 정보수집부(10)에서 수집한 차량의 U턴 방향을 GPS(12)정보로 모니터링할 수 있으며, U턴한 이후 회전 후진 주행하기 위해 스티어링이 U턴 방향과 반대방향으로 회전되며 회전 후진 주행 방향 측의 후방감지기능을 종료하여 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
스티어링휠(13)의 회전을 통해 차량의 후진 회전 방향을 확인 시 더욱 직관적으로 회전 방향으로 확인할 수 있는 효과가 있다.
다음 하기는 본 발명의 제2실시예로서 정보수집부(10)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS(12)를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고, 판단부(20)는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이 차량이 골목길과 같이 차선이 없는 도로에서 차선 및 중앙선이 배치된 도로로 진입하며, 차량이 회전하며 후진 주행하여 도로로 진입하는 상황이다.
정보수집부(10)에서 수집한 차량의 예상 경로에서 차량의 도로진입을 확인하거나 또는 GPS(12)를 통해 차량이 현재 도로로 진입하는 상황을 확인하고, GPS(12) 정보를 통해 차량이 후진 주행으로 회전하며 도로에 진입하는 정보가 확인되며, 이러한 정보를 통해 판단부(20)에서는 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제1실시예로서 판단부(20)에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부(30)는 GPS(12)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 차량이 회전하며 후진하여 도로에 진입하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입하는 것을 판단한 이후에 정보수집부(10)에서 수집한 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 통해 차량의 회전 후진 방향을 기반으로 회전 후진 방향의 반대 방향 측의 후방감지기능은 비활성화하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
차량의 회전 후진 주행 방향을 판단하는 제2실시예로서 정보수집부(10)는 차량의 스티어링휠(13)과 연결되고, 판단부(20)에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어부(30)는 스티어링휠(13)에 연결된 정보수집부(10)를 통해 확인된 차량의 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다.
정보수집부(10)에서는 내비게이션(11) 정보 및 GPS(12) 정보를 모니터링하여 차량이 회전하며 후진하여 도로에 진입하는 주행정보를 수집하고, 판단부(20)는 이를 기반으로 차량이 특수모드에 진입하는 것을 판단할 수 있다.
이때 제어부(30)는 판단부(20)에서 특수모드에 진입하는 것을 판단한 이후에 정보수집부(10)에서 수집한 스티어링휠(13)의 회전방향을 기반으로 회전 후진 방향을 확인하고, 회전 후진 방향을 기반으로 회전 후진 방향의 반대 방향 측의 후방감지기능은 비활성화하도록 제어할 수 있다.
이를 통해 차량이 현재 주행하는 차로의 주행방향으로 이동하는 장애물만을 감지하고, 차로의 주행방향과 반대방향으로 이동하는 장애물은 감지하지 않도록 제어하여 운전자가 혼란을 겪는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
스티어링휠(13)의 회전을 통해 차량의 후진 회전 방향을 확인 시 더욱 직관적으로 회전 방향으로 확인할 수 있는 효과가 있다.
차량에 후방에 마련되어 차량 후방에서 차량의 후진 주행방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하여 후방감시기능을 하는 감지부(40);를 더 포함하고, 감지부(40)는 차량의 후진 주행시 작동될 수 있다.
감지부(40)는 상기의 감지 센서와 연결되어 차량의 후방에서 차량의 주행 방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물의 이동을 수 있으며, 제어부(30)는 감지부(40)와 연결되어 감지부(40)의 작동을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 장애물 감지 방법의 순서도이다.
도 4를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 방법의 바람직한 실시예에 대해 알아보도록 한다.
본 발명에 따른 차량의 장애물 감지 방법은 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계(S10); 정보수집부(10)의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 단게(S30); 및 특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화되도록 제어하는 단계(S40);를 포함한다.
모니터링하는 단계(S10)에는 차량에 마련된 내비게이션(11)을 통해 도로정보를 획득하는(S11) 단계 및 GPS(12)와 연결되어 주행정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계(S12)가 포함될 수 있다.
도로정보를 획득하는 단계(S11)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계(S12)는 GPS(12)를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고(S20), 판단하는 단계는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단할 수 있다(S30).
판단하는 단계(S30)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면(S30), 제어하는 단계(S40)는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 후진 주행의 회전하는 방향(S31)과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다(S41).
모니터링하는 단계(S10)에는 차량의 스티어링휠의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계(S31)가 더 포함되고, 판단하는 단계(S30)에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면, 제어하는 단계(S40)는 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계(S31)를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다(S41).
도로정보를 획득하는 단계(S11)는 연결된 내비게이션(11)을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계(S12)는 GPS(12)를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고(S20), 판단하는 단계(S30)는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단할 수 있다.
판단하는 단계(S30)에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향(S31) 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다(S42).
모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠(13)의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계(S32)가 더 포함되고, 판단하는 단계(S30)에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면, 제어하는 단계(S40)는 회전방향을 모니터링하는 단계(S32)를 통해 확인된 차량의 차량이 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화할 수 있다(S42).
발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였으나, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
10 : 정보수집부
11 : 내비게이션
12 : GPS
13 : 스티어링휠
20 : 판단부
30 : 제어부
40 : 감지부

Claims (17)

  1. 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 정보수집부;
    정보수집부의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 판단부; 및
    특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화는 제어부;를 포함하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    정보수집부는 차량에 마련된 내비게이션 및 GPS와 연결되어 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    정보수집부는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고,
    판단부는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    판단부에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면,
    제어부는 GPS에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  5. 청구항 3에 있어서,
    정보수집부는 차량의 스티어링휠과 연결되고,
    판단부에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면,
    제어부는 스티어링휠에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  6. 청구항 2에 있어서,
    정보수집부는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, GPS를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고,
    판단부는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    판단부에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면,
    제어부는 GPS에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    정보수집부는 차량의 스티어링휠과 연결되고,
    판단부에서 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면,
    제어부는 스티어링휠에 연결된 정보수집부를 통해 확인된 차량의 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    차량에 후방에 마련되어 차량 후방에서 차량의 후진 주행방향과 교차되는 방향으로 이동하는 장애물을 감지하여 후방감시기능을 하는 감지부;를 더 포함하고,
    감지부는 차량의 후진 주행시 작동되는 되는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 시스템.
  10. 차량의 주행정보, 도로정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계;
    정보수집부의 차량의 주행정보, 도로정보, 차량의 위치정보를 통하여 차량이 도로에서 회전하며 후진 주행하는 특수모드의 진입여부를 판단하는 단게; 및
    특수모드에 진입한 상태에서 어느 일측의 후방감시기능을 비활성화되도록 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 장애물 감지 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    모니터링하는 단계에는 차량에 마련된 내비게이션을 통해 도로정보를 획득하는 단계 및 GPS와 연결되어 주행정보 및 차량의 위치정보를 모니터링하는 단계가 포함된 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS를 통해 차량의 U턴 상황을 모니터링하고,
    판단하는 단계는 차량의 U턴 중 특수모드의 진입여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면,
    제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 U턴하는 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고,
    판단하는 단계에서 차량의 U턴 중 특수모드의 진입을 판단하면,
    제어하는 단계는 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 후진 주행의 회전하는 방향과 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  15. 청구항 11에 있어서,
    도로정보를 획득하는 단계는 연결된 내비게이션을 통해 차량이 주행하는 차선의 정보를 확인하고, 위치정보를 모니터링하는 단계는 GPS를 통해 차량의 도로 진입 상황을 모니터링하고,
    판단하는 단계는 차량의 도로 진입시 특수모드로 진입여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면,
    제어하는 단계는 위치정보를 모니터링하는 단계에서 확인된 차량의 진입하는 방향의 반대 방향 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물 감지 방법.
  17. 청구항 15에 있어서,
    모니터링하는 단계에는 차량의 스티어링휠의 회전방향을 통해 차량의 회전방향을 모니터링하는 단계가 더 포함되고,
    판단하는 단계에서 차량이 도로 진입시 특수모드로 진입을 판단하면,
    제어하는 단계는 회전방향을 모니터링하는 단계를 통해 확인된 차량의 차량이 회전하는 방향의 반대 측의 후방감시기능을 비활성화하는 것을 특징으로 하는 차량의 장애물ㅜ 감지 방법.
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