KR20230017326A - 로드 취급 장치 - Google Patents

로드 취급 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230017326A
KR20230017326A KR1020227046496A KR20227046496A KR20230017326A KR 20230017326 A KR20230017326 A KR 20230017326A KR 1020227046496 A KR1020227046496 A KR 1020227046496A KR 20227046496 A KR20227046496 A KR 20227046496A KR 20230017326 A KR20230017326 A KR 20230017326A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
wheels
handling device
tracks
controller
Prior art date
Application number
KR1020227046496A
Other languages
English (en)
Inventor
닉 샤프
데이빗 에베니저
네가르 코스로우샬리
Original Assignee
오카도 이노베이션 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오카도 이노베이션 리미티드 filed Critical 오카도 이노베이션 리미티드
Publication of KR20230017326A publication Critical patent/KR20230017326A/ko

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0464Storage devices mechanical with access from above
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60BVEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/003Multidirectional wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0478Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/06Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02Storage devices
    • B65G1/04Storage devices mechanical
    • B65G1/0492Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02Articles
    • B65G2201/0235Containers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02Control or detection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02Control or detection
    • B65G2203/0266Control or detection relating to the load carrier(s)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Vending Machines For Individual Products (AREA)
  • Centrifugal Separators (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

보관 구조물(1)에서 적층체(11)에 적층된 컨테이너(9)를 들어 올리고 이동시키기 위한 로드(load) 취급 장치(31)가 개시되며, 보관 구조물(1)은, 컨테이너(9)의 적층체(11) 위쪽에서, 제 1 방향으로 연장되는 제 1 세트의 트랙(17) 및 제 1 방향을 가로지르는 제 2 방향으로 연장되는 제 2 세트의 트랙(19)을 포함하고, 로드 취급 장치(31)는 적층체(11) 위쪽의 트랙(17, 19) 상에서 이동하도록 구성되며, 로드 취급 장치(31)는 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)에 의해 제공되는 적어도 하나의 바퀴(35, 37)를 포함하고, 그 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛은 적어도 하나의 바퀴(35, 37) 및 적어도 하나의 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하도록 구성된 제어기(53)를 포함한다.

Description

로드 취급 장치
본 발명은 로드(load) 취급 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 보관 구조물의 상부에 있는 트랙을 가로질러 로드 취급 장치를 이동시키도록 구성된 바퀴 및 이 바퀴를 제어하도록 구성된 제어기를 포함하는 로드 취급 장치에 관한 것이다.
청구된 장치, 방법 및 시스템은 로드 취급 장치와 관련된 개선을 제공하기 위한 것이다.
실시 형태에 따르면, 청구항 1에 청구된 바와 같은 로드 취급 장치가 제공된다. 또한, 청구항 12에 청구된 바와 같은 방법 및 청구항 14에 청구된 바와 같은 시스템이 제공된다.
이제 로드 취급 장치는 예를 참조하여 자세히 설명한다.
도 1 은 보관 구조물 및 컨테이너를 개략적으로 도시한다.
도 2는 도 1에 도시된 보관 구조물의 상부에 있는 트랙을 개략적으로 도시한다.
도 3은 도 1에 도시된 보관 구조물의 상부에 있는 로드 취급 장치를 개략적으로 도시한다
도 4는 하강된 구성으로 있는 컨테이너 리프팅 수단을 갖는 단일 로드 취급 장치를 개략적으로 도시한다.
도 5는 상승 및 하강된 구성으로 있는 컨테이너 리프팅 수단을 갖는 단일 로드 취급 장치의 절취도를 개략적으로 도시한다.
도 6은 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 장치를 갖는 로드 취급 장치를 개략적으로 도시한다.
도 7은 도 6에 도시된 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 장치와 다르게 배치되는 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 장치를 갖는 로드 취급 장치를 개략적으로 도시한다.
도 8은 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 장치를 갖는 로드 취급 장치의 추가 예를 개략적으로 도시한다.
도 9는 도 7의 로드 취급 장치를 반투명도로 개략적으로 도시한다.
도 10은 조합된 바퀴와 바퀴 제어 장치를 갖는 로드 취급 장치의 추가 예를 개략적으로 도시한다.
도 11은 조합된 바퀴와 바퀴 제어 장치를 갖는 로드 취급 장치의 추가 예를 개략적으로 도시한다.
이하의 예는 구동 바퀴 및 바퀴 제어 유닛을 포함하는 로드 취급 장치를 어떻게 구현하는가에 대한 본 출원인의 바람직한 예를 나타내지만, 그것이 달성될 수 있는 방법의 유일한 예는 아니다.
도 1은 직립 부재(3) 및 직립 부재(3)에 의해 지지되는 수평 부재(5, 7)를 포함하는 보관 구조물(1)을 도시한다. 수평 부재(5)는 서로 평행하게 그리고 도시된 x-축에 평행하게 연장된다. 수평 부재(7)는 서로 평행하게 그리고 도시된 y-축에 평행하게 그리고 수평 부재(5)에 대해 횡방향으로 연장된다. 직립 부재(3)는 서로 평행하게 그리고 도시된 z-축에 평행하게, 그리고 수평 부재(5, 7)에 대해 횡방향으로 연장된다. 수평 부재(5, 7)는 복수의 그리드 셀을 규정하는 그리드 패턴을 형성한다. 도시된 예에서, 컨테이너(9)는 그리드 패턴에 의해 규정되는 그리드 셀 아래에서 적층체(11)에 배치되며, 그리드 셀당 컨테이너(9)의 하나의 적층체(11)가 있다.
도 2는, 도 1에 도시된 보관 구조물(1)의 일부분을 형성하고 도 1에 도시된 보관 구조물(1)의 수평 부재(5, 7) 위에 위치되는 트랙 구조물(13)의 일 섹션의 확대 평면도를 도시한다. 트랙 구조물(13)은 수평 부재(5, 7) 자체에 의해 제공되거나(예를 들어, 수평 부재(5, 7)의 표면 내에 또는 상에 형성됨) 또는 수평 부재(5, 7) 위에 장착되는 하나 이상의 추가 구성 요소에 의해 제공될 수 있다. 도시된 트랙 구조물(13)은 x-방향 트랙(17) 및 y-방향 트랙(19), 즉 x-방향으로 연장되는 제1 세트의 트랙(17) 및 제 1 세트의 트랙(17) 세트 내의 트랙(17)을 가로질러 y-방향으로 연장되는 제 2 트랙(19) 세트를 포함한다. 트랙(17, 19)은 그리드 셀의 중심에서 구멍(15)을 규정한다. 이 구멍(15)은, 그리드 셀 아래에 위치되는 컨테이너(9)가 그 구멍(15)을 통해 상승 및 하강될 수 있는 크기를 갖는다. x-방향 트랙(17)은 채널(21)에 의해 분리되는 쌍으로 제공되고, y-방향 트랙(19)은 채널(23)에 의해 분리되어 쌍으로 제공된다.
도 3은 도 1에 도시된 보관 구조물(1) 위에서 이동하는 복수의 로드(load) 취급 장치(31)를 나타낸다. 로봇(31) 또는 봇(31)으로도 지칭될 수 있는 그 로드 취급 장치(31)에는, 봇(31)이 트랙 구조물(13)을 가로질러 이동하여 특정 그리드 셀에 도달할 수 있게 하도록 대응하는 x- 또는 y-방향 트랙(17, 19)과 결합하기 위해 바퀴 세트가 제공된다. 채널(21, 23)에 의해 분리된 도시된 쌍의 트랙(17, 19)은 봇(31)이 서로 충돌하지 않고 이웃 그리드 셀을 점유하도록(또는 이웃 그리드 셀 상에서 서로 지나가도록) 허용한다.
도 4에 상세히 도시된 바와 같이, 봇(31)은 본체(33)를 포함하고, 봇(31)이 그의 의도된 기능을 수행할 수 있게 하는 하나 이상의 구성 요소는 그 봇 안에 또는 상에 장착된다. 이들 기능은 트랙 구조물(13) 상에서 보관 구조물(1)을 가로질러 이동하는 것 및 봇(31)이 그리드 패턴에 의해 규정된 특정 위치에 있는 컨테이너(9)를 회수하거나 배치할 수 있도록 (예컨대, 적층체(11)로부터 또는 그 적층체에) 컨테이너(9)를 상승시키거나 하강시키는 것을 포함할 수 있다.
도시된 봇(31)은, 봇(31)의 본체(33)에 장착되고 봇(31)이 트랙(17, 19)을 따라 각각 x- 및 y-방향으로 움직일 수 있게 하는 제 1 및 제 2 세트의 2 바퀴(35, 37)를 포함한다. 특히, 도 4에서 볼 수 있는 봇(31)의 짧은 측면에 2개의 바퀴(35)가 제공되고, 봇(31)의 반대편 짧은 측면에는 추가로 2개의 바퀴(35)가 제공된다(측면 및 추가의 두 바퀴(35)는 도 4에서는 보이지 않음). 바퀴(35)는 트랙(17)과 결합하고, 봇(31)이 트랙(17)을 따라 이동할 수 있도록 봇(31)의 본체(33)에 회전 가능하게 장착된다. 유사하게, 도 4에서 볼 수 있는 봇(31)의 긴 측면에 2개의 바퀴(37)가 제공될 수 있고, 봇(31)의 반대쪽 긴 측면에는 추가의 두 바퀴(37)가 제공된다(측면 및 추가의 2개의 바퀴(37)는 도 4에서는 보이지 않음). 바퀴(37)는 트랙(19)과 결합하고, 봇(31)이 트랙(19)을 따라 이동할 수 있도록 봇(31)의 본체(33)에 회전 가능하게 장착된다.
봇(31)은 또한 컨테이너(9)를 상승시키고 하강시키도록 구성된 컨테이너 리프팅 수단(39)을 포함한다. 도시된 컨테이너 리프팅 수단(39)은, 하단부에서 컨테이너 파지 어셈블리(43)에 연결되는 4개의 테이프 또는 릴(reel)(41)을 포함한다. 컨테이너 파지 어셈블리(43)는 컨테이너(9)의 특징부와 결합하도록 구성된 파지 수단(예를 들어, 테이프(41) 근처에서 어셈블리(43)의 코너에 제공될 수 있음)을 포함한다. 예를 들어, 컨테이너(9)에는 그의 상측부에서 하나 이상의 구멍이 제공될 수 있고, 파지 수단이 그 구멍과 결합할 수 있다. 파지 수단은 컨테이너(9)의 림 또는 립 아래에 걸리고 그리고/또는 컨테이너(9)를 클램핑하거나 잡도록 구성될 수 있다. 테이프(41)는 필요에 따라 파지 어셈블리를 상승시키거나 하강시키기 위해 위 또는 아래로 감길 수 있다.
도 5에서 볼 수 있는 바와 같이, 봇(31)의 본체(33)는, 컨테이너 리프팅 수단(39)에 의해 상승된 컨테이너(9)를 수용하기 위한 공간 또는 공동부를 포함한다. 공동부는, 컨테이너(9)의 밑면이 트랙 구조물(13) 또는 보관 구조물(1)의 다른 부분에 걸리지 않고 봇(31)이 보관 구조물(1) 위에서 트랙 구조물(13)을 가로질러 이동할 수 있게 충분한 컨테이너(9)가 공동부 내부에 들어갈 수 있는 크기로 되어 있다. 봇(31)이 의도된 목적지에 도달하면, 컨테이너 리프팅 수단(39)은 테이프(41)를 제어하여 컨테이너 파지 어셈블리(43) 및 대응하는 컨테이너(9)를 하측 부분(47)의 공동부로부터 의도된 위치로 하강시킨다. 의도된 위치는 컨테이너(9)의 적층체(11) 또는 보관 구조물(1)의 출구 지점(또는 봇(31)이 보관 구조물(1)에서의 보관을 위해 컨테이너(9)를 수집하기 위해 이동한 경우 보관 구조물(1)의 입구 지점)일 수 있다. 도시된 예에서 상측 및 하측 부분(45, 47)은 물리적 분할기에 의해 분리되지만, 다른 실시 형태에서 상측 및 하측 부분(45, 47)은 봇(31)의 본체(33)의 특정 구성 요소 또는 부분에 의해 물리적으로 분할되지 않을 수 있다.
봇(31)은 본체(33)를 지지하도록 배치되는 바퀴 어셈블리를 포함한다. 이 바퀴 어셈블리는 제 1 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 제 1 세트의 트랙(17)과 결합하기 위한 제 1 세트의 바퀴(35) 및 제 2 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 제 2 세트의 트랙(19)과 결합하기 위한 제 2 세트의 바퀴(37)를 포함한다.
봇(31)이 제 1 및 제 2 방향으로 상이한 바퀴(35, 37) 상에서 이동할 수 있도록 하기 위해, 봇(31)은 제 1 세트의 바퀴(35)를 제 1 세트의 트랙(17) 또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 제 2 세트의 트랙(19)과 선택적으로 결합시키기 위한 바퀴 위치 결정 기구를 포함한다. 바퀴 위치 결정 기구는 제 1 세트의 바퀴(35) 및/또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 본체(33)에 대해 상승 및 하강시키도록 구성되어 있어, 로드 취급 장치(31)가 보관 구조물(1)의 트랙(17, 19)을 가로질러 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 선택적으로 이동하게 할 수 있다.
바퀴 위치 결정 기구는, 적어도 한 세트의 바퀴(35, 37)를 봇(31)의 본체(33)에 대해 상승 및 하강시켜 적어도 한 세트의 바퀴(35, 37)를 트랙(17, 19)과의 접촉에서 벗어나게 하거나 접촉시키기 위한 하나 이상의 선형 액츄에이터, 회전 부품 또는 다른 수단의 형태로 된 이동 수단을 포함할 수 있다. 일부 예에서, 단지 한 세트의 바퀴만 상승 및 하강되도록 구성되며, 한 세트의 바퀴를 하강시키는 행위는 다른 세트의 바퀴를 대응하는 트랙으로부터 벗어나게 효과적으로 들어 올릴 수 있고, 한 세트의 바퀴를 상승시키는 행위는 다른 세트의 바퀴를 대응하는 트랙과 접촉하게 효과적으로 하강시킬 수 있다. 다른 예에서, 두 세트의 바퀴가 상승 및 하강될 수 있는데, 이는, 유리하게, 봇(31)의 본체(33)가 실질적으로 동일한 높이에 유지되고 따라서 본체(33) 및 그에 장착된 부품들의 중량은 바퀴 위치 결정 기구에 의해 들어 올려지고 하강될 필요가 없음을 의미한다.
도 6은 복수의 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)을 갖는 봇(31)의 예를 도시한다. 각 유닛(51)은 바퀴(35, 37) 및 그 유닛(51)의 적어도 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하도록 구성된 제어기(53)를 포함한다. 이 제어기(53)는 예를 들어 바퀴 회전의 제어를 가능하게 하는 적절한 소프트웨어와 함께 프로세서 및 동반 회로와 같은 전자 제어 하드웨어를 포함할 수 있다. 대응하는 제어기(53)를 사용하여 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하면, 원하는 속도 및 원하는 가속도 및/또는 감속도로 주어진 방향으로 봇(31)의 이동을 용이하게 할 수 있다. 제어기(53)는 대응하는 바퀴(35, 37)와 관련된 모터의 회전 속도를 제어할 수 있다. 제어기(53)는 대응하는 바퀴(35, 37)와 관련된 모터의 회전 속도를 제어할 수 있다. 모터는 예를 들어 바퀴(35, 37) 내부에 적어도 부분적으로 수용되는 바퀴-허브 모터 또는 조합된 바퀴및 바퀴 제어 유닛(51)의 제어기(53)의 제어 하에서 바퀴 중심 축선을 중심으로 하는 바퀴의 회전을 일으키도록 바퀴(35, 37)에 연결되는 다른 유형의 모터일 수 있다.
도 6에 도시된 예에서, 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)이 각 바퀴 위치에 제공된다. 봇(31)에서 전부 8개의 바퀴(35, 37)를 제공하는 총 8개의 유닛(51)의 경우, 봇(31)의 각 측면에 2개의 유닛(51)이 제공된다. 이러한 배치는, 유리하게, 한 제어기(53)가 고장나면, 봇(31)의 동일한 측면에 있는 인접한 제어기(53)가 봇(31)의 그 측면에 있는 바퀴(35, 37) 중의 적어도 하나를 여전히 구동시킬 수 있게 해주는 대리 가능성을 제공할 수 있다.
도 7에 도시된 예와 같은 다른 예에서, 더 적은 수의 유닛(51)이 제공될 수 있다. 그러한 예에서, 유닛(51) 및 개별 바퀴(35, 37)(전용 제어기(53)는 없음)가 봇(31)을 지지하는 전체 8개의 바퀴(35, 37)를 구성하도록 제공될 수 있다. 도 7의 도시된 예에서, 4개의 유닛(51) 및 이 유닛(51)의 일부가 아닌 4개의 개별 바퀴(35, 37)가 있다. 개별 바퀴(35, 37) 중의 하나 이상은 구동되지 않을 수 있는데, 즉 봇(31)이 예컨대 유닛(51)의 바퀴에 의해 구동될 때 타성으로 회전할 수 있다. 개별 바퀴(35, 37) 중의 하나 이상은 추가적으로 또는 대안적으로 인접한 유닛(51)과 같은 유닛(51) 중 하나의 제어기(53)에 연결 가능하고 그에 의해 제어 가능하다. 예를 들어, 도 7에 표시된 바퀴(35)(봇(31)의 짧은 측면에 있는)의 회전은 봇(31)의 인접하는 직교 측면(표시된 바퀴(37)가 있는, 봇의 긴 측면)에 제공되어 있는 유닛(51)에 의해 또는 바퀴(35)와 동일한 (짧은) 측면에 제공되는 유닛(51)에 의해 제어될 수 있다.
유리하게는, 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)의 일부분을 형성하는 단일 제어기(53)가 그 유닛(51)의 바퀴(35, 37)뿐만 아니라 다른 바퀴(35, 37)를 제어하도록 구성되는 그러한 배치는, 제어기(53)의 사용 시간이 최대화될 수 있음을 의미할 수 있다. 예를 들어, 제어기(53)가 봇(31)의 인접한 직교 측면에 있는 이웃하는 바퀴(35, 37)(즉, 짧은 측면에 있는 하나의 바퀴(35) 및 긴 측면에 있는 하나의 바퀴(37))를 제어하는 경우, 제어기(53)는, 봇(31)이 이동할 때 마다(봇(31)이 x-방향 또는 y-방향으로 이동하는지에 관계 없이) 봇(31)의 이동을 제어하는 데에 기여할 수 있다. 대조적으로, 모든 바퀴(35, 37)에 대한 전용 제어기(53)는 봇(31)의 이동 시간의 상당 부분 동안 유휴(idle) 상태일 것으로 예상할 수 있다. 더욱이, 봇(31)의 이동을 제어하는 데 필요한 제어기(53)의 총 수가 감소될 수 있기 때문에, 제어기(53)가 2개 이상의 바퀴 사이에 공유되는 배치에서 봇(31)의 총 중량과 비용이 감소될 수 있다. 추가 제어기(53)에 의해 사용되었을 공간은 또한 봇(31)의 부품을 위해 또는 봇(31)이 그 내부 공동부에 수용할 수 있는 컨테이너(9)의 크기를 증가시키기 위해 자유롭게 될 수 있다.
일부 실시 형태에서, 유닛(51)의 단일 제어기(53)가 유닛(51)의 바퀴(35, 37) 및 봇(31)에 있는 추가의 2개 이상의 바퀴(35, 37)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 유닛(51)은 봇(31)의 짧은 측면의 한 단부에 또는 그 쪽에 위치될 수 있고, 그래서 제어기(53)는 그 유닛(51)의 바퀴(35)를 제어할 수 있고, 추가로 봇(31)의 그 짧은 측면에 있는 다른 바퀴(35) 및 봇(31)의 인접하는 직교하는 긴 측면에 있는 인접 바퀴(37)에 연결되고 그를 제어하도록 구성될 수 있고, 그리하여 봇(31)의 이동을 제어하는 데 필요한 제어기(53)의 총 수를 2개 줄일 수 있다. 이러한 구성은 봇(31)의 짧은 측면의 반대편 단부에서 재현될 수 있으며, 그에 따라 봇(31)의 이동을 제어하는 데 필요한 제어기(53)의 총 수를 2개 더 줄일 수 있다. 일부 실시예에서, 한 유닛(51)의 제어기(53)가 봇(31)의 짧은 측면에 있는 두 바퀴(35) 및 인접하는 직교하는 긴 측면에 있는 인접한 바퀴(37)를 제어할 수 있는데, 즉, 4개의 바퀴(35, 37)를 제어할 수 있으며, 그리하여, 배치가 봇(31)의 반대편 짧은 측면에서 재현되는 경우, 필요한 제어기의 총 수를 2개로 줄일 수 있고, 앞에서 논의된 대응하는 중량, 공간 및 비용 이점이 얻어진다. 이러한 중량 및 공간 이점은, 봇(31)의 에너지 공급원이 재보충을 필요로 하기 전에 이동 범위를 연장시킴으로써 그리고/또는 봇(31)이 더 큰 중량 및/또는 부피의 물품을 운반할 수 있게 함으로써 봇(31)의 효율을 개선할 수 있고, 잠재적으로 봇(31)에 의해 요구되는 이동 횟수를 줄일 수 있다.
유닛(51)의 제어기(53)가 그 유닛의 바퀴(35, 37) 및 봇(31)의 대응하는 주위에 있는, 봇(31)의 인접하는 직교하는 측면에 장착되는 바퀴(37, 35)를 제어하도록 구성되는 구성은, 케이블 또는 다른 커넥터는 봇(31)의 대응하는 코너 주위에 또는 그를 가로질러서만 도달할 필요가 있을 것이기 때문에, 제어기(53)를 다른 바퀴(37, 35)에 연결하기 위해 요구되는 그 케이블 또는 다른 커넥터의 길이를 유리하게 최소화할 수 있다.
유닛(51)의 제어기(53)가 봇(31)의 인접하는 직교하는 측면에 있는 바퀴(35, 37)가 아닌 봇(31)의 동일한 측면에 있는 2개의 바퀴(35, 37)(하나의 바퀴는 제어기(53)를 갖는 유닛(51)의 일부분을 형성함)를 제어하도록 구성되는 구성은, 유리하게, 봇(31)의 임의의 한 측면에 있는 두 바퀴(35, 37)는 일반적으로 바퀴 위치 결정 기구에 의해 실질적으로 동시에 그리고 서로 동일한 정도로 상승 및 하강되어 그 바퀴(35, 37)가 대응하는 트랙(17, 19)과의 접촉에서 벗어나게 또는 그와 접촉하도록 이동할 수 있게 하는 것으로 예상되기 때문에, 바퀴 위치 결정 기구에 의한 상이한 바퀴(35, 37) 및/또는 제어기(53)의 상대적인 상승 및 하강 운동은 고려될 필요가 없음을 의미할 수 있다.
일부 예에서, 2개의 유닛(51)은 바람직하게는 봇(31)의 긴 측면에 제공될 수 있고, 긴 측면에 있는 유닛(51)의 제어기(53) 각각은 대응하는 유닛(51)의 대응하는 바퀴(37)에 추가로 봇(31)의 인접하는 각각의 짧은 측면에 있는 각각의 바퀴(35)를 제어하도록 구성될 수 있다. 이러한 배치는, 유리하게, 그렇지 않으면 짧은 측면에 있는 바퀴(35)의 이동을 제어하기 위해 거기에 제공되었을 제어기에 의해 일부 공간이 짧은 측면에서 차지되지 않기 때문에, 다른 부품을 위한 더 많은 공간이 봇의 짧은 측면에서 이용 가능함을 의미할 수 있다.
단일 제어기(53)가 2개 이상의 바퀴(35, 37)를 제어하도록 구성되는 배치의 또 추가 이점은, 봇(31)의 본체(33) 내의 케이블의 전체 길이가 감소될 수 있다는 것이다. 예를 들어, 도 7의 봇(31)을 반투명 도로 도시한 도 9에서 볼 수 있는 바와 같이, 4개의 유닛(51)의 제어기(53)를 봇(31)의 주 제어기(63)에 연결하기 위해 4개의 케이블(61)만이 필요하다(예를 들어, 8개의 유닛(51)의 8개의 제어기(53)를 주 제어기(63)에 연결하는 데 필요할 수 있는 8개의 케이블 대신에). 이는 더 많은 케이블(61)에 대한 필요성을 피함으로써 봇(31)의 중량을 최소화하는 데 도움이 될 수 있다. 또한, 케이블(61)을 위해 봇(31)의 본체(33)의 상측 부분과 하측 부분 사이의 4개의 경로만 준비될 필요가 있기 때문에, 주 제어기(63)와 유닛(51) 사이에서의 케이블(61) 라우팅에 추가적인 설계 자유도를 제공할 수 있다. 이는 다른 부품을 위해 봇(31)의 본체(33) 내부에 더 많은 공간이 이용 가능하고 그리고/또는 다른 부품이 봇(31)의 본체(33) 안으로 들어가거나 그로부터 나오는 것을 방해하는 케이블(61)이 단지 4개만 있기 때문에 (예컨대, 서비스를 위한) 다른 부품의 삽입 및/또는 제거가 더 쉽다는 것을 의미할 수 있다. 이는 바퀴(35, 37)를 트랙(17, 19)과 접촉하게 또는 그 접촉에서 벗어나게 이동시키기 위한 단지 4개의 케이블이 봇(31)의 본체(33)와 바퀴(35, 37)의 상대 운동을 수용할 필요가 있음으로 해서(8개의 케이블이 그러한 운동을 수용할 필요가 있는 것이 아니라), 그러한 상대 운동을 수용하는 복잡성을 줄이는 데에 도움이 될 수 있다.
유닛(51)은 단일 유닛으로 제공된다. 예를 들어, 도 8에 나타나 있는 바와 같이, 각 유닛(51)은, 단일 유닛(51)을 제공하기 위해 대응하는 바퀴(35, 37) 및 제어기(53)가 모두 장착될 수 있는 플레이트(55), 프레임 또는 다른 장착 부품을 포함할 수 있다. 장착 부품은 하우징 또는 경계 쉘(나타나 있지 않음)일 수 있거나 이를 포함할 수 있으며, 또는 이러한 부품 또는 부품들은 장착 부품과 별도로 제공될 수 있다. 장착 부품 및/또는 하우징은 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)의 경계를 규정하도록 작용할 수 있고, 유닛(51)을 손상으로부터 보호할 수 있으며 그리고/또는 봇(31)의 사용자가 대응하는 바퀴(35), 제어기(53) 및/또는 유닛(51)의 다른 부품을 만지는 것으로부터 보호할 수 있다. 이는 사용자가 부상을 입고 그리고/또는 유닛(51)의 부품을 손상시키는 것을 방지할 수 있다. 바퀴(35, 37), 제어기(53) 및 플레이트(55) 또는 다른 경계 규정 부품(예컨대, 하우징)을 단일 유닛(51)으로서 제공하면, 바퀴(35, 37)와 제어기(53)의 교체가 개별적인 부품으로서 서로 별도로 제공되는 구성에서 보다 더 간단하게 될 수 있다. 예를 들어, 장착 부품(55)은 바퀴(35, 37) 및 제어기를 동시에 비교적 빠르고 쉽게 제거할 수 있도록 봇(31)의 본체(33)에 해제 가능하게 장착되도록 구성될 수 있다. 일부 실시예에서, 단일 유닛(51)은 또한 대응하는 바퀴(35, 37)를 회전시키는 모터 또는 다른 수단을 포함할 수 있다. 유닛(51)에는, 제어기(53), 모터 또는 다른 회전 수단 및 유닛(51)의 일부로서 제공되는 임의의 다른 부품이 전력 및/또는 제어를 위해 봇(31)의 다른 부품, 예컨대 주 제어기(63)에 연결될 수 있도록 단순한 연결(예컨대, 도 9에 나타나 있는 케이블(61) 등에의 연결)을 위해 구성된 단일 인터페이스(또는 감소된 수의 인터페이스)가 제공될 수 있다.
도 6 내지 도 11에 나타나 있는 바와 같이, 유닛(51)은 봇(31)의 본체(33)에 직접 또는 간접적으로(즉, 하나 이상의 개재 부품에) 장착될 수 있다. 예를 들어, 도 6 내지 도 9에 도시된 유닛(51)은 봇(31)의 본체(33)에 직접 장착된다(도 8의 유닛(51)은 위에서 논의된 각각의 플레이트(55)를 포함함). 유닛(51) 중의 하나 이상은 예를 들어 전체 유닛(51)이 봇(31)의 본체(33)에 대해 위아래로 움직일 수 있도록 봇(31)의 본체(33)에 움직일 수 있게 장착될 수 있거나, 예들 들어, 플레이트(55)가 봇(31)의 본체(33)에 고정적으로 장착되고 위아래로, 좌우로 또는 다른 방향으로 움직일 수 없도록 봇(31)의 본체(33)에 고정적으로 장착될 수 있다. 봇(31)의 본체(33)에 고정적으로 장착되는 유닛(51)은 바퀴 위치 결정 기구의 일부를 형성하는 바퀴 이동 수단(도시되지 않음)을 포함할 수 있으며, 이는 대응하는 바퀴(35, 37)가 봇(31)의 본체(33)에 대해(그리고 예를 들어 유닛(51)이 봇(31)의 본체(33)에 고정적으로 장착되게 해주는 플레이트(55) 또는 다른 부품에 대해) 위아래로 움직일 수 있게 해준다. 이는, 특정 바퀴(35, 37)가 각각의 트랙(17, 19)과 접촉하도록 또는 접촉에서 벗어나도록 하강 또는 상승될 수 있게 함으로써 봇(31)의 이동 방향이 변경될 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 바퀴 이동 수단은, 봇(31)의 본체(33)에 대한 바퀴(35, 37)의 (적어도) 수직 이동을 일으킬 수 있는 하나 이상의 선형 액츄에이터 또는 다른 부품을 포함할 수 있다. 도 10 및 도 11에 도시된 유닛(51)은 패널(57, 58, 59, 60)을 통해 봇(31)의 본체(33)에 간접적으로 장착된다.
상기 봇(31)의 본체(33)의 다른 측면들에는, 서로 다르게 장착되는 유형의 유닛(51)이 제공될 수 있다. 예컨대, 봇(31)의 짧은 측면에, 고정적으로 장착되는 유닛(51)이 제공될 수 있고, 또한 봇(31)의 긴 측면에는 움직일 수 있게 장착되는 유닛(51)이 제공될 수 있으며, 그 반대도 가능하다. 이로써, 유리하게, 봇(31)의 본체(33)에 대해, 덜 넓게 이격된 바퀴(35)가 고정적으로 유지되면서, 더 넓게 이격된 바퀴(37)의 더 안정적인 상승 및 하강이 가능하고, 또는 봇(31)의 본체(33)에 대해 상승 및 하강될 필요가 있는 재료의 중량이 줄어들 수 있다(예컨대, 긴 측면이 고정적으로 장착되는 경우, 짧은 측면은 움직일 수 있게 장착되며, 짧은 측면은 긴 측면 보다 가볍다).
도 10에 나타나 있는 바와 같이, 유닛(51)은, 봇(31)의 각 측면의 길이를 따른 적절한 위치에서 유닛(51)을 수용하기 위한 크기 및 형상을 갖는 오목부를 갖는 패널(57, 58) 상에 그리고 실질적으로 그 내부에 장착될 수 있다. 패널(57, 58) 중의 2개 이상은 본체(33)에 움직일 수 있게 장착될 수 있어, 바퀴 위치 결정 기구의 일부를 형성하는 바퀴 이동 수단의 작용 하에서, 패널(57, 58) 및 각각의 유닛(51)이 봇(31)의 본체(33)에 대해 상승 및 하강되어 대응하는 바퀴(35, 37)가 각각의 트랙(17, 19)과 접촉하지 않게 하고 또한 접촉하게 할 수 있다. 유사하게, 유닛(51)은 도 11에 나타나 있는 바와 같이 패널(59, 60) 상에 그리고 실질적으로 그 외부에 장착될 수 있으며, 이 패널은, 오목부 대신에, 유닛(51)을 부착할 수 있는 적절한 구멍 또는 다른 특징을 갖는 특정 고정 지점을 포함할 수 있다. 다시, 패널(59, 60) 중의 2개 이상은 본체(33)에 움직일 수 있게 장착될 수 있어, 바퀴 위치 결정 기구의 일부를 형성하는 바퀴 이동 수단의 작용 하에서, 패널(59, 60) 및 각각의 유닛(51)이 봇(31)의 본체(33)에 대해 상승 및 하강되어 대응하는 바퀴(35, 37)를 각각의 트랙(17, 19)과 접촉하지 않게 하고 또한 접촉하게 할 수 있다. 일부 예에서, 움직일 수 있는 패널(57, 58, 59, 60)에 장착되는 유닛(51)이, 대응하는 바퀴(35, 37)가 상승 및 하강되는 방식에 있어 추가적인 바퀴 이동 유연성을 제공하는 독립적인 바퀴 이동 수단을 추가로 포함하는 것이 바람직할 수 있다. 어떤 경우에는, 예를 들어, 패널(57, 58, 59, 60)이 바퀴(35, 37)를 도중에 위아래로 상승 및 하강시키고 또한 유닛(51)의 추가 바퀴 이동 수단이 바퀴(35, 37)의 상승 및 하강을 완료하는 것이 유용할 수 있다.
도시된 예에서, 유닛(51)의 제어기(53)는 바퀴 바로 위쪽에 장착된다. 이러한 배치에 의해, 바람직하게는 봇(31)의 본체(33)의 아래쪽에 배치되는 다른 부품, 예컨대 트랙(17, 19)을 가로지르는 봇(31)의 진행을 측정하고 그리고/또는 트랙(17, 19)을 결함에 대해 검사하고 그리고/또는 아래에 있는 상자 적층체(11)의 높이를 감지하고(예컨대, 적층체(11) 높이의 다른 증거를 확인하거나 문제, 예컨대 돌출하는 또는 방해하는 물품에 대한 주의를 끌기 위해) 그래서 봇(31)의 본체(33)에서 가능한 한 아래에 있을 필요가 있는 센서를 위해, 봇(31)의 본체(33)에 있는(바퀴(35, 37) 사이에 있는 또는 그에 인접하는) 아래 공간이 사용될 수 있다.
도시된 예에서, 유닛(51)의 제어기(53)는 실질적으로 바퀴(35, 37) 위쪽에 있는 것으로 나타나 있지만, 일부 실시예에서 제어기는 다른 곳, 예를 들어 바퀴의 측면에 배치되는 것이 바람직할 수 있다. 이는, 유리하게, 봇(31)의 측면에 있는 수직 공간이 다른 부품을 위해 확보될 수 있고 그리고/또는 유닛(51)(및 유닛(51)이 봇(31)의 본체(33)에 장착되게 해주는 임의의 패널(57, 58, 59, 60) 또는 다른 부품)은 제어기(53)에 의해 수직 이동에 제약을 받지 않기 때문에 수직 이동의 더 큰 자유를 가짐을 의미할 수 있다.
설명되고 도시된 바와 같이, 전용의 제어기(53)가 각 바퀴(35, 37)에 대해 제공될 수 있고(예를 들어, 도 6, 도 8, 도 10 및 도 11에 나타나 있는 바와 같이), 각각의 전용 제어기(53)는 그의 각각의 바퀴(35, 37)만을 제어한다. 도 7 및 도 9 에 나타나 있는 것과 같은 다른 예에서, 바퀴(35, 37)보다 더 적은 수의 제어기(53)가 제공될 수 있으며, 제공된 제어기(53) 중의 하나 이상은 하나 이상의 바퀴(35, 37)를 제어하는 역할을 하거나, 바퀴(35, 37) 중의 일부는 제어되지 않고 타성적으로 회전한다.
일부 예에서, 주어진 바퀴(35, 37)는 하나 이상의 제어기에 연결되고 그에 의해 제어 가능하여, 제어기의 고장시에 대리 가능성을 제공할 수 있다. 예를 들어, 바퀴(35)는 그 자신의 제어기(53)를 갖는 유닛(51)의 일부일 수 있지만, 또한 제 2 제어기(53')(예를 들어, 인접하는 유닛(51')의)에 연결 가능하거나 연결되어, 바퀴(35) 자체의 제어기(53)가 고장나거나 분리되는 경우에 제 2 제어기(53')가 바퀴(35)를 제어할 수 있게 한다.
도 7에 도시된 4개의 케이블(61)이 자신의 각각의 경로를 따라 각각의 제어기(53)와 주 제어기(63) 사이를 직접 지나지만, 다른 실시 형태에서 케이블은 다르게 배치될 수 있다. 예를 들어, 일부 실시 형태에서, 단일 케이블 또는 케이블 다발이 주 제어기(63)와 제어기(53)의 레벨 사이의 거리의 대부분에 걸쳐 연장되는 것이 바람직할 수 있고(예를 들어, 봇(31)의 본체(33)의 측면 패널을 따라 아래로) 또한 단일 케이블 또는 케이블 다발이 제어기(53)의 레벨 또는 그 근처에서 벌어져 상이한 제어기(53)와 주 제어기(63)를 연결하는 것이 바람직할 수 있다. 일부 실시 형태에서, 케이블은 상이한 제어기(53)를 예를 들어 링으로 연결할 수 있고 단일 케이블이 링과 주 제어기(63)를 연결할 수 있다. 2개, 3개 또는 4개의 제어기(53)가 하나의 케이블(61)과 적절한 링 또는 스퍼(spur)를 통해 주 제어기(63)에 연결되고 또한 다른 2개, 3개 또는 4개의 제어기(53)가 다른 케이블(61)과 적절한 링 또는 스퍼를 통해 주 제어기(63)에 연결되는 것과 같은 다른 치환도 가능하다.
주 제어기(63)는 적어도 서로 다른 바퀴(35, 37)의 회전을 조정하도록 구성되며, 일부 예에서는 바퀴의 상승 및 하강과 같은 추가 양태를 제어할 수 있다(즉, 바퀴 위치 결정 기구에 대한 제어기로서의 역할을 할 수도 있음). 주 제어기(63)는, 봇(31)의 동일한 측면에 있는 바퀴(35, 37)의 쌍들이 일제히 제어되는 것을 보장하기 위해 개별 제어기(53)에 적절한 명령을 보낼 수 있으며 그리고/또는 봇(31)의 동일 측면에 있는 바퀴(35, 37)의 쌍들이 일제히 상승 또는 하강되는 것을 보장하는 바퀴 이동 수단에 적절한 명령을 보낼 수 있다. 주 제어기(63)는 또한 컨테이너 리프팅 수단(39), 컨테이너 파지 어셈블리(43) 및 제어될 필요가 있는 임의의 다른 부품과 같은 봇(31)의 다른 부품을 제어할 수 있다. 주 제어기(63)는 봇(31)의 본체(33)의 상측 부분(45)에 위치될 수 있다. 주 제어기(63)는 예를 들어 개별 제어기(53)의 제어를 가능하게 하는 적절한 소프트웨어와 함께 프로세서 및 동반 회로를 포함할 수 있다.
도시된 케이블(61)은 유닛(51)에 전력을 공급할 수 있을 뿐만 아니라 제어기(53)에 제어 명령을 공급할 수 있다. 대안적으로, 추가 케이블이 예를 들어 별도의 전력 공급부로부터 유닛(51)에 전력을 공급할 수 있다. 일부 실시 형태에서, 제어기(53)는 케이블(61)을 통해 연결되는 대신에 주 제어기(63)에 무선으로 연결될 수 있다.
어떤 경우에, 바퀴(35, 37) 근처에 위치되는 로컬 제어기(53)가 없을 수 있다. 대신에, 주 제어기(63)가 바퀴(35, 37)를 구동하는 모터 및/또는 바퀴 상승 및 하강 수단과 같은 다른 부품에 명령을 직접 제공할 수 있다. 대안적으로, 개별 제어기(53)는 봇(31)의 상측 부분(45)에서 주 제어기(63) 부근에 위치될 수 있고, 대응하는 케이블이 바퀴(35, 37)를 구동하는 모터 및/또는 바퀴 상승 및 하강 수단과 같은 다른 부품에 제공될 수 있다. 이는, 유리하게, 봇(31)의 하측 부분(47)에서 공간이 자유롭게 되어 예컨대 컨테이너(9)를 보유하기 위한 내부 공동부를 위한 더 많은 부피가 제공될 수 있음을 의미한다.
봇(31)의 다양한 부품들이 도면에 도시되어 있지만, 다른 부품들은 표현의 단순화를 위해 생략되었다.
전술한 단락에서 설명된 변형예 중의 임의의 하나 이상은 로드 취급 장치의 동일한 실시 형태에서 구현될 수 있다고 생각된다.
이 문서에서, "n-방향으로의 이동"이라는 어구 (및 관련된 표현)(여기서, n은 x, y 및 z 중 하나임)는 어느 방향으로든(즉, n-축의 양의 단부 쪽으로 또는 n-축의 음의 단부 쪽으로) 실질적으로 n-축을 따르는 또는 그 축에 평행한 이동을 의미한다.
이 문서에서, "연결"이라는 단어와 그 파생어는 직접 및 간접 연결의 가능성을 포함하도록 되어 있다. 예를 들어,“x가 y에 연결된다"는, 개재하는 요소 없이 x가 y에 직접 연결되는 가능성 및 x가 하나 이상의 개재하는 요소에 의해 y에 간접적으로 연결되는 가능성을 포함하도록 되어 있다. 직접적인 연결이 의도된 경우, "직접 연결된", "직접 연결" 또는 이와 유사한 표현이 사용될 것이다. 유사하게, "지지하다"라는 단어 및 그의 파생어는 직접 및 간접적인 접촉의 가능성을 포함하도록 되어 있다. 예를 들어, "x는 y를 지지한다"는, 개재하는 요소 없이 x가 y를 직접 지지하고 또한 직접 접촉하는 가능성 및 x 및/또는 y와 접촉하는 하나 이상의 개재하는 요소로 x가 y를 간접적으로 지지하는 가능성을 포함하도록 되어 있다. "장착하다"라는 단어와 그의 파생어는, 직접 및 간접적인 장착의 가능성을 포함하도록 되어 있다. 예를 들어, "x가 y에 장착된다" 라는 것은, 개재하는 요소 없이 x가 y에 직접 장착되는 가능성 및 x가 하나 이상의 개재하는 요소로 y에 간접적으로 장착되는 가능성을 포함하도록 되어 있다.
이 문서에서 "포함한다" 라는 단어와 그의 파생어는, 배타적이기보다는 포괄적인 의미를 갖도록 되어 있다. 예를 들어, "x는 y를 포함한다" 라는 말은, x가 오직 하나의 y, 복수의 y 또는 하나 이상의 y 및 하나 이상의 다른 요소를 포함하는 가능성을 포함하도록 되어 있다. 배타적인 의미가 의도된 경우, "x는 y로 구성된다" 라는 표현이 사용될 것인데, 이는 x는 y만 포함하고 다른 것은 포함하지 않음을 의미한다.
이 문서에서, "제어기"는 하나 이상의 다른 부품을 제어(예컨대, 그에 명령을 제공)하는 데에 적합한 임의의 하드웨어를 포함한다. 예를 들어, 하나 이상의 메모리 및 부품 또는 부품들과 관련된 데이터를 처리하고 부품(들)이 그의 의도된 기능을 수행할 수 있도록 해주는 적절한 명령을 그 부품(들)에 보내는 적절한 소프트웨어를 구비하는 프로세서가 제공된다.

Claims (14)

  1. 보관 구조물(1)에서 적층체(11)에 적층된 컨테이너(9)를 들어 올리고 이동시키기 위한 로드(load) 취급 장치(31)로서, 상기 보관 구조물(1)은, 컨테이너(9)의 적층체(11) 위쪽에서, 제 1 방향으로 연장되는 제 1 세트의 트랙(17) 및 제 1 방향을 가로지르는 제 2 방향으로 연장되는 제 2 세트의 트랙(19)을 포함하고, 상기 로드 취급 장치(31)는 적층체(11) 위쪽의 트랙(17, 19) 상에서 이동하도록 구성되며, 상기 로드 취급 장치(31)는,
    상측 부분(45) 및 하측 부분(47)을 갖는 본체(33) - 상기 상측 부분(45)은 하나 이상의 작동 부품을 수용하도록 구성되고, 하측 부분(47)은 상기 상측 부분(45) 아래에 배치되며, 하측 부분(47)은 상기 컨테이너(9)의 적어도 일부분을 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간을 포함함 -;
    상기 본체(33)를 지지하도록 배치되고, 상기 제 1 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 상기 제 1 세트의 트랙(17)과 결합하기 위한 제 1 세트의 바퀴(35) 및 제 2 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 제 2 세트의 트랙(19)과 결합하기 위한 제 2 세트의 바퀴(37)를 포함하는 바퀴 어셈블리;
    상기 제 1 세트의 바퀴(35)를 제 1 세트의 트랙(17) 또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 제 2 세트의 트랙(19)과 선택적으로 결합시키고, 제 1 세트의 바퀴(35) 및/또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 본체(33)에 대해 상승 및 하강시키도록 구성되어 있어, 로드 취급 장치(31)가 보관 구조물(1)의 트랙(17, 19)을 가로질러 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 선택적으로 이동하게 할 수 있는 바퀴 위치 결정 기구; 및
    컨테이너(9)를 해제 가능하게 잡도록 구성된 컨테이너 파지 어셈블리(43) 및 이 컨테이너 파지 어셈블리(43)를 상승 및 하강시키도록 구성된 상승 및 하강 어셈블리(41)를 포함하는 컨테이너 리프팅 기구(39)를 포함하고,
    상기 제 1 세트 및 제 2 세트의 바퀴(35, 37) 중 적어도 하나의 바퀴(35, 37)는 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)에 의해 제공되고, 이 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛은 적어도 하나의 바퀴(35, 37) 및 적어도 하나의 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하도록 구성된 제어기(53)를 포함하는, 로드 취급 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)은, 적어도 하나의 바퀴(35, 37) 및 제어기(53)가 장착되는 장착 부품(55)을 포함하는, 로드 취급 장치(31).
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 장착 부품(55)은 상기 본체(33)에 해제 가능하게 장착되도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  4. 제 1 항, 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제어기(53)는, 상기 적어도 하나의 바퀴(35, 37)를 포함하여, 제 1 및 제 2 세트의 바퀴(35, 37)의 복수의 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기(53)는 제 1 세트의 바퀴(35) 중 하나의 바퀴(35) 및 제 2 세트의 바퀴(37) 중 하나의 바퀴(37)의 회전을 제어하도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기(53)는 상기 적어도 하나의 바퀴(35, 37)의 상승 및 하강을 제어하도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)은 적어도 하나의 바퀴(35, 37)를 상기 본체(33)에 대해 상승 및 하강시키도록 구성되어 있는 바퀴 이동 수단을 포함하는, 로드 취급 장치(31).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)은 로드 취급 장치(31)의 상승 및 하강 가능한 패널(57, 58, 59, 60)에 장착되도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    바퀴 장치에서 적어도 바퀴(35, 37)의 회전을 조정하도록 구성된 주 제어기(63)를 추가로 포함하고, 상기 제어기(53)는 주 제어기(63)에 연결되도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 주 제어기(63)는 바퀴 장치에서 바퀴(35, 37)의 상승 및 하강을 조정하도록 구성되어 있는, 로드 취급 장치(31).
  11. 제 1 항 내지 제 10 중 어느 한 항에 있어서
    상기 제어기(53)는 상기 적어도 하나의 바퀴(35, 37) 위쪽에 위치되는, 로드 취급 장치(31).
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 로드 취급 장치(31)를 제공하는 방법으로서,
    상측 부분(45) 및 하측 부분(47)을 갖는 본체(33)를 제공하는 단계 - 상기 상측 부분(45)은 하나 이상의 작동 부품을 수용하도록 구성되고, 하측 부분(47)은 상기 상측 부분(45) 아래에 배치되며, 하측 부분(47)은 상기 컨테이너(9)의 적어도 일부분을 수용하기 위한 컨테이너 수용 공간을 포함함 -;
    상기 본체(33)를 지지하도록 배치되고, 상기 제 1 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 상기 제 1 세트의 트랙(17)과 결합하기 위한 제 1 세트의 바퀴(35) 및 제 2 방향으로 로드 취급 장치(31)의 이동을 안내하기 위해 제 2 세트의 트랙(19)과 결합하기 위한 제 2 세트의 바퀴(37)를 포함하는 바퀴 어셈블리를 제공하는 단계;
    상기 제 1 세트의 바퀴(35)를 제 1 세트의 트랙(17) 또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 제 2 세트의 트랙(19)과 선택적으로 결합시키고, 제 1 세트의 바퀴(35) 및/또는 제 2 세트의 바퀴(37)를 본체(33)에 대해 상승 및 하강시키도록 구성되어 있어, 로드 취급 장치(31)가 보관 구조물(1)의 트랙(17, 19)을 가로질러 제 1 방향 또는 제 2 방향으로 선택적으로 이동하게 할 수 있는 바퀴 위치 결정 기구를 제공하는 단계; 및
    컨테이너(9)를 해제 가능하게 잡도록 구성된 컨테이너 파지 어셈블리(43) 및 이 컨테이너 파지 어셈블리(43)를 상승 및 하강시키도록 구성된 상승 및 하강 어셈블리(41)를 포함하는 컨테이너 리프팅 기구(39)를 제공하는 단계를 포함하고,
    상기 제 1 세트 및 제 2 세트의 바퀴(35, 37) 중 적어도 하나의 바퀴(35, 37)는 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛(51)에 의해 제공되고, 이 조합된 바퀴 및 바퀴 제어 유닛은 적어도 하나의 바퀴(35, 37) 및 적어도 하나의 바퀴(35, 37)의 회전을 제어하도록 구성된 제어기(53)를 포함하는, 로드 취급 장치를 제공하는 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    제 2 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항의 추가적인 특징(들)을 제공하는 단계를 포함하는 방법.
  14. 시스템으로서,
    제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 따른 로드 취급 장치(31);
    적층체(11)에 적층되는 컨테이너(9); 및
    보관 구조물(1)을 포함하고,
    상기 보관 구조물(1)은, 컨테이너(9)의 적층체(11) 위쪽에서, 제 1 방향으로 연장되는 제 1 세트의 트랙(17) 및 제 1 방향을 가로지르는 제 2 방향으로 연장되는 제 2 세트의 트랙(19)을 포함하고, 상기 로드 취급 장치(31)는 적층체(11) 위쪽의 트랙(17, 19) 상에서 이동하도록 구성되어 있는, 시스템.
KR1020227046496A 2020-06-02 2021-06-02 로드 취급 장치 KR20230017326A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB2008292.1 2020-06-02
GBGB2008292.1A GB202008292D0 (en) 2020-06-02 2020-06-02 Load-handling device
PCT/EP2021/064842 WO2021245162A1 (en) 2020-06-02 2021-06-02 Load-handling device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230017326A true KR20230017326A (ko) 2023-02-03

Family

ID=71526182

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227046496A KR20230017326A (ko) 2020-06-02 2021-06-02 로드 취급 장치

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20230192404A1 (ko)
EP (1) EP4157751A1 (ko)
JP (1) JP7485794B2 (ko)
KR (1) KR20230017326A (ko)
CN (1) CN115605416A (ko)
AU (1) AU2021285116A1 (ko)
CA (1) CA3183139A1 (ko)
GB (3) GB202008292D0 (ko)
WO (1) WO2021245162A1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11858738B2 (en) 2013-08-09 2024-01-02 Ocado Innovation Limited Apparatus for retrieving units from a storage system
US20230066910A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-02 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic system for stacking and de-stacking
WO2023169900A1 (en) * 2022-03-08 2023-09-14 Autostore Technology AS Container handling vehicle

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201314313D0 (en) * 2013-08-09 2013-09-25 Ocado Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
GB201604100D0 (en) * 2016-03-10 2016-04-20 Ocado Innovation Ltd Apparatus for retrieving units from a storage system
CN205708400U (zh) * 2016-06-14 2016-11-23 南京欧标金属制品有限公司 新型高速拣选自动储存货架***智能小车
NO342037B1 (en) * 2016-11-02 2018-03-19 Autostore Tech As Controlling movements of a robot running on tracks
GB201803771D0 (en) 2018-03-09 2018-04-25 Ocado Innovation Ltd Transporting device position determining apparatus and method
GB201804867D0 (en) * 2018-03-27 2018-05-09 Ocado Innovation Ltd A transporting device
GB201903982D0 (en) * 2019-03-22 2019-05-08 Ocado Innovation Ltd Load-handling device

Also Published As

Publication number Publication date
US20230192404A1 (en) 2023-06-22
GB2615448A (en) 2023-08-09
GB2596915B (en) 2023-06-14
CN115605416A (zh) 2023-01-13
WO2021245162A1 (en) 2021-12-09
GB202306069D0 (en) 2023-06-07
AU2021285116A1 (en) 2023-01-19
GB2596915A (en) 2022-01-12
JP7485794B2 (ja) 2024-05-16
JP2023528864A (ja) 2023-07-06
EP4157751A1 (en) 2023-04-05
GB202008292D0 (en) 2020-07-15
GB202107869D0 (en) 2021-07-14
CA3183139A1 (en) 2021-12-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20230017326A (ko) 로드 취급 장치
JP7270642B2 (ja) 第1および第2の区分および第2の区分における持上デバイスモータを伴うコンテナ取扱車両
US11718477B2 (en) Vehicle for an automated storage and retrieval system
JP2023009295A (ja) 第1および第2の区分を伴い、第2の区分内にバッテリを伴うコンテナ取扱車両
US11802000B2 (en) Container handling vehicle with first and second sections and motor in second section
US6639879B2 (en) Library performance scaling with incremental height gradient robotics
US20230144676A1 (en) Container handling vehicle with cantilever construction and automated storage and retrieval system comprising a plurality of the container handling vehicles
US20230382642A1 (en) Container handling vehicle with increased stability
NO20200672A1 (en) Container handling vehicle comprising a container carrying position, associated system and methods