KR20230008200A

KR20230008200A - A propulsion unit and a ship comprising a propulsion unit

Info

Publication number: KR20230008200A
Application number: KR1020227043174A
Authority: KR
Inventors: 토비 찰스 오스틴-프레이저
Original assignee: 메르스크 에이/에스
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2023-01-13
Also published as: US20230174207A1; WO2021228787A1; EP4149833A1; CN115776963A; JP2023525163A

Abstract

선박을 추진하기 위한 추진 유닛이 개시된다. 추진 유닛은 선박의 용골에 배열되도록 구성되고 피벗점을 포함하는 본체, 본체에 대해 이동 가능하게 배열된 휜(fin), 및 본체에 대해 휜의 히브 모션을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리를 포함한다. 작동기 어셈블리는 적어도 하나의 작동기를 포함한다. 휜은 피벗점에 연결되어, 적어도 하나의 작동기가 휜의 히브 모션을 발생시킬 때 휜이 피벗점을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 휜의 피치 모션을 발생시킨다. A propulsion unit for propelling a vessel is disclosed. The propulsion unit includes a body configured to be arranged on the keel of a vessel and including a pivot point, a fin arranged to be movable relative to the body, and an actuator assembly for generating a heave motion of the fin relative to the body. The actuator assembly includes at least one actuator. The fin is connected to the pivot point so that when the at least one actuator causes heave motion of the fin, the fin is arranged to pivot about the pivot point, thereby generating pitch motion of the fin.

Description

추진 유닛 및 추진 유닛을 포함하는 선박A propulsion unit and a ship comprising a propulsion unit

본 개시는 선박용 추진 시스템 분야에 관한 것이다. 본 개시는 선박용 추진 유닛 및 추진 유닛을 포함하는 선박에 관한 것이다.The present disclosure relates to the field of marine propulsion systems. The present disclosure relates to a propulsion unit for a vessel and a vessel including the propulsion unit.

선박용 추진 시스템 분야는 선박의 원동기로부터의 에너지 출력을 전진 모션으로 변환하는 것에 관한 것이다. 선박의 유형 및 선박에 의해 제공되는 서비스에 따라, 연료비는 총 선박 운항비의 50-60%를 나타낼 수 있다. 스크류 프로펠러가 오늘날 선박에 주로 사용되는 추진 장치이다. 최신 스크류 프로펠러에 의한 달성 가능한 최대 개방 수조(open-water) 효율은 약 70%이다. 상업적인 선적을 위해, 원동기에 의해 제공되는 에너지의 낭비를 피하기 위해, 추진 시스템의 효율을 개선하는 것이 바람직하다. The field of propulsion systems for ships relates to the conversion of energy output from a ship's prime mover into forward motion. Depending on the type of vessel and the services provided by the vessel, fuel costs can represent 50-60% of the total cost of operating a vessel. The screw propeller is the main propulsion device used on ships today. The maximum open-water efficiency achievable with modern screw propellers is about 70%. For commercial shipments, it is desirable to improve the efficiency of propulsion systems to avoid wasting energy provided by prime movers.

따라서, 존재하는 단점들을 완화, 경감 또는 해결하고, 선박의 보다 효율적인 추진을 제공하는 추진 시스템이 요구된다.Accordingly, a propulsion system that mitigates, alleviates or addresses the existing disadvantages and provides more efficient propulsion of ships is desired.

선박을 추진하기 위한 추진 유닛이 개시된다. 추진 유닛은 선박의 용골(keel)에 배열되도록 구성되고 피벗점을 포함하는 본체, 본체에 대해 이동 가능하게 배열된 휜(fin), 및 본체 및/또는 용골에 대해 휜의 히브 모션(heave motion)을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리를 포함한다. 작동기 어셈블리는 적어도 하나의 작동기를 포함한다. 휜은 피벗점에 연결되어 적어도 하나의 작동기가 휜의 히브 모션을 발생시킬 때 휜이 피벗점을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 휜의 피치 모션(pitch motion)을 발생시킨다.A propulsion unit for propelling a vessel is disclosed. The propulsion unit comprises a body configured to be arranged on the keel of a vessel and comprising a pivot point, a fin arranged movably relative to the body, and a heave motion of the fin relative to the body and/or the keel. and an actuator assembly for generating The actuator assembly includes at least one actuator. The fin is connected to the pivot point and arranged such that the fin pivots about the pivot point when at least one actuator causes heave motion of the fin, thereby generating pitch motion of the fin.

본 개시의 장점은 휜이 샤프팅이 수중에서 이동하는 것에 의해 구동되는 프로펠러들과 같은 통상적인 추진 시스템들보다 적은 유체역학적 항력을 생성한다는 것이다. 추진 유닛의 작동기는 간단하고 효율적이며 추진 유닛의 에너지 손실 및 유지보수 요건들을 감소시키는 휜의 모션을 발생시키기 위한 구동 메커니즘을 제공한다. 휜의 모션은 또한 작동기에 의해 제어가능할 수 있어, 휜의 유체역학적 특성들이 휜의 효율을 개선하도록 적응될 수 있다. 또한, 추진 시스템의 본체는 추진 유닛을 포함하는 선박에 방향 안정성을 제공한다. 이에 의해, 추진 유닛의 효율이 증가된다. An advantage of the present disclosure is that the fin creates less hydrodynamic drag than conventional propulsion systems, such as propellers driven by shafting moving underwater. The actuator of the propulsion unit is simple and efficient and provides a drive mechanism for generating motion of the fin that reduces energy loss and maintenance requirements of the propulsion unit. The motion of the fin can also be controllable by an actuator, so that the hydrodynamic properties of the fin can be adapted to improve the efficiency of the fin. In addition, the body of the propulsion system provides directional stability to the vessel containing the propulsion unit. Thereby, the efficiency of the propulsion unit is increased.

본원에서 개시된 바와 같은 선박을 추진하기 위한 추진 유닛을 포함하는 선박이 개시된다. 본체는 선박의 용골에 배열된다. 휜은 선박의 용골에 대해 피치 모션 및/또는 히브 모션을 수행하도록 구성된다.A vessel comprising a propulsion unit for propelling the vessel as disclosed herein is disclosed. The body is arranged on the keel of the vessel. The fin is configured to perform pitch motion and/or heave motion relative to the vessel's keel.

본 개시의 장점은 샤프팅이 수중에서 이동하는 것에 의해 구동되는 프로펠러들과 같은 통상적인 추진 시스템들에 비해 선박의 추진 시스템이 효율을 증가시키고 유지보수 요건들을 감소시킨다는 것이다. 이에 따라, 선박의 연료 소비 및 선박의 유지보수로 인한 비가동 시간이 감소될 수 있으며, 이는 선박의 운항 비용 및 배출을 감소시킨다. 또한, 추진 시스템의 본체는 추진 유닛을 포함하는 선박에 방향 안정성을 제공한다.An advantage of the present disclosure is that a ship's propulsion system increases efficiency and reduces maintenance requirements compared to conventional propulsion systems, such as propellers driven by shafting moving underwater. Accordingly, the fuel consumption of the vessel and downtime due to maintenance of the vessel can be reduced, which reduces the operation cost and emissions of the vessel. In addition, the body of the propulsion system provides directional stability to the vessel containing the propulsion unit.

본 개시의 및 다른 특징들 및 이점들은 첨부된 도면들을 참조하여 본 개시의 예시적인 실시예들에 대한 이하의 상세한 설명에 의해 당업자에게 용이하게 명백해질 것이며, 첨부된 도면들에서:
도 1a는 본 개시에 따른 싱글 작동기를 포함하는 추진 유닛의 예시적인 사시도를 도시하고,
도 1b는 본 개시에 따른 싱글 작동기를 포함하는 추진 유닛의 예시적인 측면도를 도시하고,
도 2a 내지 도 2d는 본 개시에 따른 제1 작동기 및 제2 작동기를 포함하는 추진 유닛의 예시적인 전체 설계 및 모션 패턴을 도시하고,
도 3은 본 개시에 따른 휜을 제1 및 제2 작동기들에 연결하기 위한 예시적인 연결부를 도시하고,
도 4는 본 개시에 따른 추진 유닛의 예시적인 본체를 도시하고,
도 5는 본 개시에 따라 제1 및 제2 작동기들이 이상(phase shift)으로 동작할 때 추진 시스템의 휜의 모션 패턴을 도시한 예시적인 그래프이고,
도 6은 본 개시에 따른 선박에 회전 가능하게 배열되기 위한 예시적인 추진 유닛을 도시하고,
도 7은 본 개시에 따른 예시적인 추진 유닛을 포함하는 예시적인 선박의 외부 사시도이고,
도 8은 본 개시에 따른 예시적인 추진 유닛을 포함하는 예시적인 선박의 내부 사시도이고,
도 9는 본 개시에 따른 고정된 피벗점들을 통해 휜에 배열되는 제1 및 제2 작동기를 포함하는 예시적인 추진 유닛을 도시하고,
도 10은 본 개시에 따른 고정된 피벗점들을 통해 휜에 배열되는 제1 및 제2 작동기를 포함하는 예시적인 추진 유닛을 도시하며, 그리고
도 11은 상이한 받음각 프로파일을 사용하는 추진 시스템의 휜의 모션 패턴을 도시한 예시적인 그래프이다.These and other features and advantages of the present disclosure will become readily apparent to those skilled in the art from the following detailed description of exemplary embodiments of the present disclosure with reference to the accompanying drawings, in which:
1A shows an exemplary perspective view of a propulsion unit comprising a single actuator according to the present disclosure;
1B shows an exemplary side view of a propulsion unit comprising a single actuator according to the present disclosure;
2A-2D show an exemplary overall design and motion pattern of a propulsion unit including a first actuator and a second actuator according to the present disclosure;
3 shows an exemplary connection for connecting a fin according to the present disclosure to first and second actuators;
4 shows an exemplary body of a propulsion unit according to the present disclosure;
5 is an exemplary graph illustrating a motion pattern of a fin of a propulsion system when first and second actuators operate in phase shift according to the present disclosure;
6 shows an exemplary propulsion unit for being rotatably arranged on a vessel according to the present disclosure;
7 is an external perspective view of an exemplary vessel incorporating an exemplary propulsion unit according to the present disclosure;
8 is an interior perspective view of an exemplary vessel incorporating an exemplary propulsion unit according to the present disclosure;
9 shows an exemplary propulsion unit including first and second actuators arranged on a fin via fixed pivot points according to the present disclosure;
10 shows an exemplary propulsion unit including first and second actuators arranged on a fin via fixed pivot points according to the present disclosure; and
11 is an exemplary graph illustrating motion patterns of the fins of a propulsion system using different angle-of-attack profiles.

이하, 다양한 예시적인 실시예들 및 상세들이 관련되는 도면들을 참조하여 설명된다. 도면들은 실척도로 도시될 수 있거나 또는 실척도로 도시될 수 있다는 것과, 유사한 구조들 또는 기능들의 요소들은 도면 전체에 걸쳐 유사한 참조 번호들로 표시된다는 점에 유의해야 한다. 도면들은 본 실시예들에 대한 설명을 용이하게 하도록 의도된 것일 뿐임을 유의해야 한다. 도면들은 본 개시에 대한 완전한 설명 또는 본 개시의 범위에 대한 제한으로서 의도된 것은 아니다. 또한, 예시된 실시예는 도시된 모든 양태들 또는 이점들을 가질 필요는 없다. 특정 실시예와 관련하여 설명된 양태 또는 이점은 반드시 그 실시예로 제한되는 것은 아니고, 그렇게 예시되지 않더라도, 또는 그렇게 명시적으로 설명되지 않더라도 임의의 다른 실시예들에서 실시될 수 있다.DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Various exemplary embodiments and details are described below with reference to the associated drawings. It should be noted that the drawings may or may not be drawn to scale, and that elements of like structures or functions are indicated with like reference numbers throughout the drawings. It should be noted that the drawings are only intended to facilitate explanation of the present embodiments. The drawings are not intended as a complete description of the disclosure or as a limitation on the scope of the disclosure. Also, the illustrated embodiment need not have all the aspects or advantages shown. An aspect or advantage described in connection with a particular embodiment is not necessarily limited to that embodiment, and may be practiced in any other embodiment, even if not so illustrated, or not so explicitly described.

도면들은 명료성을 위해 개략적이고 단순화되고, 이들은 단지 본 개시의 이해를 돕는 상세들을 도시하는 한편, 다른 상세들은 생략되었다. 전체적으로, 동일한 참조 번호들이 동일하거나 대응하는 부분들에 사용된다.The drawings are schematic and simplified for clarity and they merely show details that aid in the understanding of the present disclosure, while other details have been omitted. Throughout, like reference numbers are used for like or corresponding parts.

선박을 추진하기 위한 추진 유닛이 개시된다. 추진 유닛은 선박의 용골에 배열되도록 구성되고 피벗점(이를테면 제1 피벗점)을 포함하는 본체, 본체에 대해 이동 가능하게 배열된 휜, 및 본체에 대해 휜의 히브 모션을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리를 포함한다. 히브 모션은 본원에서 추진 유닛이 선박 상에 배열될 때, 본체에 대한 휜의 선형 수직 상향/하향 모션과 같은 휜의 왕복 모션을 지칭할 수 있다. 작동기 어셈블리는 적어도 하나의 작동기를 포함한다. 휜은 피벗점에 연결되어 적어도 하나의 작동기가 휜의 히브 모션을 발생시킬 때 휜이 피벗점을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 휜의 피치 모션을 발생시킨다. 휜의 피치 모션은 본원에서 휜의 제1 팁으로부터 휜의 제2 팁까지, 이를테면 휜의 좌현측 팁에서 휜의 우현측 팁까지 연장되는 축과 같은 휜의 가로축을 중심으로 한 회전을 지칭한다. 휜의 히브 모션 및/또는 피치 모션은 선박을 추진하기 위한 추력을 발생시킨다. A propulsion unit for propelling a vessel is disclosed. The propulsion unit comprises a body configured to be arranged on the keel of a vessel and comprising a pivot point (such as a first pivot point), a fin arranged movably relative to the body, and an actuator assembly for generating a heave motion of the fin relative to the body. include Heave motion herein may refer to the reciprocating motion of a fin when the propulsion unit is arranged on a vessel, such as the linear vertical up/down motion of the fin relative to the body. The actuator assembly includes at least one actuator. The fin is coupled to the pivot point and arranged such that the fin pivots about the pivot point when at least one actuator causes heave motion of the fin, thereby generating pitch motion of the fin. Pitch motion of a fin refers herein to rotation about a transverse axis of the fin, such as an axis extending from the first tip of the fin to the second tip of the fin, such as from the port tip of the fin to the starboard tip of the fin. The heave motion and/or pitch motion of the fin creates thrust to propel the vessel.

적어도 하나의 작동기는 선형 작동기일 수 있다. 작동기는 유압식, 전기식 또는 기계식 작동기일 수 있다. 작동기는 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 램 스타일 작동기일 수 있다. 추진 유닛은 적어도 하나의 작동 로드를 포함할 수 있다. 작동기 어셈블리는 적어도 하나의 작동 로드를 통해 휜에 연결될 수 있다. 작동기 어셈블리는 진동 패턴으로 동작하도록 구성될 수 있으며, 이에 의해 휜의 진동하는 히브 및 피치 모션을 발생시킨다.At least one actuator may be a linear actuator. Actuators may be hydraulic, electrical or mechanical actuators. The actuator may be a ram style actuator, in one or more exemplary propulsion units. The pushing unit may include at least one actuating rod. The actuator assembly may be connected to the fin via at least one actuation rod. The actuator assembly may be configured to operate in an oscillating pattern, thereby generating an oscillating heave and pitch motion of the fin.

추진 유닛의 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 피벗점은 본체에 고정적으로 배열될 수 있다. 추진 유닛은 레버 아암을 포함할 수 있다. 레버 아암은 피벗점에 부착될 수 있어, 레버 아암은 피벗점을 중심으로 피벗할 수 있다. 휜은 레버 아암을 통해 피벗점에 부착될 수 있다. 휜이 피벗점에 피벗 가능하게 부착되는 레버 아암에 부착될 수 있으므로, 휜은 피벗점을 중심으로 피벗할 수 있다.In one or more exemplary embodiments of the pushing unit, the pivot point may be fixedly arranged on the body. The propulsion unit may include a lever arm. The lever arm can be attached to a pivot point such that the lever arm can pivot about the pivot point. The fin can be attached to the pivot point via a lever arm. Since the fin can be attached to a lever arm that is pivotably attached to the pivot point, the fin can pivot about the pivot point.

추진 유닛의 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 휜은 레버 아암에 피벗 가능하게 배열될 수 있다. 추진 유닛은 작동기가 휜의 히브 모션을 발생시킬 때 휜의 피치를 변화시키도록 구성된 피치 로드를 더 포함할 수 있다. 피치 로드의 제1 단부는 휜이 레버 아암에 부착되는 피벗점으로부터 거리를 두고 휜에 피벗 가능하게 배열될 수 있다. 추진 유닛은 제1 아암 및 제2 아암을 갖고, 각각 제1 아암 및 제2 아암의 단부로부터 거리를 두고 추진 유닛의 본체에 피벗 가능하게 배열되는 벨 크랭크와 같은 크랭크를 포함할 수 있다. 피치 로드의 제2 단부는 크랭크의 제1 단부에 피벗 가능하게 배열될 수 있고, 작동기는 크랭크의 2 단부에 피벗 가능하도록 배열될 수 있다. 작동기가 왕복 모션을 수행 시, 크랭크는 피벗점을 중심으로 회전할 수 있으며, 이에 의해 크랭크의 제2 아암의 위치를 변화시키며, 이는 피치 로드의 제2 단부의 위치를 변화시킨다. 이는 피치 로드의 제1 단부가 휜을 레버 아암에 결합시키는 피벗점에 대한 위치를 변화시키게 하며, 이는 휜이 레버 아암에 대한 피치 각도를 변화시키게 한다. 크랭크는 휜의 히브 모션을 발생시키기 위해 서로 대면하고 레버 아암의 상위 측 및 하위 측과 각각 접촉하도록 구성된 제1 접촉면과 제2 접촉면을 더 포함할 수 있다. 작동기의 연장 시, 크랭크는 본체에 대해 피벗할 수 있어, 크랭크의 제1 접촉면이 레버 아암의 상위 측과 접촉하고 레버 아암을 하향으로 가압한다. 작동기의 후퇴 시, 크랭크는 본체에 대해 반대 방향으로 피벗할 수 있어, 크랭크의 제2 접촉면이 레버 아암의 하위 측과 접촉하고 레버 아암을 상향으로 가압한다.In one or more exemplary embodiments of the propulsion unit, the fin may be pivotally arranged on the lever arm. The propulsion unit may further include a pitch rod configured to change the pitch of the fin when the actuator generates a heave motion of the fin. A first end of the pitch rod may be pivotably arranged on the fin at a distance from a pivot point where the fin is attached to the lever arm. The propulsion unit may include a crank, such as a bell crank, having a first arm and a second arm and pivotally arranged in the body of the propulsion unit at a distance from the ends of the first and second arms, respectively. The second end of the pitch rod may be pivotably arranged at the first end of the crank and the actuator may be pivotally arranged at the second end of the crank. When the actuator performs a reciprocating motion, the crank can rotate about the pivot point, thereby changing the position of the second arm of the crank, which in turn changes the position of the second end of the pitch rod. This causes the first end of the pitch rod to change position relative to the pivot point coupling the fin to the lever arm, which causes the fin to change the pitch angle to the lever arm. The crank may further include a first contact surface and a second contact surface configured to face each other and contact the upper and lower sides of the lever arm, respectively, to generate a heave motion of the fin. Upon extension of the actuator, the crank may pivot relative to the body so that the first contact surface of the crank contacts the upper side of the lever arm and presses the lever arm downward. Upon retraction of the actuator, the crank may pivot in the opposite direction relative to the body, so that the second contact surface of the crank contacts the lower side of the lever arm and presses the lever arm upward.

일부 예시적인 실시예들에서, 휜의 피치 모션은 또한, 회전 작동기인 작동기에 의해 발생될 수 있다. 추진 유닛의 일부 예시적인 실시예들에서, 작동기 어셈블리는 제1 작동기 및 제2 작동기를 포함할 수 있다. 제1 작동기 및 제2 작동기는 각각 제1 피벗점 및 선택 사항으로서 제2 피벗점을 통해 휜에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제1 피벗점 및/또는 제2 피벗점과 같은 피벗점은 본체에 대해 이동 가능하게 배열될 수 있다. 피벗점들 및/또는 피벗점들에 연결된 작동기들의 위치들은 휜 본체 상에서 전방 또는 후방으로 이동될 수 있어, 피벗점들은 휜 상에 유도된 토크를 최적화하도록 배치된다. In some exemplary embodiments, the pitch motion of the fin may also be generated by an actuator that is a rotary actuator. In some exemplary embodiments of the propulsion unit, the actuator assembly may include a first actuator and a second actuator. The first actuator and the second actuator may be connected to the fin through a first pivot point and an optional second pivot point, respectively. Accordingly, the pivot point, such as the first pivot point and/or the second pivot point, may be arranged to be movable relative to the main body. The positions of the pivot points and/or the actuators connected to the pivot points can be moved forward or backward on the fin body so that the pivot points are positioned to optimize the torque induced on the fin.

제1 작동기와 제2 작동기는 서로에 대해 독립적으로 동작 가능하여, 휜의 히브 모션과 피치 모션 사이의 위상차가 가변적일 수 있다. 이에 따라, 제1 작동기와 제2 작동기는 동상 또는 이상으로 동작할 수 있다. 위상이 다른 피치 및 히브 모션을 만들어내기 위해, 작동기들은 위상차를 가지고 동작할 수 있다. 위상차를 변화시키면 휜의 최대 피치 각도를 조정할 수 있다. 두 개의 작동기들은 하나 이상의 실시예에서 자신들의 이동 또는 모션의 진폭을 독립적으로 변화시킴으로써 동작할 수 있다. 이에 따라, 제1 작동기와 제2 작동기는 자신들의 이동 또는 모션의 진폭 및/또는 위상을 서로 독립적으로 변화시킬 수 있다. 피치 각도는 본원에서 수평 평면에 대한 휜의 각도이다. 제1 작동기와 제2 작동기가 동상으로 동작할 때, 제1 및 제2 피벗점들의 상대적인 위치가 변하지 않으므로, 휜은 단지 히브 모션만을 수행한다. 다시 말해, 제1과 제2 작동기들이 동상으로 동작할 때, 이들은 동일한 이동을 수행하고, 이에 따라 휜의 피치는 변하지 않으며, 휜은 수평 평면에 대한 휜의 각도를 변화시키지 않고 상향/하향 모션을 수행한다. 제1 작동기와 제2 작동기가 이상으로 동작할 때, 제1과 제2 피벗점들의 상대적인 위치가 변화하므로, 휜은 히브 모션 및 피치 모션을 수행한다. 다시 말해, 제1과 제2 작동기들이 이상으로 동작할 때, 이들은 상이한 이동을 수행하고, 이에 따라 휜의 피치는 변하지 않으며, 휜은 수평 평면에 대한 휜의 각도를 변화시키면서 상향/하향 모션을 수행한다. 제1 작동기 및 제2 작동기가 독립적으로 동작 가능할 수 있으므로, 휜의 모션 패턴은 휜의 부양, 그리고 이에 따라 휜에 의해 발생되는 추력을 증가시키도록 적응 및 최적화될 수 있다. 제1 작동기 및/또는 제2 작동기의 위상 또는 진폭을 상당히 변화시키고/시키거나 역전시킴으로써, 휜은 선박을 역전시키기 위한 역방향 추력을 생성할 수 있다. 제1 작동기와 제2 작동기의 위상차 및/또는 진폭을 개별적으로 제어함으로써, 휜의 모션의 정밀한 제어가 달성될 수 있다. 이에 따라, 본원에서 개시된 하나 이상의 예시적인 실시예는 휜의 모션의 정밀한 제어를 가능하게 하는 간단한 시스템을 제공한다.The first actuator and the second actuator are operable independently of each other so that the phase difference between the heave motion and the pitch motion of the fin can be variable. Accordingly, the first actuator and the second actuator may operate in phase or out of phase. To create out-of-phase pitch and heave motion, the actuators can operate out of phase. By varying the phase difference, the maximum pitch angle of the fin can be adjusted. The two actuators may act by independently varying the amplitude of their movement or motion in one or more embodiments. Accordingly, the first actuator and the second actuator can change the amplitude and/or phase of their movement or motion independently of each other. Pitch angle is herein the angle of the fin relative to the horizontal plane. When the first actuator and the second actuator operate in phase, the relative positions of the first and second pivot points do not change, so the fin only performs a heave motion. In other words, when the first and second actuators operate in phase, they perform the same movement, so that the pitch of the fin does not change, and the fin undergoes an upward/downward motion without changing the angle of the fin relative to the horizontal plane. carry out When the first actuator and the second actuator operate abnormally, since the relative positions of the first and second pivot points change, the fin performs a heave motion and a pitch motion. In other words, when the first and second actuators operate in an ideal way, they perform different movements, so that the pitch of the fin does not change, and the fin performs an upward/downward motion while changing the angle of the fin relative to the horizontal plane. do. Since the first actuator and the second actuator can be independently operable, the motion pattern of the fin can be adapted and optimized to increase the lift of the fin and thus the thrust generated by the fin. By significantly varying and/or reversing the phase or amplitude of the first actuator and/or the second actuator, a reverse thrust for reversing the bowed vessel can be created. By separately controlling the phase difference and/or amplitude of the first actuator and the second actuator, precise control of the motion of the fin can be achieved. Accordingly, one or more exemplary embodiments disclosed herein provide a simple system that allows precise control of the motion of a fin.

추진 유닛의 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 휜은 본체의 내부에 슬라이딩 가능하게 배열될 수 있다. 휜은 제1 휜 섹션(fin section), 제2 휜 섹션, 및 제1 휜 섹션과 제2 휜 섹션을 연결하기 위한 연결 요소를 포함한다. 연결 요소는 제1 연결 로드 및 선택 사항으로서 제2 연결 로드를 포함할 수 있다. 제1 휜 섹션과 제2 휜 섹션은 제1 연결 로드와 제2 연결 로드를 통해 연결될 수 있다. 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드는 평행하게 배열되고, 제1 및 제2 휜 섹션들의 리딩 에지(leading edge)로부터 각각 제1 거리 및 제2 거리에 배열될 수 있다. 제1 및 제2 연결 로드들은 각각 제1 휜 섹션 및 제2 휜 섹션 내부에 배열되도록 구성된 각각의 제1 및 제2 단부 섹션을 가질 수 있다. 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드의 중앙 섹션은 본체 내부에 배열될 수 있다. 제1 휜 섹션 및 제2 휜 섹션은 본체의 양측 상에 배열될 수 있어, 본체는 제1 휜 섹션과 제2 휜 섹션을 분리한다. 이에 따라, 제1 휜 섹션은 본체의 제1 측, 이를테면 우현측 상에 배열될 수 있고, 제2 휜 섹션은 본체의 제2 측, 이를테면 좌현측 상에 배열될 수 있다. In one or more exemplary embodiments of the propulsion unit, the fin may be slidably arranged inside the body. The fin includes a first fin section, a second fin section, and a connecting element for connecting the first fin section and the second fin section. The connecting element may comprise a first connecting rod and optionally a second connecting rod. The first fin section and the second fin section may be connected via a first connecting rod and a second connecting rod. The first connecting rod and the second connecting rod may be arranged in parallel and at a first distance and a second distance from leading edges of the first and second bent sections, respectively. The first and second connecting rods may have respective first and second end sections configured to be arranged inside the first and second bent sections, respectively. A central section of the first connecting rod and the second connecting rod may be arranged inside the body. The first fin section and the second fin section may be arranged on both sides of the body, such that the body separates the first and second fin sections. Accordingly, a first bent section can be arranged on a first side of the body, such as the starboard side, and a second bent section can be arranged on a second side of the body, such as the port side.

제1 연결 로드는 제1 작동기에 연결될 수 있고, 제2 연결 로드는 제2 작동기에 연결될 수 있다. 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드는 각각 제1 작동 로드 및 제2 작동 로드를 통해 각각의 제1 작동기 및 제2 작동기에 연결될 수 있다. 제1 연결 로드는 제1의 자유롭게 회전하는 핀드 연결부(pinned connection)를 통해 제1 작동 로드에 연결될 수 있다. 제2 연결 로드는 제2의 자유롭게 회전하는 핀드 연결부를 통해 제2 작동 로드에 연결될 수 있다. 이에 따라, 제1의 자유롭게 회전하는 핀드 연결부는 제1 피벗점을 구성할 수 있고, 선택 사항으로서 제2의 자유롭게 회전하는 핀드 연결부는 휜이 그 중심으로 피벗하도록 배열되는 제2 피벗점을 구성할 수 있다. The first connecting rod can be connected to the first actuator and the second connecting rod can be connected to the second actuator. The first connecting rod and the second connecting rod may be connected to the respective first actuator and the second actuator via the first actuating rod and the second actuating rod, respectively. The first connecting rod can be connected to the first actuating rod via a first freely rotating pinned connection. The second connecting rod can be connected to the second actuating rod via a second freely rotating pinned connection. Accordingly, the first freely rotating pinned connection portion may constitute a first pivot point and optionally the second freely rotating pinned connection portion may constitute a second pivot point arranged such that the fin pivots about its center. can

적어도 하나의 작동기는 작동기를 휜, 작동 로드 및/또는 선박의 선체에 연결하기 위한 하나 이상의 핀드 연결부를 그 단부들에 포함할 수 있다. 적어도 하나의 작동 로드는 또한, 작동기 로드를 작동기 및/또는 휜에 연결하기 위한 하나 이상의 핀드 연결부를 그 단부들에 포함할 수 있다. 핀드 연결부는 작동기가 연결점들에서 자유롭게 회전하게 하고, 이에 따라 피벗점을 중심으로 한 휜의 피벗 이동 동안 작동기가 레버 아암 및/또는 선박에 대한 자신의 정렬을 조정할 수 있게 한다. 이에 따라, 핀드 연결부를 포함하는 적어도 하나의 작동기는 어떠한 휨 모멘트도 전달할 수 없다. The at least one actuator may include at its ends one or more finned connections for connecting the actuator to a fin, an actuating rod and/or a hull of a vessel. The at least one actuation rod may also include at its ends one or more finned connections for connecting the actuator rod to the actuator and/or to the fin. The pinned linkage allows the actuator to rotate freely at the linkage points, thereby allowing the actuator to adjust its alignment relative to the lever arm and/or vessel during pivotal movement of the fin about the pivot point. Accordingly, the at least one actuator comprising the pinned connection cannot transmit any bending moment.

적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드는 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 예를 들어, 슬라이딩 베어링과 같은 하나 이상의 베어링에 의해, 적어도 하나의 작동기의 선형 구동 방향과 같은 길이 방향으로만 이동하도록 억제되어, 회전할 수 없고 이에 따라 작동기에서 휨 모멘트를 지지할 수 있다. 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드, 이를테면 제1 및 제2 작동기들 중 적어도 하나는 종방향으로만 변위될 수 있도록 억제될 수 있다. 종방향은 추진 유닛이 선박 상에 배열될 때 선박의 종방향에 대응할 수 있다. 단지 종방향으로만 변위되는 것은 본원에서 선박의 길이 방향 또는 횡방향 중 어느 하나의 성분을 갖지 않는 작동기의 변위로서 보여질 수 있다. 제1 작동기 및 제2 작동기 중 적어도 하나는 종방향으로 변위되도록 구성될 수 있다. 제1 작동기 및 제2 작동기 중 적어도 하나는 횡방향 및/또는 길이 방향에서 억제될 수 있다. 적어도 하나의 작동기는 선박에 대해, 이를테면 선박의 선체에 대해 피벗할 수 없도록 억제될 수 있다. 적어도 하나의 작동기, 이를테면 제1 작동기 및 제2 작동기 중 적어도 하나는 적어도 하나의 작동기의 연장 방향에 수직인 방향에서, 이를테면 제1 작동기 및 제2 작동기 적어도 하나의 작동기의 연장 방향에 수직한 방향에서 억제될 수 있다. The at least one actuator and/or the at least one actuating rod, in one or more exemplary embodiments, is moved by one or more bearings, eg sliding bearings, only in a longitudinal direction, such as the linear driving direction of the at least one actuator. restrained so as to be unable to rotate and thus support a bending moment in the actuator. The at least one actuator and/or the at least one actuation rod, such as at least one of the first and second actuators, can be restrained so that it can only be displaced in the longitudinal direction. The longitudinal direction may correspond to the longitudinal direction of the vessel when the propulsion unit is arranged on the vessel. A displacement only in the longitudinal direction may be seen here as a displacement of an actuator that has no component in either the longitudinal or transverse direction of the vessel. At least one of the first actuator and the second actuator may be configured to be displaced in the longitudinal direction. At least one of the first actuator and the second actuator may be restrained in the transverse and/or longitudinal direction. The at least one actuator may be inhibited from pivoting relative to the vessel, such as to the hull of the vessel. At least one actuator, such as at least one of the first actuator and the second actuator, in a direction perpendicular to the extending direction of the at least one actuator, such as in a direction perpendicular to the extending direction of the first actuator and the second actuator. can be suppressed.

하나 이상의 베어링은 추진 유닛의 본체 및/또는 선박의 선체에 배열될 수 있다. 하나 이상의 베어링은 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드의 원주 주위에 배열될 수 있다. 하나 이상의 베어링은 추진 유닛이 선박에 장착될 때 종방향과 같은 적어도 하나의 작동기의 선형 구동 방향에 수직인 방향으로 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드에 작용하는 힘을 지지하도록 구성될 수 있다. 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드의 이동을 길이 방향으로 구속하는 것은 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드의 선박에 대한 시일링(sealing)을 용이하게 한다. 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드는 서로에 대해 그리고/또는 선박의 선체에 대해 회전할 수 없으므로, 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드가 선박에 대해 회전할 수 있는 솔루션들에 비해 더 간단하고 비용이 덜 드는 시일이 사용될 수 있다. 적어도 하나의 작동기 및/또는 작동 로드의 이동을 억제하는 것은 휜의 이동의 제어가능성을 개선하고, 휜의 모션이 정밀하게 제어될 수 있게 한다. 적어도 하나의 작동기 및/또는 작동 로드의 이동을 억제하는 것은 선박의 선체에 대한 휜의 히브 및/또는 피치 모션 동안 휜이 선수 및 선미로 진동하는 것을 방지한다.One or more bearings may be arranged in the body of the propulsion unit and/or in the hull of the vessel. One or more bearings may be arranged around the circumference of the at least one actuator and/or the at least one actuation rod. The one or more bearings may be configured to support forces acting on the at least one actuator and/or the at least one actuating rod in a direction perpendicular to a direction of linear motion of the at least one actuator, such as a longitudinal direction, when the propulsion unit is mounted on a vessel. can Constraining the movement of the at least one actuator and/or the at least one actuation rod in the longitudinal direction facilitates the sealing of the at least one actuator and/or the at least one actuation rod to the vessel. A solution in which the at least one actuator and/or the at least one actuation rod can rotate relative to the vessel, since the at least one actuator and/or the at least one actuation rod cannot rotate relative to each other and/or relative to the hull of the vessel. A simpler and less costly seal may be used compared to the seal. Restraining the movement of the at least one actuator and/or the actuation rod improves the controllability of the movement of the fin and allows the motion of the fin to be precisely controlled. Restricting movement of the at least one actuator and/or actuation rod prevents the fin from oscillating bow and stern during heave and/or pitch motion of the fin relative to the hull of the vessel.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 추진 유닛은 예를 들어, 제1 작동기 및/또는 작동 로드, 제2 작동기 및/또는 작동 로드 및 제3 작동기 및/또는 작동 로드와 같은 복수의 작동기들 또는 작동 로드들을 포함한다. 복수의 작동기들 또는 작동 로드들은 작동기 및/또는 작동 로드가 선박의 선체에 대해 회전하는 것이 방지되도록 억제될 수 있다. 복수의 작동기들 및/또는 작동 로드들 중 다른 작동기들 및/또는 작동 로드들은 휜의 히브 및/또는 피치 모션을 수행하는 동안 선박의 선체에 대해 피벗하도록 구성될 수 있다. 휜은 복수의 작동기들 및/또는 작동 로드들 각각에 대해 피벗하도록 구성될 수 있어서, 휜은 복수의 작동기들 및/또는 작동 로드들 각각에 대해 자신의 받음각을 변화시킬 수 있다. 휜은 예를 들어, 각 피벗점을 통해 복수의 작동기들 및/또는 작동 로드들에 연결될 수 있다. In one or more exemplary propulsion units, the propulsion unit includes a plurality of actuators or actuation rods, such as, for example, a first actuator and/or actuation rod, a second actuator and/or actuation rod, and a third actuator and/or actuation rod. include them The plurality of actuators or actuation rods may be restrained to prevent rotation of the actuator and/or actuation rod relative to the hull of the vessel. Other actuators and/or actuation rods of the plurality of actuators and/or actuation rods may be configured to pivot relative to the hull of the vessel while performing heave and/or pitch motion of the fin. The fin may be configured to pivot relative to each of the plurality of actuators and/or actuation rods such that the fin may change its angle of attack relative to each of the plurality of actuators and/or actuation rods. The fin may be connected to a plurality of actuators and/or actuation rods, for example, through a respective pivot point.

휜이 피치 모션을 수행할 때, (작동 로드들의 길이 방향 연장부에 수직인 평면과 같은 수평 평면에서 본) 제1 피벗점과 제2 피벗점 사이의 거리는 변한다. 수평 평면에서 본 제1 피벗점과 제2 피벗점 사이의 거리가 변하게 하기 위해, 피벗점들 중 적어도 하나가 슬라이딩 조인트를 통해 휜에 연결될 수 있다. 슬라이딩 조인트는 예를 들어, 피벗점이 슬라이딩 가능하게 이동하도록 배열될 수 있는 세장형 슬롯일 수 있다. When the fin undergoes a pitch motion, the distance between the first pivot point and the second pivot point (viewed from a horizontal plane, such as the plane perpendicular to the longitudinal extension of the actuating rods) changes. At least one of the pivot points may be connected to the fin through a sliding joint, so as to change the distance between the first pivot point and the second pivot point viewed in the horizontal plane. A sliding joint can be, for example, an elongated slot that can be arranged such that the pivot point can slideably move.

제1 및 제2 연결 로드들 중 적어도 하나, 이를테면 제1 연결 로드는 각각 연결 로드의 양 단부들에 배열된 제1 및 제2 세장형 슬롯들을 포함할 수 있다. 세장형 슬롯들은 제1 및 제2 연결 로드들 중 적어도 하나의 길이 방향 축에 수직인 방향으로의 길이 방향 연장부를 가질 수 있다. 세장형 슬롯들은 각각 제1 및 제2 휜 섹션들 내부에 배열될 수 있다. 제1 세장형 슬롯 및 제2 세장형 슬롯은 휜 또는 로드가 제1 및 제2 연결 로드들 중 적어도 하나의 세장형 슬롯 내에 슬라이딩 가능하게 배열되도록, 각각 제1 휜 섹션 및 제2 휜 섹션 내부에 고정적으로 배열된 핀 또는 로드에 연결될 수 있다. 제1 및 제2 휜 섹션들은 또한, 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드를 수용하기 위한 세장형 슬롯을 포함할 수 있으며, 이에 의해 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드가 세장형 슬롯 내에서 제1 및 제2 휜 섹션들에 대해 슬라이딩할 수 있게 한다. 이에 따라, 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드는 제1 및 제2 연결 로드들 중 적어도 하나의 연결 로드의 길이 방향 축에 수직인 방향으로 제1 및 제2 휜 섹션들 내부에 슬라이딩 가능하게 배열될 수 있어, 리딩 에지로부터의 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드의 거리가 변화될 수 있다. 리딩 에지로부터의 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드의 거리를 변화시킴으로써, 수평 평면으로부터 본 제1 피벗점과 제2 피벗점 사이의 거리는 휜의 피치 모션에 따라 변할 수 있다. 이에 의해, 제1 작동기 및 제2 작동기는 휜의 피치 및 히브 모션 둘 모두를 발생시키기 위해 순수 수직 모션을 수행할 수 있다. 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드의 위치, 그리고 이에 따른 제1 및 2 작동기들에 대한 연결점들의 위치는 구현에 따를 수 있고, 휜 본체의 코드(chord)를 따라 이동될 수 있어, 휜 상으로 유도되는 토크를 최적화하도록 제1 및 제2 작동기들에 대한 연결점들이 배열된다.At least one of the first and second connecting rods, such as the first connecting rod, may each include first and second elongated slots arranged at both ends of the connecting rod. The elongated slots may have a longitudinal extension in a direction perpendicular to the longitudinal axis of at least one of the first and second connecting rods. The elongated slots may be arranged inside the first and second fin sections, respectively. The first elongated slot and the second elongated slot are provided within the first fin section and the second fin section, respectively, such that the fin or rod is slidably arranged within the elongated slot of at least one of the first and second connecting rods. It can be connected to fixedly arranged pins or rods. The first and second bent sections may also include an elongated slot for receiving the first connecting rod and/or the second connecting rod, whereby the first connecting rod and/or the second connecting rod is elongated. Allows sliding on the first and second bent sections within the slot. Accordingly, the first connecting rod and/or the second connecting rod is slidable inside the first and second bent sections in a direction perpendicular to the longitudinal axis of at least one of the first and second connecting rods. so that the distance of the first connecting rod and/or the second connecting rod from the leading edge can be varied. By varying the distance of the first connecting rod and/or the second connecting rod from the leading edge, the distance between the first pivot point and the second pivot point viewed from the horizontal plane can be varied with the pitch motion of the fin. Thereby, the first actuator and the second actuator can perform pure vertical motion to generate both pitch and heave motion of the fin. The position of the first connecting rod and the second connecting rod, and thus the position of the connecting points for the first and second actuators, may depend on the implementation and may be moved along the chord of the fin body, so that on the fin The connection points for the first and second actuators are arranged to optimize the induced torque.

제1 작동 로드 및/또는 제2 작동 로드(또는 적어도 이들의 중앙 섹션들)는 본체 내부에 배열될 수 있다. 이에 따라, 본체는 제1 연결 로드 및/또는 제2 연결 로드를 각각 수용하기 위한 제1 관통 슬롯 및/또는 제2 관통 슬롯을 포함할 수 있다. 제1 관통 슬롯 및/또는 제2 관통 슬롯은 제1 연결 로드 및 제2 연결 로드가 본체를 통해 돌출되게 하고, 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 한다. 제1 연결 로드와 제2 연결 로드는 본체 내부의 제1 작동 로드 및 제2 작동 로드에 연결될 수 있다. 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯은 본체의 종방향으로의 길이 방향 연장부를 가져, 제1 연결 로드와 제2 연결 로드가 휜의 피치 및 히브 모션을 발생시키기 위한 수직 이동을 수행하게 한다. 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯은 각각 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯의 상단부에 개구를 포함할 수 있다. 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯의 상단부에 있는 개구들은 제1 및 제2 작동기들 및/또는 제1 작동 로드와 제2 작동 로드가 본체 내로 돌출하여 연결 로드들에 연결되게 한다. 제1 관통 슬롯 및 제2 관통 슬롯의 상단부에서의 개구들은 본체 및/또는 선박의 선체 내로 상향 연장될 수 있고, 선박의 흘수선 위에서 시일링될 수 있다.The first actuating rod and/or the second actuating rod (or at least their central sections) can be arranged inside the body. Accordingly, the main body may include a first through slot and/or a second through slot for accommodating the first connecting rod and/or the second connecting rod, respectively. The first through slot and/or the second through slot allow the first connecting rod and the second connecting rod to protrude through the body and to be slidably arranged in the first through slot and the second through slot. The first connecting rod and the second connecting rod may be connected to the first operating rod and the second operating rod inside the body. The first through slot and the second through slot have longitudinal extensions in the longitudinal direction of the body to allow the first and second connecting rods to perform vertical movement to generate pitch and heave motion of the fin. The first through slot and the second through slot may include openings at upper ends of the first through slot and the second through slot, respectively. Openings in the upper ends of the first and second through slots allow the first and second actuators and/or the first and second actuating rods to protrude into the body and connect to the connecting rods. The openings at the upper ends of the first through slot and the second through slot may extend upward into the body and/or the hull of the vessel and may be sealed above the waterline of the vessel.

추진 유닛은 러더(rudder)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 본체는 선박의 용골에 고정적으로 배열되도록 구성될 수 있고, 러더는 스케그(skeg)에 피벗 가능하게 배열될 수 있다. 본체가 용골에 고정적으로 배열될 때, 본체는 선박의 스케그를 구성할 수 있다. 본원에서 스케그는 선박의 용골의 후미 방향 연장부를 의미한다. 스케그는 선박에 방향 안정성을 제공할 수 있다. 본체는 자신의 중심선 상에 장착된 러더를 가질 수 있다. 러더는 본체의 트레일링 에지에 배열된 러더 스톡을 통해 본체에 장착될 수 있다. 러더 스톡은 이를 통해 조향 기어의 회전력이 러더에 전달될 수 있는 수직 샤프트이다. 이에 따라, 러더 스톡은 러더에 대한 피벗점을 제공할 수 있으며, 이를 중심으로 러더는 본체에 피벗 가능하게 배열될 수 있다.The propulsion unit may include a rudder. In one or more exemplary embodiments, the body may be configured to be fixedly arranged to the keel of the vessel, and the rudder may be pivotally arranged to a skeg. When the body is fixedly arranged on the keel, the body may constitute a skeg of the vessel. Skeg herein refers to the aft direction extension of the keel of a vessel. Skegs can provide directional stability to a vessel. The body may have a rudder mounted on its centerline. The rudder may be mounted to the body via a rudder stock arranged at the trailing edge of the body. The rudder stock is a vertical shaft through which the rotational force of the steering gear can be transmitted to the rudder. Accordingly, the rudder stock may provide a pivot point for the rudder, and the rudder may be pivotably arranged on the main body around the rudder stock.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 본체는 본체를 선박의 용골에 회전 가능하게 배열하기 위한 러더 스톡을 포함할 수 있다. 이에 따라, 본체는 러더로서 회전하고 작용하도록 구성될 수 있다. 러더 스톡은 하나 이상의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드를 수용하기 위해 중공일 수 있다. 하나 이상의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드는 러더 스톡 내부에 배열될 수 있다. 러더 스톡은 선박의 용골에 러더 스톡을 회전 가능하게 배열하기 위한 회전 베어링과 같은 베어링을 포함할 수 있다. 러더 스톡은 베어링의 베어링 레이스를 구성할 수 있다. 물이 중공 러더 스톡을 통해 선박으로 들어가는 것을 방지하기 위해, 러더 스톡은 시일링될 수 있다. 베어링 레이스들 중 하나를 구성하는 러더 스톡은 선박의 흘수선 위로 연장될 수 있어, 러더 스톡은 흘수선 위에서 시일링될 수 있다. 러더 스톡을 흘수선 위에서 시일링하는 것은 러더 스톡이 선박의 흘수선 아래에서 시일링될 때와 비교하여 더 간단하고 덜 비싼 시일이 사용되게 한다.In one or more exemplary embodiments, the body may include a rudder stock for rotatably arranging the body to the keel of the vessel. Accordingly, the body may be configured to rotate and act as a rudder. The rudder stock may be hollow to accommodate one or more actuators and/or at least one actuation rod. One or more actuators and/or at least one actuation rod may be arranged inside the rudder stock. The rudder stock may include bearings, such as rotary bearings, for rotatably arranging the rudder stock to the keel of the vessel. The rudder stock may constitute the bearing race of the bearing. To prevent water from entering the vessel through the hollow rudder stock, the rudder stock may be sealed. A rudder stock constituting one of the bearing races may extend above the waterline of the vessel, such that the rudder stock may be sealed above the waterline. Sealing the rudder stock above the waterline allows a simpler and less expensive seal to be used compared to when the rudder stock is sealed below the waterline of the vessel.

본체는 본체의 선박 또는 용골에 면하는 측 상에 본체로부터 돌출하는 중공 튜브를 포함할 수 있다. 제1 작동 로드 및/또는 제2 작동 로드는 중공 튜브 내에 배열될 수 있다. 중공 튜브는 본체가 선박의 용골에 배열될 때, 선박 내로, 이를테면 선박의 선체의 내부로 돌출하도록 구성될 수 있다. 본체가 선박의 용골에 고정적으로 배열될 때, 중공 튜브는 선박의 선체에 용접된 강철 튜브일 수 있다. 본체가 선박의 용골에 회전 가능하게 배열될 때, 러더 스톡은 중공일 수 있고 중공 튜브를 구성할 수 있다. 중공 튜브는 선박의 선체 내로 돌출하도록 배열되는 제1 단부 및 선박의 본체 내에 그리고/또는 본체에 배열되는 제2 단부를 포함할 수 있다. 이에 따라, 중공 튜브의 제1 단부는 중공 튜브의 제2 단부보다 본체 및/또는 휜으로부터 더 멀리 위치된다. 이에 따라, 중공 튜브의 제1 단부는 본원에서 중공 튜브의 원위 단부로서 지칭될 수 있다. 본체는 선박을 둘러싸는 물에 전체적으로 또는 부분적으로 개방될 수 있다. 작동기들, 작동기 로드들 및/또는 연결 로드들이 본체 내부에서 이동하게 하기 위해, 본체는 작동기들, 작동기 로드들 및 또는 연결 로드들을 수용하기 위한 슬롯들과 같은 개구들을 포함한다. 이에 따라, 물이 본체에서의 개구들을 통해 돌출될 수 있다. 물이 선박의 선체 내로 들어가는 것을 방지하기 위해, 중공 튜브는 작동기들 및/또는 작동기 로드들을 중공 튜브에 대해 시일링하기 위해 중공 튜브의 원위 단부와 같은 제1 단부에 배열되는 시일을 포함할 수 있다. 중공 튜브는 시일을 수용하기 위한 플랜지 연결부를 포함할 수 있다. 작동기들과 선체 쉘 사이의 시일링은 특히 시일이 선박의 흘수선 아래에 배열된다면 복잡하고 어려울 수 있다. 선박의 선체 내로 돌출하는 중공 튜브들을 본체 상에 제공하고, 선박의 선체 내부의 중공 튜브의 원위 단부와 같은 제1 단부에 시일을 배열함으로써, 시일은 상향으로 이동될 수 있어, 작동기들과 선박의 선체 사이 그리고/또는 작동 로드들과 선박 선체 사이의 연결부가 선박의 흘수선 위에 배열될 수 있다. 이에 의해, 작동기들과 선박의 선체 사이 그리고/또는 작동 로드들과 선박의 선체 사이의 연결부는 덜 복잡하고 덜 비싼 시일을 사용하여 시일링될 수 있다. 제1 작동기 및/또는 제2 작동기는 물이 작동기를 통해 선박으로 들어가는 것을 방지하기 위해 내부적으로 시일링될 수 있다. The body may include a hollow tube protruding from the body on the side facing the vessel or keel of the body. The first actuating rod and/or the second actuating rod can be arranged in the hollow tube. The hollow tube may be configured to protrude into the vessel, such as into the interior of the vessel's hull, when the body is arranged on the vessel's keel. When the body is fixedly arranged on the keel of the vessel, the hollow tube may be a steel tube welded to the hull of the vessel. When the body is rotatably arranged on the keel of the vessel, the rudder stock may be hollow and may constitute a hollow tube. The hollow tube may have a first end arranged to protrude into the hull of the vessel and a second end arranged in and/or to the body of the vessel. Accordingly, the first end of the hollow tube is located farther from the body and/or the fin than the second end of the hollow tube. Accordingly, the first end of the hollow tube may be referred to herein as the distal end of the hollow tube. The body may be wholly or partially open to the water surrounding the vessel. To allow the actuators, actuator rods and/or connecting rods to move inside the body, the body includes openings, such as slots, for receiving the actuators, actuator rods and/or connecting rods. Accordingly, water can protrude through the openings in the body. To prevent water from entering the hull of the vessel, the hollow tube may include a seal arranged at a first end, such as the distal end of the hollow tube, for sealing the actuators and/or actuator rods to the hollow tube. . The hollow tube may include a flanged connection to receive the seal. Sealing between the actuators and the hull shell can be complex and difficult, especially if the seal is arranged below the waterline of the vessel. By providing hollow tubes protruding into the ship's hull on a body and arranging a seal at a first end, such as the distal end of the hollow tube inside the ship's hull, the seal can be moved upward, so that the actuators and the ship's The connection between the hulls and/or between the actuating rods and the vessel hull may be arranged above the waterline of the vessel. Thereby, the connection between the actuators and the hull of the vessel and/or between the actuating rods and the hull of the vessel can be sealed using a less complex and less expensive seal. The first actuator and/or the second actuator may be internally sealed to prevent water from entering the vessel through the actuator.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 제1 작동기와 제2 작동기 및/또는 제1 작동 로드와 제2 작동 로드는 동일한 중공 튜브 내에 배열될 수 있다. 추진 유닛의 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 예를 들어, 본체가 선박의 용골 상에 고정적으로 배열될 때, 본체는 제1 및 제2 중공 튜브를 포함할 수 있다. 제1 작동기와 제2 작동기 및/또는 제1 작동 로드와 제2 작동 로드는 각각의 중공 튜브 내에 배열될 수 있다. 제1 작동기 및/또는 제1 작동 로드는 제1 중공 튜브 내에 배열될 수 있고, 제2 작동기 및/또는 제2 작동 로드도 제2 중공 튜브 내에 배열될 수 있다.In one or more exemplary propulsion units, the first actuator and the second actuator and/or the first actuation rod and the second actuation rod may be arranged within the same hollow tube. In one or more exemplary embodiments of the propulsion unit, the body may include first and second hollow tubes, for example when the body is fixedly arranged on the keel of a vessel. The first actuator and the second actuator and/or the first actuation rod and the second actuation rod may be arranged in the respective hollow tube. The first actuator and/or the first actuation rod can be arranged in the first hollow tube and the second actuator and/or the second actuation rod can also be arranged in the second hollow tube.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 작동기 어셈블리와 같은 추진 유닛은 제3 작동기를 포함하여, 추진 유닛이 적어도 세 개의 작동기들을 포함한다. 적어도 세 개의 작동기들은 선박의 선체와 휜 사이에 배열될 수 있다. 적어도 세 개의 작동기들은 선박의 선체에 대한 휜의 히브 및 피치 모션을 제공하도록 구성된다. 세 개의 작동기들 중 적어도 하나는 단지 본체의 종방향에서의 이동만을 수행하도록 구성될 수 있다. 다른 작동기들은 본체의 종방향 및 길이 방향에서 이동을 수행하도록 구성될 수 있다. 종방향에서의 이동만을 수행하도록 구성된 적어도 하나의 작동기는 지지부에 의해 그 이동이 억제될 수 있다. 지지부는 적어도 하나의 작동기 및/또는 적어도 하나의 작동 로드가 종방향 이외의 임의의 다른 방향에서 이동하기 위한 수직 이동을 수행하도록 구성되는 것을 방지할 수 있다. In one or more exemplary propulsion units, the propulsion unit, such as the actuator assembly, includes a third actuator, such that the propulsion unit includes at least three actuators. At least three actuators may be arranged between the hull and the fin of the vessel. At least three actuators are configured to provide heave and pitch motion of the fin relative to the hull of the vessel. At least one of the three actuators may be configured to perform movement only in the longitudinal direction of the body. Other actuators may be configured to effect movement in the longitudinal and longitudinal directions of the body. At least one actuator configured to perform movement only in the longitudinal direction may be restrained from movement by the support. The support may prevent the at least one actuator and/or the at least one actuation rod from being configured to perform a vertical movement for movement in any other direction than the longitudinal direction.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 제1 작동기, 제2 작동기 및 제3 작동기 중 적어도 두 개는 휜의 피치 각도 및/또는 히브를 가변적으로 조정하기 위해 상관적으로 동작 가능할 수 있는데, 이를테면 동시에 그리고 서로에 대해 동작 가능할 수 있다. 예를 들어, 휜의 피치를 변경하기 위해, 세 개의 작동기들 중 두 개는 두 개의 작동기들이 연결되는 각 피벗점들 사이의 수직 거리를 변화시키기 위해, 동시에 그리고 서로에 대해 동작할 수 있는데, 이를테면 서로에 대해 후퇴되거나 연장될 수 있다. 작동기들 중 하나는 변위되지 않을 수 있어, 휜은 변위되지 않는 작동기를 휜에 연결하는 피벗점을 중심으로 피벗할 수 있다. 휜의 히브 모션을 수행하기 위해, 세 개의 작동기들 모두가 동시에 동작할 수 있다.In one or more exemplary propulsion units, at least two of the first actuator, the second actuator, and the third actuator may be correlatively operable, such as simultaneously and relative to each other, to variably adjust the pitch angle and/or heave of the fins. may be operable for For example, to change the pitch of a fin, two of the three actuators can operate simultaneously and relative to each other to change the vertical distance between the respective pivot points to which the two actuators are connected, such as They may be retracted or extended relative to each other. One of the actuators may be non-displaced, such that the fin may pivot about a pivot point connecting the non-displaced actuator to the fin. To perform the heave motion of the fin, all three actuators can operate simultaneously.

휜의 히브 및 피치 모션을 제어하기 위해, 제1 작동기, 제2 작동기 및 제3 작동기는 개별적으로 제어될 수 있다. 제1 작동기, 제2 작동기 및 제3 작동기는 각 피벗점들을 통해 추진 유닛의 본체(또는 선박의 선체) 및/또는 휜에 연결될 수 있다. 휜의 피벗점들은 휜의 리딩 에지로부터의 각 거리들에 배열될 수 있어, 제1, 제2 및 제3 작동기들은 휜의 리딩 에지로부터의 각 거리들에서 휜에 작용한다. 예를 들어, 제1 작동기는 제2 작동기 및 제3 작동기보다 휜의 리딩 에지에 더 가깝게 배열될 수 있다. 제2 작동기는 제3 작동기보다 휜의 리딩 에지에 더 가깝게 배열되는 한편 제1 작동기보다 리딩 에지로부터 더 멀리 배열될 수 있다. 제3 작동기는 제1 작동기 및 제2 작동기 둘 모두보다 리딩 에지로부터 더 멀리 배열될 수 있다. To control the heave and pitch motion of the fin, the first, second and third actuators can be individually controlled. The first actuator, the second actuator and the third actuator may be connected to the body (or the hull of a ship) and/or the fin of the propulsion unit via respective pivot points. The pivot points of the fin can be arranged at respective distances from the leading edge of the fin such that the first, second and third actuators act on the fin at respective distances from the leading edge of the fin. For example, the first actuator may be arranged closer to the leading edge of the fin than the second actuator and the third actuator. The second actuator may be arranged closer to the leading edge of the fin than the third actuator, while further from the leading edge than the first actuator. The third actuator may be arranged farther from the leading edge than both the first actuator and the second actuator.

제3 작동기는 제1 및 제2 작동기들과 동일한 타입일 수 있거나, 제1 및 제2 작동기들과 상이한 타입을 가질 수 있다. 제3 작동기는 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 유압식 램 타입 작동기일 수 있다. 제3 작동기는 작동 로드일 수 있다. 제3 작동기는 선박의 길이 방향으로, 이를테면 선수/선미 방향으로 제1 및 제2 작동기들로부터 거리를 두고 휜에 연결될 수 있다. 제1 작동기, 제2 작동기 및/또는 제3 작동기는 하나 이상의 고정된 피벗점을 통하여 휜에 그리고/또는 선박의 선체에 연결될 수 있다. 본원에서 고정 피벗점은 피벗점이 휜에, 선박의 선체에 그리고/또는 추진 유닛의 본체에 고정적으로, 이를테면 슬라이딩 가능하지 않게 배열되는 것을 의미한다. 피벗점들은 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 휜에 그리고/또는 추진 유닛의 본체에 그리고/또는 선박의 선체에 고정되는 핀드 조인트들일 수 있다. 제1 및 제2 피벗점들을 휜에 고정적으로 배열함으로써, 휜의 안정성 및/또는 제어가능성이 증가될 수 있어, 휜의 피치가 증가된 정밀도로 제어될 수 있다. 또한, 휜에 슬라이딩 가능하게 배열된 피벗점과 같은 슬라이딩 조인트를 갖지 않음으로써, 시스템 내로 유발되는 마찰이 감소될 수 있으며, 이에 의해 추진 유닛의 효율을 증가시킬 수 있다. 수중에 배열되는 추진 유닛의 가동 부분들을 감소시키는 것은 또한, 가동 부분들의 부식 및 잠재적인 괄착(seizing) 및 시스템의 잠재적인 오작동의 위험을 감소시킨다. 이에 의해, 추진 유닛의 성능이 개선될 수 있다.The third actuator may be of the same type as the first and second actuators or may be of a different type than the first and second actuators. The third actuator may be a hydraulic ram type actuator in one or more exemplary propulsion units. The third actuator may be an actuating rod. The third actuator may be connected to the fin at a distance from the first and second actuators in the longitudinal direction of the vessel, such as in the bow/stern direction. The first actuator, the second actuator and/or the third actuator may be coupled to the fin and/or to the hull of the vessel via one or more fixed pivot points. A fixed pivot point here means that the pivot point is arranged fixedly, ie non-slidable, on the fin, on the hull of the vessel and/or on the body of the propulsion unit. Pivot points may be pinned joints secured to a fin and/or to a body of a propulsion unit and/or to a hull of a vessel in one or more exemplary propulsion units. By fixedly arranging the first and second pivot points on the fin, the stability and/or controllability of the fin can be increased, so that the pitch of the fin can be controlled with increased precision. Also, by not having a sliding joint such as a pivot point slidably arranged in the fin, friction induced into the system can be reduced, thereby increasing the efficiency of the propulsion unit. Reducing the movable parts of the propulsion unit to be submerged also reduces the risk of corrosion and potential seizing of the movable parts and potential malfunction of the system. Thereby, the performance of the propulsion unit can be improved.

제1 작동기, 제2 작동기 및/또는 제3 작동기와 같은 작동기들의 각 변위와 같은 변위들은 예를 들어, 작동기들 중 하나가 선박의 선수/선미 방향, 이를테면 길이 방향의 모션 성분 없이 단지 수직 변위만을 수행하도록 제어될 수 있다. 세 개의 작동기들 중 하나의 이동을 억제함으로써, 휜의 모션이 보다 정밀한 방식으로 제어될 수 있다. 예를 들어, 휜은 히브 및/또는 피치 모션을 수행하는 동안 선박의 선수/선미 방향으로 진동하는 것이 방지될 수 있으며, 이는 선수/선미 방향으로의 휜의 진동이 휜의 피치 각도를 변화시킬 수 있으므로 추진 유닛의 효율을 향상시킨다.Displacements, such as angular displacements of actuators such as first actuator, second actuator and/or third actuator, for example, one of the actuators is only a vertical displacement without a motion component in the bow/stern direction of the ship, such as in the longitudinal direction. can be controlled to perform. By inhibiting the movement of one of the three actuators, the motion of the fin can be controlled in a more precise manner. For example, the fin can be prevented from vibrating in the bow/stern direction of the vessel while performing heave and/or pitch motion, which means that vibration of the fin in the bow/stern direction can change the pitch angle of the fin. Therefore, the efficiency of the propulsion unit is improved.

작동기들의 변위는 예를 들어, 휜을 둘러싸는 물의 조건들에 기초하여, 이를테면 휜의 리딩 에지와 만나는 물의 속도와 같은 들어오는 물의 속도에 기초하여, 히브 및 피치를 조정하도록 제어될 수 있다. 이에 의해, 휜의 모션은 휜을 둘러싸는 물의 현재 조건들에 기초하여 추진 유닛의 성능을 증가시키도록 적응될 수 있다. 작동기들은 예를 들어, 물의 조건들에 따라 복수의 받음각 프로파일들에 기초하여 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1 예시적인 받음각 프로파일은 개방 수조에 대해 최적화될 수 있다. 제2 예시적인 받음각 프로파일은 선박 후류에서의 동작에 대해 최적화될 수 있다. 본 개시에 따른 추진 유닛, 이를테면 두 개 이상의 작동기들을 포함하는 추진 유닛은 휜의 히브 및/또는 피치를 지속적으로 적응시킬 수 있고, 이에 따라 휜의 모션을 거의 무한한 수의 받음각 프로파일들로 조정할 수 있다. 복수의 받음각 프로파일들은 예를 들어, 소정의 물 조건, 이를테면 휜으로의 물의 소정의 유입에 기초하여 이동 패턴 및/또는 휜 기하구조를 최적화하기 위해 최적화 루틴들을 갖는 전산 유체 역학(Computational Fluid Dynamics, CFD) 코드를 사용하여 결정될 수 있다. The displacement of the actuators can be controlled to adjust the heave and pitch based on, for example, water conditions surrounding the fin, such as the velocity of incoming water, such as the velocity of the water meeting the fin's leading edge. Thereby, the motion of the fin may be adapted to increase the performance of the propulsion unit based on the current conditions of the water surrounding the fin. The actuators may be controlled based on a plurality of AOA profiles depending on, for example, water conditions. For example, the first exemplary angle of attack profile may be optimized for an open water bath. A second exemplary angle of attack profile may be optimized for operation in the wake of a vessel. A propulsion unit according to the present disclosure, such as a propulsion unit comprising two or more actuators, can continuously adapt the heave and/or pitch of a fin, thereby adjusting the motion of the fin to an almost infinite number of angle-of-attack profiles. . A plurality of angle-of-attack profiles are, for example, Computational Fluid Dynamics (CFD) with optimization routines to optimize the fin geometry and/or movement pattern based on a given water condition, such as a given inflow of water into the fin. ) can be determined using the code.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 추진 유닛은 휜의 검출된 받음각에 기초하여 상이한 받음각 프로파일들에 대한 작동기의 변위와 같은 이동 패턴을 최적화하고 제어하도록 구성된 제어 시스템을 포함할 수 있다. 제어 시스템은 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 예를 들어, 기계 학습을 사용함으로써 실시간으로 이동 패턴을 제어할 수 있다. 제어 시스템은 휜 주위의 물의 흐름과 같은 휜의 조건들에 관한 정보, 피치 각도, 히브 및/또는 피치 및/또는 히브의 속도와 같은 휜의 모션의 속도와 같은 휜의 피치 및/또는 히브에 관한 정보를 수신할 수 있다. 제어 시스템은 추진 유닛의 효율을 개선하기 위해 휜의 피치 및/또는 히브 모션을 최적화하기 위해 수신된 정보를 사용할 수 있다.In one or more exemplary propulsion units, the propulsion unit may include a control system configured to optimize and control a movement pattern, such as displacement of the actuator, for different angle-of-attack profiles based on the detected angle-of-attack profile of the fin. The control system can control movement patterns in one or more example propulsion units in real time, for example by using machine learning. The control system provides information about the fin's conditions, such as the flow of water around the fin, the pitch and/or heave of the fin, such as the pitch angle, the heave and/or the speed of the fin's motion, such as the pitch and/or the speed of the heave. information can be received. The control system may use the received information to optimize the pitch and/or heave motion of the fins to improve the efficiency of the propulsion unit.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 작동기들 중 적어도 하나는 예를 들어, 파도에 의해 유도될 수 있는 휜 상의 비틀림 모멘트를 흡수하기 위해, 하나 이상의 다른 작동기로부터 가로로 오프셋될 수 있다. 본원에서 가로는 휜의 가로축을 따르는 것, 이를테면 선박의 우현측으로부터 선박의 좌현측으로 연장되는 축을 따르는 것을 의미한다. 이에 의해, 휜의 성능이 더 증가될 수 있다. 작동기들 중 적어도 하나는 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 하나 이상의 다른 작동기로부터 50-500mm의 범위 내, 이를테면 100-200mm 범위 내의 거리만큼 오프셋될 수 있다.In one or more exemplary propulsion units, at least one of the actuators may be offset laterally from one or more other actuators to absorb a torsional moment on a fin that may be induced by waves, for example. Transverse herein means along the transverse axis of the fin, such as along the axis extending from the ship's starboard side to the ship's port side. Thereby, the performance of the fin can be further increased. At least one of the actuators may be offset from one or more other actuators in one or more exemplary propulsion units by a distance within a range of 50-500 mm, such as within a range of 100-200 mm.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 이를테면 추진 유닛이 제3 작동기를 포함할 때, 휜은 제3 연결 로드를 포함할 수 있다. 제3 작동기는 제3 연결 로드에 피벗 가능하게 연결될 수 있다. 제3 연결 로드는 제3 작동 로드를 통해 제3 작동기에 연결될 수 있다. 제3 작동 로드는 추진 유닛의 본체 내부에 배열될 수 있다. 제1 휜 섹션과 제2 휜 섹션은 제3 연결 로드를 통해 연결될 수 있다. 제1 연결 로드, 제2 연결 로드 및 제3 연결 로드는 평행하게 배열되고, 제1 및 제2 휜 섹션들의 리딩 에지로부터 각각 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리에 배열될 수 있다. In one or more exemplary propulsion units, such as when the propulsion unit includes a third actuator, the fin may include a third connecting rod. The third actuator is pivotally connectable to the third connecting rod. The third connecting rod may be connected to the third actuator via the third actuating rod. The third actuating rod may be arranged inside the body of the pushing unit. The first fin section and the second fin section may be connected via a third connecting rod. The first connecting rod, the second connecting rod and the third connecting rod may be arranged in parallel and at a first distance, a second distance and a third distance from the leading edge of the first and second bent sections, respectively.

하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 본체는 제3 연결 로드가 본체를 통해 돌출되게 하고 제3 관통 슬롯 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 하기 위한 제3 관통 슬롯을 포함할 수 있다. In one or more exemplary propulsion units, the body may include a third through slot for allowing a third connecting rod to protrude through the body and to be slidably disposed within the third through slot.

휜은 타원형 평면 형태(planform)를 가질 수 있다. 일부 실시예들에서, 이를테면 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 휜은 고종횡비의 타원형 평면 형태를 가질 수 있다. 휜의 종횡비는 휜의 스팬 대 휜의 평균 코드(mean chord)의 비이다. 휜의 스팬은 하나의 휜 팁으로부터 다른 휜 팁까지의 거리이다. 코드는 휜의 리딩 에지와 트레일링 에지를 잇는 가상의 직선이다. 종횡비는 윙스팬의 제곱을 윙 면적으로 나눈 것과 동일하다. 이에 따라, 길고 좁은 휜은 고종횡비를 갖는 반면, 짧고 넓은 휜은 저종횡비를 갖는다. 휜의 양항비(lift-to-drag ratio)는 종횡비에 따라 증가하며, 이로 인해 고종횡비 휜은 휜의 성능 및 효율을 개선하며, 이는 선박의 연비를 개선할 수 있다. L/D 비로도 지칭될 수 있는 양항비는 휜에 의해 발생되는 양력을, 물과 같은 점성 유체를 통해 이동함으로써 생성되는 유체역학적 항력으로 나눈 양이다. 코드 형상 및/또는 휜의 평면 형태 형상은 휜의 항력을 감소시키기 위해 예를 들어, 선박의 선체의 형상에 기초하여 변경될 수 있다. The fin may have an elliptical planform. In some embodiments, such as in one or more exemplary propulsion units, the fin may have a high aspect ratio elliptical planar shape. The aspect ratio of a fin is the ratio of the fin's span to the fin's mean chord. The span of a fin is the distance from one fin tip to the other fin tip. The chord is an imaginary straight line connecting the leading and trailing edges of the fin. The aspect ratio is equal to the wingspan squared divided by the wing area. Thus, long and narrow fins have a high aspect ratio, while short and wide fins have a low aspect ratio. The lift-to-drag ratio of a fin increases with aspect ratio, so a high aspect ratio fin improves the performance and efficiency of the fin, which can improve the fuel economy of a ship. Lift ratio, which may also be referred to as L/D ratio, is the amount of lift generated by the fin divided by the hydrodynamic drag generated by moving through a viscous fluid such as water. The chord shape and/or the planar shape of the fin may be altered based on, for example, the shape of the hull of the vessel to reduce the drag of the fin.

휜은 윙릿들을 포함할 수 있다. 윙릿들은 휜 팁 상에 배열되는 종판들이며, 이것들은 휜의 주 평면에 수직인, 또는 적어도 실질적으로 수직인 방향으로 연장될 수 있다. 윙릿들은 휜의 유체역학적 항력을 감소시킴으로써 휜의 효율을 개선할 수 있다. 휜의 항력은 팁 와류 에너지의 부분적인 회수에 의해 감소될 수 있다. 윙릿들은 팁 부근에서 휜을 가로지르는 물의 흐름을 매끄럽게 하며, 이는 휜 팁에서 발생되는 양력을 증가시킬 수 있으며, 이는 휜 팁 주위의 와류에 의해 야기되는 양력 유도 항력(lift-induced drag)을 감소시킨다. 양력 유도 항력을 감소시키는 것은 휜의 양항비를 개선한다. 이는 휜의 효율을 증가시킨다. 윙릿들은 또한, 물의 저압 및 고압 영역들의 합류 지점을 휜의 표면으로부터 멀리 이동시킴으로써, 휜 팁들 부근에서 물의 층류 흐름과의 와류 간섭을 감소시킴으로써 휜의 효율을 증가시킬 수 있다. 휜 팁 주위의 와류는 휜 팁의 리딩 에지에서 발생하고 휜의 후방 및 안쪽으로 전파되는 난류를 만들 수 있다. 이러한 난류는 바깥쪽 휜의 작은 삼각형 섹션에 걸쳐 물의 흐름을 층간 분리시킬 수 있으며, 이는 그 영역에서 휜에 의해 만들어지는 양력을 소멸시킬 수 있다. 윙릿들은 와류가 형성되는 영역을 휜 표면으로부터 멀리 이동시키는데, 이는 생성된 와류의 중심이 이제 윙릿의 팁에 있기 때문이다. 휜은 추진 유닛의 동작 동안 상향/하향 모션(상/하 스트로크로도 지칭될 수 있음)을 수행하므로, 윙릿들은 휜의 상위 측과 하위 측 둘 모두에 배열될 수 있다. 양력은 상하 스트로크 사이에서 휜 상에서 역전 가능하므로, 휜의 상위 측과 하위 측 둘 모두에 윙릿들을 배열하는 것은 상하 스트로크 둘 모두에서 휜의 효율을 증가시킨다. The fin may include winglets. Winglets are end plates arranged on the fin tip, which may extend in a direction perpendicular to, or at least substantially perpendicular to, the main plane of the fin. Winglets can improve the efficiency of a fin by reducing the hydrodynamic drag of the fin. Fin drag can be reduced by partial recovery of tip vortex energy. The winglets smooth the flow of water across the fin near the tip, which can increase the lift generated at the fin tip, which reduces the lift-induced drag caused by vortices around the fin tip. . Reducing the lift-induced drag improves the lift-to-lift ratio of the fin. This increases the efficiency of the fin. The winglets can also increase the efficiency of the fin by moving the confluence of the low and high pressure regions of the water away from the surface of the fin, thereby reducing vortex interference with the laminar flow of water near the fin tips. Vortices around the fin tip can create turbulence that originates at the leading edge of the fin tip and propagates backward and inward of the fin. This turbulence can delaminate the flow of water over a small triangular section of the outer fin, which can dissipate the lift created by the fin in that area. The winglets move the area where the vortex forms away from the curved surface, since the center of the vortex created is now at the tip of the winglet. Since the fin performs an up/down motion (which may also be referred to as an up/down stroke) during operation of the propulsion unit, winglets may be arranged on both the upper and lower sides of the fin. Since lift is reversible on the fin between up and down strokes, arranging winglets on both the upper and lower sides of the fin increases the efficiency of the fin on both the up and down strokes.

히브 모션의 변위와 같은 휜의 스트로크는 선박의 크기 및/또는 선박의 흘수(draught)에 의존할 수 있다. 선박이 클수록 그리고/또는 선박의 흘수가 깊을수록, 스트로크는 커질 수 있다. 휜의 스트로크를 증가시킴으로써, 휜 그리고 이에 의한 추진 유닛의 효율이 증가될 수 있다. 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 스트로크는 3 내지 20 미터의 범위 내, 이를테면 5 내지 15 미터의 범위 내일 수 있다.The stroke of the fin as well as the displacement of the heave motion may depend on the size of the vessel and/or the draft of the vessel. The larger the ship and/or the deeper the draft, the larger the stroke can be. By increasing the stroke of the fin, the efficiency of the fin and thereby the propulsion unit can be increased. In one or more exemplary propulsion units, the stroke may be in the range of 3 to 20 meters, such as in the range of 5 to 15 meters.

또한, 본 개시에 따른 선박을 추진하기 위한 추진 유닛을 포함하는 선박이 개시된다. 선박은 용골을 포함한다. 추진 유닛의 본체는 선박의 용골에 배열될 수 있다. 휜은 선박의 용골에 대해 피치 및 히브 모션을 수행하도록 구성된다. 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 선박은 이를테면 선박이 여러 엔진들을 포함할 때, 복수의 추진 유닛들을 포함할 수 있다.Also disclosed is a vessel comprising a propulsion unit for propelling the vessel according to the present disclosure. A vessel includes a keel. The body of the propulsion unit may be arranged on the keel of the vessel. The fin is configured to perform pitch and heave motion against the vessel's keel. In one or more exemplary embodiments, a vessel may include a plurality of propulsion units, such as when a vessel includes multiple engines.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 본체는 선박의 용골에 고정적으로 배열될 수 있다. 이에 의해, 본체는 선체에 강하게 부착되고, 본체의 유체역학적 항력이 감소된다.In one or more exemplary embodiments, the body may be fixedly arranged to the keel of the vessel. Thereby, the body is strongly attached to the hull, and the hydrodynamic drag of the body is reduced.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 본체는 선박의 용골에 회전 가능하게 배열될 수 있다. 이에 의해, 본체 및 러더 부분들은 하나의 유닛으로 통합될 수 있고, 전체 유닛은 러더처럼 회전하게 된다. 이는 선박의 조종가능성을 개선할 수 있다. In one or more exemplary embodiments, the body may be rotatably arranged on the keel of the vessel. Thereby, the body and rudder parts can be integrated into one unit, and the whole unit rotates like a rudder. This may improve the maneuverability of the vessel.

도 1a 및 도 1b는 본원에서의 하나 이상의 제1 예시적인 실시예에 따른 선박(100)을 추진하기 위한 추진 유닛(1)을 도시한다. 본원에 도시된 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 추진 유닛(1)은 히브 및 피치 모션을 발생시키기 위한 싱글 작동기를 포함한다. 작동기는 제1 단부에서 피벗점에 그리고 다른 단부에서 휜에 부착된 레버 아암에 작용한다. 휜의 피치 모션은 작동기가 레버 아암에 히브 모션을 가할 때 레버 아암이 피벗점을 중심으로 회전하는 것에 의해 발생된다. 1a and 1b show a propulsion unit 1 for propelling a vessel 100 according to one or more first exemplary embodiments herein. In one or more exemplary embodiments shown herein, propulsion unit 1 includes a single actuator for generating heave and pitch motion. The actuator acts on a lever arm attached to a pivot point at one end and to a fin at the other end. The pitch motion of the fin is caused by the rotation of the lever arm about its pivot point when the actuator applies a heave motion to the lever arm.

도 1a는 추진 유닛(1)의 하나 이상의 제1 예시적인 실시예의 측면도를 도시한다. 추진 유닛(1)은 선박(100)의 용골(101)에 배열되도록 구성되고 피벗점(5a)을 포함하는 본체(2), 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열된 휜(3), 및 본체(2)에 대해 휜(3)의 히브 모션을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리(4) ― 작동기 어셈블리(4)는 작동기(4a)를 포함함 ― 를 포함한다. 휜(3)은 레버 아암(7)을 통해 피벗점(5a)에 연결되어, 작동기(4a)가 휜(3)의 히브 모션을 발생시킬 때 휜(3)이 피벗점(5a)을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 휜(3)의 피치 모션을 발생시킨다. 본원에서의 하나 이상의 제1 예시적인 실시예에서, 레버 아암(7)의 제1 단부는 피벗점(5a)에 연결되고, 레버 아암(7)의 제2 단부는 휜(3)에 연결된다. 피벗점(5a)은 본체(2)에 고정적으로 배열된다. 피벗점(5a)은 핀드 회전점일 수 있다. 피벗점(5a)은 본체(2)의 내부에 배열될 수 있어, 레버 아암(7)이 본체(2) 내부의 피벗점에 연결될 수 있다. 이에 따라, 본체(2)는 레버 아암(7)이 본체(2)를 통해 돌출되게 하고, 본체(2)에 대해 히브 및 피치 모션을 수행하게 하기 위해 본체(2)의 선미 단부를 향해 개방된 슬롯(2a)을 포함할 수 있다. 슬롯(2a)이 개방되어 있으므로, 슬롯(2a)은 동작 동안 선박(100)을 둘러싸는 물과 접촉하도록 구성된다. 1a shows a side view of at least one first exemplary embodiment of a propulsion unit 1 . The propulsion unit 1 is configured to be arranged on the keel 101 of the vessel 100 and includes a body 2 comprising a pivot point 5a, a fin 3 arranged movably relative to the body 2, and An actuator assembly 4 for generating a heave motion of the fin 3 relative to the body 2, the actuator assembly 4 comprising an actuator 4a. The fin 3 is connected to the pivot point 5a via the lever arm 7, so that when the actuator 4a generates a heave motion of the fin 3, the fin 3 rotates around the pivot point 5a. It is arranged to pivot, thereby generating a pitch motion of the fin 3. In one or more first exemplary embodiments herein, a first end of lever arm 7 is connected to pivot point 5a and a second end of lever arm 7 is connected to fin 3 . The pivot point 5a is fixedly arranged on the body 2 . The pivot point 5a may be a pinned rotation point. The pivot point 5a can be arranged inside the body 2 so that the lever arm 7 can be connected to the pivot point inside the body 2 . Accordingly, the body 2 is open towards the aft end of the body 2 to allow the lever arm 7 to protrude through the body 2 and to perform a heave and pitch motion relative to the body 2. A slot 2a may be included. Since the slot 2a is open, the slot 2a is configured to contact the water surrounding the vessel 100 during operation.

작동기 어셈블리(4)는 휜(3)의 히브 및 피치 모션을 발생시키기 위해, 싱글 작동기(4a)를 포함한다. 추진 유닛(1) 및/또는 작동기 어셈블리(4)는 작동 로드(9)를 포함할 수 있다. 작동기(4a)는 작동 로드(9)를 통해 레버 아암(3)에 연결될 수 있다. 작동 로드(9)는 피벗점(5a)으로부터 거리를 두고 레버 아암(7)에 연결될 수 있다. 이에 따라, 작동기(4a)는 피벗점(5a)으로부터 거리를 두고 작동 로드(9)를 통해 레버 아암(7)에 힘을 가하며, 이 힘은 피벗점(5a)을 중심으로 레버 아암(7)에 토크를 발생시킨다. The actuator assembly 4 includes a single actuator 4a to generate the heave and pitch motion of the fin 3. The propulsion unit 1 and/or the actuator assembly 4 may include an actuating rod 9 . The actuator 4a can be connected to the lever arm 3 via the actuating rod 9 . The actuating rod 9 can be connected to the lever arm 7 at a distance from the pivot point 5a. Accordingly, the actuator 4a applies a force to the lever arm 7 via the actuating rod 9 at a distance from the pivot point 5a, which force moves the lever arm 7 about the pivot point 5a. generate torque on

제1 작동기(4a)로도 지칭될 수 있는 작동기(4a)는 선형 모션을 수행하는 선형 작동기일 수 있다. 작동기(4a)는 수직(상/하) 모션을 수행하도록 배열될 수 있다. 레버 아암(7)이 피벗점(5a)에 연결되므로, 작동기(4a)의 선형 수직 모션은 레버 아암(7)이 피벗점(5a)을 중심으로 회전하게 한다. 레버 아암(7)의 피벗점(5a)을 중심으로 한 회전은 피벗점(5a)과 반대쪽 레버 아암(7)의 단부에 부착된 휜(3)이 피벗점(5a)을 중심으로 회전하게 하고, 이에 따라 선박(100)의 선체에 대해 히브 및 피치 모션을 수행하게 한다. 휜(3)의 피치는 휜(3)의 히브 모션 동안 레버 아암(7)의 피벗 모션에 의해 발생되므로, 휜(3)의 피치는 휜(3)의 히브에 직접적으로 의존한다. 이에 따라, 휜(3)의 피치와 히브는 항상 서로 동상이다. 작동 로드(9)는 제2 피벗점(5b)을 통해 레버 아암(7)에 연결될 수 있으며, 이에 따라 작동 로드(9)와 레버 아암(7)이 서로에 대해 회전하게 한다. 이는 레버 아암(7)과 휜(3)의 히브 및 피치 모션 동안 선형 작동기(4a)와 레버 아암(7) 사이의 각도가 변하게 한다. 작동 로드(9)가 제2 피벗점(5b)을 통해 레버 아암(7)에 연결될 때, 피벗점(5a)은 제1 피벗점(5a)로서 지칭될 수 있다. The actuator 4a, which may also be referred to as the first actuator 4a, may be a linear actuator that performs a linear motion. The actuator 4a may be arranged to perform a vertical (up/down) motion. Since lever arm 7 is connected to pivot point 5a, linear vertical motion of actuator 4a causes lever arm 7 to rotate about pivot point 5a. Rotation of the lever arm 7 about the pivot point 5a causes the fin 3 attached to the end of the lever arm 7 opposite to the pivot point 5a to rotate about the pivot point 5a, , thereby performing heave and pitch motions with respect to the hull of the ship 100. Since the pitch of fin 3 is generated by the pivot motion of lever arm 7 during the heave motion of fin 3, the pitch of fin 3 directly depends on the heave of fin 3. Accordingly, the pitch and heave of the fin 3 are always in phase with each other. The actuation rod 9 can be connected to the lever arm 7 via the second pivot point 5b, thereby allowing the actuation rod 9 and the lever arm 7 to rotate relative to each other. This causes the angle between the linear actuator 4a and the lever arm 7 to change during heave and pitch motion of the lever arm 7 and fin 3. When the actuating rod 9 is connected to the lever arm 7 via the second pivot point 5b, the pivot point 5a may be referred to as the first pivot point 5a.

작동기(4a)는 진동 패턴으로 동작하도록 구성될 수 있으며, 이에 의해 휜(3)의 진동하는 히브 및 피치 모션을 발생시킨다. 진동하는 히브 및 피치 모션은 상향 스트로크 및 하향 스트로크를 포함할 수 있다. 상향 스트로크는 작동기(4a)가 휜(3)을 선박(10) 쪽으로 끌어당기는 모션을 지칭한다. 하향 스트로크는 작동기(4a)가 휜(3)을 선박(10)으로부터 밀어내는 모션을 지칭한다. 도 1a에서, 레버 아암(7)과 휜(3)은 상향 스트로크의 종료 위치와 같은 상위 위치에 도시되어 있다.Actuator 4a may be configured to operate in an oscillating pattern, thereby generating an oscillating heave and pitch motion of fin 3 . The oscillatory heave and pitch motions can include up strokes and down strokes. An upward stroke refers to a motion in which the actuator 4a pulls the fin 3 toward the vessel 10. The downward stroke refers to the motion in which the actuator 4a pushes the fin 3 away from the vessel 10. In Fig. 1a, the lever arm 7 and fin 3 are shown in an upper position such as the end position of the upward stroke.

휜(3)이 피치 모션을 수행할 때, (작동 로드(9)의 길이 방향 연장부에 수직인 평면과 같은 수평 평면에서 본) 제1 피벗점(5a)과 제2 피벗점(5b) 사이의 거리는 변한다. 수평 평면에서 본 제1 피벗점(5a)과 제2 피벗점(5b) 사이의 거리가 변하게 하기 위해, 제2 피벗점(5b)은 슬라이딩 조인트(7a)를 통해 레버 아암(7)에 연결될 수 있다. 슬라이딩 조인트(7a)는 예를 들어, 제2 피벗점(5b)이 슬라이딩 가능하게 이동하도록 배열될 수 있는 세장형 슬롯일 수 있다. 이에 따라, 제2 피벗점(5b)은 휜(3)에 대해 이동 가능하게 배열될 수 있다. Between the first pivot point 5a and the second pivot point 5b (viewed from a horizontal plane, such as the plane perpendicular to the longitudinal extension of the actuating rod 9) when the fin 3 performs a pitch motion. changes the distance of In order to change the distance between the first pivot point 5a and the second pivot point 5b viewed in the horizontal plane, the second pivot point 5b can be connected to the lever arm 7 via a sliding joint 7a. there is. The sliding joint 7a can be, for example, an elongated slot which can be arranged to allow the second pivot point 5b to move slidably. Accordingly, the second pivot point 5b may be arranged to be movable relative to the fin 3 .

휜(3)은 윙릿들(15)을 포함한다. 윙릿들(15)은 휜(3)의 팁 상에 배열되고, 휜(3)의 주 평면에 수직인, 또는 적어도 실질적으로 수직인 방향으로 연장되는 종판들이다. 윙릿들(15)은 휜(3)의 유체역학적 항력을 감소시킴으로써 휜(3)의 효율을 개선한다. 윙릿들(15)은 휜(3)의 상부 측 및/또는 하부 측에 제공될 수 있다. 본원에서 도시된 하나 이상의 실시예에서, 윙릿들(15)은 휜(3)의 상부 측과 하부 측 둘 모두에 제공된다. 이에 의해, 휜(3)의 상향 스트로크와 하향 스트로크 돌 모두에 대한 휜(3)의 효율이 개선된다. The fin 3 includes winglets 15 . The winglets 15 are end plates arranged on the tip of the fin 3 and extending in a direction perpendicular to, or at least substantially perpendicular to, the main plane of the fin 3 . The winglets 15 improve the efficiency of the fin 3 by reducing the hydrodynamic drag of the fin 3. Winglets 15 may be provided on the upper side and/or lower side of the fin 3 . In one or more embodiments shown herein, winglets 15 are provided on both the upper and lower sides of the fin 3 . This improves the efficiency of the fin 3 for both the upward stroke and the downward stroke of the fin 3.

추진 유닛(1)은 러더(6)를 더 포함할 수 있다. 본체(2)는 선박(100)에 회전 가능하게 배열될 수 있어, 본체(2)가 러더(6)로서 작용할 수 있다. 이에 따라, 휜(3)은 러더(6)와 함께 회전하도록 배열된다. 본체(2)는 러더 스톡을 통해 선박에 배열될 수 있다. 러더 스톡은 작동기(4a) 및/또는 작동 로드(9)를 수용하기 위해 중공일 수 있다. 이에 따라, 작동기(4a) 및/또는 작동 로드(9)는 중공 러더 스톡을 통해 레버 아암(7)에 연결될 수 있다. 러더 스톡은 회전 베어링과 같은 베어링을 통해 선박(100)에 회전 가능하게 배열될 수 있다. 러더 스톡은 베어링의 베어링 레이스를 구성할 수 있다. 물이 중공 러더 스톡을 통해 선박으로 들어가는 것을 방지하기 위해, 러더 스톡은 시일링되어야 할 수 있다. 베어링 레이스들 중 하나를 구성하는 러더 스톡은 선박(100)의 흘수선 위로 연장될 수 있어, 러더 스톡은 흘수선 위에서 시일링될 수 있다. 러더 스톡을 흘수선 위에서 시일링하는 것은 러더 스톡이 흘수선 아래에서 시일링될 때와 비교하여 더 간단하고 덜 비싼 시일이 사용되게 한다. 한편, 추진 유닛(1)은 선박(100)에 고정적으로 배열될 수 있다. 추진 유닛(1)이 선박(100)에 고정될 때, 선박(100)은 휜(3) 뒤에 배열된 전통적인 러더(6)를 포함할 수 있다.The propulsion unit 1 may further include a rudder 6 . The body 2 can be rotatably arranged on the vessel 100 so that the body 2 can act as a rudder 6 . Accordingly, the fins 3 are arranged to rotate together with the rudder 6 . The body 2 can be arranged on the vessel via the rudder stock. The rudder stock may be hollow to accommodate the actuator 4a and/or the actuation rod 9. Accordingly, the actuator 4a and/or the actuating rod 9 can be connected to the lever arm 7 via the hollow rudder stock. The rudder stock may be rotatably arranged on the vessel 100 via bearings, such as rotary bearings. The rudder stock may constitute the bearing race of the bearing. To prevent water from entering the vessel through the hollow rudder stock, the rudder stock may have to be sealed. The rudder stock constituting one of the bearing races may extend above the waterline of the vessel 100 so that the rudder stock may be sealed above the waterline. Sealing the rudder stock above the waterline allows a simpler and less expensive seal to be used compared to when the rudder stock is sealed below the waterline. Meanwhile, the propulsion unit 1 may be fixedly arranged on the vessel 100. When the propulsion unit 1 is secured to the vessel 100, the vessel 100 may include a conventional rudder 6 arranged behind the fins 3.

도 1b는 도 1a에 도시된 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른, 선박(100)을 추진하기 위한 추진 유닛(1)의 사시도를 도시한다. 볼 수 있는 바와 같이, 본체(2)는 선박(100)의 용골(101) 상에 배열된다. 레버 아암(7)은 본체(2) 내부에 배열된 피벗점(5a)(도 1b에 도시되지 않음)을 통해 본체(2)에 피벗 가능하게 연결된다. 레버 아암(7)의 제2 단부는 휜(3)에 연결된다. 본체(2)는 레버 아암(7)이 본체(2)에 대해 수직 모션을 수행하게 하기 위해 본체(2)의 선미 단부를 향해 개방된 슬롯(2a)을 포함한다. 레버 아암(7)은 작동 로드(9)를 통해 작동기(4a)(도 1b에 도시되지 않음)에 연결된다. 작동 로드(9)는 상/하 모션과 같은 선형 수직 모션을 수행할 수 있으며, 이 모션은 레버 아암(7)을 통해 휜(3)으로 전달된다. 도 1b에서, 레버 아암(7)과 휜(3)은 상향 스트로크의 종료 위치와 같은 상위 위치에 도시되어 있다.FIG. 1B shows a perspective view of a propulsion unit 1 for propelling a vessel 100 according to one or more exemplary embodiments shown in FIG. 1A . As can be seen, the body 2 is arranged on the keel 101 of the vessel 100. The lever arm 7 is pivotally connected to the body 2 via a pivot point 5a (not shown in FIG. 1B ) arranged inside the body 2 . The second end of the lever arm (7) is connected to the fin (3). The body 2 includes a slot 2a open towards the aft end of the body 2 to allow the lever arm 7 to perform a vertical motion relative to the body 2 . The lever arm 7 is connected to an actuator 4a (not shown in FIG. 1B) via an actuating rod 9. The actuating rod (9) can perform linear vertical motion, such as up/down motion, which is transmitted to the fin (3) via the lever arm (7). In Fig. 1b, the lever arm 7 and fin 3 are shown in an upper position such as the end position of the upward stroke.

휜(3)은 타원형 평면 형태, 이를테면 고종횡비의 타원형 평면 형태를 갖는다. 휜의 종횡비는 휜의 스팬(s) 대 휜평균 코드(c)의 비이다. 이에 따라, 고종횡비의 평면 형태를 갖는 휜은 휜(3)이 길고 좁은 것을 의미한다. 휜의 양항비는 종횡비에 따라 증가하며, 이로 인해 본원에서 개시된 고종횡비 휜(3)은 휜(3)의 성능 및 효율을 개선하며, 이는 선박의 연비를 개선할 수 있다. L/D 비로도 지칭될 수 있는 양항비는 휜에 의해 발생되는 양력을, 물과 같은 점성 유체를 통해 이동함으로써 생성되는 유체역학적 항력으로 나눈 양이다. 코드(c)의 형상 및/또는 휜(3)의 평면 형태 형상은 구현에 따를 수 있고, 휜(3)의 유체역학적 항력을 감소시키기 위해 예를 들어, 선박(100)의 선체의 형상에 기초하여 변경될 수 있다. The fin 3 has an elliptical planar shape, such as a high aspect ratio elliptical planar shape. The aspect ratio of a fin is the ratio of its span (s) to its average chord (c). Accordingly, a fin having a planar shape with a high aspect ratio means that the fin 3 is long and narrow. The lift ratio of the fin increases with the aspect ratio, so the high aspect ratio fin 3 disclosed herein improves the performance and efficiency of the fin 3, which can improve the fuel economy of the vessel. Lift ratio, which may also be referred to as L/D ratio, is the amount of lift generated by the fin divided by the hydrodynamic drag generated by moving through a viscous fluid such as water. The shape of the chord c and/or the planar shape of the fin 3 may depend on implementation and may be based on, for example, the shape of the hull of the vessel 100 to reduce the hydrodynamic drag of the fin 3. can be changed by

도 1b에서 볼 수 있는 바와 같이, 본원에서 도시된 추진 유닛(1)의 하나 이상의 제1 실시예에 따르면, 윙릿들(15)은 상향 스트로크와 하향 스트로크 둘 모두에서 휜(3)의 효율을 개선하기 위해 휜(3)의 상부 측과 하부 측 둘 모두에 제공된다. As can be seen in FIG. 1 b, according to at least one first embodiment of the propulsion unit 1 shown herein, the winglets 15 improve the efficiency of the fin 3 in both the upstroke and downstroke. It is provided on both the upper side and the lower side of the fin 3 to do so.

본원에서의 하나 이상의 제1 예시적인 실시예에 따른 추진 유닛(1)은 히브 및 피치 모션을 수행하기 위한 단지 하나의 작동기를 포함하는 간단한 레이아웃을 갖고, 이에 따라 높은 기계적 효율 및 낮은 유지보수 요건들을 갖는다.The propulsion unit 1 according to one or more first exemplary embodiments herein has a simple layout comprising only one actuator for performing heave and pitch motion, thus having high mechanical efficiency and low maintenance requirements. have

도 2a 내지 도 2d는 본원에서의 하나 이상의 제2 예시적인 실시예에 따른 추진 유닛(1) 및 추진 유닛(1)의 모션 패턴을 도시한다. 작동기 어셈블리(4)는 작동기(4a)(제1 작동기(4a)로도 지칭될 수 있음) 및 제2 작동기(4b)를 포함한다. 피벗점(5a)(도 2a 내지 도 2d에 도시되지 않음)은 제2 작동기(4b)에 연결되어, 피벗점(5a)이 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열된다. 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b)는 서로에 대해 독립적으로 동작 가능하여, 휜(3)의 히브 모션과 피치 모션 사이의 위상차가 가변적일 수 있다. 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)는 선형 작동기일 수 있다. 이에 따라, 휜(3)의 피치 모션과 히브 모션은 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 휜(3)은 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열된다. 휜(3)은 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b), 제1 연결 로드(8a)(도 2a 내지 도 2d에 도시되지 않음), 및 제2 연결 로드(8b)(도 2a 내지 도 2d에 도시되지 않음)를 포함한다. 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)은 제1 연결 로드(8a)와 제2 연결 로드(8b)를 통해 연결된다. 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 휜(3)의 구조적 요소를 형성할 수 있다. 본체(2)는 휜(3)의 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)를 수용하기 위한 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)을 포함한다. 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)은 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 본체(2)를 통해 횡방향으로 돌출되게 한다. 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b) 내에 슬라이딩 가능하게 배열된다. 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)은 본체(2)의 횡방향으로의 길이 방향 연장부를 가지며, 이에 의해 휜(3)의 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 본체(2)에 대해 수직 이동을 수행하게 하며, 이에 의해 휜(3)이 본체(2)에 대해 히브 및 피치 모션을 수행하게 한다. 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)는 각각 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)에 연결될 수 있다. 작동기들(4a 및 4b)을 수용하기 위해, 추진 유닛(1)이 선박(100) 상에 배열될 때, 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)은 상단부가, 이를테면 선박(100)에 면하는 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)의 단부가 개방되어 있을 수 있다. 이에 따라, 작동기들(4a 및 4b)은 본체(2)의 종방향으로 본체(2)를 통해 연장될 수 있고, 본체(2)의 횡방향으로 본체(2)를 통해 돌출되는 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)에 연결될 수 있다.2A-2D show a propulsion unit 1 and a motion pattern of the propulsion unit 1 according to one or more second exemplary embodiments herein. The actuator assembly 4 includes an actuator 4a (which may also be referred to as a first actuator 4a) and a second actuator 4b. The pivot point 5a (not shown in FIGS. 2A to 2D ) is connected to the second actuator 4b so that the pivot point 5a is movably arranged relative to the body 2 . The first actuator 4a and the second actuator 4b are operable independently of each other, so that the phase difference between the heave motion and the pitch motion of the fin 3 can be variable. The first actuator 4a and the second actuator 4b may be linear actuators. Accordingly, the pitch motion and heave motion of the fin 3 can be controlled independently of each other. The fin 3 is arranged to be movable relative to the body 2 . The fin 3 includes a first fin section 3a and a second fin section 3b, a first connecting rod 8a (not shown in FIGS. 2A to 2D), and a second connecting rod 8b (shown in FIGS. 2A to 2D ). 2a to 2d). The first bent section 3a and the second bent section 3b are connected via a first connecting rod 8a and a second connecting rod 8b. The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b can form structural elements of the fin 3 . The body 2 comprises a first through slot 13a and a second through slot 13b for receiving the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b of the fin 3 . The first through slot 13a and the second through slot 13b allow the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b to protrude transversely through the body 2 . The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b are slidably arranged in the first through slot 13a and the second through slot 13b, respectively. The first through slot 13a and the second through slot 13b have a longitudinal extension in the transverse direction of the body 2, whereby the first connecting rod 8a and the second connecting rod of the fin 3 (8b) causes the body 2 to perform a vertical movement, thereby causing the fin 3 to perform a heave and pitch motion relative to the body 2. The first actuator 4a and the second actuator 4b may be connected to the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b, respectively. When the propulsion unit 1 is arranged on the vessel 100 to accommodate the actuators 4a and 4b, the first through slot 13a and the second through slot 13b have upper ends, such as the vessel ( Ends of the first through slot 13a and the second through slot 13b facing 100 may be open. Accordingly, the actuators 4a and 4b may extend through the body 2 in the longitudinal direction of the body 2, and the first connecting rod projecting through the body 2 in the transverse direction of the body 2 (8a) and the second connecting rod (8b).

본원에서 개시된 추진 유닛(1)은 러더(6)를 더 포함할 수 있다. 본체(2)는 선박(100), 이를테면 선박(100)의 용골(101)에 고정적으로 배열되도록 구성될 수 있고, 러더(6)는 스케그(2)에 피벗 가능하게 배열될 수 있다. 러더(6)는 본체(2)의 중심선에 장착될 수 있다. 러더(6)는 본체(2)의 트레일링 에지에 배열된 러더 스톡을 통해 본체(2)에 장착될 수 있다.The propulsion unit 1 disclosed herein may further include a rudder 6 . The main body 2 may be configured to be fixedly arranged to a vessel 100, such as a keel 101 of the vessel 100, and the rudder 6 may be pivotably arranged to the skeg 2. The rudder 6 may be mounted on the center line of the body 2. The rudder 6 may be mounted to the body 2 via a rudder stock arranged at the trailing edge of the body 2 .

도 2a는 휜(3)을 이동시키기 위한 예시적인 모션 패턴 동안 상단 위치에 있는 추진 유닛(1)의 휜(3), 이를테면 휜 섹션들(3a 및 3b)을 도시한다. 이러한 예시적인 모션 패턴에서, 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b)는 위상차를 가지고 동작한다. 휜(3)의 상단 위치는 휜(3)의 이동 상단, 이를테면 휜(3)이 상향 스트로크 동안 종료 위치에 도달할 때에 대응한다. 이 위치에서, 제1과 제2 작동기들은 둘 모두 상위 위치에 있고, 휜 섹션들(3a 및 3b)은 수평으로, 이를테면 0°의 피치 각도를 갖도록 배열된다. FIG. 2a shows the fin 3 of the propulsion unit 1 in an upper position during an exemplary motion pattern for moving the fin 3, such as the bent sections 3a and 3b. In this exemplary motion pattern, the first actuator 4a and the second actuator 4b operate with a phase difference. The top position of fin 3 corresponds to the top of movement of fin 3, such as when fin 3 reaches the end position during its upward stroke. In this position, the first and second actuators are both in the upper position, and the bent sections 3a and 3b are arranged horizontally, say with a pitch angle of 0°.

도 2b는 휜(3)의 하향 스트로크 동안 추진 유닛(1)의 휜(3)을 도시한다. 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b) 둘 모두는 하향으로 이동하고 있으며, 이에 의해 휜(3)에 하향 히브 모션을 가한다. 한편, 제1 작동기(4a)가 하향 스트로크를 시작하기 전에 제2 작동기(4b)가 하향 스트로크를 시작하였다. 이는 휜 섹션들(3a 및 3b)과 같은 휜(3)의 트레일링 에지(16)가 하향으로 이동하기 전에 리딩 에지(10)가 하향으로 이동하게 하며, 이는 휜(3)이 수평에 대해 제1 부호를 갖는 피치 각도를 갖게 한다. 피치 각도는 좌표계의 정의에 따라 양의 부호 또는 음의 부호를 가질 수 있다. 도 2b 및 도 5에 도시된 예에서, 이러한 피치 각도, 이를테면 제1 부호를 갖는 피치 각도는 양의 피치 각도에 대응한다. Figure 2b shows the fin 3 of the propulsion unit 1 during the downward stroke of the fin 3. Both the first actuator 4a and the second actuator 4b are moving downward, thereby exerting a downward heave motion on the fin 3 . Meanwhile, the second actuator 4b started its downward stroke before the first actuator 4a started its downward stroke. This causes the leading edge 10 to move downward before the trailing edge 16 of the fin 3, such as fin sections 3a and 3b, moves downward, which causes the fin 3 to deflect with respect to the horizontal. 1 to have a pitch angle with a sign. The pitch angle can have a positive or negative sign depending on the definition of the coordinate system. In the example shown in FIGS. 2B and 5 , this pitch angle, ie a pitch angle with a first sign, corresponds to a positive pitch angle.

도 2c는 휜(3)을 이동시키기 위한 예시적인 모션 패턴 동안 하단 위치에 있는 추진 유닛의 휜(3)을 도시한다. 휜(3)의 하단 위치는 휜(3)의 이동 하단, 이를테면 휜(3)이 하향 스트로크 동안 종료 위치에 도달할 때에 대응한다. 이 위치에서, 제1과 제2 작동기들은 둘 모두 하위 위치에 있고, 휜 섹션들(3a 및 3b)은 수평으로, 이를테면 0°의 피치 각도를 갖도록 배열된다. 2C shows the fin 3 of the propulsion unit in a lower position during an exemplary motion pattern for moving the fin 3. The lower end position of the fin 3 corresponds to the lower end of the movement of the fin 3, such as when the fin 3 reaches the end position during its downward stroke. In this position, the first and second actuators are both in the lower position, and the bent sections 3a and 3b are arranged horizontally, say with a pitch angle of 0°.

도 2d는 휜(3)을 이동시키기 위한 예시적인 모션 패턴의 상향 스트로크 동안 추진 유닛(1)의 휜(3)을 도시한다. 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b) 둘 모두는 상향으로 이동하고 있으며, 이에 의해 휜(3)에 상향 히브 모션을 가한다. 제1 작동기(4a)가 하향 스트로크를 시작하기 전에 제2 작동기(4b)가 하향 스트로크를 시작하였으므로, 이는 또한 제1 작동기(4a) 전에 상향 스트로크를 시작할 것이다. 이는 휜 섹션들(3a 및 3b)과 같은 휜(3)의 트레일링 에지(16)가 상향으로 이동하기 전에 리딩 에지(10)가 상향으로 이동하게 하며, 이는 휜(3)이 수평에 대해 제2 부호를 갖는 피치 각도를 갖게 한다. 도 2d 및 도 5에 도시된 예에서, 이러한 피치 각도는 음의 피치 각도에 대응한다. 2D shows fin 3 of propulsion unit 1 during an upward stroke of an exemplary motion pattern for moving fin 3 . Both the first actuator 4a and the second actuator 4b are moving upward, thereby exerting an upward heave motion on the fin 3 . Since the second actuator 4b started its down stroke before the first actuator 4a started its down stroke, it will also start its up stroke before the first actuator 4a. This causes the leading edge 10 to move upward before the trailing edge 16 of the fin 3, such as the fin sections 3a and 3b, moves upward, which causes the fin 3 to deflect with respect to the horizontal. 2 to have a pitch angle with a sign. In the examples shown in Figures 2d and 5, this pitch angle corresponds to a negative pitch angle.

도 3은 본원에서의 하나 이상의 제2 예시적인 실시예에 따라 휜(3)을 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)에 연결하기 위한 연결부를 도시한다. 휜(3)의 제1 연결 로드(8a)와 제2 연결 로드(8b)는 평행하게 배열되고, 휜(3)의 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)의 리딩 에지(10)로부터 각각 제1 거리 및 제2 거리에 배열된다. Figure 3 shows a connection for connecting a fin 3 to a first actuator 4a and a second actuator 4b according to one or more second exemplary embodiments herein. The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b of the fin 3 are arranged in parallel, and the leading edges of the first bent section 3a and the second bent section 3b of the fin 3 ( 10) at a first distance and a second distance, respectively.

제1 연결 로드(8a)는 제1 작동기(4a)에 연결되고, 제2 연결 로드(8b)는 제2 작동기(4b)에 연결된다. 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 통해 각각의 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)에 연결될 수 있다. 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)는 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 통해, 예를 들어, 자유롭게 회전하는 핀 연결부를 통해, 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)에 연결될 수 있다. 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)는 예를 들어, 각자의 하위 단부에 관통 홀을 포함할 수 있으며, 이를 통해 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 각각 삽입될 수 있다. 이에 따라, 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b) 로부터의 병진 이동이 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 통해 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)로 전달될 수 있다. The first connecting rod 8a is connected to the first actuator 4a and the second connecting rod 8b is connected to the second actuator 4b. The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b are respectively connected to the first actuator 4a and the second actuator 4b via the first actuating rod 9a and the second actuating rod 9b. can be connected The first actuator 4a and the second actuator 4b are connected via a first actuating rod 9a and a second actuating rod 9b, for example, via a freely rotating pin connection, respectively, to a first connecting rod ( 8a) and the second connecting rod 8b. The first actuating rod 9a and the second actuating rod 9b may, for example, include a through hole at their respective lower ends, through which the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b are formed. may be inserted respectively. Accordingly, the translational movement from the first actuator 4a and the second actuator 4b is transmitted through the first actuation rod 9a and the second actuation rod 9b, respectively, to the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8a. It can be delivered to the rod (8b).

한편, 회전하는 핀 연결부는 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b) 내에서 자유롭게 회전하게 한다. 이에 의해, 작동 로드들과 연결 로드들 사이의 회전하는 핀 연결부는 각각의 피벗점을 구성한다. 도 3에 도시된 예에서, 제2 작동 로드(9b)와 제2 연결 로드(8b) 사이의 연결부는 제1 피벗점(5a)을 구성하고, 제1 작동 로드(9a)와 제1 연결 로드(8a) 사이의 연결부는 제2 피벗점(5b)을 구성한다. 이에 따라, 휜(3)은 작동 로드들(9a, 9b)에 대해 회전하여, 휜(3)의 피치를 변화시킬 수 있다. On the other hand, the rotating pin connection portion allows the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b to freely rotate within the first working rod 9a and the second working rod 9b, respectively. Thereby, the rotating pin connection between the actuating rods and the connecting rods constitutes a respective pivot point. In the example shown in FIG. 3 , the connection between the second actuating rod 9b and the second connecting rod 8b constitutes the first pivot point 5a, and the first actuating rod 9a and the first connecting rod constitute the first pivot point 5a. The connection between (8a) constitutes the second pivot point (5b). Accordingly, the fin 3 rotates relative to the actuating rods 9a and 9b, so that the pitch of the fin 3 can be changed.

휜(3)이 피치 모션을 수행할 때, 수평 평면에서 본 제1과 제2 연결 로드들(8a, 8b) 사이의 거리의 변화를 보상하기 위해, 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b) 중 하나가 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b) 내에 이동 가능하게 배열될 수 있다. 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 제2 연결 로드(8b)가 휜 섹션들 내에 이동 가능하게 배열되고, 연결 로드(8b)의 양 단부들에 배열된 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)을 포함할 수 있다. 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)은 제1 및 제2 연결 로드들 중 적어도 하나의 길이 방향 축에 수직인 방향으로의 길이 방향 연장부를 가질 수 있다. 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)은 각각 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b) 내부에 배열되도록 구성될 수 있다. 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)은 각각 제1 휜 섹션(3a) 내부에 고정적으로 배열된 제1 핀(18) 및 제2 휜 섹션(3b) 내부에 고정적으로 배열된 제2 핀(18)을 가이드하도록 구성될 수 있다. 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)은 각각 제1 핀(18) 및 제2 핀(18)을 가이드하도록 구성된 세장형 슬롯들, 세장형 베어링들 또는 트랙들일 수 있다. 이에 따라, 핀(18)은 제2 연결 로드(8b)의 세장형 슬롯(17) 내에 슬라이딩 가능하게 배열될 수 있다.When the fin 3 performs a pitch motion, to compensate for the change in the distance between the first and second connecting rods 8a and 8b viewed in the horizontal plane, the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8a and the second connecting rod 8a One of the rods 8b can be movably arranged in the first bent section 3a and the second bent section 3b. In one or more exemplary embodiments, the second connecting rod 8b is movably arranged in the bent sections and the first and second elongate guide sections 17 arranged at both ends of the connecting rod 8b. ) may be included. The first and second elongated guide sections 17 can have a longitudinal extension in a direction perpendicular to the longitudinal axis of at least one of the first and second connecting rods. The first and second elongated guide sections 17 can be configured to be arranged inside the first bent section 3a and the second bent section 3b, respectively. The first and second elongated guide sections 17 each have a first pin 18 fixedly arranged inside the first bent section 3a and a second fixedly arranged inside the second bent section 3b. It may be configured to guide the pin 18 . The first and second elongate guide sections 17 may be elongate slots, elongate bearings or tracks configured to guide the first pin 18 and the second pin 18 respectively. Accordingly, the pin 18 can be slidably arranged in the elongated slot 17 of the second connecting rod 8b.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 제1 및 제2 핀들(18)은 대신에 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b) 중 하나의 양 단부들 상에 배열될 수 있고, 세장형 가이드 섹션은 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b)의 내부에 배열될 수 있다. 제2 연결 로드(8b)는 예를 들어, 연결 로드(8b)의 양 단부들에 배열된 제1 및 제2 핀들(18)을 포함할 수 있다. 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b) 내부에 배열된 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)은 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b)의 스팬(s)에 수직인 방향으로의 길이 방향 연장부를 가질 수 있다. 제1 핀(18) 및 제2 핀(18)은 각각 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b) 내부에 고정적으로 배열된 제1 및 제2 세장형 가이드 섹션들(17)과 슬라이딩 가능하게 체결하도록 배열될 수 있다. 또한, 제1 휜 섹션(3a) 및 제2 휜 섹션(3b)은 제2 연결 로드(8b)를 수용하기 위한 세장형 슬롯(19)을 포함할 수 있으며, 이에 의해 제2 연결 로드(8b)가 제2 연결 로드(8b)의 길이 방향 축에 수직인 방향으로 세장형 슬롯(19) 내부에서 앞뒤로 활주하게 하여, 제2 연결 로드(8b)와 리딩 에지(10) 사이의 거리가 변화될 수 있다. 이는 휜(3)의 피치 모션 동안, 작동 로드(9b) 및/또는 작동기(4b)가 순수 수직 모션을 수행할 수 있게 한다.In one or more exemplary embodiments, the first and second pins 18 may instead be arranged on opposite ends of one of the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b, elongated. The guide section can be arranged inside the first fin section 3a and the second fin section 3b. The second connecting rod 8b may include, for example, first and second pins 18 arranged at both ends of the connecting rod 8b. The first and second elongated guide sections 17 arranged inside the first and second bent sections 3a and 3b have spans of the first and second bent sections 3a and 3b. It may have a longitudinal extension in a direction perpendicular to (s). The first pin 18 and the second pin 18 are connected to first and second elongated guide sections 17 fixedly arranged inside the first and second bent sections 3a and 3b, respectively. It may be arranged to engage slidably. In addition, the first fin section 3a and the second fin section 3b may include an elongated slot 19 for receiving the second connecting rod 8b, whereby the second connecting rod 8b slides back and forth inside the elongated slot 19 in a direction perpendicular to the longitudinal axis of the second connecting rod 8b, so that the distance between the second connecting rod 8b and the leading edge 10 can be varied. there is. This allows the actuating rod 9b and/or the actuator 4b to perform a purely vertical motion during the pitch motion of the fin 3 .

도 4는 휜(3)의 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)를 수용하기 위한 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)을 포함하는 본체(2)를 도시한다. 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 본체(2)를 통해 횡방향으로 돌출된다. 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b) 내에 슬라이딩 가능하게 배열된다. 또한, 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)의 하위 단부에 있는 관통 홀들을 통해 돌출될 수 있다. 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)은 본체(2)의 횡방향으로의 길이 방향 연장부를 가지며, 이에 의해 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 각각 관통 슬롯들(13a 및 13b) 내에서 수직 상/하 이동을 수행하게 한다. 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)은 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)가 종방향으로부터 관통 슬롯들(13a, 13b)로 들어가게 하기 위해, 추진 유닛(1)이 선박(100) 상에 배열될 때, 상단부, 이를테면 선박(100)에 면하는 단부가 개방되어 있다. 제1 관통 슬롯(13a) 및 제2 관통 슬롯(13b)의 개방 단부들은 자신들 위의 선박의 선체에 있는 홀들에 결합되어, 작동기 어셈블리가 배열될 수 있다면 작동 로드들이 선박(100)의 선체 내로 수직으로 이동하게 한다. 4 shows a body 2 comprising a first through slot 13a and a second through slot 13b for accommodating the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b of the fin 3. show The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b protrude transversely through the body 2 . The first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b are slidably arranged in the first through slot 13a and the second through slot 13b, respectively. Also, the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b can protrude through through-holes at the lower ends of the first working rod 9a and the second working rod 9b, respectively. The first through slot 13a and the second through slot 13b have longitudinal extensions in the transverse direction of the body 2, whereby the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b are respectively to perform vertical up/down movement in the through slots 13a and 13b. The first through slot 13a and the second through slot 13b are configured to allow the first actuating rod 9a and the second actuating rod 9b to enter the through slots 13a and 13b from the longitudinal direction, the propulsion unit When (1) is arranged on the vessel 100, the upper end, such as the end facing the vessel 100, is open. The open ends of the first through-slot 13a and the second through-slot 13b engage holes in the hull of the vessel above them so that the actuating rods can be placed vertically into the hull of the vessel 100 if the actuator assembly can be arranged. make it move to

도 5는 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b)가 이상으로 동작할 때 휜(3)의 예시적인 모션 패턴을 도시한 그래프를 도시한다. 곡선 h2는 제1 작동 로드의 이동 상단과 이동 하단의 중간 위치와 같은 스트로크 중간 위치로부터 제1 작동 로드(9a)의 연장을 도시한다. 곡선 h1은 스트로크 중간 위치로부터 제2 작동 로드(9b)의 연장을 도시한다. 곡선 세타는 수평에 대한 휜의 대응하는 피치 각도를 도 단위로 도시한다. 위상이 다른 피치 및 히브 모션을 만들어내기 위해, 작동기들은 위상차를 가지고 동작한다. 이 위상차를 변화시키면 히브 모션 동안 휜(3)의 최대 피치 각도를 조정할 수 있다. 그래프에서 볼 수 있는 바와 같이, 제2 작동 로드(9b)는 제2 작동 로드(9a)의 약간 앞에서 자신 모션을 수행한다. 볼 수 있는 바와 같이, 휜의 피치 각도는 제1 및 제2 작동 로드들(9a 및 9b)이 스트로크 중간에 있고, 이를테면 하향 스트로크 동안의 t=0에서 그리고 상향 스트로크 동안의 t=3에서 동일한 방향으로 이동할 때 가장 높다. 제1 작동 로드 및 제2 작동 로드는 이를테면 t_1,5 및 t=4,5에서, 이동 상단 또는 이동 하단과 같은 종료 위치들에 있다.Figure 5 shows a graph showing an exemplary motion pattern of the fin 3 when the first actuator 4a and the second actuator 4b operate in an abnormal manner. Curve h2 shows the extension of the first actuating rod 9a from a position in the middle of the stroke, such as an intermediate position between the upper end of the movement of the first actuating rod and the lower end of the movement of the first actuating rod. Curve h1 shows the extension of the second actuating rod 9b from the mid-stroke position. Curve theta shows the corresponding pitch angle of the fin relative to the horizontal in degrees. To create out-of-phase pitch and heave motion, the actuators operate out of phase. Varying this phase difference can adjust the maximum pitch angle of fin 3 during heave motion. As can be seen in the graph, the second actuating rod 9b performs its own motion slightly in front of the second actuating rod 9a. As can be seen, the pitch angle of the fin is in the same direction when the first and second actuating rods 9a and 9b are mid-stroke, such as at t=0 during the down stroke and at t=3 during the up stroke. is highest when moving to The first actuating rod and the second actuating rod are in end positions, such as at the top of the travel or at the bottom of the travel, for example at t_1,5 and t=4,5.

도 6은 하나 이상의 제3 예시적인 실시예에 따른 추진 유닛(1)을 개시하며, 여기서 본체(2)는 선박(100)에 회전 가능하게 배열되도록 구성된다. 본원에서 개시된 추진 유닛(1)은 도 2a 내지 도 2d, 도 3 및 도 4와 관련하여 개시된 바와 같은 추진 유닛(1)과 유사하다. 본체(2)는 본체(2)를 선박(100)의 용골(101)에 회전 가능하게 배열하기 위한 러더 스톡(11)을 포함한다. 러더 스톡은 본체(2)가 선박(100)에 장착될 때 본체(2)의 상부 측에, 이를테면 선박(100)의 저부에 면하는 측에 배열된다. 이에 따라, 본체(2)는 러더 스톡(11)을 중심으로 회전하고 러더(6)로서 작용하도록 구성될 수 있다. 러더 스톡(11)은 하나 이상의 작동기(4a, 4b) 및/또는 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 수용하기 위해 중공일 수 있다. 하나 이상의 작동기(4a, 4b) 및/또는 제1 작동 로드(9a) 및/또는 제2 작동 로드(9b)는 러더 스톡(11) 내부에 배열될 수 있어, 러더 스톡(11) 내부에서 수직으로 이동할 수 있다. 러더 스톡(11)은 선박(100)에, 이를테면 선박(100)의 용골(101)에 러더 스톡을 회전 가능하게 배열하기 위한 회전 베어링과 같은 베어링을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 러더 스톡(11)은 베어링의 내측 레이스와 같은 베어링의 레이스를 구성할 수 있다. 6 discloses a propulsion unit 1 according to at least one third exemplary embodiment, wherein the body 2 is configured to be rotatably arranged on a vessel 100 . The propulsion unit 1 disclosed herein is similar to the propulsion unit 1 as disclosed with respect to FIGS. 2A-2D , 3 and 4 . The body 2 includes a rudder stock 11 for rotatably arranging the body 2 to the keel 101 of the vessel 100. The rudder stock is arranged on the upper side of the body 2 when the body 2 is mounted on the vessel 100, such as on the side facing the bottom of the vessel 100. Accordingly, the main body 2 can be configured to rotate around the rudder stock 11 and act as the rudder 6 . The rudder stock 11 may be hollow to accommodate one or more actuators 4a, 4b and/or a first actuation rod 9a and a second actuation rod 9b. The one or more actuators 4a, 4b and/or the first actuating rod 9a and/or the second actuating rod 9b can be arranged inside the rudder stock 11 so that it runs vertically inside the rudder stock 11. can move The rudder stock 11 may include a bearing, such as a swivel bearing, for rotatably arranging the rudder stock on the vessel 100, such as on the keel 101 of the vessel 100. In some embodiments, the rudder stock 11 may constitute a race of a bearing, such as an inner race of a bearing.

도 7은 본원에서 개시된 하나 이상의 제2 예시적인 실시예에 따른 선박(100)을 추진하기 위한 추진 유닛(1)을 포함하는 선박(100)을 개시한다. 선박(100)은 용골(101)을 포함한다. 추진 유닛(1)의 본체(2)는 선박(100)의 용골(101)과 같은 선박(100)의 저부에 배열될 수 있다. 휜(3a, 3b)은 선박(100)의 용골(101)과 같은 선박(100)의 저부에 대해 피치 및 히브 모션을 수행하도록 구성된다. 휜(3, 3a, 3b)이 히브 및 피치 모션을 수행할 때, 선박(100)을 추진하기 위한 추력이 발생된다. 도 7에 도시된 예시적인 실시예에서, 추진 유닛(1)은 휜(3, 3a, 3b)의 히브 및 피치 모션을 발생시키기 위한 두 개의 작동기들을 포함한다. 이에 따라, 휜(3)의 모션 패턴은 선체의 경계층에서 휜(3)의 하중과 선체를 매칭시키도록 정밀하게 제어될 수 있다. 본원에서의 본체(2)는 선박(100), 이를테면 선박(100)의 용골(101)에 고정적으로 배열되고, 이에 따라 선박(100)의 케그를 구성할 수 있다. 추진 유닛은 본체(2)의 트레일링 에지에 부착된 러더를 더 포함한다. 한편, 선박(100)은 하나 이상의 실시예에서, 본원에서 개시된 하나 이상의 제1 및 제3 예시적인 실시예에 따른 추진 유닛을 포함할 수 있다. 7 discloses a vessel 100 comprising a propulsion unit 1 for propelling the vessel 100 according to one or more second exemplary embodiments disclosed herein. Vessel 100 includes a keel 101 . The body 2 of the propulsion unit 1 may be arranged at the bottom of the vessel 100, such as the keel 101 of the vessel 100. The fins 3a, 3b are configured to perform pitch and heave motion relative to the bottom of the vessel 100, such as the keel 101 of the vessel 100. When the fins 3, 3a, 3b perform heave and pitch motion, thrust to propel the vessel 100 is generated. In the exemplary embodiment shown in FIG. 7 , propulsion unit 1 comprises two actuators for generating heave and pitch motions of fins 3 , 3a , 3b. Accordingly, the motion pattern of the fin 3 can be precisely controlled to match the load of the fin 3 with the hull at the boundary layer of the hull. The main body 2 herein is fixedly arranged on the vessel 100, for example, the keel 101 of the vessel 100, and thus may constitute a keg of the vessel 100. The propulsion unit further includes a rudder attached to the trailing edge of the body 2 . On the other hand, the vessel 100 may include, in one or more embodiments, a propulsion unit according to one or more of the first and third exemplary embodiments disclosed herein.

도 8은 본 개시에 따른 예시적인 추진 유닛(1)을 포함하는 예시적인 선박(100)의 내부의 사시도를 도시한다. 본체(2)는 선박에 고정적으로 장착되고, 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)는 선박(100)의 내부에 배열된다. 도 8에 도시된 추진 유닛(1)은 물이 선박 내로 들어가는 것을 방지하기 위해, 본원에서의 하나 이상의 예시적인 실시예에 따른 시일링 배열체를 포함한다. 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)가 휜(3, 3a)의 히브 및 피치 모션을 발생시키기 위해, 선체 및 본체는 제1 및 제2 작동기들(4a, 4b), 및/또는 제1 작동 로드 및 제2 작동 로드(9a, 9b)를 수용하기 위한 개구들을 포함한다. 개구들은 선박(100)을 둘러싸는 물에 개방된다. 물이 개구들을 통해 선박으로 들어가는 것을 방지하기 위해, 본체는 본체로부터 선박(100) 내로 돌출하는 하나 이상의 중공 튜브(12; 12a, 12b)를 포함할 수 있다. 제1 작동 로드(9a) 및/또는 제2 작동 로드(9b) 및 또는 제1 작동기(4a) 및/또는 2 작동기(4b)는 하나 이상의 중공 튜브(12; 12a, 12b) 내에 배열될 수 있다. 하나 이상의 중공 튜브(12; 12a, 12b)는 선박(100)의 선체에 용접된 강철 튜브(들)일 수 있다. 하나 이상의 중공 튜브(들)(12; 12a, 12b)는 선박(100)의 선체 내로 돌출하도록 배열된 제1 단부, 이를테면 원위 단부 및 선박(100)의 본체(2)에 배열된 근위 단부를 포함할 수 있다. 하나 이상의 중공 튜브(들)(12; 12a, 12b)의 제1 단부, 이를테면 원위 단부는 선박(100)의 흘수선 위로 연장되도록 구성될 수 있다. 물이 개구들을 통해 선박(100)의 선체 내로 들어가는 것을 방지하기 위해, 하나 이상의 중공 튜브(들)(12; 12a, 12b)는 각각 하나 이상의 중공형 튜브(들)(12; 12a, 12b)의 원위 단부에 배열된 시일(20)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 중공 튜브(들)(12; 12a, 12b)는 시일(20)을 수용하기 위한 플랜지 연결부를 포함할 수 있다. 본체(2) 상에 선박(100)의 선체 내로 돌출하는 하나 이상의 중공 튜브(들)(12; 12a, 12b)를 제공함으로써, 그리고 선박(100)의 흘수선 위의 하나 이상의 중공형 튜브(들)(12; 12a, 12b)의 원위 단부에 시일(20)을 배열함으로써, 덜 복잡하고 덜 비싼 시일이 사용될 수 있다. 8 shows a perspective view of the interior of an exemplary vessel 100 comprising an exemplary propulsion unit 1 according to the present disclosure. The main body 2 is fixedly mounted on the vessel, and the first actuator 4a and the second actuator 4b are arranged inside the vessel 100. The propulsion unit 1 shown in FIG. 8 includes a sealing arrangement according to one or more exemplary embodiments herein to prevent water from entering the vessel. In order for the first actuator 4a and the second actuator 4b to generate the heave and pitch motions of the fins 3, 3a, the hull and body are provided with the first and second actuators 4a, 4b, and/or It includes openings for accommodating the first and second actuating rods 9a and 9b. The openings are open to the water surrounding the vessel 100. To prevent water from entering the vessel through the openings, the body may include one or more hollow tubes 12 ( 12a , 12b ) protruding from the body into the vessel 100 . The first actuating rod 9a and/or the second actuating rod 9b and/or the first actuator 4a and/or the second actuator 4b can be arranged in one or more hollow tubes 12; 12a, 12b. . The one or more hollow tubes 12 ( 12a , 12b ) may be steel tube(s) welded to the hull of the vessel 100 . The one or more hollow tube(s) 12; 12a, 12b includes a first end, such as a distal end, arranged to protrude into the hull of the vessel 100 and a proximal end arranged in the body 2 of the vessel 100. can do. The first end, such as the distal end, of the one or more hollow tube(s) 12; 12a, 12b may be configured to extend above the waterline of the vessel 100. To prevent water from entering the hull of vessel 100 through the openings, one or more hollow tube(s) 12; It may include a seal 20 arranged at the distal end. One or more of the hollow tube(s) 12 ( 12a , 12b ) may include a flange connection for receiving the seal 20 . By providing on the body 2 one or more hollow tube(s) 12; 12a, 12b protruding into the hull of the vessel 100 and one or more hollow tube(s) above the waterline of the vessel 100 By arranging seal 20 at the distal end of (12; 12a, 12b), a less complicated and less expensive seal can be used.

도 9는 본 개시에 따른 예시적인 추진 유닛(1)을 도시한다. 예시적인 추진 유닛(1)은 두 개의 작동기들(4), 이를테면 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)를 포함한다. 두 개의 작동기들(4) 중 하나, 이를테면 제2 작동기(4b)는 그 이동이 억제되어, 단지 선박의 종방향으로, 이를테면 종축을 따라 변위, 이를테면 연장 또는 후퇴될 수 있다. 예시적인 추진 유닛(1)은 제2 작동기(4b)의 이동을 억제하기 위한 하나 이상의 지지면(21)을 포함한다. 하나 이상의 지지면은 롤러 지지체 및/또는 슬라이딩 베어링일 수 있다. 하나 이상의 지지면(21)은 선박의 선체 또는 추진 유닛(1)의 본체에 고정적으로 배열될 수 있다. 하나 이상의 지지면(21)은 제2 작동기(4b)가 선박의 선체에 대해 피벗하는 것을 방지하도록 구성될 수 있다. 제2 작동기(4b)의 이동을 억제함으로써, 제2 작동기(4b)를 휜(3)에 연결하는 피벗점(5b)은 단지 종방향으로만 변위될 수 있고, 이에 따라 단지 히브 모션만을 수행할 수 있다. 한편, 휜(3)은 여전히 피벗점(5b)을 중심으로 피벗하여 휜(3)의 피치를 변화시킬 수 있다. 작동기들(4) 중 하나, 이를테면 제2 작동기(4b)의 이동을 억제함으로써, 휜(3)의 모션의 이동이 정밀하게 제어될 수 있다. 예를 들어, 휜(3)은 히브 및/또는 피치 모션을 수행하면서 선박의 선수/선미 방향으로 진동하는 것이 방지될 수 있다. 제1 작동기(4a)는 억제되지 않을 수 있어, 제1 작동기가 연장 및/또는 후퇴될 때 선박의 선체에 대해 피벗할 수 있다. 하나 이상의 예시적인 추진 유닛(1)에서, 두 개의 작동기들(4a, 4b)은 서로에 대해 비스듬하게 배열될 수 있어, 두 개의 작동기들(4a, 4b)의 연장 방향이 평행하지 않다. 예를 들어, 제1 작동기(4a)는 선박의 종축에 대해 비스듬하게 배열될 수 있다. 제1 피벗점(5a) 및 제2 피벗점(5b)은 휜(3)에 고정적으로, 이를테면 슬라이딩 가능하지 않게 배열될 수 있다. 다시 말해서, 휜(3)은 제1 피벗점(5a) 및 제2 피벗점(5b)을 중심으로 피벗할 수 있다. 한편, 제1 피벗점(5a) 및/또는 제2 피벗점(5b)은 휜(3)에 대해 슬라이딩 가능하게 배열되지 않을 수 있다. 제1 피벗점(5a) 및 제2 피벗점(5b)은 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 핀드 조인트일 수 있다. 제1 및 제2 피벗점들을 휜(3)에 고정적으로 배열함으로써, 휜(3)의 안정성 및/또는 제어가능성이 증가될 수 있어, 휜(3)의 피치가 증가된 정밀도로 제어될 수 있다. 또한, 제1 및 제2 피벗점들(5a, 5b)을 휜(3)에 고정적으로 배열함으로써, 추진 시스템에서 유발되는 마찰이 감소될 수 있는데, 이는 작동기들(4a, 4b)과 휜(3) 사이의 하나 이상의 연결부에서 슬라이딩 이동이 없기 때문이다. 추진 유닛(1)의 수중에 배열된 가동 부분들을 감소시키는 것은 또한, 가동 부분들의 부식 및 잠재적인 괄착 및 시스템의 잠재적인 오작동의 위험을 감소시킨다. 이에 의해, 추진 유닛의 성능이 개선될 수 있다. 9 shows an exemplary propulsion unit 1 according to the present disclosure. The exemplary propulsion unit 1 includes two actuators 4 , such as a first actuator 4a and a second actuator 4b. One of the two actuators 4 , such as the second actuator 4b , is inhibited from moving and can only be displaced, such as extended or retracted, in the longitudinal direction of the vessel, such as along the longitudinal axis. The exemplary propulsion unit 1 includes one or more support surfaces 21 for restraining the movement of the second actuator 4b. One or more support surfaces may be roller supports and/or sliding bearings. The one or more support surfaces 21 can be fixedly arranged on the hull of the vessel or on the body of the propulsion unit 1 . One or more support surfaces 21 may be configured to prevent the second actuator 4b from pivoting relative to the hull of the vessel. By restraining the movement of the second actuator 4b, the pivot point 5b connecting the second actuator 4b to the fin 3 can only be displaced in the longitudinal direction, thus performing only a heave motion. can On the other hand, the fin 3 can still pivot about the pivot point 5b to change the pitch of the fin 3. By restraining the movement of one of the actuators 4, such as the second actuator 4b, the movement of the motion of the fin 3 can be precisely controlled. For example, the fin 3 may be prevented from vibrating in the bow/stern direction of the vessel while performing heave and/or pitch motion. The first actuator 4a may be unrestrained, allowing it to pivot relative to the hull of the vessel when the first actuator is extended and/or retracted. In at least one exemplary propulsion unit 1, the two actuators 4a, 4b may be arranged at an angle to each other, so that the extension direction of the two actuators 4a, 4b is not parallel. For example, the first actuator 4a may be arranged at an angle to the longitudinal axis of the vessel. The first pivot point 5a and the second pivot point 5b can be arranged fixedly on the fin 3 , so to speak non-slidable. In other words, the fin 3 can pivot about the first pivot point 5a and the second pivot point 5b. Meanwhile, the first pivot point 5a and/or the second pivot point 5b may not be slidably arranged relative to the fin 3 . First pivot point 5a and second pivot point 5b may be pinned joints in one or more exemplary propulsion units. By fixedly arranging the first and second pivot points on the fin 3, the stability and/or controllability of the fin 3 can be increased, so that the pitch of the fin 3 can be controlled with increased precision. . Also, by arranging the first and second pivot points 5a, 5b fixedly on the fin 3, the friction induced in the propulsion system can be reduced, which means that the actuators 4a, 4b and the fin 3 ) because there is no sliding movement at one or more connections between Reducing the movable parts arranged in the water of the propulsion unit 1 also reduces the risk of corrosion and potential seizure of the movable parts and potential malfunction of the system. Thereby, the performance of the propulsion unit can be improved.

도 10는 본 개시에 따른 예시적인 추진 유닛(1)을 도시한다. 도 10에 도시된 예시적인 추진 유닛(1)은 세 개의 작동기들(4), 이를테면 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c)를 포함한다. 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c)는 각 피벗점, 이를테면 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c)을 통해 휜에 연결될 수 있다. 도 10에서 개시되는 예시적인 추진 유닛(1)에서, 세 개의 작동기들(4) 중 하나, 이를테면 제2 작동기(4b)는 선박의 종방향으로, 이를테면 종축을 따라 변위, 이를테면 연장 또는 후퇴되도록 구성된다. 세 개의 작동기들(4) 중 하나, 이를테면 제2 작동기(4b)는 횡방향 및/또는 길이 방향에서 구속될 수 있어, 세 개의 작동기들 중 하나는 선박의 횡방향 및/또는 길이 방향으로, 예를 들어, 횡방향 및/또는 길이 방향 축을 따라 변위, 이를테면 연장 또는 후퇴될 수 없다. 본원에서 단지 종방향으로만 변위되도록 구성된다는 것은 제2 작동기가 연장 및/또는 후퇴될 때 작동기가 선박의 선수 및/또는 선미 방향으로 이동하지 않는다는 것을 의미한다. 제2 작동기(4b)의 종방향으로의 제한된 변위는 작동기들(4a, 4b, 4c) 각각의 연장 및/또는 후퇴를 제어함으로써 달성될 수 있다. 추진 유닛(1)에 제3 작동기를 제공함으로써, 휜의 선수 및/또는 선미 방향으로의 이동을 방지하는 데 지지면을 사용하지 않고 휜의 모션이 정밀하게 제어될 수 있다. 휜의 모션을 제어하는 데 지지면을 사용하지 않음으로써, 지지면과 적어도 하나의 작동기 사이의 마찰이 감소될 수 있으며, 이에 의해 추진 유닛에서의 손실이 감소된다. 또한, 수중에 배열되는 지지면을 갖지 않음으로써, 수중에 배열되는 추진 유닛의 이동 요소들의 수를 감소시킨다. 수중에 배열되는 추진 유닛의 가동 부분들을 감소시키는 것은 또한, 가동 부분들의 부식 및 잠재적인 괄착 및 시스템의 잠재적인 오작동의 위험을 감소시킨다. 이에 의해, 추진 유닛의 성능이 개선될 수 있다.10 shows an exemplary propulsion unit 1 according to the present disclosure. The exemplary propulsion unit 1 shown in FIG. 10 comprises three actuators 4, namely a first actuator 4a, a second actuator 4b and a third actuator 4c. The first actuator 4a, the second actuator 4b and the third actuator 4c have respective pivot points, such as the first pivot point 5a, the second pivot point 5b and the third pivot point 5c. can be connected to the fin through In the exemplary propulsion unit 1 disclosed in FIG. 10 , one of the three actuators 4, such as the second actuator 4b, is configured to be displaced, such as extended or retracted, in the longitudinal direction of the vessel, such as along the longitudinal axis. do. One of the three actuators 4, such as the second actuator 4b, can be constrained in the transverse and/or longitudinal direction, such that one of the three actuators is transverse and/or longitudinal of the vessel, eg For example, it cannot be displaced, such as extended or retracted, along the transverse and/or longitudinal axes. Being configured to be displaced only in the longitudinal direction here means that the actuator does not move in the bow and/or stern direction of the vessel when the second actuator is extended and/or retracted. Limited displacement of the second actuator 4b in the longitudinal direction can be achieved by controlling the extension and/or retraction of each of the actuators 4a, 4b and 4c. By providing the propulsion unit 1 with a third actuator, the motion of the fin can be precisely controlled without using a support surface to prevent movement of the fin in the bow and/or stern direction. By not using the support surface to control the motion of the fin, friction between the support surface and the at least one actuator can be reduced, thereby reducing losses in the propulsion unit. Also, by not having a support surface arranged in the water, the number of movable elements of the propulsion unit arranged in the water is reduced. Reducing the movable parts of the propulsion unit to be submerged also reduces the risk of corrosion and potential seizure of the movable parts and potential malfunction of the system. Thereby, the performance of the propulsion unit can be improved.

제2 작동기(4b)의 이동의 억제로 인해, 제2 작동기(4b)를 휜(3)에 연결하는 피벗점(5b)은 단지 종방향으로만 변위될 수 있고, 이에 따라 단지 히브 모션만을 수행할 수 있다. 휜(3)은 피벗점(5b)을 중심으로 피벗하도록 구성되어 휜(3)의 피치를 변화시킬 수 있다. 세 개의 작동기들(4) 중 하나의 이동을 억제함으로써, 이를테면 제2 작동기(4b)의 이동을 구속함으로써, 휜(3)의 모션이 정밀하게 제어될 수 있다. 예를 들어, 휜(3)은 히브 및/또는 피치 모션을 수행하면서 선박의 선수/선미 방향으로 진동하는 것이 방지될 수 있다. 제1 작동기(4a) 및/또는 제3 작동기(4c)는 억제되지 않을 수 있어, 제1 작동기(4a) 및/또는 제3 작동기(4c)가 연장 및/또는 후퇴될 때 선박의 선체에 대해 피벗할 수 있다. 하나 이상의 예시적인 추진 유닛(1)에서, 세 개의 작동기들(4a, 4b, 4c)은 서로에 대해 비스듬하게 배열될 수 있어, 세 개의 작동기들(4a, 4b, 4c)의 연장 방향이 평행하지 않다. 램 타입 작동기들과 같은 작동기들(4a, 4b, 4c)은 작동기들(4a, 4b, 4c)에 작용하는 힘이 서로 맞서지 않게, 이를테면 대항하지 않게 작동기들이 배열되도록 선박의 선체에 배열될 수 있다. 작동기들(4a, 4b, 4c) 중 하나 이상은 작동기들(4a, 4b, 4c) 중 하나 이상이 선박의 길이 방향 및 선박의 종방향에서 힘을 흡수할 수 있도록 배열될 수 있다. 길이 방향으로 작용하는 힘은 예를 들어, 길이 방향 추력일 수 있다. 예를 들어, 제1 작동기(4a)는 선박의 종축에 대해 제1 각도로 배열될 수 있고, 제2 작동기(4b)는 선박의 종축에 대해 제2 각도로, 이를테면 평행하게 배열될 수 있으며, 제3 작동기는 선박의 종축에 대해 제3 각도로 배열될 수 있다. 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c)은 휜(3)에 고정적으로, 이를테면 슬라이딩 가능하지 않게 배열될 수 있다. 다시 말해서, 휜(3)은 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c)을 중심으로 피벗할 수 있다. 작동기들 중 두 개의 작동기, 이를테면 제1 작동기(4a) 및 제3 작동기(4c)를 종축에 대해 제로가 아닌 각도로 배열함으로써, 제1 작동기(4a) 및 제3 작동기(4c)는 휜(3)의 피치 각도가 변할 때, 선박의 종축에 수직인 평면과 같은 수평 평면으로부터 볼 때, 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c) 사이의 거리의 변화를 보상할 수 있다. 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c)는 하나 이상의 예시적인 추진 유닛에서, 핀드 조인트일 수 있다. 제1 피벗점(5a), 제2 피벗점(5b) 및 제3 피벗점(5c)을 휜(3)에 고정적으로 배열함으로써, 휜(3)의 안정성 및/또는 제어가능성이 증가될 수 있어, 휜(3)의 피치가 증가된 정밀도로 제어될 수 있다. Due to the restraint of the movement of the second actuator 4b, the pivot point 5b connecting the second actuator 4b to the fin 3 can only be displaced in the longitudinal direction, thus performing only a heave motion. can do. The fin 3 is configured to pivot about a pivot point 5b so that the pitch of the fin 3 can be varied. By restraining the movement of one of the three actuators 4, for example by restricting the movement of the second actuator 4b, the motion of the fin 3 can be precisely controlled. For example, the fin 3 may be prevented from vibrating in the bow/stern direction of the vessel while performing heave and/or pitch motion. The first actuator 4a and/or the third actuator 4c may be unrestrained, such that when the first actuator 4a and/or the third actuator 4c is extended and/or retracted relative to the hull of the vessel. can pivot In the one or more exemplary propulsion units 1, the three actuators 4a, 4b, 4c may be arranged at an angle to each other such that the extension directions of the three actuators 4a, 4b, 4c are not parallel. not. The actuators 4a, 4b, 4c, such as ram-type actuators, can be arranged on the hull of the vessel in such a way that the actuators are arranged such that the forces acting on the actuators 4a, 4b, 4c do not oppose each other, i.e. do not oppose each other. . One or more of the actuators 4a, 4b, 4c may be arranged such that one or more of the actuators 4a, 4b, 4c can absorb forces in the longitudinal direction of the vessel and in the longitudinal direction of the vessel. The force acting in the longitudinal direction may be, for example, a longitudinal thrust. For example, the first actuator 4a can be arranged at a first angle to the longitudinal axis of the vessel and the second actuator 4b can be arranged at a second angle to the longitudinal axis of the vessel, such as parallel; The third actuator may be arranged at a third angle to the longitudinal axis of the vessel. The first pivot point 5a, the second pivot point 5b and the third pivot point 5c can be arranged fixedly on the fin 3, that is to say non-slidable. In other words, the fin 3 can pivot about the first pivot point 5a, the second pivot point 5b and the third pivot point 5c. By arranging two of the actuators, namely the first actuator 4a and the third actuator 4c, at a non-zero angle with respect to the longitudinal axis, the first actuator 4a and the third actuator 4c form a fin (3 When the pitch angle of ) changes, the distance between the first pivot point 5a, the second pivot point 5b and the third pivot point 5c when viewed from a horizontal plane, such as a plane perpendicular to the longitudinal axis of the ship, is Change can be compensated for. First pivot point 5a, second pivot point 5b, and third pivot point 5c may be finned joints in one or more exemplary propulsion units. By fixedly arranging the first pivot point 5a, the second pivot point 5b and the third pivot point 5c on the fin 3, the stability and/or controllability of the fin 3 can be increased. , the pitch of the fin 3 can be controlled with increased precision.

휜(3)의 피치 및/또는 히브 모션을 제공하기 위해, 작동기들(5a, 5b, 5c) 중 두 개 이상의 작동기들이 상관 방식으로 동작할 수 있어, 작동기들(5a, 5b, 5c)의 변위가 상관 방식으로 제어된다. 예를 들어, 휜(3)의 피치를 변화시키기 위해, 제1 작동기(5a)는 연장될 수 있는 한편, 제3 작동기(5c)는 후퇴된다. 이는 휜(3)이 제2 피벗점(5b)을 중심으로 피벗하게 하여, 휜(3)의 리딩 에지(10)가 하강되고 휜(3)의 트레일링 에지(16)가 상승된다. 휜(3)의 리딩 에지(10)를 상승시키고 휜(3)의 트레일링 에지(16)를 하강시키기 위해, 제1 작동기(5a)는 후퇴될 수 있는 한편, 제3 작동기(5c)는 연장된다. 휜(3)의 히브를 변화시키기 위해, 모든 작동기들은 상관 방식으로 동작할 수 있다. 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c)를 동시에 후퇴시킴으로써, 휜(3)은 부양될 수 있어, 휜(3)과 선박의 선체 사이의 거리가 감소된다. 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c)를 동시에 연장시킴으로써, 휜(3)은 하강될 수 있어, 휜(3)과 선박의 선체 사이의 거리가 증가된다. 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c)의 변위, 이를테면 연장율 및/또는 후퇴율을 독립적으로 제어함으로써, 휜(3)의 조합된 피치 및 히브 모션이 발생될 수 있다. 이는 추진 유닛(1)의 휜(3)의 히브 및/또는 피치가 무한한 수의 받음각 프로파일들로 지속적으로 조정될 수 있게 한다. 들어오는 물을 향한 휜(3)의 받음각이 추진 유닛(1)의 성능에 중요한 인자이므로, 이에 의해, 추진 유닛(1)의 성능이 증가될 수 있다. 휜(3)의 히브 및/또는 피치는 예를 들어, 휜을 둘러싸는 물의 조건들에 기초하여, 이를테면 휜(3)의 리딩 에지(10)와 만나는 물의 속도와 같은 들어오는 물의 속도에 기초하여, 휜(3)의 효율을 증가시키도록 제어될 수 있다. 작동기들(5a, 5b, 5c)의 변위는 예를 들어, 작동기들(5a, 5b, 5c)에 작용하는 모든 힘이 작동기들(5a, 5b, 5c) 중 하나 이상에서 인장 또는 압축 중 어느 하나로서 흡수될 수 있도록 제어될 수 있다. 작동기들(5a, 5b, 5c)의 변위는 예를 들어, 작동기들 중 하나, 이를테면 제2 작동기(5b)가 선박의 선수 및/또는 선미 방향, 이를테면 길이 방향의 모션 성분 없이 단지 수직 변위만을 수행하도록 제어될 수 있다. To provide pitch and/or heave motion of the fin 3, two or more of the actuators 5a, 5b, 5c may operate in a correlated manner, such that the displacement of the actuators 5a, 5b, 5c is controlled in a correlation manner. For example, to change the pitch of the fin 3, the first actuator 5a can be extended while the third actuator 5c is retracted. This causes the fin 3 to pivot about the second pivot point 5b so that the leading edge 10 of the fin 3 is lowered and the trailing edge 16 of the fin 3 is raised. To raise the leading edge 10 of the fin 3 and lower the trailing edge 16 of the fin 3, the first actuator 5a can be retracted while the third actuator 5c extends. do. To change the heave of the fin 3, all actuators can operate in a correlated manner. By simultaneously retracting the first actuator 4a, the second actuator 4b and the third actuator 4c, the fin 3 can be floated, so that the distance between the fin 3 and the hull of the vessel is reduced. By simultaneously extending the first actuator 4a, the second actuator 4b and the third actuator 4c, the fin 3 can be lowered, so that the distance between the fin 3 and the hull of the vessel is increased. By independently controlling the displacements of the first actuator 4a, the second actuator 4b and the third actuator 4c, such as the extension rate and/or the retraction rate, the combined pitch and heave motion of the fin 3 can be generated. can This allows the heave and/or pitch of the fin 3 of the propulsion unit 1 to be continuously adjusted to an infinite number of angle-of-attack profiles. Since the angle of attack of the fin 3 toward the incoming water is an important factor for the performance of the propulsion unit 1, the performance of the propulsion unit 1 can thereby be increased. The heave and/or pitch of the fin 3 is based, for example, on the conditions of the water surrounding the fin, such as the speed of the water meeting the leading edge 10 of the fin 3, based on the speed of the incoming water, It can be controlled to increase the efficiency of the fin 3. The displacement of the actuators 5a, 5b, 5c is, for example, any force acting on the actuators 5a, 5b, 5c is either tensile or compressive in one or more of the actuators 5a, 5b, 5c. can be controlled so that it can be absorbed as The displacement of the actuators 5a, 5b, 5c is such that one of the actuators, such as the second actuator 5b, performs only a vertical displacement without a motion component in the bow and/or stern direction of the ship, such as in the longitudinal direction. can be controlled to

도 11은 물의 유입 또는 들어오는 물의 속도와 같은 휜(3)을 둘러싸는 물의 조건들에 기초하여 휜(3)의 히브 및/또는 피치와 같은 모션을 제어하기 위한 두 개의 상이한 받음각 프로파일들을 도시한 도해를 도시한다. 도해는 한 번의 왕복 모션 동안, 이를테면 휜의 하나의 스트로크 동안 휜(3)의 피치 각도를 도시한다. 도 11의 점선은 이를테면 추진 유닛이 선박 없이 시뮬레이션될 때, 개방 수조에서 동작하는 휜에 대해 최적화된 받음각 프로파일을 도시한다. 실선은 선박 후류에서의 동작에 대해 최적화된 받음각 프로파일을 도시한다. 선박의 선체는 물의 흐름이 배의 길이 방향 축을 따라 이동하는 것이 아니라, 물의 흐름 벡터가 선박의 후미의 상승을 따라 상향으로 각지게 할 수 있다. 이는 수직 성분 및 선미쪽 성분을 갖는 흐름장을 발생시킨다. 또한, 선체의 경계층은 물의 흐름을 둔화시킬 수 있어, 물의 흐름 크기가 선박의 선체에 의해 영향을 받지 않고 자유롭게 흐르는 물의 속도보다 작다. 점선으로 도시된 받음각 프로파일은 휜에 대한 최적의 받음각 프로파일을 결정할 때 휜(3)으로 흐르는 물에 대한 선박의 영향을 고려한다. 선박을 둘러싸는 물의 조건들에 받음각 프로파일을 적응시키는 것, 이를테면 최적화하는 것에 의해, 추진 유닛의 효율이 상당히 개선될 수 있다. FIG. 11 is a diagram showing two different angle of attack profiles for controlling motion such as heave and/or pitch of the fin 3 based on conditions of the water surrounding the fin 3, such as water inflow or incoming water velocity. shows The illustration shows the pitch angle of the fin 3 during one reciprocating motion, such as during one stroke of the fin. The dotted line in FIG. 11 shows the optimized angle-of-attack profile for a fin operating in an open water bath, such as when the propulsion unit is simulated without a vessel. The solid line shows the angle-of-attack profile optimized for operation in the wake of the vessel. The hull of the vessel may cause the water flow vector to angled upward along the rise of the aft of the vessel, rather than the water flow moving along the longitudinal axis of the vessel. This creates a flow field with a vertical component and an aft component. Also, the boundary layer of the hull can slow the flow of water so that the magnitude of the flow is less than the speed of free flowing water unaffected by the hull of the vessel. The angle of attack profile, shown in dotted lines, takes into account the vessel's effect on the water flowing into the fin (3) when determining the optimum angle of attack profile for the fin. By adapting, such as optimizing, the angle of attack profile to the conditions of the water surrounding the vessel, the efficiency of the propulsion unit can be significantly improved.

도 1 내지 도 11에서 설명된 실시예들에서 언급된 특징들은 이러한 특정 실시예들로 제한되지 않는다는 점에 유의해야 한다. 이에 따라, 도 1a 및 도 1b의 하나 이상의 제1 예시적인 실시예와 관련하여 언급된 휜, 하나 이상의 작동기, 및/또는 그 안에 포함된 휜의 시일에 관한 임의의 특징,들 이를테면 휜의 치수들 및 작동기들 또는 시일링 솔루션들의 타입은 도 2 내지 도 5와 관련하여 설명된 하나 이상의 제2 예시적인 실시예 및/또는 도 9 내지 도 11과 관련하여 설명된 예시적인 실시예들에도 적용 가능하고, 그 반대도 마찬가지이다. It should be noted that the features mentioned in the embodiments described in FIGS. 1 to 11 are not limited to these specific embodiments. Accordingly, any feature of the fin, one or more actuators, and/or seals of the fins included therein, mentioned in connection with one or more of the first exemplary embodiments of FIGS. 1A and 1B , such as the dimensions of the fins. and the type of actuators or sealing solutions is also applicable to one or more of the second exemplary embodiments described with respect to FIGS. 2 to 5 and/or to the exemplary embodiments described with respect to FIGS. 9 to 11 ; , and vice versa.

종축은 본원에서 언급될 때, 배를 통해 그리고 그 무게 중심을 통해 종으로 이어지는 가상선에 관한 것이고, 가로축 또는 횡축은 배를 가로질러 그리고 무게 중심을 통해 횡으로 이어지는 가상선이며, 길이 방향 축은 배의 길이를 통해, 무게 중심을 통해 그리고 흘수선에 평행하게 이어지는 가상선이다. 유사하게, 본원에서 언급될 때, 수직 평면은 선박의 폭을 통해 종으로 이어지는 가상 평면에 관한 것이고, 가로 평면 또는 횡측 평면은 배를 가로질러 횡으로 이어지는 가상 평면이며, 길이 방향 평면은 배의 길이를 통해 종으로 이어지는 가상 평면이다. The longitudinal axis, as referred to herein, relates to an imaginary line running through the ship and through its center of gravity to the longitudinal axis, the transverse or transverse axis is an imaginary line running transversely across the ship and through the center of gravity, and the longitudinal axis refers to the longitudinal axis of the ship. is an imaginary line that runs through the length of the ship, through the center of gravity and parallel to the waterline. Similarly, as referred to herein, the vertical plane relates to an imaginary plane that runs longitudinally through the width of the ship, the transverse plane or transverse plane is an imaginary plane that runs transversely across the ship, and the longitudinal plane refers to the length of the ship. is an imaginary plane leading to the species through

본 개시에 따른 제품들(추진 유닛 및 선박)의 실시예들은 하기 조항들에서 제시된다:Examples of products (propulsion unit and vessel) according to the present disclosure are presented in the following clauses:

조항 1. 선박을 추진하기 위한 추진 유닛(1)으로서,Article 1. As a propulsion unit (1) for propelling a ship,

- 선박의 용골에 배열되도록 구성되고 피벗점(5a)을 포함하는 본체(2),- a body (2) configured to be arranged on the keel of a vessel and comprising a pivot point (5a);

- 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열되는 휜(fin)(3), 및 - A fin (3) arranged to be movable relative to the body (2), and

- 본체(2)에 대한 휜(3)의 히브 모션을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리(4) ― 작동기 어셈블리(4)는 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)를 포함함 ― 를 포함하며,- an actuator assembly (4) for generating a heave motion of the fin (3) relative to the body (2), the actuator assembly (4) comprising at least one actuator (4a, 4b);

휜(3)은 피벗점(5a)에 연결되어, 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)가 휜(3)의 히브 모션을 발생시킬 때 휜(3)이 피벗점(5a)을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 휜(3)의 피치 모션을 발생시키는, 추진 유닛(1). The fin 3 is connected to the pivot point 5a so that the fin 3 pivots about the pivot point 5a when the at least one actuator 4a, 4b causes a heave motion of the fin 3. A propulsion unit (1) arranged, thereby generating a pitch motion of the fin (3).

조항 2. 조항 1에 있어서, 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)는 선형 작동기인 것인, 추진 유닛(1). Article 2. The propulsion unit (1) according to clause 1, wherein the at least one actuator (4a, 4b) is a linear actuator.

조항 3. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 추진 유닛(1)은 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)를 포함하며, 작동기 어셈블리(4)가 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)를 통해 휜(3)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 3. According to any of the preceding clauses, the propulsion unit (1) comprises at least one actuating rod (9, 9a, 9b) and the actuator assembly (4) comprises at least one actuating rod (9, 9a, 9b). ) to the fin (3), the propulsion unit (1).

조항 4. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 작동기 어셈블리(4)는 진동 패턴으로 동작하도록 구성되며, 이에 의해 휜의 진동 히브 및 피치 모션을 발생시키는 것인, 추진 유닛(1). Article 4. The propulsion unit (1) according to any one of the preceding clauses, wherein the actuator assembly (4) is configured to operate in an oscillating pattern, thereby generating an oscillating heave and pitch motion of the fin.

조항 5. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 피벗점(5a)은 본체(2)에 고정적으로 배열되는 것인, 추진 유닛(1).Article 5. The pushing unit (1) according to any one of the preceding clauses, wherein the pivot point (5a) is fixedly arranged on the body (2).

조항 6. 조항 5에 있어서, 추진 유닛(1)은 레버 아암(7)을 포함하며, 휜(3)은 레버 아암(7)을 통해 피벗점(5a)에 부착되는 것인, 추진 유닛(1).Article 6. The propulsion unit (1) according to clause 5, wherein the propulsion unit (1) comprises a lever arm (7), the fin (3) being attached via the lever arm (7) to the pivot point (5a).

조항 7. 조항 1 내지 4 중 어느 하나의 조항에 있어서, 작동기 어셈블리(4)는 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)를 포함하며, 피벗점(5a)은 피벗점(5a)이 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열되도록 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 7. The actuator assembly (4) according to any one of clauses 1 to 4, comprising a first actuator (4a) and a second actuator (4b), the pivot point (5a) having the body (2). ) connected to the second actuator (4b) so as to be movable relative to the propulsion unit (1).

조항 8. 조항 7에 있어서, 제1 작동기(4a)와 제2 작동기(4b)는 서로에 대해 독립적으로 동작 가능하여, 휜(3)의 히브 모션과 피치 모션 사이의 위상차가 가변인 것인, 추진 유닛(1).Article 8. The propulsion unit according to clause 7, wherein the first actuator (4a) and the second actuator (4b) are operable independently of each other, such that the phase difference between the heave motion and the pitch motion of the fin (3) is variable ( One).

조항 9. 조항 7 또는 8에 있어서, 휜(3)은 제1 휜 섹션(fin section)(3a), 제2 휜 섹션(3b), 제1 연결 로드(8a), 및 제2 연결 로드(8b)를 포함하며, 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)은 제1 연결 로드(8a)와 제2 연결 로드(8b)를 통해 연결되며, 제1 연결 로드(8a)와 제2 연결 로드(8b)는 평행하게 배열되고 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)의 리딩 에지(10)로부터 각각 제1 거리 및 제2 거리에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). Article 9. According to clauses 7 or 8, the fin (3) comprises a first fin section (3a), a second fin section (3b), a first connecting rod (8a) and a second connecting rod (8b). The first bent section 3a and the second bent section 3b are connected through a first connecting rod 8a and a second connecting rod 8b, and the first connecting rod 8a and the second connecting rod (8b) are arranged in parallel and at a first distance and a second distance from the leading edges (10) of the first and second bent sections (3a) and (3b), respectively.

조항 10. 조항 9에 있어서, 본체(2)는 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)가 본체(3)를 통해 돌출되게 하고 제3 관통 슬롯(13a) 및 제4 관통 슬롯(13b) 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 하기 위한 제3 관통 슬롯(13a) 및 제4 관통 슬롯(13b)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). Article 10. According to clause 9, the body 2 allows the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b to protrude through the body 3 and the third through slot 13a and the fourth through slot 13b A propulsion unit (1) comprising a third through slot (13a) and a fourth through slot (13b) for being slidably arranged within.

조항 11. 조항 9 또는 10에 있어서, 제1 연결 로드(8a)는 제1 작동기(4a)에 연결되고, 제2 연결 로드(8b)은 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 11. The propulsion unit (1) according to clause 9 or 10, wherein the first connecting rod (8a) is connected to the first actuator (4a) and the second connecting rod (8b) is connected to the second actuator (4b). .

조항 12. 조항 11에 있어서, 제1 연결 로드(8a) 및 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 통해 각각의 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 12. According to clause 11, the first connecting rod (8a) and the second connecting rod (8b) are respectively connected to the respective first actuator (4a) and the second actuating rod (9b) via the first actuating rod (9a) and the second actuating rod (9b). A propulsion unit (1), connected to an actuator (4b).

조항 13. 조항 12에 있어서, 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)는 본체(2) 내부에 배열되는 것인, 추진 유닛(1).Article 13. The propulsion unit (1) according to clause 12, wherein the first actuating rod (9a) and the second actuating rod (9b) are arranged inside the body (2).

조항 14. 조항 7 내지 13 중 어느 하나의 조항에 있어서, 작동기 어셈블리(4)는 제3 작동기(4c)를 포함하는 것인, 추진 유닛(1). Article 14. The propulsion unit (1) according to any one of clauses 7 to 13, wherein the actuator assembly (4) comprises a third actuator (4c).

조항 15. 조항 14에 있어서, 제1 작동기(4a), 제2 작동기(4b) 및 제3 작동기(4c) 중 적어도 두 개의 작동기들이 휜(3)의 피치의 각도 및/또는 히브를 가변적으로 조정하도록 상관적으로 동작 가능한 것인, 추진 유닛(1).Article 15. According to clause 14, at least two actuators of the first actuator (4a), the second actuator (4b) and the third actuator (4c) are correlated to variably adjust the angle and/or heave of the pitch of the fin (3). A propulsion unit (1) that is operable.

조항 16. 조항 14 또는 15에 있어서, 조항 9 내지 12 중 어느 하나의 조항에 종속할 때, 휜(3)은 제3 연결 로드를 포함하며, 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)이 제3 연결 로드를 통해 연결되며, 제1 연결 로드(8a), 제2 연결 로드(8b) 및 제3 연결 로드는 평행하게 배열되고 제1 휜 섹션(3a)과 제2 휜 섹션(3b)의 리딩 에지(10)로부터 각각 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). Article 16. According to clauses 14 or 15, when subject to any one of clauses 9 to 12, the fin 3 comprises a third connecting rod, the first bent section 3a and the second bent section 3b comprising The first connecting rod 8a, the second connecting rod 8b and the third connecting rod are arranged in parallel and the first bent section 3a and the second bent section 3b are connected through a third connecting rod. A propulsion unit (1), arranged at a first distance, a second distance and a third distance respectively from the leading edge (10).

조항 17. 조항 16에 있어서, 본체(2)는 제1 연결 로드(8c)가 본체(3)를 통해 돌출되게 하고 제3 관통 슬롯(13c) 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 하기 위한 제3 관통 슬롯(13c)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). Article 17. According to clause 16, the body 2 has a third through slot 13c for allowing the first connecting rod 8c to protrude through the body 3 and to be slidably arranged in the third through slot 13c. A propulsion unit (1) comprising:

조항 18. 조항 16 또는 17에 있어서, 제3 연결 로드(8c)는 제3 작동기(4c)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 18. The propulsion unit (1) according to clauses 16 or 17, wherein the third connecting rod (8c) is connected to the third actuator (4c).

조항 19. 조항 18에 있어서, 제3 연결 로드(8c)는 제3 작동 로드(9c)를 통해 제3 작동기(4c)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). Article 19. 19. The propulsion unit (1) according to clause 18, wherein the third connecting rod (8c) is connected to the third actuator (4c) via the third actuating rod (9c).

조항 20. 조항 19에 있어서, 제3 작동 로드(9c)는 본체(2) 내부에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). Article 20. The propulsion unit (1) according to clause 19, wherein the third actuating rod (9c) is arranged inside the body (2).

조항 21. 조항 7 내지 20 중 어느 하나의 조항에 있어서, 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 종방향으로 변위되도록 구성된 것인, 추진 유닛(1). Article 21. The propulsion unit (1) according to any one of clauses 7 to 20, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is configured to be displaced in the longitudinal direction.

조항 22. 조항 21에 있어서, 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나의 연장 방향에 수직인 방향에서 억제되는 것인, 추진 유닛(1). Article 22. 21. The method according to clause 21, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is restrained in a direction perpendicular to the direction of extension of at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b). , propulsion unit (1).

조항 23. 조항 21 또는 22에 있어서, 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 횡방향 및/또는 길이 방향에서 억제되는 것인, 추진 유닛(1). Article 23. The propulsion unit (1) according to clause 21 or 22, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is restrained in the transverse and/or longitudinal direction.

조항 24. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 추진 유닛은 러더(6)를 포함하는 것인, 추진 유닛(1).Article 24. The propulsion unit (1) according to any one of the preceding clauses, wherein the propulsion unit comprises a rudder (6).

조항 25. 조항 24에 있어서, 본체(2)는 선박의 용골에 고정적으로 배열되도록 구성되고, 러더(6)는 본체(2)에 피벗 가능하게 배열되는 것인, 추진 유닛(1).Article 25. The propulsion unit (1) according to clause 24, wherein the body (2) is configured to be fixedly arranged to the keel of the vessel, and the rudder (6) is pivotably arranged to the body (2).

조항 26. 조항 24에 있어서, 본체(2)는 선박의 용골에 본체(2)를 회전 가능하게 배열시키기 위한 러더 스톡(rudder stock)(11)을 포함하고, 하나 이상의 작동기(4a, 4b) 및/또는 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)는 러더 스톡(11) 내부에 배열되며, 본체(2)는 러더(6)로서 작용하도록 구성된 것인, 추진 유닛(1).Article 26. According to clause 24, the body (2) comprises a rudder stock (11) for rotatably arranging the body (2) to the keel of the vessel, one or more actuators (4a, 4b) and/or at least one The propulsion unit (1), wherein one actuating rod (9, 9a, 9b) is arranged inside the rudder stock (11), and the body (2) is configured to act as a rudder (6).

조항 27. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 본체(2)는 본체의 용골에 면하는 측 상에 본체(2)로부터 돌출되는 중공 튜브(12)를 포함하며, 제1 작동 로드(9a) 및/또는 제2 작동 로드(9b)가 중공 튜브(12) 내에 배열되며, 중공 튜브(12)는 본체(2)가 선박의 용골에 배열될 때 선박 내로 돌출되도록 구성된 것인, 추진 유닛(1). Article 27. According to any one of the preceding clauses, the body 2 comprises a hollow tube 12 protruding from the body 2 on the side facing the keel of the body, and the first actuating rod 9a and/or or the propulsion unit (1), wherein the second actuating rod (9b) is arranged in the hollow tube (12), the hollow tube (12) being configured to protrude into the vessel when the body (2) is arranged on the vessel's keel.

조항 28. 조항 27에 있어서, 중공 튜브(12)는 중공 튜브(12)에 제1 작동 로드(9a) 및/또는 제2 작동 로드(9b)를 시일링하기 위해 중공 튜브(12)의 원위 단부에 배열된 시일(14)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). Article 28. According to clause 27, the hollow tube (12) is arranged at the distal end of the hollow tube (12) for sealing the first actuating rod (9a) and/or the second actuating rod (9b) to the hollow tube (12). A propulsion unit (1) comprising a seal (14).

조항 29. 조항 27 또는 28에 있어서, 러더 스톡(11)은 중공이고, 중공 튜브(12)를 구성하는 것인, 추진 유닛(1). Article 29. The propulsion unit (1) according to clauses 27 or 28, wherein the rudder stock (11) is hollow and constitutes a hollow tube (12).

조항 30. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 휜(3)은 타원형 평면 형태를 갖는 것인, 추진 유닛(1).Article 30. The propulsion unit (1) according to any one of the preceding clauses, wherein the fin (3) has an elliptical planar shape.

조항 31. 이전 조항들 중 어느 하나의 조항에 있어서, 휜(3)은 윙릿들(15)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1).Article 31. The propulsion unit (1) according to any one of the preceding clauses, wherein the fin (3) comprises winglets (15).

조항 32. 조항 1 내지 31 중 어느 하나의 조항에 따른 선박을 추진하기 위한 추진 유닛(1)을 포함하는 선박(100)으로서, 본체(2)는 선박(100)의 용골(101)에 배열되고, 휜은 선박(100)의 용골(101)에 대해 피치 및 히브 모션을 수행하도록 구성되는 것인, 선박(100).Article 32. A vessel (100) comprising a propulsion unit (1) for propelling a vessel according to any one of clauses 1 to 31, wherein the body (2) is arranged on the keel (101) of the vessel (100), the bent A vessel (100) configured to perform a pitch and heave motion relative to a keel (101) of the vessel (100).

조항 33. 조항 32에 있어서, 본체(2)는 용골(101)에 고정적으로 배열되는 것인, 선박(100).Article 33. The vessel (100) according to clause 32, wherein the body (2) is fixedly arranged on the keel (101).

조항 34. 조항 32에 있어서, 본체(2)는 용골(101)에 회전 가능하게 배열되는 것인, 선박(100).Article 34. The vessel (100) according to clause 32, wherein the body (2) is rotatably arranged on the keel (101).

용어들 "제1", "제2", "제3" 및 "제4", "1차", "2차", "3차" 등의 사용은 임의의 특정 순서를 의미하지 않고, 개별 요소들을 식별하기 위해 포함된다. 또한, 용어들 "제1", "제2", "제3" 및 "제4", "1차", "2차", "3차" 등의 사용은 임의의 순서 또는 중요도를 나타내는 것이 아니라, 용어들 "제1", "제2", "제3" 및 "제4", "1차", "2차", "3차" 등은 하나의 요소를 다른 요소와 구별하기 위해 사용된다. 단어들 "제1", "제2", "제3" 및 "제4", "1차", "2차", "3차" 등은 단지 라벨링을 위해 여기서 그리고 다른 곳에서 사용되고, 임의의 특정 공간적 또는 시간적 순서를 나타내도록 의도되지 않는다는 점에 유의한다. 또한, 제1 요소의 라벨링은 제2 요소의 존재를 의미하지 않고, 그 반대도 마찬가지이다.The use of the terms "first", "second", "third" and "fourth", "primary", "secondary", "tertiary", etc., does not imply any particular order and does not imply any particular order. Included to identify elements. Further, the use of the terms "first", "second", "third" and "fourth", "primary", "secondary", "tertiary", etc., does not indicate any order or degree of importance. Rather, the terms "first", "second", "third" and "fourth", "primary", "secondary", "tertiary", etc. are used to distinguish one element from another. used The words "first", "second", "third" and "fourth", "primary", "secondary", "tertiary", etc. are used here and elsewhere for labeling purposes only, and any Note that it is not intended to indicate any particular spatial or temporal order of Also, the labeling of a first element does not imply the presence of a second element, and vice versa.

단어 "포함하는"은 반드시 열거된 것들 이외의 다른 요소들 또는 단계들의 존재를 배제하는 것은 아니라는 점에 유의해야 한다.It should be noted that the word "comprising" does not necessarily exclude the presence of other elements or steps than those listed.

요소에 선행하는 단어들 "한" 또는 "하나의"는 복수의 그러한 요소들의 존재를 배제하지 않는다는 점에 유의해야 한다. It should be noted that the words "a" or "an" preceding an element do not exclude the presence of a plurality of such elements.

특징들이 도시되고 설명되었지만, 이들은 청구된 개시 내용을 제한하도록 의도되지 않는다는 것이 이해될 것이고, 다양한 변경들 및 수정들이 청구된 개시 내용의 범위로부터 벗어나지 않고 이루어질 수 있다는 것이 통상의 기술자들에게 명백할 것이다. 따라서, 명세서 및 도면들은 제한적인 의미가 아니라 예시적인 의미로 여겨져야 한다. 청구된 개시 내용은 모든 대안들, 수정들, 및 균등물들을 포괄하도록 의도된다.While features have been shown and described, it will be understood that they are not intended to limit the claimed disclosure, and it will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the claimed disclosure. . Accordingly, the specification and drawings are to be regarded in an illustrative rather than a restrictive sense. The claimed disclosure is intended to cover all alternatives, modifications, and equivalents.

1 : 추진 유닛
2 : 본체
3 : 휜(fin)
3a : 제1 휜 섹션(fin section)
3b : 제2 휜 섹션
4 : 작동기 어셈블리
4a : 작동기, 제1 작동기
4b : 제2 작동기
5a : 피벗점, 제1 피벗점
5b : 제2 피벗점
6 : 러더(rudder)
7 : 레버
8a : 제1 연결 로드
8b : 제2 연결 로드
9 : 작동 로드
9a : 제1 작동 로드
9b : 제2 작동 로드
10 : 리딩 에지
11 : 러더 스톡(rudder stock)
12 : 중공 튜브
13a : 제1 관통 슬롯
13b : 제2 관통 슬롯
14 : 시일
15 : 윙릿
16 : 트레일링 에지
17 : 세장형 슬롯
18 : 핀(pin)
19 : 세장형 슬롯
20 : 시일
21 : 지지면
100 : 선박
101 : 용골(keel)1: propulsion unit
2: body
3: fin
3a: first fin section
3b: second bent section
4: actuator assembly
4a: actuator, first actuator
4b: second actuator
5a: pivot point, first pivot point
5b: second pivot point
6: rudder
7 : Lever
8a: first connecting rod
8b: second connecting rod
9: working load
9a: first working rod
9b: second working rod
10: leading edge
11: rudder stock
12: hollow tube
13a: first through slot
13b: second through slot
14: seal
15 : Winglets
16: trailing edge
17: slender slot
18: pin
19: slender slot
20: Seal
21: support surface
100: ship
101: keel

Claims

선박을 추진하기 위한 추진 유닛(1)으로서,
- 상기 선박의 용골(keel)에 배열되도록 구성되고 피벗점(5a)을 포함하는 본체(2),
- 상기 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열되는 휜(fin)(3), 및
- 상기 본체(2)에 대한 상기 휜(3)의 히브 모션(heave motion)을 발생시키기 위한 작동기 어셈블리(4) ― 상기 작동기 어셈블리(4)는 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)를 포함함 ― 를 포함하며,
상기 휜(3)은 상기 피벗점(5a)에 연결되어, 상기 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)가 상기 휜(3)의 히브 모션을 발생시킬 때 상기 휜(3)이 상기 피벗점(5a)을 중심으로 피벗하도록 배열되며, 이에 의해 상기 휜(3)의 피치 모션(pitch motion)을 발생시키는, 추진 유닛(1). As a propulsion unit (1) for propelling a ship,
- a body (2) configured to be arranged on the keel of the vessel and comprising a pivot point (5a);
- a fin 3 arranged to be movable relative to the body 2, and
- an actuator assembly (4) for generating a heave motion of the fin (3) relative to the body (2) - the actuator assembly (4) comprising at least one actuator (4a, 4b) - Including,
The fin 3 is connected to the pivot point 5a so that when the at least one actuator 4a, 4b generates a heave motion of the fin 3, the fin 3 moves to the pivot point 5a. A propulsion unit (1) arranged to pivot about ), thereby generating a pitch motion of the fin (3).

제1항에 있어서, 상기 적어도 하나의 작동기(4a, 4b)는 선형 작동기인 것인, 추진 유닛(1). The propulsion unit (1) according to claim 1, wherein the at least one actuator (4a, 4b) is a linear actuator.

제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 추진 유닛(1)은 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)를 포함하며, 상기 작동기 어셈블리(4)가 상기 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)를 통해 상기 휜(3)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 3. The propulsion unit (1) according to claim 1 or 2, wherein the propulsion unit (1) comprises at least one actuating rod (9, 9a, 9b), the actuator assembly (4) comprising the at least one actuating rod (9, 9a). , connected to the fin (3) via 9b).

제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작동기 어셈블리(4)는 진동 패턴으로 동작하도록 구성되며, 이에 의해 상기 휜의 진동 히브 및 피치 모션을 발생시키는 것인, 추진 유닛(1). 4. The propulsion unit (1) according to any one of claims 1 to 3, wherein the actuator assembly (4) is configured to operate in an oscillating pattern, thereby generating an oscillating heave and pitch motion of the fin. .

제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 피벗점(5a)은 상기 본체(2)에 고정적으로 배열되는 것인, 추진 유닛(1).5. The propulsion unit (1) according to any one of claims 1 to 4, wherein the pivot point (5a) is fixedly arranged on the body (2).

제5항에 있어서, 상기 추진 유닛(1)은 레버 아암(7)을 포함하며, 상기 휜(3)은 상기 레버 아암(7)을 통해 상기 피벗점(5a)에 부착되는 것인, 추진 유닛(1).6. The propulsion unit according to claim 5, wherein the propulsion unit (1) comprises a lever arm (7), and the fin (3) is attached to the pivot point (5a) through the lever arm (7). (One).

제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작동기 어셈블리(4)는 제1 작동기(4a) 및 제2 작동기(4b)를 포함하며, 상기 피벗점(5a)은 상기 피벗점(5a)이 상기 본체(2)에 대해 이동 가능하게 배열되도록 상기 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 5. The actuator assembly (4) according to any preceding claim, wherein the actuator assembly (4) comprises a first actuator (4a) and a second actuator (4b), the pivot point (5a) being the pivot point (5a). ) is connected to the second actuator (4b) so as to be movably arranged relative to the body (2).

제7항에 있어서, 상기 제1 작동기(4a)와 상기 제2 작동기(4b)는 서로에 대해 독립적으로 동작 가능하여, 상기 휜(3)의 상기 히브 모션과 상기 피치 모션 사이의 위상차가 가변인 것인, 추진 유닛(1).8. The method of claim 7, wherein the first actuator (4a) and the second actuator (4b) are operable independently of each other, so that the phase difference between the heave motion and the pitch motion of the fin (3) is variable. , the propulsion unit (1).

제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 휜(3)은 제1 휜 섹션(fin section)(3a), 제2 휜 섹션(3b), 제1 연결 로드(8a), 및 제2 연결 로드(8b)를 포함하며, 상기 제1 휜 섹션(3a)과 상기 제2 휜 섹션(3b)은 상기 제1 연결 로드(8a)와 상기 제2 연결 로드(8b)를 통해 연결되며, 상기 제1 연결 로드(8a)와 상기 제2 연결 로드(8b)는 평행하게 배열되고 상기 제1 휜 섹션(3a)과 상기 제2 휜 섹션(3b)의 리딩 에지(leading edge)(10)로부터 각각 제1 거리 및 제2 거리에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). 9. The fin (3) according to claim 7 or 8, wherein the fin (3) comprises a first fin section (3a), a second fin section (3b), a first connecting rod (8a), and a second connecting rod ( 8b), wherein the first bent section 3a and the second bent section 3b are connected via the first connecting rod 8a and the second connecting rod 8b, wherein the first connecting The rod 8a and the second connecting rod 8b are arranged in parallel and have a first distance from the leading edge 10 of the first bent section 3a and the second bent section 3b, respectively. and a propulsion unit (1), arranged at a second distance.

제9항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 제1 연결 로드(8a) 및 상기 제2 연결 로드(8b)가 상기 본체(3)를 통해 돌출되게 하고 제3 관통 슬롯(13a) 및 제4 관통 슬롯(13b) 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 하기 위한 상기 제3 관통 슬롯(13a) 및 상기 제4 관통 슬롯(13b)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). 10. The method according to claim 9, wherein the main body (2) allows the first connecting rod (8a) and the second connecting rod (8b) to protrude through the main body (3) and has a third through slot (13a) and a fourth connecting rod (8a). The propulsion unit (1) comprising the third through slot (13a) and the fourth through slot (13b) for being slidably arranged in the through slot (13b).

제9항 또는 제10항에 있어서, 상기 제1 연결 로드(8a)는 상기 제1 작동기(4a)에 연결되고, 상기 제2 연결 로드(8b)은 상기 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 11. The method according to claim 9 or 10, wherein the first connecting rod (8a) is connected to the first actuator (4a) and the second connecting rod (8b) is connected to the second actuator (4b). Phosphorus, propulsion unit (1).

제11항에 있어서, 상기 제1 연결 로드(8a) 및 상기 제2 연결 로드(8b)는 각각 제1 작동 로드(9a) 및 제2 작동 로드(9b)를 통해 각각의 상기 제1 작동기(4a) 및 상기 제2 작동기(4b)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 12. The method of claim 11, wherein the first connecting rod (8a) and the second connecting rod (8b) are respectively connected to the respective first actuators (4a) via the first operating rod (9a) and the second operating rod (9b). ) and the second actuator (4b).

제12항에 있어서, 상기 제1 작동 로드(9a) 및 상기 제2 작동 로드(9b)는 상기 본체(2) 내부에 배열되는 것인, 추진 유닛(1).13. The propulsion unit (1) according to claim 12, wherein the first actuating rod (9a) and the second actuating rod (9b) are arranged inside the body (2).

제7항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작동기 어셈블리(4)는 제3 작동기(4c)를 포함하는 것인, 추진 유닛(1). 14. The propulsion unit (1) according to any one of claims 7 to 13, wherein the actuator assembly (4) comprises a third actuator (4c).

제14항에 있어서, 상기 제1 작동기(4a), 상기 제2 작동기(4b) 및 상기 제3 작동기(4c) 중 적어도 두 개의 작동기들이 상기 휜(3)의 상기 피치의 각도 및/또는 상기 히브를 가변적으로 조정하도록 상관적으로 동작 가능한 것인, 추진 유닛(1).15. The method of claim 14, wherein at least two actuators of the first actuator (4a), the second actuator (4b) and the third actuator (4c) adjust the angle of the pitch of the fin (3) and/or the heave. A propulsion unit (1), which is correlatively operable to variably adjust .

제14항 또는 제15항에 있어서, 제9항 내지 제13항 중 어느 한 항에 종속할 때, 상기 휜(3)은 제3 연결 로드를 포함하며, 상기 제1 휜 섹션(3a)과 상기 제2 휜 섹션(3b)이 상기 제3 연결 로드를 통해 연결되며, 상기 제1 연결 로드(8a), 상기 제2 연결 로드(8b) 및 상기 제3 연결 로드는 평행하게 배열되고 상기 제1 휜 섹션(3a)과 상기 제2 휜 섹션(3b)의 상기 리딩 에지(10)로부터 각각 제1 거리, 제2 거리 및 제3 거리에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). 16. The fin (3) according to claim 14 or 15, when depending on any one of claims 9 to 13, comprises a third connecting rod, the fin (3) comprising the first fin section (3a) and the A second bent section (3b) is connected via the third connecting rod, the first connecting rod (8a), the second connecting rod (8b) and the third connecting rod are arranged in parallel and the first fin The propulsion unit (1), which is arranged at a first distance, a second distance and a third distance respectively from the leading edge (10) of the section (3a) and the second bent section (3b).

제16항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 제1 연결 로드(8c)가 상기 본체(3)를 통해 돌출되게 하고 제3 관통 슬롯(13c) 내에 슬라이딩 가능하게 배열되게 하기 위한 상기 제3 관통 슬롯(13c)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). 17. The method according to claim 16, wherein said body (2) has said third through-hole for allowing said first connecting rod (8c) to protrude through said body (3) and to be slidably arranged in a third through-slot (13c). A propulsion unit (1) comprising a slot (13c).

제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 제3 연결 로드(8c)는 상기 제3 작동기(4c)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 18. The propulsion unit (1) according to claim 16 or 17, wherein the third connecting rod (8c) is connected to the third actuator (4c).

제18항에 있어서, 상기 제3 연결 로드(8c)는 제3 작동 로드(9c)를 통해 상기 제3 작동기(4c)에 연결되는 것인, 추진 유닛(1). 19. The propulsion unit (1) according to claim 18, wherein the third connecting rod (8c) is connected to the third actuator (4c) via a third actuating rod (9c).

제19항에 있어서, 상기 제3 작동 로드(9c)는 상기 본체(2) 내부에 배열되는 것인, 추진 유닛(1). 20. The propulsion unit (1) according to claim 19, wherein the third actuating rod (9c) is arranged inside the body (2).

제7항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 작동기(4a) 및 상기 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 종방향으로 변위되도록 구성된 것인, 추진 유닛(1). 21. The propulsion unit (1) according to any one of claims 7 to 20, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is configured to be displaced in the longitudinal direction.

제21항에 있어서, 상기 제1 작동기(4a) 및 상기 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 상기 제1 작동기(4a) 및 상기 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나의 연장 방향에 수직인 방향에서 억제되는 것인, 추진 유닛(1). 22. The method of claim 21, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is directed in a direction perpendicular to the extending direction of at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b). The propulsion unit (1), which is restrained at .

제21항 또는 제22항에 있어서, 상기 제1 작동기(4a) 및 상기 제2 작동기(4b) 중 적어도 하나는 횡방향 및/또는 길이 방향에서 억제되도록 구성된 것인, 추진 유닛(1). 23. The propulsion unit (1) according to claim 21 or 22, wherein at least one of the first actuator (4a) and the second actuator (4b) is configured to be restrained in the transverse and/or longitudinal direction.

제1항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 추진 유닛은 러더(rudder)(6)를 포함하는 것인, 추진 유닛(1). 24 . The propulsion unit ( 1 ) according to claim 1 , wherein the propulsion unit comprises a rudder ( 6 ).

제24항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 선박의 용골에 고정적으로 배열되도록 구성되고, 상기 러더(6)는 상기 본체(2)에 피벗 가능하게 배열되는 것인, 추진 유닛(1).25. The propulsion unit (1) according to claim 24, wherein the body (2) is configured to be fixedly arranged on the keel of the vessel, and the rudder (6) is pivotably arranged on the body (2).

제24항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 선박의 용골에 상기 본체(2)를 회전 가능하게 배열시키기 위한 러더 스톡(rudder stock)(11)을 포함하고, 상기 하나 이상의 작동기(4a, 4b) 및/또는 상기 적어도 하나의 작동 로드(9, 9a, 9b)는 상기 러더 스톡(11) 내부에 배열되며, 상기 본체(2)는 상기 러더(6)로서 작용하도록 구성된 것인, 추진 유닛(1).25. The method of claim 24, wherein the body (2) includes a rudder stock (11) for rotatably arranging the body (2) to the keel of the vessel, and the one or more actuators (4a, 4b) ) and/or the propulsion unit, wherein the at least one actuating rod (9, 9a, 9b) is arranged inside the rudder stock (11) and the body (2) is configured to act as the rudder (6) ( One).

제1항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 본체의 용골에 면하는 측 상에 상기 본체(2)로부터 돌출되는 중공 튜브(12)를 포함하며, 상기 제1 작동 로드(9a) 및/또는 상기 제2 작동 로드(9b)가 상기 중공 튜브(12) 내에 배열되며, 상기 중공 튜브(12)는 상기 본체(2)가 상기 선박의 용골에 배열될 때 상기 선박 내로 돌출되도록 구성된 것인, 추진 유닛(1). 27. The method of claim 1 , wherein the body (2) comprises a hollow tube (12) protruding from the body (2) on the side facing the keel of the body, wherein the first The actuating rod 9a and/or the second actuating rod 9b is arranged in the hollow tube 12, which when the body 2 is arranged on the keel of the vessel A pushing unit (1), which is configured to protrude into.

제27항에 있어서, 상기 중공 튜브(12)는 상기 중공 튜브(12)에 상기 제1 작동 로드(9a) 및/또는 상기 제2 작동 로드(9b)를 시일링(sealing)하기 위해 상기 중공 튜브(12)의 원위 단부에 배열된 시일(14)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1). 28. The method of claim 27, wherein the hollow tube (12) is used for sealing the first actuating rod (9a) and/or the second actuating rod (9b) to the hollow tube (12). A pushing unit (1) comprising a seal (14) arranged at the distal end of (12).

제27항 또는 제28항에 있어서, 상기 러더 스톡(11)은 중공이고, 상기 중공 튜브(12)를 구성하는 것인, 추진 유닛(1). 29. The propulsion unit (1) according to claim 27 or 28, wherein the rudder stock (11) is hollow and constitutes the hollow tube (12).

제1항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 휜(3)은 타원형 평면 형태(planform)를 갖는 것인, 추진 유닛(1).30. The propulsion unit (1) according to any one of claims 1 to 29, wherein the fin (3) has an elliptical planform.

제1항 내지 제30항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 휜(3)은 윙릿들(15)을 포함하는 것인, 추진 유닛(1).31 . The propulsion unit ( 1 ) according to claim 1 , wherein the fin ( 3 ) comprises winglets ( 15 ).

제1항 내지 제31항 중 어느 한 항에 따른 선박을 추진하기 위한 추진 유닛(1)을 포함하는 선박(100)으로서, 상기 본체(2)는 상기 선박(100)의 용골(101)에 배열되고, 상기 휜(3)은 상기 선박(100)의 용골(101)에 대해 피치 및 히브 모션을 수행하도록 구성되는 것인, 선박(100).A vessel (100) comprising a propulsion unit (1) for propelling a vessel according to any one of claims 1 to 31, wherein the body (2) is arranged on a keel (101) of the vessel (100). and the fin (3) is configured to perform pitch and heave motion with respect to the keel (101) of the vessel (100).

제32항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 용골(101)에 고정적으로 배열되는 것인, 선박(100).33. The vessel (100) according to claim 32, wherein the body (2) is fixedly arranged to the keel (101).

제32항에 있어서, 상기 본체(2)는 상기 용골(101)에 회전 가능하게 배열되는 것인, 선박(100).33. The vessel (100) according to claim 32, wherein the body (2) is rotatably arranged on the keel (101).