KR20230006673A - Radar control apparatus and method - Google Patents

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문정철
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주식회사 에이치엘클레무브
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Abstract

The present invention relates to a radar control device and a method thereof. More specifically, the radar control device includes: an information receiving unit receiving the yaw-rate of a host vehicle, the vehicle speed and vehicle driving information about surroundings of the host vehicle from a plurality of sensors; an object position calculation unit calculating a position of a stationary object detected from the surroundings of the host vehicle when determining that the host vehicle is driven along a curve based on the yaw-rate, the vehicle speed and the vehicle driving information; and a radar angle determination unit calculating a horizontal mount angle of radar based on the position of the stationary object, and determining whether the radar is horizontally twisted. Therefore, the present invention is capable of determining whether a radar function is abnormal in more various situations.

Description

레이더 제어 장치 및 방법{RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}Radar control device and method {RADAR CONTROL APPARATUS AND METHOD}

본 실시예들은 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present embodiments relate to a radar control apparatus and method for determining whether a radar is horizontally distorted.

최근 레이더가 장착된 차량이 증가하고 있다. 차량에 장착된 레이더로부터 출력된 정보를 바탕으로 차량의 전자제어유닛은 자차량 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.Recently, vehicles equipped with radar are increasing. Based on the information output from the radar installed in the vehicle, the electronic control unit of the vehicle can calculate the distance, relative speed, and angle between the vehicle and an object around the vehicle.

이와 같이 레이더를 장착한 차량은 자차량과 주변의 물체와 자차량 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.As described above, a vehicle equipped with a radar may provide various safety functions or convenience functions by using a distance, a relative speed, an angle, and the like between the own vehicle and surrounding objects and the own vehicle.

예를 들어, 주정차 중 충돌방지기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동주차기능은 차량에 장착된 레이더로부터 입력된 정보를 이용하여 자차량과 자차량 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.For example, the collision avoidance function during parking and stopping, the smart cruise function while driving, and the automatic parking function use information input from the radar installed in the vehicle to determine the distance, angle, or relative speed between the vehicle and objects around the vehicle. It can be done by doing

이와 같이 차량에 장착된 레이더가 다양한 기능을 수행하기 위하여 중요한 역할을 하므로 레이더로부터 입력되는 정보의 신뢰성 역시 중요하다. 하지만 레이더는 차량에 장착되어 있으므로 차량의 주행이나 여러 원인으로 인하여 다양한 충격을 받게 되며, 이에 따라 레이더가 최초 장착된 위치를 벗어날 가능성이 있다.Since the radar mounted on the vehicle plays an important role in performing various functions, reliability of information input from the radar is also important. However, since the radar is mounted on a vehicle, it is subjected to various impacts due to driving of the vehicle or various causes, and accordingly, there is a possibility that the radar may deviate from the initially mounted position.

이와 같이 레이더가 적정한 장착 위치를 벗어나면 레이더에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성 역시 떨어지게 된다.In this way, when the radar is out of an appropriate mounting position, the reliability of information output from the radar is lowered, and thus the reliability of various functions provided by the vehicle is also lowered.

이러한 배경에서, 본 개시는 자차량이 곡선으로 주행 중 정지 객체를 감지하여 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Against this background, the present disclosure intends to provide a radar control apparatus and method for determining whether a radar is horizontally distorted by detecting a stationary object while a vehicle is driving in a curve.

전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 정보 수신부, 요레이트, 차속 및 차량 주행 정보를 기초로 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 자차량의 주변에 감지된 정지 객체의 위치를 산출하는 객체 위치 산출부 및 정지 객체의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 각도 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치를 제공한다. In order to solve the above problems, in one aspect, the present disclosure provides an information receiving unit for receiving vehicle driving information about the yaw-rate, vehicle speed, and surroundings of the own vehicle from a plurality of sensors, yaw-rate, and vehicle speed. and when it is determined that the host vehicle is driving in a curve based on the vehicle driving information, the horizontal mounting angle of the radar is calculated based on the position of the object position calculation unit and the stationary object detected around the host vehicle. Provided is a radar control device including a radar angle determination unit that calculates and determines whether the radar is horizontally distorted.

다른 측면에서, 본 개시는 복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 정보 수신 단계, 요레이트, 차속 및 차량 주행 정보를 기초로 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 자차량의 주변에 감지된 정지 객체의 위치를 산출하는 객체 위치 산출 단계, 및 정지 객체의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 각도 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법을 제공한다.In another aspect, the present disclosure provides an information receiving step of receiving vehicle driving information about the yaw-rate, vehicle speed, and surroundings of the own vehicle from a plurality of sensors, based on the yaw-rate, vehicle speed, and vehicle driving information. If it is determined that the host vehicle is traveling in a curve, an object position calculation step of calculating the position of a stationary object detected around the host vehicle, and calculating a horizontal mounting angle of the radar based on the position of the stationary object, and Provided is a radar control method including a radar angle determination step of determining whether or not it is distorted.

본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 자차량이 곡선으로 주행 중에도 탑재된 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단함으로써, 보다 다양한 상황에서 레이더 기능의 이상 여부를 판단할 수 있다.According to the present disclosure, the radar control apparatus and method can determine whether the radar function is abnormal in more various situations by determining whether the mounted radar is horizontally distorted even while the vehicle is driving on a curve.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 경로 반경을 산출하여 정지 객체의 위치를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제1 직선을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 제2 직선을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 단계 S620을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 단계 S630을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining a radar control device according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a diagram for explaining calculating a location of a stationary object by calculating a vehicle path radius according to an exemplary embodiment;
3 is a diagram for explaining calculating a first straight line according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram for explaining calculating a second straight line according to an exemplary embodiment.
5 is a diagram for explaining determining whether a radar is horizontally distorted according to an embodiment.
6 is a flowchart illustrating a radar control method according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a diagram for explaining step S620 in detail according to an embodiment.
8 is a diagram for explaining step S630 in more detail according to an embodiment.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예들을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다. 본 명세서 상에서 언급된 "포함한다", "갖는다", "이루어진다" 등이 사용되는 경우 "~만"이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별한 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings, below, some embodiments of the present disclosure in detail with reference to exemplary drawings, below, some embodiments of the present disclosure with reference to exemplary drawings to explain in detail. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present embodiments, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, the detailed description may be omitted. When "comprises", "has", "consists of", etc. mentioned in this specification is used, other parts may be added unless "only" is used. In the case where a component is expressed in the singular, it may include the case of including the plural unless otherwise explicitly stated.

또한, 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present disclosure. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, order, or number of the corresponding component is not limited by the term.

구성 요소들의 위치 관계에 대한 설명에 있어서, 둘 이상의 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속" 등이 된다고 기재된 경우, 둘 이상의 구성 요소가 직접적으로 "연결", "결합" 또는 "접속" 될 수 있지만, 둘 이상의 구성 요소와 다른 구성 요소가 더 "개재"되어 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 여기서, 다른 구성 요소는 서로 "연결", "결합" 또는 "접속" 되는 둘 이상의 구성 요소 중 하나 이상에 포함될 수도 있다. In the description of the positional relationship of components, when it is described that two or more components are "connected", "coupled" or "connected", the two or more components are directly "connected", "coupled" or "connected". ", but it will be understood that two or more components and other components may be further "interposed" and "connected", "coupled" or "connected". Here, other components may be included in one or more of two or more components that are “connected”, “coupled” or “connected” to each other.

구성 요소들이나, 동작 방법이나 제작 방법 등과 관련한 시간적 흐름 관계에 대한 설명에 있어서, 예를 들어, "~후에", "~에 이어서", "~다음에", "~전에" 등으로 시간적 선후 관계 또는 흐름적 선후 관계가 설명되는 경우, "바로" 또는 "직접"이 사용되지 않는 이상 연속적이지 않은 경우도 포함할 수 있다.In the description of the temporal flow relationship related to components, operation methods, production methods, etc., for example, "after", "continued to", "after", "before", etc. Alternatively, when a flow sequence relationship is described, it may also include non-continuous cases unless “immediately” or “directly” is used.

한편, 구성 요소에 대한 수치 또는 그 대응 정보(예: 레벨 등)가 언급된 경우, 별도의 명시적 기재가 없더라도, 수치 또는 그 대응 정보는 각종 요인(예: 공정상의 요인, 내부 또는 외부 충격, 노이즈 등)에 의해 발생할 수 있는 오차 범위를 포함하는 것으로 해석될 수 있다.On the other hand, when a numerical value or corresponding information (eg, level, etc.) for a component is mentioned, even if there is no separate explicit description, the numerical value or its corresponding information is not indicated by various factors (eg, process factors, internal or external shocks, noise, etc.) may be interpreted as including an error range that may occur.

이하에서는 첨부되는 도면들을 참조하여 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기로 한다.Hereinafter, a radar control device 10 according to an embodiment of the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)를 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram for explaining a radar control device 10 according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치는 정보 수신부(110), 객체 위치 산출부(120) 및 레이더 각도 판단부(130) 등을 포함할 수 있다.A radar control device according to an embodiment of the present disclosure may include an information receiver 110, an object position calculator 120, a radar angle determiner 130, and the like.

본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 장치(10)는 자차량(20)에 탑재되어 자차량(20)의 주행에 도움을 주는 정보를 제공하거나, 운전자의 자차량(20) 제어에 도움을 제공하는 ADAS(Advance Driver Assistance Systems)일 수 있다. The radar control device 10 according to an embodiment of the present disclosure is mounted on the own vehicle 20 and provides information helpful for driving the own vehicle 20 or assists the driver in controlling the own vehicle 20. ADAS (Advance Driver Assistance Systems) may be provided.

여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.Here, ADAS may mean various types of advanced driver assistance systems, and examples of driver assistance systems include autonomous emergency braking, smart parking assistance system (SPAS), and blind spot detection. (BSD: Blind Spot Detection) System, Adaptive Cruise Control (ACC) System, Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping Assist System (LKAS), Lane Change A lane change assist system (LCAS) may be included. However, it is not limited thereto.

레이저 제어 장치는 자차량(20)에 탑재되어 곡선 주행 시 자차량(20) 주변의 정지 객체(210)를 이용하여 레이더의 수평 장착 각도를 산출함으로써, 레이더의 수직각도 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.The laser control device is mounted on the own vehicle 20 and calculates the horizontal mounting angle of the radar using the stationary object 210 around the own vehicle 20 when driving on a curve, thereby determining whether the vertical angle of the radar is distorted. .

여기서 자차량(20)은 원동기를 장착하여 그 동력으로 바퀴를 굴려서 철길이나 가설된 선에 의하지 아니하고 땅 위를 움직이도록 만든 차를 의미할 수 있다. 또한, 자차량(20)은 전기를 동력으로 하는 자동차로, 화석 연료의 연소로부터 구동 에너지를 얻는 것이 아닌 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시켜서 구동에너지를 얻는 전기차일 수 있다.Here, the self-vehicle 20 may mean a vehicle made to move on the ground by installing a prime mover and rolling wheels with its power to move on the ground without relying on railroad tracks or temporary lines. In addition, the own vehicle 20 is an automobile powered by electricity, and may be an electric vehicle that obtains driving energy by rotating a motor with electricity stored in a battery rather than obtaining driving energy from burning fossil fuel.

레이더 제어 장치(10)는 운전자가 탑승하여 자차량(20)의 제어하는 유인 자동차 및 자율주행차량에 적용될 수 있다.The radar control device 10 may be applied to a manned vehicle and an autonomous vehicle in which a driver rides and controls the own vehicle 20 .

정보 수신부(110)는 복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신할 수 있다.The information receiver 110 may receive vehicle driving information about a yaw-rate, vehicle speed, and surroundings of the host vehicle from a plurality of sensors.

여기서, 레이더는 안테나부, 레이더 송신부 및 레이더 수신부를 포함할 수 있다.Here, the radar may include an antenna unit, a radar transmitter unit, and a radar receiver unit.

안테나부는 1 이상의 송신안테나와 1 이상의 수신안테나를 포함하며, 각 송수신 안테나는 1 이상의 방사 소자가 급전선로에 의하여 직렬로 연결되는 어레이 안테나 일 수 있으나 그에 한정되는 것은 아니다.The antenna unit includes one or more transmit antennas and one or more receive antennas, and each transmit/receive antenna may be an array antenna in which one or more radiating elements are connected in series by a feed line, but is not limited thereto.

이러한 안테나부는, 복수 개의 송신 안테나 및 복수 개의 수신 안테나를 포함하며, 그 배열 순서 및 배열 간격 등에 따라 여러 형태의 안테나 배열 구조를 가질 수 있다.The antenna unit includes a plurality of transmit antennas and a plurality of receive antennas, and may have various types of antenna arrangement structures according to the arrangement order and arrangement interval.

레이더 송신부는 안테나부에 포함되는 복수 개의 송신 안테나 중 1개로 스위칭(Switching)하여 스위칭 된 송신 안테나를 통해 송신신호를 송신하거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널을 통해 송신신호를 송신하는 기능을 할 수 있다.The radar transmission unit performs a function of switching to one of a plurality of transmission antennas included in the antenna unit and transmitting a transmission signal through the switched transmission antenna or transmitting a transmission signal through multiple transmission channels allocated to the plurality of transmission antennas. can do.

이러한 레이더 송신부는, 스위칭 된 송신 안테나에 할당된 한 개의 송신채널 또는 복수 개의 송신 안테나에 할당된 멀티 송신채널에 대한 송신신호를 생성하는 발진부를 포함한다. 이러한 발진부는, 일 예로서, 전압 제어 발진기(VCO: Voltage-Controlled Oscillator) 및 오실레이터(Oscillator) 등을 포함할 수 있다. The radar transmission unit includes an oscillation unit that generates a transmission signal for one transmission channel assigned to a switched transmission antenna or multiple transmission channels assigned to a plurality of transmission antennas. Such an oscillator may include, for example, a voltage-controlled oscillator (VCO) and an oscillator.

레이더 수신부는 객체(30)에서 반사되어 수신되는 수신신호를 수신안테나를 통하여 수신할 수 있다.The radar receiving unit may receive a received signal reflected from the object 30 through a receiving antenna.

또한, 레이더 수신부는 복수의 수신 안테나 중 한 개로 스위칭하여 스위칭 된 수신 안테나를 통해 송신된 송신신호가 타깃에 의해 반사된 반사신호인 수신신호를 수신하거나 복수 개의 수신 안테나에 할당된 멀티 수신채널을 통해 수신신호를 수신하는 기능을 할 수 있다.In addition, the radar receiving unit switches to one of the plurality of receiving antennas and receives a reception signal, which is a reflection signal in which a transmission signal transmitted through the switched reception antenna is reflected by a target, or through multiple reception channels allocated to the plurality of reception antennas. It can function to receive a reception signal.

이러한 레이더 수신부는, 스위칭 된 수신 안테나에 할당된 한 개의 수신채널을 통해 수신되거나 복수 개의 송신 안테나에 할당된 티 수신채널을 통해 수신된 수신신호를 저잡음 증폭하는 저잡음 증폭부(LNA: Low Noise Amplifier)와, 저잡음 증폭된 수신신호를 믹싱하는 믹싱부(Mixer)와, 믹싱된 수신신호를 증폭하는 증폭부(Amplifier)와, 증폭된 수신신호를 디지털 변환하여 수신데이터를 생성하는 변환부(ADC: Analog Digital Converter) 등을 포함할 수 있다.The radar receiver is a low noise amplifier (LNA) that amplifies a received signal received through one reception channel assigned to a switched reception antenna or received through a T reception channel assigned to a plurality of transmission antennas. A mixing unit (Mixer) mixing the low-noise amplified reception signal, an amplifier (Amplifier) amplifying the mixed reception signal, and a conversion unit (ADC: Analog) generating reception data by digitally converting the amplified reception signal Digital Converter) and the like.

전술한 정보 수신부(110)에서 수신한 차량 주행 정보는 레이더의 수신신호이거나, 디지털로 변환된 수신데이터일 수 있다.The vehicle driving information received by the aforementioned information receiving unit 110 may be a radar received signal or digitally converted received data.

또한, 복수의 센서는 전술한 요레이트 및 자차량의 차속을 감지하여 정보 수신부로 전송하기 위해, 자차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각(요각)이 변하는 속도를 감지하는 요레이트 센서 및 자차량의 주행 속도를 감자히는 차속 센서를 더 포함할 수 있다. In addition, the plurality of sensors detect the above-mentioned yaw rate and vehicle speed of the host vehicle and transmit the information to the information receiving unit, a yaw rate sensor for detecting a speed at which a rotation angle (yaw angle) changes around a vertical line passing through the center of the host vehicle, and a user A vehicle speed sensor that detects the driving speed of the vehicle may be further included.

객체 위치 산출부(120)는 요레이트, 차속 및 차량 주행 정보를 기초로 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 자차량의 주변에 감지된 정지 객체(210)의 위치를 산출할 수 있다.When it is determined that the own vehicle is driving in a curve based on the yaw rate, vehicle speed, and vehicle driving information, the object position calculating unit 120 may calculate the position of the stationary object 210 detected around the own vehicle.

도 2는 일 실시예에 따른 차량 경로 반경을 산출하여 정지 객체(210)의 위치를 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a diagram for explaining calculating a location of a stationary object 210 by calculating a vehicle path radius according to an exemplary embodiment.

도 2를 참조하면, 객체 위치 산출부(120)는 차속 및 요레이트를 기초로 차량 경로 반경(Path Radius)를 산출하고, 차량 경로 반경이 임계 반경 이하인 경우, 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the object location calculation unit 120 calculates a vehicle path radius based on the vehicle speed and yaw rate, and determines that the own vehicle is traveling in a curve when the vehicle path radius is less than or equal to a critical radius. can do.

차량 경로 반경은 아래의 수학식 1에 의해 산출될 수 있다.The vehicle path radius may be calculated by Equation 1 below.

[수학식 1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

전술한 수학식 1에서 R은 차량 경로 반경(Path Radius)이고, V는 차속(m/s), 이고,

Figure pat00002
는 요레이트값(degree/s)를 의미할 수 있다.In the above Equation 1, R is the vehicle path radius (Path Radius), V is the vehicle speed (m / s),
Figure pat00002
May mean a yaw rate value (degree/s).

본 발명에서 곡선 주행 판단에 사용되는 수학식 1에 의한 차량 경로 반경은 m/degree의 단위를 가지는 것으로서, 차량의 요각도(Yaw Angle)이 1도 변화하기까지의 주행거리를 의미할 수 있다.In the present invention, the vehicle path radius according to Equation 1 used to determine curved driving has a unit of m/degree, and may mean a driving distance until the yaw angle of the vehicle changes by 1 degree.

객체 위치 산출부(120)는 차량 경로 반경에서 곡률을 산출하고, 차량 경로 반경의 곡률과 미리 정해진 범위 이내에서 감지된 객체를 정지 객체(210)로 판단할 수 있다.The object location calculation unit 120 may calculate curvature in the radius of the vehicle path, and determine an object detected within a curvature of the radius of the vehicle path and a predetermined range as the stationary object 210 .

구체적으로, 자차량에 탑재된 레이더에 의해 감지되는 객체는 자차량의 주행 환경에 따라 정확도가 달라질 수 있다. 예를 들면, 터널에 진입하는 경우, 터널의 특성상 한정된 공간으로 인해 난반사가 일어나 객체를 특정하기 어려울 수 있다. 정지 객체(210)의 정확성이 떨어진다면, 레이더의 틀어짐을 확인할 때 레이더의 장착 각도에 대한 정확성도 떨어지게 되어 레이더를 기반으로 하는 기능 구현에 대한 신뢰성도 하락할 수 있다. 따라서, 객체 위치 산출부(120)는 다른 센서들의 정보를 기초로 정지 객체(210)에 대한 정확성을 높일 수 있다. Specifically, the object detected by the radar mounted in the vehicle may have different accuracy depending on the driving environment of the vehicle. For example, when entering a tunnel, it may be difficult to specify an object due to diffuse reflection due to a limited space due to the nature of the tunnel. If the accuracy of the stationary object 210 is lowered, the accuracy of the mounting angle of the radar is also lowered when checking the distortion of the radar, and thus the reliability of function implementation based on the radar may be lowered. Accordingly, the object position calculation unit 120 may increase accuracy of the still object 210 based on information from other sensors.

일 예로, 전술한 바에 의해 산출된 차량 경로 반경은 요레이트 센서와 차속 센서를 기초로 산출한 것이고, 이는 자차량의 주행 경로가 대략적으로 예측될 수 있다. 그리고, 자차량이 주행하는 도중 자차량의 이동 경로를 따라 연속적으로 감지된 정지 객체(210)는 노면에 건설된 가드레일일 수 있으므로, 이러한 가드레일은 자차량의 주행 경로와 그 형성된 모양이 유사할 수 있다. 따라서, 자차량이 곡선으로 주행하는 경우, 가드레일 역시 자차량의 주행경로에 따라 유사한 곡률을 갖도록 건설될 수 있다. 여기서, 객체 위치 산출부(120)는 정지 객체(210)가 감지되는 위치에서 난반사 등의 부정확한 정지 객체(210)를 제외하고 보다 정확한 정지 객체(210)를 산출하기 위해, 전술한 차량 경로 반경과 미리 정해진 범위 이내에서 감지된 객체들을 정지 객체(210)로 판단할 수 있다.For example, the radius of the vehicle path calculated as described above is calculated based on the yaw rate sensor and the vehicle speed sensor, and the driving path of the own vehicle can be roughly predicted. In addition, since the stationary object 210 continuously detected along the movement path of the own vehicle while the vehicle is driving may be a guardrail constructed on the road surface, such a guardrail is similar in shape to the driving path of the own vehicle. can do. Therefore, when the host vehicle travels in a curve, the guardrail may also be constructed to have a similar curvature according to the travel path of the host vehicle. Here, the object position calculation unit 120 excludes inaccurate stationary objects 210 such as diffuse reflection at the location where the stationary object 210 is detected, and calculates a more accurate stationary object 210, the radius of the vehicle path described above. Objects sensed within a predetermined range and within a predetermined range may be determined as the stationary object 210 .

도 2를 참조하여 예를 들면, 도 2의 a와 도 2의 b는 서로 곡률이 같다. 그리고, 객체 위치 산출부(120)는 도 2의 b와 미리 정해진 범위 이내에서 산출된 객체를 정지 객체(210)로 판단할 수 있다. 여기서, 미리 정해진 범위는 도 2의 b와 동일한 곡률을 가지며 일정 거리만큼 이격된 곡선을 의미할 수 있다. Referring to FIG. 2 , for example, a of FIG. 2 and b of FIG. 2 have the same curvature. Also, the object location calculation unit 120 may determine an object calculated within a predetermined range as shown in b of FIG. 2 as the still object 210 . Here, the predetermined range may mean a curve having the same curvature as b of FIG. 2 and spaced apart by a predetermined distance.

레이더 각도 판단부(130)는 정지 객체(210)의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.The radar angle determination unit 130 may calculate the horizontal mounting angle of the radar based on the position of the stationary object 210 and determine whether the radar is horizontally distorted.

도 3은 일 실시예에 따른 제1 직선(310)을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.3 is a diagram for explaining calculating a first straight line 310 according to an exemplary embodiment.

도 3을 참조하면, 레이더 각도 판단부(130)는 정지 객체(210)를 기초로 산출한 제1 직선(310)과 소정의 기준선(410)이 이루는 각도를 레이더의 수평 장착 각도로 산출하고, 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 레이더가 수평으로 틀어졌다고 판단할 수 있다. Referring to FIG. 3, the radar angle determining unit 130 calculates an angle formed between a first straight line 310 calculated based on the stationary object 210 and a predetermined reference line 410 as the horizontal mounting angle of the radar, When the horizontal mounting angle is equal to or greater than a predetermined angle, it may be determined that the radar is tilted horizontally.

여기서, 제1 직선(310)은 복수의 정지 객체(210)의 위치 각각에서 추출된 복수의 수직 성분을 지나도록 산출될 수 있다. 또한, 정지 객체(210)는 전술한 바에 따라 차량 경로 반경과 미리 정해진 범위 이내에 산출된 객체를 기초로 산출될 수 있다.Here, the first straight line 310 may be calculated to pass through a plurality of vertical components extracted from each position of the plurality of still objects 210 . Also, the stationary object 210 may be calculated based on an object calculated within a vehicle path radius and a predetermined range as described above.

소정의 기준선(410)은 정상 장착 상태의 레이더의 장착 각도일 수 있다. 일 예로, 기준선(410)은 자차량의 진행 방향일 수 있다. 레이더 제어 장치(10)는 자차량이 직선 주행 중일 때, 요레이트 센서 및 레이더 등을 통해 전술한 기준선(410)을 설정할 수 있다. The predetermined reference line 410 may be a mounting angle of a radar in a normal mounting state. For example, the reference line 410 may be the traveling direction of the own vehicle. The radar control apparatus 10 may set the aforementioned reference line 410 through a yaw rate sensor and a radar when the vehicle is driving in a straight line.

도 4는 일 실시예에 따른 제2 직선(420)을 산출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.4 is a diagram for explaining calculating a second straight line 420 according to an exemplary embodiment.

도 4를 참조하면, 레이더 각도 판단부(130)는 최소 자승 피팅 방법(Least square fitting)을 정지 객체(210)의 위치에 적용하여 수평 장착 각도를 산출할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the radar angle determination unit 130 may calculate the horizontal mounting angle by applying a least square fitting method to the position of the stationary object 210 .

여기서, 최소 자승 피팅 방법은 아래의 수학식 2와 같이 표현할 수 있다.Here, the least squares fitting method can be expressed as Equation 2 below.

[수학식 2][Equation 2]

Figure pat00003
Figure pat00003

최소 자승 피팅 방법은 감지된 정지 객체(210) n개에 대하여, 각각의 위치 성분인 x, y 성분을 전술한 수학식 2에 적용하여 기울기를 산출할 수 있고, 이러한 기울기를 통해 제2 직선(420)을 산출할 수 있다. 여기서, 정지 객체(210)의 위치는 보다 정확한 레이더 장착 각도의 산출을 위해 보정될 수 있다. 일 실시예에서, 객체 위치 산출부(120)는 자차량의 주변에 감지된 정지 객체(210)들에 대해 차량 경로 반경과 미리 정해진 범위 내에 포함되도록 정지 객체(210)들의 위치 좌표인 x, y성분을 보정하여 보정된 정지 객체(210)들을 전술한 수학식 2에 적용하여 제2 직선(420)을 산출할 수 있다.The least squares fitting method can calculate the slope by applying the above-described Equation 2 to the x and y components, each position component, for n detected stationary objects 210, and through this slope, the second straight line ( 420) can be calculated. Here, the position of the stationary object 210 may be corrected to calculate a more accurate radar mounting angle. In one embodiment, the object location calculation unit 120 determines the positional coordinates x and y of the stationary objects 210 so as to be included within a vehicle path radius and a predetermined range with respect to the stationary objects 210 detected around the host vehicle. The second straight line 420 may be calculated by applying the above-described Equation 2 to the stationary objects 210 corrected by correcting the components.

레이더 각도 판단부(130)는 전술한 기준선(410)과 제2 직선(420)이 이루는 각도(도 4의 a)가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 레이더가 수평으로 틀어졌다고 판단할 수 있다.The radar angle determining unit 130 may determine that the radar is horizontally distorted when an angle formed by the aforementioned reference line 410 and the second straight line 420 (a in FIG. 4 ) is equal to or greater than a predetermined angle.

도 5는 일 실시예에 따른 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.5 is a diagram for explaining determining whether a radar is horizontally distorted according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 레이더 각도 판단부(130)는 제1 직선(310) 및 제2 직선(420)을 기초로 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 도 5의 a와 같이, 제1 직선(310) 및 제2 직선(420)이 기준선(410)과 이루는 사이각이 각각 미리 정해진 각도인 도 5의 θ 이하인 경우, 레이더 각도 판단부(130)는 레이더가 틀어지지 않았다고 판단할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the radar angle determination unit 130 may determine whether the radar is horizontally distorted based on the first straight line 310 and the second straight line 420 . For example, as shown in a of FIG. 5, when the angle between the first straight line 310 and the second straight line 420 and the reference line 410 is less than θ of FIG. 5, which is a predetermined angle, the radar angle determination unit (130) may determine that the radar is not turned.

다른 예를 들면, 도 5의 b와 같이, 제1 직선(310)의 사이각은 미리 정해진 각도인 도 5의 θ를 초과하고, 제2 직선(420)의 사이각도 미리 정해진 각도를 초과한 경우, 레이더 각도 판단부(130)는 레이더가 틀어졌다고 판단할 수 있다.For another example, as shown in b of FIG. 5, when the angle between the first straight lines 310 exceeds the predetermined angle θ of FIG. 5 and the angle between the second straight lines 420 also exceeds the predetermined angle. , the radar angle determination unit 130 may determine that the radar is turned.

또 다른 예를 들면, 도 5의 c와 같이, 제1 직선(310)의 사이각은 미리 정해진 각도인 도 5의 θ 이하이고, 제2 직선(420)의 사이각은 미리 정해진 각도를 초과한 경우, 레이더 각도 판단부(130)는 레이더가 틀어지지 않았다고 판단할 수 있다. 즉, 레이더 각도 판단부(130)는 제2 직선(420)의 정확성을 더 높게 판단하여 제1 직선(310)과 제2 직선(420)의 사이각이 상이하게 산출되는 경우, 제2 직선(420)을 기준으로 레이더의 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.As another example, as shown in c of FIG. 5, the angle between the first straight lines 310 is less than or equal to θ of FIG. 5, which is a predetermined angle, and the angle between the second straight lines 420 exceeds the predetermined angle. In this case, the radar angle determining unit 130 may determine that the radar is not turned. That is, the radar angle determination unit 130 determines the accuracy of the second straight line 420 to be higher, and when the angle between the first straight line 310 and the second straight line 420 is calculated differently, the second straight line ( 420), it is possible to determine whether or not the radar is distorted.

이러한 레이더 제어 장치(10)는 전자 제어 유닛(Electronic Controller Unit; ECU), 마이컴 등으로 구현될 수 있다.The radar control device 10 may be implemented as an Electronic Controller Unit (ECU), a microcomputer, or the like.

일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10) 등의 컴퓨터 시스템(미도시됨)은 전자 제어 유닛(Electronic Control Unit: ECU)으로 구현될 수 있다. 전자 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서, 메모리, 저장부, 사용자 인터페이스 입력부 및 사용자 인터페이스 출력부 중 적어도 하나 이상의 요소를 포함할 수 있으며, 이들은 버스를 통해 서로 통신할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템은 네트워크에 접속하기 위한 네트워크 인터페이스를 또한 포함할 수 있다. 프로세서는 메모리 및/또는 저장소에 저장된 처리 명령어를 실행시키는 CPU 또는 반도체 소자일 수 있다. 메모리 및 저장부는 다양한 유형의 휘발성/비휘발성 기억 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.In one embodiment, a computer system (not shown) such as the radar control device 10 may be implemented as an electronic control unit (ECU). The electronic control unit may include at least one element of one or more processors, memories, storage units, user interface input units, and user interface output units, which may communicate with each other through a bus. Additionally, the computer system may also include a network interface for connecting to a network. A processor may be a CPU or semiconductor device that executes processing instructions stored in memory and/or storage. The memory and storage may include various types of volatile/non-volatile storage media. For example, memory may include ROM and RAM.

이하에서는 전술한 본 개시를 모두 수행할 수 있는 레이더 제어 장치(10)를 이용하는 레이더 제어 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a radar control method using the radar control apparatus 10 capable of performing all of the above-described present disclosure will be described.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 레이더 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a radar control method according to an embodiment of the present disclosure.

도 6을 참조하면, 본 개시에 따른 레이더 제어 방법은 복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 정보 수신 단계(S610), 요레이트, 차속 및 차량 주행 정보를 기초로 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 자차량의 주변에 감지된 정지 객체(210)의 위치를 산출하는 객체 위치 산출 단계(S620), 및 정지 객체(210)의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 각도 판단 단계(S630)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the radar control method according to the present disclosure includes an information receiving step (S610) of receiving vehicle driving information about the yaw-rate, vehicle speed, and surroundings of the own vehicle from a plurality of sensors. When it is determined that the host vehicle is traveling in a curve based on the rate, vehicle speed, and vehicle driving information, an object position calculation step (S620) of calculating the position of the stationary object 210 detected around the host vehicle, and the stationary object ( A radar angle determination step (S630) of calculating a horizontal mounting angle of the radar based on the position of 210) and determining whether or not the radar is horizontally distorted may be included.

도 7은 일 실시예에 따른 단계 S620을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.7 is a flowchart for explaining step S620 in detail according to an embodiment.

도 7을 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 차속 및 요레이트를 기초로 차량 경로 반경(Path Radius)를 산출할 수 있다(S710). 구체적으로, 레이저 제어 장치는 요레이트, 자차량의 차속을 기초로 전술한 수학식 1을 적용하여 자차량의 차량 경로 반경을 산출할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the radar control apparatus 10 may calculate a vehicle path radius based on the vehicle speed and yaw rate (S710). Specifically, the laser control apparatus may calculate the vehicle path radius of the own vehicle by applying Equation 1 based on the yaw rate and the vehicle speed of the own vehicle.

레이더 제어 장치(10)는 차량 경로 반경이 임계 반경 이하인지 판단할 수 있다. 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단할 수 있다(S720).The radar control device 10 may determine whether the radius of the vehicle path is less than or equal to the critical radius. It may be determined that the host vehicle is driving in a curve (S720).

차량 경로 반경이 임계 반경 이하인 경우(S720의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단할 수 있다. 그리고, 레이더 제어 장치(10)는 차량 경로 반경의 곡률과 미리 정해진 범위 이내에서 감지된 객체를 정지 객체(210)로 판단할 수 있다(S730). 일 실시예에서, 레이더 제어 장치(10)는 자차량 주변에 감지된 정지 객체(210)에 대해 차량 경로 반경과 미리 정해진 범위 내로 포함되도록 정지 객체(210)를 보정할 수 있다.When the vehicle path radius is less than or equal to the critical radius (Yes in S720 ), the radar control apparatus 10 may determine that the own vehicle is driving in a curve. And, the radar control device 10 may determine an object detected within a curvature of the radius of the vehicle path and a predetermined range as the stationary object 210 (S730). In one embodiment, the radar control apparatus 10 may correct the stationary object 210 to be included within a vehicle path radius and a predetermined range with respect to the stationary object 210 detected around the host vehicle.

차량 경로 반경이 임계 반경을 초과하는 경우(S720의 No), 레이더 제어 장치(10)는 자차량이 곡선을 주행하고 있지 않다고 판단하고 레이더의 수평 틀어짐 여부의 판단을 종료할 수 있다.If the vehicle path radius exceeds the critical radius (No in S720), the radar control apparatus 10 may determine that the own vehicle is not driving on a curve and may terminate the determination of whether the radar is horizontally distorted.

도 8은 일 실시예에 따른 단계 S630을 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.8 is a diagram for explaining step S630 in detail according to an embodiment.

도 8을 참조하면, 레이더 제어 장치(10)는 판단된 정지 객체(210)가 미리 정해진 개수 이상인지 판단할 수 있다(S810).Referring to FIG. 8 , the radar control device 10 may determine whether the determined stationary object 210 is equal to or greater than a predetermined number (S810).

판단된 정지 객체(210)가 미리 정해진 개수 이상인 경우(S810의 Yes), 최소 자승 피팅 방법(Least square fitting)을 정지 객체(210)의 위치에 적용하여 수평 장착 각도를 산출할 수 있다(S820). 여기서, 레이더 제어 장치(10)는 수평 장착 각도 산출을 위해 미리 정해진 기준선(410)을 설정할 수 있다.If the number of the determined stationary object 210 is greater than or equal to a predetermined number (Yes in S810), a horizontal mounting angle may be calculated by applying a least square fitting method to the position of the stationary object 210 (S820). . Here, the radar control device 10 may set a predetermined reference line 410 to calculate the horizontal mounting angle.

판단된 정지 객체(210)가 미리 정해진 개수 미만인 경우(S810)의 No), 레이더 제어 장치(10)는 충분한 정지 객체(210)가 없어 레이더 장착 각도 산출에 대한 정확성이 떨어지므로, 레이더의 수평 틀어짐 여부의 판단을 종료할 수 있다.If the determined stationary object 210 is less than the predetermined number (No in S810), the radar control device 10 does not have enough stationary objects 210, so the accuracy of calculating the radar mounting angle is reduced, so the radar is horizontally distorted. judgment may be terminated.

레이더 제어 장치(10)는 산출된 레이더의 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인지 판단할 수 있다(S830). The radar control apparatus 10 may determine whether the calculated horizontal mounting angle of the radar is greater than or equal to a predetermined angle (S830).

산출된 레이더의 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인 경우(S830의 Yes), 레이더 제어 장치(10)는 레이더의 수평 장착 각도가 틀어졌다고 판단할 수 있다(S840).If the calculated horizontal mounting angle of the radar is greater than or equal to the predetermined angle (Yes in S830), the radar control apparatus 10 may determine that the horizontal mounting angle of the radar is distorted (S840).

산출된 레이더의 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 미만인 경우(S830의 No), 레이더 제어 장치(10)는 레이더의 수평 장착 각도가 틀어지지 않았다고 판단할 수 있다(S850).If the calculated horizontal mounting angle of the radar is less than the predetermined angle (No in S830), the radar control apparatus 10 may determine that the horizontal mounting angle of the radar is not distorted (S850).

레이더 각도 판단 단계(S630)는 정지 객체(210)를 기초로 산출한 제1 직선(310)과 소정의 기준선(410)이 이루는 각도를 레이더의 수평 장착 각도로 산출하고, 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 레이더가 수평으로 틀어졌다고 판단할 수 있다.In the radar angle determination step (S630), an angle between the first straight line 310 calculated based on the stationary object 210 and a predetermined reference line 410 is calculated as the horizontal mounting angle of the radar, and the horizontal mounting angle is predetermined. If the angle is greater than or equal to the angle, it may be determined that the radar is tilted horizontally.

여기서, 제1 직선(310)은 복수의 정지 객체(210)의 위치 각각에서 추출된 복수의 수직 성분을 지나도록 산출될 수 있다.Here, the first straight line 310 may be calculated to pass through a plurality of vertical components extracted from each position of the plurality of still objects 210 .

이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 레이더 제어 장치 및 방법은 자차량이 곡선 주행 중에 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단함으로써, 언제든 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단할 수 있다.As described above, according to the present disclosure, the radar control apparatus and method can determine whether the radar is horizontally displaced at any time by determining whether the radar is displaced horizontally while the vehicle is driving on a curve.

이상의 설명은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 기술 사상의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present disclosure, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the technical idea. In addition, since the present embodiments are not intended to limit the technical idea of the present disclosure, but to explain, the scope of the present technical idea is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present disclosure should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of rights of the present disclosure.

10: 레이더 제어 장치 20: 자차량
110: 정보 수신부 120: 객체 위치 산출부
130: 레이더 각도 판단부10: radar control device 20: own vehicle
110: information receiver 120: object position calculation unit
130: radar angle determination unit

Claims (14)

복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 상기 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 정보 수신부;
상기 요레이트, 상기 차속 및 상기 차량 주행 정보를 기초로 상기 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 자차량의 주변에 감지된 정지 객체의 위치를 산출하는 객체 위치 산출부; 및
상기 정지 객체의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 상기 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 각도 판단부를 포함하는 레이더 제어 장치.an information receiving unit that receives vehicle driving information about a yaw-rate, a vehicle speed, and surroundings of the host vehicle from a plurality of sensors;
an object position calculator calculating a position of a stationary object detected around the host vehicle when it is determined that the host vehicle is traveling in a curve based on the yaw rate, the vehicle speed, and the vehicle driving information; and
A radar control device comprising a radar angle determination unit that calculates a horizontal mounting angle of the radar based on the position of the stationary object and determines whether the radar is horizontally distorted. 제1항에 있어서,
상기 객체 위치 산출부는,
상기 차속 및 상기 요레이트를 기초로 차량 경로 반경(Path Radius)를 산출하고, 상기 차량 경로 반경이 임계 반경 이하인 경우, 상기 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단하는 레이더 제어 장치.According to claim 1,
The object location calculation unit,
A radar control device that calculates a vehicle path radius based on the vehicle speed and the yaw rate, and determines that the own vehicle is traveling in a curve when the vehicle path radius is less than or equal to a critical radius. 제2항에 있어서,
상기 객체 위치 산출부는,
상기 차량 경로 반경의 곡률과 미리 정해진 범위 이내에서 감지된 객체를 상기 정지 객체로 판단하는 레이더 제어 장치.According to claim 2,
The object location calculation unit,
A radar control device for determining an object detected within a curvature of the radius of the vehicle path and a predetermined range as the stationary object. 제1항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단부는,
최소 자승 피팅 방법(Least square fitting)을 상기 정지 객체의 위치에 적용하여 상기 수평 장착 각도를 산출하는 레이더 제어 장치.According to claim 1,
The radar angle determination unit,
Radar control device for calculating the horizontal mounting angle by applying a least square fitting method to the position of the stationary object. 제1항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단부는,
상기 정지 객체를 기초로 산출한 제1 직선과 소정의 기준선이 이루는 각도를 상기 레이더의 수평 장착 각도로 산출하고, 상기 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 레이더가 수평으로 틀어졌다고 판단하는 레이더 제어 장치.According to claim 1,
The radar angle determination unit,
An angle between the first straight line calculated based on the stationary object and a predetermined reference line is calculated as the horizontal mounting angle of the radar, and when the horizontal mounting angle is greater than or equal to a predetermined angle, the radar determines that the radar is horizontally distorted. controller. 제5항에 있어서,
상기 제1 직선은,
상기 복수의 정지 객체의 위치 각각에서 추출된 복수의 수직 성분을 지나도록 산출되는 레이더 제어 장치. According to claim 5,
The first straight line is,
Radar control device calculated to pass through a plurality of vertical components extracted from each of the positions of the plurality of stationary objects. 제1항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단부는,
상기 산출된 정지 객체의 개수가 미리 정해진 수 이상인 경우, 상기 복수의 정지 객체를 기초로 상기 레이더의 수평 장착 각도를 산출하는 레이더 제어 장치.According to claim 1,
The radar angle determination unit,
A radar control device for calculating a horizontal mounting angle of the radar based on the plurality of stationary objects when the calculated number of stationary objects is equal to or greater than a predetermined number. 복수의 센서로부터 자차량의 요레이트(Yaw-rate), 차속 및 상기 자차량 주변에 대한 차량 주행 정보를 수신하는 정보 수신 단계;
상기 요레이트, 상기 차속 및 상기 차량 주행 정보를 기초로 상기 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단한 경우, 상기 자차량의 주변에 감지된 정지 객체의 위치를 산출하는 객체 위치 산출 단계; 및
상기 정지 객체의 위치를 기초로 레이더의 수평 장착 각도를 산출하고, 상기 레이더의 수평 틀어짐 여부를 판단하는 레이더 각도 판단 단계를 포함하는 레이더 제어 방법.an information receiving step of receiving vehicle driving information about a yaw-rate, a vehicle speed, and surroundings of the host vehicle from a plurality of sensors;
an object position calculation step of calculating a position of a stationary object detected around the host vehicle when it is determined that the host vehicle is traveling in a curve based on the yaw rate, the vehicle speed, and the vehicle driving information; and
A radar control method comprising a radar angle determination step of calculating a horizontal mounting angle of the radar based on the position of the stationary object and determining whether the radar is horizontally distorted. 제8항에 있어서,
상기 객체 위치 산출 단계는,
상기 차속 및 상기 요레이트를 기초로 차량 경로 반경(Path Radius)를 산출하고, 상기 차량 경로 반경이 임계 반경 이하인 경우, 상기 자차량이 곡선으로 주행하고 있다고 판단하는 레이더 제어 방법.According to claim 8,
In the step of calculating the object location,
A radar control method of calculating a vehicle path radius based on the vehicle speed and the yaw rate, and determining that the own vehicle is traveling in a curve when the vehicle path radius is less than or equal to a critical radius. 제9항에 있어서,
상기 객체 위치 산출 단계는,
상기 차량 경로 반경의 곡률과 미리 정해진 범위 이내에서 감지된 객체를 상기 정지 객체로 판단하는 레이더 제어 방법.According to claim 9,
In the step of calculating the object location,
A radar control method of determining an object detected within a curvature of the radius of the vehicle path and a predetermined range as the stationary object. 제8항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단 단계는,
최소 자승 피팅 방법(Least square fitting)을 상기 정지 객체의 위치에 적용하여 상기 수평 장착 각도를 산출하는 레이더 제어 방법.According to claim 8,
In the step of determining the radar angle,
A radar control method for calculating the horizontal mounting angle by applying a least square fitting method to the position of the stationary object. 제8항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단 단계는,
상기 정지 객체를 기초로 산출한 제1 직선과 소정의 기준선이 이루는 각도를 상기 레이더의 수평 장착 각도로 산출하고, 상기 수평 장착 각도가 미리 정해진 각도 이상인 경우, 상기 레이더가 수평으로 틀어졌다고 판단하는 레이더 제어 방법.According to claim 8,
In the step of determining the radar angle,
An angle between the first straight line calculated based on the stationary object and a predetermined reference line is calculated as the horizontal mounting angle of the radar, and when the horizontal mounting angle is greater than or equal to a predetermined angle, the radar determines that the radar is horizontally distorted. control method. 제12항에 있어서,
상기 제1 직선은,
상기 복수의 정지 객체의 위치 각각에서 추출된 복수의 수직 성분을 지나도록 산출되는 레이더 제어 방법. According to claim 12,
The first straight line is,
Radar control method calculated to pass through a plurality of vertical components extracted from each of the positions of the plurality of stationary objects. 제8항에 있어서,
상기 레이더 각도 판단 단계는,
상기 산출된 정지 객체의 개수가 미리 정해진 수 이상인 경우, 상기 복수의 정지 객체를 기초로 상기 레이더의 수평 장착 각도를 산출하는 레이더 제어 방법.According to claim 8,
In the step of determining the radar angle,
A radar control method of calculating a horizontal mounting angle of the radar based on the plurality of stationary objects when the calculated number of stationary objects is equal to or greater than a predetermined number.
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