KR20230004117A - Azimuth estimation apparatus for upper and lower body of construction equipment vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20230004117A
KR20230004117A KR1020210085974A KR20210085974A KR20230004117A KR 20230004117 A KR20230004117 A KR 20230004117A KR 1020210085974 A KR1020210085974 A KR 1020210085974A KR 20210085974 A KR20210085974 A KR 20210085974A KR 20230004117 A KR20230004117 A KR 20230004117A
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문지현
홍성훈
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현대두산인프라코어(주)
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and method for estimating azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machinery vehicle. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machinery vehicle that estimate the absolute azimuth of the lower body using the upper body azimuth and turning angle measured by an upper body azimuth measuring means and a turning angle measuring means, and solve the inconsistency between data of each means caused by the different dynamic characteristics of the turning angle measuring means and the upper body azimuth measuring means.

Description

건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치 및 방법{Azimuth estimation apparatus for upper and lower body of construction equipment vehicle and method thereof}Azimuth estimation apparatus for upper and lower body of construction equipment vehicle and method thereof}

본 발명은 건설기계 차량의 상부체 및 하부체의 방위각 추정 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 상부체의 방위각 측정 수단 및 선회각 측정 수단에 의해 측정되는 상부체 방위각 및 선회각을 이용하여 하부체의 절대 방위각을 추정하되, 선회각 측정 수단 및 상부체 방위각 측정 수단의 서로 다른 동특성에 따라 발생하는 각 수단의 데이터 간의 비정합성을 해결하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for estimating azimuth angles of an upper body and a lower body of a construction machine vehicle, and more particularly, by using upper body azimuth angles and turning angles measured by azimuth measuring means and turning angle measuring means of the upper body Apparatus and method for estimating the azimuth of the upper and lower body of a construction machine vehicle to estimate the absolute azimuth of the lower body, but to solve the inconsistency between the data of each means caused by the different dynamic characteristics of the turning angle measuring means and the upper body azimuth measuring means will be.

일반적으로, 자율 주행 및 작업 분야에서 승용차 및 상용차는 차체가 일체형이므로, 차체의 방위각 정보만으로 주행 및 기타 작업의 수행이 가능하다.In general, in the field of autonomous driving and work, passenger cars and commercial vehicles have an integrated vehicle body, so driving and other tasks can be performed only with azimuth information of the vehicle body.

또한, 상부체와 하부체가 분리되어 있는 건설기계 차량 또한 자율 주행 및 작업 분야에서 동작을 수행하기 위해 방위각의 측정을 필요로 한다.In addition, a construction machine vehicle in which an upper body and a lower body are separated also requires measurement of an azimuth angle to perform operations in autonomous driving and work fields.

이러한 승용차, 상용차, 건설기계 차량 등에 적용되어 방위각을 측정하는 시스템으로는 통상 위성위치확인시스템(Global Positioning System: GPS)로 불리는 글로벌 네비게이션 위성 시스템(Global Navigation Satelite System: GNSS), 방위각(Compass) 센서 등이 있다.Systems that measure the azimuth angle applied to passenger cars, commercial vehicles, construction machinery vehicles, etc. include a Global Navigation Satellite System (GNSS), commonly referred to as a Global Positioning System (GPS), and an azimuth sensor etc.

굴착기와 같은 건설기계 차량은 선회부를 중심으로 상부체와 하부체가 구분된다.A construction machine vehicle such as an excavator is divided into an upper body and a lower body around a turning portion.

일반적인 유인 기반 수동 또는 반자동 작업은 하부체가 정지한 상태에서 상부체의 프론트 작업을 수행하기 때문에 하부체의 방위각을 측정할 필요없이 상부체의 방위각 정보만으로 프론트 작업을 수행하는 데 문제가 없다.In general manned-based manual or semi-automatic work, since the front work of the upper body is performed while the lower body is stopped, there is no problem in performing the front work only with the azimuth information of the upper body without the need to measure the azimuth of the lower body.

반면에 자동화 및 무인화 장비의 경우 터파기(Trench), 땅고르기(Grading)와 같은 작업을 연속으로 수행할 때, 주행 동작과 함께 프론트 작업을 수행해야 하므로 하부체의 정확한 방위각을 알아야 한다.On the other hand, in the case of automation and unmanned equipment, when operations such as trenching and grading are performed continuously, the front operation must be performed along with the driving motion, so the exact azimuth of the lower body must be known.

하지만, 일반적인 건설기계 차량의 방위각 추정 장치는 사실상 상부체의 방위각을 측정할 수 있으며, 상부체의 방위각을 측정하는 센서만으로는 하부체의 방위각을 알아내는 것이 불가능하다.However, general azimuth estimating devices of construction machinery vehicles can actually measure the azimuth of the upper body, and it is impossible to find the azimuth of the lower body only with a sensor that measures the azimuth of the upper body.

이와 더불어, 건설기계 차량은 선회부가 무한 회전이 가능해야 하기 때문에 상부체에 전장 시스템(또는 "차량 시스템"이라 함)이 설치되어야 하는 건설기계 차량의 구조적 특성상 하부체에 실질적으로 방위각 센서를 장착할 수 없는 문제점이 있다.In addition, since the turning part of a construction machine vehicle must be able to rotate infinitely, an azimuth sensor can be practically mounted on the lower body due to the structural characteristics of a construction machine vehicle in which an electrical system (or “vehicle system”) must be installed on the upper body. There are problems that can't be solved.

대한민국 실용신안실1997-0007022호(1997.07.11. 공고)Republic of Korea Utility Model Office No. 1997-0007022 (Announced on July 11, 1997) 대한민국 등록특허공보 제10-0640539호(2006.10.30. 공고)Republic of Korea Patent Registration No. 10-0640539 (Announced on October 30, 2006)

따라서 본 발명의 목적은 상부체의 방위각 측정 수단 및 선회각 측정 수단에 의해 측정되는 상부체 방위각 및 선회각을 이용하여 하부체의 절대 방위각을 추정하되, 선회각 측정 수단 및 상부체 방위각 측정 수단의 서로 다른 동특성에 따라 발생하는 각 수단의 데이터 간의 비정합성을 해결하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치 및 방법을 제공함에 있다.Therefore, an object of the present invention is to estimate the absolute azimuth of the lower body using the upper body azimuth and turning angle measured by the azimuth measuring unit and the turning angle measuring unit of the upper body, but the turning angle measuring unit and the upper body azimuth measuring unit An object of the present invention is to provide an apparatus and method for estimating upper and lower body azimuth angles of a construction machine vehicle to solve inconsistency between data of each means generated according to different dynamic characteristics.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치는: 상부체 및 하부체를 포함하는 건설기계 차량의 상부체에 구성되어 상부체의 절대 방위각인 상부체 방위각(θupper)을 측정하는 상부체 방위각 측정부와, 상기 하부체에 결합된 상부체가 상기 하부체에 기반하여 선회하는 선회부에 설치되어 상기 상부체의 상대적인 선회각(θswing)을 측정하는 선회각 측정부와, 상기 상부체의 상부체 방위각 및 상기 선회각을 입력받고 상기 상부체 방위각 및 상기 선회각을 적용하여 하부체의 절대 방위각인 하부체 방위각(θlower)을 산출하되 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라 하부체 방위각을 일정 시간 버퍼링하여 다음 시점의 하부체 방위각을 추정하는 제어모듈을 포함한다.An upper and lower body azimuth estimation apparatus of a construction machine vehicle according to the present invention for achieving the above object is configured in the upper body of a construction machine vehicle including an upper body and a lower body, and the upper body azimuth (absolute azimuth angle of the upper body) An upper body azimuth measuring unit for measuring θ upper ) and a swing angle for measuring a relative swing angle (θ swing ) of the upper body installed in a swing unit in which the upper body coupled to the lower body turns based on the lower body The measuring unit receives the upper body azimuth angle and the turning angle of the upper body, and calculates the lower body azimuth angle (θ lower ), which is the absolute azimuth angle of the lower body, by applying the upper body azimuth angle and the turning angle, and a control module for estimating the azimuth of the lower body at the next time point by buffering the azimuth of the lower body for a predetermined time according to the vehicle state.

또한, 상기 건설기계 차량의 차량상태는 주행 또는 선회 동작일 수 있다.In addition, the vehicle state of the construction machine vehicle may be a driving or turning operation.

또한, 상기 제어모듈은, 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라, 상기 상부체 방위각 측정부가 측정한 상기 상부체 방위각을 기초로 상기 상부체의 다음 시점의 상부체 방위각을 추정할 수 있다.In addition, the control module may estimate the azimuth of the upper body at the next time of the upper body based on the azimuth of the upper body measured by the upper body azimuth measuring unit according to the vehicle state of the construction machine vehicle.

또한, 상기 제어모듈은, 버퍼(θ0)를 구비하는 저장부와, 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라 상부체 절대 방위각 또는 하부체 절대 방위각을 상기 버퍼에 일정 시간 버퍼링하여 다음 시점의 상부체 방위각 또는 하부체 방위각을 추정하는 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the control module buffers the upper body absolute azimuth angle or the lower body absolute azimuth angle in the buffer for a certain period of time according to the storage unit having a buffer (θ 0 ) and the vehicle state of the construction machine vehicle, so that the upper body at the next time point It may include a control unit for estimating the azimuth angle or the lower body azimuth angle.

또한, 상기 제어부는, 차량상태정보를 수집하는 정보 수집부와, 방위각 추정 이벤트가 발생하는지를 모니터링하는 방위각 추정 이벤트 모니터링부와, 상기 선회각 측정부 및 상부체 방위각 측정부 각각으로부터 선회각 및 상부체 방위각을 획득하는 측정정보 획득부, 그리고 상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트인지 또는 하부체 방위각 추정 이벤트인지에 따라 다음 시점의 상기 상부체 방위각 또는 상기 하부체 방위각을 추정하는 방위각 추정부를 포함할 수 있다.In addition, the control unit includes: an information collection unit for collecting vehicle state information; an azimuth estimation event monitoring unit for monitoring whether an azimuth estimation event occurs; A measurement information acquisition unit acquiring an azimuth, and an azimuth estimating unit estimating the azimuth of the upper body or the azimuth of the lower body at a next time point depending on whether the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event or a lower body azimuth estimation event. can

또한, 상기 방위각 추정부는, 상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 상부체 방위각을 적용하거나 상기 버퍼를 통해 일정 시간 버퍼링하였다가 적용하고, 상기 방위각 추정 이벤트가 하부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 선회각 및 상부체 방위각을 적용하여 하부체 방위각을 계산하거나 이전 하부체 방위각을 상기 버퍼를 통해 고정하여 적용할 수 있다.In addition, if the azimuth estimation unit is the upper body azimuth estimation event, the upper body azimuth is applied according to whether or not a turning operation is performed or buffered for a certain time through the buffer before application, and the azimuth estimation event is the lower body azimuth If it is an estimated event, the lower body azimuth may be calculated by applying the turning angle and the upper body azimuth depending on whether or not the turning operation is performed, or the previous lower body azimuth may be fixed and applied through the buffer.

또한, 상기 정보 수집부는, 건설기계 차량의 주행정보를 수집하는 동작 상태정보 수집부와, 건설기계 차량의 상부체의 선회정보를 수집하는 조작정보 수집부를 포함할 수 있다.In addition, the information collection unit may include an operation state information collection unit that collects driving information of the construction machine vehicle and an operation information collection unit that collects turning information of the upper body of the construction machine vehicle.

또한, 상기 조작정보 수집부는 상부체 선회 조작신호를 선회정보로써 수집할 수 있다.In addition, the manipulation information collection unit may collect the upper body turning manipulation signal as turning information.

또한, 상기 제어모듈은, 원격지에 있는 원격 시스템과 정보를 교환 가능한 무선통신부를 더 포함하되, 상기 조작정보 수집부는, 상기 무선통신부를 통해 건설기계 차량의 상부체 선회 조작정보를 선회정보로써 수집할 수 있다.In addition, the control module further includes a wireless communication unit capable of exchanging information with a remote system in a remote place, wherein the operation information collection unit collects upper body turning operation information of the construction machine vehicle as turning information through the wireless communication unit. can

또는, 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법은 제어모듈의 제어부가 정보 수집부를 통해 차량상태정보를 수집하는 정보 수집 과정과, 상기 제어부가 방위각 추정 이벤트 모니터링부를 통해 방위각 추정 이벤트가 발생하는지를 모니터링하는 방위각 추정 이벤트 모니터링 과정과, 방위각 측정 이벤트가 발생되면 상기 제어부가 선회각 측정부 및 상부체 방위각 측정부 각각으로부터 선회각 및 상부체 방위각을 획득하는 측정정보 획득 과정, 그리고 상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트이면 방위각 추정부를 통해 선회 동작 여부를 판단하고 선회 동작 여부에 따라 상기 상부체 방위각을 적용하거나 상기 버퍼를 통해 일정 시간 버퍼링하였다가 적용하거나, 상기 방위각 추정 이벤트가 하부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 선회각 및 상부체 방위각을 적용하여 하부체 방위각을 계산하거나 이전 하부체 방위각을 상기 버퍼를 통해 버퍼링하여 고정하여 적용하는 방위각 추정 과정을 포함한다.Alternatively, a method for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to an embodiment of the present invention includes an information collection process in which a control unit of a control module collects vehicle condition information through an information collection unit, and the control unit performs an azimuth angle estimation event monitoring unit. An azimuth estimation event monitoring process for monitoring whether an estimation event occurs, and a measurement information acquisition process in which the controller acquires a turn angle and an upper body azimuth angle from the turn angle measurement unit and the upper body azimuth angle measurement unit when an azimuth measurement event occurs, and If the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event, whether or not a turning operation is determined through an azimuth estimation unit and the upper body azimuth is applied according to whether or not the turning operation is performed or buffered for a certain time through the buffer and then applied, or the azimuth estimation event is In the case of a lower body azimuth estimation event, an azimuth estimation process of calculating the lower body azimuth by applying the turning angle and the upper body azimuth according to whether or not a turning operation is performed or buffering and fixing a previous lower body azimuth through the buffer to apply.

또한, 상기 정보 수집 과정은, 상기 제어부가 건설기계 차량의 주행정보를 수집하는 동작 상태정보 수집 단계와, 상기 제어부가 건설기계 차량의 상부체의 선회정보를 수집하는 조작정보 수집 단계를 포함할 수 있다.In addition, the information collection process may include an operation state information collection step in which the control unit collects driving information of the construction machine vehicle, and an operation information collection step in which the control unit collects turning information of the upper body of the construction machine vehicle. there is.

또한, 상기 제어부가 상기 건설기계 차량 운전자에 의한 상부체 선회 조작신호를 선회정보로써 수집할 수 있다.In addition, the control unit may collect an upper body turning manipulation signal by the driver of the construction machine vehicle as turning information.

또한, 상기 제어부가 무선통신부를 통해 건설기계 차량의 상부체 선회 조작정보를 선회정보로써 수집할 수 있다.In addition, the controller may collect upper body turning manipulation information of the construction machine vehicle as turning information through the wireless communication unit.

본 발명은 하부체를 기반으로 회전하는 상부체의 상대적인 선회각과 상부체의 절대 방위각을 이용하여 하부체의 절대 방위각을 추정할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of estimating the absolute azimuth of the lower body using the relative turning angle of the upper body rotating based on the lower body and the absolute azimuth of the upper body.

또한, 본 발명은 하부체를 기반으로 한 상부체와 하부체의 상대적인 회전각인 선회각 및 상부체의 상부체 방위각을 이용하여 하부체의 절대 방위각인 하부체 방위각을 추정하되, 상부체의 선회 동작 여부에 따라 하부체 방위각 및 상부체 방위각을 버퍼를 통해 지연하여 추정함으로써, 측정된 선회각 측정 수단과 상부체 방위각 측정 수단 간의 동특성 차이로부터 발생하는 데이터 비정합성 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention estimates the lower body azimuth, which is the absolute azimuth angle of the lower body, using the turning angle, which is a relative rotation angle between the upper body and the lower body, and the upper body azimuth angle of the upper body based on the lower body, but the turning operation of the upper body By delaying and estimating the lower body azimuth and the upper body azimuth through a buffer according to whether or not there is an effect of solving the data inconsistency problem caused by the difference in dynamic characteristics between the measured turning angle measuring means and the upper body azimuth measuring means.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치가 굴삭기에 적용된 경우를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a view showing a case where an apparatus for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to an embodiment of the present invention is applied to an excavator.
2 is a diagram showing the configuration of an apparatus for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치의 구성 및 동작을 설명하고, 상기 장치에서의 방위각 추정 방법을 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the apparatus for estimating the azimuth of the upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the method for estimating the azimuth in the apparatus will be described.

도 1은 본 발명의 실시예에 따라 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치가 굴삭기에 적용된 경우를 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치의 구성을 나타낸 도면이다. 이하 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한다.1 is a view showing a case where an apparatus for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to an embodiment of the present invention is applied to an excavator, and FIG. 2 is a view showing the configuration of an apparatus for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to the present invention. to be. It will be described with reference to FIGS. 1 and 2 below.

본 발명에 적용되는 건설기계 차량(10)은 하부체(11) 및 상부체(12)를 구비하는 굴삭기 등과 같은 건설기계 차량이다.The construction machine vehicle 10 applied to the present invention is a construction machine vehicle such as an excavator having a lower body 11 and an upper body 12 .

하부체(11) 및 상부체(12)는 선회부를 통해 연결되고, 상기 상부체(12)가 상기 하부체(11)를 기반으로 360도 선회할 수 있도록 구성된다.The lower body 11 and the upper body 12 are connected through a turning portion, and the upper body 12 is configured to rotate 360 degrees based on the lower body 11 .

건설기계 차량(10)은 운전자의 조작에 따른 주행, 속도 등을 제어하는 차량 시스템(20)을 포함하며, 본 발명에 따른 상하부체 방위각 추정 장치(100)가 구성된다.The construction machine vehicle 10 includes a vehicle system 20 that controls driving, speed, etc. according to a driver's manipulation, and the upper and lower body azimuth angle estimating device 100 according to the present invention is configured.

상하부체 방위각 추정 장치(100)는 캔(Control Area Network: CAN) 등의 차량 네트워크를 통해 차량 시스템(20)과 연결되어 상호 데이터통신을 수행할 수 있을 것이다.The upper and lower body azimuth estimation apparatus 100 may be connected to the vehicle system 20 through a vehicle network such as a CAN (Control Area Network) to perform mutual data communication.

본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치(100)는 상부체 방위각 측정부(110), 하부체 방위각 측정부(120), 인터페이스부(130) 및 제어모듈(140)을 포함한다.The apparatus 100 for estimating upper and lower body azimuth angles of a construction machine vehicle according to the present invention includes an upper body azimuth measuring unit 110, a lower body azimuth measuring unit 120, an interface unit 130, and a control module 140.

상부체 방위각 측정부(110)는 글로벌 네비게이션 위성 시스템(Global Navigation Satelite System: GNSS) 등이 될 수 있으며, 상부체(12)의 (절대) 방위각을 제1주기로 측정하여 제어모듈(140)로 출력한다. 상기 제1주기는 일예로 200ms일 수 있을 것이다.The upper body azimuth measurement unit 110 may be a global navigation satellite system (GNSS), etc., measures the (absolute) azimuth angle of the upper body 12 in a first cycle and outputs it to the control module 140 do. The first period may be, for example, 200 ms.

선회각 측정부(120)는 하부체(11) 및 상부체(12)가 결합되는 선회부(미도시)에 구성되어 상기 상부체(12)의 선회에 따른 하부체(11)와 상부체(12) 간의 상대적인 방위각인 선회 각(도)를 제2주기로 측정하여 제어모듈(140)로 출력한다. 상기 제2주기는 일예로 10ms일 수 있을 것이다.The turning angle measuring unit 120 is configured in a turning part (not shown) where the lower body 11 and the upper body 12 are coupled, and the lower body 11 and the upper body ( 12) The turning angle (degree), which is the relative azimuth angle between the two, is measured in the second cycle and output to the control module 140. The second period may be, for example, 10 ms.

상기 제1주기와 제2주기의 차이에 의해 상부체 방위각 측정부(110)를 통해 측정되는 상부체 방위각 데이터와 하부체 선회각 측정부(120)를 통해 측정되는 선회각 데이터 간의 비정합성, 즉 정합성 문제가 발생한다.Inconsistency between the upper body azimuth data measured by the upper body azimuth measuring unit 110 and the turning angle data measured by the lower body turning angle measuring unit 120 due to the difference between the first period and the second period, that is, Consistency issues arise.

인터페이스부(130)는 CAN 등과 같은 차량 네트워크를 통해 차량 시스템(20)과 연결되어, 제어모듈(140)과 차량 시스템(20) 간 데이터통신을 수행할 수 있도록 한다.The interface unit 130 is connected to the vehicle system 20 through a vehicle network such as CAN, so that data communication between the control module 140 and the vehicle system 20 can be performed.

제어모듈(140)은 상기 상부체의 (절대) 방위각을 상부체 방위각 측정부(110)로부터 입력받고 상기 상대 선회각을 선회각 측정부(120)로부터 입력받는다.The control module 140 receives the (absolute) azimuth angle of the upper body from the upper body azimuth measuring unit 110 and receives the relative turning angle from the turning angle measuring unit 120 .

상기 제어모듈(140)은 입력된 상기 상부체 방위각 및 상기 선회각을 적용하여 하부체 절대 방위각(θlower)을산출하되, 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라 상부체 절대 방위각 및 하부체 절대 방위각을 일정 시간 버퍼링하여 다음 시점의 상부체 절대 방위각 및 하부체 절대 방위각을 추정한다.The control module 140 calculates the absolute azimuth of the lower body (θ lower ) by applying the input upper body azimuth angle and the turning angle, and the absolute upper body azimuth angle and the lower body absolute azimuth angle according to the vehicle state of the construction machine vehicle. is buffered for a certain period of time to estimate the absolute azimuth of the upper body and the absolute azimuth of the lower body at the next time point.

일예로, 제어모듈(140)은 θlower=θupper-θswing의 기본식을 기초로 산출한다. 일예로, 시간 t에서 θlower(t)=θupper(t)-θswing(t)일 수 있다. 구체적으로 설명하면, 제어모듈(140)은 저장부(210), 제어부(230)를 포함하고 실시예에 따라 무선통신부(220)를 더 포함할 수 있을 것이다.For example, the control module 140 calculates based on the basic formula of θ lower = θ upper -θ swing . For example, it may be θ lower (t) = θ upper (t)-θ swing (t) at time t. Specifically, the control module 140 may include a storage unit 210 and a control unit 230, and may further include a wireless communication unit 220 according to embodiments.

저장부(210)는 본 발명에 따른 상하부체 방위각 추정 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 프로그램영역, 상기 제어프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 일시 저장하는 임시영역, 상기 제어프로그램 수행 중에 발생되는 데이터 및 상기 제어프로그램 수행에 필요한 데이터를 반영구적으로 저장하는 데이터영역을 포함한다. 본 발명에 따라 상기 임시영역 및 데이터영역 중 어느 하나에 버퍼(θ0)가 구성될 수 있을 것이다.The storage unit 210 includes a program area for storing a control program for controlling the overall operation of the upper and lower body azimuth angle estimating device 100 according to the present invention, a temporary area for temporarily storing data generated during execution of the control program, and the control program. It includes a data area for semi-permanently storing data generated during program execution and data necessary for the execution of the control program. According to the present invention, the buffer θ 0 may be configured in any one of the temporary area and the data area.

무선통신부(220)는 유무선데이터통신망(미도시)에 무선으로 연결되어 유무선데이터통신망에 연결되어 있는 상위 제어기/시스템인 원격 시스템 등과 데이터통신을 수행한다. 상기 유무선데이터통신망은 와이파이망을 포함하는 인터넷망, 3세대(3 Generation: 3G), 4G, 5G 등의 이동통신망, 전용망, 전력선망 등 중 어느 하나 이상이 결합되어 있는 데이터 통신망일 수 있을 것이다. 즉, 무선통신부(220)는 원격 시스템과 정보를 서로 교환하여 전달 받을 수 있다.The wireless communication unit 220 is wirelessly connected to a wired/wireless data communication network (not shown) and performs data communication with a remote system that is an upper controller/system connected to the wired/wireless data communication network. The wired/wireless data communication network may be a data communication network in which any one or more of an Internet network including a Wi-Fi network, a mobile communication network such as 3G (3G), 4G, and 5G, a dedicated network, and a power line network are combined. That is, the wireless communication unit 220 may exchange and receive information with a remote system.

제어부(230)는 정보 수집부(240), 방위각 추정 이벤트 모니터링부(250), 측정정보 획득부(260) 및 방위각 추정부(270)를 포함하여, 본 발명에 따른 제어모듈의 전반적인 동작을 제어한다.The control unit 230 includes the information collection unit 240, the azimuth estimation event monitoring unit 250, the measurement information acquisition unit 260, and the azimuth estimation unit 270, and controls the overall operation of the control module according to the present invention. do.

정보 수집부(240)는 동작 상태정보 수집부(241) 및 조작정보 수집부(242)를 포함하여, 주기적으로 또는 방위각 추정 이벤트 모니터링부(250)에서 방위가 추정 이벤트의 발생 시 건설기계 차량의 동작상태 정보를 수집한다.The information collection unit 240 includes an operation state information collection unit 241 and an operation information collection unit 242, periodically or when an azimuth estimation event occurs in the azimuth estimation event monitoring unit 250 of the construction machine vehicle. Collect operation status information.

구체적으로, 상기 동작 상태정보 수집부(241)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 시스템(20)으로부터 차량의 주행과 관련된 주행정보를 수집한다.Specifically, the operation state information collection unit 241 collects driving information related to vehicle driving from the vehicle system 20 through the interface unit 130 .

상기 조작정보 수집부(242)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 시스템(20)로부터 건설기계 차량의 운전자에 의해 조작되는 선회 동작과 관련된 선회 조작정보를 수집한다. 상기 조작정보 수집부(242)는 인터페이스부(130)를 통하지 않고, 직접 선회 조작 조이스틱과 연결되어 선회 조작신호를 수신받아 선회 조작정보로 변환하여 선회 조작정보를 획득할 수도 있을 것이다.The operation information collection unit 242 collects turning operation information related to a turning operation operated by a driver of a construction machine vehicle from the vehicle system 20 through the interface unit 130 . The manipulation information collection unit 242 may be directly connected to the swing manipulation joystick without going through the interface unit 130 to receive a turning manipulation signal and convert it into turning manipulation information to acquire the turning manipulation information.

또한, 조작정보 수집부(242)는 무선통신부(220)를 통해 원격지의 원격 시스템으로부터 수신되는 건설기계 차량 제어정보로부터 상부체(12)의 선회 조작과 관련된 선회 조작정보를 검출하여 수집할 수도 있을 것이다.In addition, the manipulation information collection unit 242 may detect and collect turning manipulation information related to the turning manipulation of the upper body 12 from construction machine vehicle control information received from a remote system in a remote place through the wireless communication unit 220. will be.

방위각 추정 이벤트 모니터링부(250)는 방위각 추정 이벤트가 발생되는지를 모니터링한다. 상기 방위각 추정 이벤트는 상부체 방위각 추정 이벤트 및 하부체 방위각 추정 이벤트로 분류될 수 있으며, 주기적으로 발생될 수도 있고, 상부체의 선회 조작, 자율주행 등과 같이 상부체 방위각 및 하부체 방위각의 필요 시 각각에 대해 발생될 수 있을 것이다.The azimuth estimation event monitoring unit 250 monitors whether an azimuth estimation event occurs. The azimuth estimation event may be classified into an upper body azimuth estimation event and a lower body azimuth estimation event, may occur periodically, and may occur when the upper body azimuth and the lower body azimuth are required, such as turning operation of the upper body and autonomous driving, respectively. may occur for

측정정보 획득부(260)는 주기적으로 또는 상기 방위각 추정 이벤트 모니터링부(250)로부터 방위각 추정 이벤트의 발생 시 상부체 방위각 측정부(110) 및 선회각 측정부(120) 각각으로부터 상부체 방위각(θupper) 및 선회각(θswing)을 획득한다.The measurement information acquisition unit 260 periodically or when an azimuth estimation event occurs from the azimuth estimation event monitoring unit 250, the upper body azimuth (θ) from the upper body azimuth measurement unit 110 and the turning angle measurement unit 120, respectively. upper ) and the turn angle (θ swing ) are acquired.

방위각 추정부(270)는 방위각 추정 이벤트 모니터링부(250)를 통해 방위각 추정 이벤트가 발생된 것으로 판단되면 상부체 방위각 추정부(271) 및 하부체 방위각 추정부(272)를 포함하여 상부체의 방위각 및 하부체의 방위각을 추정한다.When it is determined that an azimuth estimation event has occurred through the azimuth estimation event monitoring unit 250, the azimuth estimation unit 270 includes the upper body azimuth estimation unit 271 and the lower body azimuth estimation unit 272 to azimuth of the upper body. and the azimuth angle of the lower body is estimated.

방위각 추정부(270)는 본 발명에 따라 다음의 두 가지 전제하에서 동작한다.The azimuth estimation unit 270 operates under the following two premises according to the present invention.

첫 번째는 건설기계 차량이 주행 중인 경우 선회부는 동작하지 않는다. 즉, 주행 중인 경우 상부체는 선회하지 않는다.First, the turning unit does not operate while the construction machine vehicle is running. That is, while traveling, the upper body does not turn.

두 번째는 건설기계차량의 선회부가 동작하는 경우, 건설기계 차량은 주행정지 상태에 있어야 한다.Second, when the turning unit of the construction machine vehicle operates, the construction machine vehicle must be in a driving stop state.

상기 전제하에 방위각 추정부(270)는 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트이면 상부체 방위각 추정부(271)를 활성화하고, 방위각 추정 이벤트가 하부체 방위각 추정 이벤트이면 하부체 방위각 추정부(272)를 활성화한다.Under the above premise, the azimuth estimation unit 270 activates the upper body azimuth estimation unit 271 if the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event, and if the azimuth estimation event is a lower body azimuth estimation event, the lower body azimuth estimation unit 272 activate

활성화된 상부체 방위각 추정부(271)는 상기 조작정보 수집부(242)를 통해 수집된 선회 조작정보에 의해 선회 동작 중인지를 판단하고, 선회 동작 중이 아니면 하기 수학식 1에 의해 상부체 방위각을 결정하고, 선회 동작 중이면 하기 수학식 2에 나타낸 바와 같이 버퍼(θ0)에 상부체 방위각을 저장하였다가 다음 상부체 방위각(θ0upper(t+1))을 결정한다. 이와 같이 하는 이유는 상부체 방위각 측정부(110) 및 선회각 측정부(120)의 동특성이 다름에 의해 발생되는 데이터의 비정합성을 해결하여 추정치의 신뢰성을 향상시키기 위한 것이다.The activated upper body azimuth estimation unit 271 determines whether or not a turning operation is in progress based on the turning manipulation information collected through the manipulation information collection unit 242, and determines the upper body azimuth by Equation 1 below if the turning operation is not in progress. and during the turning operation, the upper body azimuth is stored in the buffer (θ 0 ) as shown in Equation 2 below, and then the next upper body azimuth (θ 0upper (t+1)) is determined. The reason for doing this is to improve the reliability of the estimated value by resolving data inconsistency caused by the difference in dynamic characteristics of the upper body azimuth measurement unit 110 and the turning angle measurement unit 120 .

Figure pat00001
Figure pat00001

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서, θ0는 저장부(210)에 구성되는 버퍼이고, θupper는 상부체 방위각이며, θswing은 선회각이고, t는 시간이다.Here, θ 0 is a buffer configured in the storage unit 210, θ upper is an upper body azimuth, θ swing is a turning angle, and t is time.

그리고 하부체 방위각 추정부(272)는 상기 조작정보 수집부(242)를 통해 수집된 선회 조작정보에 의해 선회 동작 중인지를 판단하고, 선회 동작 중이 아니면 하기 수학식 3에 의해 하부체 방위각을 계산하고, 선회 동작 중이면 하기 수학식 4에 의해 하부체 방위각(θlower(t))을 버퍼(θ0)에 저장하였다가 다음 하부체 방위각(θlower(t+1))으로 결정하여 이전 하부체 방위각으로 고정한다. 이와 같이 하는 이유는 상부체 방위각 측정부(110) 및 선회각 측정부(120)의 동특성이 다름에 의해 발생되는 데이터의 비정합성을 해결하여 추정치의 신뢰성을 향상시키기 위한 것이다.And the lower body azimuth estimating unit 272 determines whether or not a turning operation is in progress based on the turning manipulation information collected through the manipulation information collection unit 242, and calculates the lower body azimuth by Equation 3 below if the turning operation is not in progress, , If the turning operation is in progress, the lower body azimuth (θ lower (t)) is stored in the buffer (θ 0 ) by Equation 4 below, and then determined as the next lower body azimuth (θ lower (t + 1)) to the previous lower body. fixed in azimuth The reason for doing this is to improve the reliability of the estimated value by resolving data inconsistency caused by the difference in dynamic characteristics of the upper body azimuth measurement unit 110 and the turning angle measurement unit 120 .

Figure pat00003
Figure pat00003

Figure pat00004
Figure pat00004

도 3은 본 발명에 따른 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 상하부체 방위각 추정 방법을 설명한다.3 is a flowchart illustrating a method for estimating the azimuth angles of upper and lower bodies of a construction machine vehicle according to the present invention. A method for estimating upper and lower body azimuth angles according to the present invention will be described with reference to FIG. 3 .

우선, 제어부(230)는 방위각 측정 이벤트가 발생되는지를 검사한다(S111).First, the controller 230 checks whether an azimuth measurement event occurs (S111).

방위각 측정 이벤트가 발생되면 제어부(230)는 정보 수집부(240)를 통해 건설기계 동작상태정보를 수집하거나 수집되어 있는 동작상태정보를 로딩하여 획득하고(S113), 획득된 건설기계 차량의 동작상태정보를 분석한다(S115).When an azimuth measurement event occurs, the control unit 230 collects construction machine operation state information through the information collection unit 240 or loads and obtains the collected operation state information (S113), and obtains the operation state of the construction machine vehicle. The information is analyzed (S115).

동작상태정보를 분석한 후 제어부(230)는 분석 결과 건설기계 차량이 주행정지상태인지를 판단한다(S117).After analyzing the operation state information, the control unit 230 determines whether the construction machine vehicle is in a driving suspension state as a result of the analysis (S117).

건설기계 차량이 주행 중이면 제어부(230)는 상술한 전제 조건에 따라 과정을 종료하고, 주행 정지 상태이면 발생한 상기 방위각 측정 이벤트가 하부체 방위각 측정 이벤트인지 상부체 방위각 측정 이벤트인지를 판단한다(S119).If the construction machine vehicle is driving, the control unit 230 ends the process according to the above-mentioned prerequisites, and if the driving is stopped, it is determined whether the azimuth measurement event occurred is a lower body azimuth measurement event or an upper body azimuth measurement event (S119). ).

하부체 방위각 측정 이벤트이면 제어부(230)는 선회 동작 중인지를 판단하고(S121), 선회 동작 중이면 상기 수학식 4에 의해 하부체 방위각을 결정하고(S123), 선회 동작 중이 아니면 상기 수학식 3에 의해 하부체 방위각을 결정한다(S125).If it is a lower body azimuth measurement event, the control unit 230 determines whether a turning operation is in progress (S121), and if it is in a turning operation, determines the lower body azimuth by Equation 4 (S123), and if it is not in a turning operation, by Equation 3 above The lower body azimuth is determined by (S125).

반면, 상부체 방위각 측정 이벤트이면 제어부(230)는 선회 동작 중인지를 판단하고(S127), 선회 동작 중이면 상기 수학식 2에 의해 상부체 방위각을 결정하고(S129), 선회 동작 중이 아니면 상기 수학식 1에 의해 상부체 방위각을 결정한다(S131).On the other hand, if it is an upper body azimuth measurement event, the control unit 230 determines whether or not a turning operation is in progress (S127), and if it is in a turning operation, the upper body azimuth is determined by Equation 2 above (S129), and if it is not in a turning operation, the above equation The upper body azimuth angle is determined by 1 (S131).

한편, 본 발명은 전술한 전형적인 바람직한 실시예에만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 개량, 변경, 대체 또는 부가하여 실시할 수 있는 것임은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 이러한 개량, 변경, 대체 또는 부가에 의한 실시가 이하의 첨부된 특허청구범위의 범주에 속하는 것이라면 그 기술사상 역시 본 발명에 속하는 것으로 보아야 한다.On the other hand, it is common knowledge in the art that the present invention is not limited to the above-described typical preferred embodiments, but can be implemented by various improvements, changes, substitutions, or additions within the scope of the present invention. If you have the , you can easily understand. If the implementation by such improvement, change, substitution or addition falls within the scope of the appended claims below, the technical idea should also be regarded as belonging to the present invention.

10: 건설기계 차량 11: 하부체
12: 상부체 20: 차량 시스템
100: 상하부체 방위각 추정 장치 110: 상부체 방위각 측정부
120: 선회각 측정부 130: 인터페이스부
140: 제어모듈 210: 저장부
220: 무선통신부 230: 제어부
240: 정보 수집부 241: 동작 상태정보 수집부
242: 조작정보 수집부 250: 방위각 추정 이벤트 모니터링부
260: 측정정보 획득부 270: 방위각 추정부
271: 상부체 방위각 추정부 272: 하부체 방위각 추정부10: construction machine vehicle 11: lower body
12: upper body 20: vehicle system
100: upper and lower body azimuth estimation device 110: upper body azimuth measuring unit
120: turning angle measurement unit 130: interface unit
140: control module 210: storage unit
220: wireless communication unit 230: control unit
240: information collection unit 241: operation status information collection unit
242: manipulation information collection unit 250: azimuth estimation event monitoring unit
260: measurement information acquisition unit 270: azimuth estimation unit
271: upper body azimuth estimation unit 272: lower body azimuth estimation unit

Claims (13)

상부체 및 하부체를 포함하는 건설기계 차량의 상부체에 구성되어 상부체의 절대 방위각인 상부체 방위각(θupper)을 측정하는 상부체 방위각 측정부;
상기 하부체에 결합된 상부체가 상기 하부체에 기반하여 선회하는 선회부에 설치되어 상기 상부체의 상대적인 선회각(θswing)을 측정하는 선회각 측정부; 및
상기 상부체의 상부체 방위각 및 상기 선회각을 입력받고, 상기 상부체 방위각 및 상기 선회각을 적용하여 하부체의 절대 방위각인 하부체 방위각(θlower)을 산출하되, 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라 하부체 방위각을 일정 시간 버퍼링하여 다음 시점의 하부체 방위각을 추정하는 제어모듈
을 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.an upper body azimuth measurement unit configured in an upper body of a construction machine vehicle including an upper body and a lower body to measure an upper body azimuth angle (θ upper ), which is an absolute azimuth angle of the upper body;
a swivel angle measuring unit installed in a swivel unit in which an upper body coupled to the lower body rotates based on the lower body to measure a relative swivel angle (θ swing ) of the upper body; and
The upper body azimuth angle and the turning angle of the upper body are input, and the lower body azimuth angle (θ lower ), which is the absolute azimuth angle of the lower body, is calculated by applying the upper body azimuth angle and the turning angle, and the vehicle state of the construction machine vehicle A control module for estimating the azimuth of the lower body at the next time point by buffering the azimuth of the lower body for a predetermined time according to
Apparatus for estimating upper and lower body azimuth angles of construction machinery vehicles including a. 제1항에 있어서,
상기 건설기계 차량의 차량상태는 주행 또는 선회 동작인 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 1,
The upper and lower body azimuth estimation device of the construction machine vehicle, characterized in that the vehicle state of the construction machine vehicle is a driving or turning operation. 제1항에 있어서,
상기 제어모듈은, 상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라, 상기 상부체 방위각 측정부가 측정한 상기 상부체 방위각을 기초로 상기 상부체의 다음 시점의 상부체 방위각을 추정하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 1,
Wherein the control module estimates the azimuth of the upper body at the next time of the upper body based on the azimuth of the upper body measured by the upper body azimuth measurement unit according to the vehicle state of the construction machine vehicle, characterized in that A device for estimating upper and lower body azimuth angles. 제3항에 있어서,
상기 제어모듈은,
버퍼(θ0)를 구비하는 저장부; 및
상기 건설기계 차량의 차량상태에 따라 상부체 절대 방위각 또는 하부체 절대 방위각을 상기 버퍼에 일정 시간 버퍼링하여 다음 시점의 상부체 방위각 또는 하부체 방위각을 추정하는 제어부
를 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 3,
The control module,
a storage unit having a buffer (θ 0 ); and
A controller for estimating the azimuth of the upper body or the azimuth of the lower body at the next time point by buffering the absolute azimuth of the upper body or the absolute azimuth of the lower body in the buffer for a predetermined time according to the vehicle state of the construction machine vehicle.
Apparatus for estimating upper and lower body azimuth angles of construction machinery vehicles comprising a. 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
차량상태정보를 수집하는 정보 수집부;
방위각 추정 이벤트가 발생하는지를 모니터링하는 방위각 추정 이벤트 모니터링부;
상기 선회각 측정부 및 상부체 방위각 측정부 각각으로부터 선회각 및 상부체 방위각을 획득하는 측정정보 획득부; 및상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트인지 또는 하부체 방위각 추정 이벤트인지에 따라 다음 시점의 상기 상부체 방위각 또는 상기 하부체 방위각을 추정하는 방위각 추정부
를 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 4,
The control unit,
Information collection unit for collecting vehicle condition information;
an azimuth estimation event monitoring unit that monitors whether an azimuth estimation event occurs;
a measurement information acquisition unit acquiring a turning angle and an upper body azimuth from the turning angle measuring unit and the upper body azimuth measuring unit; and an azimuth estimation unit for estimating the azimuth of the upper body or the azimuth of the lower body at a next time point depending on whether the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event or a lower body azimuth estimation event.
Apparatus for estimating upper and lower body azimuth angles of construction machinery vehicles comprising a. 제5항에 있어서,
상기 방위각 추정부는,
상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 상부체 방위각을 적용하거나 상기 버퍼를 통해 일정 시간 버퍼링하였다가 적용하고,
상기 방위각 추정 이벤트가 하부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 선회각 및 상부체 방위각을 적용하여 하부체 방위각을 계산하거나 이전 하부체 방위각을 상기 버퍼를 통해 고정하여 적용하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 5,
The azimuth estimation unit,
If the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event, the upper body azimuth is applied depending on whether or not a turning operation is performed or buffered for a certain time through the buffer and then applied;
If the azimuth estimation event is the lower body azimuth estimation event, the lower body azimuth is calculated by applying the turning angle and the upper body azimuth depending on whether or not the turning operation is performed, or the previous lower body azimuth is fixed through the buffer and applied. Upper and lower body azimuth estimation device of mechanical vehicle. 제5항에 있어서,
상기 정보 수집부는,
건설기계 차량의 주행정보를 수집하는 동작 상태정보 수집부; 및
건설기계 차량의 상부체의 선회정보를 수집하는 조작정보 수집부
를 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 5,
The information collection unit,
Operation state information collection unit for collecting driving information of the construction machine vehicle; and
Operation information collection unit that collects turning information of the upper body of the construction equipment vehicle
Apparatus for estimating upper and lower body azimuth angles of construction machinery vehicles comprising a. 제7항에 있어서,
상기 조작정보 수집부는,
상부체 선회 조작신호를 선회정보로써 수집하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 7,
The operation information collection unit,
An upper and lower body azimuth estimation device for a construction machine vehicle, characterized in that for collecting the upper body turning control signal as turning information. 제7항에 있어서,
상기 제어모듈은,
원격지에 있는 원격 시스템과 정보를 교환 가능한 무선통신부를 더 포함하되,
상기 조작정보 수집부는,
상기 무선통신부를 통해 건설기계 차량의 상부체 선회 조작정보를 선회정보로써 수집하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 장치.According to claim 7,
The control module,
Further comprising a wireless communication unit capable of exchanging information with a remote system in a remote place,
The operation information collection unit,
The upper and lower body azimuth estimation device of the construction machine vehicle, characterized in that for collecting the upper body turning operation information of the construction machine vehicle as turning information through the wireless communication unit. 제어모듈의 제어부가 정보 수집부를 통해 차량상태정보를 수집하는 정보 수집 과정;
상기 제어부가 방위각 추정 이벤트 모니터링부를 통해 방위각 추정 이벤트가 발생하는지를 모니터링하는 방위각 추정 이벤트 모니터링 과정;
방위각 측정 이벤트가 발생되면 상기 제어부가 선회각 측정부 및 상부체 방위각 측정부 각각으로부터 선회각 및 상부체 방위각을 획득하는 측정정보 획득 과정; 및
상기 방위각 추정 이벤트가 상부체 방위각 추정 이벤트이면 방위각 추정부를 통해 선회 동작 여부를 판단하고 선회 동작 여부에 따라 상기 상부체 방위각을 적용하거나 버퍼를 통해 일정 시간 버퍼링하였다가 적용하거나, 상기 방위각 추정 이벤트가 하부체 방위각 추정 이벤트이면 선회 동작 여부에 따라 상기 선회각 및 상부체 방위각을 적용하여 하부체 방위각을 계산하거나 이전 하부체 방위각을 상기 버퍼를 통해 버퍼링하여 고정하여 적용하는 방위각 추정 과정
을 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법.an information collection process in which the control unit of the control module collects vehicle condition information through the information collection unit;
an azimuth estimation event monitoring process in which the control unit monitors whether an azimuth estimation event occurs through an azimuth estimation event monitoring unit;
a measurement information acquisition step of acquiring, by the control unit, a turning angle and an upper body azimuth angle from the turning angle measuring unit and the upper body azimuth measuring unit, respectively, when an azimuth measurement event occurs; and
If the azimuth estimation event is an upper body azimuth estimation event, whether or not a turning operation is determined through the azimuth estimation unit and the upper body azimuth is applied according to whether or not the turning operation is performed or buffered for a certain period of time through a buffer and then applied, or the azimuth estimation event is the lower body azimuth estimation event If the body azimuth estimation event occurs, the azimuth estimation process of calculating the lower body azimuth by applying the turning angle and the upper body azimuth according to whether or not the turning operation is performed or buffering and fixing the previous lower body azimuth through the buffer and applying the azimuth
A method for estimating the azimuth of the upper and lower body of a construction machine vehicle that includes a. 제10항에 있어서,
상기 정보 수집 과정은,
상기 제어부가 건설기계 차량의 주행정보를 수집하는 동작 상태정보 수집 단계; 및
상기 제어부가 건설기계 차량의 상부체의 선회정보를 수집하는 조작정보 수집 단계
를 포함하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법.According to claim 10,
The information collection process is
Operation state information collection step of collecting driving information of the construction machine vehicle by the control unit; and
Operation information collection step in which the control unit collects turning information of the upper body of the construction machine vehicle
A method for estimating the azimuth of the upper and lower body of a construction machine vehicle comprising a. 제11항에 있어서,
상기 제어부가 상기 건설기계 차량 운전자에 의한 상부체 선회 조작신호를 선회정보로써 수집하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법.According to claim 11,
The upper and lower body azimuth estimation method of the construction machine vehicle, characterized in that the control unit collects the upper body turning manipulation signal by the construction machine vehicle driver as turning information. 제11항에 있어서,
상기 제어부가 무선통신부를 통해 건설기계 차량의 상부체 선회 조작정보를 선회정보로써 수집하는 것을 특징으로 하는 건설기계 차량의 상하부체 방위각 추정 방법.According to claim 11,
The upper and lower body azimuth estimation method of the construction machine vehicle, characterized in that the control unit collects upper body turning operation information of the construction machine vehicle as turning information through a wireless communication unit.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR970007022A (en) 1995-07-21 1997-02-21 타카다 요시유키 Switching valve connector
KR100640539B1 (en) 2002-12-18 2006-10-30 현대중공업 주식회사 Driving motor indicator and Swing angle displayer for Construction Equipment

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