KR20230000425A - Working vehicle - Google Patents

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KR20230000425A
KR20230000425A KR1020220066556A KR20220066556A KR20230000425A KR 20230000425 A KR20230000425 A KR 20230000425A KR 1020220066556 A KR1020220066556 A KR 1020220066556A KR 20220066556 A KR20220066556 A KR 20220066556A KR 20230000425 A KR20230000425 A KR 20230000425A
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하루마사 키타오카
유이치 심푸쿠
에이지 아리타
사토루 히라타
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얀마 홀딩스 주식회사
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Abstract

The present invention provides a working vehicle preventing the gaze of a driver from moving a significant amount vertically. The working vehicle (100) has an automatic driving mode of driving along a predetermined driving path (SG). The working vehicle (100) includes a driving device (102), a driving seat (4), a steering control unit (6), a speed change control unit (82), and a control terminal (12). The driving device (102) drives the working vehicle. The driver sits in the driving seat (4). The steering control unit (6) changes the driving direction of the driving device (102) by control of the driver. The speed change control unit (82) switches the driving direction of the driving device (102) to a forward movement and a backward movement by the control of the driver. The control terminal (12) receives the control of the driver. The control terminal (12) receives the control directing a start of the automatic driving mode and is arranged by corresponding to the height of an upper part of the speed change control unit (82). A holding member (46) is arranged on the periphery of the control terminal (12).

Description

작업 차량{WORKING VEHICLE}WORKING VEHICLE}

본 발명은 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a work vehicle.

자동 주행 모드를 갖는 작업 차량이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 자동 주행 모드는 사전에 정해진 주행 경로를 따라 작업 차량이 주행하는 모드이다. 특허문헌 1에는 자동 주행 모드를 갖는 전식기가 개시되어 있다.A work vehicle having an automatic driving mode is known (for example, see Patent Literature 1). The automatic driving mode is a mode in which the work vehicle drives along a predetermined driving route. Patent Literature 1 discloses an electric rice cooker having an automatic driving mode.

특허문헌 1의 전식기는 무선 통신 단말을 구비한다. 전식기의 유저는 무선 통신 단말을 이용하여 자동 주행에 관한 설정을 행한다. 전식기는 그 설정에 의거하여 자동 주행한다. 특허문헌 1의 전식기에 있어서 무선 통신 단말은 조타 핸들의 상부의 높이에 맞춰 배치된다.The electric tableware of Patent Document 1 includes a wireless communication terminal. The user of the electric appliance makes settings related to automatic driving using a wireless communication terminal. The electric dish machine runs automatically based on the setting. In the electric tableware of Patent Document 1, the wireless communication terminal is arranged according to the height of the upper part of the steering wheel.

또한, 자동 주행 모드를 갖는 작업 차량 중에는, 자동 주행 중에 운전자가 조향 조작부(예를 들면, 조타 핸들)를 조작하면 자동 주행을 정지시키는 작업 차량이 있다. 이와 같은 작업 차량의 운전자는 자동 주행 중 조향 조작부로부터 손을 떼고 있다. 그러나 주행 중(자동 주행 중)에 조향 조작부로부터 손을 떼고 아무것도 잡고 있지 않은 상태에서는 운전자의 자세가 불안정해진다. 따라서, 운전자는 자신의 자세를 안정시키기 위해, 운전 좌석의 양옆에 배치되어 있는 팔걸이에 팔을 올려놓고 손으로 팔걸이를 잡는 경우가 많다.Also, among work vehicles having an automatic driving mode, there is a work vehicle that stops automatic driving when a driver operates a steering control unit (eg, a steering wheel) during automatic driving. The driver of such a work vehicle takes his hand off the steering control unit during automatic driving. However, the driver's posture becomes unstable in a state in which the driver releases his hand from the steering control unit and holds nothing while driving (during automatic driving). Therefore, in order to stabilize the driver's posture, the driver often places his/her arms on the armrests disposed on both sides of the driver's seat and holds the armrests with his/her hands.

일본 특허공개 2020-122997호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2020-122997

그러나 조타 핸들(조향 조작부)의 상부의 높이에 맞춰 무선 통신 단말(조작 단말)을 배치하는 구성을, 변속 조작구를 구비하는 작업 차량에 적용한 경우, 무선 통신 단말(조작 단말)은 변속 조작구의 상부의 높이에 맞지 않는 위치에 배치된다. 그 결과, 자동 주행 개시 시에 운전자의 시선이 상하로 크게 움직이게 된다.However, when a configuration in which a wireless communication terminal (manipulation terminal) is arranged according to the height of the upper portion of the steering wheel (steering control unit) is applied to a work vehicle having a shift control unit, the wireless communication terminal (operation terminal) is located above the shift operation unit. It is placed in a position that does not fit the height of As a result, the driver's line of sight moves greatly up and down when the automatic driving starts.

구체적으로는, 변속 조작구를 구비하는 작업 차량에서는, 운전자는 조작 단말을 조작하여 자동 주행 모드의 개시를 지시한 후에, 변속 조작구를 조작하여 작업 차량의 주행(자동 주행)을 개시시킨다. 따라서, 조작 단말의 조작 후에 변속 조작구를 조작할 필요가 있다. 따라서, 변속 조작구의 상부의 높이에 맞지 않는 위치에 조작 단말이 배치되는 작업 차량에서는 자동 주행 개시 시에 운전자의 시선이 상하로 크게 움직이게 된다.Specifically, in a work vehicle equipped with a shift control knob, the driver operates the operation terminal to instruct the start of the automatic driving mode, and then operates the shift control knob to start driving (automatic driving) of the work vehicle. Therefore, it is necessary to operate the shift control tool after operating the operation terminal. Therefore, in a work vehicle in which the operation terminal is disposed at a position that does not match the height of the upper part of the shift control tool, the driver's line of sight moves greatly up and down when the automatic driving starts.

또한, 특허문헌 1의 전식기와 같이, 무선 통신 단말이 조타 핸들의 근방에 배치되는 구성에 있어서, 팔걸이에 팔을 올려놓고 손으로 팔걸이를 잡으면, 손의 위치가 조작 단말로부터 멀어지기 때문에, 운전자는 조작 단말을 조작하기 어렵다.In addition, in the configuration in which the wireless communication terminal is disposed near the steering wheel, such as the electric tableware of Patent Document 1, when the arm is placed on the armrest and the armrest is held by hand, the position of the hand moves away from the operation terminal, so the driver It is difficult to operate the operation terminal.

본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적은 운전자의 시선이 상하로 크게 움직이기 어려운 작업 차량을 제공하는 것과, 조작 단말의 조작성을 향상시킬 수 있는 작업 차량을 제공하는 것에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and its object is to provide a work vehicle in which a driver's line of sight does not move significantly up and down, and to provide a work vehicle capable of improving the operability of an operating terminal.

본 발명에 있어서, 작업 차량은 사전에 정해진 주행 경로를 따라 주행하는 자동 주행 모드를 갖는다. 작업 차량은 주행 장치와, 운전 좌석과, 조향 조작부와, 변속 조작구와, 조작 단말을 구비한다. 상기 주행 장치는 주행한다. 상기 운전 좌석에 운전자가 착좌한다. 상기 조향 조작부는 상기 운전자의 조작에 의해 상기 주행 장치가 주행하는 방향을 변화시킨다. 상기 변속 조작구는 상기 운전자의 조작에 의해 상기 주행 장치의 진행 방향을 전진과 후진으로 스위칭한다. 상기 조작 단말은 상기 운전자의 조작을 접수한다. 상기 조작 단말은 상기 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수한다. 상기 조작 단말은 상기 변속 조작구의 상부의 높이에 맞춰 배치된다. In the present invention, the work vehicle has an automatic driving mode in which it travels along a predetermined driving route. The work vehicle includes a traveling device, a driver's seat, a steering control unit, a shift control mechanism, and an operation terminal. The traveling device travels. A driver sits on the driver's seat. The steering control unit changes the driving direction of the traveling device by the driver's manipulation. The shift control unit switches the driving direction of the traveling device into forward and reverse directions by the driver's manipulation. The operation terminal receives the driver's operation. The operation terminal accepts an operation instructing the start of the automatic driving mode. The manipulation terminal is disposed to match the height of the upper portion of the shift control tool.

또한, 상기 작업 차량에는 상기 조작 단말의 근방에 파지 부재가 배치되어 상기 운전자가 파지한다. 상기 조작 단말은 상기 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수한다.Further, in the work vehicle, a gripping member is disposed near the operation terminal to be gripped by the driver. The operation terminal accepts an operation instructing the start of the automatic driving mode.

본 발명에 따른 작업 차량에 따르면, 운전자의 시선이 상하로 크게 움직이기 어려워진다. 또한, 조작 단말의 조작성을 향상시킬 수 있다.According to the work vehicle according to the present invention, it becomes difficult for the driver's line of sight to move greatly up and down. In addition, the operability of the operation terminal can be improved.

도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 작업 차량의 좌측면도이다.
도 2는 운전 좌석의 주변을 나타내는 평면도이다.
도 3은 난간의 주변을 나타내는 사시도이다.
도 4는 후방으로부터 본 조작 단말의 주변을 나타내는 도면이다.
도 5는 후방으로부터 본 조작 단말의 주변을 나타내는 확대도이다.
도 6은 전방으로부터 본 조작 단말의 주변을 나타내는 확대도이다.
도 7은 본 발명의 실시형태에 따른 작업 차량의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 8은 포장의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 조작 단말에 표시되는 제 1 화면을 나타내는 도면이다.
도 10은 조작 단말에 표시되는 제 2 화면을 나타내는 도면이다.
도 11은 조작 단말에 표시되는 제 3 화면을 나타내는 도면이다.
도 12는 조작 단말에 표시되는 제 4 화면을 나타내는 도면이다.1 is a left side view of a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view showing the periphery of the driver's seat.
Figure 3 is a perspective view showing the periphery of the handrail.
Fig. 4 is a view showing the periphery of the operation terminal as seen from the rear.
Fig. 5 is an enlarged view showing the periphery of the operation terminal as seen from the rear.
Fig. 6 is an enlarged view showing the periphery of the operation terminal as viewed from the front.
7 is a block diagram showing the configuration of a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram showing an example of packaging.
9 is a diagram showing a first screen displayed on the operation terminal.
10 is a diagram illustrating a second screen displayed on the operation terminal.
11 is a diagram showing a third screen displayed on the operation terminal.
12 is a diagram showing a fourth screen displayed on the operation terminal.

이하, 도면(도 1∼도 12)을 참조하여 본 발명의 작업 차량에 따른 실시형태를 설명한다. 단, 본 발명은 이하의 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 양태에 있어서 실시하는 것이 가능하다. 또, 설명이 중복되는 개소에 대해서는 적절히 설명을 생략하는 경우가 있다. 또한, 도면 내, 동일 또는 상당 부분에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이고 설명을 반복하지 않는다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment concerning the work vehicle of this invention is described with reference to drawings (FIGS. 1-12). However, this invention is not limited to the following embodiment, It is possible to implement in various aspects in the range which does not deviate from the summary. In addition, description may be omitted appropriately about the location where description overlaps. In addition, about the same or equivalent part in drawing, the same reference code|symbol is attached|subjected and description is not repeated.

우선, 도 1을 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 설명한다. 도 1은 본 실시형태의 작업 차량(100)의 좌측면도이다. 작업 차량(100)은 수동 주행 모드와 자동 주행 모드를 갖는다. 수동 주행 모드는 작업 차량(100)의 운전자가 수동으로 작업 차량(100)을 조작하는 모드이다. 자동 주행 모드는 사전에 정해진 주행 경로(SG)를 따라 작업 차량(100)이 주행하는 모드이다. 본 실시형태에 있어서, 작업 차량(100)은 자탈형 콤바인이다.First, with reference to FIG. 1, the work vehicle 100 of this embodiment is demonstrated. 1 is a left side view of a work vehicle 100 of this embodiment. The work vehicle 100 has a manual driving mode and an automatic driving mode. The manual driving mode is a mode in which the driver of the work vehicle 100 manually operates the work vehicle 100 . The automatic driving mode is a mode in which the work vehicle 100 drives along a predetermined driving route SG. In this embodiment, the work vehicle 100 is a cutting combine.

또, 본 명세서에서는 이해를 용이하게 하기 위해, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 기재하는 경우가 있다. 여기에서, 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향은 운전 좌석(4)(도 2 참조)에 착좌한 운전자로부터 본 방향이다. 단, 설명의 편의를 위해 전후 방향, 좌우 방향, 및 상하 방향을 정의한 것에 불과하며, 이들 방향의 정의에 의해 본 발명의 작업 차량의 사용 시 및 조립 시의 방향을 한정할 의도는 없다.In addition, in this specification, in order to facilitate understanding, the front-back direction, the left-right direction, and the up-and-down direction are sometimes described. Here, the fore-and-aft direction, the left-right direction, and the up-and-down direction are directions seen from the driver seated in the driver's seat 4 (see Fig. 2). However, for convenience of description, the front-rear direction, left-right direction, and top-down direction are merely defined, and the directions during use and assembly of the work vehicle of the present invention are not limited by the definitions of these directions.

도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 작업 차량(100)은 주행 기체(101)와, 주행 장치(102)와, 예취 장치(200)를 구비한다. 주행 장치(102)는 주행 기체(101)의 하방에 배치되어 주행 기체(101)를 지지한다. 예취 장치(200)는 주행 기체(101)의 전방에 배치된다.As shown in FIG. 1 , the work vehicle 100 of the present embodiment includes a traveling body 101 , a traveling device 102 , and a reaping device 200 . The traveling device 102 is disposed below the traveling body 101 and supports the traveling body 101 . The reaping device 200 is disposed in front of the traveling body 101 .

주행 기체(101)(작업 차량(100))는 엔진(도시생략)을 구비한다. 엔진은 예를 들면, 디젤 엔진이다. 엔진은 연료를 연소시켜서 얻은 열 에너지를 운동 에너지(동력)로 변환한다.The traveling body 101 (work vehicle 100) includes an engine (not shown). The engine is, for example, a diesel engine. Engines convert the thermal energy obtained by burning fuel into kinetic energy (power).

주행 장치(102)는 작업 차량(100)을 주행시킨다. 구체적으로는, 주행 장치(102)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 의거하여 주행한다. 주행 장치(102)는 예를 들면, 좌우 한 쌍의 주행 크롤러 장치를 포함한다. 좌우 한 쌍의 주행 크롤러 장치는 작업 차량(100)을 전후 방향으로 주행시킨다. 또한, 좌우 한 쌍의 주행 크롤러 장치는 작업 차량(100)을 좌우 방향으로 선회시킨다.The traveling device 102 drives the work vehicle 100 . Specifically, the traveling device 102 travels based on the power (kinetic energy) generated in the engine. The traveling device 102 includes, for example, a pair of left and right traveling crawler devices. A pair of left and right traveling crawler devices drive the work vehicle 100 forward and backward. In addition, a pair of left and right traveling crawler devices turn the work vehicle 100 in the left and right directions.

예취 장치(200)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 의거하여 구동 된다. 예취 장치(200)는 포장(H)의 미예취 곡간을 예취한다. 본 실시형태에 있어서 예취 장치(200)는 예취 프레임(201)과, 예취날 장치(202)와, 곡간 일으킴 장치(203)와, 곡간 반송 장치(204)와, 분초체(205)를 구비한다.The reaping device 200 is driven based on the power (kinetic energy) generated in the engine. The harvesting device 200 harvests the unreaped grain stem of the field H. In this embodiment, the reaping apparatus 200 is equipped with the reaping frame 201, the blade apparatus 202, the grain stem raising apparatus 203, the grain stem conveyance apparatus 204, and the grass cutting body 205.

예취 프레임(201)은 주행 기체(101)의 전방부에 승강 가능하게 장착된다. 예취날 장치(202)는 예취 프레임(201)의 하방에 배치된다. 예취날 장치(202)는 포장(H)의 미예취 곡간을 예취한다. 구체적으로는, 예취날 장치(202)는 예취날을 갖는다. 예취날 장치(202)는 포장(H)의 미예취 곡간의 그루터기를 절단하기 위해 예취날을 왕복 이동시킨다.The reaping frame 201 is mounted on the front part of the traveling body 101 so as to be able to move up and down. The blade device 202 is disposed below the harvesting frame 201 . The blade device 202 harvests the non-reaped grain stem of the package (H). Specifically, the blade device 202 has a blade. The blade device 202 reciprocates the blade to cut the stump of the uncut grain stem of the field (H).

곡간 일으킴 장치(203)는 예취 프레임(201)의 전방에 배치되어 포장(H)의 미예취 곡간을 일으킨다. 예취날 장치(202)는 곡간 일으킴 장치(203)에 의해 일으켜진 미예취 곡간의 그루터기를 절단한다. 곡간 반송 장치(204)는 예취날 장치(202)에 의해 예취된 예취 곡간을 탈곡 장치(300)까지 반송한다.The grain culm raising device 203 is disposed in front of the reaping frame 201 and raises the uncut culm of the field H. The blade device 202 cuts the stump of the uncut grain stem raised by the grain stem raising device 203. The grain culm conveying device 204 conveys the harvested grain culm mowed with the blade device 202 to the threshing device 300 .

분초체(205)는 곡간 일으킴 장치(203)의 전방에 배치되어 포장(H)의 미예취 곡간을 1조씩 분초한다. 예를 들면, 분초체(205)는 6조분 또는 7조분의 미예취 곡간을 1조씩 분초한다. 곡간 일으킴 장치(203)는 분초체(205)에 의해 분초된 미예취 곡간을 1조씩 일으킨다.The milling body 205 is arrange|positioned in front of the grain raising apparatus 203, and divides the uncut grain of the field H one set at a time. For example, the milling body 205 divides unreaped grain stems for 6 or 7 sets one set at a time. The grain stem raising device 203 raises the uncut grain stems milled by the milling body 205 one set at a time.

작업 차량(100)은 주행 장치(102)를 구동하여 포장(H) 내를 이동하면서 예취 장치(200)를 구동하여 포장(H)의 미예취 곡간을 연속적으로 예취할 수 있다.The work vehicle 100 drives the harvesting device 200 while moving the inside of the field H by driving the travel device 102, and can continuously harvest unreaped grain stems of the field H.

이어서, 도 1을 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 탈곡 장치(300)를 구비한다. 또한, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 그레인 탱크(도시생략)를 더 구비한다.Next, with reference to FIG. 1 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described. As shown in FIG. 1, the traveling body 101 (work vehicle 100) is provided with the threshing device 300. In addition, the traveling body 101 (work vehicle 100) further includes a grain tank (not shown).

탈곡 장치(300)는 엔진에 있어서 생성된 동력(운동 에너지)에 의거하여 구동 된다. 탈곡 장치(300)는 곡간 반송 장치(204)에 의해 주행 기체(101)에 반송된 예취 곡간을 탈곡한다. 그레인 탱크는 탈곡 장치(300)에 의해 탈곡된 곡립을 저류한다. 구체적으로는, 탈곡 장치(300)는 급동(301)과, 요동 선별반(302)과, 풍구팬(303)과, 처리동(304)과, 배진팬(305)을 구비한다. 또한, 탈곡 장치(300)는 2번 처리부(도시생략)를 더 구비한다.The threshing device 300 is driven based on the power (kinetic energy) generated in the engine. The threshing apparatus 300 threshes the harvested grain culm conveyed to the traveling body 101 by the grain culm conveying apparatus 204. The grain tank stores the grain threshed by the threshing device 300. Specifically, the threshing device 300 includes a barrel 301, a rocking sorting board 302, a tuyere fan 303, a processing cylinder 304, and an exhaust fan 305. Moreover, the threshing apparatus 300 is further provided with the 2nd process part (not shown).

급동(301)에는 예취 곡간의 이삭끝측이 도입된다. 급동(301)은 예취 곡간의 이삭끝측을 탈곡한다. 요동 선별반(302)은 급동(301)의 하방에 배치된다. 요동 선별반(302)은 급동(301)으로부터 낙하한 탈곡물을 요동 선별(비중 선별)한다. 상세하게는, 요동 선별반(302)은 급동(301)으로부터 낙하한 탈곡물을 곡립(1번 선별물)과 지경이 부착된 곡립 등의 2번 선별물로 선별한다.The ear tip side of the harvested grain stem is introduced into the barrel 301. The barrel 301 threshes the tip side of the harvested grain stem. The rocking sorting board 302 is disposed below the barrel 301. The rocking sorting board 302 performs rocking sorting (gravity sorting) of the threshed grains that have fallen from the barrel 301. In detail, the rocking sorting board 302 sorts the threshed grains that have fallen from the barrel 301 into the second sorted material, such as grains (first sorted material) and grains with grains attached.

풍구팬(303)은 요동 선별반(302)에 선별풍을 공급한다. 이 결과, 곡립(1번 선별물) 중의 짚 부스러기나 협잡물이 풍구팬(303)으로부터의 선별풍에 의해 제거된다. 짚 부스러기나 협잡물이 제거된 곡립(1번 선별물)은 요동 선별반(302)으로부터 낙하한 후 그레인 탱크에 저류된다.The tuyere fan 303 supplies a sorting air to the oscillating sorting panel 302. As a result, the straw shavings and impurities in the grains (sorted material No. 1) are removed by the sorting wind from the tuyere fan 303. The grains (sorted No. 1) from which straw crumbs and impurities have been removed are stored in the grain tank after falling from the shaking sorting panel 302.

지경이 부착된 곡립 등의 2번 선별물은 요동 선별반(302)으로부터 낙하한 후, 2번 처리부를 통해 요동 선별반(302)으로 되돌아간다. 2번 처리부는 2번 선별물로부터 지경 등을 제거한다. 요동 선별반(302)은 2번 처리부에 의해 처리된 후의 2번 선별물을 재선별한다.After falling from the shaking sorting disc 302, the No. 2 sorting material, such as grains with grains attached thereto, returns to the shaking sorting disc 302 through the No. 2 processing unit. Processing unit 2 removes stems and the like from the second sorted product. The rocking sorting board 302 re-sorts the second sorted material after being processed by the second processing unit.

처리동(304)은 급동(301)의 후방부로부터 인출되는 탈곡 배출물을 재처리한다. 배진팬(305)은 요동 선별반(302)의 후방부의 배진을 기계 밖으로 배출한다.The processing cylinder 304 reprocesses the threshing discharge taken out from the rear part of the barrel 301. The exhaust fan 305 discharges the exhaust from the rear portion of the rocking separator 302 to the outside of the machine.

이어서, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 캐빈(2)을 더 구비한다. 캐빈(2)은 상자 형상이며, 캐빈(2)의 내부에는 작업 차량(100)의 운전자를 위한 운전 공간(2a)이 형성되어 있다. 운전 공간(2a)에는 도 2에 나타내는 운전 좌석(4)이 배치된다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 캐빈(2)은 프레임(22)과 좌측 창부(24a)를 갖는다. 좌측 창부(24a)는 운전 공간(2a)의 좌방에 배치되어 프레임(22)에 의해 지지된다.Next, the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described with reference to FIGS. 1 and 2 . As shown in FIG. 1 , the traveling body 101 (work vehicle 100) further includes a cabin 2 . The cabin 2 has a box shape, and inside the cabin 2, a driving space 2a for a driver of the work vehicle 100 is formed. A driver's seat 4 shown in FIG. 2 is disposed in the driver's space 2a. As shown in FIG. 1, the cabin 2 has the frame 22 and the left window part 24a. The left window portion 24a is disposed on the left side of the driving space 2a and supported by the frame 22 .

도 2는 운전 좌석(4)의 주변을 나타내는 평면도이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 운전 좌석(4), 조타 핸들(6), 사이드 패널(8), 조작 단말(12), 표시 장치(14), 우측 팔걸이(42), 좌측 팔걸이(44), 난간(46), 주변속 레버(82), 및 백 미러(30)를 더 구비한다. 캐빈(2)은 앞측 창부(24b)를 더 갖는다. 앞측 창부(24b)는 운전 공간(2a)의 전방에 배치되어 프레임(22)에 의해 지지된다.2 is a plan view showing the periphery of the driver's seat 4 . As shown in FIG. 2 , the traveling body 101 (work vehicle 100) includes a driver's seat 4, a steering wheel 6, a side panel 8, an operation terminal 12, a display device 14, A right armrest 42, a left armrest 44, a handrail 46, a main transmission lever 82, and a rearview mirror 30 are further provided. The cabin 2 further has a front window portion 24b. The front window portion 24b is disposed in front of the driving space 2a and supported by the frame 22 .

운전 좌석(4), 조타 핸들(6), 사이드 패널(8), 조작 단말(12), 표시 장치(14), 우측 팔걸이(42), 좌측 팔걸이(44), 난간(46), 및 주변속 레버(82)는 운전 공간(2a) 내(캐빈(2)의 내부)에 배치된다. 백 미러(30)는 캐빈(2)의 외부에 배치되어 프레임(22)에 의해 지지된다. 작업 차량(100)의 운전자는 앞측 창부(24b)의 우측 측부, 또는 도 3에 나타내는 우측 창부(24c)를 통해 백 미러(30)를 시인할 수 있다. 따라서, 작업 차량(100)의 운전자는 백 미러(30)를 통해 작업 차량(100)의 후방 및 후측방을 시인할 수 있다.Driver's seat 4, steering wheel 6, side panel 8, operation terminal 12, display device 14, right armrest 42, left armrest 44, handrail 46, and peripheral speed The lever 82 is disposed within the driving space 2a (inside the cabin 2). The rearview mirror 30 is disposed outside the cabin 2 and supported by the frame 22 . The driver of the work vehicle 100 can visually see the rearview mirror 30 through the right side of the front window 24b or the right window 24c shown in FIG. 3 . Accordingly, the driver of the work vehicle 100 can view the rear and rear sides of the work vehicle 100 through the rearview mirror 30 .

운전 좌석(4)에는 작업 차량(100)의 운전자가 착좌한다. 조타 핸들(6)은 운전 좌석(4)의 전방에 배치된다. 조타 핸들(6)은 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자에 의해 조작되어 도 1에 나타내는 주행 장치(102)가 주행하는 방향을 변화시킨다. 조타 핸들(6)은 조향 조작부의 일례이다. 작업 차량(100)의 모드가 수동 주행 모드일 때, 운전자는 조타 핸들(6)을 조작하여 작업 차량(100)을 선회시킬 수 있다. 선회에는 예를 들면, 90도 턴(α턴), U자 턴, 및 피시테일 턴이 포함된다.A driver of the work vehicle 100 sits on the driver's seat 4 . A steering wheel (6) is disposed in front of the driver's seat (4). The steering wheel 6 is operated by a driver seated in the driver's seat 4 to change the direction in which the travel device 102 shown in FIG. 1 travels. The steering handle 6 is an example of a steering control unit. When the mode of the work vehicle 100 is the manual driving mode, the driver may turn the work vehicle 100 by manipulating the steering handle 6 . Turning includes, for example, a 90 degree turn (? turn), a U-shaped turn, and a fishtail turn.

사이드 패널(8)은 운전 좌석(4)의 좌방에 배치된다. 사이드 패널(8)은 각종 스위치(81)를 갖는다. 주변속 레버(82)는 사이드 패널(8)에 배치된다. 따라서, 주변속 레버(82)는 운전 좌석(4)의 좌방에 배치된다. 주변속 레버(82)는 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자에 의해 조작되어 도 1에 나타내는 주행 장치(102)의 진행 방향을 전진과 후진으로 스위칭한다. 주변속 레버(82)는 변속 조작구의 일례이다.The side panel 8 is disposed on the left side of the driver's seat 4. The side panel 8 has various switches 81. The main transmission lever 82 is disposed on the side panel 8. Therefore, the main gear lever 82 is disposed on the left side of the driver's seat 4. The main gear lever 82 is operated by a driver seated in the driver's seat 4 to switch the traveling direction of the traveling device 102 shown in FIG. 1 to forward and reverse. The main gear shift lever 82 is an example of a gear shift control tool.

보다 상세하게는, 주변속 레버(82)는 전방측 및 후방측으로 경동(傾動) 가능하다. 수동 주행 모드 시에 주변속 레버(82)가 전방측으로 경동하면 작업 차량(100)은 전진하고, 주변속 레버(82)가 후방측으로 경동하면 작업 차량(100)은 후진한다. 또한, 주행 장치(102)는 주변속 레버(82)의 경동량에 따른 속도로 주행한다. 구체적으로는, 주변속 레버(82)의 경동량이 클수록 주행 속도가 커진다. 또, 주변속 레버(82)가 전방측으로도 후방측으로도 경동하고 있지 않을 때, 주행 장치(102)는 주행하지 않는다.More specifically, the main transmission lever 82 is capable of tilting to the front side and the rear side. In the manual drive mode, when the main gear lever 82 tilts forward, the work vehicle 100 moves forward, and when the main gear lever 82 tilts rearward, the work vehicle 100 moves backward. In addition, the traveling device 102 travels at a speed corresponding to the tilt amount of the main gear lever 82 . Specifically, the travel speed increases as the tilting amount of the main gear lever 82 increases. Moreover, when the main gear lever 82 is not tilting either to the front side or to the rear side, the traveling device 102 does not travel.

또, 주변속 레버(82)는 각종 스위치를 갖는다. 주변속 레버(82)의 각종 스위치에는 예를 들면, 탈곡 깊이를 조절하기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 상승시키기 위한 스위치, 예취 장치(200)를 하강시키기 위한 스위치, 및 예취 장치(200)의 높이를 조정하기 위한 스위치가 포함된다.Moreover, the main transmission lever 82 has various switches. Various switches of the main speed lever 82 include, for example, a switch for adjusting the threshing depth, a switch for raising the harvesting device 200, a switch for lowering the harvesting device 200, and the harvesting device 200 A switch is included to adjust the height of the

조작 단말(12)은 조타 핸들(6)의 근방에 배치된다. 본 실시형태에 있어서, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)의 오른쪽 옆에 배치된다. 따라서, 조작 단말(12)은 운전 좌석(4)에 대하여 주변속 레버(82)측과는 반대측에 배치된다. 또한, 조타 핸들(6)은 평면으로 볼 때, 주변속 레버(82)와 조작 단말(12) 사이에 배치된다. 조작 단말(12)은 예를 들면, 태블릿 단말이다. 도 5를 참조하여 후술하는 바와 같이, 조작 단말(12)은 터치 디스플레이(121)를 갖고, 터치 디스플레이(121)에 각종 화면을 표시시킨다.The operating terminal 12 is disposed near the steering handle 6 . In this embodiment, the operation terminal 12 is arranged on the right side of the steering wheel 6. Therefore, the operation terminal 12 is disposed on the side opposite to the main gear lever 82 side with respect to the driver's seat 4 . In addition, the steering handle 6 is disposed between the main transmission lever 82 and the operation terminal 12 in plan view. The operation terminal 12 is, for example, a tablet terminal. As will be described later with reference to FIG. 5 , the operation terminal 12 has a touch display 121 and displays various screens on the touch display 121 .

조작 단말(12)은 운전자에 의한 조작을 접수한다. 보다 구체적으로는, 조작 단말(12)은 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수한다. 상세하게는, 운전자는 조작 단말(12)을 조작하여 자동 주행 모드의 개시를 지시한 후에, 주변속 레버(82)를 전방측으로 경동시킨다. 이 결과, 작업 차량(100)(주행 장치(102))이 자동 주행한다. 또한, 운전자는 조작 단말(12)을 조작하여 자동 주행 모드의 정지 또는 중단을 지시할 수 있다. 또한, 운전자는 조작 단말(12)을 조작하여 자동 주행에 관한 각종 조건을 설정할 수 있다.The operation terminal 12 receives an operation by a driver. More specifically, the operation terminal 12 accepts an operation instructing the start of the automatic driving mode. Specifically, the driver tilts the main gear lever 82 forward after instructing the start of the automatic driving mode by manipulating the operation terminal 12 . As a result, the work vehicle 100 (travel device 102) automatically travels. In addition, the driver may instruct to stop or stop the automatic driving mode by manipulating the control terminal 12 . In addition, the driver can set various conditions related to automatic driving by manipulating the control terminal 12 .

표시 장치(14)는 소정의 화상을 표시한다. 표시 장치(14)는 예를 들면, 엔진의 회전수를 표시한다. 표시 장치(14)는 평면으로 볼 때, 조작 단말(12)과 주변속 레버(82) 사이에 배치된다. 따라서, 표시 장치(14)는 조작 단말(12)에 대하여 비교적 가까운 위치에 배치된다. 그 결과, 운전자는 시선을 크게 이동시키지 않고 조작 단말(12)의 터치 디스플레이(121)(도 5)와 표시 장치(14)를 시인할 수 있다. 본 실시형태에 있어서, 표시 장치(14)는 조타 핸들(6)의 내측에 배치된다.The display device 14 displays a predetermined image. The display device 14 displays, for example, the number of revolutions of the engine. The display device 14 is disposed between the operation terminal 12 and the main gear lever 82 when viewed in plan. Therefore, the display device 14 is disposed relatively close to the operation terminal 12 . As a result, the driver can visually recognize the touch display 121 (FIG. 5) and the display device 14 of the operation terminal 12 without greatly moving the line of sight. In this embodiment, the display device 14 is disposed inside the steering wheel 6 .

우측 팔걸이(42)는 운전 좌석(4)의 오른쪽 옆에 배치되어 도 3에 나타내는 승강용 도어(26)에 지지된다. 좌측 팔걸이(44)는 운전 좌석(4)의 왼쪽 옆에 배치되어 운전 좌석(4)에 지지된다. 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자는 좌우 팔의 팔꿈치를 우측 팔걸이(42) 및 좌측 팔걸이(44)에 각각 올려놓을 수 있다.The right armrest 42 is disposed on the right side of the driver's seat 4 and is supported by the elevator door 26 shown in FIG. 3 . The left armrest 44 is disposed on the left side of the driver's seat 4 and supported by the driver's seat 4 . The driver seated in the driver's seat 4 can put the elbows of the left and right arms on the right armrest 42 and the left armrest 44, respectively.

난간(46)은 도 3에 나타내는 승강용 도어(26)에 지지되어 우측 팔걸이(42)와 승강용 도어(26) 사이로부터 우측 팔걸이(42)보다 전방으로 연장된다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 난간(46)의 전방측의 단부는 조작 단말(12)의 근방에 위치한다. 난간(46)은 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자에 의해 파지된다. 구체적으로는, 난간(46) 중 우측 팔걸이(42)보다 전방측 부분이 운전자에 의해 파지된다. 바꿔 말하면, 난간(46) 중 조작 단말(12)측 부분이 운전자에 의해 파지된다. 난간(46)은 파지 부재의 일례이다. 또, 이하의 설명에 있어서, 난간(46) 중 우측 팔걸이(42)보다 전방측 부분을 「난간(46)의 전방측 부분」으로 기재하는 경우가 있다.The handrail 46 is supported by the door 26 for elevation shown in FIG. 3 and extends forward from the right armrest 42 from between the right armrest 42 and the door 26 for elevation. As shown in FIG. 2 , the front end of the handrail 46 is located near the operation terminal 12 . The handrail 46 is gripped by the driver seated in the driver's seat 4 . Specifically, among the handrails 46, the part on the front side of the right armrest 42 is gripped by the driver. In other words, the portion of the handrail 46 on the operation terminal 12 side is gripped by the driver. Handrail 46 is an example of a gripping member. In addition, in the following description, the front side part of the handrail 46 rather than the right armrest 42 may be described as "the front side part of the handrail 46".

본 실시형태에 따르면, 운전자는 자동 주행 시에 오른손으로 난간(46)을 파지할 수 있다. 따라서, 자동 주행 시의 운전자의 자세가 안정된다. 또한, 난간(46)의 전방측의 단부는 조작 단말(12)의 근방에 위치한다. 따라서, 운전자가 난간(46)의 전방측 부분을 파지함으로써, 운전자의 손의 위치가 조작 단말(12)로부터 가까워진다. 그 결과, 운전자에 의한 조작 단말(12)의 조작성이 향상된다. 예를 들면, 운전자는 자동 주행 중에 조작 단말(12)에 대하여 자동 주행 모드의 정지 또는 중단을 지시하는 조작을 용이하게 행할 수 있다.According to this embodiment, the driver can hold the handrail 46 with his right hand during autonomous driving. Therefore, the driver's attitude during autonomous driving is stabilized. Further, the front side end of the handrail 46 is located near the operation terminal 12 . Therefore, when the driver grips the front side portion of the handrail 46, the position of the driver's hand is brought closer to the operation terminal 12. As a result, the operability of the operation terminal 12 by the driver is improved. For example, the driver can easily perform an operation to instruct the operation terminal 12 to stop or stop the automatic driving mode during autonomous driving.

이어서, 도 2를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 이미 설명한 바와 같이, 운전자는 자동 주행 시에 난간(46)의 전방측 부분을 파지한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 조작 단말(12)은 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자로부터 보아 난간(46)의 전방에 배치된다. 그 결과, 운전자가 조작 단말(12)을 보다 조작하기 쉬워진다.Next, with reference to FIG. 2 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described. As already explained, the driver grips the front side portion of the handrail 46 during autonomous driving. As shown in FIG. 2 , the operation terminal 12 is arranged in front of the handrail 46 as seen from the driver seated in the driver's seat 4 . As a result, it becomes easier for the driver to operate the operation terminal 12.

이어서, 도 3을 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 설명한다. 도 3은 난간(46)의 주변을 나타내는 사시도이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 캐빈(2)은 우측 창부(24c)와 승강용 도어(26)를 더 갖는다. 우측 창부(24c) 및 승강용 도어(26)는 도 2에 나타내는 운전 공간(2a)의 우방에 배치된다. 승강용 도어(26)는 프레임(22)에 의해 개폐 가능하게 지지된다. 우측 창부(24c)는 승강용 도어(26)에 지지된다. 운전자는 승강용 도어(26)를 열고 캐빈(2)에 승강한다.Next, with reference to FIG. 3 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be described. 3 is a perspective view showing the periphery of the handrail 46 . As shown in FIG. 3, the cabin 2 further has the right window part 24c and the door 26 for raising/lowering. The right window part 24c and the door 26 for raising/lowering are arrange|positioned on the right side of the driving space 2a shown in FIG. The door 26 for elevation is supported by the frame 22 so that it can be opened and closed. The right window part 24c is supported by the door 26 for raising and lowering. The driver opens the elevator door 26 and gets in and out of the cabin 2 .

도 3에 나타내는 바와 같이, 우측 팔걸이(42) 및 난간(46)은 승강용 도어(26)에 고정된다. 보다 상세하게는, 우측 팔걸이(42) 및 난간(46)은 승강용 도어(26)의 내측에 부착된다. 따라서, 승강용 도어(26)를 열었을 때에 우측 팔걸이(42) 및 난간(46)이 캐빈(2)의 외부로 이동한다. 따라서, 우측 팔걸이(42) 및 난간(46)이 캐빈(2)의 내부에 고정되는 구성에 비해 운전자는 캐빈(2)에 승강하기 쉽다.As shown in FIG. 3 , the right armrest 42 and handrail 46 are fixed to the door 26 for elevation. More specifically, the right armrest 42 and the handrail 46 are attached to the inside of the door 26 for elevation. Therefore, when the elevator door 26 is opened, the right armrest 42 and the handrail 46 move to the outside of the cabin 2 . Therefore, compared to a configuration in which the right armrest 42 and the handrail 46 are fixed inside the cabin 2, the driver can easily get on and off the cabin 2.

이어서, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 난간(46)은 굴곡부(46a)를 갖는다. 굴곡부(46a)는 승강용 도어(26)로부터 조타 핸들(6)측으로 굴곡져 있다. 바꿔 말하면, 굴곡부(46a)는 승강용 도어(26)로부터 캐빈(2)의 내방을 향해 굴곡져 있다. 굴곡부(46a)는 난간(46) 중 조작 단말(12)측 부분에 포함된다. 바꿔 말하면, 굴곡부(46a)는 난간(46)의 전방측 부분에 포함된다.Next, the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described with reference to FIGS. 2 and 3 . As shown in FIGS. 2 and 3 , the handrail 46 has a bent portion 46a. The bent portion 46a is bent from the lifting door 26 toward the steering wheel 6 side. In other words, the bent portion 46a is bent toward the inside of the cabin 2 from the elevator door 26 . The bent portion 46a is included in a portion of the handrail 46 on the operation terminal 12 side. In other words, the bent portion 46a is included in the front side portion of the handrail 46 .

본 실시형태에 따르면, 굴곡부(46a)가 캐빈(2)의 내방을 향해 굴곡져 있기 때문에, 난간(46)(굴곡부(46a))과 승강용 도어(26) 사이에 간극이 생긴다. 그 결과, 운전자가 난간(46)(굴곡부(46a))을 파지하기 쉬워진다. 또한, 굴곡부(46a)는 운전자측으로 굴곡진다. 그 결과, 운전자가 난간(46)(굴곡부(46a))을 파지하기 쉬워진다.According to this embodiment, since the bent part 46a is bent toward the inside of the cabin 2, a clearance gap arises between the handrail 46 (bend part 46a) and the door 26 for raising/lowering. As a result, it becomes easy for the driver to grip the handrail 46 (bending portion 46a). Also, the bent portion 46a is bent toward the driver's side. As a result, it becomes easy for the driver to grip the handrail 46 (bending portion 46a).

이어서, 도 2를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 굴곡부(46a)는 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자로부터 보아 우측 팔걸이(42)의 전방에 배치되어 있다. 따라서, 운전자는 오른팔 팔꿈치를 우측 팔걸이(42)에 올려놓은 상태에서 굴곡부(46a)를 파지할 수 있다. 따라서, 운전자의 부담을 경감시킬 수 있다. 그 결과, 운전자는 보다 용이하게 자신의 자세를 안정시킬 수 있다.Next, with reference to FIG. 2 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described. As shown in FIG. 2 , the bent portion 46a is arranged in front of the right armrest 42 as seen from the driver seated in the driver's seat 4 . Accordingly, the driver can grip the bent portion 46a in a state where the elbow of the right arm is placed on the right armrest 42 . Therefore, the driver's burden can be reduced. As a result, the driver can more easily stabilize his posture.

또한, 도 2에 나타내는 바와 같이, 굴곡부(46a)는 조작 단말(12)과 우측 팔걸이(42) 사이에 위치한다. 상세하게는, 조작 단말(12), 굴곡부(46a), 및 우측 팔걸이(42)는 직선 상에 나열된다. 따라서, 운전자는 오른팔 팔꿈치를 우측 팔걸이(42)에 올려놓은 상태에서 굴곡부(46a)를 파지하고, 조작 단말(12)을 조작할 때에는 오른손을 좌우로 움직이지 않고 조작 단말(12)을 조작할 수 있다. 따라서, 조작 단말(12), 굴곡부(46a), 및 우측 팔걸이(42)가 직선 상에 나열되지 않는 구성에 비해 운전자는 조작 단말(12)을 조작하기 쉽다. 또한, 조작 단말(12), 굴곡부(46a), 및 우측 팔걸이(42)가 직선 상에 나열되지 않는 구성에 비해 운전자는 굴곡부(46a)를 파지하고 있는 상태로부터 즉시 조작 단말(12)을 조작할 수 있다.Moreover, as shown in FIG. 2, the bent part 46a is located between the operation terminal 12 and the right armrest 42. As shown in FIG. Specifically, the operation terminal 12, the bent portion 46a, and the right armrest 42 are lined up on a straight line. Therefore, the driver can operate the operation terminal 12 without moving the right hand left and right when holding the bent portion 46a and operating the operation terminal 12 while placing the elbow of the right arm on the right armrest 42. there is. Therefore, compared to a configuration in which the operation terminal 12, the bent portion 46a, and the right armrest 42 are not lined up in a straight line, the operator can easily operate the operation terminal 12. In addition, compared to a configuration in which the manipulation terminal 12, the bent portion 46a, and the right armrest 42 are not lined up in a straight line, the driver can operate the manipulation terminal 12 immediately from the state of holding the bent portion 46a. can

이어서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 난간(46)은 상하 방향으로 연장되는 직선부(46b)를 더 갖는다. 직선부(46b)는 난간(46)의 전방측의 단부에 형성된다. 따라서, 직선부(46b)는 난간(46)의 전방측 부분에 포함된다. 보다 상세하게는, 직선부(46b)는 굴곡부(46a)에 포함된다. 직선부(46b)는 평면으로 볼 때의 난간(46)의 전방측의 단부로부터 하방으로 연장된다. 본 실시형태에 따르면, 난간(46)이 직선부(46b)를 가짐으로써, 운전자는 상하 방향(높이 방향)에 있어서 난간(46)을 파지하는 위치를 조정할 수 있다. 따라서, 운전자가 난간(46)을 보다 파지하기 쉬워진다.Subsequently, as shown in FIG. 3, the handrail 46 further has the straight part 46b extended in the vertical direction. The straight portion 46b is formed at the end of the handrail 46 on the front side. Thus, the straight portion 46b is included in the front side portion of the handrail 46 . More specifically, the straight portion 46b is included in the bent portion 46a. The straight part 46b extends downward from the front end of the handrail 46 in planar view. According to this embodiment, since the handrail 46 has the straight portion 46b, the driver can adjust the position to hold the handrail 46 in the vertical direction (height direction). Therefore, it becomes easier for the driver to grip the handrail 46.

이어서, 도 4를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 설명한다. 도 4는 후방으로부터 본 조작 단말(12)의 주변을 나타내는 도면이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 조작 단말(12)은 캐빈(2)의 바닥면(운전 공간(2a)의 바닥면)에 대한 주변속 레버(82)의 상부의 높이에 맞춰 배치된다. 구체적으로는, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)보다 높은 위치에 배치된다. 또한, 조작 단말(12)은 상하 방향에 있어서 주변속 레버(82)의 상단부와 겹치는 위치에 배치된다.Next, with reference to FIG. 4 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be described. Fig. 4 is a view showing the periphery of the operation terminal 12 as viewed from the rear. As shown in FIG. 4, the operation terminal 12 is arrange|positioned according to the height of the upper part of the main transmission lever 82 with respect to the floor surface of the cabin 2 (the floor surface of the driving space 2a). Specifically, the operation terminal 12 is disposed at a higher position than the steering handle 6 . In addition, the operation terminal 12 is disposed at a position overlapping the upper end of the main transmission lever 82 in the vertical direction.

본 실시형태에 따르면, 운전자는 조작 단말(12)을 조작하여 자동 주행 모드의 개시를 지시한 후, 주변속 레버(82)를 전방측으로 경동시킬 때, 시선을 상하로 크게 움직이지 않고 주변속 레버(82)를 조작할 수 있다.According to the present embodiment, when the driver tilts the main gear lever 82 forward after instructing the start of the automatic driving mode by manipulating the control terminal 12, the driver does not greatly move his/her eyes up and down and the main gear lever (82) can be manipulated.

또한, 본 실시형태에 따르면, 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자의 시선의 높이에 맞춰 조작 단말(12)이 배치되는 구성에 비해 운전자에 의한 조작 단말(12)의 조작의 부담을 경감시킬 수 있다. 즉, 운전 좌석(4)에 착좌하고 있는 운전자의 시선의 상하 방향의 위치(캐빈(2)의 바닥면에 대한 높이)에 맞춰 조작 단말(12)이 배치되는 구성에서는, 운전자는 자신의 어깨보다 상방에 손을 올리고 조작 단말(12)을 조작할 필요가 있다. 그 때문에, 조작 단말(12)의 조작이 큰 부담이 된다. 이에 대해, 본 실시형태에 따르면, 상하 방향에 있어서의 주변속 레버(82)의 상부의 위치(캐빈(2)의 바닥면에 대한 높이)에 맞춰 조작 단말(12)이 배치되기 때문에, 운전자는 자신의 어깨보다 하방에서 조작 단말(12)을 조작할 수 있다. 따라서, 조작 단말(12)의 조작은 큰 부담이 되지 않는다.In addition, according to the present embodiment, compared to a configuration in which the operation terminal 12 is disposed according to the height of the driver seated in the driver's seat 4, the burden of operating the operation terminal 12 by the driver can be reduced. can That is, in a configuration in which the operation terminal 12 is arranged according to the vertical position of the driver seated in the driver's seat 4 (height with respect to the floor of the cabin 2) in the line of sight, the driver sits above his or her shoulder. It is necessary to raise a hand upward and operate the operation terminal 12. Therefore, the operation of the operation terminal 12 becomes a large burden. On the other hand, according to the present embodiment, since the operation terminal 12 is arranged according to the position of the upper part of the main gear lever 82 in the vertical direction (height with respect to the floor surface of the cabin 2), the driver The operation terminal 12 can be operated below the shoulder of the user. Therefore, the operation of the operation terminal 12 does not become a large burden.

이어서, 도 2 및 도 4를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 더 설명한다. 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 작업 차량(100)에 있어서, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)에 대하여 주변속 레버(82)측과는 반대측에 배치된다. 따라서, 조작 단말(12)이 조타 핸들(6)의 전방에 배치되는 구성에 비해 운전자는 전방을 시인하기 쉽다.Next, the work vehicle 100 of the present embodiment will be further described with reference to FIGS. 2 and 4 . As shown in FIGS. 2 and 4 , in the work vehicle 100 of the present embodiment, the operation terminal 12 is disposed on the opposite side of the steering handle 6 to the main gear lever 82 side. Therefore, compared to a configuration in which the operation terminal 12 is disposed in front of the steering wheel 6, the driver can easily see the front.

또한, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)에 대하여 사이드 패널(8)측과는 반대측에 배치된다. 그 결과, 운전자의 부담을 경감시킬 수 있다. 즉, 조작 단말(12)이 사이드 패널(8)측에 배치되는 구성에서는, 운전자는 왼손으로 각종 스위치(81), 주변속 레버(82), 및 조작 단말(12)을 조작할 필요가 있어 운전자의 왼손의 부담이 커진다. 이에 대해, 본 실시형태에 따르면, 조작 단말(12)이 사이드 패널(8)측과는 반대측에 배치되기 때문에, 운전자의 조작의 부담을 오른손 및 왼손으로 분산시킬 수 있다. 그 결과, 운전자의 부담이 경감된다.As shown in FIGS. 2 and 4 , the operation terminal 12 is disposed on the side opposite to the side panel 8 side of the steering handle 6 . As a result, the burden on the driver can be reduced. That is, in the configuration in which the operation terminal 12 is disposed on the side panel 8 side, the driver needs to operate various switches 81, the main gear lever 82, and the operation terminal 12 with the left hand, The strain on the left hand increases. In contrast, according to the present embodiment, since the operation terminal 12 is disposed on the side opposite to the side panel 8 side, the burden of the driver's operation can be distributed to the right and left hands. As a result, the burden on the driver is reduced.

또한, 도 2에 나타내는 바와 같이, 조타 핸들(6)은 평면으로 볼 때, 주변속 레버(82)와 조작 단말(12) 사이에 배치된다. 따라서, 주변속 레버(82), 조타 핸들(6), 및 조작 단말(12)의 조작의 부담을 좌우로 분산시킬 수 있다. 따라서, 운전자의 부담을 경감시킬 수 있다. 또, 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)보다 높은 위치에 배치되기 때문에, 주변속 레버(82)와 조작 단말(12) 사이에 조타 핸들(6)을 배치해도 운전자에 의한 조타 핸들(6)의 조작이 조작 단말(12)에 의해 저해되지 않는다.Moreover, as shown in FIG. 2, the steering handle 6 is arrange|positioned between the main speed lever 82 and the operation terminal 12 in planar view. Therefore, the burden of operating the main gear lever 82, the steering handle 6, and the operation terminal 12 can be distributed to the left and right. Therefore, the driver's burden can be reduced. In addition, as described with reference to FIG. 4, since the operation terminal 12 is disposed at a higher position than the steering handle 6, the steering handle 6 is placed between the main transmission lever 82 and the operation terminal 12. Even when arranged, the operation of the steering wheel 6 by the driver is not hindered by the operation terminal 12.

또한, 도 2 및 도 4에 나타내는 바와 같이, 백 미러(30)는 캐빈(2)의 우방에 배치되고, 조작 단말(12)은 조타 핸들(6)과 백 미러(30) 사이에 배치된다. 따라서, 백 미러(30)를 시인할 때의 운전자의 시선이 조작 단말(12)에 의해 차단되지 않는다. 따라서, 운전자는 백 미러(30)를 확실하게 시인할 수 있다. 또한, 조타 핸들(6)과 백 미러(30) 사이에 조작 단말(12)을 배치함으로써, 조작 단말(12)로부터 백 미러(30)로 시선을 이동시킬 때, 시선을 크게 이동시키지 않고 백 미러(30)를 시인할 수 있다. 마찬가지로, 백 미러(30)로부터 조작 단말(12)로 시선을 이동시킬 때, 시선을 크게 이동시키지 않고 조작 단말(12)을 시인할 수 있다.2 and 4, the rearview mirror 30 is disposed on the right side of the cabin 2, and the operation terminal 12 is disposed between the steering handle 6 and the rearview mirror 30. Therefore, the driver's line of sight when viewing the rearview mirror 30 is not blocked by the operation terminal 12 . Accordingly, the driver can reliably view the rearview mirror 30 . In addition, by disposing the operation terminal 12 between the steering wheel 6 and the rearview mirror 30, when moving the line of sight from the operation terminal 12 to the rearview mirror 30, the rearview mirror does not greatly shift the line of sight. (30) can be admitted. Similarly, when moving the gaze from the rearview mirror 30 to the operation terminal 12, the operation terminal 12 can be visually recognized without greatly moving the gaze.

이어서, 도 4 및 도 5를 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 설명한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 지지 기구(5)를 더 구비한다. 지지 기구(5)는 조작 단말(12)을 지지한다. 지지 기구(5)는 캐빈(2)의 프레임(22)에 지지된다.Next, the work vehicle 100 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5 . As shown in FIG. 4 , the traveling body 101 (work vehicle 100) further includes a support mechanism 5. The support mechanism 5 supports the operation terminal 12 . The support mechanism 5 is supported on the frame 22 of the cabin 2 .

도 5는 후방으로부터 본 조작 단말(12)의 주변을 나타내는 확대도이다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 캐빈(2)의 프레임(22)은 상하 방향으로 연장되는 지주(28)를 갖는다. 본 실시형태에 있어서, 지주(28)는 필러이다. 상세하게는, 지주(28)는 앞측 창부(24b)(도 2) 및 우측 창부(24c)(도 3)의 필러이다. 지지 기구(5)는 지주(28)에 고정된다. 따라서, 지주(28)는 지지 기구(5)를 통해 조작 단말(12)을 지지한다. 본 실시형태에 따르면, 캐빈(2)의 지주(28)에 의해 조작 단말(12)을 지지하기 때문에, 조작 단말(12)을 강고하게 지지할 수 있다.5 is an enlarged view showing the periphery of the operation terminal 12 viewed from the rear. As shown in Fig. 5, the frame 22 of the cabin 2 has a support 28 extending in the vertical direction. In this embodiment, the support 28 is a pillar. Specifically, the post 28 is a pillar of the front window portion 24b (FIG. 2) and the right window portion 24c (FIG. 3). The support mechanism 5 is fixed to the strut 28 . Thus, the post 28 supports the operation terminal 12 via the support mechanism 5 . According to this embodiment, since the operation terminal 12 is supported by the support 28 of the cabin 2, the operation terminal 12 can be firmly supported.

도 5에 나타내는 바와 같이, 지지 기구(5)는 지지 부재(51)와 요동 기구(53)를 포함한다. 지지 부재(51)는 조작 단말(12)을 지지한다. 요동 기구(53)는 지지 부재(51)를 요동 가능하게 지지한다. 따라서, 지지 기구(5)는 조작 단말(12)을 요동 가능하게 지지한다.As shown in FIG. 5 , the support mechanism 5 includes a support member 51 and a rocking mechanism 53 . The support member 51 supports the operation terminal 12 . The rocking mechanism 53 supports the supporting member 51 so as to be rockable. Accordingly, the support mechanism 5 supports the operation terminal 12 so as to be swingable.

여기에서, 도 5를 참조하여 조작 단말(12)을 설명한다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 조작 단말(12)은 터치 디스플레이(121)와 하드 키(122)를 갖는다. 터치 디스플레이(121) 및 하드 키(122)는 조작 단말(12)의 조작부를 구성한다. 운전자는 터치 디스플레이(121)에 대하여 터치 조작을 행함으로써, 조작 단말(12)을 조작한다. 또한, 운전자는 하드 키(122)를 압하함으로써, 조작 단말(12)을 조작한다.Here, the operation terminal 12 is described with reference to FIG. 5 . As shown in FIG. 5 , the operation terminal 12 has a touch display 121 and a hard key 122 . The touch display 121 and the hard keys 122 constitute an operating section of the operating terminal 12 . The driver operates the operation terminal 12 by performing a touch operation on the touch display 121 . Further, the driver operates the operation terminal 12 by pressing down the hard key 122 .

이어서, 도 5 및 도 6을 참조하여 지지 기구(5)를 설명한다. 도 6은 전방으로부터 본 조작 단말(12)의 주변을 나타내는 확대도이다. 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 지지 부재(51)는 제 1 지지 부재(51a)와, 제 2 지지 부재(51b)와, 제 3 지지 부재(51c)(도 6)를 포함한다. 제 1 지지 부재(51a)는 조작 단말(12)을 하방 및 후방으로부터 지지한다. 제 2 지지 부재(51b)는 제 1 지지 부재(51a)의 상방에 배치되어 조작 단말(12)을 후방 및 횡방으로부터 지지한다. 제 3 지지 부재(51c)는 조작 단말(12)의 후방에 배치된다. 제 3 지지 부재(51c)는 상하 방향으로 연장되어 제 1 지지 부재(51a)와 제 2 지지 부재(51b)를 연결한다.Next, the supporting mechanism 5 will be described with reference to FIGS. 5 and 6 . 6 is an enlarged view showing the periphery of the operation terminal 12 viewed from the front. 5 and 6, the supporting member 51 includes a first supporting member 51a, a second supporting member 51b, and a third supporting member 51c (FIG. 6). The first support member 51a supports the operation terminal 12 from below and from the rear. The second support member 51b is disposed above the first support member 51a and supports the operation terminal 12 from the rear and the side. The third support member 51c is disposed behind the operation terminal 12 . The third support member 51c extends vertically to connect the first support member 51a and the second support member 51b.

이어서, 도 6을 참조하여 요동 기구(53)를 설명한다. 요동 기구(53)는 제 1 회전축선(AX1)∼제 3 회전축선(AX3)의 각각을 중심축으로 하여 요동 가능하게 지지 부재(51)를 지지한다. 제 1 회전축선(AX1)은 상하 방향으로 연장되는 가상축이다. 제 2 회전축선(AX2)은 제 1 회전축선(AX1)과 평행하게 연장되는 가상축이고, 제 3 회전축선(AX3)은 횡 방향으로 연장되는 가상축이다. 횡 방향은 상하 방향에 직교하는 방향이다. 지지 기구(5)가 3개의 회전축(제 1 회전축선(AX1)∼제 3 회전축선(AX3))을 가짐으로써, 운전자는 조작 단말(12)의 위치를 변화시킬 수 있다.Next, the rocking mechanism 53 will be described with reference to FIG. 6 . The rocking mechanism 53 supports the supporting member 51 so as to be rockable with each of the first rotational axis AX1 to the third rotational axis AX3 as a central axis. The first rotational axis AX1 is a virtual axis extending in the vertical direction. The second rotational axis AX2 is an imaginary axis extending parallel to the first rotational axis AX1, and the third rotational axis AX3 is a virtual axis extending in the transverse direction. The transverse direction is a direction orthogonal to the vertical direction. Since the support mechanism 5 has three rotational axes (first rotational axis AX1 to third rotational axis AX3), the driver can change the position of the operation terminal 12.

도 6에 나타내는 바와 같이, 요동 기구(53)는 제 1 부착 부재(531)와, 암 부재(532)와, 제 1 축지지 부재(533)와, 제 2 축지지 부재(534)와, 제 2 부착 부재(535)와, 제 1 축 부재(536a)∼제 3 축 부재(536c)를 갖는다.As shown in FIG. 6 , the rocking mechanism 53 includes a first attachment member 531, an arm member 532, a first shaft support member 533, a second shaft support member 534, and a second shaft support member 534. It has two attaching members 535 and a first shaft member 536a to a third shaft member 536c.

제 1 부착 부재(531)는 지주(28)에 부착된다. 제 1 부착 부재(531)는 제 1 축 부재(536a)의 양단을 회전 가능하게 지지한다. 상세하게는, 제 1 축 부재(536a)는 상하 방향으로 연장된다. 제 1 회전축선(AX1)은 제 1 축 부재(536a)의 중심을 지난다. 제 1 축 부재(536a)는 제 1 회전축선(AX1)을 중심축으로 하여 회전 가능하다. The first attachment member 531 is attached to the post 28 . The first attachment member 531 rotatably supports both ends of the first shaft member 536a. Specifically, the first shaft member 536a extends in the vertical direction. The first rotation axis AX1 passes through the center of the first axis member 536a. The first shaft member 536a is rotatable around the first rotational axis AX1 as a central axis.

암 부재(532)는 제 1 축 부재(536a)의 둘레면에 고정되어 제 1 축 부재(536a)로부터 제 1 회전축선(AX1)의 지름 방향으로 연장된다. 따라서, 암 부재(532)는 제 1 회전축선(AX1)을 중심으로 회전한다.The arm member 532 is fixed to the circumferential surface of the first shaft member 536a and extends from the first shaft member 536a in the radial direction of the first rotational axis AX1. Accordingly, the arm member 532 rotates about the first rotational axis AX1.

제 1 축지지 부재(533)는 암 부재(532)의 선단에 고정되어 암 부재(532)의 선단으로부터 상 방향으로 연장된다. 제 1 축지지 부재(533)는 제 2 축 부재(536b)의 양단을 회전 가능하게 지지한다. 상세하게는, 제 2 축 부재(536b)는 상하 방향으로 연장된다. 제 2 회전축선(AX2)은 제 2 축 부재(536b)의 중심을 지난다. 제 2 축 부재(536b)는 제 2 회전축선(AX2)을 중심축으로 하여 회전 가능하다.The first shaft support member 533 is fixed to the front end of the arm member 532 and extends upward from the front end of the arm member 532 . The first shaft support member 533 rotatably supports both ends of the second shaft member 536b. Specifically, the second shaft member 536b extends in the vertical direction. The second rotation axis AX2 passes through the center of the second axis member 536b. The second shaft member 536b is rotatable around the second rotational axis AX2 as a central axis.

제 2 축지지 부재(534)는 제 2 축 부재(536b)의 둘레면에 고정된다. 따라서, 제 2 축지지 부재(534)는 제 2 회전축선(AX2)을 중심으로 회전한다. 제 2 축지지 부재(534)는 제 3 축 부재(536c)의 둘레면을 회전 가능하게 지지한다. 상세하게는, 제 3 축 부재(536c)는 횡 방향으로 연장된다. 제 3 회전축선(AX3)은 제 3 축 부재(536c)의 중심을 지난다. 제 3 축 부재(536c)는 제 3 회전축선(AX3)을 중심축으로 하여 회전 가능하다.The second shaft support member 534 is fixed to the circumferential surface of the second shaft member 536b. Accordingly, the second shaft support member 534 rotates about the second rotational axis AX2. The second shaft support member 534 rotatably supports the circumferential surface of the third shaft member 536c. Specifically, the third shaft member 536c extends in the transverse direction. The third rotational axis AX3 passes through the center of the third axis member 536c. The third axis member 536c is rotatable about the third rotational axis AX3 as a central axis.

제 2 부착 부재(535)는 제 3 지지 부재(51c)에 부착된다. 제 2 부착 부재(535)는 제 3 축 부재(536c)의 양단을 회전 가능하게 지지한다.The second attachment member 535 is attached to the third support member 51c. The second attachment member 535 rotatably supports both ends of the third shaft member 536c.

또, 본 실시형태에 있어서, 지지 기구(5)는 3개의 회전축(제 1 회전축선(AX1)∼제 3 회전축선(AX3))을 가졌지만, 지지 기구(5)는 회전축을 갖고 있지 않아도 된다. 혹은 지지 기구(5)는 1개, 2개, 또는 4개 이상의 회전축을 가져도 된다.Moreover, in this embodiment, although the support mechanism 5 has three rotation shafts (1st rotation axis AX1 - 3rd rotation axis AX3), the support mechanism 5 does not need to have a rotation shaft. . Alternatively, the support mechanism 5 may have one, two, or four or more rotation shafts.

이어서, 도 7을 참조하여 본 실시형태의 작업 차량(100)을 설명한다. 도 7은 본 실시형태의 작업 차량(100)의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 조작 단말(12)은 단말 처리부(123)와, 기억부(124)와, 통신 처리부(125)와, 통신 안테나(126)를 더 갖는다. 또한, 터치 디스플레이(121)는 표시부(121a)와 터치 센서(121b)를 갖는다.Next, with reference to FIG. 7 , the work vehicle 100 of the present embodiment will be described. 7 is a block diagram showing the configuration of the work vehicle 100 of the present embodiment. As shown in FIG. 7 , the operation terminal 12 further includes a terminal processing unit 123, a storage unit 124, a communication processing unit 125, and a communication antenna 126. In addition, the touch display 121 includes a display unit 121a and a touch sensor 121b.

표시부(121a)는 단말 처리부(123)에 의해 제어되어 각종 화면을 표시한다. 예를 들면, 표시부(121a)는 주행 경로(SG)를 설정하기 위한 화면을 표시한다. 표시부(121a)는 예를 들면, 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이와 같은 디스플레이에 의해 구성된다. 터치 센서(121b)는 표시부(121a)의 표시면에 배치되어 운전자의 터치 조작을 검출한다. 터치 센서(121b)는 예를 들면, 정전 용량 방식의 터치 센서이다.The display unit 121a is controlled by the terminal processing unit 123 to display various screens. For example, the display unit 121a displays a screen for setting the driving route SG. The display portion 121a is constituted by, for example, a display such as a liquid crystal display or an organic EL display. The touch sensor 121b is disposed on the display surface of the display unit 121a to detect a driver's touch operation. The touch sensor 121b is, for example, a capacitive touch sensor.

통신 안테나(126)는 전파(무선 신호)를 송수신한다. 통신 안테나(126)는 근거리 무선 통신용의 안테나를 포함한다. 또, 통신 안테나(126)는 인터넷 회선용의 안테나를 포함해도 된다.The communication antenna 126 transmits and receives radio waves (radio signals). The communication antenna 126 includes an antenna for short-range wireless communication. Also, the communication antenna 126 may include an antenna for an internet line.

통신 처리부(125)는 통신 안테나(126)에 전기적으로 접속된다. 통신 처리부(125)는 통신 안테나(126)를 통해 주행 기체(101)와의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 통신 처리부(125)는 예를 들면, 근거리 무선 통신 모듈을 포함한다. 또, 통신 처리부(125)는 Wi-Fi(등록상표)와 같은 무선 LAN(Local Area Network) 규격에 준거하는 통신 모듈을 포함해도 된다.The communication processing unit 125 is electrically connected to the communication antenna 126. The communication processing unit 125 transmits and receives data with the traveling body 101 through the communication antenna 126 . The communication processing unit 125 includes, for example, a short-distance wireless communication module. Further, the communication processing unit 125 may include a communication module conforming to a wireless LAN (Local Area Network) standard such as Wi-Fi (registered trademark).

기억부(124)는 각종 컴퓨터 프로그램 및 각종 데이터를 기억한다. 기억부(124)는 예를 들면, 반도체 메모리를 포함한다. 기억부(124)는 예를 들면, RAM(Random Access Memory), 및 ROM(Read Only Memory)에 의해 구성된다. 기억부(124)는 EEPROM(등록상표) 또는 플래시 메모리와 같은 불휘발성 메모리를 더 포함하고 있어도 된다.The storage unit 124 stores various computer programs and various data. The storage unit 124 includes, for example, a semiconductor memory. The storage unit 124 is constituted by, for example, RAM (Random Access Memory) and ROM (Read Only Memory). The storage unit 124 may further include non-volatile memory such as EEPROM (registered trademark) or flash memory.

단말 처리부(123)는 예를 들면, CPU(Central Processing Unit), 또는 MPU(Micro Processing Unit)와 같은 각종 연산을 실행하는 프로세서에 의해 구성된다. 혹은 단말 처리부(123)는 범용 연산기에 의해 구성되어도 된다. 단말 처리부(123)는 기억부(124)에 기억되어 있는 각종 컴퓨터 프로그램 및 각종 데이터에 의거하여 각종 처리를 실행한다.The terminal processing unit 123 is constituted by a processor that executes various calculations, such as, for example, a Central Processing Unit (CPU) or a Micro Processing Unit (MPU). Alternatively, the terminal processing unit 123 may be configured with a general-purpose arithmetic unit. The terminal processing unit 123 executes various processes based on various computer programs and various data stored in the storage unit 124 .

예를 들면, 단말 처리부(123)는 자동 주행 개시 전에 자동 주행 모드를 개시하는 지시를 접수하는 화면을 표시부(121a)에 표시시킨다. 그리고 운전자의 터치 조작, 또는 운전자에 의한 하드 키(122)의 조작에 의해 자동 주행 모드를 개시하는 지시를 접수하면, 통신 처리부(125)를 통해 자동 주행 모드를 허가하는 신호를 주행 기체(101)에 송신한다. 또한, 단말 처리부(123)는 자동 주행의 개시 후에 자동 주행 모드의 정지 또는 중단의 지시를 접수하는 화면을 표시부(121a)에 표시시킨다. 그리고 운전자의 터치 조작, 또는 운전자에 의한 하드 키(122)의 조작에 의해 자동 주행 모드의 정지 또는 중단의 지시를 접수하면, 통신 처리부(125)를 통해 자동 주행 모드를 정지 또는 중단시키는 신호를 주행 기체(101)에 송신한다.For example, the terminal processing unit 123 displays a screen for accepting an instruction to start the automatic driving mode on the display unit 121a before starting the automatic driving. When an instruction to start the automatic driving mode is received by the driver's touch operation or the driver's operation of the hard key 122, a signal permitting the automatic driving mode is sent to the traveling body 101 through the communication processing unit 125. send to Further, the terminal processing unit 123 displays a screen for accepting an instruction to stop or interrupt the automatic driving mode on the display unit 121a after the automatic driving starts. When an instruction to stop or stop the automatic driving mode is received by the driver's touch operation or the driver's operation of the hard key 122, a signal for stopping or stopping the automatic driving mode is transmitted through the communication processing unit 125. It is transmitted to the gas (101).

이어서, 주행 기체(101)를 설명한다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 주행 기체(101)(작업 차량(100))는 본체 처리부(401)와, 기억부(402)와, 위치 취득부(403)와, 통신 처리부(404)와, 측위 안테나(405)와, 통신 안테나(406)를 더 구비한다.Next, the traveling body 101 is explained. As shown in FIG. 7 , the traveling body 101 (work vehicle 100) includes a body processing unit 401, a storage unit 402, a position acquisition unit 403, a communication processing unit 404, and positioning. An antenna 405 and a communication antenna 406 are further provided.

측위 안테나(405)는 위성 측위 시스템(Global Navigation Satellite System;GNSS)을 구성하는 측위 위성으로부터의 전파를 수신한다. 측위 안테나(405)는 또한 기지국으로부터의 전파를 수신한다.The positioning antenna 405 receives radio waves from positioning satellites constituting a Global Navigation Satellite System (GNSS). The positioning antenna 405 also receives radio waves from the base station.

위치 취득부(403)는 측위 안테나(405)에 전기적으로 접속된다. 위치 취득부(403)는 측위 안테나(405)가 수신한 전파에 의거하는 측위 신호로부터 작업 차량(100)의 위치를 위도 및 경도의 정보로서 취득한다. 이하, 작업 차량(100)의 위치를 나타내는 정보(위도 및 경도의 정보)를 「작업 차량(100)의 현재 위치 데이터」로 기재하는 경우가 있다.The position acquisition unit 403 is electrically connected to the positioning antenna 405. The position acquisition unit 403 acquires the position of the work vehicle 100 as latitude and longitude information from a positioning signal based on radio waves received by the positioning antenna 405 . Hereinafter, information indicating the position of the work vehicle 100 (information on latitude and longitude) may be referred to as "current location data of the work vehicle 100".

통신 안테나(406)는 전파(무선 신호)를 송수신한다. 통신 안테나(406)는 근거리 무선 통신용의 안테나를 포함한다. 또, 통신 안테나(406)는 인터넷 회선용의 안테나를 포함해도 된다.The communication antenna 406 transmits and receives radio waves (radio signals). The communication antenna 406 includes an antenna for short-range wireless communication. Also, the communication antenna 406 may include an antenna for an Internet line.

통신 처리부(404)는 통신 안테나(406)에 전기적으로 접속된다. 통신 처리부(404)는 통신 안테나(406)를 통해 조작 단말(12)과의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 통신 처리부(404)는 예를 들면, 근거리 무선 통신 모듈을 포함한다. 또, 통신 처리부(404)는 Wi-Fi(등록상표)와 같은 무선 LAN 규격에 준거하는 통신 모듈을 포함해도 된다.The communication processing unit 404 is electrically connected to the communication antenna 406. The communication processing unit 404 transmits and receives data with the operation terminal 12 via the communication antenna 406 . The communication processing unit 404 includes, for example, a short-distance wireless communication module. Also, the communication processing unit 404 may include a communication module conforming to a wireless LAN standard such as Wi-Fi (registered trademark).

기억부(402)는 각종 컴퓨터 프로그램 및 각종 데이터를 기억한다. 기억부(402)는 예를 들면, 반도체 메모리를 포함한다. 기억부(402)는 예를 들면, RAM, 및 ROM에 의해 구성된다. 기억부(124)는 EEPROM(등록상표) 또는 플래시 메모리와 같은 불휘발성 메모리를 더 포함하고 있어도 된다.The storage unit 402 stores various computer programs and various data. The storage unit 402 includes, for example, a semiconductor memory. The storage unit 402 is constituted by, for example, RAM and ROM. The storage unit 124 may further include non-volatile memory such as EEPROM (registered trademark) or flash memory.

본체 처리부(401)는 예를 들면, CPU 또는 MPU와 같은 각종 연산을 실행하는 프로세서에 의해 구성된다. 혹은 본체 처리부(401)는 범용 연산기에 의해 구성되어도 된다. 본체 처리부(401)는 기억부(402)에 기억되어 있는 각종 컴퓨터 프로그램 및 각종 데이터에 의거하여 각종 처리를 실행한다.The body processing unit 401 is constituted by a processor that executes various calculations, such as, for example, a CPU or an MPU. Alternatively, the main body processing unit 401 may be constituted by a general-purpose arithmetic unit. The main body processing unit 401 executes various processes based on various computer programs and various data stored in the storage unit 402 .

예를 들면, 본체 처리부(401)는 작업 차량(100)의 현재 위치 데이터를 통신 처리부(404)를 통해 조작 단말(12)로 송신한다. 이 결과, 단말 처리부(123)가 작업 차량(100)의 현재 위치를 취득한다.For example, the body processing unit 401 transmits the current location data of the work vehicle 100 to the operation terminal 12 through the communication processing unit 404 . As a result, the terminal processing unit 123 acquires the current position of the work vehicle 100 .

또한, 본체 처리부(401)는 통신 처리부(404)를 통해 자동 주행 모드를 허가하는 신호를 조작 단말(12)로부터 수신한 후, 도 2에 나타내는 주변속 레버(82)가 전방측으로 경동한 것을 검지하면, 주행 장치(102)를 구동시켜서 자동 주행을 개시한다. 구체적으로는, 본체 처리부(401)는 기억부(402)에 기억되어 있는 주행 경로(SG)를 나타내는 데이터와, 위치 취득부(403)에 의해 수시 취득되는 작업 차량(100)의 위치를 나타내는 데이터에 의거하여 주행 장치(102)를 제어한다. 이 결과, 작업 차량(100)이 기억부(402)에 기억되어 있는 주행 경로(SG)를 따라 주행한다. 또한, 본체 처리부(401)는 자동 주행의 개시 후에, 통신 처리부(404)를 통해 자동 주행 모드를 정지 또는 중단시키는 신호를 조작 단말(12)로부터 수신하면, 주행 장치(102)의 구동을 정지 또는 중단시킨다.In addition, the main body processing unit 401 detects that the main gear lever 82 shown in FIG. 2 has tilted forward after receiving a signal permitting the automatic driving mode from the operation terminal 12 through the communication processing unit 404. If so, the traveling apparatus 102 is driven to start automatic traveling. Specifically, the main body processing unit 401 includes data indicating the travel route SG stored in the storage unit 402 and data indicating the position of the work vehicle 100 acquired at any time by the position acquisition unit 403. Based on this, the traveling device 102 is controlled. As a result, the work vehicle 100 travels along the travel path SG stored in the storage unit 402 . In addition, after the start of automatic driving, the main body processing unit 401 receives a signal for stopping or discontinuing the automatic driving mode from the operation terminal 12 through the communication processing unit 404 to stop or stop the driving of the traveling device 102. Stop it.

또, 주행 경로(SG)를 나타내는 데이터는 자동 주행의 개시 전에 단말 처리부(123)가 작성한다. 단말 처리부(123)는 자동 주행의 개시 전에, 통신 처리부(125)를 통해 주행 기체(101)에 주행 경로(SG)를 나타내는 데이터를 송신한다. 이 결과, 주행 경로(SG)를 나타내는 데이터가 주행 기체(101)의 기억부(402)에 기억된다.In addition, data indicating the travel route SG is created by the terminal processing unit 123 before the start of automatic travel. The terminal processing unit 123 transmits data indicating the traveling route SG to the traveling body 101 via the communication processing unit 125 before starting the automatic driving. As a result, data indicating the travel route SG is stored in the storage unit 402 of the traveling body 101 .

이어서, 도 7∼도 12를 참조하여 단말 처리부(123) 및 본체 처리부(401)가 실행하는 처리의 일례에 대해 설명한다. 도 8은 포장(H)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 9는 조작 단말(12)에 표시되는 제 1 화면(G1)을 나타내는 도면이다. 도 10은 조작 단말(12)에 표시되는 제 2 화면(G2)을 나타내는 도면이다. 도 11은 조작 단말(12)에 표시되는 제 3 화면(G3)을 나타내는 도면이다. 도 12는 조작 단말(12)에 표시되는 제 4 화면(G4)을 나타내는 도면이다.Next, an example of processing executed by the terminal processing unit 123 and the main body processing unit 401 will be described with reference to FIGS. 7 to 12 . Fig. 8 is a diagram showing an example of the packaging H. FIG. 9 is a diagram showing the first screen G1 displayed on the operation terminal 12. As shown in FIG. FIG. 10 is a diagram showing a second screen G2 displayed on the operation terminal 12. As shown in FIG. FIG. 11 is a diagram showing a third screen G3 displayed on the operation terminal 12. As shown in FIG. FIG. 12 is a diagram showing a fourth screen G4 displayed on the operation terminal 12. As shown in FIG.

도 8에 나타내는 예에 있어서, 포장(H)의 외형은 직사각형 형상이다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 포장(H)은 최외주 영역(H1)과, 침지(枕地) 영역(H2)과, 오토 모드 영역(H3)을 포함한다. 운전자는 우선 수동으로 작업 차량(100)을 조작하여 최외주 영역(H1)의 미예취 곡간을 예취하는 예취 작업을 행한다.In the example shown in FIG. 8 , the outer shape of the package H is a rectangular shape. As shown in Fig. 8, the pavement H includes an outermost circumferential region H1, an immersed region H2, and an auto mode region H3. The driver first manually operates the work vehicle 100 to perform a reaping operation of reaping unreaped grain stems in the outermost circumferential region H1.

최외주 영역(H1)의 예취 작업이 종료되면, 단말 처리부(123)가 작업 차량(100)의 현재 위치 데이터에 의거하여 포장(H)의 외형을 등록한다. 구체적으로는, 단말 처리부(123)는 작업 차량(100)의 현재 위치 데이터에 의거하여 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 포장(H)의 외형을 나타내는 화면을 표시시킨다. 그리고 운전자에 의한 터치 조작, 또는 운전자에 의한 하드 키(122)의 조작에 따라 포장(H)의 외형을 등록한다. 또, 단말 처리부(123)는 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 포장(H)의 외형을 미(微)조정하기 위한 조작을 접수하는 화면을 표시해도 된다.When the harvesting operation of the outermost circumferential region H1 is completed, the terminal processing unit 123 registers the external shape of the pavement H based on the current location data of the work vehicle 100 . Specifically, the terminal processing unit 123 displays a screen showing the outer shape of the package H on the touch display 121 (display unit 121a) based on the current position data of the work vehicle 100 . In addition, the outer shape of the package H is registered according to the driver's touch operation or the driver's operation of the hard key 122 . Further, the terminal processing unit 123 may display a screen for accepting an operation for fine-tuning the outer shape of the packaging H on the touch display 121 (display unit 121a).

포장(H)의 외형 등록 완료 후, 단말 처리부(123)는 도 9에 나타내는 제 1 화면(G1)을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 표시시킨다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 제 1 화면(G1)은 포장(H)과 작업 차량(100)의 현재 위치를 표시한다. 또한, 제 1 화면(G1)은 스타트 버튼(B1)을 표시한다. 또, 제 1 화면(G1)은 도 11을 참조하여 후술하는 모드 스위칭 버튼(B3)을 그레이 아웃 표시해도 된다.After completion of the external appearance registration of the packaging H, the terminal processing unit 123 displays the first screen G1 shown in FIG. 9 on the touch display 121 (display unit 121a). As shown in FIG. 9 , the first screen G1 displays the current positions of the package H and the work vehicle 100 . Also, the first screen G1 displays a start button B1. In addition, on the first screen G1, a mode switching button B3 described later with reference to FIG. 11 may be displayed in gray out.

스타트 버튼(B1)은 침지 직진 모드의 개시를 지시하기 위한 버튼 화상이다. 침지 직진 모드는 자동 주행 모드의 일례이다. 제 1 화면(G1)의 표시 중에 운전자가 스타트 버튼(B1)을 터치하여 주변속 레버(82)를 전방측으로 경동시키면, 작업 차량(100)이 침지 영역(H2)을 따라 자동 주행(직진)하여 침지 영역(H2)의 미예취 곡간을 예취한다. The start button B1 is a button image for instructing the start of the immersion straight ahead mode. The immersion straight mode is an example of an automatic driving mode. When the driver touches the start button B1 while the first screen G1 is displayed and tilts the main gear lever 82 forward, the work vehicle 100 automatically travels (goes straight) along the immersion area H2. The unreaped grain stem of the immersion area H2 is mowed.

또, 침지 직진 모드에서는 어느 변으로부터 다음 변으로 이동할 때에, 운전자가 조타 핸들(6)이나 주변속 레버(82)를 조작하여 작업 차량(100)을 선회시킨다. 구체적으로는, 침지 영역(H2)이 있는 변의 예취 작업이 종료되면, 작업 차량(100)은 정지한다. 작업 차량(100)의 정지 후, 운전자는 수동에 의해 작업 차량(100)을 선회시켜서 다음 변을 따라 직진할 수 있는 자세로 한다. 그 후, 운전자가 스타트 버튼(B1)을 터치하여 주변속 레버(82)를 전방측으로 경동시키면, 작업 차량(100)이 다음 변을 따라 자동 주행(직진)한다.Further, in the immersed straight mode, when moving from one side to the next side, the driver operates the steering wheel 6 or the main transmission lever 82 to turn the work vehicle 100. Specifically, when the harvesting work of the side in which the immersion area H2 is located is completed, the work vehicle 100 is stopped. After the work vehicle 100 is stopped, the driver manually turns the work vehicle 100 so that it can go straight along the next side. Thereafter, when the driver touches the start button B1 and tilts the main gear lever 82 forward, the work vehicle 100 automatically travels (goes straight) along the next side.

침지 영역(H2)을 따라 작업 차량(100)이 자동 주행(직진)하고 있을 때에, 단말 처리부(123)는 도 10에 나타내는 제 2 화면(G2)을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 표시시킨다. 도 10에 나타내는 바와 같이, 제 2 화면(G2)은 포장(H)과 작업 차량(100)의 현재 위치를 표시한다. 또한, 제 2 화면(G2)은 정지 버튼(B2)을 표시한다. 정지 버튼(B2)은 침지 직진 모드(자동 주행 모드)의 정지를 지시하기 위한 버튼 화상이다. 제 2 화면(G2)의 표시 중에 운전자가 정지 버튼(B2)을 터치하면, 작업 차량(100)은 정지한다. 또, 제 2 화면(G2)은 제 1 화면(G1)과 마찬가지로, 모드 스위칭 버튼(B3)을 그레이 아웃 표시해도 된다.When the work vehicle 100 is automatically traveling (straight) along the immersion area H2, the terminal processing unit 123 displays the second screen G2 shown in FIG. 10 on the touch display 121 (display unit 121a). display on As shown in FIG. 10 , the second screen G2 displays the current positions of the pavement H and the work vehicle 100 . Also, the second screen G2 displays a stop button B2. The stop button B2 is a button image for instructing the stop of the immersed straight ahead mode (auto travel mode). When the driver touches the stop button B2 while the second screen G2 is displayed, the work vehicle 100 stops. Further, the mode switching button B3 may be displayed in gray out on the second screen G2, similarly to the first screen G1.

침지 영역(H2)의 예취 작업이 종료되면, 단말 처리부(123)는 도 11에 나타내는 제 3 화면(G3)을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 표시시킨다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 제 3 화면(G3)은 모드 스위칭 버튼(B3)을 더 표시한다. 보다 상세하게는, 제 3 화면(G3)은 모드 스위칭 버튼(B3)을 선택 가능하게 표시한다. 모드 스위칭 버튼(B3)은 작업 차량(100)의 모드를 침지 직진 모드로부터 오토 모드로 스위칭하기 위한 버튼 화상이다. 오토 모드는 자동 주행 모드의 일례이다. 오토 모드는 오토 모드 영역(H3) 내를 작업 차량(100)이 자동 주행하는 모드이다. 오토 모드에서는 침지 직진 모드와 달리, 작업 차량(100)은 자동으로 선회한다.When the harvesting operation of the immersion area H2 is completed, the terminal processing unit 123 displays the third screen G3 shown in FIG. 11 on the touch display 121 (display unit 121a). As shown in Fig. 11, the third screen G3 further displays a mode switching button B3. More specifically, the third screen G3 displays the mode switching button B3 selectable. The mode switching button B3 is a button image for switching the mode of the work vehicle 100 from the immersion straight mode to the auto mode. The auto mode is an example of an auto driving mode. The auto mode is a mode in which the work vehicle 100 automatically drives within the auto mode region H3. In the auto mode, unlike the immersion straight mode, the work vehicle 100 turns automatically.

운전자가 모드 스위칭 버튼(B3)을 터치하면, 단말 처리부(123)는 각종 설정 화면을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 순차 표시시킨다. 각종 설정 화면은 오토 모드 영역(H3)에 있어서 예취 작업을 행하기 위한 각종 조건을 설정하는 화면이다. 예를 들면, 단말 처리부(123)는 작업 방향을 설정하는 화면과 왕복 베기 또는 회전 베기를 선택하는 화면을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 순차 표시시킨다. 단말 처리부(123)는 운전자에 의해 왕복 베기가 선택된 경우, 중간 분할을 설정하기 위한 화면을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 더 표시시켜도 된다. 운전자는 터치 조작 또는 하드 키(122)의 조작에 의해 각종 조건을 설정한다. 단말 처리부(123)는 각종 조건의 설정이 완료되면, 각종 조건에 의거하여 주행 경로(SG)를 작성한다.When the driver touches the mode switching button B3, the terminal processing unit 123 sequentially displays various setting screens on the touch display 121 (display unit 121a). Various setting screens are screens for setting various conditions for performing harvesting work in the auto mode area H3. For example, the terminal processing unit 123 sequentially displays a screen for setting a work direction and a screen for selecting reciprocating cutting or rotating cutting on the touch display 121 (display unit 121a). When round-trip cutting is selected by the driver, the terminal processing unit 123 may further display a screen for setting the middle division on the touch display 121 (display unit 121a). The driver sets various conditions by touch manipulation or manipulation of the hard key 122 . When the setting of various conditions is completed, the terminal processing unit 123 creates a travel route SG based on the various conditions.

단말 처리부(123)는 주행 경로(SG)를 작성하면, 도 12에 나타내는 제 4 화면(G4)을 터치 디스플레이(121)(표시부(121a))에 표시시킨다. 도 12에 나타내는 바와 같이, 제 4 화면(G4)은 오토 모드 영역(H3)과, 작성한 주행 경로(SG)와, 작업 차량(100)의 현재 위치를 표시한다. 제 4 화면(G4)은 또한 주행 경로(SG)의 스타트 위치(S) 및 목표 위치(G)를 표시한다. When the travel route SG is created, the terminal processing unit 123 displays the fourth screen G4 shown in Fig. 12 on the touch display 121 (display unit 121a). As shown in FIG. 12 , the fourth screen G4 displays the auto mode area H3, the created travel route SG, and the current position of the work vehicle 100. The fourth screen G4 also displays the start position S and target position G of the travel route SG.

운전자는 제 4 화면(G4)의 표시 중에 수동 조작에 의해 작업 차량(100)을 스타트 위치(S)까지 이동시킨다. 단말 처리부(123)는 작업 차량(100)이 스타트 위치(S)까지 이동하면, 스타트 버튼(B1)을 선택 가능하게 표시한다. 스타트 버튼(B1)이 선택 가능해진 후에, 운전자가 스타트 버튼(B1)을 터치하여 주변속 레버(82)를 전방측으로 경동시키면, 작업 차량(100)이 주행 경로(SG)를 따라 자동 주행하여 오토 모드 영역(H3)의 미예취 곡간을 예취한다. The driver moves the work vehicle 100 to the start position S by manual manipulation while the fourth screen G4 is displayed. When the work vehicle 100 moves to the start position S, the terminal processing unit 123 displays the start button B1 in a selectable manner. After the start button B1 becomes selectable, when the driver touches the start button B1 and tilts the main gear lever 82 forward, the work vehicle 100 automatically travels along the travel route SG and automatically The uncut stem of the mode area H3 is mowed.

이상, 도면(도 1∼도 12)을 참조하여 본 발명의 실시형태에 대해 설명하였다. 단, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것은 아니며, 그 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 양태에 있어서 실시할 수 있다. 또한, 상기의 실시형태에 개시되는 복수의 구성 요소는 적절히 개변 가능하다. 예를 들면, 어느 실시형태에 나타내어지는 전체 구성 요소 중의 어느 구성 요소를 다른 실시형태의 구성 요소에 추가해도 되고, 또는 어느 실시형태에 나타내어지는 전체 구성 요소 중의 몇 가지 구성 요소를 실시형태로부터 삭제해도 된다.In the above, the embodiment of the present invention has been described with reference to the drawings (Figs. 1 to 12). However, this invention is not limited to the said embodiment, It can be implemented in various aspects in the range which does not deviate from the summary. In addition, a plurality of constituent elements disclosed in the above embodiments can be appropriately modified. For example, any constituent element among all constituent elements shown in a certain embodiment may be added to constituent elements in another embodiment, or even if some constituent elements among all constituent elements shown in a certain embodiment are deleted from the embodiment. do.

도면은 발명의 이해를 용이하게 하기 위해, 각각의 구성 요소를 주체로 모식적으로 나타내고 있고, 도시된 각 구성 요소의 두께, 길이, 개수, 간격 등은 도면작성의 사정상 실제와는 다른 경우도 있다. 또한, 상기의 실시형태에서 나타내는 각 구성 요소의 구성은 일례로서, 특별히 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 효과로부터 실질적으로 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능한 것은 말할 것도 없다.In order to facilitate the understanding of the invention, the drawings schematically show each component as a main body, and the thickness, length, number, spacing, etc. of each component shown may differ from the actual for the sake of drawing. . In addition, the configuration of each component shown in the above embodiment is an example and is not particularly limited, and it goes without saying that various changes are possible within a range that does not substantially deviate from the effects of the present invention.

예를 들면, 도 1∼도 12를 참조하여 설명한 실시형태에 있어서, 조작 단말(12)은 태블릿 단말이었지만, 조작 단말(12)은 태블릿 단말에 한정되지 않는다. 조작 단말(12)은 운전자에 의한 조작을 접수하는 전자 기기이면 된다. 예를 들면, 조작 단말(12)은 스마트폰이어도 된다.For example, in the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 12 , the operation terminal 12 was a tablet terminal, but the operation terminal 12 is not limited to a tablet terminal. The operation terminal 12 may be any electronic device that receives operations by the driver. For example, the operation terminal 12 may be a smartphone.

또한, 도 1∼도 12를 참조하여 설명한 실시형태에 있어서, 조작 단말(12)은 주행 기체(101)와의 사이에서 무선 통신을 행했지만, 조작 단말(12)은 주행 기체(101)와의 사이에서 유선 통신을 행해도 된다.In addition, in the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 12 , the operation terminal 12 performed wireless communication with the traveling body 101, but the operation terminal 12 communicated with the traveling body 101. Wire communication may be performed.

또한, 도 1∼도 12를 참조하여 설명한 실시형태에 있어서, 작업 차량(100)은 콤바인이었지만, 작업 차량(100)은 콤바인에 한정되지 않는다. 작업 차량(100)은 기정(旣定)의 작업을 실행하는 차량이면 된다. 예를 들면, 작업 차량(100)은 트랙터 또는 전식기와 같은 콤바인 이외의 농업기계여도 되고 건설기계여도 된다.In addition, in the embodiment described with reference to FIGS. 1 to 12 , the work vehicle 100 was a combine, but the work vehicle 100 is not limited to a combine. The work vehicle 100 may be any vehicle that performs predetermined work. For example, the work vehicle 100 may be an agricultural machine other than a combine such as a tractor or electric machine, or a construction machine.

본 발명은 자동 주행 모드를 갖는 작업 차량에 유용하다.The present invention is useful for a work vehicle having an autonomous driving mode.

2 ：캐빈
4 ：운전 좌석
6 ：조타 핸들(조향 조작부)
8 ：사이드 패널
12 ：조작 단말
14 ：표시 장치
22 ：프레임
28 ：지주
30 ：백 미러
42 ：우측 팔걸이
46 ：난간(파지 부재)
46a ：굴곡부
81 ：스위치
82 ：주변속 레버(변속 조작구)
100 ：작업 차량
102 ：주행 장치
121 ：터치 디스플레이
121a ：표시부
121b ：터치 센서
B1 ：스타트 버튼
B2 ：정지 버튼
B3 ：모드 스위칭 버튼
SG ：주행 경로2: Cabin
4: driver's seat
6: steering wheel (steering control part)
8 ：Side panel
12: Operation terminal
14: display device
22: Frame
28 ：Post
30: rearview mirror
42: right armrest
46: handrail (holding member)
46a: bent portion
81: switch
82: Peripheral gearshift lever (shift control tool)
100: work vehicle
102: travel device
121: touch display
121a: display part
121b: touch sensor
B1: Start button
B2 : Stop button
B3 ：Mode switching button
SG ：Travel route

Claims (14)

사전에 정해진 주행 경로를 따라 주행하는 자동 주행 모드를 갖는 작업 차량으로서,
주행하는 주행 장치와,
운전자가 착좌하는 운전 좌석과,
상기 운전자의 조작에 의해 상기 주행 장치가 주행하는 방향을 변화시키는 조향 조작부와,
상기 운전자의 조작에 의해 상기 주행 장치의 진행 방향을 전진과 후진으로 스위칭하는 변속 조작구와,
상기 운전자의 조작을 접수하는 조작 단말을 구비하고,
상기 조작 단말은 상기 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수하고,
상기 조작 단말은 상기 변속 조작구의 상부의 높이에 맞춰 배치되는 작업 차량.A work vehicle having an automatic driving mode that travels along a predetermined driving route,
a traveling device that travels;
A driver's seat in which the driver sits;
a steering control unit that changes the driving direction of the traveling device by the driver's operation;
A gear shift control tool for switching the driving direction of the traveling device into forward and reverse by the driver's manipulation;
an operation terminal for receiving the driver's operation;
The operation terminal receives an operation instructing the start of the automatic driving mode;
The operation terminal is disposed to match the height of the upper portion of the shift control tool. 제 1 항에 있어서,
상기 조작 단말은 상기 운전자에 의한 터치 조작을 접수하는 터치 센서를 갖는 작업 차량.According to claim 1,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the operation terminal has a touch sensor that receives a touch operation by the driver. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 조작 단말은 상기 조향 조작부에 대하여 상기 변속 조작구측과는 반대측에 배치되는 작업 차량.According to claim 1 or 2,
The operation terminal is disposed on a side opposite to the shift operation tool side with respect to the steering operation unit. 제 3 항에 있어서,
상기 운전자가 후방 및 후측방을 시인하기 위한 백 미러를 더 구비하고,
상기 조작 단말은 상기 조향 조작부와 상기 백 미러 사이에 배치되는 작업 차량.According to claim 3,
Further comprising a rearview mirror for the driver to visually recognize the rear and the rear side,
The operation vehicle is disposed between the steering operation unit and the rearview mirror. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
평면으로 볼 때, 상기 조향 조작부는 상기 조작 단말과 상기 변속 조작구 사이에 배치되는 작업 차량.According to claim 1 or 2,
When viewed from a plan view, the steering control unit is disposed between the operation terminal and the shift control unit. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
소정의 화상을 표시하는 표시 장치를 더 구비하고,
평면으로 볼 때, 상기 표시 장치는 상기 조작 단말과 상기 변속 조작구 사이에 배치되는 작업 차량.According to claim 1 or 2,
A display device for displaying a predetermined image is further provided;
When viewed from a plan view, the display device is disposed between the operation terminal and the shift control tool. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 운전 좌석이 배치되는 캐빈을 더 구비하고,
상기 캐빈은 상하 방향으로 연장되는 지주를 갖고,
상기 지주는 상기 조작 단말을 지지하는 작업 차량.According to claim 1 or 2,
Further comprising a cabin in which the driver's seat is disposed,
The cabin has a support extending in the vertical direction,
The support is a work vehicle supporting the operation terminal. 제 1 항에 있어서,
상기 조작 단말의 근방에 상기 운전자가 파지하는 파지 부재를 구비하고,
상기 조작 단말은 상기 자동 주행 모드의 개시를 지시하는 조작을 접수하는 작업 차량.According to claim 1,
A gripping member to be gripped by the driver is provided near the operation terminal,
The work vehicle, wherein the operation terminal accepts an operation instructing start of the automatic driving mode. 제 8 항에 있어서,
상기 조작 단말은 상기 운전자에 의한 터치 조작을 접수하는 터치 센서를 갖는 작업 차량.According to claim 8,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the operation terminal has a touch sensor that receives a touch operation by the driver. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 운전 좌석이 배치되는 캐빈을 더 구비하고,
상기 캐빈은 상기 운전자가 상기 캐빈에 승강하기 위한 승강용 도어를 갖고,
상기 파지 부재는 상기 승강용 도어의 내측에 부착되는 작업 차량.According to claim 8 or 9,
Further comprising a cabin in which the driver's seat is disposed,
The cabin has an elevator door for the driver to get in and out of the cabin,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the holding member is attached to the inside of the elevator door. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 조작 단말은 상기 운전 좌석에 착좌하고 있는 상기 운전자로부터 보아 상기 파지 부재의 전방에 배치되는 작업 차량.According to claim 8 or 9,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the operation terminal is disposed in front of the gripping member as viewed from the driver seated in the driver's seat. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
상기 파지 부재는 상기 조향 조작부측으로 굴곡지는 굴곡부를 갖고,
상기 굴곡부는 상기 파지 부재 중 상기 조작 단말측 부분에 포함되는 작업 차량.According to claim 8 or 9,
The gripping member has a bent portion bent toward the steering operation unit,
The work vehicle according to claim 1 , wherein the bent portion is included in the operation terminal-side portion of the gripping member. 제 12 항에 있어서,
상기 운전 좌석에 착좌하고 있는 상기 운전자가 팔꿈치를 둘 팔걸이를 더 구비하고,
상기 굴곡부는 상기 운전 좌석에 착좌하고 있는 상기 운전자로부터 보아 상기 팔걸이의 전방에 배치되는 작업 차량.According to claim 12,
Further comprising an armrest for the driver seated in the driver's seat to put an elbow on;
The work vehicle according to claim 1 , wherein the bent portion is disposed in front of the armrest when viewed from the driver seated in the driver's seat. 제 13 항에 있어서,
상기 굴곡부는 상기 조작 단말과 상기 팔걸이 사이에 위치하는 작업 차량.According to claim 13,
The working vehicle according to claim 1 , wherein the bent portion is located between the operation terminal and the armrest.
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