KR20220165505A - Robot cafe system and its control method - Google Patents

Robot cafe system and its control method Download PDF

Info

Publication number
KR20220165505A
KR20220165505A KR1020210074227A KR20210074227A KR20220165505A KR 20220165505 A KR20220165505 A KR 20220165505A KR 1020210074227 A KR1020210074227 A KR 1020210074227A KR 20210074227 A KR20210074227 A KR 20210074227A KR 20220165505 A KR20220165505 A KR 20220165505A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
coffee
module
cup
supply
Prior art date
Application number
KR1020210074227A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
황상현
Original Assignee
주식회사 에이치알티시스템
황상현
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치알티시스템, 황상현 filed Critical 주식회사 에이치알티시스템
Priority to KR1020210074227A priority Critical patent/KR20220165505A/en
Publication of KR20220165505A publication Critical patent/KR20220165505A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • G06Q50/12—Hotels or restaurants
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47J—KITCHEN EQUIPMENT; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; APPARATUS FOR MAKING BEVERAGES
    • A47J31/00—Apparatus for making beverages
    • A47J31/44—Parts or details or accessories of beverage-making apparatus
    • A47J31/60—Cleaning devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/08—Payment architectures
    • G06Q20/18—Payment architectures involving self-service terminals [SST], vending machines, kiosks or multimedia terminals
    • G06Q50/30—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/50—Business processes related to the communications industry

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)

Abstract

The present invention relates to a robot café system and a control method thereof. A robot café system comprises: a customer order unit (110); a cooperative robot unit (120); a coffee bean supply unit (130); a tamping unit (140); a cup supply unit (150); a hot water supply unit (160); an ice supply unit (170); a coffee extraction unit (180); a milk supply unit (190); and a customer delivery unit (210). The control method thereof comprises: an order reception step (S10); an order setting step (S20); and a coffee bean powder supply step (S30); a tamping step (S40); a cup setting step (S50); a coffee extraction step (S60); a customer delivery step (S70); and a notification step (S80). Accordingly, a series of the entire café tasks including coffee ordering, making and providing coffee to a customer, and system controlling can be automated in an unmanned manner through collaboration between cooperation robot units and other units.

Description

로봇 카페 시스템 및 그 제어방법{ROBOT CAFE SYSTEM AND ITS CONTROL METHOD}Robot cafe system and its control method {ROBOT CAFE SYSTEM AND ITS CONTROL METHOD}

본 발명은 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 커피 원두가루를 이용해 다양한 종류의 커피를 제조하여 고객에게 제공하고 시스템을 제어하는 일련의 카페 작업을 로봇을 이용해 무인화하도록 이루어지는 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cafe system and a control method thereof, and more particularly, to make various types of coffee using coffee bean powder, provide them to customers, and unmanned a series of cafe tasks for controlling the system using a robot. It relates to a robot cafe system and its control method.

일반적으로, 원두가루를 기계를 이용해 추출하는 추출 커피는 고농축 커피로 제조하거나, 또는 추출한 커피에 물 등을 혼합하여 다양한 종류의 바리에이션 커피로 제조할 수 있으므로 대부분의 카페에서는 이와 같은 방식으로 커피를 제조하여 고객에게 제공한다.In general, extracted coffee, which extracts ground coffee using a machine, can be made into highly concentrated coffee, or mixed with water and the like to make various types of coffee, so most cafes make coffee in this way. and provide it to customers.

카페에서는 바리스타가 그라인더, 커피 머신 등을 이용하여 고압, 고온의 물을 커피가루에 가해 빠른 시간에 에스프레소를 추출하고, 물이나 우유(스팀밀크), 카라멜소스 등을 추가하여 커피를 제조한다.In cafes, baristas apply high-pressure, high-temperature water to coffee powder using a grinder or coffee machine to quickly extract espresso, and then add water, milk (steam milk), or caramel sauce to make coffee.

커피는 추출 방법에 따라서 다양한 종류가 있으며, 예컨대, 에스프레소는 1잔에 커피가루 7 ~ 20g을 넣고 커피 머신으로 30 ~ 35ml를 25 ~ 35초 동안 내려서 추출한다. 에스프레소 두 잔을 한 잔에 추출하면 더블 에스프레소가 된다. 추출한 에스프레소에 물을 일정량 혼합하여 카페 아메리카노를 제조하며, 에스프레소에 우유를 일정량 혼합하여 카페 라테를 제조한다.There are various types of coffee depending on the extraction method. For example, espresso is extracted by putting 7 to 20 g of coffee powder in one cup and lowering 30 to 35 ml with a coffee machine for 25 to 35 seconds. Two cups of espresso brewed into one cup is a double espresso. Caffe Americano is prepared by mixing a certain amount of water with the extracted espresso, and caffe latte is prepared by mixing a certain amount of milk with the espresso.

일반적으로 카페에서 제공되는 커피의 종류는 에스프레소, 에스프레소 마키야또, 카페 아메리카노, 카페 마끼아또, 카푸치노, 카라멜 마키야또, 카페 모카, 카페 라떼 등 수십여종에 이른다. 카페의 바리스타는 다양한 종류의 커피 제조방법 및 커피 머신의 사용방법을 숙지하여 고객의 주문에 따라서 커피를 제조하여 제공해야 한다.In general, there are dozens of types of coffee served in cafes, such as espresso, espresso macchiato, cafe americano, cafe macchiato, cappuccino, caramel macchiato, cafe mocha, and cafe latte. A barista in a cafe must know how to make various types of coffee and how to use a coffee machine to prepare and serve coffee according to the customer's order.

통상적인 커피 머신의 개략적인 구성을 종래 공지된 기술을 참고하여 살펴보면, 한국등록특허 제 10 - 1330206 호에는 필터 홀더를 갖는 본체와, 본체 내부에 설치되어 급수원으로부터 냉수를 공급하기 위한 물 공급부와, 본체에 결합되며 에스프레소 커피를 추출하기 위한 포터 필터와, 본체 내부에 설치되며 온수 및 스팀을 보유하는 보일러와, 보일러의 내부 일측에 설치되는 온수 공급기를 포함하는 커피 머신을 구성한다.Looking at the schematic configuration of a conventional coffee machine with reference to the conventionally known technology, Korean Patent Registration No. 10 - 1330206 discloses a main body having a filter holder, a water supply unit installed inside the main body to supply cold water from a water supply source, and , It constitutes a coffee machine including a portafilter coupled to the main body for extracting espresso coffee, a boiler installed inside the main body and holding hot water and steam, and a hot water supply installed on one side of the inside of the boiler.

한편, 한국등록특허 제 10 - 0624218 호에는 자판기 형식의 커피 머신을 공지한바, 원두분말에서 에스프레소 커피를 추출하여 판매대의 컵으로 배출하는 에스프레소 제조부와, 에스프레소커피 머신에서 추출된 에스프레소 커피에 혼합되어 다양한 원두커피를 만들도록 복수의 원료가 저장된 원료공급부와, 원료공급부에서 공급받은 다수의 원료를 하부로 배출하면서 혼합되도록 유도하는 혼합유동부와, 혼합유동부에서 배출되는 원료의 혼합물을 혼합하여 판매대의 컵으로 배출하는 교반수단을 포함하는 원두커피 자동판매기를 구성한다.On the other hand, Korea Patent No. 10 - 0624218 discloses a vending machine type coffee machine, an espresso manufacturing unit that extracts espresso coffee from ground coffee beans and discharges it into a cup on a sales table, and is mixed with espresso coffee extracted from the espresso coffee machine. A raw material supply unit in which a plurality of raw materials are stored to make various coffee beans, a mixing flow unit that discharges a plurality of raw materials supplied from the raw material supply unit to the bottom and induces them to be mixed, and a mixture of raw materials discharged from the mixing flow unit is mixed and sold It constitutes a coffee bean vending machine including a stirring means for discharging into a cup.

다른 예로서, 로봇암을 커피 머신에 적용하여 커피를 제조하도록 이루어지는 기술이 공지된바, 한국공개특허 제 10 - 2021 - 0007771 호에는 로봇암과, 로봇암에 구비되고 포터 필터를 파지할 수 있는 그리퍼와, 로봇암에 구비되어 포터 필터가 에스프레소 머신의 그룹 헤더에 충돌 또는 접촉할 때 반발력을 검출하는 토크 센서와, 로봇암의 구동 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하는 커피 제조 로봇을 구성한다.As another example, a technology for preparing coffee by applying a robot arm to a coffee machine is known, and Korean Patent Publication No. 10 - 2021 - 0007771 discloses a robot arm and a robot arm provided on the robot arm and capable of gripping a portafilter. A coffee making robot including a gripper, a torque sensor provided on the robot arm and detecting a repulsive force when the portafilter collides or contacts the group header of the espresso machine, and a controller controlling driving torque of the robot arm.

한국등록특허 제 10 - 1330206 호 (2013.11.15)Korean Registered Patent No. 10 - 1330206 (2013.11.15) 한국등록특허 제 10 - 0624218 호 (2006.09.19)Korean Registered Patent No. 10 - 0624218 (2006.09.19) 한국공개특허 제 10 - 2021 - 0007771 호 (2021.01.20)Korean Patent Publication No. 10 - 2021 - 0007771 (2021.01.20) 한국공개특허 제 10 - 2020 - 0105206 호 (2020.09.07)Korean Patent Publication No. 10 - 2020 - 0105206 (2020.09.07)

상기와 같은 종래 기술이 적용되는 커피 머신은 온수 및 스팀 공급기, 커피를 추출하기 위한 포터 필터 등을 탑재하여 추출 커피를 제조하도록 구성하며, 카페에는 이와 같은 커피 머신을 구비하고 바리스타가 직접 다양한 종류의 커피 제조방법에 따라서 커피를 제조하여 고객에게 제공하도록 이루어진다.The coffee machine to which the prior art as described above is applied is configured to manufacture extracted coffee by mounting a hot water and steam supply, a portafilter for extracting coffee, and the like. It is made to manufacture coffee according to the coffee manufacturing method and provide it to customers.

따라서, 기존 카페에서는 바리스타는 최소 수십여종의 커피 제조방법 및 상기와 같은 커피 머신의 사용법 등을 숙지하여 신속하게 커피를 제조해야하며, 고객의 주문 접수는 별도의 직원이 담당하므로 다수의 주문이 접수될 경우 작업성이 현저히 저하되고 인력 운용상에 어려움이 발생하게 되는 문제점이 있다.Therefore, in existing cafes, baristas must be familiar with at least dozens of coffee production methods and how to use the coffee machine as described above to quickly prepare coffee. When received, there is a problem in that workability is significantly deteriorated and difficulties arise in manpower management.

이와 같은 문제를 해소하기 위해, 종래 기술에서는 자판기 형식의 커피 머신을 공지한 바 있으나, 종래의 원두커피 자판기는 단순히 공급된 원료를 혼합하여 배출하는 수준에 그치므로 커피의 품질을 크게 기대하기 어렵고 제조 가능한 커피의 종류도 제한적인 단점이 있다.In order to solve this problem, a vending machine type coffee machine has been known in the prior art, but since the conventional coffee bean vending machine simply mixes and discharges supplied raw materials, it is difficult to expect high quality of coffee and manufacture. The types of coffee available are also limited.

한편, 또 다른 종래 기술에서는 산업용 로봇암을 커피 머신에 적용하여 커피를 제조하는 기술이 공지된 바 있다.Meanwhile, in another prior art, a technique of manufacturing coffee by applying an industrial robot arm to a coffee machine has been known.

그러나, 기존의 로봇암이 적용되는 커피 머신은 로봇암이 포터 필터를 파지하여 커피 머신에 탈착하고 단순히 커피를 내리는 작업을 수행하는 수준이므로, 바리스타가 고객의 주문에 따라서 커피를 제조하는 전체 과정을 단독으로 대체하기 어렵고, 커피 머신의 운용 전반을 점검, 관리, 제어하기 위한 일련의 고난이도 작업은 여전히 사람이 수행할 수밖에 없는 문제점이 있다.However, the coffee machine to which the existing robot arm is applied is at the level where the robot arm grips the portafilter, detachs it from the coffee machine, and simply brews coffee, so the entire process of making coffee according to the customer's order by the barista. It is difficult to replace by itself, and a series of high-difficulty tasks for checking, managing, and controlling the overall operation of the coffee machine still have to be performed by humans.

이에 본 발명에서는 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로서,Accordingly, the present invention was invented to solve the problems of the prior art as described above,

주문 가능한 메뉴 및 결제 화면을 제공하는 키오스크 형태로 이루어지고, 협동로봇유닛(120)에 주문 데이터를 전송하도록 구비하는 고객주문유닛(110)과,A customer ordering unit 110 configured in the form of a kiosk providing an orderable menu and a payment screen, and configured to transmit order data to the cooperative robot unit 120;

그리퍼(121)를 장착하는 로봇암 형태로 구비하고 제어모듈(122)을 탑재하여 커피 제조 및 시스템 제어 프로세스를 수행하도록 구비하는 협동로봇유닛(120)과,A cooperative robot unit 120 equipped in the form of a robot arm to which a gripper 121 is mounted and equipped with a control module 122 to perform coffee manufacturing and system control processes;

원두수용모듈(131) 및 그라인딩모듈(132)을 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 포터 필터(123)에 원두가루를 공급하도록 구비하는 원두공급유닛(130)과,A coffee bean supply unit equipped with a coffee bean receiving module 131 and a grinding module 132 and operated by the cooperative robot unit 120 to supply ground coffee to the portafilter 123 held by the gripper 121. (130) and

포터필터고정모듈(141) 및 탬핑모듈(142)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 포터 필터(123)에 수용되는 원두가루를 탬핑하도록 구비하는 탬핑유닛(140)과,A tamping unit 140 including a portafilter fixing module 141 and a tamping module 142 and operated by the cooperative robot unit 120 to tamp the ground coffee accommodated in the portafilter 123;

다종으로 이루어지는 컵을 수용하고 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 컵을 1단위씩 공급하도록 구비하는 컵공급유닛(150)과,a cup supply unit 150 configured to accommodate cups of various types and supply cups to the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 unit by unit;

온수탱크를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 온수를 공급하도록 구비하는 온수공급유닛(160)과,A hot water supply unit 160 equipped with a hot water tank and operated by the cooperative robot unit 120 to supply hot water to a cup gripped by the gripper 121;

제빙기를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 얼음을 공급하도록 구비하는 얼음공급유닛(170)과,an ice supply unit 170 equipped with an ice maker and operated by the cooperative robot unit 120 to supply ice to a cup gripped by the gripper 121;

커피추출모듈(181), 스팀공급모듈(182)을 탑재하는 커피 머신 형태로 이루어지고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 컵에 커피를 추출하도록 구비하는 커피추출유닛(180)과,A coffee extracting unit 180 configured in the form of a coffee machine equipped with a coffee extracting module 181 and a steam supply module 182 and operated by the cooperative robot unit 120 to extract coffee into a cup;

우유슬러시모듈(191) 및 스팀컵(192)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 추출된 커피가 수용된 컵에 우유를 공급하도록 구비하는 우유공급유닛(190)과,A milk supply unit 190 including a milk slush module 191 and a steam cup 192 and operated by the collaborative robot unit 120 to supply milk to a cup containing the extracted coffee;

다수의 커피컵홀더모듈(211)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 커피가 담긴 컵을 안착하여 고객에게 전달되도록 구비하는 고객전달유닛(210)을 포함하는 로봇 카페 시스템을 구성한다.It constitutes a robot cafe system including a plurality of coffee cup holder modules 211 and a customer delivery unit 210 equipped to seat cups containing coffee by the cooperative robot unit 120 and deliver them to customers. .

또한, 본 발명의 로봇 카페 시스템을 제어하는 방법으로서,In addition, as a method for controlling the robot cafe system of the present invention,

고객주문유닛(110)을 통해 고객이 커피 메뉴를 선택 및 결제하고 주문 데이터를 협동로봇유닛(120)에 전송하는 주문접수단계(S10)와,An order reception step (S10) in which the customer selects and pays for a coffee menu through the customer order unit 110 and transmits order data to the cooperative robot unit 120;

협동로봇유닛(120)이 주문 데이터를 수신하고 제어모듈(122)에서 해당 커피에 대한 제조방법을 로딩하는 주문세팅단계(S20)와,An order setting step (S20) in which the cooperative robot unit 120 receives order data and loads a manufacturing method for the corresponding coffee in the control module 122;

협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 파지하고 원두공급유닛(130)의 그라인딩모듈(132)을 작동하여 원두가루를 포터 필터(123)에 공급받는 원두가루공급단계(S30)와,Coffee powder supply step in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the portafilter 123 and operates the grinding module 132 of the coffee bean supply unit 130 to supply ground coffee to the portafilter 123 (S30) and,

협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 탬핑유닛(140)의 포터필터고정모듈(141)에 고정하고 탬핑모듈(142)을 장착하여 원두가루를 탬핑하는 탬핑단계(S40)와,A tamping step in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 fixes the portafilter 123 to the portafilter fixing module 141 of the tamping unit 140 and mounts the tamping module 142 to tamp the ground coffee ( S40) and,

협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 컵공급유닛(150)에서 컵을 픽업하고, 온수공급유닛(160)을 작동하여 컵에 온수를 공급하여 커피추출유닛(180)에 장착된 포터 필터(123)의 하부에 컵을 배치하는 컵세팅단계(S50)와,The gripper 121 of the collaborative robot unit 120 picks up a cup from the cup supply unit 150, operates the hot water supply unit 160 to supply hot water to the cup, and a portafilter mounted on the coffee brewing unit 180. A cup setting step (S50) of disposing a cup at the bottom of (123);

커피추출유닛(180)에서 포터 필터(123)에 고압, 고온의 물을 작용하여 커피를 컵에 추출하는 커피추출단계(S60)와,A coffee extraction step (S60) of extracting coffee into a cup by applying high-pressure, high-temperature water to the portafilter 123 in the coffee extraction unit 180;

협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 커피가 추출된 컵을 파지하여 고객전달유닛(210)의 커피컵홀더모듈(211)에 안착하는 고객전달단계(S70)를 포함하고,Including a customer delivery step (S70) in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the coffee-extracted cup and places it on the coffee cup holder module 211 of the customer delivery unit 210,

상기 원두가루공급단계(S30) 내지 고객전달단계(S70)의 사이에는, 상기 로봇암작동모듈이 유휴 시간을 체크하여 주문접수단계(S10)에 접수된 다음 차례의 주문에 대해 상기 주문세팅단계(S20) 내지 고객전달단계(S70)를 병행하여 실시하는 것을 포함하여 구성함으로서 커피 제조, 시스템 제어 작업 전반을 무인화, 자동화할 수 있는 목적 달성이 가능하다.Between the coffee bean powder supply step (S30) to the customer delivery step (S70), the robot arm operation module checks the idle time and sets the order for the next order received in the order reception step (S10) ( It is possible to achieve the purpose of unmanning and automating coffee manufacturing and overall system control work by configuring including the parallel execution of S20) to customer delivery step (S70).

본 발명은 기존에 카페에서 접수 직원 및 바리스타가 고객의 주문을 받아 커피를 제조하여 제공하였던 것과 차별하여, 고객의 주문에서부터 커피 원두를 이용해 다양한 종류의 커피를 제조하여 제공하고 시스템을 제어하는 일련의 카페 작업을 로봇을 이용해 수행하도록 구성하는 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법을 구성한다.The present invention is different from the existing cafes where receptionists and baristas prepare and serve coffee after receiving orders from customers, and prepare and provide various types of coffee using coffee beans from the customer's order and control the system. A robot cafe system configured to perform cafe work using a robot and a control method thereof are configured.

특히, 본 발명은 종래에 단순 커피 제조만 가능한 로봇암 커피 머신과 차별하여, 고객의 주문 및 결제, 커피 제조, 알림, 고객 전달, 세척 등 일련의 카페 시스템 전반의 제어를 협동로봇유닛과 타 유닛의 협업에 의해 전자동화 및 무인화할 수 있는 시스템을 제공한다.In particular, the present invention is differentiated from conventional robot arm coffee machines that can only make simple coffee, and controls the overall series of cafe systems, such as customer ordering and payment, coffee making, notification, customer delivery, and washing, with a cooperative robot unit and other units. Provides a system that can be fully automated and unmanned by collaboration of

따라서, 본 발명은 종래 기술에 비해 인건비를 대폭 절감하고 오주문이나 품질 저하 문제를 배제하면서 소규모로 시스템을 구축할 수 있으므로 다양한 장소에 적용하여 카페 시스템을 운용할 수 있는 이점이 있다.Therefore, compared to the prior art, the present invention has the advantage of being able to operate a cafe system by applying it to various places because it can build a system on a small scale while eliminating erroneous orders or quality deterioration and significantly reducing labor costs compared to the prior art.

아울러, 본 발명은 다수의 커피 주문을 접수하여 일련의 단계들을 순차로 처리하되 유휴 시간에 다음 차례의 주문을 병행하여 실시할 수 있으므로 카페 시스템을 효율화하여 생산성을 현저히 향상할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention receives a plurality of coffee orders and sequentially processes a series of steps, but the next order can be executed in parallel during idle time, thereby improving the efficiency of the cafe system and significantly improving productivity.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 실시 예에 따른 개략적인 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 블록도.
도 5는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 협동로봇유닛 블록도.
도 6 내지 도 9는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 협동로봇유닛과 타 유닛들의 블록도.
도 10은 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템 제어방법의 개략적인 공정 흐름도.1 to 3 are schematic perspective views of a robot cafe system according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram of a robot cafe system according to the present invention.
5 is a block diagram of a cooperative robot unit of a robot cafe system according to the present invention.
6 to 9 are block diagrams of the cooperative robot unit and other units of the robot cafe system according to the present invention.
10 is a schematic process flow diagram of a robot cafe system control method according to the present invention.

이하, 본 발명의 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법의 바람직한 실시 예에 따른 구성과 작용을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 하기의 설명에서 당해 기술분야의 통상의 기술자가 용이하게 구현할 수 있는 부분에 대한 구체적인 설명은 생략될 수 있다. 아울러, 하기의 설명은 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 들어 설명하는 것이므로 본 발명은 하기 실시 예에 의해 한정되는 것이 아니며 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 제공될 수 있음은 당연하다 할 것이다.Hereinafter, the configuration and operation according to a preferred embodiment of the robot cafe system and its control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, detailed descriptions of parts that can be easily implemented by those skilled in the art may be omitted. In addition, since the following description describes the present invention with respect to preferred embodiments, the present invention is not limited by the following examples, and it is natural that various modifications may be provided within a range that does not depart from the scope of the present invention. something to do.

도 1 내지 도 3은 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 실시 예에 따른 개략적인 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 블록도, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 협동로봇유닛 블록도, 도 6 내지 도 9는 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템의 협동로봇유닛과 타 유닛들의 블록도, 도 10은 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템 제어방법의 개략적인 공정 흐름도를 도시한 것이다.1 to 3 are schematic perspective views of a robot cafe system according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a block diagram of the robot cafe system according to the present invention, and FIG. 5 is a cooperative robot unit of the robot cafe system according to the present invention. 6 to 9 are block diagrams of the cooperative robot unit and other units of the robot cafe system according to the present invention, and FIG. 10 is a schematic process flow diagram of the robot cafe system control method according to the present invention.

본 발명의 기술이 적용되는 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법은 고객의 주문에서부터 커피 원두가루를 이용해 다양한 종류의 커피를 제조하여 제공하고 시스템을 제어하는 일련의 카페 작업을 로봇을 이용해 수행하도록 구성하는 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법에 관한 것임을 주지한다.A robot cafe system and its control method to which the technology of the present invention is applied is a robot configured to perform a series of café tasks by using a robot, from a customer's order to manufacturing and providing various types of coffee using coffee bean powder and controlling the system. Note that the present invention relates to a cafe system and a control method thereof.

이를 위한 본 발명의 로봇 카페 시스템은 도 2 내지 도 4에 도시한 바와 같이 고객주문유닛(110), 협동로봇유닛(120), 원두공급유닛(130), 탬핑유닛(140), 컵공급유닛(150), 온수공급유닛(160), 얼음공급유닛(170), 커피추출유닛(180), 우유공급유닛(190), 고객전달유닛(210)을 포함하여 구성하며, 구체적으로는 하기와 같다.The robot cafe system of the present invention for this purpose, as shown in FIGS. 150), a hot water supply unit 160, an ice supply unit 170, a coffee extraction unit 180, a milk supply unit 190, and a customer delivery unit 210.

본 발명의 로봇 카페 시스템은 소규모 공간 내에 상기 협동로봇유닛(120)을 중심으로 타 유닛들을 동선 내에 배치하여 작업 시간 및 공간을 최적화하여 실내,외의 다양한 장소에 구축하도록 이루어지며, 상기 협동로봇유닛(120)과 타 유닛들의 협업에 의해 커피 제조, 커피 멀티(타주문 병행) 제조, 얼음 추가, 탬핑, 커피 추출, 원두, 얼음, 물, 우유 양 체크, 컵 양 체크, 컵 미수취 체크, 무인 주문 및 결제, 포터 필터, 스팀컵 및 노즐, 컵 픽업, 알림 등의 기능을 수행하도록 구성한다.The robot cafe system of the present invention is configured to be built in various places indoors and outdoors by arranging other units in a traffic line centered on the cooperative robot unit 120 in a small space to optimize work time and space, and the cooperative robot unit ( 120) and other units in collaboration with coffee manufacturing, coffee multi (concurrent order) manufacturing, adding ice, tamping, coffee extraction, checking the amount of beans, ice, water, milk, checking the amount of cups, checking cups not received, unmanned order And it is configured to perform functions such as payment, portafilter, steam cup and nozzle, cup pickup, and notification.

상기 고객주문유닛(110)은 주문 가능한 메뉴 및 결제 화면을 제공하는 키오스크 형태로 이루어지고, 협동로봇유닛(120)에 주문 데이터를 전송하도록 구비한다.The customer ordering unit 110 is made in the form of a kiosk providing an orderable menu and a payment screen, and is provided to transmit order data to the cooperative robot unit 120 .

상기 고객주문유닛(110)은 상기 협동로봇유닛(120)과 유,무선 데이터 통신으로 연동하고 터치스크린 화면을 제공하여 아메리카노, 아이스 아메리카노, 라떼, 아이스 라떼, 에스프레소 등 고객이 메뉴를 간편하게 선택 및 결제 가능하도록 구성한다.The customer ordering unit 110 interworks with the cooperative robot unit 120 through wired/wireless data communication and provides a touch screen screen so that customers can easily select and pay for menus such as Americano, iced Americano, latte, iced latte, and espresso. configure to be able to

상기 협동로봇유닛(120)은 그리퍼(121)를 장착하는 로봇암 형태로 구비하고 제어모듈(122)을 탑재하여 커피 제조 및 시스템 제어 프로세스를 수행하도록 구비한다.The cooperative robot unit 120 is provided in the form of a robot arm equipped with a gripper 121 and equipped with a control module 122 to perform coffee manufacturing and system control processes.

상기 협동로봇유닛(120)은 다관절 로봇암 형태로 이루어져 시스템의 중심에 배치하고 제어모듈(122)에 의해 타 유닛들을 작동하여 커피의 제조 및 시스템 전반을 제어하도록 구성한다.The cooperative robot unit 120 is configured in the form of an articulated robot arm and placed at the center of the system, and is configured to control coffee production and the overall system by operating other units through the control module 122.

상기 협동로봇유닛(120)의 로봇암은 제어모듈(122)에 탑재되는 프로그램에 의해 커피의 제조 및 시스템 제어 과정에서 최적의 동작을 구현하도록 마련하며, 로봇암의 말단에는 그리퍼(121)를 장착하여 포터 필터(123)나, 컵을 파지하거나 동작을 구현하도록 구비한다.The robot arm of the collaborative robot unit 120 is prepared to implement optimal operation in the coffee manufacturing and system control process by the program loaded in the control module 122, and the gripper 121 is mounted at the end of the robot arm. It is provided to hold the portafilter 123 or the cup or implement an operation.

상기 협동로봇유닛(120)의 제어모듈(122)에는 다양한 종류의 커피 제조방법 및 시스템 제어방법에 관한 데이터를 저장하여 상기 고객주문유닛(110)에서 전송되는 데이터에 따라서 커피를 제조하도록 구성한다.The control module 122 of the collaborative robot unit 120 stores data on various types of coffee manufacturing methods and system control methods, and is configured to prepare coffee according to data transmitted from the customer ordering unit 110.

상기 협동로봇유닛(120)에는 온수공급유닛(160), 얼음공급유닛(170), 우유공급유닛(190)의 운용 상태를 체크하기 위한 제1체크모듈(124)과, 체크 결과를 관리자에게 전송하기 위한 알림모듈(125)을 포함한다.The cooperative robot unit 120 includes a first check module 124 for checking the operation status of the hot water supply unit 160, the ice supply unit 170, and the milk supply unit 190, and transmits the check result to a manager. It includes a notification module 125 for

상기 제1체크모듈(124)은 온수공급유닛(160)에서 배출되는 물과, 얼음공급유닛(170)의 제빙기에서 배출되는 얼음과, 우유공급유닛(190)의 우유슬러시모듈(191)에서 배출되는 우유의 무게를 측정하여 양을 감지하도록 구비한다.The first check module 124 is the water discharged from the hot water supply unit 160, ice discharged from the ice maker of the ice supply unit 170, and discharged from the milk slush module 191 of the milk supply unit 190. It is equipped to detect the amount by measuring the weight of the milk to be made.

상기 제1체크모듈(124)은 토크센서로 구비하여 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 온수공급유닛(160)으로부터 적정량의 온수가 공급되는지, 얼음공급유닛(170)으로부터 적정량의 얼음이 공급되는지, 우유공급유닛(190)으로부터 적정량의 우유가 공급되는지를 체크하도록 구비한다.The first check module 124 is provided as a torque sensor to check whether an appropriate amount of hot water is supplied from the hot water supply unit 160 to the cup held by the gripper 121 of the cooperative robot unit 120, and the ice supply unit 170 It is provided to check whether an appropriate amount of ice is supplied from the milk supply unit 190 or whether an appropriate amount of milk is supplied from the milk supply unit 190 .

상기 알림모듈(125)은 상기 제1체크모듈(124)에 의한 체크 결과 물, 얼음, 우유의 양이 부족하면 관리자에게 메시지를 전송하도록 구비한다.The notification module 125 is configured to transmit a message to a manager when the amount of water, ice, or milk is insufficient as a result of the check by the first check module 124.

상기 알림모듈(125)은 무선 네트워크 통신을 이용하여 예컨데 메신저앱 등과 연동하여 체크 메시지를 전송함으로서 관리자가 신속하게 시스템의 상태를 파악하도록 구성하며, 후술하게 될 제2체크모듈(133) 내지 제5체크모듈(212)에 의한 체크 결과 역시 상기 알림모듈(125)에 의해 메시지 전송이 이루어지도록 구성한다.The notification module 125 transmits a check message in conjunction with, for example, a messenger app using wireless network communication, so that the manager can quickly grasp the system status, and the second check module 133 to the fifth to be described later. The check result by the check module 212 is also configured to transmit a message by the notification module 125 .

상기 원두공급유닛(130)은 원두수용모듈(131) 및 그라인딩모듈(132)을 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 포터 필터(123)에 원두가루를 공급하도록 구비한다.The coffee bean supply unit 130 is equipped with a coffee bean receiving module 131 and a grinding module 132, operated by the cooperative robot unit 120, and ground coffee in the portafilter 123 gripped by the gripper 121. are equipped to supply

상기 원두수용모듈(131)은 커피 원두를 수용하도록 구비하고, 상기 그라인딩모듈(132)은 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 원두를 그라인딩하도록 구비한다. 상기 그라인딩모듈(132)의 일측에는 제2체크모듈(133)을 장착한다.The bean accommodating module 131 is provided to accommodate coffee beans, and the grinding module 132 is operated by the cooperative robot unit 120 to grind the beans. A second check module 133 is mounted on one side of the grinding module 132 .

상기 제2체크모듈(133)은 화이버센서로 구비하여 그라인딩모듈(132)에서 배출되는 원두가루의 양을 감지하도록 구비한다.The second check module 133 is equipped with a fiber sensor to detect the amount of ground coffee discharged from the grinding module 132 .

상기 제2체크모듈(133)에 의한 체크 결과 원두가루가 부족하면 상기 협동로봇유닛(120)이 감지하여 알림모듈(125)을 통해 관리자에게 메시지를 전송하도록 구비한다.As a result of the check by the second check module 133, the cooperative robot unit 120 detects that the coffee powder is insufficient and transmits a message to the manager through the notification module 125.

상기 탬핑유닛(140)은 포터필터고정모듈(141) 및 탬핑모듈(142)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 포터 필터(123)에 수용되는 원두가루를 탬핑하도록 구비한다.The tamping unit 140 includes a portafilter fixing module 141 and a tamping module 142, and is operated by the cooperative robot unit 120 to tamper the ground coffee accommodated in the portafilter 123. .

상기 포터필터고정모듈(141)은 원두가루가 수용되는 포터 필터(123)를 상기 협동로봇유닛(120)이 그리퍼(121)로 파지, 안착하여 고정하도록 구비한다.The portafilter fixing module 141 is provided so that the cooperating robot unit 120 grips, seats, and fixes the portafilter 123 in which ground coffee beans are accommodated.

상기 탬핑모듈(142)은 상기 포터필터고정모듈(141)에 고정된 포터 필터(123)의 상측에, 상기 협동로봇유닛(120)이 장착하여 원두가루를 탬핑하도록 구비한다.The tamping module 142 is provided so that the collaborative robot unit 120 is mounted on the upper side of the portafilter 123 fixed to the portafilter fixing module 141 to tamper the ground coffee.

상기 컵공급유닛(150)은 다종으로 이루어지는 컵을 수용하고 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 컵을 1단위씩 공급하도록 구비한다.The cup supply unit 150 is provided to accommodate cups made of multiple types and to supply the cups to the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 one by one.

상기 컵공급유닛(150)은 종류별로 컵디스펜서에 컵을 수용하여 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 1단위씩 컵을 취출하도록 구비하며, 일측에는 제3체크모듈(151)을 장착한다.The cup supply unit 150 receives cups by type in a cup dispenser and is provided so that the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 takes out the cups one by one, and has a third check module 151 on one side. Mount it.

상기 제3체크모듈(151)은 포토센서로 구비하여 각각의 컵디스펜서에 수용되는 컵의 양을 감지하도록 구비한다.The third check module 151 is equipped with a photosensor to detect the amount of cups accommodated in each cup dispenser.

상기 제3체크모듈(151)에 의한 체크 결과 컵이 부족하면 상기 협동로봇유닛(120)이 감지하여 또 다른 컵디스펜서에서 컵을 픽업하도록 작동하도록 하고, 알림모듈(125)을 통해 관리자에게 메시지를 전송하도록 구비한다.As a result of the check by the third check module 151, if cups are insufficient, the cooperative robot unit 120 detects and operates to pick up cups from another cup dispenser, and sends a message to the manager through the notification module 125. ready to send

상기 온수공급유닛(160)은 온수탱크를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 온수를 공급하도록 구비한다.The hot water supply unit 160 is equipped with a hot water tank and operated by the cooperative robot unit 120 to supply hot water to a cup gripped by the gripper 121 .

상기 온수공급유닛(160)은 커피가 추출될 컵에 온수를 공급하도록 구비하며, 일측에는 제4체크모듈(161)을 장착한다.The hot water supply unit 160 is provided to supply hot water to a cup where coffee is to be extracted, and a fourth check module 161 is mounted on one side.

상기 제4체크모듈(161)은 화이버센서로 구비하여, 상기 온수공급유닛(160)이 온수를 공급하기 전에 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 컵이 정상적으로 픽업 유무를 감지하도록 구비한다.The fourth check module 161 is equipped with a fiber sensor so that the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 detects whether or not the cup is normally picked up before the hot water supply unit 160 supplies hot water. do.

상기 제4체크모듈(161)에 의한 체크 결과 컵이 픽업되지 않은 상태로 감지되면 상기 협동로봇유닛(120)이 감지하여 알림모듈(125)을 통해 관리자에게 메시지를 전송하도록 구비한다.When the fourth check module 161 detects that the cup has not been picked up, the cooperative robot unit 120 senses it and transmits a message to the manager through the notification module 125 .

상기 얼음공급유닛(170)은 제빙기를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 얼음을 공급하도록 구비한다.The ice supply unit 170 is equipped with an ice maker and operated by the cooperative robot unit 120 to supply ice to a cup gripped by the gripper 121 .

상기 커피추출유닛(180)은 커피추출모듈(181), 스팀공급모듈(182)을 탑재하는 커피 머신 형태로 이루어지고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 컵에 커피를 추출하도록 구비한다.The coffee extraction unit 180 is made in the form of a coffee machine equipped with a coffee extraction module 181 and a steam supply module 182, and is operated by the cooperative robot unit 120 to extract coffee into a cup. .

상기 커피추출모듈(181)은 포터 필터(123)를 장착하고 고온의 물을 고압으로 공급하여 커피를 추출하도록 구비한다. 상기 스팀공급모듈(182)은 라떼 등의 제조시 우유에 스팀을 공급하도록 구비한다. 상기 커피추출유닛(180)은 상기 협동로봇유닛(120)이 버튼 및 레버 등을 조작하여 작동이 이루어지도록 구성한다.The coffee extracting module 181 is equipped with a portafilter 123 and extracts coffee by supplying hot water at high pressure. The steam supply module 182 is provided to supply steam to milk when preparing latte or the like. The coffee brewing unit 180 is configured so that the cooperative robot unit 120 operates by manipulating buttons and levers.

상기 우유공급유닛(190)은 우유슬러시모듈(191) 및 스팀컵(192)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 추출된 커피가 수용된 컵에 우유를 공급하도록 구비한다.The milk supply unit 190 includes a milk slush module 191 and a steam cup 192, and is operated by the cooperative robot unit 120 to supply milk to a cup containing extracted coffee.

상기 우유슬러시모듈(191)은 라떼 등의 제조를 위해 사용되는 우유슬러시를 제조하여 저장하도록 구비한다. 상기 스팀컵(192)은 우유슬러시를 수용하고 상기 스팀공급모듈(182)로부터 스팀을 공급받아 추출 커피가 담긴 컵에 공급하도록 구비한다.The milk slush module 191 is provided to prepare and store milk slush used for latte and the like. The steam cup 192 is provided to receive milk slush, receive steam from the steam supply module 182, and supply it to a cup containing extracted coffee.

상기 우유공급유닛(190)의 일측에는 스팀컵거치모듈(221) 및 세척수분사모듈(222)을 탑재하는 스팀컵세척유닛(220)을 포함하여 상기 협동로봇유닛(120)에 의한 세척 작업이 이루어지도록 구성한다.One side of the milk supply unit 190 includes a steam cup washing unit 220 equipped with a steam cup holding module 221 and a washing water spraying module 222, so that the washing operation by the cooperative robot unit 120 is performed. configure it to

상기 스팀컵거치모듈(221)은 사용된 스팀컵(192)을 개구가 하향하도록 거치하도록 구비한다. 상기 세척수분사모듈(222)은 상기 스팀컵거치모듈(221)의 하측에서 상방향으로 세척수를 분사하도록 구비한다.The steam cup holding module 221 is provided to hold the used steam cup 192 so that the opening thereof faces downward. The washing water spray module 222 is provided to spray washing water upward from the lower side of the steam cup holder module 221 .

상기 스팀컵거치모듈(221)은 상기 세척수분사모듈(222)에 대한 푸쉬버튼 기능을 내장하여 상기 협동로봇유닛(120)이 스팀컵(192)을 푸쉬하면 세척수가 분사되어 스팀컵(192)을 세척하도록 구성한다.The steam cup holder module 221 has a built-in push button function for the washing water spraying module 222, so that when the cooperative robot unit 120 pushes the steam cup 192, the washing water is sprayed to clean the steam cup 192. configure to clean

아울러, 상기 커피추출유닛(180)에는, 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 스팀공급모듈(182)의 노즐을 세척하도록 구비하는 스팀노즐세척수단(183)을 포함한다.In addition, the coffee extracting unit 180 includes a steam nozzle cleaning unit 183 operated by the cooperative robot unit 120 to clean the nozzle of the steam supply module 182 .

상기 스팀노즐세척수단(183)은 상기 협동로봇유닛(120)이 그리퍼(121)로 파지 가능한 스펀지 형태로 구비하여 사용된 스팀공급모듈(182)의 노즐을 세척하도록 구성한다.The steam nozzle cleaning unit 183 is provided in the form of a sponge that can be gripped by the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 and is configured to clean the nozzle of the used steam supply module 182 .

상기 고객전달유닛(210)은 다수의 커피컵홀더모듈(211)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 커피가 담긴 컵을 안착하여 고객에게 전달되도록 구비한다.The customer delivery unit 210 includes a plurality of coffee cup holder modules 211, and is provided so that cups containing coffee are seated and delivered to customers by the cooperative robot unit 120.

상기 커피컵홀더모듈(211)은 제조가 완료된 커피가 담긴 컵을 안착하는 홀더 형태로 이루어져 주문 순서대로 고객이 수취하도록 다수를 마련하며, 각각의 일측에는 제5체크모듈(212)을 장착한다.The coffee cup holder module 211 is made in the form of a holder in which a cup containing coffee that has been manufactured is placed, and a plurality of coffee cup holder modules are provided for customers to receive in order of order, and a fifth check module 212 is mounted on one side of each.

상기 제5체크모듈(212)은 포토센서로 구비하여, 상기 협동로봇유닛(120)이 컵을 안착하기 전에 해당 커피컵홀더모듈(211)에 안착된 컵의 수취 여부를 감지하도록 구비한다.The fifth check module 212 is equipped with a photosensor to detect whether or not the cup seated in the corresponding coffee cup holder module 211 has been received before the cobot unit 120 seats the cup.

상기 제5체크모듈(212)에 의한 체크 결과 컵이 수취되지 않은 상태로 감지되면 상기 협동로봇유닛(120)이 알림모듈(125)을 통해 관리자에게 메시지를 전송하도록 구비한다.When the fifth check module 212 detects that the cup has not been received, the cooperative robot unit 120 transmits a message to the manager through the notification module 125 .

상기 고객전달유닛(210)의 일측에는, 협동로봇유닛(120)과 연동하여 포터 필터(123)에 잔류하는 커피찌꺼기를 제거하도록 구비하는 커피제거유닛(230)을 포함한다.One side of the customer transfer unit 210 includes a coffee removal unit 230 provided to remove coffee grounds remaining in the portafilter 123 in conjunction with the cooperative robot unit 120 .

상기 커피제거유닛(230)은 소정의 바 형태로 형성하여 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 파지된 포터 필터(123) 내부에 잔류하는 커피찌꺼기를 1차적으로 제거하도록 구비한다. 찌거기가 제거된 포터 필터(123)는 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 상기 커피추출유닛(180)에 마련된 급수구로 이동하여 온수로 세척이 이루어지도록 구성한다.The coffee removing unit 230 is formed in a predetermined bar shape and is provided to primarily remove coffee grounds remaining inside the portafilter 123 gripped by the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 . The portafilter 123 from which the dregs are removed is moved to the water inlet provided in the coffee extracting unit 180 by the cooperative robot unit 120 and is configured to be washed with hot water.

이하에서는, 전술한 바와 같은 구성으로 이루어지는 본 발명의 로봇 카페 시스템에 의한 로봇 카페 시스템 제어방법을 살펴보면 다음과 같다.Hereinafter, a method for controlling the robot cafe system by the robot cafe system according to the present invention configured as described above will be described.

본 발명의 로봇 카페 시스템은 커피의 주문에서 제조 및 고객 제공, 시스템 제어를 포함한 일련의 프로세스를 무인, 자동화로 실시하도록 이루어지며, 크게 주문접수단계(S10), 주문세팅단계(S20), 원두가루공급단계(S30), 탬핑단계(S40), 컵세팅단계(S50), 커피추출단계(S60), 고객전달단계(S70), 알림단계(S80)를 포함한다.The robot cafe system of the present invention is made to unmanned and automate a series of processes, including ordering coffee, manufacturing, providing to customers, and controlling the system. It includes a supply step (S30), a tamping step (S40), a cup setting step (S50), a coffee extraction step (S60), a customer delivery step (S70), and a notification step (S80).

상기 주문접수단계(S10)는 고객주문유닛(110)을 통해 고객이 커피 메뉴를 선택 및 결제하고 주문 데이터를 협동로봇유닛(120)에 전송하는 단계이다.The order reception step (S10) is a step in which the customer selects and pays for a coffee menu through the customer order unit 110 and transmits order data to the cooperative robot unit 120.

상기 주문접수단계(S10)에서는 키오스크 화면을 통해 제조 가능한 메뉴, 예컨대 아메리카노, 아이스아메리카노, 라떼, 아이스라떼, 에스프레소 등의 커피를 선택하고 결제를 진행하도록 이루어진다. 고객은 1번 주문과 2번 주문을 순차로 진행할 수 있다.In the order receiving step (S10), a menu that can be prepared through the kiosk screen, for example, coffee such as Americano, iced Americano, latte, iced latte, and espresso is selected and payment is made. The customer can proceed with order 1 and order 2 sequentially.

상기 주문세팅단계(S20)는 협동로봇유닛(120)이 주문 데이터를 수신하고 제어모듈(122)에서 해당 커피에 대한 제조방법을 로딩하는 단계이다.The order setting step (S20) is a step in which the cooperative robot unit 120 receives order data and loads a manufacturing method for the corresponding coffee in the control module 122.

상기 주문세팅단계(S20)에서는 협동로봇유닛(120)은 주문된 커피 제조방법을 로딩하여 단계별로 커피 제조 프로세스의 진행을 실시하도록 이루어진다.In the order setting step (S20), the cooperative robot unit 120 loads the ordered coffee manufacturing method and proceeds with the coffee manufacturing process step by step.

상기 원두가루공급단계(S30)는 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 파지하고 원두공급유닛(130)의 그라인딩모듈(132)을 작동하여 원두가루를 포터 필터(123)에 공급받는 단계이다.In the coffee bean powder supply step (S30), the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the portafilter 123 and operates the grinding module 132 of the coffee bean supply unit 130 to grind the coffee bean powder into the portafilter ( 123) is supplied.

상기 원두가루공급단계(S30)에서는 협동로봇유닛(120)이 그라인딩모듈(132)을 작동하여 포터 필터(123)에 원두가루를 공급받도록 이루어진다.In the coffee bean powder supply step (S30), the cooperative robot unit 120 operates the grinding module 132 to receive the coffee bean powder supplied to the portafilter 123.

상기 원두가루공급단계(S30)에서는, 그라인딩모듈(132)의 일측에 장착된 제2체크모듈(133)이 그라인딩모듈(132)에서 배출되는 원두가루의 양을 감지하여 체크하는 원두양체크단계(S31)를 포함한다.In the coffee bean powder supply step (S30), the second check module 133 mounted on one side of the grinding module 132 detects and checks the amount of coffee powder discharged from the grinding module 132, and checks the amount of coffee beans ( S31) is included.

상기 원두양체크단계(S31)의 체크 결과 원두 양이 부족한 것으로 감지되면 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.As a result of the checking of the amount of beans (S31), when it is detected that the amount of beans is insufficient, the following notification step (S80) is performed.

상기 탬핑단계(S40)는 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 탬핑유닛(140)의 포터필터고정모듈(141)에 고정하고 탬핑모듈(142)을 장착하여 원두가루를 탬핑하는 단계이다.In the tamping step (S40), the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 fixes the portafilter 123 to the portafilter fixing module 141 of the tamping unit 140 and mounts the tamping module 142 to prepare coffee beans This is the step of tamping the powder.

상기 탬핑단계(S40)에서는 협동로봇유닛(120)이 포터 필터(123)에 담긴 원두가루를 레벨링하여 적정량를 수용하고 좌,우로 흔드는 동작을 통해 수평 상태를 조성하며, 포터필터고정모듈(141)에 포터 필터(123)를 고정한 후 탬핑모듈(142)을 장착하여 일정 압력으로 탬핑을 실시하도록 이루어진다. 원두가루가 탬핑된 포터 필터(123)는 협동로봇유닛(120)이 커피추출유닛(180)의 커피추출모듈(181)에 장착한다.In the tamping step (S40), the cooperative robot unit 120 levels the coffee bean powder contained in the portafilter 123 to receive an appropriate amount and creates a horizontal state through a motion of shaking left and right, and the portafilter fixing module 141 After the portafilter 123 is fixed, the tamping module 142 is mounted to perform tamping with a certain pressure. The portafilter 123 in which coffee bean powder is tamped is mounted on the coffee extracting module 181 of the coffee extracting unit 180 by the cooperative robot unit 120 .

상기 컵세팅단계(S50)는 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 컵공급유닛(150)에서 컵을 픽업하고, 온수공급유닛(160)을 작동하여 컵에 온수를 공급하여 커피추출유닛(180)에 장착된 포터 필터(123)의 하부에 컵을 배치하는 단계이다.In the cup setting step (S50), the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 picks up the cup from the cup supply unit 150, operates the hot water supply unit 160 to supply hot water to the cup, and operates the coffee brewing unit. This step is to place the cup under the portafilter 123 mounted on the 180.

상기 컵세팅단계(S50)에서는 협동로봇유닛(120)이 컵디스펜서로부터 적정 컵을 픽업하여 그리퍼(121)로 파지하고, 온수공급유닛(160)으로부터 온수를 공급받아, 커피추출유닛(180)에 배치하여 세팅하도록 이루어진다.In the cup setting step (S50), the cooperative robot unit 120 picks up an appropriate cup from the cup dispenser, holds it with the gripper 121, receives hot water from the hot water supply unit 160, and pours it into the coffee brewing unit 180. It is made to place and set.

상기 컵세팅단계(S50)에서는, 컵공급유닛(150)의 제3체크모듈(151)이 컵공급유닛(150)에 수용되는 컵의 양을, 온수공급유닛(160)의 제4체크모듈(161)이 협동로봇유닛(120)의 컵 픽업 유무를, 협동로봇유닛(120)의 제1체크모듈(124)이 온수공급유닛(160)에서 배출되는 물을 각각 체크하는 컵세팅체크단계(S51)를 포함한다.In the cup setting step (S50), the third check module 151 of the cup supply unit 150 determines the amount of cups accommodated in the cup supply unit 150, and the fourth check module of the hot water supply unit 160 ( Cup setting check step (S51) in which the cooperative robot unit 120 checks whether or not the cup is picked up and the first check module 124 of the cooperative robot unit 120 checks the water discharged from the hot water supply unit 160. ).

상기 컵세팅체크단계(S51)에서는 제3체크모듈(151)이 포토센서를 이용해 다수의 컵디스펜서에 컵이 부족한지 체크하며, 부족시 또 다른 컵디스펜서로부터 컵을 픽업하거나 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In the cup setting check step (S51), the third check module 151 checks whether cups are insufficient in a plurality of cup dispensers using a photosensor, and if the cup is insufficient, picks up cups from another cup dispenser or informs the following step (S80) is made to carry out

또한, 상기 컵세팅체크단계(S51)에서는 제4체크모듈(161)이 화이버센서를 이용해 협동로봇유닛(120)이 컵디스펜서로부터 컵을 정상적으로 픽업했는지 체크하며, 컵을 놓치거나 잘못 픽업했을 경우 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In addition, in the cup setting check step (S51), the fourth check module 161 checks whether the cooperative robot unit 120 has normally picked up the cup from the cup dispenser using the fiber sensor, and if the cup is missed or picked up incorrectly, It is made to carry out the notification step (S80).

또한, 상기 컵세팅체크단계(S51)에서는 제1체크모듈(124)이 토크센서를 이용해 컵에 적정량의 온수가 담수되었는지 체크하며, 부족시 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In addition, in the cup setting check step (S51), the first check module 124 checks whether an appropriate amount of hot water is stored in the cup using a torque sensor, and if there is a shortage, the following notification step (S80) is performed.

한편, 상기 컵세팅단계(S50)에서는, 주문 커피의 종류에 따라서 협동로봇유닛(120)이 얼음공급유닛(170)을 작동하여 컵에 얼음을 공급하는 얼음공급단계(S52)를 선택적으로 추가한다.Meanwhile, in the cup setting step (S50), an ice supply step (S52) is selectively added in which the cooperative robot unit 120 operates the ice supply unit 170 to supply ice to the cup according to the type of ordered coffee. .

상기 컵세팅단계(S50)에서는 예컨대, 아이스 아메리카노 등의 얼음이 추가되는 커피를 제조시, 협업로봇유닛이 얼음공급유닛(170)의 제빙기를 작동하여 컵에 얼음을 추가하도록 이루어진다.In the cup setting step (S50), the collaborative robot unit operates the ice maker of the ice supply unit 170 to add ice to the cup when preparing coffee to which ice is added, such as iced americano.

상기 얼음공급단계(S52)에서는, 제1체크모듈(124)이 얼음공급유닛(170)의 제빙기에서 배출되는 얼음 무게를 측정하여 양을 체크하는 얼음체크단계(S53)를 포함한다.The ice supply step (S52) includes an ice check step (S53) in which the first check module 124 measures the weight of ice discharged from the ice maker of the ice supply unit 170 and checks the amount.

상기 얼음체크단계(S53)에서는 제1체크모듈(124)이 토크센서를 이용해 컵에 적정량의 얼음이 담겼는지 체크하며, 부족시 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In the ice checking step (S53), the first check module 124 checks whether an appropriate amount of ice is contained in the cup using a torque sensor, and if there is insufficient ice, the following notification step (S80) is performed.

상기 커피추출단계(S60)는 커피추출유닛(180)에서 포터 필터(123)에 고압, 고온의 물을 작용하여 커피를 컵에 추출하는 단계이다.The coffee extracting step (S60) is a step of extracting coffee into a cup by applying high-pressure, high-temperature water to the portafilter 123 in the coffee extracting unit 180.

상기 커피추출단계(S60)에서는, 주문 커피의 종류에 따라서 협동로봇유닛(120)이 우유공급유닛(190) 및 스팀공급모듈(182)을 작동하여 추출된 커피가 수용된 컵에 우유슬러시 및 스팀을 공급하는 우유공급단계(S61)를 선택적으로 추가하도록 이루어진다.In the coffee extraction step (S60), the cooperative robot unit 120 operates the milk supply unit 190 and the steam supply module 182 according to the type of ordered coffee to dispense milk slush and steam into the cup containing the extracted coffee. It is made to selectively add a milk supply step (S61) to supply.

상기 우유공급단계(S61)에서는, 제1체크모듈(124)이 우유공급유닛(190)의 우유슬러시모듈(191)에서 배출되는 우유의 무게를 측정하여 양을 체크하는 우유체크단계(S62)를 포함한다.In the milk supply step (S61), the first check module 124 measures the weight of milk discharged from the milk slush module 191 of the milk supply unit 190 and checks the amount of milk. include

상기 우유체크단계(S62)에서는 제1체크모듈(124)이 토크센서를 이용해 컵에 적정량의 우유가 담겼는지 체크하며, 부족시 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In the milk check step (S62), the first check module 124 checks whether an appropriate amount of milk is contained in the cup using a torque sensor, and if there is insufficient milk, the following notification step (S80) is performed.

한편, 상기 우유공급단계(S61) 이후에는, 협동로봇유닛(120)에 의해 사용된 스팀컵(192) 및 스팀공급모듈(182)의 세척 작업이 이루어지도록 스팀컵세척단계(S63)와, 스팀노즐세척단계(S64)를 포함한다.On the other hand, after the milk supply step (S61), the steam cup washing step (S63) and the steam cup 192 used by the cooperative robot unit 120 and the steam supply module 182 are cleaned. A nozzle cleaning step (S64) is included.

상기 스팀컵세척단계(S63)는 협동로봇유닛(120)이 스팀컵세척유닛(220)의 스팀컵거치모듈(221)에 안착하고 세척수분사모듈(222)을 작동하여 세척하는 단계이다.The steam cup washing step (S63) is a step in which the cooperative robot unit 120 is seated on the steam cup holding module 221 of the steam cup washing unit 220 and operates the washing water spraying module 222 to clean.

상기 스팀노즐세척단계(S64)는 협동로봇유닛(120)이 스팀노즐세척수단(183)을 작동하여 스팀공급모듈(182)의 노즐을 세척하는 단계이다.In the steam nozzle cleaning step (S64), the cooperative robot unit 120 operates the steam nozzle cleaning means 183 to clean the nozzle of the steam supply module 182.

상기 스팀컵세척단계(S63) 및 스팀노즐세척단계(S64)에서는 기존 카페에서 사람에 의한 수작업으로 진행하였던 스팀컵(192) 및 노즐 세적 작업을, 세척 전용으로 마련된 스팀컵세척유닛(220)을 이용하여 협동로봇유닛(120)에 의해 실시하도록 이루어지며, 상기 협동로봇유닛(120)이 유휴 시간에 실시하도록 구성한다.In the steam cup washing step (S63) and the steam nozzle washing step (S64), the steam cup 192 and nozzle washing work, which had been manually performed by a person in an existing cafe, was performed by using the steam cup washing unit 220 provided exclusively for washing. It is made to be performed by the cooperative robot unit 120 using the robot, and is configured to be implemented by the cooperative robot unit 120 during idle time.

상기 스팀컵세척단계(S63)에서는 협동로봇유닛(120)이 사용된 스팀컵(192)을 개구가 하향하도록 스팀컵거치모듈(221)에 거치하고 하향 푸쉬하면, 스팀컵거치모듈(221)의 하측에서 세척수분사모듈(222)이 상방향으로 세척수를 분사하여 자동으로 세척하도록 이루어진다.In the steam cup washing step (S63), when the cooperative robot unit 120 holds the used steam cup 192 on the steam cup holder module 221 so that the opening is downward and pushes it downward, the steam cup holder module 221 The washing water spraying module 222 from the lower side is configured to automatically wash by spraying the washing water upward.

상기 고객전달단계(S70)는 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 커피가 추출된 컵을 파지하여 고객전달유닛(210)의 커피컵홀더모듈(211)에 안착하는 단계이다.The customer delivery step (S70) is a step in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the coffee-extracted cup and places it on the coffee cup holder module 211 of the customer delivery unit 210.

상기 고객전달단계(S70)에서는, 제5체크모듈(212)이 고객전달유닛(210)의 커피컵홀더모듈(211)에 안착되는 컵의 수취 여부를 체크하는 고객전달체크단계(S71)를 포함한다.In the customer delivery step (S70), the fifth check module 212 includes a customer delivery check step (S71) of checking whether or not the cup seated in the coffee cup holder module 211 of the customer delivery unit 210 has been received. do.

상기 고객전달체크단계(S71)에서는 커피컵홀더모듈(211)마다 장착되는 제5체크모듈(212)이 포토센서를 이용해 고객이 커피를 수취했는지 체크하며, 커피가 미수취 상태일 경우 협동로봇유닛(120)은 또 다른 커피컵홀더모듈(211)에 커피를 안착하고, 모든 커피컵홀더모듈(211)에 커피가 홀드된 상태일 경우 대기하며, 하기 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.In the customer delivery check step (S71), the fifth check module 212 installed in each coffee cup holder module 211 checks whether the customer has received coffee using a photosensor, and if the coffee has not been received, the cooperative robot unit Step 120 sets coffee in another coffee cup holder module 211, waits when coffee is held in all coffee cup holder modules 211, and performs the following notification step (S80).

한편, 상기 고객전달단계(S70) 이후에는, 협동로봇유닛(120)에 의해 사용된 포터 필터(123)를 세척 작업이 이루어지도록 포터필터세척단계(S72)를 포함한다.Meanwhile, after the customer delivery step (S70), a portafilter washing step (S72) is included so that the portafilter 123 used by the cooperative robot unit 120 is cleaned.

상기 포터필터세척단계(S72)는 협동로봇유닛(120)이 포터 필터(123)를 커피추출모듈(181)에서 분리하고 커피제거유닛(230)과 연동하여 커피찌꺼기를 제거 및 세척하는 단계이다.The portafilter washing step (S72) is a step in which the cooperative robot unit 120 separates the portafilter 123 from the coffee extracting module 181 and interlocks with the coffee removing unit 230 to remove and wash the coffee grounds.

상기 포터필터세척단계(S72)에서는 협동로봇유닛(120)이 커피제거유닛(230)에 포터 필터(123)를 작용하여 내부에 잔류하는 커피찌꺼기를 1차적으로 제거하고, 포터 필터(123)를 상기 커피추출유닛(180)에 마련된 급수구로 이동하여 온수로 완전히 세척하도록 이루어진다.In the portafilter washing step (S72), the cooperative robot unit 120 applies the portafilter 123 to the coffee removing unit 230 to primarily remove coffee grounds remaining therein, and then removes the portafilter 123. It moves to the water supply port provided in the coffee extracting unit 180 and is made to be completely washed with hot water.

상기 포터필터세척단계(S72)에서는 기존 카페에서 사람에 의한 수작업으로 진행하였던 포터 필터(123) 세적 작업을, 세척 전용으로 마련된 커피제거유닛(230)을 이용하여 협동로봇유닛(120)에 의해 실시하도록 이루어지며, 상기 협동로봇유닛(120)이 유휴 시간에 실시하도록 구성한다.In the portafilter washing step (S72), the washing of the portafilter 123, which was manually performed by a person in an existing cafe, is performed by the cooperative robot unit 120 using the coffee removal unit 230 provided exclusively for washing. It is made to do so, and the cooperative robot unit 120 is configured to perform during idle time.

상기 원두양체크단계(S31), 컵세팅체크단계(S51), 얼음체크단계(S53), 우유체크단계(S62), 고객전달체크단계(S71)의 결과, 원두, 컵, 온수, 얼음, 우유가 부족하거나 컵 픽업 및 수취에 이상 발생시 협동로봇유닛(120)의 알림모듈(125)이 관리자에게 메시지를 전송하는 알림단계(S80)를 실시하도록 이루어진다.The results of the coffee bean quantity check step (S31), cup setting check step (S51), ice check step (S53), milk check step (S62), customer delivery check step (S71), beans, cups, hot water, ice, milk When is insufficient or an abnormality occurs in picking up and receiving the cup, the notification module 125 of the cooperative robot unit 120 sends a message to the manager (S80).

본 발명에 따른 로봇 카페 시스템은 원두, 우유, 컵 등의 소모품의 주기적인 보충이 필요한바, 다양한 커피 메뉴의 연속 제조로 인한 얼음, 온수 등의 부족시 상기 협동로봇유닛(120)이 제1체크모듈(124) 내지 제5체크모듈(212)과 연동하여 사전에 파악하고 상기 알림단계(S80)에 의해 관리자에게 메시지를 전송함으로서 신속하게 보충하여 효과적으로 무인 운영이 이루어지도록 구성한다.Since the robot cafe system according to the present invention requires periodic replenishment of consumables such as coffee beans, milk, and cups, the cooperative robot unit 120 performs a first check when there is a shortage of ice and hot water due to continuous production of various coffee menus. In conjunction with the module 124 to the fifth check module 212, it is identified in advance and a message is sent to the manager by the notification step (S80), so that it is quickly replenished and effectively unmanned operation is configured.

상기 원두가루공급단계(S30) 내지 고객전달단계(S70)의 사이에는, 상기 로봇암작동모듈이 유휴 시간을 체크하여 주문접수단계(S10)에 접수된 다음 차례의 주문에 대해 상기 주문세팅단계(S20) 내지 고객전달단계(S70)를 병행하여 실시하도록 이루어진다.Between the coffee bean powder supply step (S30) to the customer delivery step (S70), the robot arm operation module checks the idle time and sets the order for the next order received in the order reception step (S10) ( S20) to customer delivery step (S70) is made to be carried out in parallel.

본 발명의 로봇 카페 시스템 제어방법은 종래에 바리스타 로봇이 1잔의 커피를 제조하기 시작하면 해당 커피의 제조가 완료될 때까지 기다려야 하는 구성과 차별하여, 1주문에 대한 커피를 제조하는 과정에서 유휴시간을 파악하여 다음 주문의 커피 제조를 진행하도록 제어함으로서 전체적인 커피 제조 시간을 단축하며, 예컨대 아메리카노 커피 1잔의 제조 시간을 약 90초로 단축하여 효율화하도록 이루어진다.The robot cafe system control method of the present invention is differentiated from the conventional configuration in which a barista robot has to wait until coffee production is completed when a barista robot starts to prepare one cup of coffee, in the process of preparing coffee for one order. By recognizing the idle time and controlling the coffee production of the next order, the overall coffee production time is shortened, and, for example, the production time of one cup of Americano coffee is reduced to about 90 seconds to improve efficiency.

이상에서와 같은 본 발명에 따른 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법은 커피 원두를 이용해 다양한 종류의 커피를 제조하여 제공하고 시스템을 제어하는 일련의 카페 작업을 로봇을 이용해 수행하도록 구성하는 로봇 카페 시스템 및 그 제어방법을 구성하되, 특히, 종래에 단순 커피 제조만 가능한 로봇암 커피 머신과 차별하여, 고객의 주문 및 결제, 커피 제조, 알림, 고객 전달, 세척 등 일련의 카페 시스템 전반의 제어를 협동로봇유닛과 타 유닛의 협업에 의해 전자동화 및 무인화할 수 있는 시스템을 제공한다.The robot cafe system and its control method according to the present invention as described above are configured to manufacture and provide various types of coffee using coffee beans and perform a series of cafe tasks for controlling the system using a robot, and the robot cafe system and the same The control method is configured, but in particular, it is differentiated from the robot arm coffee machine that can only make simple coffee in the past, and the cooperative robot unit controls the overall cafe system, such as customer order and payment, coffee manufacturing, notification, customer delivery, and washing. It provides a system that can be fully automated and unmanned by collaboration with other units.

따라서, 본 발명은 종래 기술에 비해 인건비를 대폭 절감하고 오주문이나 품질 저하 문제를 배제하면서 소규모로 시스템을 구축할 수 있으므로 다양한 장소에 적용하여 카페 시스템을 운용할 수 있는 이점이 있다.Therefore, compared to the prior art, the present invention has the advantage of being able to operate a cafe system by applying it to various places because it can build a system on a small scale while eliminating erroneous orders or quality deterioration and significantly reducing labor costs compared to the prior art.

아울러, 본 발명은 다수의 커피 주문에 대하여 제조를 병행하여 실시할 수 있으므로 로봇 카페 시스템을 효율화하여 생산성을 현저히 향상하는 등의 효과가 있으므로 산업상 이용 가능성이 매우 높은 이점이 있다.In addition, the present invention has an advantage of very high industrial applicability because it can perform manufacturing for a plurality of coffee orders in parallel, thereby improving the efficiency of the robot cafe system and significantly improving productivity.

110: 고객주문유닛 120: 협동로봇유닛 121: 그리퍼
122: 제어모듈 123: 포터 필터 124: 제1체크모듈
125: 알림모듈 130: 원두공급유닛 131: 원두수용모듈
132: 그라인딩모듈 133: 제2체크모듈 140: 탬핑유닛
141: 포터필터고정모듈 142: 탬핑모듈 150: 컵공급유닛
151: 제3체크모듈 160: 온수공급유닛 161: 제4체크모듈
170: 얼음공급유닛 180: 커피추출유닛 181: 커피추출모듈
182: 스팀공급모듈 183: 스팀노즐세척수단 190: 우유공급유닛
191: 우유슬러시모듈 192: 스팀컵 210: 고객전달유닛
211: 커피컵홀더모듈 212: 제5체크모듈 220: 스팀컵세척유닛
221: 스팀컵거치모듈 222: 세척수분사모듈 230: 커피제거유닛
S10: 주문접수단계 S20: 주문세팅단계 S30: 원두가루공급단계
S31: 원두양체크단계 S40: 탬핑단계 S50: 컵세팅단계
S51: 컵세팅체크단계 S52: 얼음공급단계 S53: 얼음체크단계
S60: 커피추출단계 S61: 우유공급단계 S62: 우유체크단계
S63: 스팀컵세척단계 S64: 스팀노즐세척단계 S70: 고객전달단계
S71: 고객전달체크단계 S72: 포터필터세척단계 S80: 알림단계110: customer order unit 120: cooperative robot unit 121: gripper
122: control module 123: portafilter 124: first check module
125: notification module 130: bean supply unit 131: bean receiving module
132: grinding module 133: second check module 140: tamping unit
141: portafilter fixing module 142: tamping module 150: cup supply unit
151: third check module 160: hot water supply unit 161: fourth check module
170: ice supply unit 180: coffee extraction unit 181: coffee extraction module
182: steam supply module 183: steam nozzle cleaning means 190: milk supply unit
191: milk slush module 192: steam cup 210: customer delivery unit
211: coffee cup holder module 212: fifth check module 220: steam cup washing unit
221: steam cup holder module 222: washing water spray module 230: coffee removal unit
S10: Order reception step S20: Order setting step S30: Bean powder supply step
S31: Bean amount check step S40: Tamping step S50: Cup setting step
S51: Cup setting check step S52: Ice supply step S53: Ice check step
S60: coffee extraction step S61: milk supply step S62: milk check step
S63: steam cup washing step S64: steam nozzle washing step S70: customer delivery step
S71: customer delivery check step S72: portafilter washing step S80: notification step

Claims (9)

주문 가능한 메뉴 및 결제 화면을 제공하는 키오스크 형태로 이루어지고, 협동로봇유닛(120)에 주문 데이터를 전송하도록 구비하는 고객주문유닛(110)과,
그리퍼(121)를 장착하는 로봇암 형태로 구비하고 제어모듈(122)을 탑재하여 커피 제조 및 시스템 제어 프로세스를 수행하도록 구비하는 협동로봇유닛(120)과,
원두수용모듈(131) 및 그라인딩모듈(132)을 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 포터 필터(123)에 원두가루를 공급하도록 구비하는 원두공급유닛(130)과,
포터필터고정모듈(141) 및 탬핑모듈(142)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 포터 필터(123)에 수용되는 원두가루를 탬핑하도록 구비하는 탬핑유닛(140)과,
다종으로 이루어지는 컵을 수용하고 상기 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 컵을 1단위씩 공급하도록 구비하는 컵공급유닛(150)과,
온수탱크를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 온수를 공급하도록 구비하는 온수공급유닛(160)과,
제빙기를 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 그리퍼(121)에 파지되는 컵에 얼음을 공급하도록 구비하는 얼음공급유닛(170)과,
커피추출모듈(181), 스팀공급모듈(182)을 탑재하는 커피 머신 형태로 이루어지고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 컵에 커피를 추출하도록 구비하는 커피추출유닛(180)과,
우유슬러시모듈(191) 및 스팀컵(192)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 추출된 커피가 수용된 컵에 우유를 공급하도록 구비하는 우유공급유닛(190)과,
다수의 커피컵홀더모듈(211)을 포함하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 커피가 담긴 컵을 안착하여 고객에게 전달되도록 구비하는 고객전달유닛(210)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.A customer ordering unit 110 configured in the form of a kiosk providing an orderable menu and a payment screen, and configured to transmit order data to the cooperative robot unit 120;
A cooperative robot unit 120 equipped in the form of a robot arm to which a gripper 121 is mounted and equipped with a control module 122 to perform coffee manufacturing and system control processes;
A coffee bean supply unit equipped with a coffee bean receiving module 131 and a grinding module 132 and operated by the cooperative robot unit 120 to supply ground coffee to the portafilter 123 held by the gripper 121. (130) and
A tamping unit 140 including a portafilter fixing module 141 and a tamping module 142 and operated by the cooperative robot unit 120 to tamp the ground coffee accommodated in the portafilter 123;
a cup supply unit 150 configured to accommodate cups of various types and supply cups to the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 unit by unit;
A hot water supply unit 160 equipped with a hot water tank and operated by the cooperative robot unit 120 to supply hot water to a cup gripped by the gripper 121;
an ice supply unit 170 equipped with an ice maker and operated by the cooperative robot unit 120 to supply ice to a cup gripped by the gripper 121;
A coffee extracting unit 180 configured in the form of a coffee machine equipped with a coffee extracting module 181 and a steam supply module 182 and operated by the cooperative robot unit 120 to extract coffee into a cup;
A milk supply unit 190 including a milk slush module 191 and a steam cup 192 and operated by the collaborative robot unit 120 to supply milk to a cup containing the extracted coffee;
A robot cafe comprising a plurality of coffee cup holder modules 211 and a customer delivery unit 210 configured to seat cups containing coffee by the cooperative robot unit 120 and deliver them to customers system. 제 1 항에 있어서,
상기 협동로봇유닛(120)에는, 온수공급유닛(160)에서 배출되는 물과, 얼음공급유닛(170)의 제빙기에서 배출되는 얼음과, 우유공급유닛(190)의 우유슬러시모듈(191)에서 배출되는 우유의 무게를 측정하여 양을 감지하도록 구비하는 제1체크모듈(124)을 포함하고,
상기 원두공급유닛(130)에는, 그라인딩모듈(132)에서 배출되는 원두가루의 양을 감지하도록 구비하는 제2체크모듈(133)을 포함하고,
상기 컵공급유닛(150)에는, 컵디스펜서에 수용되는 컵의 양을 감지하도록 구비하는 제3체크모듈(151)을 포함하고,
상기 온수공급유닛(160)에는, 협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)에 컵의 픽업 유무를 감지하도록 구비하는 제4체크모듈(161)을 포함하고,
상기 고객전달유닛(210)에는, 커피컵홀더모듈(211)에 안착되는 컵의 수취 여부를 감지하도록 구비하는 제5체크모듈(212)을 포함하고,
상기 제1체크모듈(124)은 토크센서로 구비하고, 상기 제2체크모듈(133) 및 제4체크모듈(161)은 화이버센서로 구비하고, 제3체크모듈(151) 및 제5체크모듈(212)은 포토센서로 구성하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.According to claim 1,
The cooperative robot unit 120 includes water discharged from the hot water supply unit 160, ice discharged from the ice maker of the ice supply unit 170, and discharged from the milk slush module 191 of the milk supply unit 190. Including a first check module 124 provided to measure the weight of the milk to detect the amount,
The coffee bean supply unit 130 includes a second check module 133 provided to detect the amount of coffee powder discharged from the grinding module 132,
The cup supply unit 150 includes a third check module 151 provided to detect the amount of cups accommodated in the cup dispenser,
The hot water supply unit 160 includes a fourth check module 161 provided to the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 to detect whether a cup has been picked up,
The customer delivery unit 210 includes a fifth check module 212 provided to detect whether or not a cup seated in the coffee cup holder module 211 has been received,
The first check module 124 is provided as a torque sensor, the second check module 133 and the fourth check module 161 are provided as fiber sensors, the third check module 151 and the fifth check module (212) is a robot cafe system characterized in that composed of a photosensor. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 협동로봇유닛(120)에는,
제1체크모듈(124) 내지 제5체크모듈(212)과 연동하여 상기 원두공급유닛(130), 컵공급유닛(150), 얼음공급유닛(170), 온수공급유닛(160), 우유공급유닛(190)에서 원두, 컵, 온수, 얼음, 우유가 부족하거나, 상기 협동로봇유닛(120) 및 고객전달유닛(210)에서 컵 픽업 및 수취에 이상 발생시 관리자에게 메시지를 전송하는 알림모듈(125)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.According to claim 1 or 2,
In the cooperative robot unit 120,
The bean supply unit 130, the cup supply unit 150, the ice supply unit 170, the hot water supply unit 160, and the milk supply unit are interlocked with the first check module 124 to the fifth check module 212. A notification module (125) for sending a message to the manager when beans, cups, hot water, ice, or milk are insufficient in (190) or when an abnormality occurs in picking up and receiving cups in the collaborative robot unit (120) and customer delivery unit (210). Robot cafe system comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 우유공급유닛(190)의 일측에는,
스팀컵거치모듈(221) 및 세척수분사모듈(222)을 탑재하고, 상기 협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 사용한 스팀컵(192)을 세척하도록 구비하는 스팀컵세척유닛(220)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.According to claim 1,
On one side of the milk supply unit 190,
A steam cup washing unit 220 equipped with a steam cup holder module 221 and a washing water spray module 222 and operated by the cooperative robot unit 120 to clean the used steam cup 192 A robot cafe system, characterized in that. 제 1 항에 있어서,
상기 커피추출유닛(180)에는,
협동로봇유닛(120)에 의해 작동하여 스팀공급모듈(182)의 노즐을 세척하도록 구비하는 스팀노즐세척수단(183)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.According to claim 1,
In the coffee extraction unit 180,
A robot cafe system comprising a steam nozzle cleaning unit 183 operated by the cooperative robot unit 120 to clean the nozzle of the steam supply module 182. 제 1 항에 있어서,
상기 고객전달유닛(210)의 일측에는,
협동로봇유닛(120)과 연동하여 포터 필터(123)에 잔류하는 커피찌꺼기를 제거하도록 구비하는 커피제거유닛(230)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템.According to claim 1,
On one side of the customer transmission unit 210,
A robot cafe system comprising a coffee removing unit 230 provided to remove coffee grounds remaining in the portafilter 123 in conjunction with the cooperating robot unit 120. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 하나의 항에 의한 로봇 카페 시스템을 제어하는 방법에 있어서,
고객주문유닛(110)을 통해 고객이 커피 메뉴를 선택 및 결제하고 주문 데이터를 협동로봇유닛(120)에 전송하는 주문접수단계(S10)와,
협동로봇유닛(120)이 주문 데이터를 수신하고 제어모듈(122)에서 해당 커피에 대한 제조방법을 로딩하는 주문세팅단계(S20)와,
협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 파지하고 원두공급유닛(130)의 그라인딩모듈(132)을 작동하여 원두가루를 포터 필터(123)에 공급받는 원두가루공급단계(S30)와,
협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 포터 필터(123)를 탬핑유닛(140)의 포터필터고정모듈(141)에 고정하고 탬핑모듈(142)을 장착하여 원두가루를 탬핑하는 탬핑단계(S40)와,
협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 컵공급유닛(150)에서 컵을 픽업하고, 온수공급유닛(160)을 작동하여 컵에 온수를 공급하여 커피추출유닛(180)에 장착된 포터 필터(123)의 하부에 컵을 배치하는 컵세팅단계(S50)와,
커피추출유닛(180)에서 포터 필터(123)에 고압, 고온의 물을 작용하여 커피를 컵에 추출하는 커피추출단계(S60)와,
협동로봇유닛(120)의 그리퍼(121)가 커피가 추출된 컵을 파지하여 고객전달유닛(210)의 커피컵홀더모듈(211)에 안착하는 고객전달단계(S70)를 포함하고,
상기 컵세팅단계(S50)에서는, 주문 커피의 종류에 따라서 협동로봇유닛(120)이 얼음공급유닛(170)을 작동하여 컵에 얼음을 공급하는 얼음공급단계(S52)를 선택적으로 추가하고,
상기 커피추출단계(S60)에서는, 주문 커피의 종류에 따라서 협동로봇유닛(120)이 우유공급유닛(190) 및 스팀공급모듈(182)을 작동하여 추출된 커피가 수용된 컵에 우유슬러시 및 스팀을 공급하는 우유공급단계(S61)를 선택적으로 추가하도록 이루어지고,
상기 원두가루공급단계(S30) 내지 고객전달단계(S70)의 사이에는, 상기 로봇암작동모듈이 유휴 시간을 체크하여 주문접수단계(S10)에 접수된 다음 차례의 주문에 대해 상기 주문세팅단계(S20) 내지 고객전달단계(S70)를 병행하여 실시하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템 제어방법.In the method for controlling the robot cafe system according to any one of claims 1 to 6,
An order reception step (S10) in which the customer selects and pays for a coffee menu through the customer order unit 110 and transmits order data to the cooperative robot unit 120;
An order setting step (S20) in which the cooperative robot unit 120 receives order data and loads a manufacturing method for the corresponding coffee in the control module 122;
Coffee powder supply step in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the portafilter 123 and operates the grinding module 132 of the coffee bean supply unit 130 to supply ground coffee to the portafilter 123 (S30) and,
A tamping step in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 fixes the portafilter 123 to the portafilter fixing module 141 of the tamping unit 140 and mounts the tamping module 142 to tamp the ground coffee ( S40) and,
The gripper 121 of the collaborative robot unit 120 picks up a cup from the cup supply unit 150, operates the hot water supply unit 160 to supply hot water to the cup, and a portafilter mounted on the coffee brewing unit 180. A cup setting step (S50) of disposing a cup at the bottom of (123);
A coffee extraction step (S60) of extracting coffee into a cup by applying high-pressure, high-temperature water to the portafilter 123 in the coffee extraction unit 180;
Including a customer delivery step (S70) in which the gripper 121 of the cooperative robot unit 120 grips the coffee-extracted cup and places it on the coffee cup holder module 211 of the customer delivery unit 210,
In the cup setting step (S50), an ice supply step (S52) is optionally added in which the cooperative robot unit 120 operates the ice supply unit 170 to supply ice to the cup according to the type of ordered coffee,
In the coffee extraction step (S60), the cooperative robot unit 120 operates the milk supply unit 190 and the steam supply module 182 according to the type of ordered coffee to dispense milk slush and steam into the cup containing the extracted coffee. It is made to selectively add a milk supply step (S61) to supply,
Between the coffee bean powder supply step (S30) to the customer delivery step (S70), the robot arm operation module checks the idle time and sets the order for the next order received in the order reception step (S10) ( A method for controlling a robot cafe system, characterized in that the steps S20) to customer delivery step (S70) are executed in parallel. 제 7 항에 있어서,
상기 원두가루공급단계(S30)에서는, 제2체크모듈(133)이 그라인딩모듈(132)에서 배출되는 원두가루의 양을 감지하여 체크하는 원두양체크단계(S31)를 포함하고,
상기 컵세팅단계(S50)에서는, 제3체크모듈(151)이 컵공급유닛(150)에 수용되는 컵의 양을, 제4체크모듈(161)이 협동로봇유닛(120)의 컵 픽업 유무를, 제1체크모듈(124)이 온수공급유닛(160)에서 배출되는 물을 각각 체크하는 컵세팅체크단계(S51)를 포함하고,
상기 얼음공급단계(S52)에서는, 제1체크모듈(124)이 얼음공급유닛(170)의 제빙기에서 배출되는 얼음 무게를 측정하여 양을 체크하는 얼음체크단계(S53)를 포함하고,
상기 우유공급단계(S61)에서는, 제1체크모듈(124)이 우유공급유닛(190)의 우유슬러시모듈(191)에서 배출되는 우유의 무게를 측정하여 양을 체크하는 우유체크단계(S62)를 포함하고,
상기 고객전달단계(S70)에서는, 제5체크모듈(212)이 고객전달유닛(210)의 커피컵홀더모듈(211)에 안착되는 컵의 수취 여부를 체크하는 고객전달체크단계(S71)를 포함하고,
상기 원두양체크단계(S31), 컵세팅체크단계(S51), 얼음체크단계(S53), 우유체크단계(S62), 고객전달체크단계(S71)의 결과, 원두, 컵, 온수, 얼음, 우유가 부족하거나 컵 픽업 및 수취에 이상 발생시 협동로봇유닛(120)의 알림모듈(125)이 관리자에게 메시지를 전송하는 알림단계(S80)를 수행하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템 제어방법.According to claim 7,
In the coffee bean powder supply step (S30), the second check module 133 includes a coffee bean amount check step (S31) in which the amount of coffee bean powder discharged from the grinding module 132 is detected and checked,
In the cup setting step (S50), the third check module 151 checks the amount of cups accommodated in the cup supply unit 150, and the fourth check module 161 checks whether or not the cooperative robot unit 120 has picked up the cups. , a cup setting check step (S51) in which the first check module 124 checks the water discharged from the hot water supply unit 160, respectively;
The ice supply step (S52) includes an ice check step (S53) in which the first check module 124 measures the weight of ice discharged from the ice maker of the ice supply unit 170 and checks the amount of ice;
In the milk supply step (S61), the first check module 124 measures the weight of milk discharged from the milk slush module 191 of the milk supply unit 190 and checks the amount of milk. include,
In the customer delivery step (S70), the fifth check module 212 includes a customer delivery check step (S71) of checking whether or not the cup seated in the coffee cup holder module 211 of the customer delivery unit 210 has been received. do,
The results of the coffee bean quantity check step (S31), cup setting check step (S51), ice check step (S53), milk check step (S62), customer delivery check step (S71), beans, cups, hot water, ice, milk A robot cafe system control method characterized in that it is made to perform a notification step (S80) of sending a message to the manager by the notification module 125 of the cooperative robot unit 120 when the cup is insufficient or an error occurs in picking up and receiving the cup. 제 7 항에 있어서,
상기 우유공급단계(S61) 이후에는,
협동로봇유닛(120)이 스팀컵세척유닛(220)의 스팀컵거치모듈(221)에 안착하고 세척수분사모듈(222)을 작동하여 세척하는 스팀컵세척단계(S63)와,
협동로봇유닛(120)이 스팀노즐세척수단(183)을 작동하여 스팀공급모듈(182)의 노즐을 세척하는 스팀노즐세척단계(S64)를 포함하고,
상기 고객전달단계(S70) 이후에는, 협동로봇유닛(120)이 포터 필터(123)를 커피추출모듈(181)에서 분리하고 커피제거유닛(230)과 연동하여 커피찌꺼기를 제거 및 세척하는 포터필터세척단계(S72)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 카페 시스템 제어방법.According to claim 7,
After the milk supply step (S61),
A steam cup washing step (S63) in which the collaborative robot unit 120 is seated on the steam cup holding module 221 of the steam cup washing unit 220 and operates the washing water spray module 222 to clean;
A steam nozzle cleaning step (S64) in which the cooperative robot unit 120 operates the steam nozzle cleaning means 183 to clean the nozzle of the steam supply module 182;
After the customer delivery step (S70), the cooperative robot unit 120 separates the portafilter 123 from the coffee extracting module 181 and interlocks with the coffee removing unit 230 to remove and wash the coffee grounds. A method for controlling a robot cafe system comprising a washing step (S72).
KR1020210074227A 2021-06-08 2021-06-08 Robot cafe system and its control method KR20220165505A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210074227A KR20220165505A (en) 2021-06-08 2021-06-08 Robot cafe system and its control method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210074227A KR20220165505A (en) 2021-06-08 2021-06-08 Robot cafe system and its control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220165505A true KR20220165505A (en) 2022-12-15

Family

ID=84439679

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210074227A KR20220165505A (en) 2021-06-08 2021-06-08 Robot cafe system and its control method

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20220165505A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102568846B1 (en) * 2023-04-12 2023-08-22 주식회사 민성 Method and apparatus for managing manufacturing equipment provided in an unmanned cafe using a neural network
KR102653866B1 (en) 2024-01-08 2024-04-02 주식회사 유일로보틱스 Robot for coffee beverage food

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100624218B1 (en) 2004-05-28 2006-09-19 캐리어 유한회사 Regular coffee vending machine
KR101330206B1 (en) 2011-08-31 2013-11-15 주식회사 엠티비시스템 Espresso coffee machine
KR20200105206A (en) 2019-02-28 2020-09-07 (주)마나에프앤비 Smart manless coffee manufacturing apparatus
KR20210007771A (en) 2019-07-12 2021-01-20 엘지전자 주식회사 Coffee making robot and control method thereof

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100624218B1 (en) 2004-05-28 2006-09-19 캐리어 유한회사 Regular coffee vending machine
KR101330206B1 (en) 2011-08-31 2013-11-15 주식회사 엠티비시스템 Espresso coffee machine
KR20200105206A (en) 2019-02-28 2020-09-07 (주)마나에프앤비 Smart manless coffee manufacturing apparatus
KR20210007771A (en) 2019-07-12 2021-01-20 엘지전자 주식회사 Coffee making robot and control method thereof

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102568846B1 (en) * 2023-04-12 2023-08-22 주식회사 민성 Method and apparatus for managing manufacturing equipment provided in an unmanned cafe using a neural network
KR102653866B1 (en) 2024-01-08 2024-04-02 주식회사 유일로보틱스 Robot for coffee beverage food

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220165505A (en) Robot cafe system and its control method
KR101963652B1 (en) Espresso and various coffee beverage manufacturing apparatus and method using the same
KR102546939B1 (en) Coffee machine and relevant coffee extraction method
JP5558366B2 (en) Modular manufacturing of beverage production equipment
CN102481067B (en) Beverage machine for a network
KR102118843B1 (en) Robot gripper for manufacturing coffee drink
CN102481068B (en) The method of ingredient capsule shortage in prevention beverage machine
KR102187090B1 (en) Unmanned drink manufacturing system
KR102214778B1 (en) Barista robot
CN112353248B (en) Intelligent hand-brewing coffee making equipment and control method, controller and storage medium thereof
CA2779980A1 (en) Remote diagnosis of beverage preparation machines
KR101978718B1 (en) Drip coffee-making apparatus and method for providing
JP2014512907A (en) Combination of modular beverage preparation machines, and beverage preparation machine design and manufacturing methods
US11910952B2 (en) Customizable multiple port automated beverage brewer and system
EP3833228B1 (en) Arrangement comprising an espresso coffee machine and a coffee grinder
KR102429305B1 (en) Unmanned cafe system and controlling method thereof
CN116323112A (en) Beverage preparation machine
KR102393983B1 (en) Robot for manufacturing coffee drink
CN220275384U (en) Robot beverage making equipment
CN115969223A (en) Robot beverage preparation equipment
TWI760114B (en) Arrangement comprising a coffee machine and a coffee grinder
KR20200125252A (en) Barista robot
EP4171326B1 (en) Roasting and processing apparatus for coffee beans
CN220757190U (en) Coffee machine assembly with filter holder identification system
CN220477447U (en) Full-automatic coffee machine

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application