KR20220165447A - Vehicle warning systems and warning methods - Google Patents

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KR20220165447A KR1020210074070A KR20210074070A KR20220165447A KR 20220165447 A KR20220165447 A KR 20220165447A KR 1020210074070 A KR1020210074070 A KR 1020210074070A KR 20210074070 A KR20210074070 A KR 20210074070A KR 20220165447 A KR20220165447 A KR 20220165447A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle warning system. The introduced vehicle warning system comprises: a sensor for sensing an opponent vehicle approaching a vehicle; a storage unit storing a non-warning condition composed of a driving trajectory of the opponent vehicle or a change amount in an approach angle of the opponent vehicle; and a warning determination unit which outputs a warning signal when the opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the sensor, and does not output the warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit. The present invention relates to the vehicle warning system which prevents that the rear lateral warning system gives a false warning, and a method thereof.

Description

차량 경고 시스템 및 경고 방법{VEHICLE WARNING SYSTEMS AND WARNING METHODS}Vehicle warning system and warning method {VEHICLE WARNING SYSTEMS AND WARNING METHODS}

본 발명은 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 차량 경고 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a warning system and method for warning a vehicle, and more particularly, outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by a detection sensor, and the detected opponent vehicle satisfies a non-warning condition of a storage unit. It relates to a vehicle warning system and method for not outputting a warning signal when

후측방 경고시스템(RCTA)에 많은 기술개발이 이루어지고 있으며, 차량 기준으로 상대 차량의 이동 경로와 진입 각도를 판단하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 판단하는 것은 어려운 상황이 존재한다.A lot of technology development is being done in the rear cross-traffic warning system (RCTA), and it is difficult to determine whether a warning signal is not output by determining the moving path and entry angle of the other vehicle based on the vehicle.

종래에, 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대 차량이 있는 경우 순간적으로 경고 조건을 만족하는 상황이 발생하여 후측방 경고시스템이 작동하는 경우가 발생하였다.Conventionally, when there is an opponent vehicle approaching the vehicle while changing the route based on the vehicle, a situation in which a warning condition is satisfied instantaneously occurs and the rear side warning system operates.

이러한 종래의 후측방 경고시스템은 운전자에게 조심하거나 미리 주의를 줄 필요가 없음에도 불구하고 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대 차량이 순간적으로 경고 조건을 만족한다고 해서 경고시에는 운전자의 주의를 분산시킬수 있으며 오경고로 인하여 경고가 필요한 순간에 경고를 할 수 없는 상황이 발생하는 문제가 있다.Although such a conventional blind spot warning system does not need to be careful or warn the driver in advance, the route is changed based on the vehicle, and the driver's attention is alerted because the other vehicle approaching the vehicle momentarily satisfies the warning condition. can be dispersed, and there is a problem in that a warning cannot be issued at the moment when a warning is required due to a false alarm.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.The matters described as the background art above are only for improving understanding of the background of the present invention, and should not be taken as an admission that they correspond to prior art already known to those skilled in the art.

KRKR 10-2017-0141007 10-2017-0141007 AA

본 발명은, 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 관한 것으로 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 후측방 경고 시스템이 오경고하는 것을 방지하도록 하는 차량 경고 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a warning system and warning method for a vehicle, which outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by a sensor, and a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies a non-warning condition of a storage unit. A vehicle warning system and method for preventing a blind spot warning system from erroneously warning by not outputting

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은, 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서; 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장하는 저장부; 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부;를 포함하는 차량 경고 시스템을 제공한다.As a means for solving the above technical problem, the present invention includes a detection sensor for detecting an opponent vehicle approaching the vehicle; a storage unit for storing a non-warning condition composed of a driving trajectory of the other vehicle or a change in an approach angle of the other vehicle; A warning determination unit that outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor and does not output a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit; provides

감지센서는 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.The detection sensor may detect an opponent vehicle approaching the vehicle through ultrasound, camera, LIDAR, and radar.

감지센서는 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.The detection sensor may be disposed in front or rear of the vehicle to detect an opponent vehicle approaching the vehicle.

저장부는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고 조건을 저장할 수 있다.The storage unit includes the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distance between the vehicle and the other vehicle, the approach angle of the other vehicle that is the angle of approaching the vehicle, and the position angle that is the angle from the initial position of the other vehicle. A non-warning condition consisting of angle change can be stored.

경고판단부는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and the entry angle increases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is smaller than the threshold value. It may be characterized in that the warning signal is not output by satisfying the non-warning condition of the storage unit.

경고판단부는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal to lateral direction is detected, and the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is smaller than the threshold value. It may be characterized in that the warning signal is not output by satisfying the non-warning condition of the storage unit.

경고판단부는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and when the approach angle decreases, the absolute value of the approach angle increases, and the position angle is greater than the threshold value. It may be characterized in that the warning signal is not output by satisfying the non-warning condition of the storage unit.

경고판단부는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected from the front of the vehicle, and the entry angle increases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is greater than the threshold value. It may be characterized in that the warning signal is not output by satisfying the non-warning condition of the storage unit.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은, 감지센서에서 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계; 저장부에서 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장하는 단계; 및 경고판단부에서 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계;를 포함하는 차량 경고 방법을 제공한다.As another means for solving the above technical problem, the present invention includes detecting an opponent vehicle approaching the vehicle by a detection sensor; storing a non-warning condition composed of a change amount of a driving trajectory of the other vehicle or an approach angle of the other vehicle in a storage unit; and outputting a warning signal when the other vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor in the warning determination unit, and not outputting a warning signal when the detected other vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit. A vehicle warning method is provided.

저장부에서 미경고조건을 저장하는 단계는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.The step of storing the non-warning condition in the storage unit is the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distances between the vehicle and the other vehicle, the approach angle that is the angle of the other vehicle approaching the vehicle, and the angle with the initial position of the other vehicle. It may be characterized in that a non-warning condition consisting of a change amount of the approach angle of the other vehicle including the position angle is stored.

경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal direction is detected, and the approach angle increases When the absolute value of the entry angle increases and the position angle is smaller than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal to lateral direction is detected, and the approach angle is reduced. When the absolute value of the entry angle decreases and the position angle is smaller than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and the approach angle is reduced. When the absolute value of the entry angle increases and the position angle is greater than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected from the front of the vehicle, and the approach angle increases When the absolute value of the entry angle decreases and the position angle is greater than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit is satisfied and the warning signal is not output.

상기한 바와 같이 본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in relation to specific embodiments of the present invention as described above, it is understood that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the claims below. It will be apparent to those skilled in the art.

본 발명 차량의 경고 시스템 및 경고 방법에 따르면, 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 후측방 경고 시스템이 오경고하는 것을 방지할 수 있다.According to the vehicle warning system and warning method of the present invention, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by a sensor, and a warning signal is output when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit. Therefore, it is possible to prevent the rear cross-traffic warning system from giving false warnings.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. will be.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다.
도 4는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다.
도 5는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다.1 is a diagram showing a vehicle warning system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing an entry angle, which is an angle at which an opponent vehicle approaches the vehicle, and a position angle, which is an angle with an initial position of the opponent vehicle.
FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of a vehicle warning system of the vehicle of FIG. 1 .
4 is a graph showing that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in a longitudinal direction from a lateral direction is detected.
5 is a graph illustrating that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle in a longitudinal direction and a lateral direction is detected from the front of the vehicle.

본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments of the present invention disclosed in this specification or application are merely exemplified for the purpose of explaining the embodiments according to the present invention, and the embodiments according to the present invention may be implemented in various forms. and should not be construed as being limited to the embodiments described in this specification or application. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다. 도 2는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면이다. 도 3은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다. 도 4는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다. 도 5는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다.1 is a diagram showing a vehicle warning system according to an embodiment of the present invention. 2 is a view showing an entry angle, which is an angle at which an opponent vehicle approaches the vehicle, and a position angle, which is an angle with an initial position of the opponent vehicle. FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of a vehicle warning system of the vehicle of FIG. 1 . 4 is a graph showing that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in a longitudinal direction from a lateral direction is detected. 5 is a graph illustrating that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle in a longitudinal direction and a lateral direction is detected from the front of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 차량 경고 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing a vehicle warning system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서(A); 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장하는 저장부(B); 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부(C);를 포함하는 차량 경고 시스템을 구성한다.Referring to Figure 1, the detection sensor (A) for detecting the other vehicle approaching the vehicle; a storage unit (B) for storing a non-warning condition composed of a driving trajectory of the other vehicle or a change in an approach angle of the other vehicle; A warning determination unit that outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor (A) and does not output a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit (B). (C); constituting a vehicle warning system that includes.

본 발명의 경우 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 후측방 경고 시스템이 오경고하는 것을 방지하려는데 특징이 있다. 이를 위해서는 차량에 접근하는 상대차량의 이동 경로 및 진입 각도를 포함하는 상대 차량의 이동 방향을 판단하는 것이 필요하며 경고가 필요한 경우에만 경고를 출력하며 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 상황을 만들어야 한다.In the case of the present invention, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor (A), and a warning signal is not output when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit (B). It is characterized by preventing the rear cross-traffic warning system from erroneously warning. To do this, it is necessary to determine the moving direction of the other vehicle, including the moving path and entry angle of the other vehicle approaching the vehicle. You have to create a situation.

후측방 경고 시스템(Rear Cross Traffic Alert)은 차량의 사이드미러의 사각지대에 보이지 않는 차가 있는 경우 경고음을 울리는 시스템을 의미한다. 후측방 경고 시스템은 일반적으로 상대 차량이 주행 경로를 변경하는 경우 레이더의 추척 필터로 인하여 실제 타겟 정보와 추적 정보간의 상이점이 발생하여 후측방 경고 시스템의 경고 조건을 만족하는 시간이 증가하였다. 따라서 후측방 경고 시스템에서 경고 조건을 만족한다고 판단하여 경고신호를 출력하는 경우가 빈번하였다. The Rear Cross Traffic Alert system means a system that sounds a warning sound when there is an invisible vehicle in the blind spot of the side mirror of the vehicle. Blind-spot warning system generally increases the time to satisfy the warning condition of the blind-spot warning system because a difference between actual target information and tracking information occurs due to a tracking filter of the radar when the other vehicle changes the driving route. Therefore, it was frequently determined that the warning condition was satisfied in the blind spot warning system and outputted a warning signal.

후측방 경고 시스템에서 차량에 접근하는 상대 차량을 감지하는 79GHz 레이더는 고해상도이기 때문에 차량 주변의 물체를 탐지할 확률이 높다. 또한 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 이용하여 후측방 경고 시스템이 이루어지기 때문에 주변 물체를 탐지할 확률이 높다. 따라서 상대 차량을 감지하는 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 이용한 후측방 경고 시스템으로 인하여 차량에 접근하는 주변 타겟에 대하여 민감하게 감지하여, 상대 차량 주행 궤적의 변경에 대한 시나리오에 대해 경고하는 상황이 빈번하게 발생하는 문제가 있다. 차량 기준으로 상대 차량의 이동 경로와 진입 각도를 판단하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 판단하는 것은 어려운 상황이 존재한다.The 79GHz radar, which detects an opponent vehicle approaching the vehicle in the blind spot warning system, is highly likely to detect objects around the vehicle because it is high-resolution. In addition, since the blind spot warning system is implemented using front radar detection information as well as blind spot radar, there is a high probability of detecting nearby objects. Therefore, due to the 79GHz radar and blind spot radar that detects the other vehicle, as well as the blind spot warning system using the front radar detection information, it sensitively detects surrounding targets approaching the vehicle and responds to scenarios related to changes in the driving trajectory of the other vehicle. There is a problem in which a situation that warns about occurs frequently. It is difficult to determine whether to output a warning signal by determining the moving path and entry angle of the other vehicle based on the vehicle.

이러한 종래의 후측방 경고시스템은 운전자에게 조심하거나 미리 주의를 줄 필요가 없음에도 불구하고 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대 차량이 순간적으로 경고 조건을 만족한다고 해서 경고시에는 운전자의 주의를 분산시킬수 있으며 오경고로 인하여 경고가 필요한 순간에 경고를 할 수 없는 상황이 발생하는 문제가 있다.Although such a conventional blind spot warning system does not need to be careful or warn the driver in advance, the route is changed based on the vehicle, and the driver's attention is alerted because the other vehicle approaching the vehicle momentarily satisfies the warning condition. can be dispersed, and there is a problem in that a warning cannot be issued at the moment when a warning is required due to a false alarm.

따라서, 본 발명은 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않아 후측방 경고 시스템이 오경고하는 것을 방지하도록 한다.Therefore, the present invention outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor A, and outputs a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit B. This prevents the Blind Spot Warning system from giving false warnings.

구체적으로, 감지센서(A)는 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다. 운전자가 탑승한 차량에 접근하는 상대차량을 감지하기 위하여 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다. 일반적으로 후측방 경고 시스템은 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 통하여 상대 차량을 감지할 수 있다. 따라서 운전자는 경고판단부(C)에서 79GHz 레이더 및 후측방 레이더 뿐만 아니라 전방의 레이더 탐지 정보를 통하여 감지된 상대차량으로부터 경고 신호를 출력할 수 있다. 저장부(B)는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장한다. 저장부(B)는 경고조건과 미경고조건이 있으며 경고조건은 차량에 상대차량이 접근하는 경우 운전자에게 차량이 경고신호를 출력하는 조건이다. 또한 미경고 조건은 상대차량이 접근하는 경우 운전자에게 차량이 경고신호를 출력하지 않는 조건이다. 저장부(B)에 경고 조건 및 미경고조건으로서 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량이 저장되어 경고판단부(C)에서 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력할지, 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않을지 판단하여 경고신호를 출력하거나 경고신호를 출력하지 않게 된다. 경고판단부(C)는 저장부(B)에 저장된 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건에 따라 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하는 역할 뿐만 아니라 후측방 경고 시스템이 오경고하는 것을 방지하기 위하여 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 역할을 하게 된다.Specifically, the detection sensor A may detect an opponent vehicle approaching the vehicle. In order to detect the other vehicle approaching the vehicle in which the driver is riding, it is possible to detect the other vehicle approaching the vehicle through ultrasonic waves, cameras, LIDAR, and radar. In general, the blind spot warning system can detect an opponent vehicle through front radar detection information as well as 79 GHz radar and blind spot radar. Therefore, the driver can output a warning signal from the other vehicle detected through the 79GHz radar and rear side radar as well as the front radar detection information in the warning determination unit (C). The storage unit (B) stores the non-warning condition composed of the change amount of the driving trajectory of the other vehicle or the approach angle of the other vehicle. The storage unit (B) has a warning condition and a non-warning condition. The warning condition is a condition in which the vehicle outputs a warning signal to the driver when an opponent vehicle approaches the vehicle. In addition, the non-warning condition is a condition in which the vehicle does not output a warning signal to the driver when an opponent vehicle approaches. The driving trajectory of the other vehicle or the change in the approach angle of the other vehicle is stored in the storage unit (B) as a warning condition and a non-warning condition, so that the other vehicle approaching the vehicle by the sensor (A) in the warning determination unit (C) When detected, whether to output a warning signal or when the detected other vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit B determines whether to output a warning signal to output a warning signal or not to output a warning signal. The warning determination unit (C) detects the other vehicle approaching the vehicle by the sensor (A) according to the non-warning condition composed of the change in the driving trajectory of the other vehicle or the approach angle of the other vehicle stored in the storage unit (B). In this case, it not only outputs a warning signal, but also plays a role of not outputting a warning signal when the detected other vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit B to prevent the rear side warning system from giving an erroneous warning.

만약 차량 기준으로 경로를 변경하며 차량에 접근하는 상대 차량이 순간적으로 경고 조건을 만족한다고 해서 경고시에는 운전자의 주의를 분산시킬수 있으며 오경고로 인하여 경고가 필요한 순간에 경고를 할 수 없는 상황이 일어난다. 따라서 차량의 사이드미러의 사각지대에 보이지 않는 차로 인하여 운전자가 미처 확인하여 대응을 할 수 없는 상황이 일어날 수 있기 때문에 차량 자체의 내부 센서를 통하여 운전자에게 미리 경고할 수 있다. 따라서 후측방 경고 시스템으로 인하여 차량의 사이드미러의 사각지대에 보이지 않는 차가 운전자가 탑승한 차량에 내부 경고를 통하여 운전자가 경고받아 운전자는 미리 대응할 수 있다.If the route is changed based on the vehicle and the other vehicle approaching the vehicle instantaneously satisfies the warning condition, the driver's attention can be distracted at the time of warning, and a situation in which warning cannot be issued at the moment when warning is necessary due to false warning occurs . Therefore, since a situation may occur in which the driver cannot check and respond due to a vehicle that is not visible in the blind spot of the side mirror of the vehicle, the driver can be warned in advance through the internal sensor of the vehicle itself. Therefore, the driver can respond in advance by receiving a warning through an internal warning to the vehicle in which the driver is riding a vehicle that is not visible in the blind spot of the side mirror of the vehicle due to the rear cross-traffic warning system.

감지센서(A)는 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.The detection sensor A may detect an opponent vehicle approaching the vehicle through ultrasound, camera, LIDAR, or radar.

감지센서(A)는 차량 기준으로 거리가 멀지 않은 다른 물체 및 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있는 모든 센서를 의미하며, 초음파, 카메라, 라이다, 레이더가 포함된다. 차량에 탑재되는 후측방 경고 시스템은 일반적으로 79GHz 레이더를 사용하여 거리가 멀지 않은 다른 물체 및 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.The detection sensor A refers to all sensors capable of detecting other objects that are not far from the vehicle and other vehicles approaching the vehicle, and includes ultrasonic waves, cameras, LIDAR, and radar. Blind-spot warning systems installed in vehicles typically use 79 GHz radar to detect other objects that are not far away and other vehicles approaching the vehicle.

감지센서(A)는 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지할 수 있다.The detection sensor A may be disposed at the front or rear of the vehicle to detect an opponent vehicle approaching the vehicle.

감지센서(A)는 차량을 감지할 수 있는 위치에 배치되면 충분하며 전방 또는 후방에 배치될 수 있다. 감지센서(A)가 감지할 수 있는 범위 를 통하여 후방에 배치된 감지센서(A)는 차량의 후방 뿐만 아니라 차량의 측방의 일정 각도까지 함께 감지가 가능하다. 또한 전방에 배치된 감지센서(A)는 차량의 전방 뿐만 아니라 차량의 측방의 일정 각도까지 함께 감지가 가능하여 차량의 측방에 대하여는 이중으로 감지하여 감지 정확도를 높일 수 있다. The detection sensor (A) is sufficient if it is disposed at a position capable of detecting the vehicle and may be disposed in the front or rear. Through the range that the detection sensor (A) can detect, the detection sensor (A) disposed at the rear can detect not only the rear of the vehicle, but also a certain angle of the side of the vehicle. In addition, the detection sensor A disposed in the front can detect not only the front of the vehicle but also a certain angle of the side of the vehicle, so that the side of the vehicle can be double-detected to increase detection accuracy.

도 2는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 나타낸 도면이다.2 is a view showing an entry angle, which is an angle at which an opponent vehicle approaches the vehicle, and a position angle, which is an angle with an initial position of the opponent vehicle.

도 2를 참조하면, 저장부(B)는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.Referring to FIG. 2, the storage unit B stores the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distances between the vehicle and the other vehicle, the approach angle that is the angle of the other vehicle approaching the vehicle, and the angle with the initial position of the other vehicle. It may be characterized in that a non-warning condition consisting of a change amount of the approach angle of the other vehicle including the position angle of the position is stored.

저장부(B)에서 저장된 미경고 조건은 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성되며 상대차량의 주행궤적은 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하며 상대차량의 접근각도의 변화량은 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함한다. 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도는 도 2 우측 도면과 같이 차량의 감지센서(A)가 레이더인 경우 레이더 y축을 기준으로 차량에 접근하는 상대차량의 정면과의 각도를 의미한다. 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도는 도 2 좌측 도면과 같이 레이더 x축을 기준으로 차량에 접근하는 상대차량의 정면과의 각도를 의미한다. 따라서 미경고조건은 차량의 기어가 R단인 경우에 상대 차량이 후측방 경고시스템의 경고 영역내 존재하며, 충돌 예상 시간이 후측방 경고시스템에서 설정한 값 이내로서 충돌 위험이 존재하여야 한다. 또한 충돌 예상 지점이 후측방 경고시스템에서 설정한 범위 내에 위치하여야 하며, 또한 진입각도가 설정 범위 내에 있어야 한다.The non-warning condition stored in the storage unit (B) consists of the driving trajectory of the other vehicle or the amount of change in the approach angle of the other vehicle. The change in angle includes an approach angle, which is an angle at which the other vehicle is approaching the vehicle, and a position angle, which is an angle with the initial position of the other vehicle. The approach angle, which is the angle at which the other vehicle approaches the vehicle, means the angle with the front of the other vehicle approaching the vehicle based on the radar y-axis when the detection sensor A of the vehicle is a radar, as shown in the right drawing of FIG. 2 . The position angle, which is an angle with the initial position of the other vehicle, means an angle with the front of the other vehicle approaching the vehicle based on the radar x-axis as shown in the left drawing of FIG. 2 . Therefore, in the non-warning condition, when the gear of the vehicle is in the R range, the other vehicle exists within the warning area of the blind spot warning system, and the expected collision time is within the value set in the blind spot warning system, and there is a risk of collision. In addition, the predicted collision point must be located within the range set by the rear cross-traffic warning system, and the entry angle must be within the set range.

도 4는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다.4 is a graph showing that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in a longitudinal direction from a lateral direction is detected.

도 4를 참조하면, 경고판단부(C)는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않을 수 있다.Referring to FIG. 4, the warning determination unit C outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and the entry angle increases and the absolute value of the entry angle increases. and when the position angle is smaller than the threshold value, the warning signal may not be output by satisfying the non-warning condition of the storage unit (B).

후측방 경고 시스템에서 오경고는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량으로 인하여 발생하는 경우가 있다. 이 경우 감지센서(A)를 통하여 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지시 경고판단부(C)는 경고신호를 먼저 출력하며, 저장부(B)에서 저장된 미경고조건을 만족시 경고신호를 출력하지 않는다. 이때 미경고신호는 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우에 만족되어 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력되지 않는다. 도 4를 참조하면 진입각도의 절대값이 증가하며 진입각도가 증가하는 경우 경고를 지연시켜 미경고조건이 만족되므로 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력되지 않아 기존 후측방 경고 시스템에서 오경고가 개선됨을 알 수 있다.In the blind spot warning system, a false warning may occur due to an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal directions. In this case, when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected through the sensor (A), the warning determination unit (C) outputs a warning signal first, and the stored data in the storage unit (B) If the warning condition is satisfied, the warning signal is not output. At this time, the non-warning signal is satisfied when the entry angle increases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is smaller than the threshold value, so the warning decision unit C does not output a warning signal. Referring to FIG. 4, since the absolute value of the entry angle increases and the non-warning condition is satisfied by delaying the warning when the entry angle increases, the warning signal is not output from the warning determination unit C, so that a false warning occurs in the existing rear side warning system. improvement can be seen.

경고판단부(C)는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않을 수 있다.The warning determination unit (C) outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal direction to the lateral direction is detected, and the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle becomes critical If it is smaller than the value, the warning signal may not be output because the non-warning condition of the storage unit B is satisfied.

후측방 경고 시스템에서 오경고는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량으로 인하여 발생하는 경우가 있다. 이 경우 감지센서(A)를 통하여 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지시 경고판단부(C)는 경고신호를 먼저 출력하며, 저장부(B)에서 저장된 미경고조건을 만족시 경고신호를 출력하지 않는다. 이때 미경고신호는 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우에 만족되어 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력하지 않는다.In the blind spot warning system, a false warning may occur due to an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal and lateral directions. In this case, when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected through the detection sensor (A), the warning determination unit (C) first outputs a warning signal, and the storage unit (B) If the warning condition is satisfied, the warning signal is not output. At this time, the non-warning signal is satisfied when the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is smaller than the threshold value, so the warning determination unit C does not output a warning signal.

경고판단부(C)는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않을 수 있다.The warning determination unit (C) outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the longitudinal direction from the lateral direction is detected, and the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle becomes critical If it is greater than the value, the warning signal may not be output by satisfying the non-warning condition of the storage unit (B).

후측방 경고 시스템에서 오경고는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량으로 인하여 발생하는 경우가 있다. 이 경우 감지센서(A)를 통하여 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지시 경고판단부(C)는 경고신호를 먼저 출력하며, 저장부(B)에서 저장된 미경고조건을 만족시 경고신호를 출력하지 않는다. 이때 미경고신호는 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우에 만족되어 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력하지 않는다.In the blind spot warning system, a false warning may occur due to an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions. In this case, when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected through the sensor (A), the warning determination unit (C) first outputs a warning signal, and If the warning condition is satisfied, the warning signal is not output. At this time, the non-warning signal is satisfied when the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is greater than the threshold value, so the warning determination unit C does not output a warning signal.

도 5는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 나타낸 그래프이다.5 is a graph illustrating that a warning signal is not output because a non-warning condition is satisfied when an opponent vehicle approaching the vehicle in a longitudinal direction and a lateral direction is detected from the front of the vehicle.

도 5를 참조하면, 경고판단부(C)는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않을 수 있다.Referring to FIG. 5, the warning determination unit C outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction from the front of the vehicle is detected, and the entry angle increases and the absolute value of the entry angle increases. and when the position angle is greater than the threshold value, the warning signal may not be output by satisfying the non-warning condition of the storage unit (B).

후측방 경고 시스템에서 오경고는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량으로 인하여 발생하는 경우가 있다. 이 경우 감지센서(A)를 통하여 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지시 경고판단부(C)는 경고신호를 먼저 출력하며, 저장부(B)에서 저장된 미경고조건을 만족시 경고신호를 출력하지 않는다. 이때 미경고신호는 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우에 만족되어 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력하지 않는다.In the blind spot warning system, a false warning may occur due to an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the longitudinal and lateral directions. In this case, when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the longitudinal to lateral directions is detected through the sensor (A), the warning determination unit (C) first outputs a warning signal, and If the warning condition is satisfied, the warning signal is not output. At this time, the non-warning signal is satisfied when the entry angle increases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is greater than the threshold value, so the warning decision unit C does not output a warning signal.

도 5를 참조하면 진입각도의 절대값이 감소하며 진입각도가 증가하는 경우 경고를 지연시켜 미경고조건이 만족되므로 경고판단부(C)에서 경고신호가 출력되지 않아 기존 후측방 경고 시스템에서 오경고가 개선됨을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, since the absolute value of the entry angle decreases and the non-warning condition is satisfied by delaying the warning when the entry angle increases, a warning signal is not output from the warning determination unit C, so that a false warning occurs in the existing rear side warning system. improvement can be seen.

도 3은 도 1의 차량의 차량 경고 시스템이 운용되는 순서도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating the operation of a vehicle warning system of the vehicle of FIG. 1 .

도 3을 참조하면, 감지센서(A)에서 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계(S20);Referring to FIG. 3 , detecting an opponent vehicle approaching the vehicle by the detection sensor A (S20);

저장부(B)에서 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성(S30)된 미경고조건을 저장하는 단계(S40); 및 경고판단부(C)에서 감지센서(A)에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 감지된 상대차량이 저장부(B)의 미경고 조건을 만족(S50)하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60);를 포함하는 차량 경고 방법을 구성한다.Storing a non-warning condition composed of a change in the driving trajectory of the other vehicle or the approach angle of the other vehicle in the storage unit (B) (S30) (S40); And when the other vehicle approaching the vehicle is detected by the sensor (A) in the warning determination unit (C), a warning signal is output (S70), and the detected other vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit (B). In the case of (S50), a vehicle warning method comprising the step (S60) of not outputting a warning signal is constituted.

감지센서(A)에서 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계(S20); 이전에는, 차량의 레이더에 상대차량을 감지할 수 있는 정보가 입력되는 단계(S10);를 더 포함할 수 있다.Detecting the other vehicle approaching the vehicle in the detection sensor (A) (S20); Previously, a step (S10) of inputting information capable of detecting the other vehicle into the radar of the vehicle; may be further included.

저장부(B)에서 미경고조건을 저장하는 단계는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성(S30)된 미경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.The step of storing the non-warning condition in the storage unit (B) is the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distance between the vehicle and the other vehicle, the approach angle that is the angle of the other vehicle approaching the vehicle, the initial position of the other vehicle and It may be characterized by storing the non-warning condition consisting of the amount of change in the approach angle of the other vehicle including the position angle that is the angle of (S30).

경고판단부(C)에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60)는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit C (S60), when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal direction is detected, a warning signal is output ( S70), and when the entry angle increases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is smaller than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit B is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부(C)에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60)는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit C (S60), a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal direction to the lateral direction is detected ( S70), and when the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is smaller than the threshold value, the non-warning condition of the storage unit B is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부(C)에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60)는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit C (S60), a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal direction is detected ( S70), and when the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is greater than the threshold, the non-warning condition of the storage unit B is satisfied and the warning signal is not output.

경고판단부(C)에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계(S60)는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력(S70)하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부(B)의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit C (S60), when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected from the front of the vehicle, a warning signal is output ( S70), and if the entry angle increases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is greater than the threshold, the non-warning condition of the storage unit B is satisfied and the warning signal is not output.

상기한 바와 같이 본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.Although shown and described in relation to specific embodiments of the present invention as described above, it is understood that the present invention can be variously improved and changed without departing from the technical spirit of the present invention provided by the claims below. It will be apparent to those skilled in the art.

A : 감지센서
B : 저장부
C : 경고판단부A: detection sensor
B: Storage
C: Warning Judgment Department

Claims (14)

차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 감지센서;
상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장하는 저장부;
감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 경고판단부;를 포함하는 차량 경고 시스템.A detection sensor for detecting an opponent vehicle approaching the vehicle;
a storage unit for storing a non-warning condition composed of a driving trajectory of the other vehicle or a change in an approach angle of the other vehicle;
A warning determination unit that outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by the detection sensor and does not output a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit; . 청구항 1에 있어서,
감지센서는 초음파, 카메라, 라이다, 레이더를 통하여 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The detection sensor is a vehicle warning system, characterized in that for detecting an opponent vehicle approaching the vehicle through ultrasonic waves, cameras, lidar, and radar. 청구항 2에 있어서,
감지센서는 차량의 전방 또는 후방에 배치되어 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 2,
A vehicle warning system, characterized in that the detection sensor is disposed in front or rear of the vehicle to detect an opponent vehicle approaching the vehicle. 청구항 1에 있어서,
저장부는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The storage unit includes the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distance between the vehicle and the other vehicle, the approach angle of the other vehicle that is the angle of approaching the vehicle, and the position angle that is the angle from the initial position of the other vehicle. A vehicle warning system characterized in that for storing a non-warning condition consisting of an angle change amount. 청구항 1에 있어서,
경고판단부는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and the entry angle increases, the absolute value of the entry angle increases, and the position angle is smaller than the threshold value. A vehicle warning system characterized in that it does not output a warning signal by satisfying the non-warning condition of the storage unit. 청구항 1에 있어서,
경고판단부는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal direction to the lateral direction is detected, and the entry angle decreases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is smaller than the threshold value. A vehicle warning system characterized in that it does not output a warning signal by satisfying the non-warning condition of the storage unit. 청구항 1에 있어서,
경고판단부는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and when the approach angle decreases, the absolute value of the approach angle increases, and the position angle is greater than the threshold value. A vehicle warning system characterized in that it does not output a warning signal by satisfying the non-warning condition of the storage unit. 청구항 1에 있어서,
경고판단부는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 시스템.The method of claim 1,
The warning determination unit outputs a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected from the front of the vehicle, and the entry angle increases, the absolute value of the entry angle decreases, and the position angle is greater than the threshold value. A vehicle warning system characterized in that it does not output a warning signal by satisfying the non-warning condition of the storage unit. 감지센서에서 차량에 접근하는 상대차량을 감지하는 단계;
저장부에서 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고조건을 저장하는 단계; 및
경고판단부에서 감지센서에 의해 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 감지된 상대차량이 저장부의 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계;를 포함하는 차량 경고 방법.detecting an opponent vehicle approaching the vehicle by a detection sensor;
storing a non-warning condition composed of a change amount of a driving trajectory of the other vehicle or an approach angle of the other vehicle in a storage unit; and
A vehicle comprising: outputting a warning signal when an opponent vehicle approaching the vehicle is detected by a detection sensor in a warning determination unit, and not outputting a warning signal when the detected opponent vehicle satisfies the non-warning condition of the storage unit; warning method. 청구항 9에 있어서,
저장부에서 미경고조건을 저장하는 단계는 차량과 상대차량과의 수평, 수직거리를 포함하는 상대차량의 주행궤적 또는 상대차량이 차량에 다가오는 각도인 진입각도, 상대차량의 초기위치와의 각도인 위치각도를 포함하는 상대차량의 접근각도의 변화량으로 구성된 미경고 조건을 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.The method of claim 9,
The step of storing the non-warning condition in the storage unit is the driving trajectory of the other vehicle including the horizontal and vertical distances between the vehicle and the other vehicle, the approach angle that is the angle of the other vehicle approaching the vehicle, and the angle with the initial position of the other vehicle. A vehicle warning method characterized by storing a non-warning condition consisting of a change amount of an approach angle of an opponent vehicle including a position angle. 청구항 9에 있어서,
경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 후방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.The method of claim 9,
In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the lateral to longitudinal direction is detected, and the approach angle increases A vehicle warning method characterized in that when the absolute value of the entry angle increases and the position angle is smaller than the threshold value, a non-warning condition of the storage unit is satisfied and the warning signal is not output. 청구항 9에 있어서,
경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 후방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 작은 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.The method of claim 9,
In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the rear of the vehicle in the longitudinal to lateral direction is detected, and the approach angle is reduced. A vehicle warning method characterized in that when the absolute value of the entry angle decreases and the position angle is smaller than the threshold value, the warning signal is not output because the non-warning condition of the storage unit is satisfied. 청구항 9에 있어서,
경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 전방에서 횡방향에서 종방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 감소하고 진입각도의 절대값이 증가하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.The method of claim 9,
In the step of not outputting a warning signal when the non-warning condition is satisfied in the warning determination unit, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the front of the vehicle in the lateral to longitudinal directions is detected, and the approach angle is reduced. A vehicle warning method characterized in that when the absolute value of the approach angle increases and the position angle is greater than the threshold value, the warning signal is not output because the non-warning condition of the storage unit is satisfied. 청구항 9에 있어서,
경고판단부에서 미경고 조건을 만족하는 경우 경고신호를 출력하지 않는 단계는 차량의 전방에서 종방향에서 횡방향으로 차량에 접근하는 상대차량이 감지된 경우 경고신호를 출력하며, 진입각도가 증가하고 진입각도의 절대값이 감소하며 위치각도가 임계값보다 큰 경우 저장부의 미경고 조건을 만족하여 경고신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 하는 차량 경고 방법.The method of claim 9,
In the step of not outputting a warning signal if the warning determination unit satisfies the non-warning condition, a warning signal is output when an opponent vehicle approaching the vehicle from the longitudinal direction to the lateral direction is detected from the front of the vehicle, and the approach angle increases A vehicle warning method characterized in that when the absolute value of the entry angle decreases and the position angle is greater than the threshold value, the warning signal is not output because the non-warning condition of the storage unit is satisfied.
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