KR20220154703A - 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20220154703A
KR20220154703A KR1020227033269A KR20227033269A KR20220154703A KR 20220154703 A KR20220154703 A KR 20220154703A KR 1020227033269 A KR1020227033269 A KR 1020227033269A KR 20227033269 A KR20227033269 A KR 20227033269A KR 20220154703 A KR20220154703 A KR 20220154703A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vru
path
information
paths
joint
Prior art date
Application number
KR1020227033269A
Other languages
English (en)
Inventor
황재호
김학성
서한별
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of KR20220154703A publication Critical patent/KR20220154703A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0072—Transmission between mobile stations, e.g. anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/029—Location-based management or tracking services
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/12—Messaging; Mailboxes; Announcements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

다양한 실시예에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치가 개시된다. 조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하는 단계, 상기 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU의 이동 경로를 예측하는 단계, 및 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고, 상기 VRU는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 메시지에 포함된 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 보정된 확률 정보를 포함하는 방법 및 이를 위한 장치를 개시한다.

Description

사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 VRU가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치
사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 VRU가 수신된 VRU 경로 맵에 기초하여 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플라투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
해결하고자 하는 과제는 VRU 경로 맵에서 획득한 조인트와의 VRU 간의 각도 및 위치 관계에 기초하여 상기 조인트에서 분기되는 복수의 VRU 경로 각각에 대한 진행 확률을 보정하고, 보정된 복수의 VRU 경로 각각에 대한 진행 확률에 기초하여 VRU의 이동 경로를 보다 정확하게 예측할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU가 이동 경로를 예측하는 방법은 조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하는 단계, 상기 VRU 경로 맵에 기초하여 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로를 예측하는 단계, 및 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고, 상기 VRU는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 메시지에 포함된 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 VRU 경로 각각에 대한 보정된 확률 정보를 포함할 수 있다.
또는, 상기 VRU는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 각도 차이 값에 기초하여 제1 확률 보정 값을 결정하고, 상기 제1 확률 보정 값을 대응하는 VRU 경로에 대한 확률에 부가하여 상기 대응하는 VRU 경로에 대한 확률을 보정하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 VRU는 상기 특정 조인트와의 거리에 기초하여 결정된 가중치를 상기 제1 확률 보정 값에 적용하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 가중치는 상기 조인트와 거리가 제1 임계 거리 미만이면 제1 값으로 결정되고, 상기 조인트와 거리가 제1 임계 거리 이상이면 상기 제1 값보다 작은 값인 제2 값으로 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 확률 보정 값은 상기 각도 차이 값이 증가할수록 작아지는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 특정 조인트에 대한 정보, 상기 특정 조인트에서의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 조인트 정보는 상기 복수의 VRU 경로 각각에 대한 경로 폭에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 VRU는 상기 VRU의 상태 정보에 기초하여 결정된 제1 임계 값과 상기 경로 폭을 비교하여 대응하는 VRU 경로의 이탈 여부를 감지하고, 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 제1 메시지의 타입을 VAM (VRU Awareness Message)에서 DENM (Decentralized Environmental Notification Message)로 변경하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 VRU 장치의 사용자에게 경로 이탈의 경고하는 알림 동작을 추가적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 진행 각도는 미리 설정된 시간 동안 상기 센서를 통해 센싱된 헤딩 각도들의 평균에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선 통신 시스템에서 VRU 경로 맵에 기반하여 이동 경로를 예측하는 VRU (Vulnerable Road User) 장치는 RF(Radio Frequency) 송수신기, 및 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 RF 송수신기를 제어하여 조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하고, 상기 VRU 경로 맵 및 상기 진행 방향에 기초하여 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로를 예측하며, 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하고, 상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고, 상기 프로세서는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 메시지에 포함된 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 VRU 경로 각각에 대한 보정된 확률 정보를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들은 VRU 경로 맵에서 획득한 조인트와의 VRU 간의 각도 및 위치 관계에 기초하여 상기 조인트에서 분기되는 복수의 VRU 경로 각각에 대한 진행 확률을 보정하고, 보정된 복수의 VRU 경로 각각에 대한 진행 확률에 기초하여 VRU의 이동 경로를 보다 정확하게 예측할 수 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 6 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 9은 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 참조 구조에 기초하여 설계 및 적용 가능한 ITS 스테이션 (station)의 예시 구조이다.
도 11 및 도 12은 SoftV2X 시스템의 SoftV2X 서버가 VRU들의 VRU 메시지들에 기초하여 VRU 경로 맵을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13 및 도 14는 SoftV2X 서버가 VRU 경로를 모델링하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15은 DF_Node에 기반하여 VRU 경로 맵을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 16 및 도 17은 존 ID에 기반한 VRU 경로 맵에 대한 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18 및 도 19는 VRU의 예상 경로를 표현하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 복수의 VRU 경로들에 대한 정보를 포함하는 VRU 메시지를 설명하기 위한 도면이다.
도 21 내지 도 24는 상기 복수의 VRU 경로들을 포함하는 PSM의 운용 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 25는 VRU가 이전 VRU 경로 및 헤딩 각도에 기반하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 26는 VRU가 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 27은 VRU 경로 맵에 기반하여 헤딩 각도를 보정하는 장치 블록도이다.
도 28, 도 29 및 도 30은 VRU 경로 맵에 기반하여 헤딩 각도를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 31 및 도 32는 VRU가 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU 경로를 예측하고 VRU 경로 별 확률을 예측하는 방법을 설명하기 위한 예시를 도시한 도면이다.
도 33은 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU가 VRU 경로 이탈 여부를 검침하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 34, 도 35, 도 36 및 도 37은 VRU가 VRU 경로 맵 및 VRU 상태에 기초하여 VRU 경로 이탈 여부를 검증하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 38, 도 39 및 도 40은 상기 VRU가 위험 지역에 위치한 것으로 판단된 경우에 상기 VRU 메시지의 전송 파라미터를 조정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 41은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 42는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 43은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다
도 44는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2은 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2을 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 7에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((Nslot symb), 프레임 별 슬롯의 개수((Nframe,u slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((Nsubframe,u slot)를 예시한다.
SCS (15*2u) Nslot symb Nframe,u slot Nsubframe,u slot
15KHz (u=0) 14 10 1
30KHz (u=1) 14 20 2
60KHz (u=2) 14 40 4
120KHz (u=3) 14 80 8
240KHz (u=4) 14 160 16
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2u) Nslot symb Nframe,u slot Nsubframe,u slot
60KHz (u=2) 12 40 4
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 450MHz - 6000MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation Corresponding frequency range Subcarrier Spacing (SCS)
FR1 410MHz - 7125MHz 15, 30, 60kHz
FR2 24250MHz - 52600MHz 60, 120, 240kHz
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 5을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 6는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 6의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 6의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 어플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 7을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 자원 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 자원 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 자원 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 자원 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 자원 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 자원 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 자원 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 8를 참조하면, 자원 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 자원 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 자원 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 8는 해당 자원 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 8에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 자원 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
자원 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 자원 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 자원 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케쥴링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 자원 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 자원 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 자원 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 자원 풀에서 전송 될 수 있다. 다시 말해, SA 자원 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 자원 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 자원 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 자원 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 자원 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 자원 풀로 구분될 수도 있다.
Vehicular Communications for ITS
V2X (Vehicle-to-Everything, 차량 통신)을 활용하는 ITS (Intelligent Transport System)는 주요하게 Access layer (접속 계층), Network & Transport layer (네트워킹 및 트랜스포트 계층), Facilities layer (퍼실리티 계층), Application layer (어플리케이션 계층), Security (보안)와 Management (관리) Entity (엔터티) 등으로 구성될 수 있다. 차량 통신은, 차량 간 통신 (V2V), 차량과 기지국 간 통신 (V2N, N2V), 차량과 RSU (Road-Side Unit) 간 통신(V2I, I2V), RSU 간 통신 (I2I), 차량과 사람 간 통신 (V2P, P2V), RSU와 사람 간 통신 (I2P, P2I) 등 다양한 시나리에 적용될 수 있다. 차량 통신의 주체가 되는 차량, 기지국, RSU, 사람 등은 ITS station이라고 지칭된다.
도 9은 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)는, 액세스 계층 (Access layer), 네트워크&운송 계층 (Network & Transport layer), Facilities layer과 보안 (Security)과 관리 (Management)를 위한 엔티티 (Entity) 및 최상위에는 어플리케이션 계층 (Application layer)으로 구성되어 있으며, 기본적으로 layered OSI (계층 OSI) 모델을 따른다.
구체적으로, 도 9를 참조하면, OSI 모델을 기반한 ITS station 참조 구조 특징이 나타나 있다. ITS 스테이션 (station)의 액세스 (access) 계층은 OSI 계층 1 (physical 계층)과 계층 2 (data link 계층)에 상응하며, ITS 스테이션 (station)의 네트워크&운송 (network & transport) 계층은 OSI 계층 3 (network 계층)과 계층 4 (transport 계층)에 상응하고, ITS 스테이션 (station)의 facilities 계층은 OSI 계층 5 (session 계층), 계층 6 (presentation 계층) 및 계층 7 (application 계층)에 상응한다.
ITS 스테이션 (station)의 최상위에 위치한 어플리케이션 (application) 계층은 사용 케이스 (use-case)를 실제 구현하여 지원하는 기능을 수행하며 사용 케이스 (use-case)에 따라 선택적으로 사용될 수 있다. 관리 엔티티 (Management entity)는 ITS 스테이션 (station)의 통신 (communication) 및 동작을 비롯한 모든 계층을 관리하는 역할을 수행한다. 보안 엔티티 (Security entity)는 모든 계층에 대한 보안 서비스 (security service)를 제공한다. ITS 스테이션 (station)의 각 계층은 상호 간 interface (인터페이스)를 통해 차량 통신을 통해 전송할 혹은 수신한 데이터 및 다양한 목적의 부가 정보들을 교환한다. 다음은 다양한 인터페이스에 대한 약어 설명이다.
MA: Interface between management entity and application layer
MF: Interface between management entity and facilities layer
MN: Interface between management entity and networking & transport layer
MI: Interface between management entity and access layer
FA: Interface between facilities layer and ITS-S applications
NF: Interface between networking & transport layer and facilities layer
IN: Interface between access layer and networking & transport layer
SA: Interface between security entity and ITS-S applications
SF: Interface between security entity and facilities layer
SN: Interface between security entity and networking & transport layer
SI: Interface between security entity and access layer
도 10은 참조 구조에 기초하여 설계 및 적용 가능한 ITS 스테이션 (station)의 예시 구조이다.
ITS 스테이션 (station)의 참조 구조의 주된 개념은 통신 네트워크로 구성된 두 개의 종단 차량/이용자 사이에서, 통신 처리를 각 계층이 가지고 있는 특별한 기능을 가지고 계층별로 나눌 수 있도록 하는 것이다. 즉, 차량 간 메시지가 생성되면, 차량 및 ITS 시스템 (또는 기타 ITS 관련 단말기/시스템)에서 한 계층씩 아래로 각 층을 통과하여 데이터가 전달되고, 다른 쪽에서는 메시지가 도착할 때 메시지를 받는 차량 또는 ITS (또는 기타 ITS 관련 단말기/시스템)는 한 계층씩 위로 통과하여 전달된다.
차량 통신 및 네트워크를 통한 ITS 시스템은, 다양한 use-case 지원을 위해 다양한 접속 기술, 네트워크 프로토콜, 통신 인터페이스 등을 고려하여 유기적으로 설계되며, 하기 기술된 각 계층의 역할 및 기능은 상황에 따라 변경될 수 있다. 다음은 각 계층별 주요 기능에 간략히 기술한다.
어플리케이션 계층 (Application layer)는 다양한 use-case를 실제 구현하여 지원하는 역할을 수행하며, 예로서 안전 및 효율적 교통정보, 기타 오락 정보 등을 제공한다.
어플리케이션 (Application) 계층은 application이 속한 ITS Station을 다양한 형태로 제어하거나, 하위의 access 계층, network & transport 계층, facilities 계층을 통해 서비스 메시지를 차량 통신을 통해 종단 차량/이용자/인프라 등에 전달하여 서비스를 제공한다. 이때 ITS 어플리케이션은 다양한 use case를 지원할 수 있으며, 일반적으로 이러한 use-case들은 road-safety, traffic efficiency, local services, 그리고 infotainment 등 other application으로 grouping 되어 지원될 수 있다. application classification, use-case등은 새로운 application 시나리오가 정의되면 업데이트 (update) 될 수 있다. 계층 관리 (layer management)는 어플리케이션 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련 정보는 MA (interface between management entity and application 계층) 와 SA (interface between security entity and ITS-S applications) (또는 SAP: Service Access Point, 예 MA-SAP, SA-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Application 계층에서 facilities 계층으로의 request 또는 facilities 계층에서 application 계층으로의 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 FA (interface between facilities layer and ITS-S applications 또는 FA-SAP)를 통해 수행된다.
퍼실리티 계층 (Facilities layer)는 상위 어플리케이션 계층에서 정의된 다양한 use-case를 효과적으로 실현할 수 있도록 지원하는 역할을 수행하며, 예컨대, application support, information support, session/communication support를 수행할 수 있다.
퍼실리티 계층 (Facilities layer)은 기본적으로 OSI 모델의 상위 3개 계층, 예) session 계층, presentation 계층, application 계층, 기능을 지원한다. 구체적으로는, ITS를 위해 어플리케이션 지원 (Application support), 인포메이션 지원 (Information support), 세션/통신 지원 (Session/communication support) 등과 같은 퍼실리티 (facilities)를 제공한다. 여기서, 퍼실리티 (facilities)는 기능 (functionality), 정보 (information), 데이터 (data)를 제공하는 컴포넌트 (component)를 의미한다.
어플리케이션 지원 퍼실리티 (Application support facilities)는 ITS application의 동작을 (주로 ITS 용 메시지 생성 및 하위계층과의 송수신, 및 그에 대한 관리) 지원하는 퍼실리티이다. 상기 어플리케이션 지원 퍼실리티는 CA (Cooperative Awareness) basic service, DEN (Decentralized Environmental Notification) basic service 등이 있다. 향후에는 CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control), Platooning, VRU (Vulnerable Roadside User), CPS (Collective Perception Service) 등 새로운 서비스를 위한 퍼실리티 엔티티 (facilities entity) 및 관련된 메시지가 추가 정의될 수 있다.
정보 지원 퍼실리티 (Information support facilities)는 다양한 ITS application에 의해 사용될 공통된 데이터 정보나 데이터베이스를 제공하는 퍼실리티 (facilities)로 Local Dynamic Map (LDM) 등이 있다.
세션/통신 지원 퍼실리티 (Session/communication support facilities)는 communications and session management를 위한 서비스를 제공하는 facilities로서 addressing mode와 session support 등이 있다.
또한, 퍼실리티 (facilities)는 공통 퍼실리티 (common facilities)와 도메인 퍼실리티 (domain facilities)로 나뉠 수 있다.
공통 퍼실리티 (common facilities)는 다양한 ITS application과 ITS station 동작에 필요한 공통적 서비스나 기능을 제공하는 facilities이며, 예로서 time management, position management, 그리고 services managements등이 있다.
도메인 퍼실리티 (domain facilities)는 일부 (하나 또는 복수의) ITS application에만 필요한 특별한 서비스나 기능을 제공하는 facilities이며, 예로서 Road Hazard Warning applications (RHW)를 위한 DEN basic service 등이 있다. Domain facilities는 optional 기능으로서 ITS station에 의해 지원되지 않으면 사용되지 않는다.
계층 관리 (layer management)는 facilities 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련정보는 MF (interface between management entity and facilities 계층) 와 SF (interface between security entity and facilities 계층) (또는 MF-SAP, SF-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Application 계층에서 facilities 계층으로의 request 또는 facilities 계층에서 application 계층으로의 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 FA (또는 FA-SAP)를 통해 이루어지며, facilities 계층과 하위 networking & transport 계층 간의 양방향 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 NF (interface between networking & transport 계층 and facilities 계층, 또는 NF-SAP)에 의해 이루어진다.
다양한 트랜스포트 프로토콜과 네트워크 프로토콜의 지원을 통해 동종 (Homogenous) 또는 이종 (Heterogeneous) 네트워크 간 차량 통신을 위한 네트워크를 구성하는 역할을 수행한다. 예로서 TCP/UDP+IPv6 등 인터넷 프로토콜을 이용한 인터넷 접속, 라우팅 및 차량 네트워크를 제공하며, BTP (Basic Transport Protocol)와 GeoNetworking 기반 프로토콜을 이용하여 차량 네트워크를 형성할 수 있다. 이때 지리적 위치 정보 (Geographical position)를 활용한 네트워킹도 지원될 수 있다. 차량 네트워크 계층은 access layer에 사용되는 기술에 의존적으로 (access layer technology-dependent) 설계되거나 구성될 수 있으며, access layer에 사용되는 기술에 상관 없이 (access layer technology-independent, access layer technology agnostic) 설계되거나 구성될 수 있다.
유럽 ITS 네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층 기능은 하기와 같다. 기본적으로 ITS 네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층의 기능은 OSI 3 계층 (network 계층)와 4 계층 (transport 계층)과 유사 또는 동일하며 다음과 같은 특징을 지닌다.
트랜스포트 계층 (transport layer)은 상위 계층 (session 계층, presentation 계층, application 계층)과 하위 계층 (network 계층, data link 계층, physical 계층)에서 제공받은 서비스 메시지와 관련정보를 전달하는 연결 계층으로서, 송신 ITS station의 application이 보낸 데이터가 목적지로 하는 ITS station의 application process에 정확하게 도착하도록 관리하는 역할을 한다. 유럽 ITS에서 고려될 수 있는 transport 프로토콜은 예로서 그림 OP5.1에서 보이듯 기존의 인터넷 프로토콜로 사용되는 TCP, UDP 등이 있으며, BTS 등 ITS 만을 위한 transport 프로토콜 등이 있다.
네트워크 계층은 논리적인 주소 및 패킷의 전달 방식/경로 등을 결정하고, transport 계층에서 제공받은 패킷에 목적지의 논리적인 주소 및 전달 경로/방식 등의 정보를 네트워크 계층의 헤더에 추가하는 역할을 한다. 패킷 방식의 예로서 ITS station 간 unicast (유니캐스트), broadcast (브로드캐스트), multicast (멀티캐스트) 등이 고려될 수 있다. ITS를 위한 networking 프로토콜은 GeoNetworking, IPv6 networking with mobility support, IPv6 over GeoNetworking 등 다양하게 고려 될 수 있다. GeoNetworking 프로토콜은 단순한 패킷 전송뿐만 아니라, 차량을 포함한 station의 위치정보를 이용한 forwarding (포워딩) 혹은 forwarding hop 개수 등을 이용한 forwarding 등의 다양한 전달 경로 혹은 전달 범위를 적용할 수 있다.
네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층과 관련된 계층 관리 (layer management)는 network & transport 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련정보는 MN (interface between management entity and networking & transport 계층, 또는 MN-SAP) 와 SN (interface between security entity and networking & transport 계층, 또는 SN-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Facilities 계층과 networking & transport 계층 간의 양방향 서비스메시지 및 관련정보의 전달은 NF (또는 NF-SAP)에 의해 이루어지며, networking & transport 계층과 access 계층 간의 서비스메시지 및 관련정보의 교환은 IN (interface between access layer and networking & transport 계층, 또는 IN-SAP)에 의해 이루어진다.
북미 ITS network & transport 계층은, 유럽과 마찬가지로 기존의 IP 데이터를 지원하기 위해 IPv6 와 TCP/UDP를 지원하고 있으며, ITS만을 위한 프로토콜로는 WSMP (WAVE Short Message Protocol)를 정의하고 있다.
WSMP에 따라 생성되는 WSM (WAVE Short Message)의 packet 구조은 WSMP Header 와 Message가 전송되는 WSM data로 구성된다. WSMP header는 version, PSID, WSMP header extension field, WSM WAVE element ID, length로 구성된다.
Version 은 4bits 의 실제 WSMP 버전을 나타내는 WsmpVersion 필드와 4bits 의 reserved 필드로 정의 된다. PSID 는 provider service identifier 로 상위 레이어에서 application 에 따라 할당 되며, 수신기 측에서 적절한 상위 계층을 결정하는데 도움을 준다. Extension fields 는 WSMP header 를 확장하기 위한 필드로 channel number, data-rate, transmit power used 와 같은 정보들이 삽입된다. WSMP WAVE element ID 는 전송되는 WAVE short message 의 타입을 지정하게 된다. Lenth 는 12bits 의 WSMLemgth 필드를 통해 전송되는 WSM data 의 길이를 octets 단위로 지정해주게 되며, 나머지 4bits는 reserved 되어 있다. LLC Header 는 IP data 와 WSMP data 를 구별하여 전송할 수 있게 해주는 기능을 하며, SNAP 의 Ethertype 을 통해 구별된다. LLC header 와 SNAP header 의 구조는 IEEE802.2 에서 정의 되어 있다. IP data 를 전송 하는 경우 Ethertype 은 0x86DD 로 설정하여 LLC header 를 구성한다. WSMP 를 전송하는 경우 Ethertype 은 0x88DC 로 설정하여 LLC header 를 구성한다. 수신기의 경우, Ethertype 을 확인 하고 0x86DD 인 경우 IP data path 로 packet 을 올려 보내고, Ethertype 이 0x88DC 인 경우 WSMP path로 올려 보내게 된다.
액세스 계층 (Access layer)은 상위 계층으로부터 받은 메시지나 데이터를 물리적 채널을 통해 전송하는 역할을 수행한다. 액세스 계층 (Access layer) 기술로서, IEEE 802.11p를 기반한 ITS-G5 차량 통신 기술, 위성/광대역 무선 이동 통신 기술, 2G/3G/4G (LTE (Long-Term Evolution)등)/5G 등 무선 셀룰러 (cellular) 통신 기술, LTE-V2X와 NR-V2X (New Radio)와 같은 cellular-V2X 차량 전용 통신 기술, DVB-T/T2/ATSC3.0등 광대역 지상파 디지털 방송 기술, GPS 기술 등이 적용될 수 있다
데이터 링크 계층 (Data link layer)은 일반적으로 잡음이 있는 인접 노드 간 (또는 차량 간) 물리적인 회선을 상위 네트워크계층이 사용할 수 있도록 전송 에러가 없는 통신 채널로 변환시키는 계층으로 3계층 프로토콜을 전송/운반/전달하는 기능, 전송할 데이터를 전송단위로서의 패킷(또는 프레임)으로 나누어 그룹화하는 프레이밍 (Framing) 기능, 보내는 측과 받는 측 간의 속도차를 보상하는 흐름제어 (Flow Control) 기능, (물리 전송 매체의 특징상 오류와 잡음이 랜덤하게 발생할 확률이 높으므로) 전송 오류를 검출하고 이것을 수정 또는 ARQ (Automatic Repeat Request)등의 방식으로 송신측에서 타이머와 ACK 신호를 통해 전송에러를 검출하고 정확하게 수신되지 않은 패킷들을 재전송하는 기능 등을 수행한다. 또한 패킷이나 ACK 신호를 혼동하는 것을 피하기 위해 패킷과 ACK 신호에 일련번호 (Sequence number)를 부여하는 기능, 그리고 네트워크 Entity 간 데이터 링크의 설정, 유지, 단락 및 데이터 전송 등을 제어하는 기능 등도 수행한다. 그림 OP6.1의 data link layer를 구성하는 LLC (Logical Link Control), RRC (Radio Resource Control), PDCP (Packet Data Convergence Protocol), RLC (Radio Link Control), MAC (Medium Access Control), MCO (Multi-channel Operation) 부계층 (sub-layer)에 대한 주요 기능은 다음과 같다.
LLC sub-layer는 여러 상이한 하위 MAC 부계층 프로토콜을 사용할 수 있게 하여 망의 토폴로지에 관계없는 통신이 가능토록 한다. RRC sub-layer는 셀 내 모든 단말에게 필요한 셀 시스템 정보 방송, 페이징 메시지의 전달 관리, 단말과 E-UTRAN 간의 RRC 연결 관리 (설정/유지/해제), 이동성 관리 (핸드오버), 핸드오버 시의 eNodeB 간의 UE 컨텍스트 전송, 단말 (UE) 측정 보고와 이에 대한 제어, 단말 (UE) 능력 관리, UE로의 셀 ID의 일시적 부여, 키 관리를 포함한 보안 관리, RRC 메시지 암호화 등의 기능을 수행한다. PDCP sub-layer는 ROHC (Robust Header Compression) 등의 압축 방식을 통한 IP 패킷 헤더 압축 수행할 수 있고, 제어 메시지 및 사용자 데이터의 암호화 (Ciphering), 데이터 무결성 (Data Integrity), 핸드오버 동안에 데이터 손실 방지 등의 기능을 수행한다. RLC sub-layer는 패킷의 분할(Segmentation)/병합(Concatenation)을 통해, 상위 PDCP 계층으로부터의 패킷을 MAC 계층의 허용 크기로 맞추어 데이터 전달하고, 전송 오류 및 재전송 관리를 통한 데이터 전송 신뢰성 향상, 수신 데이터들의 순서 확인, 재정렬, 중복확인 등을 수행한다. MAC sub-layer는 여러 노드들의 공유 매체 사용을 위해, 노드 간 충돌/경합 발생 제어 및 상위계층에서 전달된 패킷을 Physical layer 프레임 포맷에 맞추는 기능, 송신단/수신단 주소의 부여 및 식별 기능, 반송파 검출, 충돌 감지, 물리매체 상의 장해를 검출하는 등의 역할을 수행한다. MCO sub-layer는 복수개의 주파수 채널을 이용하여 다양한 서비스를 효과적으로 제공할 수 있도록 하며, 주요 기능은 특정 주파수 채널에서의 트래픽 가중 (traffic load)를 다른 채널로 효과적으로 분산하여 각 주파수 채널에서의 차량 간 통신 정보의 충돌/경합을 최소화한다.
물리 계층은 ITS 계층 구조상의 최하위 계층으로 노드와 전송매체 사이의 인터페이스를 정의하고, data link 계층 Entity 간의 비트 전송을 위해 변조, 코딩, 전송채널을 물리 채널로의 매핑 등을 수행하며, 반송파 감지 (Carrier Sense), 빈 채널 평가 (CCA: Clear Channel Assessment) 등을 통해 무선매체가 사용 중인지 여부(busy 또는 idle)를 MAC 부계층에게 알리는 기능을 수행한다.
한편, SoftV2X 시스템는 UU 인터페이스를 이용한 V2X 통신으로, SoftV2X 서버가 VRU (Vulnerable Road User) 또는 V2X 차량으로부터 VRU 메시지 또는 PSM (Personal Safety Message)을 수신하고, VRU 메시지 또는 PSM 메시지에 기반하여 주변 VRU 또는 차량의 정보를 전달해주거나, 주변 VRU 또는 차량들이 이동하는 도로 상황 등을 분석하고, 분석된 정보에 기반하여 주변 VRU 또는 차량에게 충돌 경고 등을 알리는 메시지를 전송하는 시스템이다. 여기서, VRU 메시지 또는 PSM 메시지는 UU 인터페이스로 상기 SoftV2X 서버에 전송되는 메시지로, VRU의 위치, 이동 방향, 이동 경로, 속도 등 상기 VRU에 대한 이동성 정보를 포함할 수 있다. 즉, SoftV2X 시스템은 UU 인터페이스를 통해 V2X 통신과 관련된 VRU 및/또는 차량들의 이동성 정보를 수신하고, 네트워크 등 softV2X 서버가 수신된 이동성 정보에 기초하여 VRU 등의 주행 경로, VRU 이동 흐름 등을 제어하는 방식이다. 또는, SoftV2X 시스템은 V2N 통신과 관련하여 구성될 수 있다.
V2X 통신과 관련된 다이렉트 통신 (PC5, DSRC)의 수행하기 어려운 사용자 장비 또는 보행자 장비 (VRU 장치)는 UU 인터페이스에 기반한 SoftV2X 시스템을 통해 주변 차량 또는 VRU에 주행 정보, 이동성 정보를 제공하거나 제공받을 수 있다. 이를 통해, 상기 다이렉트 통신 (PC5, DSRC)의 수행하기 어려운 사용자 장비 또는 보행자 장비 (VRU 장치)는 주변 차량들로부터 안전을 보호 받을 수 있다.
이하에서는, 상기 SoftV2X 시스템에서 SoftV2X 서버가 상기 VRU들의 경로의 예측에 유용한 VRU 경로 맵을 생성하고, 상기 생성된 VRU 경로 맵을 제공하는 방법을 자세히 설명한다.
PSM path history 분석을 통한 VRU stochastic path 작성
기존의 차량들은 V2X 통신을 더욱 도움을 주기 위해 도로 지도 정보 (MAP) 을 이용할 수 있으나, VRU 들은 주로 주행하는 인도에 대응하는 지도 정보가 제공되지 않아서 이동 경로를 예측하는데 지도 정보의 도움을 받지 못하고 있다. 이런 점에서, 보행자의 장치인 VRU가 주행 가능한 경로를 디지털화 하는 과정이 필요하다.
도 11 및 도 12은 SoftV2X 시스템의 SoftV2X 서버가 VRU들의 VRU 메시지들에 기초하여 VRU 경로 맵을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11를 참조하면, SoftV2X 시스템의 SoftV2X 서버는 VRU 들이 보내온 데이터 (또는, 경로 데이터)를 취합하고 취합된 데이터를 분석하여 VRU 경로를 디지털화 할 수 있다. 소정의 도로 또는 인도를 주행하는 VRU들은 주기적으로 VRU 의 메시지를 P2N을 통해 SoftV2X 서버로 전달할 수 있다. 상기 VRU 메시지가 전송되는 인터페이스는 P2N 뿐만이라 P2I도 포함하고, P2I의 경우에 상기 SoftV2X 서버는 RSU로 변경될 수 있다. SoftV2X 서버에서는 VRU들이 전송하는 PSM 또는 VRU 메시지에 포함된 이동성 정보에 기초하여 상기 VRU들 각각의 경로 데이터를 취합할 수 있고, 취합된 경로 데이터를 통해 VRU 가 주행할 수 있는 경로를 추정할 수 있다. SoftV2X 서버는 상기 취합된 경로 데이터에 기반하여 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다.
도 12을 참조하면, 상기 SoftV2X 서버 (30)는 RF 안테나 블록 (31), PSM (또는, VRU 메시지) 디코더 블록 (32), 데이터 베이스 (DB) 블록 (33), 경로 모델링 블록 (34), PSM (또는, VRU) 경로 메시지 생성 블록 (35), V2X 모뎀 블록 (및/또는 UU 인터페이스 블록, 36)을 포함할 수 있다. RF 안테나 블록은 VRU의 메시지 (VRU 메시지, PSM)를 수신할 수 있다. PSM 디코더 또는 PSM 디코더 블록은 수신된 PSM (또는, VRU 메시지)를 복호하고 VRU의 경로와 관련된 경로 정보를 추출할 수 있다. 상기 DB는 상기 PSM 디코더 블록으로부터 추출된 경로 정보를 전달받아 VRU들의 이동 경로를 저장할 수 있다.
이후, 경로 모델링 블록은 상기 경로 정보를 분석할 수 있다. 구체적으로, 경로 모델링 블록은 샘플로 구성된 경로들에 기반하여 보간 (interpolation)된 값들을 수집하고, 수집된 보간 값들을 이용하여 노드의 폭 정보, 조인트의 확률론적 (stochastic) 정보를 결정 또는 수집할 수 있다. PSM (또는, VRU) 경로 메시지 생성 블록은 PSM-경로 메시지 또는 VRU-경로 메시지 구조에 대응하는 VRU 경로 맵을 생성할 수 있고, V2X 모뎀 또는 UU 인터페이스는 상기 생성된 VRU 경로 맵을 전송할 수 있다.
이하에서는, 상기 경로 모델링 블록 또는 SoftV2X 서버가 수집된 VRU 경로 데이터에 기초하여 VRU 이동 경로 및 조인트를 결정하는 방법을 자세히 서술한다.
도 13 및 도 14는 SoftV2X 서버가 VRU 경로를 모델링하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13를 참조하면, SoftV2X 서버는 상기 수집된 VRU 경로들에 대한 경로 데이터에 기초하여 복수의 노드들 및 복수의 조인트들을 결정하고, 결정된 복수의 노드들 및 복수의 조인트들에 기초하여 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다.
상기 노드는 양단에 두 개의 조인트들 및 경로를 포함할 수 있다. 구체적으로, 도 13를 참조하면, 상기 노드는 양 단에 조인트 A 및 조인트 B를 포함하고, 상기 조인트 A 및 조인트 B를 연결하는 경로 AB 및 경로 BA를 포함할 수 있다. 상기 경로 AB는 조인트 A에서 조인트 B로 향하는 경로로 정의되고, 경로 BA는 조인트 B에서 조인트 A로 향하는 경로로 정의될 수 있다. 조인트는 진입하는 경로로부터 다음으로 진행될 수 있는 적어도 하나의 다른 경로에 대한 정보를 제공할 수 있다. 즉, 상기 조인트는 적어도 둘 이상의 경로가 분기되는 지점일 수 있다.
상기 조인트 또는 상기 조인트에 대한 정보는 분기되는 (또는 연결되는) 경로에 대한 경로 ID, 경로의 각도, 경로의 진행 확률에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 경로의 각도는 소정의 방향 (예컨대, 북쪽 방향)을 기준으로 시계 방향으로 측정된 각도일 수 있다. 또한, 상기 경로의 진행 확률은 이전 VRU 들이 진행하는 경로에서 해당 경로로 진행한 확률을 퍼센트 값을 통해 표현될 수 있다.
다시 말하자면, 상기 경로의 진행 확률은 이전 수집된 VRU들의 경로들 (또는, 복수의 VRU 메시지로부터 획득한 경로 데이터)에 기초하여 상기 조인트에서의 분기되는 경로들에 대한 누적 진행 횟수 및 각 경로 별 진행 횟수를 통해 산출될 수 있다. 예컨대, 상기 조인트 A와 관련하여 제1 경로, 제2 경로 및 제3 경로가 분기되고 상기 조인트 A를 지나간 VRU들의 누적 진행 횟수가 10이고 상기 제1 경로로의 진행 횟수가 2, 상기 제2 경로로의 진행횟수가 3, 상기 제3 경로로의 진행 횟수가 5인 경우, 상기 제1 경로의 진행 확률은 20%, 상기 제2 경로의 진행 확률은 30%, 상기 제3 경로의 진행 확률은 50%로 산출 또는 정의될 수 있다.
상기 경로 맵은 상기 노드와 관련하여 경로 별 추가적인 정보들을 포함할 수 있다. 구체적으로, 상기 노드와 관련된 정보는 AvrVelocity, RadiousOfCurvature, pathWidth, Event로 구성될 수 있다. AvrVelocity 는 대응하는 노드에서의 VRU들의 평균 속도에 대한 정보를 포함한다. RadiousOfCurvature는 VRU들의 이동 경로와 관련된 반지름 및/또는 곡률 (또는, 상기 노드에 포함된 경로들의 곡면)에 대한 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 곡률 또는 반지름이 음수인지 양수인지에 따라 휘어진 방향에 대한 정보를 제공할 수 있다. 예컨대, 상기 곡률 또는 반지름에 대응한 값이 음수일 경우에 상기 이동 경로는 왼쪽 방향으로 휜 곡선일 수 있고, 상기 곡률 또는 반지름에 대응한 값이 양수일 경우에 상기 이동 경로는 오른쪽 방향으로 휜 곡선일 수 있다. 또는, 상기 곡률이 최대값인 64500으로 설정된 경우, 상기 이동 경로는 직선일 수 있다. 상기 pathWidth는 상기 노드에서의 VRU들이 지나간 경로의 폭에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도 14를 참조하면, 상기 pathWidth는 모든 경로를 이용하여 측정하는 것이 아니라 각 경로들이 지나간 path 를 통계적으로 분석하여 결정될 수 있다. 즉, 상기 경로의 폭은 상기 모든 경로들의 평균 또는 중간 위치 (또는, mean 값)를 기준으로 특정 임계 범위 내를 경로의 폭으로 결정될 수 있다. 구체적으로, 상기 SoftV2X 서버는 상기 노드의 소정 경로와 관련된 VRU들의 이동 경로에 대한 정보를 수집 또는 누적하고, 상기 누적된 VRU들의 이동 경로들의 정규 분포 곡선을 산출하고, 상기 정규 분포 곡선에서 미리 결정된 임계 분산 값 내에서의 이동 경로의 최대 폭을 상기 pathWidth로 결정할 수 있다.
예컨대, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 SoftV2X 서버는 상기 이동 경로들의 평균 값에 기초하여 메인 경로를 산출 (또는, 정규 분포 함수를 산출)하고, 상기 메인 경로로부터 90% 내의 경로들의 폭을 상기 pathWidth로 결정할 수 있다. 도 14 (a)의 경우, 상기 VRU들의 경로들에 따라 경로 폭이 10미터로 산출되나, 90% 범위 내의 경로들에 경로 폭을 산출할 경우에 경로 폭은 9.3 미터가 될 수 있다. 도 14 (b)의 경우 (예컨대, 좁은 골목길)에도, 상기 VRU들의 경로들에 따라 경로 폭이 2미터로 산출되나, 90% 범위 내의 경로들에 기반하여 경로 폭을 산출할 경우에 경로 폭은 1.8 미터가 될 수 있다. 한편, 도 14 (c)와 같은 곡면 경로의 경우에는 단면의 폭이 상기 pathWidth로 결정될 수 있다.
구체적으로, SoftV2X 서버 (또는, RSU)는 표 5 및/또는 표 6에서 정의되는 파라미터들을 포함하도록 상기 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 즉, SoftV2X 서버 (또는, RSU)는 VRU와 상호 정의된 표 5 및/또는 표 6에서의 구조 및 형식에 따라 상기 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 상기 VRU 경로 맵은 특정 Zone 단위로 구성될 수 있다. 상기 존에는 여러 경로들이 포함될 수 있고, 상기 여러 경로들은 복수의 노드들의 조합으로 정의될 수 있다. 구체적으로, 표 5을 참조하면, 상기 VRU 경로 맵 (DF_PathMap)은 ZoneID 및 Node 들로 이뤄진 NodeList로 구성될 수 있다. 상기 노드는 DF_Node 형식으로 구성될 수 있다.
ASN.1 Representation
DF_PathMap::= SEQUENCE { ZoneID INTEGER -- 16bit random num
NodeList SEQUENCE [1,100] = DF_Node
}
DF_Node는 표 6과 같이 구성될 수 있다. DF_Node는 노드 (Node)를 구별해주기 위해 16bit 의 random 값을 가지는 NodeID, 노드에서 VRU 들이 이동하는 평균 속도를 나타내는 ArgVelocity, 노드의 path 가 곡선일 경우 곡면 반지름을 나타내는 RadiusOfCuvature, 경로의 폭을 나타내는 pathWidth, 해당 노드에 공사중이거나, 빙판과 같은 경우를 나타낼 수 있는 Event로 구성될 수 있다. DF_Node는 추가로 노드 양단에 다른 노드와 연결되는 또는 복수의 경로가 분기되는 조인트 A 및 조인트 B에 대한 정보가 포함될 수 있다. 상기 조인트 A 및 상기 조인트 B 각각에 대한 정보는 조인트를 구별할 수 있는 ID (JointAID, JointBID) 및 조인트의 위치 (JointPositionA, JointPositionB)로 구성될 수 있다. 또한, DF_PathLink는 상기 양단 조인트들에서 다른 노드와 연결된 상태를 나타내는 PathABLint, PathBALink에 대한 정보를 포함하고, 연결된 노드들의 개수만큼 최대 10개까지 생성될 수 있다. 상기 PathABLink 는 조인트 A에서 조인트 B로 주행하는 VRU의 경로 정보를 포함하고, 상기 PathBALink는 조인트 B에서 조인트 A로 주행하는 VRU의 경로 정보를 포함할 수 있다.
ASN.1 Representation
DF_Node ::= SEQUENCE { NodeID INTEGER -- 16bit random num
AvgVelocity INTEGER -- 0.01 m/s unit, 0 is stop
RadiusOfCurvature INTEGER -- 1m unit, 64500 is straight
PathWidth INTEGER -- 0.1 m unit
Event INTEGER -- EventCode table
JointAID INTEGER -- 16bit random num
JointBID INTEGER -- 16bit random num
JointPositionA DF_Location -- from J2935
JointPositionB DF_Location -- from J2935
PathABLink SEQEUNCE [1, 10] = DF_PathLink
PathBALink SEQEUNCE [1, 10] = DF_PathLink
}
상기 DF_PathLink는 표 7과 같이 NodeID, 노드가 연결된 방향을 나타낼 수 있는 NodeAngle, 및 연결된 노드로 주행 하는 확률을 나타내는 NodeStochastic에 대한 정보를 포함할 수 있다.
ASN.1 Representation
DF_PathLink::= SEQUENCE { NodeID INTEGER -- 16bit random num
NodeAngle INTEGER -- 1 degree unit
NodeStochastic INTEGER -- 0~100, % unit
}
도 15은 DF_Node에 기반하여 VRU 경로 맵을 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
SoftV2X 서버 (또는 RSU)는 수집된 VRU 경로들에 기반하여 VRU-경로를 분석하고, 분선된 VRU-경로에 기반하여 표 5 내지 표 7에 따른 DF_Node에 대한 값들을 결정하고, 결정된 DF_Node에 대한 값들을 포함하는 메시지를 생성할 수 있다.
예컨대, 도 15를 참조하면, DF_Node는 NodeID 가 001인 노드에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 노드는 ArgVelocity가 10 (즉, VRU 가 0.1 meter/s 로 이동)으로, RadiusOfCuvature가 64500로 (경로가 직선), Path width가 50 (즉, 경로 폭이 5미터)으로, Event가 0 (즉, 이벤트 없음)으로 구성될 수 있다.
또한, DF_Node는 노드 양단에서의 조인트에 대한 정보가 구성될 수 있다. 수 있다. 예컨대, 조인트 A는 101인 JointID 및 [100,100]의 위치가 구성될 수 있고, 조인트 B는 102인 JointID 및 [100,200]의 위치가 구성될 수 있다. 여기서, VRU와 관련된 경로는 상기 두 조인트 (조인트 A 및 조인트 B)의 위치를 연결하는 선과 대응할 수 있다.
다음으로, 각 조인트 (조인트 A 또는 조인트 B)에서 연결되는 경로가 PathABLink 및/또는 PathBALink를 통해 구성될 수 있다. 조인트 A에서 조인트 B로 주행 또는 이동하는 VRU에 대한 이동 경로는 조인트 B에서 분기되는 3가지 이동 경로를 가질 수 있다. 상기 3 가지 이동 경로는 NodeID가 2인 노드와 연결된 제1 경로, NodeID가 3인 노드와 연결된 제2 경로, NodeID가 4인 노드와 연결된 제3 경로로 구성될 수 있다. 상기 제1 경로에 대해서는 270도의 각도 (서쪽 방향)의 방향 및 70%의 확률 정보가 구성될 수 있다. 상기 제2 경로에 대해 0의 각도 (정북 방향)의 방향 및 20%의 확률이 구성될 수 있다. 상기 제3 경로에 대해서는 90도의 각도 (서쪽 방향)의 방향 및 10%의 확률 정보가 구성될 수 있다. 여기서, 상기 제3 경로에 대한 확률이 10%이고, 상기 제1 경로에 대한 확률이 70%인바, 상기 VRU는 상기 조인트 B에서 상기 제1 경로로 빈번하게 주행하고, 상기 제3 경로는 VRU가 빈번하게 주행하지 않은 경로임을 알 수 있다. 한편, PathBA 는 조인트 B에서 조인트 A로 향하는 방향의 경로에 대한 정보를 포함하고, NodeID 005인 노드에 대한 정보를 포함할 수 있다.
도 16 및 도 17은 존 ID에 기반한 VRU 경로 맵에 대한 정보를 제공하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
앞선 도면들에서 설명한 바와 같이, SoftV2X 서버는 수집된 VRU들에 대한 VRU 메시지들에 기초하여 VRU들이 지나간 이동 경로들에 대한 경로 데이터를 획득할 수 있다. SoftV2X 서버는 상기 경로 데이터에 기초하여 노드 및 조인트를 결정하고, 결정된 노드에 대응하는 노드 정보 및 조인트에 대응하는 조인트 정보를 구성하여 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 나아가, 상기 VRU 경로 맵은 존 별로 구성될 수 있다.
도 16을 참조하면, SoftV2X 서버는 상술한 VRU 경로 맵을 존 별로 구성 또는 생성할 수 있다.
구체적으로, 상기 SoftV2X 서버는 존 별로 VRU들의 이동 경로들에 대한 정보를 수집하고, 수집된 VRU들의 이동 경로들에 대한 정보에 기초하여 존 별로 조인트 및 노드의 결정하고, 상기 결정된 조인트 및 노드에 대한 정보들을 구성하여 존 별로 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 여기서, 상기 복수의 존들은 특정 폭을 기준으로 미리 구분될 수 있고, 상기 SoftV2X 서버는 위도 및 경도에 기초하여 대응하는 존들을 결정하고, 상기 결정된 존 별로 대응하는 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 또한, 상기 복수의 존들 각각은 대응하는 zoneID가 미리 설정될 수 있다. 또는, 상기 복수의 존들은 일부 영역이 오버랩되도록 미리 구분될 수 있다.
도 17을 참조하면, 상기 SoftV2X 서버 또는 RSU는 zone 별로 구분하여 노드에 대한 정보를 제공하는 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 상기 VRU 경로 맵은 존 별로 대응하는 Zone ID 및 노드들에 대한 정보를 포함하고, 상기 노드들 각각은 노드 ID, 노드 정보, 조인트 정보, 경로 정보를 포함할 수 있다. 상기 경로 정보는 관련된 노드 ID, 조인트에서의 각도 (NodeAngle), 진행 확률 (NodeStochastic) 등에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또는, 상기 VRU 경로 맵은 조인트들에 대한 정보, 상기 조인트들 간의 연결 관계에 대한 노드 정보 등을 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 SoftV2X 서버 또는 RSU는 VRU 들이 송신하는 PSM 메시지들을 수신 받고, 수신된 PSM들에 기반하여 VRU 들이 지나간 경로를 분석 또는 수집할 수 있고, 수집 또는 분석된 경로들에 기반하여 VRU가 주행 가능한 경로들에 정보를 포함하는 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 이 경우, 상기 VRU-경로 맵을 수신한 VRU들은 상기 VRU 경로 맵에 기반하여 자신의 예측된 이동 경로들을 효율적으로 예측할 수 있는바, 상기 VRU 경로 맵은 상기 VRU들에서의 VRU 주행 알고리즘 생성에 도움을 줄 뿐만 아니라 차량에서도 상기 VRU 경로 맵을 수신하여 VRU 들이 주로 이동하는 경로와 확률에 기반하여 VRU를 보호하기 위한 동작을 효율적으로 수행할 수 있다.
이와 같이 SoftV2X 서버 (또는, RSU)는 VRU 들로부터 수신 받은 정보를 기반으로 VRU들에 대한 이동 경로들을 추출하고, 추출된 상기 VRU들의 이동 경로에 기초하여 노드 정보 및/또는 조인트에 대한 정보를 포함하는 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. SoftV2X 서버 (또는, RSU)는 상기 VRU들이 VRU 경로 맵에 기반한 적어도 하나의 경로 예측을 수행할 수 있도록 생성된 VRU 경로 맵을 상기 VRU 들에게 전송할 수 있고, 이를 통해 VRU들의 경로 예측의 성능을 크게 향상될 수 있다.
이하에서는, 상기 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU가 경로를 예측하고, 예측된 경로를 포함하는 VRU 메시지를 전송하는 방법을 설명한다.
VRU 경로를 표현하기 위한 PSM 메시지 구성
VRU 장치 및/또는 V2X 장치는 사용자 또는 VRU를 보호하기 위해서 주기적으로 VRU 장치 및/또는 V2X 장치의 상태에 대한 정보를 주변 차량, VRU 장치, V2X 장치에게 제공할 수 있다. 상기 VRU 장치 및/또는 V2X 장치가 전송하는 메시지는 PSM 또는 VAM일 수 있으며, 상기 PSM 및/또는 VAM은 상기 장치의 위치, 이동 속도, 방향 등 이동성 정보를 포함할 수 있고, 상기 장치의 과거 이동성 정보 및 추후 예측된 이동성 정보인 PathHistory 및 PethPrediction에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 여기서, PethPrediction은 자동차 등에서 송출하는 BSM (Basic Safety Message)의 PathPrediction의 정의를 그대로 사용할 수 있으나, 일정한 방향성 없이 다양한 이동 경로를 갖는 VRU의 상태를 표현하는데 적합하지 않을 수 있다.
이하에서는, VRU 상황 또는 상태에 적합한 새로운 PathPrediction DF 구조를 제안한다. 또한, VRU 장치들이 상기 새롭게 정의된 DF 구조의 PSM을 이용하여 경로를 서로 공유하여 보다 안전한 주행 또는 운행을 수행하는 방법을 제안한다.
도 18 및 도 19는 VRU의 예상 경로를 표현하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 18을 참조하면, VRU의 예상 경로 또는 VRU 경로 (DF_PathPrediction)는 VRU 가 진행 하는 방향을 곡면으로 나타내는 'radiousOfCurve' 및 'Confidence'로 표현될 수 있다.
구체적으로, VRU 메시지의 구조는 하기의 표 8과 같이 자신의 상태 (Position, accuracy, speed, heading) 정보와 같이 mandatory 데이터와, 경로 추가 정보(PathHistory, pathPrediction) 및 VRU 추가 상태 정보 (UseState, Propulsion, Cluster size, attachment)가 Optional로 존재할 수 있다.
Object Type Description Mandatory/
Optional
basicType PersonalDeviceUserType Mandatory
secMark DSecond Mandatory
msgCnt MsgCount Mandatory
id TemporaryID Mandatory
position Position3D,-Lat,Long,Elevation Mandatory
accuracy PositionalAccuracy Mandatory
speed Velocity Mandatory
heading Heading Mandatory
accelSet AccelerationSet4way Optional
pathHistory PathHistory Optional
pathPrediction PathPrediction Optional
propulsion Propelledinformation Optional
useState PersonalDeviceUsageState Optional
crossRequest PersonalCrossingRequest Optional
crossState PersonalCrossingInProgress Optional
clusterSize NumberOfparticipantIncluster Optional
clusterRadius PersonalClusterRadius Optional
eventResonderType PublicSafetyEventResponderWakerType Optional
activityType PublicSafetyAndRoadWorkerActivity Optional
activitySubType PublicSafetyDirectingTrafficsubType Optional
assistType PersonalAssistive Optional
sizing UserSizeAndBehaviour Optional
attachment Attachment Optional
attachmentRadius AttachmentRadius Optional
animalType AnimalType Optional
RegionalExtension REGIONReg-PersonalSafetyMessage Optional
특히, VRU의 예상 경로를 표현하기 위한 PathPrediction은 메시지를 송신하는 VRU가 자신의 경로를 예측하여 이를 주변 차량이나 VRU 에 알려주는 기능으로 아래 표 9와 같이 DF_pathPrediction이 구성될 수 있다.
ASN.1 Representation
PathPrediction ::= SEQUENCE { radiusOfCurve RadiusOfCurvature,
confidence Confidence
}
표 9를 참조하면, DF_PathPrediction은 VRU 가 진행 하는 방향을 곡면으로 나타내는 'radiousOfCurve' 및 'Confidence'로 구성될 수 있다. 상기 radiousOfCurve는 -32767 내지 32767 중 적어도 하나의 정수 값이 설정될 수 있다. 여기서, radiousOfCurve은 곡면의 방향 및 곡면의 반지름과 관련된 값을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 radiousOfCurve의 값은 반지름의 길이로 단위가 10cm일 수 있고, 음수인지 양수인지 (또는, 부호)에 따라 곡면이 향하는 방향을 나타낼 수 있다. 또는, 상기 VRU의 경로가 전방으로 직진하는 경로일 경우에 radiousOfCurve는 32767으로 설정될 수 있다. 또한, 'Confidence'는 DF_PathPrediction에 대응하는 경로로 진행할 확률을 나타내는 값이다. 상기 경로로 진행활 확률이 높을 경우, 상기 Confidence'는 높은 값으로 설정될 수 있고, 상기 경로의 이탈 가능성이 높을 경우에는 상기 Confidence'은 미리 결정된 임계 미만의 값으로 설정되어 주변 장치들에 대응을 유도할 수 있다.
여기서, VRU 에 대한 PathPrediction 값은 BSM 의 PathPrediction 정의를 그대로 사용될 수 있다. 그러나, BSM 의 PathPrediction는 차량이 전진하는 방향 및 핸들을 통해 산출된 곡률 반경에 기반하여 값이 정의되는 것으로 상기 VRU에 대해서는 적합하지 않을 수 있다. 즉, 기존 BSM에 대한 PathPrediction의 정의는 상기 VRU 경로를 표현하는데 적합하지 않을 수 있다. 예컨대, VRU는 곡면에 따라 움직이는 것이 보장되지 않으며 직각으로 방향을 선회하거나 제자리에서 유턴하여 되돌아가는 등 다양한 경로로 움직일 수 있다. 이러한 움직임은 곡률 반경으로만 표현하기 어렵다. 따라서, VRU에 적합한 VRU 경로의 표현 방법이 정의될 필요가 있다.
도 19를 참조하면, VRU 경로는 (a) 내지 (e)의 경로로 표현될 수 있다.
도 19 (a)의 경로의 경우, VRU가 골목길이나 상가에 방문을 위해 90 이상 경로를 변경하는 경우이다. 도 19 (b)의 경로의 경우, VRU가 보행로의 상황에 따라 특정 장애물을 회피하는 경우이다. 도 19 (c)의 경로의 경우, VRU가 신호등에 의해 정지하는 경우이다. 도 19 (d)의 경우는 VRU가 등속 주행을 하는 경우이고 도 19 (e)의 경우는 VRU가 횡단보도 등 일정 경로에서 서행하는 경이다. 특히, 도 19 (d) 및 도 19 (e)의 경우는 곡률 표현 만으로 구별하기 어렵다.
이와 같은 VRU의 다양한 경로들을 표현하기 위한 새로운 DF_PathPrediction을 정의할 필요가 있다. 예컨대, PathPrediction에 대한 값은 종래의 곡률이 아닌 일정 시간 후 예측되는 위치 값으로 표현될 수 있다.
구체적으로, PathPrediction (ASN.1)은 표 10 및/또는 표 11과 같이 표현 또는 정의될 수 있다. 상기 PathPrediction은 특정 시간 간격 후에 존재하는 VRU 의 예상 위치를 sequence에 대한 PathPointList, 상기 특정 시간에 대한 TimeInterval 및 confidence의 파라미터로 정의될 수 있다. 다시 말하자면, 상기 PathPrediction은 특정 시간 간격에 따른 예상되는 위치들의 시퀀스로 정의될 수 있다. 상기 PathPointList는 위도와 경도를 통해 VRU 위치를 시퀀스 형태로 표현할 수 있다. 여기서, 상기 시퀀스 형태는 표 11에 도시된 바와 같이 기준 위치로부터 위도 및 경도의 차이 값으로 표현하는 OffsetLL-B18 형식을 사용할 수 있다. 예컨대, 상기 OffsetLL-B18 형식은 위치 값 중 LSB 부터 18bit 만을 보여주는 형식으로 처음 위치에서 차이 점을 표현하는 데이터 표현 방식일 수 있다.
ASN.1 Representation
DF_PathPrediction ::= SEQUENCE {
PathPointList SEQUENCE (SIZE(1..23)) OF PathPointList
TimeInterval Time
confidence Confidence
}
ASN.1 Representation
DF_PathPointList::= SEQUENCE {PathLatOffset
OffsetLL-B18
PathLonOffset OffsetLL-B18
}
이하에서는, 상기 VRU 메시지가 시퀀스 타입으로 표현된 VRU 경로에 대한 정보를 포함하는 것을 전제로 설명한다.
도 20은 복수의 VRU 경로들에 대한 정보를 포함하는 VRU 메시지를 설명하기 위한 도면이다.
상술한 바와 같이, PathPrediction이 특정 시간 간격의 위치들에 대한 시퀀스로 표현하되, PathPrediction은 하나의 VRU 경로가 아닌 복수의 VRU 경로들에 대한 정보가 포함될 수 있다. 예컨대, VRU의 이동 경로는 신호등에 의한 경로의 변경, 상가 등 건물 진입을 위한 경로 변경 등 다양한 경로들이 예상될 수 있다. 이와 같이, VRU 경로는 차량과 다르게 다양한 이동 경로들이 예측될 수 있는 바, 기존 PathPrediction과 달리 VRU에 대한 PathPrediction는 복수의 VRU 경로에 대한 정보를 포함하도록 구성될 수 있다. 주변 차량이나 주변 VRU 장치가 상기 복수의 VRU 경로들을 포함하는 VRU 메시지를 수신할 경우에 상기 주변 차량이나 주변 VRU 장치는 위기 상황에 변경 가능한 VRU 경로를 미리 예측하여 대응할 수 있다.
도 20을 참조하면, VRU는 도로 상황에 기반하여 복수의 VRU 경로를 예측할 수 있다. 예컨대, VRU가 교차로에 진입할 경우, 상기 VRU에 대한 경로는 기본적으로 녹색 불을 보고 직진 하여 길을 건너는 VRU 경로, 신호의 상황에 따라 다른 경로 (Path2)로 이동하기 위해서 대기하는 VRU 경로, 및 횡단 보도를 건너지 않고 우회전하는 VRU 경로가 예측될 수 있다. 이와 같이 VRU 경로가 복수 개 예측될 경우, 상기 VRU는 복수의 VRU 경로들 모두를 포함하는 PSM을 전송할 수 있다. 주변 VRU나 주변 차량은 상기 PSM을 통해 상기 VRU가 이동할 수 있는 다양한 경로를 미리 예측할 수 있다.
상술한 바와 같이 복수의 VRU 경로들을 예측하기 위해, PSM의 Optional Field에 존재하는 DE는 기존의 PathPrediction에서 MultiPathPrediction으로 변경될 수 있다. MultiPathPrediction은 하기의 표 12와 같이 MutiPathID, MultiPathPointList, MultiPathExpection로 구성될 수 있다. 여기서, MultiPathID 는 각 VRU 경로의 고유 번호이고, MultiPathPointList는 앞에서 제안한 PathPointList 의 시퀀스 (SECUENCE)이고, MultiPathExpectation은 각 경로로 진행 될 예상 확률을 나타내는 값이다. 한편, MultiPathPointList에서 일부는 기존 방식과 같이 곡률로 경로가 포함될 수도 있다.
ASN.1 Representation
DF_MultiPathPrediction ::= SEQUENCE {
MultiPathID SEQUENCE (SIZE(1..5)) OF INTEGER
MultiPathPointList SEQUENCE (SIZE(1..5)) OF PathPrediction
MultiPathExpectation SEQUENCE (SIZE(1..5)) OF INTEGER
}
또는, 상기 VRU는 도 11 내지 도 17에서 설명한 상기 SoftV2X 서버가 전송한 VRU 경로 맵에 기초하여 상기 다양한 경로들을 예측할 수 있다.
구체적으로, 상기 VRU 경로 맵은 둘 이상의 경로가 분기되는 조인트에 대한 위치 정보 및 상기 둘 이상의 경로 각각에 대한 확률 정보, 상기 결정된 조인트를 기준으로 두 조인트 사이에 형성된 이동 경로에 대한 경로 정보를 포함할 수 있다. 또한, 상기 VRU 경로 맵에서 상기 조인트 정보 및 경로 정보는 존 ID 별로 구분될 수 있다. 이 경우, 상기 VRU는 자신의 위치의 경도 및 위도에 기초하여 대응하는 존 ID를 결정하고, 상기 VRU 경로 맵에서 결정된 존 ID에 대응하는 조인트 정보 및 경로 정보를 추출할 수 있다. 상기 VRU는 추출된 조인트 정보 및 경로 정보에 기초하여 적어도 하나 이상의 이동 경로 및 이동 경로 별 확률 정보를 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 VRU는 자신의 진행 방향 (또는, 헤딩 방향) 및 위치 정보에 기초하여 상기 조인트 정보에서 자신의 이동 경로와 관련된 조인트를 결정할 수 있고, 상기 조인트에서 분기되는 둘 이상의 경로들을 예측되는 상기 적어도 하나의 이동 경로로 결정할 수 있다. 또한, 상기 경로 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 이동 경로에 대한 경로 곡률, 경로 폭 등을 결정할 수 있다. 나아가, 상기 VRU는 상기 결정된 조인트와 관련된 확률 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 이동 경로 별 확률을 결정할 수 있다.
도 21 내지 도 24는 상기 복수의 VRU 경로들을 포함하는 PSM의 운용 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 21를 참조하면, VRU가 교차로에 진입하여 2 개의 횡단 보도를 건널 수 있는 경우, 상기 VRU는 상기 2 개의 횡단 보도와 관련된 복수의 VRU 경로들에 대한 정보를 포함하는 제1 PSM (PSM #1)을 전송할 수 있다. 즉, 제1 PSM은 복수의 VRU 경로들에 대한 정보 및 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 확률 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 도 22를 참조하면, VRU는 제1 VRU 경로 (path1)을 통해 길을 건너려고 하며, 상기 제1 VRU 경로 (path1), 제2 VRU 경로 (path2) 및 제3 VRU 경로 (path3)에 대한 복수의 VRU 경로들에 대한 정보 (MultiPathPrediction)를 포함하는 제1 PSM을 전송할 수 있다. 또한, 상기 제1 PSM은 상기 제1 VRU 경로 (path1), 제2 VRU 경로 (path2) 및 제3 VRU 경로 (path3) 각각에 대해 산출된 70%, 20%, 10%의 확률 정보를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 PSM을 수신한 제1 차량 (V1) 및 제3 차량 (V3)은 주행 방향과 관련된 신호등이 아직 주행 신호 상태인 점에서 상기 VRU와 충돌이 예측되지 않은 바 주행 상태를 유지하게 된다. VRU 가 기존의 제1 VRU 경로를 따라 이동할 경우, 제1 차량 (V1)보다 늦게 횡단 보도에 진입하는 제2 차량 (V2)은 상기 제1 PSM에 기초하여 상기 VRU와 충돌 확률이 높음을 인식할 수 있고, 상기 VRU에게 제1 VRU 경로와 관련하여 특정 시간에 충돌 확률이 있다는 위험 정보를 알려줄 수 있다 (도 21의 시나리오 1). 여기서, 상기 제2 차량은 CAM extension, VRU Trajectory Interception Indicator (TII) 및/또는 BSM을 통해 상기 위험 정보를 상기 VRU에게 전달할 수 있다. 또한, 상기 제1 PSM을 수신한 RSU는 상기 VRU에게 SPaT 메시지 (Signal Phase And Timing Message)를 전송할 수 있다.
또는, 상기 제3 차량은 상기 제1 PSM으로부터 VRU가 제2 VRU 경로를 따라 이동할 확률에 대한 정보 (20%)에 기초하여 상기 VRU와의 충돌 가능성이 높지 않다고 판단하여 별도의 경고 메시지를 전송하지 않더라도 상기 VRU의 충돌을 대비하기 위한 동작을 수행할 수 있다. 이와 달리, 기존 PSM의 경우에는 하나의 VRU 경로 (예컨대, 제1 VRU 경로)에 대한 정보만을 포함하는바, 상기 제3 차량은 상기 제2 VRU 경로로 상기 VRU가 진입할 수 있음을 전혀 예상할 수 없다.
다음으로, 도 23을 참조하면, 상기 VRU는 상기 제2 차량으로부터 수신된 위험 정보 및 상기 SPaT 메시지에 기초하여 VRU 경로를 재계산하여 상기 복수의 VRU 경로들에 대한 정보 (MultiPathPrediction 값)를 업데이트할 수 있다. 상기 VRU는 업데이트된 상기 복수의 VRU 경로들에 대한 정보를 포함하는 제2 PSM (PSM#2)를 전송할 수 있다. 예컨대, 기존 제1 VRU 경로, 제2 VRU 경로 및 제3 VRU 경로가 동일하되 확률에 대한 정보만 변경 (Path1: 20%, Path2: 70%, Path3: 10%)된 경우, 상기 VRU는 상기 MultiPathPrediction에서 확률에 대한 정보만 신속하게 업데이트할 수 있다. 값 경로는 동일 하고 확률만 변하는 경우 확률 만 빠르게 업데이트 하게 된다. 즉 PSM 메시지를 통해 새로운 MultiPathPrediction 값을 업데이트 하게 된다 (시나리오 2).
다음으로, 도 24를 참조하면, 제2 차량 (V2) 및 제3 차량 (V3)이 모두 상기 VRU 경로들을 벗어날 수 있다. VRU가 제2 경로와 관련된 신호등의 신호가 변경되길 기다렸다가 횡단보도를 건너려고 하는 경우 (즉, 제4 경로(path4)에 따른 이동), 상기 VRU는 새로운 상태 변화 (또는, 전략)에 따라 새롭게 PSM의 MultiPathPrediction 값을 업데이트 하여 전송할 수 있다. 예컨대, 상기 VRU는 제1 경로에 대하여 신호등 상황에 따라 확률 등에 대한 정보를 업데이트하고, 기존 제2 경로를 삭제하고, 제4 경로를 추가할 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 VRU는 기존 PSM의 구조에 정의된 PathPrediction과 다른 방식으로 새롭게 정의된 PathPrediction의 방식에 따라 자신의 VRU 경로를 표현할 수 있고, 상기 MultiPathPrediction의 도입을 통하여 확률에 기반하여 예측할 수 있는 다양한 VRU 경로들에 대한 정보를 주변 VRU 또는 주변 차량들에게 제공할 수 있다. 이 경우, 상기 주변 VRU 또는 주변 차량들은 복수의 VRU 경로들에 기반하여 VRU의 이동 경로들을 보다 효율적으로 예측 및 관리할 수 있다.
PSM path map 과 heading angle을 이용한 path prediction
상술한 바와 같이, VRU의 경우 주행 경로는 차량 보다 더 복잡할 뿐만 아니라, VRU가 보행하는 길은 보행로뿐만 아니라 도로 위를 주행 할 수 있어 VRU 의 경로를 예측하는데 어려움이 존재한다. 이런 어려움을 해결하기 위해, 도 11 내지 도 18에서 설명한 바와 같이 SoftV2X 서버는 VRU들이 보내온 데이터를 취합하고 이를 분석하여 VRU 경로를 취합하여 VRU 경로 맵을 생성할 수 있다. 이 경우, SoftV2X 서버는 상기 VRU 경로 맵을 기반으로 VRU 헤딩 정보와 조합하여 VRU 의 주행 경로를 예측할 수 있다.
구체적으로, 도 16에서 설명한 바와 같이, VRU 경로 맵은 VRU의 경로들을 취합하여 SoftV2X서버 (또는, RSU)에서 모델링될 수 있다. SoftV2X서버는 VRU 경로를 분석하여 VRU-path 를 분석한 조인트 및 노드의 정보를 통해 VRU들이 이동하는 위치를 기반으로 VRU 경로 맵에 대한 정보를 (주변 VRU나 주변 단말들에게) 알려주게 된다. 노드에는 연결된 분기점 또는 조인트의 정보와 노드의 평균 이동 속도나 도로폭과 같은 도로 정보를 담고 있으며, 분기점에는 연결되는 경로의 정보와 VRU 들이 보행 하는 확률을 알려주게 된다. 즉, SoftV2X서버 또는 VRU들은 VRU 경로 맵에서 노드 정보 (또는, VRU 경로 정보) 및 분기점에서의 다른 노드의 연결 정보를 이용할 수 있다. SoftV2X서버 또는 VRU들은 상기 VRU 경로 맵에 포함된 노드 정보 및 조인트에 대한 정보, 측정된 VRU 헤딩 각도를 조합하여 주행 경로를 예측할 수 있다.
PSM path map 과 heading angle을 이용한 path prediction
도 25는 VRU가 이전 VRU 경로 및 헤딩 각도에 기반하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
한편, 종래와 같이 VRU 의 헤딩 정보 (또는, 주행 방향)만을 이용할 경우, 정확한 VRU 경로의 예측이 어려운 단점이 있다.
도 25 (a) 및 (b)를 참조하면, VRU 경로 맵이 없는 경우, VRU는 자신의 위치와 상관 없이 VRU의 이전 경로 (path history)와 VRU의 현재 헤딩 각도 만을 이용하여 VRU 경로를 예측할 수 있다. 도 25 (b)의 경우, VRU의 진행 (Heading) 방향이 좌측으로 향하는 것을 통해 VRU가 사거리(joint)에서 좌회전을 할 것으로 예측될 수 있다. 그러나, 도 25 (a)의 상황과 같이 VRU 경로 맵을 사용하지 않는 경우, VRU는 보행로를 이탈하여 차도로 진입하는 경로로 예측하게 된다. 하지만 대부분의 경우 VRU 들은 보행로 안에서 움직이게 된다. 예컨대, 도 25 (a)의 상황은 보행자가 길가에 위치한 휴지통에 쓰레기를 버리기 위한 VRU 경로일 수 있다.
이하에서는, 앞에서 설명한 문제를 해결 하기 위해 VRU가 VRU의 과거 VRU 경로와 헤딩 각도에 정보를 이용할 뿐만 아니라 추가적으로 VRU 경로 맵을 이용하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 자세히 설명한다.
도 26는 VRU가 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 26을 참조하면, VRU는 VRU 경로 맵을 이용하여 VRU 경로를 예측할 수 있다. 도 26 (a)와 같이 노드 (또는, VRU 경로) 중간에 VRU가 도로 밖으로 보행한다고 잘못된 예측을 줄일 수 있도록 헤딩 각도 (heading angle)를 이용한 경로 예측 알고리즘에서 헤딩 각도 (heading angle)의 비중을 줄일 수 있다. 또한, 도 26 (b)와 같이 상기 VRU는 사거리 입구 (또는, VRU 경로가 분기되는 조인트)에서 VRU에 대한 헤딩 각도 정보를 이용하여 사거리에서 어느 방향으로 이동할지 예측할 수 있다. 다시 말하자면, 상기 VRU는 기존과 같이 헤딩 각도를 이용하되 VRU 경로 맵을 이용하여 VRU 경로 예측에서의 헤딩 각도를 보정할 수 있다. 예컨대, 도 26 (b)의 경우, 상기 VRU에 대한 헤딩 각도는 45로 측정되더라도, 상기 VRU는 VRU 경로 맵을 통해 상기 45도의 헤딩 각도를 90도 보정 및 예측할 수 있다.
즉, 상기 VRU는 상기 VRU 경로 맵에서 자신과 인접한 조인트와의 관계를 고려하여 측정된 헤딩 각도를 보정하고, 상기 보정된 헤딩 각도에 기초하여 VRU 이동 경로를 예측할 수 있다.
도 27은 VRU 경로 맵에 기반하여 헤딩 각도를 보정하는 장치 블록도이고, 도 28, 도 29 및 도 30은 VRU 경로 맵에 기반하여 헤딩 각도를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 27을 참조하면, VRU 장치 (50)는 맵 DB (52), 경로 예측 블록 (53), 각도 보정기 (Angle calculator, 51) 및 VRU 메시지 생성자 (54)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 맵 DB는 SoftV2X 서버나 RSU로부터 수신된 VRU 경로 맵을 저장한 데이터 베이스이고, 경로 예측 블록에게 VRU 의 위치에 맞춰 진행 방향의 조인트 (Joint)와 관련된 정보 (예컨대, Djoint, θpathA, θpathB, etc.) 를 제공할 수 있다. 각도 보정기 (Angle calculator)는 VRU 의 헤딩 각도에 대한 정보 (θVRU)를 계산하는 블록으로 VRU의 센서 블록으로부터 헤딩 각도에 대한 정보를 획득하고, 획득한 헤딩 각도 정보에 기반하여 VRU에 대한 상태 값을 계산할 수 있다. 경로 예측 블록에서는 두 정보 (진행 방향과 조인트 간의 관련 정보, 및 측정된 헤딩 각도에 대한 정보)를 이용하여 예상 경로를 계산하고 각각의 경로 별로 확률을 계산할 수 있고, 계산된 예상 경로 및 확률에 대한 정보를 VRU 메시지 생성기 (VRU message generator)에 전달할 수 있다. 상기 VRU 메시지 생성기 (message generator)는 예측된 VRU 경로에 대한 정보를 포함하는 VRU 메시지를 생성하여 전송할 수 있다.
이를 위해, 맵 DB는 SoftV2X 에서 이미 정의된 VRU 경로 맵 또는 다른 VRU들의 경로를 취합하여 획득한 실시간 경로 기반의 지도의 정보를 획득할 수 있다. 획득한 맵 정보에는 사거리와 같이 분기 되는 분기점(Joint)의 위치와 해당 분기 경로 별 진입 각도에 대한 정보가 포함되어 있다.
도 28 (a)을 참조하면, 상기 조인트는 90도의 각도로 분기되고, 북쪽 방향을 기준으로 15도 각도의 제1 방향 (path A), 105도 각도의 제2 방향 (path B), -75도의 각도의 제3 방향(path C) 각각으로 VRU 경로로 분기된다.
각도 보정기 (Angle calculation)는 VRU의 센서들을 이용하여 자신의 헤딩 방향을 센싱 및 추정 (
Figure pct00001
)하고 상기 조인트로부터 상기 VRU까지 거리 (Djoint)를 측정할 수 있다.
도 28 (b)을 참조하면, 각도 보정기 (Angle calculation)는 상기 정보들을 산출하기 위해서 VRU의 헤딩 각도 정보를 취합하여 값을 계산하게 된다. 다시 말하자면, 헤딩 각도 정보 (또는,
Figure pct00002
)는 하기의 수학식 1에 나타낸 바와 같이 적어도 하나 이상의 이전 VRU의 헤딩 각도에 대한 정보를 취합하여 산출될 수 있다. 즉, 하기의 수학식 1과 같이, VRU 해당 값 (또는,
Figure pct00003
)은 순간적인 값이 아닌 아래 수식과 같이 이전의 값을 누적하는 방법을 통하여 산출될 수 있다. 이때 사용되는 α1, α2 값은 누적 값을 조절하는 계수이다. 한가지 실시예로 α1 = 1 - α2로 설정하여 Forgetting filter로 설정하게 된다.
Figure pct00004
경로 예측 블록에서는 VRU 헤딩 각도 (또는, θ_VRU^t) 와 VRU 경로의 각도 및 조인트와의 거리에 기초하여 예상 VRU 경로를 예측 또는 산출할 수 있다.
구체적으로, 상기 경로 예측 블록은 VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도를 비교하여, VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도 간의 차이 값을 산출할 수 있다. 상기 차이 값이 90도를 초과한 경우, 상기 각도의 차이 값은 0으로 보정 또는 설정될 수 있다. 즉, VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도 간에 차이가 90도 이상인 경우 진행 방향과 반대 방향으로 확률을 줄이게 된다. 다시 말하자면, 수학식 2와 같이, 특정 VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도 간의 차이가 90도 이상 차이가 나는 경우에 상기 특정 VRU 경로에 대응하는 차이 값은 0으로 보정 또는 설정될 수 있다.
Figure pct00005
이와 같이, 조인트에서 분기되는 경로 별로 상기 차이 값이 계산된다. 다시 말하자면, 상기 수학식 1을 통하여, 조인트에서 분기되는 경로 별로 VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도 간에 차이가 산출될 수 있다. 또는, 해당 값을 적용 하기 위해 90도 (π/2) 에서 θ_VRU^t 값을 빼는 과정을 가진다. 이는 VRU 경로의 각도와 VRU 헤딩 각도가 일치하는 경우 0의 값을 가지게 되고 차이가 큰 경우에는 90(또는, π/2) 값을 가지게 되는 경우에 확률과 역수의 값을 가지게 된다. 이후, 상기 산출된 값을 90도(π/2) 로 나누어 주는 평준화 (노멀라이즈) 작업을 하게 된다. 해당 처리를 하면 경로가 일치하면 1의 값을, 90도 이상 차이가 나는 경우 0 의 값을 가지게 된다.
도 29를 참조하면, 상기 VRU는 상기 조인트와의 거리에 대한 정보를 더 고려하여 상기 차이 값에 가중치를 부가할 수 있다. 구체적으로, 상기 가중치는 상기 VRU가 사거리 또는 조인트에 거리가 커질수록 높은 값으로 구성될 수 있다. 이는, 상기 VRU가 상기 조인트와 가까울 때와 멀 때 확률을 다르게 적용하기 위해서 이다. 다시 말하자면, 상기 차이 값은 사거리 (joint)와의 거리에 따라 상이한 가중치가 부가될 수 있다. 즉, 상기 VRU 경로의 결정에 있어서, 조인트와 먼 거리에서 위치하는 VRU에 대한 헤딩 각도의 영향을 줄이면서, 조인트로 가까운 거리에 위치하는 VRU에 대한 헤딩 각도의 영향을 증가시킬 수 있다.
구체적으로, 도 30를 참조하면, 상기 VRU는 함수 (f1)를 이용해서 상기 차이값에 가중치를 부가 (수학식 3 참조)할 수 있다. 상기 가중치는 도 29 (a). (b), (c)에 도시된 바와 같이 함수 f1(x)이 이용될 수 있다. 여기서, 상기 가중치는 상기 VRU와 상기 조인트 간의 거리에 따라 부가되는 가중치이다. 예컨대, 도 29 (a)의 경우, 조인트에서 특정 거리 내에 있는 경우에 상기 차이 값이 그대로 적용되고, 조인트에서 특정 거리 밖에 있는 경우에는 0.1의 가중치가 상기 차이 값에 적용될 수 있다. 도 29 (b)의 경우, 조인트와의 거리에 비례하는 가중치가 부가될 수 있고, 도 29 (c)의 경우는 곡선에 대응하는 가중치가 상기 차이 값에 부가될 수 있다.
또한, 수학식 3과 같이, 상기 조인트에서 분기되는 각 경로에 대한 경로 값은 대응하는 가중치인 k가 추가적으로 부가될 수 있다.
Figure pct00006
이와 같이, 상기 VRU는 상기 조인트에서 분기되는 각 VRU 경로 별 차이 값은 수학식 1 및 2에 기초하여 산출되고, 수학식 3과 같이 f1 함수에 따라 거리에 따른 가중치가 부가될 수 있다. 한편, 상기 경로 값에 부가되는 k는 상기 VRU 경로 맵에서의 확률 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 예컨대, 조인트에서 제1 경로, 제2 경로 및 제3 경로가 분기되고, 상기 제1 경로에 대한 확률이 0.1이고, 상기 제2 경로에 대한 확률이 0.4이고, 상기 제3 경로에 대한 확률이 0.5인 경우, 상기 제1 경로에 대한 k 값은 0.1, 상기 제2 경로에 대한 k 값은 0.4, 상기 제3 경로에 대한 k 값은 0.5일 수 있다.
이와 같이, 상기 조인트에서 분기되는 VRU 경로 각각에 대한 차이 값은 상기 수학식 3과 같이 가중치 f1이 적용되고, 상기 가중치가 적용된 차이 값에 대응하는 k값을 반영하여 각 VRU 경로 별 경로 값 (pathi)을 결정할 수 있다.
이 경우, 상기 경로 값은 하기의 수학식 4에 기초하여 특정 VRU 경로 (pathk)에 대한 확률 값 (PPk)를 산출하는데 이용될 수 있다.
Figure pct00007
확률이 계산 된 경우, 대응하는 확률에 기초하여 VRU 경로 예측 (VRU path prediction) 값 및 예측된 VRU 경로에 대한 정보를 VAM 이나 PSM 을 통해 전송할 수 있다. 다시 말하자면, 상기 VAM 또는 PSM은 예측되는 적어도 하나의 경로 (또는, path prediction 경로)에 대한 정보 및/또는 상기 적어도 하나의 경로 각각에 대한 확률 정보가 포함되어 전송될 수 있다.
이하에서는, 상술한 수학식 1 내지 4를 통해서 산출된 경로 값에 기초하여 VRU 경로를 예측하는 방법을 자세히 서술한다.
도 31 및 도 32는 VRU가 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU 경로를 예측하고 VRU 경로 별 확률을 예측하는 방법을 설명하기 위한 예시를 도시한 도면이다.
도 31을 참조하면, VRU는 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU 진행 방향에 조인트 (또는, 사거리)가 존재함을 인지할 수 있고, 상기 조인트가 20도 각도의 제1 VRU 경로 (직진 방향), 110도 각도의 제2 VRU 경로 (우회전 방향), -70도 각도의 제3 VRU 경로 (좌회전 방향)가 분기됨을 인식할 수 있다. 또한, 상기 VRU은 90도의 각도의 헤딩 방향을 가질 수 있다.
상기 VRU가 상기 조인트로부터 멀리 떨어져 있는 경우 (Djoint = 10 meter)에 상기 VRU의 헤딩 방향 또는 헤딩 각도는 상기 VRU 경로의 예측에 영향을 덜 주도록 가중치가 부가될 수 있다. 이 경우, 상기 VRU 헤딩 각도는 상기 제2 VRU 경로의 방향과 가장 작은 차이 값을 가지나, 조인트와의 거리에 따른 가중치 부가로 상기 VRU 경로 예측에서 제2 VRU 경로만이 상기 VRU의 이동 경로로 예측되지 않을 수 있다. 즉, 상기 VRU 헤딩 각도에 의해 상기 제2 VRU 경로에 대한 진행 확률이 다른 VRU 경로 대비 큰 값으로 결정되지 않을 수 있다. 예컨대, 상기 제1 VRU 경로, 제2 VRU 경로 및 제3 VRU 경로 각각은 0.31, 0.41 및 0.38의 진행 확률이 설정될 수 있다.
이와 달리, 도 32를 참조하면, 상기 VRU가 상기 조인트와 가까이 존재하는 경우 (Djoint= 1 meter), 상기 VRU의 헤딩 방향 또는 헤딩 각도는 상기 VRU 경로의 예측에 영향을 크게 줄 수 있는 가중치가 부가될 수 있다. 이 경우, 상기 가중치에 의해, 상기 제1 VRU 경로, 제2 VRU 경로 및 제3 VRU 경로 각각에 대한 진행 확률은 0.26, 0.63, 0.11로 설정될 수 있다. 즉, 상기 VRU가 상기 조인트에 인접할수록 상기 VRU의 헤딩 각도는 상기 VRU 경로의 예측에 보다 큰 영향을 줄 수 있다. 다시 말하자면, 상기 Djoint가 작아질수록 상기 VRU 헤딩 각도에 기초한 상기 차이 값에 더 큰 가중치가 부가되고, 대응하는 VRU 경로에 대한 대한 PP 값이 보다 높게 산출 (높은 확률 값)될 수 있다..
이처럼 VRU는 VRU 경로 맵 기반의 경로와 VRU의 헤딩 각도에 최적화된 알고리즘을 통해 VRU 경로 예측을 수행할 수 있다. VRU는 상술한 방법을 통해 예측된 복수의 VRU 경로들과 상기 적어도 하나의 VRU 경롤 각각에 대한 확률 정보를 주변의 차량들에 제공하여 상기 차량들의 안전 운행에 큰 도움을 줄 수 있다.
VRU 경로 맵을 이용한 경로 이탈 검침
상술한 바와 같이, VRU 경로 맵은 도 16을 참조하여 설명한 바와 같이 조인트 정보 및 노드 정보를 포함할 수 있다. 이하에서는, 상기 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU의 경로 이탈 여부를 분석하는 방법을 자세히 설명한다.
도 33은 VRU 경로 맵에 기초하여 VRU가 VRU 경로 이탈 여부를 검침하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 33을 참조하면, 상기 VRU (60)는 VRU 모션 추출 블록 (61), 맵 DB (62), 경로 이탈 검증 블록 (63) 및 VRU 메시지 조절 블록 (64)을 통해 VRU 경로 이탈 여부를 검침할 수 있다.
구체적으로, 맵 DB 블록은 SoftV2X로부터 수신된 VRU 경로 맵을 저장하고, 자신의 위치와 상기 VRU 경로 맵에서의 VRU 경로를 비교하는 블록일 수 있다. 또한, 맵 DB 블록은 VRU 경로 맵에서의 상기 VRU 경로와 대응하는 VRU 경로를 결정할 수 있다. 상기 맵 DB 블록은 현재 VRU 가 위치한 경로의 경로폭 정보 (DpathWidth) 및 추가 VRU 경로 또는 노드 정보를 상기 경로 이탈 검증 블록으로 전달할 수 있다.
VRU 모션 추출 블록은 VRU (또는, VRU 장치)로부터 VRU 상태 정보를 입력 받게 된다. 상기 VRU 모션 추출 블록은 VRU 의 속도 (v_VRU^i), VRU 의 Heading 각도 (θ_VRU^i), VRU의 위치 (Pos_VRU^i)를 생성/추출하여 경로 이탈 검증 블록으로 전달하게 된다.
경로이탈 검증 블록은 맵 DB 블록에서 VRU 경로 맵 정보 (또는, 제1 정보)를, VRU 모션 추출 블록으로부터 VRU 의 상태정보 (또는, 제1 상태 값)를 수신 받게 된다. 경로이탈 검증 블록은 VRU 경로 맵에서의 VRU 경로로부터 벗어난 정도, 상기 VRU 경로 맵에서의 VRU 경로 방향으로부터 VRU 의 진행 방향 차이, 및 위험 지역에서의 속도 변화량을 기반으로 경고 레벨 (Warning Level) 값을 계산할 수 있다. 이후, VRU 메시지 관리 블록 또는 VRU 메시지 조절 블록은 상기 경로 레벨에 기초하여 VRU 메시지의 생성 주기를 제어하고, 메시지 종류를 상황에 따라 변경할 수 있다.
이하에서는, 상기 경로 이탈 검증 블록에서 상기 제1 정보 및 상기 제1 상태 값에 기초하여 VRU의 경로 이탈 여부를 검증하는 방법을 자세히 설명한다.
도 34, 도 35, 도 36 및 도 37은 VRU가 VRU 경로 맵 및 VRU 상태에 기초하여 VRU 경로 이탈 여부를 검증하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 34를 참조하면, VRU는 VRU의 도로상에서 벗어난 정도(D_diff^ti) 그리고 VRU heading 의 차이(θ_diff^ti), 그리고 VRU 의 속도(v_VRU^ti)를 기반으로 위험 정도를 측정할 수 있다.
구체적으로, 경로 이탈 검증 블록은 맵 DB로부터 전달 받은 VRU 경로에 대한 정보 (또는, 노드 정보) 및 VRU 상태 정보 (즉, 제1 상태 정보)를 기반으로 하여 VRU가 경로를 이탈 하였는지 확인 또는 검증할 수 있다. 또는, 경로 이탈 검증 블록은 상기 제1 값 및 상기 제1 정보에 기초하여 VRU가 상기 제1 정보에 포함된 경로를 이탈하였는지 확인하고, 산출된 Warning Level의 값이 특정 레벨 이상인 경우에 VRU에 대한 위험 상황이 존재하는지 여부를 결정할 수 있다.
경로 이탈 검증 블록은 위험 지역에 들어 갔는지를 판별 하기 위해 경로의 중심으로부터 VRU 의 위치가 벗어난 정도 (즉, 임계를 넘는 경우에 위험이라고 판단)를 판단할 수 있다. 다시 말하자면, 경로 이탈 검증 블록은 상기 제1 정보에 포함된 VRU 경로의 중심으로부터 VRU의 헤딩 각도가 벗어난 정도가 특정 임계 이상 또는 초과한 경우에 상기 VRU에 위험 상황이 존재한다고 판단할 수 있다. 여기서, 상기 특정 임계는 하기의 두 가지 방법에 의해 결정 또는 설정될 수 있다.
제1 방법은 특정 기간 동안 VRU 헤딩 각도의 차이 및 VRU 속도를 평균하여 상기 특정 임계를 결정하는 방법이다. 상기 특정 임계는 도로 폭 (또는, VRU 경로 폭)에 대응하여 디폴트 값이 결정될 수 있다. 즉, VRU 가 도로 폭보다 밖에 있을 경우 위험 상태로 인지하게 된다. 추가적으로, 도로 방향 (VRU 경로 방향)과 VRU의 진행 각도 (또는, 헤딩 각도) 간의 차이가 큰 경우나, VRU의 이동 속도가 미리 설정된 임계 속도 이상인 경우, 상기 특정 임계는 상기 VRU 경로 폭보다 작은 값으로 결정될 수 있다. 즉, 상기 VRU 경로 폭을 벗어나지 않았더라도, VRU 상태에 기초하여 상기 VRU 경로 폭을 벗어날 위험이 높기 때문에 상기 특정 임계의 값이 감소하도록 상기 특정 임계 값을 설정할 수 있다. 이와 관련하여, 제1 가중치 (α1) 및 제2 가중치 (α2)가 미리 설정될 수 있다.
또는, 상기 특정 임계에 대한 값은 상기 경로와 관련된 도로 폭에 기초하여 결정하되, 일정 시간 동안에 산출된 VRU 헤딩 각도의 차이(θ_diff^ti) 및 VRU 의 속도(v_VRU^ti)의 평균 값을 추가적으로 반영하여 결정될 수 있다. 구체적으로, 상기 특정 임계에 대한 값은 하기의 수학식 5에 의해 산출될 수 있다.
Figure pct00008
도 35 (a)를 참조하면, VRU가 도로 방향 (VRU 경로의 방향)으로 주행하는 경우에 상기 특정 임계는 Dpathwidth (즉, VRU 경로 폭)에 가까운 값이 설정될 수 있다. 이 경우, VRU의 위험 지역으로 선정 되는 구간이 줄어들 수 있다. 도 35 (b)를 참조하면, VRU가 도로 방향과 다른 방향으로 이동하고, 특정 임계 속도 이상의 속도로 이동하는 경우로, 상기 특정 임계에 대한 값은 낮은 값으로 설정될 수 있고, 상기 위험 지역으로 판별되는 구간이 증가될 수 있다.
제2 방법은 실시간으로 상기 특정 임계에 대한 값을 계산하는 방법이다. 아래 수학식6은 상기 특정 임계에 대한 값을 계산하는 수학식이다. 기본적으로 상기 제1 방법과 동일하게, 상기 특정 임계는 도로 폭 (또는, VRU 경로 폭)인 Dpathwidth로 설정 또는 정의되고, 상기 도로 방향 (VRU 경로 방향)과 상기 헤딩 각도의 차이 또는 VRU의 속도에 따라 실시간으로 값이 변경될 수 있다. 여기서, 각도의 차이와 상기 VRU 속도 각각은 특정 값 (w1, w2)으로 나누고 round() 동작을 하여 값을 양자화될 수 있다. 이후 양자화된 값에 가중치를 부가하여 상기 특정 임계에 대한 값을 조정할 수 있다.
Figure pct00009
도 36을 참조하면, 상기 제2 방법에 따라 결정된 상기 특정 임계에 대한 값을 나타낸다. 도로와 헤딩 각도 간의 차이가 작은 경우에 상기 특정 임계 값이 커지고, 상기 차이가 커지면 상기 특정 임계 값이 작아지게 된다. 반면 각도가 큰 경우 이지만 이동을 하지 않아 속도가 낮은 경우 다시 상기 특정 임계에 대한 값은 높아지게 된다.
도 37을 참조하면, 상기 제2 방법에 따라 결정된 상기 특정 임계를 이용하여 위험 지역이 판단될 수 있다. VRU의 상대위치가 상기 특정 임계에 대한 값보다 큰 경우 위험 반경으로 설정 하게 된다.
도 38, 도 39 및 도 40은 상기 VRU가 위험 지역에 위치한 것으로 판단된 경우에 상기 VRU 메시지의 전송 파라미터를 조정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
VRU 메시지 조절 블록은 상기 VRU가 위험 지역에 위치한 것으로 판단된 경우에 메시지 전송 파라미터를 조절할 수 있다. 또는, VRU 메시지 조절 블록은 경로 이탈 검증 불록에서 결정된 위험 상황에 대한 정보 및/또는 Warning Level에 기초하여 메시지의 타입 또는 방식을 변경할 수 있다.
도 38을 참조하면, VRU 가 T1~T3 시간 까지는 경로 안에 주행을 하고 있어 안전 주행을 할 수 있다. 이후 T4~T7 시간에는 VRU 가 무단 횡단과 같이 경로를 이탈하여 위험 경로를 위치하는 경우이다. 이 경우에 VRU 메시지 조절 블록은 하기의 두 가지 방법에 따라 VRU 메시지를 전송할 수 있다.
제1 제어 방법은 VRU 메시지 (e.g. VAM)의 전송 주기를 조절 하는 방법이다. 즉 T1~T3 시간에는 기존의 설정된 바와 같이 메시지 생성 주기와 전송 주기를 1hz 로 전송하지만 위험구간으로 진입한 경우인 T4~T7 시간에는 메시지 주기를 1/10배로 조절하여 주변에 주행 하는 차량에게 더 자주 신호를 전송하여 위험을 주변에 더 잘 알려주는 방법이다. 또는, VRU 메시지는 T1~T3 시간에서 기존의 설정된 메시지 생성 주기 및 전송 주기에 따라 전송되고, T4~T7 시간에서는 기존 보다 더 짧은 생성 주기 및 전송 주기로 보다 빈번하게 전송될 수 있다.
제2 제어 방법은 VRU 메시지의 타입을 변경 하는 방법이다(e.g. VAM -> DENM). 즉 T1~T3 시간에는 기존의 설정된 바와 같이 VAM 메시지를 전송하게 된다. 하지만 VRU가 위험구간으로 진입한 경우, T4~T7 시간에는 메시지를 위험 Event 를 알려주는 메시지인 DENM 을 전송하게 된다. 이를 통해 주변에 주행 하는 차량에게 DENM을 전송하여 위험을 더 직접적으로 알려주게 된다. 또는, VRU 메시지 조절 블록은 위험이 감지되지 않은 T1~T3 시간에는 일반적인 VAM을 전송하되, 위험 상황이 감지된 T4~T7 시간에는 DENM 메시지를 전송할 수 있다.
앞에서 설명한 알고리즘을 구현 하기 위한 운용 프로토콜은 위험 경로 주행을 VRU 가 판별하는 경우와 RSU 나 서버에서 판별하는 경우에 따라 달리 구성될 수 있다.
제1 운영 방법인 위험 경로로 주행하는 것을 VRU 가 판별을 하는 경우이다.
도 39를 참조하면, VRU는 서버로부터 VRU 경로 맵을 획득할 수 있다. 이후, VRU는 일반적으로 VAM 을 전송하게 된다. 이후, 상술한 방법에 따라 위험 지역의 진입이 감지된 경우, VRU 는 DENM 메시지를 전송 하게 된다. 나아가, 상기 VRU는 RSU (또는, SoftV2X 서버)에 자신이 위험한 지역에 진입했음을 보고할 수 있다. 이 경우, RSU (또는, SoftV2X 서버)는 넓은 커버리지를 통해 상기 VRU가 위험 지역에 진입하였음을 주변 차량들에게 알려줄 수 있다.
제2 운영 방법은 RSU (또는, SoftV2X 서버)가 상기 VRU의 위험 지역 진입 여부를 판별하는 방법이다.
도 40을 참조하면, VRU는 종래와 같이 VRU에 대한 상태 정보를 VAM을 통해 브로드캐스팅할 수 있다. RSU (또는, SoftV2X 서버)는 저장된 VRU 경로 맵과 상기 VRU의 상태 정보를 비교하여 위험 경로로 진입 여부를 판단할 수 있다. 위험 지역의 진입이 판단된 경우, RSU (또는, SoftV2X 서버)는 VRU에 위험 경로에 진입했음을 알려주게 된다. 이후, VRU는 위험 지역에 진입했음을 인지하고 VAM 을 DENM으로 메시지를 변경하게 된다. 나아가, RSU (또는, SoftV2X 서버)는 넓은 커버리지를 통해 상기 VRU가 위험 지역에 진입하였음을 주변 차량들에게 알려줄 수 있다.
일 실시예에 따르면, VRU 장치가 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU의 이동 경로 (또는, 적어도 하나의 VRU의 이동 경로)를 예측하고, 예측된 적어도 하나의 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송할 수 있다. 여기서, 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로의 예측은 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정 (즉, VRU 경로 맵에 따른 확률의 보정)하는 동작일 수 있고, 상기 제1 메시지는 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각에 대한 상기 예측 동작에 의해 보정된 진행 확률에 대한 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, VRU 장치는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신 받을 수 있다. 상기 VRU 장치는 자신의 위치 정보 및 진행 각도 (또는, 진행 방향)에 기초하여 상기 조인트들 중에서 이동하게 될 특정 조인트 (또는, 상기 진행 방향 상에 가장 인접한 조인트)를 결정할 수 있다. 상기 특정 조인트는 상술한 바와 같이 VRU 경로들이 분기 (다른 방향으로 향하는)되는 지점 및/또는 영역으로, 상기 복수의 조인트들 각각에서 분기되는 복수의 VRU 경로들에 대한 정보는 상기 VRU 경로 맵을 통하여 제공받을 수 있다.
상기 VRU 장치는 상기 특정 조인트에 분기되는 VRU 경로들 (상기 VRU 경로 맵을 통해 획득한 VRU 경로들)에 기초하여 상기 VRU의 이동 경로로 예측할 수 있다. 여기서, 상기 VRU의 이동 경로의 예측은 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각에 진입 또는 이동할 확률에 대한 예측일 수 있다. 다시 말하자면, 상기 VRU 장치는 상기 특정 조인트에서 분기되는 상기 VRU 경로들 각각에 대해 이동 또는 진행 가능성인 확률을 예측할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 메시지에 포함된 상기 예측된 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 특정 조인트에 대한 정보, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각에 대해 예측된 확률 (보정된 확률)에 대한 정보를 포함할 수 있다.
상기 VRU 경로들 각각에 대해 예측된 확률 (이하, 예측 확률)은 상기 진행 각도에 기초하여 상기 VRU 경로 맵으로 획득한 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 확률 (이하, 획득 확률)을 보정하여 산출할 수 있다. 구체적으로, 상기 VRU 장치는 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 상기 획득 확률을 보정하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측 (예컨대, 예측 확률의 산출)할 수 있다.
구체적으로, 수학식 3에 따라, 상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 각도 차이 값에 기초하여 제1 확률 보정 값을 결정하고, 상기 제1 확률 보정 값을 대응하는 VRU 경로에 대한 상기 획득 확률에 부가하여 상기 대응하는 VRU 경로에 대한 확률을 보정하여 상기 예측 확률을 산출할 수 있다. 또한, 상기 VRU 장치는 상기 특정 조인트와의 거리에 기초하여 결정된 가중치를 적용한 상기 제1 확률 보정 값을 상기 획득 확률에 적용하여 상기 획득 확률을 보정할 수 있다.
상기 제1 확률 보정 값은 상기 차이 값이 커질수록 작은 값으로 설정되고, 상기 가중치는 상기 특정 조인트와의 거리가 가까워질수록 큰 값으로 설정될 수 있다. 예컨대, 상기 가중치는 상기 특정 조인트와 거리가 제1 임계 거리 미만이면 제1 값으로 결정되고, 상기 특정 조인트와 거리가 제1 임계 거리 이상이면 상기 제1 값보다 작은 값인 제2 값으로 결정될 수 있다.
이와 같이, VRU 장치는 상기 VRU 경로 맵으로부터 획득한 상기 특정 조인트에서의 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 획득 확률)에 기반하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하되, 진행 방향 및 조인트와의 거리에 기반하여 결정된 상기 제1 확률 보정 값 및 상기 가중치를 통해 상기 획득 확률을 보정하여 상기 예측 확률을 결정하고, 상기 예측 확률에 기반하여 상기 예측된 VRU 이동 경로에 대한 정보를 제공할 수 있다.
또한, 상기 조인트 정보는 상기 복수의 VRU 경로 각각에 대한 경로 폭에 대한 정보를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 VRU 장치는 상기 VRU의 상태 정보에 기초하여 결정된 제1 임계 값과 상기 경로 폭을 비교하여 대응하는 VRU 경로의 이탈 여부를 감지하고, 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 제1 메시지의 타입을 VAM (VRU Awareness Message)에서 DENM (Decentralized Environmental Notification Message)로 변경할 수 있다. 나아가, 상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 제1 메시지의 전송 주기를 감소시킬 수 있다. 나아가, 상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 제1 메시지의 전송 주기를 감소시키거나 상기 VRU 장치의 사용자에게 경로 이탈에 대한 경고 알림의 동작을 추가적으로 수행할 수 있다.
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 41은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 41을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 42는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 42를 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 43의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다.
구체적으로, 상기 UE는 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서 (102)와 메모리(104)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 도 11 내지 도 40에서 설명된 실시예들과 관련된 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들이 포함될 수 있다.
프로세서(102)는 상기 RF 송수신기를 제어하여 조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하고, 상기 VRU 경로 맵 및 상기 진행 방향에 기초하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하며, 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하고, 상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고, 상기 프로세서는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측할 수 있다. 프로세서 (102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 11 내지 도 26에서 설명한 상기 VRU 경로 맵을 생성하는 동작들을 수행할 수 있다.
또는, 프로세서 (102) 및 메모리(104)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 43은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다(도 42 참조).
도 43을 참조하면, 무선 기기(100, 200)는 도 43의 무선 기기(100,200)에 대응하며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 43의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 43의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 42, 100a), 차량(도 42, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 42, 100c), 휴대 기기(도 42, 100d), 가전(도 42, 100e), IoT 기기(도 42, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 42, 400), 기지국(도 42, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 43에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 44는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 44를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 43의 블록 110/130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
여기서, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE, NR 및 6G뿐만 아니라 저전력 통신을 위한 Narrowband Internet of Things를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어 NB-IoT 기술은 LPWAN(Low Power Wide Area Network) 기술의 일례일 수 있고, LTE Cat NB1 및/또는 LTE Cat NB2 등의 규격으로 구현될 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE-M 기술을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, LTE-M 기술은 LPWAN 기술의 일례일 수 있고, eMTC(enhanced Machine Type Communication) 등의 다양한 명칭으로 불릴 수 있다. 예를 들어, LTE-M 기술은 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL(non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, 및/또는 7) LTE M 등의 다양한 규격 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있으며 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 저전력 통신을 고려한 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth) 및 저전력 광역 통신망(Low Power Wide Area Network, LPWAN) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 일 예로 ZigBee 기술은 IEEE 802.15.4 등의 다양한 규격을 기반으로 소형/저-파워 디지털 통신에 관련된 PAN(personal area networks)을 생성할 수 있으며, 다양한 명칭으로 불릴 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.

Claims (11)

  1. 사이드링크를 지원하는 무선 통신 시스템에서 VRU 경로 맵에 기반하여 VRU (Vulnerable Road User) 장치가 이동 경로를 예측하는 방법에 있어서,
    조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하는 단계;
    상기 VRU 경로 맵에 기초하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하는 단계; 및
    상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고,
    상기 VRU 장치는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하고,
    상기 제1 메시지에 포함된 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 보정된 확률에 대한 정보를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 각도 차이 값에 기초하여 제1 확률 보정 값을 결정하고, 상기 제1 확률 보정 값을 대응하는 VRU 경로에 대한 확률에 부가하여 상기 대응하는 VRU 경로에 대한 확률을 보정하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 VRU 장치는 상기 특정 조인트와의 거리에 기초하여 결정된 가중치를 상기 제1 확률 보정 값에 적용하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 가중치는 상기 특정 조인트와 거리가 제1 임계 거리 미만이면 제1 값으로 결정되고, 상기 특정 조인트와 거리가 제1 임계 거리 이상이면 상기 제1 값보다 작은 값인 제2 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 확률 보정 값은 상기 각도 차이 값이 증가할수록 작아지는 것을 특징으로 하는, 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 특정 조인트 및 상기 특정 조인트에서의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 조인트 정보는 상기 복수의 VRU 경로 각각에 대한 경로 폭에 대한 정보를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법
  8. 제7항에 있어서,
    상기 VRU 장치는 상기 VRU의 상태 정보에 기초하여 결정된 제1 임계 값과 상기 경로 폭을 비교하여 대응하는 VRU 경로의 이탈 여부를 감지하고, 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 제1 메시지의 타입을 VAM (VRU Awareness Message)에서 DENM (Decentralized Environmental Notification Message)로 변경하거나 상기 제1 메시지의 전송 주기를 감소시키는 것을 특징으로 하는, 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 VRU 장치는 상기 VRU 경로의 이탈이 감지된 경우에 상기 VRU 장치의 사용자에게 경로 이탈 경고하는 알림 동작을 추가적으로 수행하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 진행 각도는 미리 설정된 시간 동안 상기 센서를 통해 센싱된 헤딩 각도들의 평균에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  11. 사이드링크를 지원하는 무선 통신 시스템에서 VRU 경로 맵에 기반하여 이동 경로를 예측하는 VRU (Vulnerable Road User) 장치에 있어서,
    RF(Radio Frequency) 송수신기; 및
    상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는 상기 RF 송수신기를 제어하여 조인트 정보를 포함하는 상기 VRU 경로 맵을 수신하고, 상기 VRU 경로 맵 및 상기 진행 방향에 기초하여 상기 VRU의 이동 경로를 예측하며, 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지를 전송하고, 상기 조인트 정보는 복수의 VRU 경로들이 분기되는 조인트들에 대한 위치 정보, 및 상기 조인트들 각각에 분기되는 상기 복수의 VRU 경로들 각각에 대한 각도 및 확률에 대한 정보를 포함하고, 상기 프로세서는 VRU의 위치 및 센서를 통해 측정된 진행 방향에 기초하여 상기 조인트들 중 특정 조인트를 결정하고, 상기 특정 조인트에서 분기되는 VRU 경로들 각각의 각도와 상기 진행 각도 간의 각도 차이 값에 기초하여 상기 VRU 경로들 각각에 대한 확률을 보정하여 상기 적어도 하나의 VRU의 이동 경로를 예측하고, 상기 제1 메시지에 포함된 상기 VRU의 이동 경로에 대한 정보는 상기 VRU 경로들 각각에 대한 보정된 확률에 대한 정보를 포함하는 VRU 장치.
KR1020227033269A 2020-03-13 2021-03-15 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치 KR20220154703A (ko)

Applications Claiming Priority (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200031509 2020-03-13
KR20200031509 2020-03-13
KR20200037781 2020-03-27
KR1020200037781 2020-03-27
KR1020200082925 2020-07-06
KR20200082925 2020-07-06
KR1020200091845 2020-07-23
KR20200091845 2020-07-23
PCT/KR2021/003190 WO2021182934A1 (ko) 2020-03-13 2021-03-15 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220154703A true KR20220154703A (ko) 2022-11-22

Family

ID=77671009

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227033269A KR20220154703A (ko) 2020-03-13 2021-03-15 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230087496A1 (ko)
KR (1) KR20220154703A (ko)
WO (1) WO2021182934A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11915584B2 (en) * 2021-10-27 2024-02-27 GM Global Technology Operations LLC Reverse operation detection systems and methods
US20230294742A1 (en) * 2022-03-17 2023-09-21 Toyota Research Institute, Inc. System and method for lane association/transition association with splines

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6429368B2 (ja) * 2013-08-02 2018-11-28 本田技研工業株式会社 歩車間通信システムおよび方法
KR20180052636A (ko) * 2015-09-10 2018-05-18 오리엔트 뉴 미디어 엘티디. 자동 맵 생성으로 ｇｐｓ 거부 지역이나 부정확 지역에서에서 모바일기기 내비게이션, 추적 및 포지셔닝
US10838420B2 (en) * 2017-07-07 2020-11-17 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular PSM-based estimation of pedestrian density data
KR102325049B1 (ko) * 2017-08-10 2021-11-11 삼성전자주식회사 보행자의 안전과 연관된 통신 신호를 송신하는 전자 장치 및 그 동작 방법
US11237012B2 (en) * 2018-07-16 2022-02-01 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for determining a navigation route based on vulnerable road user data

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021182934A1 (ko) 2021-09-16
US20230087496A1 (en) 2023-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Abdel Hakeem et al. 5G-V2X: Standardization, architecture, use cases, network-slicing, and edge-computing
US11382107B2 (en) Method and apparatus for performing sidelink communication by UE in NR V2X
US11412570B2 (en) Method and apparatus for reporting cast type by UE in NR V2X
JP6928184B2 (ja) 車両システムにおけるターゲット車両選択およびメッセージ配信
US11978342B2 (en) Method for transmitting safety message in wireless communication system supporting sidelink and apparatus therefortherefor
EP4021028A1 (en) Method by which device transmits and receives cpm in wireless communication system for supporting sidelink, and device therefor
US20220217568A1 (en) Method and apparatus for controlling loads on networks
KR20220065806A (ko) 사이드링크를 이용한 측위 방법 및 이를 위한 장치
US20230073111A1 (en) Method by which v2x vehicle transmits virtual v2x message in wireless communication system supporting sidelink, and device therefor
US20230353993A1 (en) Method for controlling vehicle driving by first device in wireless communication system supporting sidelink, and device therefor
US11968604B2 (en) Method for providing V2X-related service by device in wireless communication system supporting sidelink, and device therefor
KR20220154703A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru가 이동 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치
KR20220153029A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 softv2x 서버가 vru의 이동 경로와 관련된 vru 경로 맵을 생성하는 방법 및 이를 위한 장치
US20230168386A1 (en) Method and device for position compensation by first device in wireless communication system supporting sidelink
US20230336953A1 (en) Method by which first server transmits second message in wireless communication system, and device therefor
EP4242938A1 (en) Method for processing image on basis of v2x message in wireless communication system and apparatus therefor
KR20240101604A (ko) 무선 통신 시스템에서 제1 장치가 제1 메시지를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
KR20230002811A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 장치가 제1 메시지를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
KR20220153030A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 vru 장치가 진입 경로를 예측하는 방법 및 이를 위한 장치
EP4280635A1 (en) Method and apparatus for transmitting and receiving wireless signal in wireless communication system
KR20220153028A (ko) 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 네트워크가 vru 메시지를 병합하여 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
EP4243464A1 (en) Method for controlling driving of v2x vehicle by first device in wireless communication system supporting sidelink, and device therefor
KR20240110811A (ko) 무선 통신 시스템에서 제1 장치가 제1 메시지를 전송하는 방법 및 이를 위한 장치
EP4391600A1 (en) Method by which first server transmits server message to second server in wireless communication system, and apparatus therefor
US20240089713A1 (en) Method for terminal to transmit first signal and device for same in wireless communication system