KR20220149169A - Unmanned vehicle for lawn management - Google Patents

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KR20220149169A KR1020210056447A KR20210056447A KR20220149169A KR 20220149169 A KR20220149169 A KR 20220149169A KR 1020210056447 A KR1020210056447 A KR 1020210056447A KR 20210056447 A KR20210056447 A KR 20210056447A KR 20220149169 A KR20220149169 A KR 20220149169A
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Abstract

Disclosed is an unmanned vehicle for lawn management that simultaneously mows and sprays pesticides at golf courses and the like and can reduce the cost and time required for lawn management. The disclosed unmanned vehicle for lawn management includes: a body part; a mowing device installed in the lower part of the body part; a clippings processing unit that sucks in the grass clippings generated by the mowing device and discharges them to the outside; and a pesticide spraying part for spraying pesticide on the mowed grass in a state in which the grass clippings are sucked in.

Description

잔디 관리를 위한 무인 차량{UNMANNED VEHICLE FOR LAWN MANAGEMENT}Unmanned VEHICLE FOR LAWN MANAGEMENT

본 발명은 골프장 등에서의 잔디 관리를 위한 무인 차량에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 잔디 관리에 소요되는 비용과 시간을 줄일 수 있는 무인 차량에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned vehicle for lawn management at a golf course, and more particularly, to an unmanned vehicle capable of reducing cost and time required for lawn management.

잔디 관리는, 잔디를 적절한 길이로 절삭하는 예초와, 잔디의 건강한 생육을 위한 농약 살포로 이루어질 수 있다. 적은 면적의 잔디밭은 수작업으로 예초와 농약 살포가 가능하지만 골프장과 같이 넓은 면적의 잔디밭은 수작업이 불가능하므로 예초기와 농약 살포를 위한 농기계가 이용된다.Lawn management may consist of mowing by cutting the turf to an appropriate length and spraying pesticides for healthy growth of the turf. A lawn with a small area can be manually cut and sprayed with pesticides, but a lawn with a large area such as a golf course cannot be done manually, so a lawnmower and agricultural machinery for spraying pesticides are used.

예초 작업이 이루어진 후, 절삭된 잔디 예지물을 제거해야만 농약 살포가 이루어질 수 있기 때문에, 잔디 관리 작업에 상당히 많은 비용과 시간이 소요된다. 이에 잔디 관리에 소요되는 비용과 시간을 줄일 수 있는 효율적인 잔디 관리 장치에 대한 니즈가 있다.After the mowing is done, since the pesticide spraying can be done only by removing the cut grass clippings, it takes a lot of money and time to manage the lawn. Accordingly, there is a need for an efficient lawn management device that can reduce the cost and time required for lawn management.

관련 선행문헌으로 대한민국 공개특허 제2017-0071763호, 제2020-0064542호, 대한민국 등록특허 제10-1902931호가 있다.As related prior documents, there are Republic of Korea Patent Publication No. 2017-0071763, No. 2020-0064542, and Republic of Korea Patent No. 10-1902931.

본 발명은 잔디 관리에 소요되는 비용과 시간을 줄일 수 있는 효율적인 잔디 관리를 위한 무인 차량을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an unmanned vehicle for efficient lawn management that can reduce costs and time required for lawn management.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 바디부; 상기 바디부의 하부에 설치되는 예초 장치; 상기 예초 장치에 의해 생성된 잔디 예지물을 흡입하여, 외부로 배출하는 예지물 처리부; 및 상기 잔디 예지물이 흡입된 상태에서, 예초된 잔디로 농약을 살포하는 농약 살포부를 포함하는 잔디 관리를 위한 무인 차량이 제공된다.According to an embodiment of the present invention for achieving the above object, the body portion; a mowing device installed under the body part; a clipping material processing unit sucking in the grass clippings generated by the mowing device and discharging to the outside; And in a state in which the grass clippings are sucked, there is provided an unmanned vehicle for lawn management comprising a pesticide spraying unit that sprays a pesticide onto the mowed lawn.

또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 종류가 서로 다른 복수의 농약을 저장하는 농약 탱크; 및 상기 복수의 농약 중에서, 무인 차량의 현재 위치에 존재하는 타겟 잔디의 종류에 대응되는 농약을, 상기 타겟 잔디로 살포하는 농약 살포부를 포함하는 잔디 관리를 위한 무인 차량이 제공된다.In addition, according to another embodiment of the present invention for achieving the above object, a pesticide tank for storing a plurality of different types of pesticides; And there is provided an unmanned vehicle for lawn management including a pesticide spraying unit that sprays a pesticide corresponding to a type of target turf existing at a current location of the unmanned vehicle, from among the plurality of pesticides, to the target turf.

본 발명의 일실시예에 따르면, 예초와 농약 살포가 동시에 수행됨으로써, 잔디 관리에 소요되는 시간과 비용이 감소할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, by performing mowing and pesticide spraying at the same time, the time and cost required for lawn management can be reduced.

또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 농약 살포전에 잔디 예지물을 흡입하여 농약 살포가 완료된 지역으로 배출함으로써, 농약이 효과적으로 예초된 잔디로 살포될 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, by sucking the grass clippings before spraying the pesticide and discharging it to the area where the pesticide spraying is completed, the pesticide can be effectively sprayed onto the mowed lawn.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량을 설명하기 위한 도면이다.1 to 3 are diagrams for explaining an unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are diagrams for explaining an unmanned vehicle for lawn management according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량을 설명하기 위한 도면으로서, 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량을 도시하는 도면이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량의 바디부의 하부면을 도시하는 도면이다. 그리고 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량의 작업 경로를 도시하는 도면이다.1 to 3 are views for explaining an unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a view showing an unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention; 2 is a view illustrating a lower surface of a body part of an unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention. And FIG. 3 is a diagram illustrating a work path of an unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량은, 외부의 제어 신호를 수신하여 제어 신호에 따라 이동 및 잔디 관리 작업을 수행하거나 또는 자율주행 알고리즘을 통해 스스로 이동하며 잔디 관리 작업을 수행할 수 있다. The unmanned vehicle for turf management according to an embodiment of the present invention receives an external control signal and performs movement and turf management work according to the control signal, or moves by itself through an autonomous driving algorithm and performs turf management work. can

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량은, 바디부(110), 예초 장치(120), 예지물 처리부 및 농약 살포부(140)를 포함한다. 실시예에 따라서 센서부(150), 농약을 저장하는 농약 탱크 등을 더 포함할 수 있다.1 and 2 , the unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention includes a body part 110 , a mowing device 120 , a clipping material processing unit, and a pesticide spraying unit 140 . According to an embodiment, it may further include a sensor unit 150, a pesticide tank for storing pesticides, and the like.

바디부(110)는 무인 차량의 이동을 위한 휠(wheel, 115)을 포함하며, 제어 신호를 수신하는 무선 통신 모듈, 자율주행 알고리즘을 저장하는 메모리 등을 포함할 수 있다. 일실시예로서, 무인 차량이 작업하는 환경을 고려하여 바디부(110)에는 무한궤도 타입의 휠이 탑재될 수 있다.The body unit 110 includes a wheel 115 for moving the unmanned vehicle, and may include a wireless communication module for receiving a control signal, a memory for storing an autonomous driving algorithm, and the like. As an embodiment, in consideration of the environment in which the unmanned vehicle works, the body part 110 may be equipped with a caterpillar-type wheel.

예초 장치(120)는 바디부의 하부에 설치되어, 무인 차량의 이동 경로 상에 존재하는 잔디를 절삭한다. 예초 장치(120)는 커터(cutter)를 이용하여 예초를 수행하며, 실시예에 따라서 복수개의 커터(121, 123)를 이용할 수 있다. 커터(121, 123)는 회전하면서 잔디를 절삭한다.The mowing device 120 is installed at the lower part of the body part, and cuts the grass existing on the movement path of the unmanned vehicle. The mowing device 120 performs mowing using a cutter, and a plurality of cutters 121 and 123 may be used according to an embodiment. The cutters 121 and 123 cut the grass while rotating.

일실시예로서, 예초 장치(120)는 제1커터(121) 및 제2커터(122)를 포함할 수 있다. 제2커터(122)는 제1커터(121)로부터 미리 설정된 거리만큼 이격되며, 제1커터(121)보다 바디부의 후단(122)에 가까지 배치될 수 있다. 즉, 제1 및 제2커터(121, 122)는 서로 나란히 배치되는 것이 아니라 비스듬히 배치된다. 따라서, 제1 및 제2커터(121, 122) 각각의 예초 범위가 일부 중첩되더라도 제1 및 제2커터(121, 122)의 충돌이 방지될 수 있다.As an embodiment, the mowing device 120 may include a first cutter 121 and a second cutter (122). The second cutter 122 may be spaced apart from the first cutter 121 by a preset distance, and may be disposed on the rear end 122 of the body portion than the first cutter 121 . That is, the first and second cutters 121 and 122 are not arranged side by side, but are arranged at an angle. Accordingly, even if the mowing ranges of the first and second cutters 121 and 122 partially overlap, collision of the first and second cutters 121 and 122 may be prevented.

예지물 처리부는 예초 장치(120)에 의해 생성된 잔디 예지물을 흡입한다. 즉, 예초 장치에 의해 잔디가 절삭되고 발생하는 잔디 찌꺼기를 흡입한다. 그리고 예지물 처리부는 흡입된 잔디 예지물을 외부로 배출한다. 예초에 의해 생성되는 잔디 예지물의 양이 상당히 많으며 잔디 예지물을 보관하기 위한 탱크가 무인 차량에 설치될 경우 무인 차량의 사이즈가 매우 커지고 필요한 동력이 증가하기 때문에, 본 발명의 일실시예에 따른 무인 차량은 잔디 예지물을 보관하지 않고 무인 차량 외부로 배출한다.The clipping material processing unit sucks the grass clippings generated by the mowing device 120 . That is, the grass is cut by the mowing device and the generated grass residue is sucked. And the clipping material processing unit discharges the sucked grass clippings to the outside. The amount of grass clippings generated by mowing is quite large, and when a tank for storing lawn clippings is installed in the unmanned vehicle, the size of the unmanned vehicle becomes very large and the required power increases, so the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention does not store grass clippings and discharges them to the outside of the unmanned vehicle.

농약 살포부(140)는 예초된 잔디로 농약을 살포한다. 이 때, 농약 살포부(140)는 예지물 처리부에 의해 잔디 예지물이 흡입된 상태에서, 농약을 살포하기 때문에, 잔디 예지물에 의해, 예초된 잔디로 농약이 살포되지 못하는 현상이 방지될 수 있다.The pesticide spraying unit 140 sprays the pesticide to the mowed grass. At this time, since the pesticide spraying unit 140 sprays the pesticide while the turf clippings are sucked by the clippings processing unit, a phenomenon in which the pesticide is not sprayed to the mowed turf by the turf clippings can be prevented.

또한 농약 살포부(140)는 예초 장치(120)의 예초 범위(W)에 포함된 영역으로 농약을 살포함으로써, 지나치게 많은 농약이 살포되는 것이 방지될 수 있다. 즉, 농약 살포부의 농약 살포 범위는 예초 장치(120)의 예초 범위(W)와 동일한 범위일 수 있다. 예컨대, 예초 장치(120)의 예초 범위(W)가, 너비 1미터라면, 1미터의 폭으로 농약이 살포될 수 있다. 예초 장치(120)의 예초 범위(W)는 제1 및 제2커터(121, 122)가 무인 차량의 진행 방향과 수직하게 배치된 상태에서의, 제1 및 제2커터(121, 122)의 일단 사이의 최대 거리에 대응된다. In addition, the pesticide spraying unit 140 by spraying the pesticide to the area included in the mowing range (W) of the mowing device 120, it can be prevented from spraying too much pesticide. That is, the pesticide spraying range of the pesticide spraying unit may be the same range as the mowing range (W) of the mowing device (120). For example, if the mowing range W of the mowing device 120 is 1 meter in width, the pesticide may be sprayed in a width of 1 meter. The mowing range W of the mowing device 120 is the first and second cutters 121 and 122 of the first and second cutters 121 and 122 in a state in which they are disposed perpendicular to the traveling direction of the unmanned vehicle. It corresponds to the maximum distance between the ends.

일실시예로서, 예지물 처리부는 흡입부(131) 및 배출부(133)를 포함한다. 흡입부(131)는 잔디 예지물을 흡입하며, 배출부(133)는 흡입된 잔디 예지물을 배출한다. In one embodiment, the clipping material processing unit includes a suction unit 131 and a discharge unit (133). The suction unit 131 sucks the grass clippings, and the discharge unit 133 discharges the sucked grass clippings.

예초 장치(120)는, 흡입부(131)보다 바디부의 전단(111)에 가까이 배치되며, 농약 살포부(140)는, 흡입부(131)보다 바디부의 후단(113)에 가까이 배치된다. 즉, 예초 장치(120), 흡입부(131) 및 농약 살포부(140)는 바디부의 전단(111)에서 후단(113) 사이에서, 예초 장치(120), 흡입부(131) 및 농약 살포부(140)의 순서로 배치된다. 따라서, 무인 차량이 이동하는 중에 특정 지점을 기준으로 예초, 잔디 예지물 흡입, 농약 살포가 순차적으로 수행될 수 있다.The mowing device 120 is disposed closer to the front end 111 of the body than the suction unit 131 , and the pesticide spraying unit 140 is disposed closer to the rear end 113 of the body than the suction unit 131 . That is, the mowing device 120 , the suction unit 131 and the pesticide spraying unit 140 are between the front end 111 and the rear end 113 of the body portion, the mowing device 120 , the suction unit 131 and the pesticide spraying unit. They are arranged in the order of (140). Therefore, while the unmanned vehicle is moving, mowing, grass clipping inhalation, and pesticide spraying may be sequentially performed based on a specific point.

흡입부(131)는 바디부(110)의 하부면에서 지표면 방향으로 돌출됨으로써, 잔디 예지물 가까이에서 잔디 예지물을 흡입할 수 있다. 흡입부(131)의 돌출 정도는 바퀴의 지름, 작업 환경, 바디부의 형상 등에 따라 다양하게 결정될 수 있다. The suction unit 131 protrudes from the lower surface of the body 110 toward the ground surface, so that the grass clipping material can be sucked near the grass clipping material. The degree of protrusion of the suction unit 131 may be variously determined according to the diameter of the wheel, the working environment, the shape of the body, and the like.

또한 흡입부(131)의 흡입 범위는 예초 장치(120)의 예초 범위(W)보다 넓을 수 있으며, 따라서 예초 범위를 벗어나 흩어지는 잔디 예지물을 효과적으로 흡입할 수 있다. 이를 위해 흡입부(131)의 너비(L)는 예초 장치(120)의 예초 범위(W)보다 넓도록 설계될 수 있다. In addition, the suction range of the suction unit 131 may be wider than the mowing range (W) of the mowing device 120, so it is possible to effectively suck the grass clippings scattered outside the mowing range. To this end, the width L of the suction part 131 may be designed to be wider than the mowing range W of the mowing device 120 .

배출부(133)는 흡입된 잔디 예지물을, 농약 살포가 완료된 지역으로 배출한다. 그리고 배출부(133)의 배출 방향은 액츄에이터에 의해 조절될 수 있다.The discharge unit 133 discharges the sucked grass clippings to the area where the pesticide spraying is completed. And the discharge direction of the discharge unit 133 may be adjusted by the actuator.

일실시예로서 배출부(133)는 흡입된 잔디 예지물을 바디부(110)의 후방으로 배출할 수 있다. 또는 배출부(133)는 무인 차량이 제1방향 및 제1방향과 반대 방향인 제2방향으로 이동할 때, 각각 서로 반대 방향으로 잔디 예지물을 배출함으로써, 이미 농약 살포가 완료된 작업 영역으로 잔디 예지물을 배출할 수 있다. 예컨대 무인 차량이 도 3에 도시된 바와 같이, 작업 영역의 좌측에서 우측으로, 그리고 지그재그 형태로 예초를 수행할 경우, 배출부(133)는 제1방향(310)으로 이동할 경우 무인 차량의 이동 방향 기준, 좌측으로 잔디 예지물을 배출하고 제1방향(310)과 반대 방향인 제2방향(320)으로 이동할 경우에는 무인 차량의 이동 방향 기준, 우측으로 잔디 예지물을 배출할 수 있다. As an embodiment, the discharge unit 133 may discharge the sucked grass clippings to the rear of the body unit 110 . Alternatively, when the unmanned vehicle moves in the first direction and the second direction opposite to the first direction, the discharge unit 133 discharges the grass clippings in opposite directions to each other, thereby discharging the grass clippings to the work area where the pesticide spraying has already been completed. can be discharged For example, as shown in FIG. 3 , when the unmanned vehicle mows from the left to the right of the work area and in a zigzag form, the discharge unit 133 moves in the first direction 310 in the moving direction of the unmanned vehicle. When the grass clippings are discharged to the left as a reference and move in the second direction 320 , which is opposite to the first direction 310 , the grass clippings may be discharged to the right in the moving direction of the unmanned vehicle.

흡입된 잔디 예지물이 공중으로 배출될 경우, 바람 등에 의해 흡입부(131)와 농약 살포부(140) 사이의 영역으로 날라올 수 있으므로, 배출부(133)는 지표면 방향으로 흡입된 잔디 예지물을 배출할 수 있다. 또한 배출부(133)의 너비가 넓을 경우, 잔디 예지물이 흩어질 수 있으므로, 배출부(133)에서 잔디 예지물이 배출되는 너비는 흡입부(131)의 너비보다 좁도록 설계될 수 있다.When the sucked grass clippings are discharged into the air, it may be blown to the area between the suction unit 131 and the pesticide spraying unit 140 by wind, etc., so the discharge unit 133 discharges the sucked grass clippings toward the ground surface. can do. In addition, when the width of the discharge part 133 is wide, since the grass clippings may be scattered, the width at which the grass clippings are discharged from the discharge part 133 may be designed to be narrower than the width of the suction part 131 .

센서부(150)는 바디부(110)의 기울기 및 기울어진 방향을 감지한다. 센서부(150)의 감지 결과는 예초 장치(120)의 커터 높낮이 또는 각도 조절에 이용된다.The sensor unit 150 detects an inclination and an inclined direction of the body unit 110 . The sensing result of the sensor unit 150 is used to adjust the cutter height or angle of the mowing device 120 .

예초 장치(120)는 바디부(110)의 기울기 및 기울어진 방향에 따라서, 커터의 높낮이 또는 지면과 커터 사이의 각도를 조절한다. 예컨대 장애물 등에 의해 바디부(110)가 좌측으로 기울어진 경우, 제1커터(121)와 지면 사이의 거리가 멀어지고, 제2커터(122)와 지면이 평행하지 않는 상황이 발생한다. 이 경우, 예초 장치는 제1커터(121)의 높낮이를 조절하여 제1커터(121)와 지면 사이의 이격거리를 감소시키고, 제2커터(122)와 지면이 평행하도록 제2커터(122)와 지면 사이의 각도를 조절할 수 있다.The mowing device 120 adjusts the height of the cutter or the angle between the ground and the cutter according to the inclination and the inclined direction of the body part 110 . For example, when the body part 110 is tilted to the left due to an obstacle or the like, the distance between the first cutter 121 and the ground increases, and the second cutter 122 and the ground are not parallel to each other. In this case, the mowing device reduces the separation distance between the first cutter 121 and the ground by adjusting the height of the first cutter 121, and the second cutter 122 so that the second cutter 122 and the ground are parallel. The angle between the and the ground can be adjusted.

본 발명의 일실시예에 따르면, 예초와 농약 살포가 동시에 수행됨으로써, 잔디 관리에 소요되는 시간과 비용이 감소할 수 있다. 또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 농약 살포전에 잔디 예지물을 흡입하여 농약 살포가 완료된 지역으로 배출함으로써, 농약이 효과적으로 예초된 잔디로 살포될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by performing mowing and pesticide spraying at the same time, the time and cost required for lawn management can be reduced. In addition, according to an embodiment of the present invention, by sucking the grass clippings before spraying the pesticide and discharging it to the area where the pesticide spraying is completed, the pesticide can be effectively sprayed onto the mowed lawn.

한편, 예초 장치(120), 예지물 처리부 및 농약 살포부(140)는 무인 차량이 전방 방향으로 전진하는 경우 활성화되며, 후방 방향으로 후진하는 경우에는 비활성화될 수 있다.Meanwhile, the mowing device 120 , the clipping material processing unit and the pesticide spraying unit 140 may be activated when the unmanned vehicle moves forward in the forward direction, and may be deactivated when the unmanned vehicle moves backward.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량을 설명하기 위한 도면으로서, 도 4는 무인 차량의 블록도를 도시하는 도면이며, 도 5는 무인 차량의 현재 위치에 존재하는 잔디를 나타내는 도면이다.4 is a view for explaining an unmanned vehicle for lawn management according to another embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram of the unmanned vehicle, and FIG. It is a drawing showing

도 4를 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 잔디 관리를 위한 무인 차량은 농약 탱크(410) 및 농약 살포부(420)를 포함한다. Referring to FIG. 4 , the unmanned vehicle for lawn management according to an embodiment of the present invention includes a pesticide tank 410 and a pesticide spraying unit 420 .

농약 탱크(410)는 종류가 서로 다른 복수의 농약을 저장한다. Agrochemical tank 410 stores a plurality of different kinds of pesticides.

그리고 농약 살포부(420)는, 농약 탱크(410)에 저장된 복수의 농약 중에서, 무인 차량의 현재 위치에 존재하는 타겟 잔디의 종류에 대응되는 농약을 타겟 잔디로 살포한다. 또한 농약 살포부(420)는 일실시예로서, 서로 다른 종류의 농약이 살포되는 복수의 노즐을 포함할 수 있다. 복수의 노즐 각각에, 살포될 농약이 미리 할당될 수 있다.And the pesticide spraying unit 420, from among a plurality of pesticides stored in the pesticide tank 410, sprays the pesticide corresponding to the type of the target turf existing at the current location of the unmanned vehicle to the target turf. In addition, the pesticide spraying unit 420 may include, as an embodiment, a plurality of nozzles to which different types of pesticides are sprayed. To each of the plurality of nozzles, the pesticide to be sprayed may be assigned in advance.

잔디 관리가 필요한 장소 예컨대, 골프장에는 페어웨이, 그린 등 잔디 구역 별로 서로 다른 종류의 잔디가 이용되며, 잔디의 종류에 따라서 사용되는 농약 역시 달라진다. 따라서, 만일 농약 탱크가 한 종류의 농약만을 저장한다면, 작업이 이루어지는 잔디 구역 별로 농약을 교체해야하는 번거로움이 발생하지만, 본 발명의 일실시예에 따르면, 농약 탱크에 복수의 농약이 저장되므로, 잔디 구역 별로 농약이 교체되어야 하는 번거로움이 감소할 수 있다.In places requiring turf management, for example, on a golf course, different types of turf are used for each turf area, such as fairways and greens, and the pesticides used vary according to the type of turf. Therefore, if the pesticide tank stores only one type of pesticide, the inconvenience of replacing the pesticide for each turf area in which the work is performed occurs. The hassle of having to change pesticides for each area can be reduced.

농약 살포부(420)는 일실시예로서, 위치 추정부(421) 및 농약 선택부(423)를 포함한다.The pesticide spraying unit 420 includes, as an embodiment, a position estimation unit 421 and a pesticide selection unit 423 .

위치 추정부(421)는 무인 차량의 현재 위치를 추정하며, 일실시예로서, RTK(Real Time Kinetic) 정보를 이용하여 무인 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다.The location estimator 421 estimates the current location of the unmanned vehicle, and as an embodiment, may estimate the current location of the unmanned vehicle using Real Time Kinetic (RTK) information.

그리고 농약 선택부(423)는 잔디 관리 장소의 구역별 잔디 종류의 정보를 포함하는 잔디맵과 현재 위치를 이용하여, 타겟 잔디로 살포할 농약을 선택한다. 만일 잔디 관리 장소가 골프장이라면, 잔디맵은 페어웨이, 그린 등 잔디 구역 각각에 대한 잔디 종류의 정보를 포함할 수 있으며, 농약 선택부(423)는 현재 위치를 잔디맵에 매핑하여 타겟 잔디로 살포할 농약을 선택할 수 있다. 예컨대, 현재 위치가 페어웨이라면 농약 선택부(423)는 제1농약을 살포할 선택하고, 현재 위치가 그린이라면 농약 선택부(423)는 제2농약을 살포할 농약으로 선택할 수 있다.In addition, the pesticide selection unit 423 selects the pesticide to be sprayed onto the target turf using the current location and the turf map including information on the type of turf for each area of the turf management place. If the turf management location is a golf course, the turf map may include information on the type of turf for each turf area such as fairways and greens, and the pesticide selector 423 maps the current location to the turf map to spray the target turf. You can choose pesticides. For example, if the current position is a fairway, the pesticide selection unit 423 selects to spray the first pesticide, and if the current position is green, the pesticide selector 423 may select the pesticide to spray the second pesticide.

또는 농약 선택부(423)는 타겟 잔디에 대한 영상을 이용하여, 타겟 잔디의 종류를 판단하고, 타겟 잔디의 종류에 대응되는 농약을 선택할 수 있다. 무인 차량에는 잔디에 대한 영상을 생성하는 비전 센서가 탑재될 수 있으며, 일실시예로서 농약 선택부는 미리 학습된 인공 신경망을 이용하여 타겟 잔디의 종류를 판단할 수 있다.Alternatively, the pesticide selection unit 423 may determine the type of the target turf by using the image of the target turf, and select the pesticide corresponding to the type of the target turf. The unmanned vehicle may be equipped with a vision sensor that generates an image of the turf, and as an embodiment, the pesticide selector may determine the type of target turf using a pre-learned artificial neural network.

한편, 도 5에 도시된 바와 같이, 무인 차량이 잔디 관리 장소의 분할된 구역의 경계 부근에 위치할 경우, 무인 차량의 현재 위치에 복수의 타겟 잔디(510, 520)가 존재할 수 있다. 이 경우 하나의 타겟 잔디에 대응되는 농약을 살포한다면, 또 다른 타겟 잔디에 나쁜 영향이 미칠 수 있다. 이에 농약 선택부(423)는 무인 차량의 현재 위치가 잔디 관리 장소의 구역의 경계로부터 미리 설정된 거리 내에 위치한 경우, 타겟 잔디에 대한 영상을 이용하여, 타겟 잔디의 종류가 복수개인지를 판단한다. 그리고 서로 다른 타겟 잔디별로 살포할 농약을 선택할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 5 , when the unmanned vehicle is located near the boundary of the divided area of the lawn management place, a plurality of target lawns 510 and 520 may exist at the current location of the unmanned vehicle. In this case, if a pesticide corresponding to one target turf is sprayed, another target turf may be adversely affected. Accordingly, when the current location of the unmanned vehicle is located within a preset distance from the boundary of the area of the turf management place, the pesticide selection unit 423 determines whether there are a plurality of types of the target turf by using the image of the target turf. In addition, you can select a pesticide to be sprayed on different target lawns.

예컨대 도 5에서, 제1타겟 잔디(510)가 페어웨이의 잔디이고, 제2타겟 잔디(520)가 그린의 잔디라면, 농약 선택부(423)는 페어웨이로 살포될 제1농약과 그린으로 살포될 제2농약을 선택할 수 있다. 그리고 농약 살포부(423)는 제1타겟 잔디(510)로 제1농약을 살포하고, 제2타겟 잔디(520)로 제2농약을 살포할 수 있다.For example, in FIG. 5 , if the first target turf 510 is a turf of a fairway, and the second target turf 520 is a turf of a green, the pesticide selection unit 423 is a first pesticide to be sprayed to the fairway and the green to be sprayed. A second pesticide can be selected. And the pesticide spraying unit 423 may spray the first pesticide to the first target turf 510, and spray the second pesticide to the second target turf 520.

도 4에서 설명된 실시예는 도 1 내지 도 3에서 설명된 실시예와 결합된 형태로 이용될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 즉, 도 4에서 설명된 농약 탱크 또는 농약 살포부는 도 1 내지 도 3에서 설명된 무인 차량에 포함될 수 있으며, 도 1 내지 도 3에서 설명된 무인 차량의 구성 요소는 도 4에서 설명된 무인 차량에 포함될 수 있다.It is apparent to those skilled in the art that the embodiment described in FIG. 4 may be used in combination with the embodiment described in FIGS. 1 to 3 . That is, the pesticide tank or pesticide spraying unit described in FIG. 4 may be included in the unmanned vehicle described in FIGS. 1 to 3 , and the components of the unmanned vehicle described in FIGS. 1 to 3 are in the unmanned vehicle described in FIG. may be included.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.As described above, in the present invention, specific matters such as specific components, etc., and limited embodiments and drawings have been described, but these are only provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above embodiments. , various modifications and variations are possible from these descriptions by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. Therefore, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and not only the claims described below, but also all those with equivalent or equivalent modifications to the claims will be said to belong to the scope of the spirit of the present invention. .

Claims (6)

바디부;
상기 바디부의 하부에 설치되는 예초 장치;
상기 예초 장치에 의해 생성된 잔디 예지물을 흡입하여, 외부로 배출하는 예지물 처리부; 및
상기 잔디 예지물이 흡입된 상태에서, 예초된 잔디로 농약을 살포하는 농약 살포부
를 포함하는 잔디 관리를 위한 무인 차량.
body part;
a mowing device installed under the body part;
a clipping material processing unit sucking in the grass clippings generated by the mowing device and discharging to the outside; and
In a state in which the grass clippings are sucked, a pesticide spraying unit for spraying the pesticide onto the mowed grass
An unmanned vehicle for lawn care that includes.
 제 1항에 있어서,
상기 예지물 처리부는
상기 바디부의 하부면에서 지표면 방향으로 돌출되어, 상기 잔디 예지물을 흡입하는 흡입부; 및
흡입된 잔디 예지물을, 농약 살포가 완료된 지역으로 배출하는 배출부를 포함하며,
상기 예초 장치는, 상기 흡입부보다 상기 바디부의 전단에 가까이 배치되며,
상기 농약 살포부는, 상기 흡입부보다 상기 바디부의 후단에 가까이 배치되는
잔디 관리를 위한 무인 차량.
The method of claim 1,
The clipping material processing unit
a suction unit protruding from the lower surface of the body in the direction of the ground to suck the grass clippings; and
Includes a discharge unit for discharging the sucked grass clippings to the area where pesticide spraying is completed,
The mowing device is disposed closer to the front end of the body portion than the suction portion,
The pesticide spraying unit is disposed closer to the rear end of the body than the suction unit
Unmanned vehicle for lawn care.
 제 2항에 있어서,
상기 농약 살포부의 농약 살포 범위는, 상기 예초 장치의 예초 범위와 동일한 범위이며,
상기 흡입부의 흡입 범위는, 상기 예초 범위보다 넓은 범위인,
잔디 관리를 위한 무인 차량.
3. The method of claim 2,
The pesticide spraying range of the pesticide spraying unit is the same as the mowing range of the mowing device,
The suction range of the suction part is a wider range than the mowing range,
Unmanned vehicle for lawn care.
 제 1항에 있어서,
상기 예초 장치, 예지물 처리부 및 농약 살포부는
상기 무인 차량이 전방 방향으로 전진하는 경우 활성화되는
잔디 관리를 위한 무인 차량.
The method of claim 1,
The mowing device, clippings processing unit and pesticide spraying unit
Activated when the driverless vehicle advances in the forward direction
Unmanned vehicle for lawn care.
 제 1항에 있어서,
상기 바디부의 기울기 및 기울어진 방향을 감지하는 센서부를 더 포함하며,
상기 예초 장치는
상기 바디부의 기울기 및 기울어진 방향에 따라서, 커터의 높낮이 또는 지면과 상기 커터 사이의 각도를 조절하는
잔디 관리를 위한 무인 차량.
The method of claim 1,
Further comprising a sensor for detecting the inclination and inclined direction of the body portion,
The mowing device is
Adjusting the height of the cutter or the angle between the ground and the cutter according to the inclination and inclination direction of the body part
Unmanned vehicle for lawn care.
 제 5항에 있어서,
상기 예초 장치는
제1커터; 및
상기 제1커터로부터 미리 설정된 거리만큼 이격되며, 상기 제1커터보다 상기 바디부의 후단에 가까이 배치되는 제2커터
를 포함하는 잔디 관리를 위한 무인 차량.
6. The method of claim 5,
The mowing device is
a first cutter; and
A second cutter spaced apart from the first cutter by a preset distance and disposed closer to the rear end of the body than the first cutter.
An unmanned vehicle for lawn care that includes.
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