KR20220130478A - Method And Apparatus for Controlling Electro-Mechanical Brake - Google Patents

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김종성
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현대모비스 주식회사
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Abstract

Disclosed are an electro-mechanical brake (EMB) apparatus and a control method thereof. According to an embodiment of the present invention, the EMB apparatus configured to brake the front and rear wheels of a vehicle by using a motor comprises: a front wheel driving unit mounted on the front wheels of the vehicle and configured to generate braking force according to control of the motor by a front wheel control unit; a rear wheel driving unit mounted on the rear wheels of the vehicle and configured to generate braking force according to control of the motor by a rear wheel control unit; a central electronic control unit (ECU) for calculating the braking force required for each wheel of the vehicle and transmitting a braking signal, corresponding to the braking force, to the front wheel control unit and the rear wheel control unit; and a plurality of batteries configured to directly supply power to the central ECU. The front wheel control unit is configured to indirectly receive a portion of the power, supplied to the central ECU by the plurality of batteries, from the central ECU. Therefore, if a failure occurs in any one battery among the plurality of batteries, the EMB apparatus can secure the braking performance of the vehicle to the maximum.

Description

전동식 브레이크 장치 및 제어방법{Method And Apparatus for Controlling Electro-Mechanical Brake}Electric brake device and control method {Method And Apparatus for Controlling Electro-Mechanical Brake}

본 개시는 전동식 브레이크 장치 및 제어방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to an electric brake device and a control method.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information for the present disclosure and does not constitute the prior art.

유압식 브레이크(hydraulic brake)에 비해 제동응답 속도가 더 빠르면서도 정밀한 제어가 가능하고, 전체적인 제동시스템의 구조를 보다 단순화시킬 수 있는 전동식 브레이크(Electro-Mechanical Brake, EMB)가 널리 사용되고 있다. An electro-mechanical brake (EMB), which has a faster braking response speed and more precise control than a hydraulic brake, and can simplify the structure of an overall braking system, is widely used.

전동식 브레이크는 모터로 구동되는 액추에이터(actuator)가 브레이크 캘리퍼(caliper)에 장착되어, 브레이크액(brake fluid)이라는 매개체 없이 모터 구동력으로 직접 차량을 제동하는 장치이다. BACKGROUND ART An electric brake is a device in which an actuator driven by a motor is mounted on a brake caliper and directly brakes a vehicle with a motor driving force without a medium such as brake fluid.

도 1은 종래의 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a conventional electric brake device.

도 1을 참조하면, 종래의 전동식 브레이크 장치(10)는 중앙제어부(center ECU: Electronic Control Unit, 160), 복수의 차륜제어부(wheel control unit, 122, 124, 126, 128), 복수의 구동부(drive unit, 102, 104, 106, 108), 제1 배터리(first battery, 182) 및 제2 배터리(second battery, 184)의 전부 또는 일부를 포함한다.Referring to Figure 1, the conventional electric brake device 10 is a central control unit (center ECU: Electronic Control Unit, 160), a plurality of wheel control unit (wheel control unit, 122, 124, 126, 128), a plurality of driving units ( drive unit 102 , 104 , 106 , 108 , all or part of a first battery 182 and a second battery 184 .

중앙제어부(160)는 복수의 차륜제어부(122, 124, 126, 128)에 제동신호를 전달하도록 구성된다. 이때, 제동신호는 차량 내 CAN(Controller Area Network) 통신을 이용하여 전달할 수 있다. The central control unit 160 is configured to transmit a braking signal to the plurality of wheel control units 122 , 124 , 126 , and 128 . In this case, the braking signal may be transmitted using in-vehicle controller area network (CAN) communication.

복수의 차륜제어부(122, 124, 126, 128)는 중앙제어부(160)로부터 제동신호를 수신하여, 제동신호에 따라 복수의 구동부()를 제어하도록 구성된다. 복수의 차륜제어부(122, 124, 126, 128)는 좌전륜 제어부(122), 우전륜 제어부(124), 좌후륜 제어부(126) 및 우후륜 제어부(128)를 포함한다.The plurality of wheel control units 122 , 124 , 126 , and 128 are configured to receive a braking signal from the central control unit 160 and control the plurality of driving units ( ) according to the braking signal. The plurality of wheel control units 122 , 124 , 126 , and 128 include a left front wheel control unit 122 , a right front wheel control unit 124 , a left rear wheel control unit 126 , and a right rear wheel control unit 128 .

복수의 구동부(102, 104, 106, 108)는 복수의 차륜제어부(122, 124, 126, 128)의 제어에 따라 제동력을 생성하도록 구성된다. 복수의 구동부(102, 104, 106, 108)는 좌전륜 구동부(102), 우전륜 구동부(104), 좌후륜 구동부(106) 및 우후륜 구동부(108)를 포함하고, 각각의 구동부는 좌전륜 제어부(122), 우전륜 제어부(124), 좌후륜 제어부(126) 및 우후륜 제어부(128)가 제어할 수 있다.The plurality of driving units 102 , 104 , 106 , and 108 are configured to generate braking force according to the control of the plurality of wheel control units 122 , 124 , 126 , 128 . The plurality of driving units 102 , 104 , 106 , 108 includes a left front wheel driving unit 102 , a right front wheel driving unit 104 , a left rear wheel driving unit 106 , and a right rear wheel driving unit 108 , and each driving unit includes a left front wheel driving unit. The control unit 122 , the front right wheel control unit 124 , the left rear wheel control unit 126 , and the right rear wheel control unit 128 may control it.

제1 배터리(182)는 중앙제어부(160), 좌전륜 제어부(122) 및 우후륜 제어부(128)에 전원을 공급하고, 제2 배터리(184)는 중앙제어부(160), 우전륜 제어부(124) 및 좌후륜 제어부(126)에 전원을 공급하도록 구성된다. The first battery 182 supplies power to the central control unit 160 , the left front wheel control unit 122 , and the right rear wheel control unit 128 , and the second battery 184 includes the central control unit 160 and the right front wheel control unit 124 . ) and the left rear wheel control unit 126 is configured to supply power.

종래의 전동식 브레이크 장치는 위와 같은 구성을 포함함으로써, 복수의 배터리(182, 184) 중 어느 하나의 배터리가 고장나더라도 다른 하나의 배터리가 정상적으로 작동할 수 있다. 따라서, 어느 하나의 배터리가 고장난 경우, 전륜 구동부(102, 104) 중 어느 하나의 구동부 및 후륜 구동부(106, 108) 중 어느 하나의 구동부가 제동력을 생성할 수 있으므로, 정상작동 시 대비 최대 50 % 의 제동성능을 발휘하게 된다.Since the conventional electric brake device includes the above configuration, even if any one of the plurality of batteries 182 and 184 fails, the other battery may operate normally. Therefore, when any one of the batteries fails, any one of the front-wheel drive units 102 and 104 and any one of the rear-wheel drive units 106 and 108 can generate braking force, so that up to 50% compared to normal operation. braking performance of

다만, 최대 50 %의 제동성능만으로는 차량의 안정성이 충분히 확보되기 어렵고, 최근의 기술동향은 어느 하나의 배터리가 고장난 경우에도 정상작동 시 대비 최대 65 % 의 제동성능이 가능할 것을 요구하고 있다. 따라서, 종래기술의 구성만으로는 이러한 요구를 만족시키기 어렵다는 문제가 있다.However, it is difficult to secure sufficient vehicle stability with only braking performance of up to 50%, and recent technological trends require that braking performance of up to 65% compared to normal operation is possible even if one of the batteries fails. Therefore, there is a problem in that it is difficult to satisfy such a requirement only with the configuration of the prior art.

이에, 본 개시는 이러한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 복수의 배터리 중 어느 하나의 배터리에 고장이 발생한 경우에도, 차량의 제동성능을 최대한 확보할 수 있는 전동식 브레이크 장치 및 제어방법을 제공하는 데 주된 목적이 있다.Accordingly, the present disclosure is intended to solve these problems, and a main object of the present disclosure is to provide an electric brake device and a control method that can maximize the braking performance of a vehicle even when a failure occurs in any one of a plurality of batteries. There is this.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 의하면, 모터(motor)를 이용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동하도록 구성된 전동식 브레이크(EMB: Electro-Mechanical Brake) 장치에 있어서, 상기 차량의 전륜에 장착되고, 전륜제어부(front wheel control unit)의 모터제어에 따라 제동력을 생성할 수 있도록 구성된 전륜구동부(front wheel driving unit); 상기 차량의 후륜에 장착되고, 후륜제어부(rear wheel control unit)의 모터제어에 따라 제동력을 생성할 수 있도록 구성된 후륜구동부(rear wheel driving unit); 상기 차량의 각 차륜에 필요한 제동력을 계산하고, 제동력에 상응하는 제동신호를 상기 전륜제어부 및 상기 후륜제어부에 각각 전달하는 중앙제어부(center ECU: Electronic Control Unit); 및 상기 중앙제어부에 전원을 직접 공급하도록 구성된 복수의 배터리(battery)를 포함하되, 상기 전륜제어부는, 상기 복수의 배터리가 상기 중앙제어부에 공급한 전원의 일부를 상기 중앙제어부로부터 간접적으로 공급받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치를 제공한다.According to an embodiment of the present disclosure for achieving this object, in an electro-mechanical brake (EMB) device configured to brake the front and rear wheels of a vehicle using a motor, the front wheels of the vehicle a front wheel driving unit mounted thereon and configured to generate a braking force according to a motor control of the front wheel control unit; a rear wheel driving unit mounted on a rear wheel of the vehicle and configured to generate a braking force according to a motor control of the rear wheel control unit; a center ECU (electronic control unit) that calculates a braking force required for each wheel of the vehicle and transmits a braking signal corresponding to the braking force to the front wheel control unit and the rear wheel control unit, respectively; and a plurality of batteries configured to directly supply power to the central control unit, wherein the front wheel control unit receives a portion of the power supplied by the plurality of batteries to the central control unit indirectly from the central control unit It provides an electric brake device, characterized in that.

또한, 모터를 이용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동하도록 구성된 전동식 브레이크를 중앙제어부가 제어하는 방법에 있어서, 상기 중앙제어부에 직접 전원을 공급하도록 구성된 복수의 배터리에 대한 정보를 센서부로부터 수신하는 과정; 상기 복수의 배터리의 고장 또는 방전여부를 판단하는 과정; 상기 복수의 배터리 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가, 상기 차량의 전륜에 장착되어 제동력을 생성하도록 구성된 전륜구동부를 제어하는 전륜제어부에 공급되도록 제어하는 과정; 및 상기 전륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정; 및 상기 전륜구동부가 상기 전륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 전륜제어부에 전달하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치 제어방법을 제공한다. In addition, in the method for the central controller to control the electric brake configured to brake the front and rear wheels of the vehicle using a motor, the process of receiving information about a plurality of batteries configured to directly supply power to the central controller from the sensor unit ; determining whether the plurality of batteries are faulty or discharged; When it is determined that any one of the plurality of batteries is defective or discharged, a portion of the power supplied from the normal battery is mounted on the front wheel of the vehicle and controlled to be supplied to the front wheel control unit that controls the front wheel drive unit configured to generate braking force process; and calculating a braking force required for the front wheel. and transmitting a braking signal that causes the front wheel drive unit to generate a braking force required for the front wheel to the front wheel control unit.

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 복수의 배터리 중 어느 하나의 배터리에 고장이 발생한 경우에도, 차량의 제동성능을 최대한 확보할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present embodiment, even when a failure occurs in any one of the plurality of batteries, there is an effect of maximally securing the braking performance of the vehicle.

도 1은 종래의 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 복수의 배터리 중 어느 하나가 고장난 경우를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치를 중앙제어부가 제어하는 방법의 흐름도이다.1 is a view showing the configuration of a conventional electric brake device.
2 is a view showing the configuration of an electric brake device according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a view showing a case in which any one of a plurality of batteries of the electric brake device according to an embodiment of the present disclosure is broken.
4 is a view showing the configuration of an electric brake device according to another embodiment of the present disclosure.
5 is a flowchart of a method for the central control unit to control the electric brake device according to an embodiment of the present disclosure.

이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 이용해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated in different drawings. In addition, in describing the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present disclosure, the detailed description thereof will be omitted.

본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In describing the components of the embodiment according to the present disclosure, reference numerals such as first, second, i), ii), a), b) may be used. These signs are only for distinguishing the elements from other elements, and the nature, order, or order of the elements are not limited by the signs. When a part in the specification 'includes' or 'includes' a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components unless explicitly stated otherwise. .

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다.2 is a view showing the configuration of an electric brake device according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크(EMB: Electro-Mechanical Brake, 20) 장치는 모터(motor)를 이용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동하도록 구성된다. 이는 이하에서 설명되는 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(40) 및 전동식 브레이크 장치(20, 40)의 제어방법에서도 마찬가지이다.An electro-mechanical brake (EMB) 20 device according to an embodiment of the present disclosure is configured to brake the front and rear wheels of a vehicle using a motor. This is also the same in the control method of the electric brake apparatus 40 and the electric brake apparatuses 20 and 40 according to another embodiment to be described below.

도 2를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(20)는 복수의 구동부(driving unit, 202, 204, 206, 208), 복수의 차륜제어부(wheel control unit, 222, 224, 226, 228), 센서부(sensor unit, 240), 중앙제어부(center ECU: Electronic Control Unit, 260) 및 복수의 배터리(battery, 282, 284)의 전부 또는 일부를 포함한다. 2, the electric brake device 20 according to an embodiment of the present disclosure includes a plurality of driving units 202, 204, 206, 208, a plurality of wheel control units 222, 224, 226 and 228), a sensor unit 240, a center ECU (Electronic Control Unit, 260), and a plurality of batteries 282, 284 in whole or in part.

복수의 구동부(202, 204, 206, 208)는 차량의 각 차륜에 장착되며, 각 차륜에 대한 제동력을 생성할 수 있도록 구성된다. 따라서, 복수의 구동부(202, 204, 206, 208)는 좌전륜 구동부(FL wheel driving unit, 202), 우전륜 구동부(FR wheel driving unit, 204), 좌후륜 구동부(RL wheel driving unit, 206) 및 우후륜 구동부(RR wheel driving unit, 208)를 포함하고, 각각의 구동부는 좌전륜(FL), 우전륜(FR), 좌후륜(RL) 및 우후륜(RR)에 장착된다. 또한, 이하에서 전륜구동부(front wheel driving unit, 202, 204)는 좌전륜 구동부(202) 및 우전륜 구동부(204)를 의미하며, 후륜구동부(rear wheel driving unit, 206, 208)는 좌후륜 구동부(206) 및 우후륜 구동부(208)를 의미한다. The plurality of driving units 202 , 204 , 206 , 208 is mounted on each wheel of the vehicle, and is configured to generate a braking force for each wheel. Accordingly, the plurality of driving units 202 , 204 , 206 , and 208 include a left front wheel driving unit 202 , a right front wheel driving unit 204 , and a left rear wheel driving unit 206 . and a right rear wheel driving unit 208 , wherein each driving unit is mounted on a left front wheel FL, a right front wheel FR, a left rear wheel RL, and a right rear wheel RR. Also, hereinafter, the front wheel driving units 202 and 204 mean the left front wheel driving unit 202 and the right front wheel driving unit 204 , and the rear wheel driving units 206 and 208 are the left rear wheel driving units. 206 and the right rear wheel drive unit 208 .

복수의 구동부(202, 204, 206, 208) 각각은 제동력 생성을 위해서, 모터(motor, 미도시), 기어 박스(gear box, 미도시), 피스톤(piston, 미도시), 브레이크 패드(brake pad, 미도시) 및 캘리퍼 바디(caliper body, 미도시)를 포함할 수 있다.Each of the plurality of driving units 202 , 204 , 206 , 208 generates a braking force, a motor (not shown), a gear box (not shown), a piston (not shown), a brake pad (brake pad) , not shown) and a caliper body (not shown).

모터는 전류가 흐름에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전하여 동력을 발생시킨다. 여기서 동력은 모터의 회전력을 의미한다. 제동력을 생성하기 위해 모터의 회전력은 기어박스에 전달된다.The motor rotates in the forward or reverse direction according to the flow of current to generate power. Here, the power means the rotational force of the motor. The rotational force of the motor is transmitted to the gearbox to generate the braking force.

기어박스는 모터의 회전력에 의해 스핀들(spindle, 미도시)이 직선운동하도록 하기 위한 복수의 기어(gear, 미도시) 및 스크류(screw, 미도시)를 포함한다. 기어박스의 스핀들이 직선운동을 하게 되면, 캘리퍼 바디의 일단에 부착된 피스톤은 전진 또는 후진하게 되고, 피스톤이 전진함에 따라, 피스톤에 연결된 브레이크 패드가 디스크(disc, 미도시)를 가압되어 제동력이 생성된다.The gearbox includes a plurality of gears (not shown) and screws (not shown) for linear motion of a spindle (not shown) by the rotational force of the motor. When the spindle of the gearbox moves linearly, the piston attached to one end of the caliper body moves forward or backward, and as the piston moves forward, the brake pad connected to the piston presses the disk (disc, not shown) to increase the braking force. is created

본 개시에서 기어박스의 구동과 관련된 구성은 본 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.Since the configuration related to the driving of the gearbox in the present disclosure is a technique known to those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.

복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)는 복수의 구동부(202, 204, 206, 208)를 제어하도록 구성된다. 더욱 상세하게는, 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)는 복수의 구동부(202, 204, 206, 208)에 포함된 모터를 제어할 수 있으며, 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)의 모터제어에 따라 복수의 구동부(202, 204, 206, 208)는 제동력을 생성할 수 있다. 따라서, 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)는 복수의 구동부(202, 204, 206, 208)에 포함된 기어 박스 또는 모터에 장착될 수 있다.The plurality of wheel control units 222 , 224 , 226 , 228 is configured to control the plurality of driving units 202 , 204 , 206 , 208 . More specifically, the plurality of wheel control units 222, 224, 226, and 228 may control the motors included in the plurality of driving units 202, 204, 206, and 208, and the plurality of wheel control units 222, 224, The plurality of driving units 202 , 204 , 206 , and 208 may generate braking force according to the motor control of 226 and 228 . Accordingly, the plurality of wheel control units 222 , 224 , 226 , and 228 may be mounted on a gearbox or motor included in the plurality of driving units 202 , 204 , 206 and 208 .

한편, 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)는 좌전륜 제어부(222), 우전륜 제어부(224), 좌후륜 제어부(226) 및 우후륜 제어부(228)를 포함하며, 각각의 차륜제어부는 좌전륜 구동부(202), 우전륜 구동부(204), 좌후륜 구동부(206) 및 우후륜 구동부(208)를 제어할 수 있다. Meanwhile, the plurality of wheel control units 222 , 224 , 226 , and 228 include a left front wheel control unit 222 , a right front wheel control unit 224 , a left rear wheel control unit 226 , and a right rear wheel control unit 228 , and each wheel The controller may control the left front wheel drive unit 202 , the right front wheel drive unit 204 , the left rear wheel drive unit 206 , and the right rear wheel drive unit 208 .

센서부(240)는 차량의 제동입력을 감지하고, 복수의 배터리(282, 284)의 전압, 전류 및 온도 중 적어도 하나를 측정하도록 구성된다. 이를 위해, 센서부(240)는 답입센서(stroke sensor, 미도시) 및 배터리 센서(battery sensor, 미도시)를 포함할 수 있다. The sensor unit 240 is configured to detect a braking input of the vehicle and measure at least one of voltage, current, and temperature of the plurality of batteries 282 and 284 . To this end, the sensor unit 240 may include a stroke sensor (not shown) and a battery sensor (not shown).

답입센서는 브레이크 페달(brake pedal, 미도시)의 답입이 이루어지는 경우, 답입량을 측정함으로써 차량의 제동입력을 감지할 수 있다. 배터리센서는 복수의 배터리(282, 284)의 배터리 정보, 예컨대 전압, 전류 및 온도 등을 측정할 수 있다. 답입센서가 감지한 브레이크 페달의 답입량 및 배터리 정보와 관련된 값은 중앙제어부(260)에 전달될 수 있다. When a brake pedal (not shown) is depressed, the depression sensor may detect a braking input of the vehicle by measuring a depression amount. The battery sensor may measure battery information of the plurality of batteries 282 and 284, for example, voltage, current, and temperature. A value related to the depression amount of the brake pedal and battery information detected by the depression sensor may be transmitted to the central controller 260 .

중앙제어부(260)는 차량의 각 차륜에 필요한 제동력을 계산하고, 제동력에 상응하는 제동신호를 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228) 각각에 전달한다. 여기서, 제동신호는 차량 내 통신, 예컨대, CAN(Controller Area Network) 통신 등을 이용하여 전달될 수 있다. The central controller 260 calculates a braking force required for each wheel of the vehicle, and transmits a braking signal corresponding to the braking force to each of the plurality of wheel controllers 222 , 224 , 226 and 228 . Here, the braking signal may be transmitted using in-vehicle communication, for example, CAN (Controller Area Network) communication.

중앙제어부(260)는 답입센서로부터 브레이크 페달의 답입량에 대한 값을 전달받아 각 차륜에 필요한 제동력을 계산할 수 있다. 다만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙제어부(260)는 답입센서로부터 브레이크 페달의 답입량에 대한 값을 수신하지 않은 경우에도, 자동으로 각 차륜에 필요한 제동력을 계산할 수도 있다. 예컨대, 차량이 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 상태에 있는 경우, 중앙제어부(260)는 각 차륜에 필요한 제동력을 계산할 수 있다. The central controller 260 may receive a value of the depression amount of the brake pedal from the depression sensor and calculate the braking force required for each wheel. However, the present invention is not necessarily limited thereto, and the central controller 260 may automatically calculate the braking force required for each wheel even when the value for the depression amount of the brake pedal is not received from the depression sensor. For example, when the vehicle is in an adaptive cruise control (ACC) state, the central controller 260 may calculate a braking force required for each wheel.

또한, 중앙제어부(260)는 배터리센서로부터 배터리 정보에 대한 값을 전달받아 복수의 배터리(282, 284)의 고장 및 방전 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 배터리센서로부터 전달받은 배터리의 전류 및/또는 전압값이 기설정된 값보다 작은 경우, 배터리가 고장났거나 방전되었다고 판단할 수 있다.In addition, the central controller 260 may receive a value for battery information from the battery sensor and determine whether the plurality of batteries 282 and 284 are faulty or discharged. For example, when the current and/or voltage value of the battery received from the battery sensor is smaller than a preset value, it may be determined that the battery has failed or is discharged.

한편, 중앙제어부(260)는 제동력 계산을 위해 제1 마이컴(first microcomputer, 261) 및 제2 마이컴(second microcomputer, 262)을 포함할 수 있다. 각 차륜에 필요한 제동력은 제1 마이컴(261) 및 제2 마이컴(262) 중 적어도 하나에 의해서 계산될 수 있다. 다만, 중앙제어부(260)가 반드시 2개의 마이컴을 포함해야만 하는 것은 아니다. Meanwhile, the central controller 260 may include a first microcomputer 261 and a second microcomputer 262 for calculating the braking force. The braking force required for each wheel may be calculated by at least one of the first microcomputer 261 and the second microcomputer 262 . However, the central control unit 260 does not necessarily include two microcomputers.

예컨대, 제1 마이컴(261)은 좌전륜(FL) 및 우후륜(RR)에 필요한 제동력을 계산하고, 제2 마이컴(262)은 우전륜(FR) 및 좌후륜(RL)에 필요한 제동력을 계산할 수 있다. 이 경우, 제1 마이컴(261)은, 좌전륜 구동부(202)가 좌전륜(FL)에 대해 제동력을 생성하도록 좌전륜 제어부(222)에 전기적 신호, 즉 제동신호를 송신하고, 우후륜 구동부(208)가 우후륜(RR)에 대해 제동력을 생성하도록 우후륜 제어부(228)에 제동신호를 송신할 수 있다. 제2 마이컴(262)도 제1 마이컴(261)과 마찬가지로 우전륜 제어부(224) 및 좌후륜 제어부(226)에 제동신호를 송신할 수 있다. For example, the first micom 261 calculates the braking force required for the front left wheel FL and the right rear wheel RR, and the second micom 262 calculates the braking force required for the right front wheel FR and the left rear wheel RL. can In this case, the first microcomputer 261 transmits an electrical signal, that is, a braking signal, to the left front wheel control unit 222 so that the left front wheel drive unit 202 generates a braking force for the left front wheel FL, and the right rear wheel drive unit ( The braking signal may be transmitted to the right rear wheel controller 228 so that the 208 generates a braking force for the right rear wheel RR. Like the first microcomputer 261 , the second microcomputer 262 may also transmit a braking signal to the front right wheel control unit 224 and the left rear wheel control unit 226 .

다만, 차량의 각 차륜에 대해서 제동력 계산이 이루어지는 한, 본 개시의 일 실시예에 따른 제1 마이컴(261)이 좌전륜(FL) 및 우후륜(RR)을 담당하고, 제2 마이컴(262)이 우전륜(FR) 및 좌후륜(RL)을 담당해야만 하는 것은 아니다. However, as long as the braking force is calculated for each wheel of the vehicle, the first micom 261 according to an embodiment of the present disclosure is responsible for the front left wheel FL and the right rear wheel RR, and the second micom 262 It is not necessary to take charge of these front right wheels (FR) and left rear wheels (RL).

또한, 제1 마이컴(261) 및 제2 마이컴(262) 중 어느 하나의 마이컴이 각 차륜에 대한 제동력을 모두 계산하고, 다른 하나의 마이컴은 어느 하나의 마이컴이 고장난 경우에 각 차륜에 대한 제동력을 모두 계산하도록 구성될 수 있다. 또는 제1 마이컴(261)은 좌전륜(FL) 및 우후륜(RR)에 필요한 제동력을 계산하고, 제2 마이컴(262)은 우전륜(FR) 및 좌후륜(RL)에 필요한 제동력을 계산하되, 어느 하나의 마이컴이 고장난 경우 정상인 마이컴이 고장난 마이컴이 계산하던 차륜의 제동력까지 계산하도록 구성될 수도 있다.In addition, any one of the first microcomputer 261 and the second microcomputer 262 calculates the braking force for each wheel, and the other microcomputer calculates the braking force for each wheel when any one of the microcomputers fails. All can be configured to count. Alternatively, the first micom 261 calculates the braking force required for the front left wheel FL and the right rear wheel RR, and the second micom 262 calculates the braking force required for the right front wheel FR and the left rear wheel RL. , when any one of the microcomputers fails, the normal microcomputer may also be configured to calculate the braking force of the wheel calculated by the malfunctioning microcomputer.

복수의 배터리(282, 284)는 중앙제어부(260)에 직접 전원을 공급하도록 구성된다. 따라서, 복수의 배터리(282, 284) 및 중앙제어부(260)의 사이에는 전원라인(power line)이 형성될 수 있다. 복수의 배터리(282, 284)는 제1 배터리(first battery, 282) 및 제2 배터리(second battery, 284)를 포함할 수 있으나, 반드시 배터리의 개수가 2개로 한정되는 것은 아니다. The plurality of batteries 282 and 284 are configured to directly supply power to the central control unit 260 . Accordingly, a power line may be formed between the plurality of batteries 282 and 284 and the central controller 260 . The plurality of batteries 282 and 284 may include a first battery 282 and a second battery 284, but the number of batteries is not necessarily limited to two.

한편, 중앙제어부(260)뿐만 아니라 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)에도 전원이 공급되어야 하므로, 복수의 배터리(282, 284)가 공급하는 전원은 직접 또는 간접적으로 복수의 차륜제어부(222, 224, 226, 228)에 전달될 필요가 있다. Meanwhile, since power must be supplied not only to the central control unit 260 but also to the plurality of wheel control units 222 , 224 , 226 and 228 , the power supplied by the plurality of batteries 282 and 284 is directly or indirectly supplied to the plurality of wheel control units. It needs to be forwarded to (222, 224, 226, 228).

따라서, 본 개시의 일 실시예에 따른 전륜제어부(222, 224)는, 복수의 배터리(282, 284)가 중앙제어부(260)에 공급한 전원의 일부를 중앙제어부(260)로부터 간접적으로 공급받도록 구성될 수 있다. Accordingly, the front wheel control units 222 and 224 according to an embodiment of the present disclosure are configured to receive a part of the power supplied to the central control unit 260 by the plurality of batteries 282 and 284 from the central control unit 260 indirectly. can be configured.

예컨대, 제1 배터리(282)가 중앙제어부(260)에 공급하는 전원의 일부 및/또는 제2 배터리(284)가 중앙제어부(260)에 공급하는 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 구성될 수 있다. 한편, 전륜제어부(222, 224)에 전원을 공급하기 위해서 중앙제어부(260) 및 전륜제어부(222, 224) 사이에는 전원라인이 형성될 수 있다. For example, part of the power supplied by the first battery 282 to the central controller 260 and/or part of the power supplied by the second battery 284 to the central controller 260 is supplied to the front wheel controllers 222 and 224 . may be configured to be supplied. Meanwhile, a power line may be formed between the central control unit 260 and the front wheel control units 222 and 224 to supply power to the front wheel control units 222 and 224 .

또한, 후륜제어부(226, 228)는 복수의 배터리(282, 284) 중 적어도 하나의 배터리로부터 직접 전원을 공급받도록 구성될 수 있다. 이 경우, 후륜제어부(226, 228)에 직접 전원을 공급하는 배터리와 전륜제어부(222, 224)에 간접적으로 전원을 공급하는 배터리는 서로 다른 배터리로 구성되는 것이 바람직하나, 반드시 그에 제한되는 것은 아니다.Also, the rear wheel control units 226 and 228 may be configured to receive power directly from at least one of the plurality of batteries 282 and 284 . In this case, the battery for directly supplying power to the rear wheel control units 226 and 228 and the battery for indirectly supplying power to the front wheel control units 222 and 224 are preferably composed of different batteries, but is not necessarily limited thereto. .

또한, 중앙제어부(260)는 전륜제어부(222, 224)에 복수의 배터리(282, 284)로부터 공급받은 전원의 일부를 전륜제어부(222, 224)에 공급하도록 제어하기 위해서, 릴레이 회로부(relay circuit unit, 263)를 포함할 수 있다. 중앙제어부(260)는 릴레이 회로부(263)를 이용하여 복수의 배터리(282, 284)로부터 공급받은 전원 중 적어도 하나의 전원을 선택하여 전륜제어부(222, 224)에 전원이 공급되도록 제어할 수 있다. 예컨대, 중앙제어부(260)는 복수의 배터리(282, 284) 중 적어도 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 정상인 배터리로부터 전원을 공급받고, 공급된 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급될 수 있도록 스위치(switch, 미도시)를 제어할 수 있다. In addition, the central control unit 260 controls the front wheel control units 222 and 224 to supply a portion of the power supplied from the plurality of batteries 282 and 284 to the front wheel control units 222 and 224, a relay circuit unit. unit, 263). The central control unit 260 selects at least one power from among the power supplied from the plurality of batteries 282 and 284 using the relay circuit unit 263 and controls the power to be supplied to the front wheel control units 222 and 224. . For example, when it is determined that at least one of the plurality of batteries 282 and 284 is defective or discharged, the central control unit 260 receives power from a normal battery, and a part of the supplied power is transferred to the front wheel control units 222 and 224. A switch (not shown) can be controlled to be supplied to the .

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 복수의 배터리 중 어느 하나가 고장난 경우를 나타낸 도면이다.3 is a view showing a case in which any one of a plurality of batteries of the electric brake device according to an embodiment of the present disclosure is broken.

도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(20)의 복수의 배터리(282, 284)는 제1 배터리(282) 및 제2 배터리(284)로 구성된다. 이 경우, 전륜제어부(222, 224)는 제1 배터리(282)가 중앙제어부(260)에 공급한 전원을 중앙제어부(260)로부터 간접적으로 공급받도록 구성될 수 있다. 또한, 후륜제어부(226, 228)는 제2 배터리(284)로부터 직접 전원을 공급받도록 구성될 수 있다. Referring to FIG. 3 , the plurality of batteries 282 and 284 of the electric brake device 20 according to an embodiment of the present disclosure includes a first battery 282 and a second battery 284 . In this case, the front wheel controllers 222 and 224 may be configured to indirectly receive power supplied by the first battery 282 to the central controller 260 from the central controller 260 . Also, the rear wheel control units 226 and 228 may be configured to receive power directly from the second battery 284 .

한편, 도 3의 (a)는 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전된 경우를 나타내며, 도 3의 (b)는 제2 배터리가 고장나거나 방전된 경우를 나타낸다.Meanwhile, FIG. 3A shows a case in which the first battery 282 fails or is discharged, and FIG. 3B shows a case in which the second battery 282 fails or is discharged.

도 3의 (a)와 같이 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전된 경우, 중앙제어부(260)는 제1 배터리(282)의 고장 또는 방전을 판단할 수 있다. 예컨대, 중앙제어부(260)가 복수의 배터리(282, 284) 모두 정상인 상태에서 제1 배터리(282)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어했다면, 제1 배터리(282)의 고장 또는 방전 시에는 제2 배터리(284)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어할 수 있다. As shown in FIG. 3A , when the first battery 282 fails or is discharged, the central controller 260 may determine the failure or discharge of the first battery 282 . For example, if the central controller 260 controls a portion of the power supplied from the first battery 282 to be supplied to the front wheel controllers 222 and 224 in a state where all of the plurality of batteries 282 and 284 are normal, the first battery ( 282 , it is possible to control a portion of the power supplied from the second battery 284 to be supplied to the front wheel controllers 222 and 224 .

한편, 후륜제어부(226, 228)는 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전된 경우에도 제2 배터리(284)로부터 직접 전원을 공급받을 수 있다. 따라서, 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전된 경우에도 전륜제어부(222, 224) 및 후륜제어부(226, 228)에 각각 전원이 공급될 수 있다. 즉, 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전된 경우에도, 전륜제어부(222, 224) 및 후륜제어부(226, 228)에 각각 전원이 공급됨으로써, 복수의 배터리(282, 284)가 모두 정상인 경우와 동일한 제동성능을 발휘할 수 있다. Meanwhile, the rear wheel control units 226 and 228 may receive power directly from the second battery 284 even when the first battery 282 is broken or discharged. Accordingly, power may be supplied to the front wheel control units 222 and 224 and the rear wheel control units 226 and 228, respectively, even when the first battery 282 fails or is discharged. That is, even when any one of the batteries fails or is discharged, power is supplied to the front wheel control units 222 and 224 and the rear wheel control units 226 and 228, respectively, so that the plurality of batteries 282 and 284 are all normal. braking performance can be achieved.

도 3의 (b)와 같이 제2 배터리(284)가 고장나거나 방전된 경우, 중앙제어부(260)는 제2 배터리(284)의 고장 또는 방전을 판단할 수 있다. 예컨대, 중앙제어부(260)가 복수의 배터리(282, 284) 모두 정상인 상태에서 제1 배터리(282)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어했다면, 제2 배터리(284)의 고장 또는 방전과는 무관하게 계속해서 전륜제어부(222, 224)에 전원이 공급될 수 있다. As shown in FIG. 3B , when the second battery 284 fails or is discharged, the central controller 260 may determine the failure or discharge of the second battery 284 . For example, if the central controller 260 controls a portion of the power supplied from the first battery 282 to be supplied to the front wheel controllers 222 and 224 in a state where all of the plurality of batteries 282 and 284 are normal, the second battery ( Power may be continuously supplied to the front wheel control units 222 and 224 regardless of the failure or discharge of 284 .

한편, 후륜제어부(226, 228)는 제2 배터리(284)의 고장 또는 방전 시 전원을 공급받을 수 없으므로, 이 경우 후륜에 대한 제동력이 생성되지 않을 수 있다. 따라서, 제2 배터리(284)가 고장나거나 방전된 경우, 전륜제어부(222, 224)에만 전원이 공급되게 된다. Meanwhile, since the rear wheel controllers 226 and 228 cannot receive power when the second battery 284 fails or is discharged, in this case, braking force for the rear wheels may not be generated. Accordingly, when the second battery 284 fails or is discharged, power is supplied only to the front wheel control units 222 and 224 .

다만, 제동 시에는 차량의 동하중(dynamic load)은 차체의 전방으로 이동하므로, 후륜보다 전륜에 제동력이 더욱 많이 요구된다. 일반적으로 전륜에 필요한 제동력 대 후륜에 필요한 제동력은 7 대 3 정도의 비율을 이루며, 따라서, 전륜에 대해서만 제동력이 생성되더라도 전륜 및 후륜에 모두 제동력이 생성되는 경우와 대비할 때 약 65 % 이상의 제동성능을 발휘할 수 있다. 이는 2개의 배터리 중 어느 하나가 고장 또는 방전인 경우에, 종래의 전동식 브레이크 장치(10)가 정상작동 대비 50 %의 제동성능을 발휘할 수 있는 것에 비해 더 높은 제동성능을 보여주는 것이다.However, since the dynamic load of the vehicle moves to the front of the vehicle body during braking, more braking force is required on the front wheels than on the rear wheels. In general, the braking force required for the front wheels and the braking force required for the rear wheels is in a ratio of about 7 to 3, so even if the braking force is generated only for the front wheels, compared to the case where the braking force is generated for both the front and rear wheels, the braking performance is about 65% or more. can perform This is to show higher braking performance compared to the conventional electric brake device 10 that can exhibit 50% braking performance compared to normal operation when either one of the two batteries is faulty or discharged.

도 4는 본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치의 구성을 나타낸 도면이다. 4 is a view showing the configuration of an electric brake device according to another embodiment of the present disclosure.

본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(40)에 대해서는 전술한 실시예와 공통되는 부분의 상세한 설명은 생략하고, 차이점을 위주로 설명한다. With respect to the electric brake device 40 according to another embodiment of the present disclosure, detailed descriptions of parts common to the above-described embodiment will be omitted, and differences will be mainly described.

도 4를 참조하면, 본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(40)는, 전륜제어부(422, 424)뿐만 아니라 후륜제어부(426, 428)도 복수의 배터리(482, 484)가 공급한 전원의 일부를 중앙제어부(460)로부터 간접적으로 공급받도록 구성된다. 4, in the electric brake device 40 according to another embodiment of the present disclosure, not only the front wheel control units 422 and 424 but also the rear wheel control units 426 and 428 are supplied by a plurality of batteries 482 and 484. It is configured to receive a portion of power indirectly from the central control unit 460 .

예컨대, 복수의 배터리(482, 484)가 제1 배터리(482) 및 제2 배터리(484)로 구성되는 경우, 제1 배터리(482) 또는 제2 배터리(484)가 중앙제어부(460)에 공급하는 전원의 일부가 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428)에 공급되도록 구성될 수 있다. 한편, 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428)에 전원을 공급하기 위해, 중앙제어부(460)와 전륜제어부(422, 424)의 사이 및 중앙제어부(460)와 후륜제어부(426, 428)의 사이에는 전원라인이 형성될 수 있다. For example, when the plurality of batteries 482 and 484 are composed of the first battery 482 and the second battery 484 , the first battery 482 or the second battery 484 is supplied to the central control unit 460 . A portion of the power may be configured to be supplied to the front wheel control units 422 and 424 and the rear wheel control units 426 and 428 . Meanwhile, in order to supply power to the front wheel control units 422 and 424 and the rear wheel control units 426 and 428, between the central control unit 460 and the front wheel control units 422 and 424 and between the central control unit 460 and the rear wheel control unit 426 , 428) may be formed with a power line.

또한, 위와 같은 경우 복수의 배터리(482, 484)가 제1 배터리(482) 및 제2 배터리(484) 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전된 경우에도, 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428)에 각각 전원이 공급될 수 있다. In addition, in the above case, even when any one of the batteries 482 and 484 of the first battery 482 and the second battery 484 fails or is discharged, the front wheel control units 422 and 424 and the rear wheel control unit Power may be supplied to 426 and 428, respectively.

즉, 제2 배터리(484)가 고장나거나 방전되더라도, 중앙제어부(460)는 제1 배터리(482)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(422, 424)에 공급되고, 나머지 중 일부가 후륜제어부(426, 428)에 공급되도록 제어할 수 있다. 제1 배터리(482)가 고장나거나 방전된 경우에도, 중앙제어부(460)는 마찬가지 방식으로 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428)에 전원이 공급되도록 제어할 수 있다. 따라서, 본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(40)는 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전된 경우에도, 복수의 배터리(482, 484)가 모두 정상인 경우와 동일한 제동성능을 발휘할 수 있다. That is, even if the second battery 484 fails or is discharged, the central controller 460 supplies a part of the power supplied from the first battery 482 to the front wheel controllers 422 and 424 , and a part of the remaining power is supplied to the rear wheel controller. It can be controlled to be supplied to (426, 428). Even when the first battery 482 fails or is discharged, the central controller 460 may control power to be supplied to the front wheel controllers 422 and 424 and the rear wheel controllers 426 and 428 in the same manner. Therefore, the electric brake device 40 according to another embodiment of the present disclosure can exhibit the same braking performance as when all of the batteries 482 and 484 are normal even when any one battery fails or is discharged.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치를 중앙제어부가 제어하는 방법의 흐름도이다.5 is a flowchart of a method for the central control unit to control the electric brake device according to an embodiment of the present disclosure.

도 5를 참조하면, 중앙제어부(260)는 복수의 배터리(282, 284)에 대한 정보를 센서부(240)로부터 수신한다(S500). 복수의 배터리(282, 284)에 대한 정보를 수신한 중앙제어부(260)는 복수의 배터리(282, 284) 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었는지 여부를 판단한다(S510). 중앙제어부(260)는 고장나거나 방전된 배터리가 없다고 판단한 경우, 계속해서 복수의 배터리(282, 284)에 대한 정보를 센서부(240)로부터 수신한다(S500).Referring to FIG. 5 , the central control unit 260 receives information on the plurality of batteries 282 and 284 from the sensor unit 240 ( S500 ). Upon receiving the information on the plurality of batteries 282 and 284, the central control unit 260 determines whether any one of the plurality of batteries 282 and 284 is faulty or discharged (S510). When it is determined that there is no malfunctioning or discharged battery, the central control unit 260 continuously receives information on the plurality of batteries 282 and 284 from the sensor unit 240 (S500).

다만, 중앙제어부(260)는 복수의 배터리(282, 284) 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어한다(S520). However, when it is determined that any one of the plurality of batteries 282 and 284 is defective or discharged, the central control unit 260 controls a portion of the power supplied from the normal battery to be supplied to the front wheel control units 222 and 224. (S520).

한편, 복수의 배터리(282, 284)가 제1 배터리(282) 및 제2 배터리(284)로 구성된 경우, 제1 배터리(282)는 중앙제어부(260)에 직접 전원을 공급하고, 제2 배터리(284)는 중앙제어부(260) 및 후륜제어부(226, 228)에 직접 전원을 공급하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 중앙제어부(260)는 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 제2 배터리(284)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어할 수 있다. 제2 배터리(284)가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우에도, 제1 배터리(282)로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(222, 224)에 공급되도록 제어할 수 있다.On the other hand, when the plurality of batteries 282 and 284 is composed of the first battery 282 and the second battery 284 , the first battery 282 directly supplies power to the central controller 260 , and the second battery 284 may be configured to directly supply power to the central control unit 260 and the rear wheel control units 226 and 228 . In this case, when it is determined that the first battery 282 is malfunctioning or discharged, the central controller 260 may control a portion of the power supplied from the second battery 284 to be supplied to the front wheel controllers 222 and 224. . Even when it is determined that the second battery 284 has failed or is discharged, a portion of the power supplied from the first battery 282 may be controlled to be supplied to the front wheel controllers 222 and 224 .

중앙제어부(260)는 전륜에 필요한 제동력을 계산한다(S540). 도 5에는 도시되어 있지 않으나, 중앙제어부(260)는 후륜에 필요한 제동력을 계산할 수도 있다. 특히, 복수의 배터리(282, 284)가 제1 배터리(282) 및 제2 배터리(284)로 구성된 경우에 있어서, 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전되는 경우에는 후륜에 대한 제동력도 계산하는 것이 바람직하다. 전륜 및 후륜에 필요한 제동력은 중앙제어부(260)에 포함된 제1 마이컴(261) 및 제2 마이컴(262) 중 적어도 하나에 의해서 계산될 수 있다. The central controller 260 calculates the braking force required for the front wheels (S540). Although not shown in FIG. 5 , the central controller 260 may calculate the braking force required for the rear wheels. In particular, in the case where the plurality of batteries 282 and 284 is composed of the first battery 282 and the second battery 284, if the first battery 282 fails or is discharged, the braking force for the rear wheel is also calculated. it is preferable The braking force required for the front and rear wheels may be calculated by at least one of the first microcomputer 261 and the second microcomputer 262 included in the central controller 260 .

중앙제어부(260)는 전륜구동부(202, 204)가 전륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 전륜제어부(222, 224)에 전달한다(S540). 도 5에는 도시되어 있지 않으나, 중앙제어부(260)는 후륜구동부(206, 208)가 후륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 후륜제어부(226, 228)에 전달할 수도 있다. 특히, 복수의 배터리(282, 284)가 제1 배터리(282) 및 제2 배터리(284)로 구성된 경우에 있어서, 제1 배터리(282)가 고장나거나 방전되는 경우에는 후륜구동부(206, 208)가 후륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호도 후륜제어부(226, 228)에 전달하는 것이 바람직하다. The central control unit 260 transmits a braking signal that causes the front wheel drive units 202 and 204 to generate a braking force required for the front wheels to the front wheel control units 222 and 224 (S540). Although not shown in FIG. 5 , the central control unit 260 may transmit a braking signal that causes the rear wheel driving units 206 and 208 to generate a braking force required for the rear wheels to the rear wheel control units 226 and 228 . In particular, in a case in which the plurality of batteries 282 and 284 are composed of the first battery 282 and the second battery 284, when the first battery 282 fails or is discharged, the rear-wheel drive units 206 and 208 It is preferable to also transmit a braking signal for generating a braking force required for the rear wheel to the rear wheel control units 226 and 228 .

한편, 본 개시의 다른 실시예에 따른 전동식 브레이크 장치(40)의 중앙제어부(460)는 복수의 배터리(482, 484) 중 적어도 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가 전륜제어부(422, 424)뿐만 아니라 후륜제어부(426, 428)에도 공급되도록 제어할 수 있다. On the other hand, when the central control unit 460 of the electric brake device 40 according to another embodiment of the present disclosure determines that at least one of the plurality of batteries 482 and 484 is defective or discharged, power supplied from a normal battery It is possible to control so that a portion of is supplied not only to the front wheel control unit (422, 424) but also to the rear wheel control unit (426, 428).

이 경우, 복수의 배터리(482, 484) 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전되더라도, 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428) 모두에 전원이 공급될 수 있다. 따라서, 중앙제어부(460)는 전륜 및 후륜에 필요한 제동력을 계산하고, 전륜구동부(402, 404) 및 후륜구동부(406, 408)가 각각 전륜 및 후륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를, 전륜제어부(422, 424) 및 후륜제어부(426, 428) 각각에 전달하는 것이 바람직하다. In this case, even if any one of the plurality of batteries 482 and 484 fails or is discharged, power may be supplied to both the front wheel control units 422 and 424 and the rear wheel control units 426 and 428 . Accordingly, the central controller 460 calculates the braking force required for the front and rear wheels, and generates a braking signal for the front wheel drive units 402 and 404 and the rear wheel drive units 406 and 408 to generate the braking force required for the front wheel and the rear wheel, respectively. It is preferable to transmit to the control unit (422, 424) and the rear wheel control unit (426, 428), respectively.

이상 설명한 바와 같이, 본 개시에 따르면, 전동식 브레이크 장치(20, 40)에 포함된 복수의 배터리 중 어느 하나의 배터리에 고장이 발생한 경우에도, 차량의 제동성능을 최대한 확보할 수 있는 효과가 있다. As described above, according to the present disclosure, even when a failure occurs in any one of the plurality of batteries included in the electric brake devices 20 and 40, there is an effect of maximally securing the braking performance of the vehicle.

이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of this embodiment, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present embodiment by those of ordinary skill in the art to which this embodiment belongs. Accordingly, the present embodiments are intended to explain rather than limit the technical spirit of the present embodiment, and the scope of the technical spirit of the present embodiment is not limited by these embodiments. The protection scope of this embodiment should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present embodiment.

10, 20, 40: 전동식 브레이크 장치 102, 202, 402: 좌전륜 구동부
104, 204, 404: 우전륜 구동부 106, 206, 406: 좌후륜 구동부
108, 208, 408: 우후륜 구동부 122, 222, 422: 좌전륜 제어부
124, 224, 424: 우전륜 제어부 126, 226, 426: 좌후륜 제어부
128, 228, 428: 우후륜 제어부 140, 240, 440: 센서부
160, 260, 460: 중앙제어부 261, 461: 제1 마이컴
262, 462: 제2 마이컴 263, 463: 릴레이 회로부
182, 282, 482: 제1 배터리 184, 284, 484: 제2 배터리10, 20, 40: electric brake device 102, 202, 402: left front wheel drive unit
104, 204, 404: front right wheel drive unit 106, 206, 406: left rear wheel drive unit
108, 208, 408: right rear wheel drive unit 122, 222, 422: left front wheel control unit
124, 224, 424: front right wheel control unit 126, 226, 426: left rear wheel control unit
128, 228, 428: right rear wheel control unit 140, 240, 440: sensor unit
160, 260, 460: central control unit 261, 461: first microcomputer
262, 462: second microcomputer 263, 463: relay circuit part
182, 282, 482: first battery 184, 284, 484: second battery

Claims (11)

모터(motor)를 이용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동하도록 구성된 전동식 브레이크(EMB: Electro-Mechanical Brake) 장치에 있어서,
상기 차량의 전륜에 장착되고, 전륜제어부(front wheel control unit)의 모터제어에 따라 제동력을 생성할 수 있도록 구성된 전륜구동부(front wheel driving unit);
상기 차량의 후륜에 장착되고, 후륜제어부(rear wheel control unit)의 모터제어에 따라 제동력을 생성할 수 있도록 구성된 후륜구동부(rear wheel driving unit);
상기 차량의 각 차륜에 필요한 제동력을 계산하고, 제동력에 상응하는 제동신호를 상기 전륜제어부 및 상기 후륜제어부에 각각 전달하는 중앙제어부(center ECU: Electronic Control Unit); 및
상기 중앙제어부에 전원을 직접 공급하도록 구성된 복수의 배터리(battery)를 포함하되,
상기 전륜제어부는,
상기 복수의 배터리가 상기 중앙제어부에 공급한 전원의 일부를 상기 중앙제어부로부터 간접적으로 공급받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치.In the electro-mechanical brake (EMB) device configured to brake the front and rear wheels of a vehicle using a motor,
a front wheel driving unit mounted on a front wheel of the vehicle and configured to generate a braking force according to a motor control of the front wheel control unit;
a rear wheel driving unit mounted on a rear wheel of the vehicle and configured to generate a braking force according to a motor control of the rear wheel control unit;
a center ECU (electronic control unit) that calculates a braking force required for each wheel of the vehicle and transmits a braking signal corresponding to the braking force to the front wheel control unit and the rear wheel control unit, respectively; and
A plurality of batteries configured to directly supply power to the central control unit,
The front wheel control unit,
The electric brake device, characterized in that the plurality of batteries are configured to receive a part of the power supplied to the central control unit indirectly from the central control unit. 제 1항에 있어서,
상기 후륜제어부는,
상기 복수의 배터리 중 적어도 하나의 배터리로부터 직접 전원을 공급받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치.The method of claim 1,
The rear wheel control unit,
The electric brake device, characterized in that it is configured to receive power directly from at least one of the plurality of batteries. 제 2항에 있어서,
상기 복수의 배터리는 제1 배터리(first battery) 및 제2 배터리(second battery)를 포함하되,
상기 전륜제어부는, 상기 제1 배터리가 상기 중앙제어부에 공급한 전원의 적어도 일부를 상기 중앙제어부로부터 간접적으로 공급받도록 구성되고,
상기 후륜제어부는, 상기 제2 배터리로부터 직접 전원을 공급받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치. 3. The method of claim 2,
The plurality of batteries includes a first battery and a second battery,
The front wheel control unit is configured to receive at least a portion of the power supplied by the first battery to the central control unit indirectly from the central control unit,
The rear wheel control unit is an electric brake device, characterized in that it is configured to receive power directly from the second battery. 제 1항에 있어서,
상기 후륜제어부는,
상기 복수의 배터리가 상기 중앙제어부에 공급한 전원의 일부를 상기 중앙제어부로부터 간접적으로 공급받도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치.The method of claim 1,
The rear wheel control unit,
The electric brake device, characterized in that the plurality of batteries are configured to receive a part of the power supplied to the central control unit indirectly from the central control unit. 제 1항에 있어서,
상기 중앙제어부는 제1 마이컴(first microcomputer) 및 제2 마이컴(second microcomputer)을 포함하되,
상기 제1 마이컴 및 상기 제2 마이컴 중 적어도 하나에 의해서 상기 차량의 각 차륜에 필요한 제동력이 계산되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치.The method of claim 1,
The central control unit includes a first microcomputer and a second microcomputer,
and a braking force required for each wheel of the vehicle is calculated by at least one of the first microcomputer and the second microcomputer. 제 1항에 있어서,
상기 중앙제어부는,
릴레이 회로부(relay circuit unit)를 이용하여 상기 복수의 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가 상기 전륜제어부에 공급되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치.The method of claim 1,
The central control unit,
The electric brake apparatus according to claim 1, wherein a portion of the power supplied from the plurality of batteries is supplied to the front wheel control unit by using a relay circuit unit. 제 1항에 있어서,
상기 차량의 제동입력을 감지하고, 상기 복수의 배터리의 전압, 전류, 및 온도 중 적어도 하나를 측정하도록 구성된 센서부(sensor unit)를 더 포함하되,
상기 중앙제어부는, 상기 센서부로부터 전달받은 정보를 기초로 상기 차량의 각 차륜에 필요한 제동력을 계산하고, 상기 복수의 배터리의 고장 및 방전여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치. The method of claim 1,
Further comprising a sensor unit configured to detect the braking input of the vehicle and measure at least one of voltage, current, and temperature of the plurality of batteries,
The central control unit calculates a braking force required for each wheel of the vehicle based on the information received from the sensor unit, and determines whether the plurality of batteries are faulty or discharged. 모터를 이용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동하도록 구성된 전동식 브레이크를 중앙제어부가 제어하는 방법에 있어서,
상기 중앙제어부에 직접 전원을 공급하도록 구성된 복수의 배터리에 대한 정보를 센서부로부터 수신하는 과정;
상기 복수의 배터리의 고장 또는 방전여부를 판단하는 과정;
상기 복수의 배터리 중 어느 하나의 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가, 상기 차량의 전륜에 장착되어 제동력을 생성하도록 구성된 전륜구동부를 제어하는 전륜제어부에 공급되도록 제어하는 과정; 및
상기 전륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정; 및
상기 전륜구동부가 상기 전륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 전륜제어부에 전달하는 과정
을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치 제어방법.A method for controlling an electric brake configured to brake the front and rear wheels of a vehicle using a motor by a central control unit, the method comprising:
receiving information about a plurality of batteries configured to directly supply power to the central control unit from a sensor unit;
determining whether the plurality of batteries are faulty or discharged;
When it is determined that any one of the plurality of batteries is defective or discharged, a portion of the power supplied from the normal battery is mounted on the front wheel of the vehicle and controlled to be supplied to the front wheel control unit that controls the front wheel drive unit configured to generate braking force process; and
calculating a braking force required for the front wheel; and
A process of transmitting a braking signal to the front wheel control unit for generating a braking force required for the front wheel by the front wheel driving unit
An electric brake system control method comprising a. 제 8항에 있어서,
상기 복수의 배터리는,
상기 중앙제어부에 직접 전원을 공급하도록 구성된 제1 배터리; 및
상기 중앙제어부 및 상기 차량의 후륜에 장착되어 제동력을 생성하도록 구성된 후륜구동부를 제어하는 후륜제어부에 직접 전원을 공급하도록 구성된 제2 배터리를 포함하되,
상기 전륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정은,
상기 제1 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 상기 후륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정을 포함하고,
상기 전륜구동부가 상기 전륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 전륜제어부에 전달하는 과정은,
상기 제1 배터리가 고장나거나 방전되었다고 판단한 경우, 상기 후륜구동부가 상기 후륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 후륜제어부에 전달하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
The plurality of batteries,
a first battery configured to directly supply power to the central control unit; and
a second battery configured to directly supply power to the central control unit and the rear wheel control unit mounted on the rear wheel of the vehicle to control the rear wheel drive unit configured to generate braking force;
The process of calculating the braking force required for the front wheel is,
When it is determined that the first battery is broken or discharged, calculating a braking force required for the rear wheel;
The process of transmitting a braking signal for the front wheel drive unit to generate a braking force required for the front wheel to the front wheel control unit,
and transmitting, to the rear wheel controller, a braking signal for generating the braking force required for the rear wheel by the rear wheel drive unit when it is determined that the first battery is defective or discharged. 제 8항에 있어서,
상기 정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가 상기 전륜제어부에 공급되도록 제어하는 과정은,
정상인 배터리로부터 공급받은 전원의 일부가, 상기 차량의 후륜에 장착되어 제동력을 생성하도록 구성된 후륜구동부를 제어하는 후륜제어부에 공급되도록 제어하는 과정을 포함하고,
상기 전륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정은,
상기 후륜에 필요한 제동력을 계산하는 과정을 포함하고,
상기 전륜구동부가 상기 전륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 전륜제어부에 전달하는 과정은,
상기 후륜구동부가 상기 후륜에 필요한 제동력을 생성하도록 하는 제동신호를 상기 후륜제어부에 전달하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치의 제어방법.9. The method of claim 8,
The process of controlling a portion of the power supplied from the normal battery to be supplied to the front wheel control unit,
A process of controlling a portion of power supplied from a normal battery to be supplied to a rear wheel control unit that is mounted on a rear wheel of the vehicle and controls a rear wheel drive unit configured to generate braking force,
The process of calculating the braking force required for the front wheel is,
Including the process of calculating the braking force required for the rear wheel,
The process of transmitting a braking signal for the front wheel drive unit to generate a braking force required for the front wheel to the front wheel control unit,
and transmitting a braking signal for causing the rear wheel driving unit to generate a braking force required for the rear wheel to the rear wheel control unit. 제 9항 또는 제 10항에 있어서,
상기 중앙제어부는 제1 마이컴 및 제2 마이컴을 포함하되,
상기 전륜 및 후륜에 필요한 제동력은 상기 제1 마이컴 및 상기 제2 마이컴 중 적어도 하나에 의해서 계산되는 것을 특징으로 하는 전동식 브레이크 장치 제어방법.11. The method of claim 9 or 10,
The central control unit includes a first microcomputer and a second microcomputer,
The braking force required for the front wheel and the rear wheel is calculated by at least one of the first microcomputer and the second microcomputer.
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