KR20220119125A

KR20220119125A - 로봇 청소기에 의한 물체의 이동

Info

Publication number: KR20220119125A
Application number: KR1020227025244A
Authority: KR
Inventors: 페터 포스버그; 마그누스 웨너스트룀; 마그누스 린데; 프레드릭 캉제
Original assignee: 에이비 엘렉트로룩스
Priority date: 2019-12-23
Filing date: 2019-12-23
Publication date: 2022-08-26
Also published as: EP4081089A1; JP2023508078A; WO2021129918A1; US20230037747A1; JP7424570B2; CN115190773A

Abstract

본 개시물은 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 방법, 및 방법을 수행하는 로봇 청소기(100)에 관한 것이다. 일 양태에서, 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 방법이 제공된다. 방법은, 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터를 획득하는 단계(S101); 및 획득된 이력 데이터에 기초하여, 환경에 위치된 물체(101) 상에 작용력을 가하여 물체(101)를 이동시키도록 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 단계(S102)를 포함한다.

Description

로봇 청소기에 의한 물체의 이동

본 개시물은 로봇 청소기(robotic cleaning device)의 이동을 제어하는 방법, 및 방법을 수행하는 로봇 청소기에 관한 것이다.

많은 기술 분야에서, 가급적 장애물과 충돌하지 않으면서 공간을 자유롭게 이동할 수 있도록 자율적인 동작으로 로봇을 사용하는 것이 바람직하다.

청소될 표면에 걸쳐서 청소기를 이동시키기 위한 모터 형태의 구동 수단을 구비한 로봇 진공 청소기가 당업계에 알려져 있다. 로봇 진공 청소기는, 로봇 진공 청소기가 자유롭게 이동할 수 있고 예를 들어 바닥 형태의 표면을 청소할 수 있도록 자율적인 동작을 유발하기 위한 탐색(navigation) 수단 및 마이크로프로세서(들) 형태의 지능을 추가로 구비한다. 따라서, 이러한 종래기술의 로봇 진공 청소기는, 가구, 애완동물, 벽, 도어(door) 등과 같은, 방에 위치된 장애물과 충돌하지 않으면서, 방을 거의 자율적으로 이동하여 진공 청소하는 기능을 갖는다.

종래기술의 문제점은, 장애물이 청소될 표면 상에 배치됨으로써 로봇 진공 청소기가 표면을 청소하지 못하도록 할 수 있다는 점이다.

목적은 종래기술의 이러한 문제점을 해결하거나 적어도 완화시키는 것이며, 로봇 청소기의 이동을 제어하는 개선된 방법을 제공하는 것이다.

이러한 목적은 제1 양태에서 로봇 청소기의 이동을 제어하는 방법에 의해 달성된다. 방법은, 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물(representation)을 형성하는 이력 데이터를 획득하는 단계; 및 획득된 이력 데이터에 기초하여, 환경에 위치된 물체 상에 작용력을 가하여 물체를 이동시키도록 로봇 청소기의 이동을 제어하는 단계를 포함한다.

이러한 목적은 제2 양태에서 로봇 청소기에 의해 추가로 달성되고, 로봇 청소기는, 로봇 청소기를 청소될 표면에 걸쳐서 이동시키도록 구성된 추진 시스템; 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터를 저장하도록 구성된 메모리; 환경의 영상을 포착하도록 배치된 카메라 장치; 및 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터를 획득하고, 획득된 이력 데이터에 기초하여, 환경에 위치된 물체 상에 작용력을 가하여 물체를 이동시키도록 로봇 청소기의 이동을 제어하도록 구성된 제어기를 포함한다.

예를 들어, 로봇 진공 청소기와 같은 로봇 청소기에 집을 청소하도록 명령이 주어졌다고 가정한다. 제1 방을 청소한 후에, 로봇 진공 청소기는, 로봇 진공 청소기 자체에 의해 이전에 기록된 이력 데이터에 기초하여, 인접한 제2 방을 향해 간다. 로봇 진공 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 획득된 이력 데이터를 분석함으로써, 로봇 진공 청소기(100)는, 제1 방을 청소한 후에, 로봇 진공 청소기가 추가적인 청소를 위해 인접한 제2 방을 향해 가야 한다는 것을 인식한다. 이력 데이터는, 로봇 진공 청소기가 청소될 표면에 걸쳐서 이동함에 따라 환경의 영상을 포착하는 로봇 진공 청소기의 카메라, 및 예를 들어 환경의 맵(map)을 형성하는 목적으로, 환경의 표현물을 생성하여 포착된 영상으로부터 적절한 데이터를 추출하는 로봇 진공 청소기의 제어기에 의해 기록될 수 있다.

로봇 진공 청소기가 제1 방으로부터 제2 방으로 이동할 때 통과해야 하는 도어에 로봇 진공 청소기가 직면하는 경우, 제어기는, 로봇 진공 청소기가 실제로 도어를 통해 제1 방으로부터 제2 방으로 이동해야 함을 표시하는 등록된 이력 데이터에 기초하여, 로봇 진공 청소기가 도어 상에 작용력을 가하도록 도어를 밀고, 이에 따라 도어를 밀어서 개방함으로써 로봇 진공 청소기가 제2 방에 진입할 수 있도록, 로봇 진공 청소기의 이동을 제어할 수 있다.

일 실시형태에서, 로봇 청소기는, 획득된 이력 데이터에 기초하여, 물체 상에 견인력을 가하여 물체를 이동시키도록 제어된다.

일 실시형태에서, 로봇 청소기는, 획득된 이력 데이터에 의해 표시된 바와 같이, 제1 위치로부터 제2 위치로 물체를 이동시키도록 제어된다.

일 실시형태에서, 로봇 청소기는, 이동된 물체에 의해 이전에 점유된 표면을 청소하거나 제1 위치로 복귀하도록 제어된다.

일 실시형태에서, 로봇 청소기는, 물체 상에 작용력을 가하여 물체를 제1 위치로 다시 이동시키도록 제어된다.

일 실시형태에서, 이력 데이터의 획득은, 상기 환경에서 이동하여 데이터를 기록하도록 로봇 청소기를 제어함으로써 수행된다.

일 실시형태에서, 이력 데이터의 획득은, 상기 환경에서 이동하여 데이터를 기록하도록 제어된 다른 로봇 청소기로부터 데이터를 수신함으로써 수행된다.

일 실시형태에서, 로봇 청소기는, 획득된 이력 데이터에 기초하여, 바람직한 방향을 달성하기 위해, 환경에 위치된 물체 상에 작용력을 가하여 물체를 이동시키도록 제어된다.

일 실시형태에서, 이력 데이터는, 로봇 청소기가 물체를 이동시키지 않으면서 청소될 표면의 섹션에 도달할 수 있는 빈도의 통계적 분포를 더 포함한다.

일 실시형태에서, 이력 데이터는, 상기 환경에서의 물체의 예상 자세의 통계적 분포를 더 포함한다.

제3 양태에서, 컴퓨터 실행 가능 명령이 청소기에 포함된 제어기(116)를 통해 실행될 때, 로봇 청소기로 하여금, 제1 양태의 방법을 수행하도록 하기 위한 컴퓨터 실행 가능 명령을 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다.

제4 양태에서, 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품이 제공되며, 컴퓨터 판독 가능 매체는, 이를 통해 구현되는 제3 양태에 따른 컴퓨터 프로그램을 갖는다.

추가적인 실시형태가 이하에서 설명될 것이다.

일반적으로, 청구범위에 사용된 모든 용어는 본원에서 달리 명시적으로 정의되지 않는 한, 기술 분야에서의 이들의 통상적인 의미에 따라 해석되어야 한다. "하나(a)/일(an)/상기(the) 요소, 장치, 구성 요소, 수단, 단계 등"에 대한 모든 언급은 달리 명시적으로 상술되지 않는 한, 요소, 장치, 구성 요소, 수단, 단계 등 중 적어도 하나의 경우를 지칭하는 것으로서 개방적으로 해석되어야 한다. 본원에 개시된 임의의 방법의 단계는 명시적으로 상술되지 않는 한, 개시된 정확한 순서로 수행될 필요는 없다.

이제 양태 및 실시형태가 첨부된 도면을 참조하여 예시적으로 설명되며, 첨부된 도면으로서:
도 1a 내지 도 1c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동할 때, 일 실시형태에 따라 도어를 밀어서 개방하는 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 1d는 일 실시형태에 따라 로봇 진공 청소기의 이동을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도를 도시한다;
도 1e 내지 도 1g는 청소될 표면에 걸쳐서 이동할 때, 일 실시형태에 따라 도어를 밀어서 폐쇄하는 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 1h 내지 도 1j는 청소될 표면에 걸쳐서 이동할 때, 일 실시형태에 따라 흡입력에 의해 도어를 견인하여 폐쇄하는 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 2a 내지 도 2c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동할 때, 다른 실시형태에 따라 도어를 밀어서 폐쇄하는 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 3a 내지 도 3c는 청소될 표면에 걸쳐서 물체를 미는 일 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 4a 내지 도 4c는 의자를 바람직한 위치 및 방향으로 미는 일 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 5a 내지 도 5c는 일 실시형태에 따라 마찰력에 의해 도어를 밀어서 개방하는 로봇 진공 청소기를 도시한다;
도 6은 일 실시형태에 따라 로봇 진공 청소기의 이동을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도를 도시한다;
도 7은 일 실시형태에 따른 로봇 청소기를 저면도로 도시한다; 그리고
도 8은 도 6의 로봇 청소기를 정면도로 도시한다.

이제 본 개시물의 양태는 특정 실시형태가 도시되는 첨부된 도면을 참조하여 이하에서 보다 완전하게 설명될 것이다.

그러나, 이러한 양태는 다수의 상이한 형태로 구현될 수 있고, 제한적인 것으로 해석되어서는 안되며; 오히려, 본 개시물이 철저해지고 완전해지도록, 그리고 모든 양태의 범위를 당업자에게 충분히 전달하도록, 이러한 실시형태가 예시로서 제공된다. 설명 전반에 걸쳐서 유사한 번호는 유사한 요소를 지칭한다.

도 1a 내지 도 1c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 일 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기(100)를 도시한다. 도 1d는 일 실시형태에 따라 로봇 진공 청소기(100)의 이동을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도를 도시한다. 이러한 구체적인 실시형태에서, 제1 방을 청소한 후에, 로봇 진공 청소기(100)는, 로봇 진공 청소기에 의해 단계(S101)에서 획득된 이력 데이터에 기초하여, 인접한 제2 방을 향해 간다. 이력 데이터는 로봇 진공 청소기(100) 자체에 의해 이전에 기록되었을 수 있거나, 가능하게는 다른 로봇 청소기에 의해 기록되어 로봇 진공 청소기(100)에 전달될 수 있다.

따라서, 로봇 진공 청소기(100)가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 획득된 이력 데이터를 분석함으로써, 로봇 진공 청소기(100)는, 제1 방을 청소한 후에, 로봇 진공 청소기(100)가 추가적인 청소를 위해 인접한 제2 방을 향해 가야 한다는 것을 인식한다. 이력 데이터는, 로봇 진공 청소기(100)가 청소될 표면에 걸쳐서 이동함에 따라 환경의 영상을 포착하는 로봇 진공 청소기(100)의 카메라, 및 예를 들어 환경의 맵을 형성하는 목적으로, 환경의 표현물을 생성하여 포착된 영상으로부터 적절한 데이터를 추출하는 로봇 진공 청소기(100)의 제어기에 의해 기록될 수 있다.

이러한 구체적인 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)는, 로봇 진공 청소기(100)가 제1 방으로부터 제2 방으로 이동할 때 통과해야 하는 도어(101)에 직면한다. 이제, 로봇 진공 청소기(100)가 실제로 도어(101)를 통해 제1 방으로부터 제2 방으로 이동해야 함을 표시하는 등록된 이력 데이터에 기초하여, 로봇 진공 청소기(100)의 이동이 (예를 들어, 아래에 보다 상세히 설명될 로봇 진공 청소기 마이크로컨트롤러에 의해) 단계(S102)에서 제어됨으로써, 로봇 진공 청소기(100)는 도어(101) 상에 작용력을 가하기 위해 도어(101)를 밀고, 이에 따라, 도 1a 내지 도 1c 전반에 걸쳐서 도시된 바와 같이, 도어(101)를 밀어서 개방할 것이다.

도 1e 내지 도 1g는 로봇 진공 청소기(100)가 도어(101)를 개방하여 인접한 제2 방에 진입한 후에, 일 실시형태에서, 도어(101)가 개방되지 않아야 한다고(적어도 활짝 개방되지 않아야 한다고) 이력 데이터로부터 추단할 수 있으며, 이에 따라, 도어(101)를 밀어서 이를 폐쇄하는 것을 도시한다. 로봇 진공 청소기(100)가 제2 방의 청소를 수행한 후에, 도어가 폐쇄된 제1 방으로 복귀하도록 추가로 구상될 수 있다.

도 1f를 참조하면, 일 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)는, 도어(101)를 반쯤 개방된 상태로 둔 후에, 도 1e에 도시된 바와 같은 도어(101)에 의해 이전에 점유된 바닥의 영역으로 복귀하여, 바닥의 그러한 부분을 청소할 것이다.

대안적으로, 도 1h 내지 도 1j에 도시된 바와 같이, 로봇 진공 청소기(100)는, 도어(101) 상에 흡입력을 가할 수 있는 흡입 부분을 (전단부에 또는 다른 적절한 위치에) 구비한다. 이러한 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)는 도어(101)에 직면해야 하고, 이의 흡입 포트를 통해 흡입력을 가하면서 후방으로 이동함으로써 도어(101)를 견인하여 폐쇄시켜야 한다.

추가적인 흡입 포트 대신에, 로봇 진공 청소기(100)가 도어(101)를 견인하여 폐쇄시키기 위한 후크와 같은 도구를 구비하는 것도 구상될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 로봇 진공 청소기(100)는, 카펫, 케이블 등을 밀거나 들어올리기 위한 셔블형(shovel-like) 도구를 구비할 수 있다. 로봇 진공 청소기(100)의 본체가 물체 상에 견인력을 가할 수 있는 하나 이상의 점착성 표면을 구비하는 것도 구상될 수 있다. 로봇 진공 청소기(100)의 본체가 금속성 물체 상에 견인력을 가하기 위한 자석을 구비하는 것도 또한 구상될 수 있다. 로봇 진공 청소기(100)의 본체에 팽창식 부재가 배치되는 것도 구상될 수 있으며, 팽창식 부재는, 로봇 진공 청소기(100)가 이동하여 물체와 접촉된 다음 팽창식 부재를 팽창시킬 때, 물체 상에 추진력을 가하도록 팽창될 수 있다.

도 2a 내지 도 2c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 다른 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기(100)를 도시한다. 이러한 실시형태에서, 예를 들어 주방 바닥에 걸쳐서 이동하는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는, 또 다시 이력 데이터를 분석함으로써, 냉장고의 도어(102)가 개방된 상태로 있음을 인식한다(이는 개방된 냉장고 도어(102)를 표시하지 않는 이력 데이터와 상충됨).

따라서, 도어(102)가 실제로 폐쇄되어야 함을 표시하는 기록된 이력 데이터에 기초하여, 로봇 진공 청소기(100)는 도어(101)에 직면하여, 도어(102) 상에 추진력을 가하기 위해 도어(102)를 밀고, 이에 따라 도 2a 내지 도 2c 전체에 걸쳐서 도시된 바와 같이, 도어(102)를 밀어서 폐쇄시킨다.

이해되는 바와 같이, 로봇 진공 청소기(100)가 이동할 수 있는 자유 경로를 달성하기 위해, 로봇 진공 청소기(100)가 물체에 의해 포획되거나 둘러싸이는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는 물체 상에 작용력을 가할 수 있다.

물체를 이동시키기 위해 필요한 작용력의 양, 물체와의 충돌 동안 유발된 진동의 주파수 스펙트럼, 그리고 물체가 부딪친 후에 이들의 원래 위치로 스프링 백(spring back)되거나 이동하는지 여부에 의해 물체를 식별하도록, 로봇 진공 청소기(100)가 물체와 부딪치는 것이 구상될 수 있다. 또한, 예를 들어, 물체가 단일 물체인지 또는 더 큰 물체의 일부인지 확인하기 위해, 물체가 밀릴 때 어떻게 이동하는지가 분석될 수 있다.

물체의 에지가 바닥에서의 경질 임계치 또는 레벨 차를 표시하는지, 또는 카펫의 연질 에지임을 표시하는지 여부를 로봇 진공 청소기(100)가 물체와의 충돌 시에 분석하는 것도 구상될 수 있다.

또한, 로봇 진공 청소기(100)는, 예를 들어 스위치를 누르거나(예를 들어, 실내 또는 실외 조명을 턴 온/오프), 심지어 누군가를 안으로 들어오게 하도록 내부에서부터 도어를 잠금 해제하기 위해, 물체를 밀거나/밀고 견인할 수 있다.

상이한 방식으로 바닥 또는 물체를 청소하거나, 다른 유형의 표면에 도달하기 위해, 걸레, 스크레이퍼(scraper), 브러시, 또는 전동식 기기와 같은 도구가 로봇 진공 청소기(100)에 부착될 수 있다.

또한, 로봇 진공 청소기(100)는, 충전기 내로 도킹하기 어려운 경우, 이의 충전 스테이션을 상이한 위치로 밀거나 견인할 수 있다.

로봇 진공 청소기(100)가 충전을 위해 이의 배터리를 벽면 콘센트에 연결할 수 있는 것도 구상될 수 있으며, 이 경우 별도의 충전 스테이션이 필요하지 않다.

도 3a 내지 도 3c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 추가적인 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기(100)를 도시한다. 이러한 실시형태에서, 예를 들어, 거실 바닥에 걸쳐서 이동하는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는, 또 다시 이력 데이터를 분석함으로써, 스톨(stool)(103)이 위치 A에 배치된 반면에, 이력 데이터에 의해 형성된 바와 같은 환경의 표현물에서는, 스톨(103)이 위치 B에 위치되어야 한다고 표시됨을 인식한다.

결과적으로, 로봇 진공 청소기(100)는, 스톨(103)이 의도된 위치 B에 도달할 때까지, 스톨(103)을 향해 이동하여 거실 바닥을 따라 이를 밀 것이다.

스톨(103)이 위치 B로 이동되기 전에 위치 A에서 스톨(103)에 의해 점유되었던 표면을 청소하기 위해, 로봇 진공 청소기(100)가 위치 A로 복귀하는 것도 구상될 수 있다.

스톨(103)이 실제로 위치 A에 배치되어야 하지만, 로봇 진공 청소기(100)가 스톨(103)에 의해 현재 점유된 영역에 도달해야 하기 때문에, 로봇 진공 청소기(100)가 스톨(103)을 위치 A의 밖으로 이동시켜서, 스톨(103)에 의해 방금 점유된 영역을 청소한 다음, 스톨(103)을 다시 위치 A로 미는 것도 구상될 수 있다.

도 3a 내지 도 3c에서 설명된 실시형태를 추가로 참조하면, 기록된 이력 데이터에 의해 표시된 바와 같은 물체의 변위의 결과로, 다른 유형의 물체가 이동되는 것이 구상될 수 있다.

일 실시예로서, 장난감이 청소될 표면에 걸쳐서 펼쳐져 있고, 장난감이 이들이 현재 있는 곳에 배치되어서는 안된다는 것을 로봇 진공 청소기(100)가 이력 데이터로부터 인식하기 때문에, 장난감이 로봇 진공 청소기(100)에 의해 방의 지정된 영역으로 이동되는 것이 구상될 수 있다. 다른 실시예에서, 획득된 이력 데이터는, 물체가 영구적으로 위치되지 않는 표면 상의 하나 이상의 영역이 있음을 표시할 수 있다. 따라서, 로봇 진공 청소기(100)는, (잠재적으로 먼저 영역을 청소한 후에) 장난감이 상기 하나 이상의 영역에서 수거되는 것으로 결정할 수 있다. 이해되는 바와 같이, 로봇 진공 청소기(100)는 물체를 분류한 다음, 이들의 카테고리에 기초하여, 물체를 상이한 위치로 이동시킬 수 있다.

다른 실시예에서, 현관 바닥 전체에 걸쳐서 펼쳐져 있는 신발이 로봇 진공 청소기(100)에 의해 수거되어 현관 카펫 등 상으로 밀쳐진다. 일 실시형태에서, 청소될 표면으로부터 부스러기 및 먼지를 제거하기 위한 회전식 브러시 롤 형태의 청소 부재는, 예를 들어 구두끈과 같은 임의의 물체가 특정 물체의 이동 동안 뒤얽히는 것을 방지하기 위해 스위치 오프되는 것도 구상된다.

도 4a 내지 도 4c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 추가적인 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기(100)를 도시한다. 이러한 실시형태에서, 예를 들어, 주방 바닥에 걸쳐서 이동하는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는, 또 다시 이력 데이터를 분석함으로써, 의자(104)가 위치 A에 배치된 반면에, 이력 데이터에 의해 형성된 바와 같은 환경의 표현물에서는, 의자(104)가 식탁(105)에 가까운 위치 B에 위치되어야 한다고 표시됨을 인식한다.

결과적으로, 로봇 진공 청소기(100)는, 의자(104)가 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같은 식탁(105)의 의도된 위치에 도달할 때까지, 의자(104)를 향해 이동하여 주방 바닥을 따라 이를 밀 것이다.

이제, 이러한 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)는, 이력 데이터를 분석함으로써, 의자(104)의 바람직한 방향을 추가로 결정할 것이다. 즉, 이러한 실시예에서, 의자(104)의 방향은 식탁(105)의 방향과 정렬되어야 한다.

로봇 진공 청소기(100)는, 획득된 이력 데이터로부터 직접적으로 의자(104)의 바람직한 방향을 실제로 추정함으로써, 또는 획득된 이력 데이터로부터 추단되는 바와 같이 의자(104)를 식탁(105)으로 이동시킴으로써, 이러한 결론에 도달할 수 있으며, 그 후에 식탁(105)의 방향으로부터, 이러한 실시예에서 도 4c에 도시된 바와 같이, 의자(105)가 시계 방향으로 약 90° 회전되어야 하는 것으로 결정할 수 있으며, 로봇 진공 청소기(100)의 이동은, 로봇 진공 청소기(100)가 의자(104) 상에 작용력을 가하여 의자(104)의 90° 시계 방향 회전을 유발하도록 제어될 것이다.

도 5a 내지 도 5c는 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 일 실시형태에 따른 로봇 진공 청소기(100)를 도시한다. 이러한 구체적인 실시형태에서, 제1 방을 청소한 후에, 로봇 진공 청소기(100)는, 로봇 진공 청소기(100)에 의해 기록된(또는 가능하게는, 다른 로봇 청소기에 의해 기록되어 로봇 진공 청소기(100)에 전달되는) 이력 데이터에 기초하여, 인접한 제2 방을 향해 간다.

이제 도어(101)를 개방할 때, 로봇 진공 청소기(100)는, 예를 들어 도 1a 내지 도 1c에서 수행된 바와 같이, 도어 상에 추진력을 가함으로써 도어(101)를 밀어서 개방할 필요가 없다. 오히려, 로봇 진공 청소기(100)는, 도 5a 내지 도 5c 전체에 걸쳐서 도시된 바와 같이, 문짝의 측면 상에 마찰력을 가하여 도어(101)를 개방한다. 문짝의 측면에 가해지는 마찰력을 증가시키기 위해, 로봇 진공 청소기(100)의 본체에 마찰 표면이 배치될 수 있다. 바람직하게는, 문짝의 측면 상에 마찰력을 가하여 도어(101)를 개방하거나 폐쇄함으로써, 영역이 도어(101)에 의해 가려지지 않기 때문에, 로봇 진공 청소기(100)가 이의 전방의 영역을 여전히 볼 수 있다. 이러한 맥락에서, 로봇 진공 청소기(100)는, 그것이 물체를 견인하는지, 미는지, 또는 마찰력을 사용하여 물체를 이동시키는지 여부와 관계없이, 영역을 검사한 다음, 이동을 계속하거나 계속하지 않도록 하기 위해, 예를 들어, 물체를 밀어서 계단 아래로 떨어뜨리는 것을 방지하기 위해, 이동을 중단시킴으로써 연속적으로 또는 사전에 물체가 이동되는 영역을 검사할 수 있다는 것이 언급되어야 한다.

도 1a 내지 도 1j, 도 2a 내지 도 2c, 도 3a 내지 도 3c, 도 4a, 도 4b 및 도 5a 내지 도 5c 전체에 걸쳐서 실시형태에 도시된 바와 같이, 로봇 진공 청소기(100)가 이력 데이터를 기록하게 함으로써(또는 다른 로봇 진공 청소기에 의해 기록된 데이터를 획득함으로써), 바람직하게는, 로봇 진공 청소기(100)의 이동은, 예를 들어, 도어를 개방/폐쇄하거나, 하나의 위치로부터 다른 위치로 물체를 이동시키거나, 심지어 물체의 방향을 하나 이상의 인접한 물체와 정렬시키기 위한 목적으로, 기록된 이력 데이터에 기초하여, 물체 상에 추진력 또는 견인력을 가하여 물체를 이동시키도록 제어될 수 있다.

일 실시형태에서, 획득된 이력 데이터는, 로봇 진공 청소기(100)가 물체를 이동시키지 않고 청소될 표면의 섹션에 자유롭게 도달할 수 있는 경우를 표시하는 통계적 분포를 더 포함한다. 예를 들어, 청소될 방의 바닥은 복수의 정사각형 형상의 섹션으로 분할될 수 있으며, 로봇 진공 청소기(100)가 주어진 섹션에 자유롭게 도달할 수 있는 추정 확률이 그러한 섹션과 연관된다. 로봇 진공 청소기(100)가 임의의 물체를 이동시킬 필요 없이, 통상적으로 특정 섹션에 도달됨을 통계적 분포가 표시하는 경우(즉, 10번의 청소 경우 중에서 8번), 로봇 진공 청소기(100)가 통상적으로 임의의 물체를 이동시키지 않고 그 섹션에 도달할 가능성이 있으므로, 상기 물체가 잘못 배치되어 있을 가능성이 있기 때문에, 실제로는 로봇 진공 청소기(100)가 그러한 특정 섹션에 도달하기 위해 물체를 이동시킬 가능성이 더 높을 것이다.

다른 실시형태에서, 획득된 이력 데이터는, 로봇 진공 청소기(100)가 직면하는 각각의 식별 가능한 물체의 자세(즉, 위치 및 방향)의 통계적 분포를 구성한다. 특정 물체가 통상적으로(즉, 또 다시, 10번의 경우 중에서 8번) 특정 자세로 배치되고, 물체가 현재 그러한 특정 자세를 이루고 있음을 통계적 분포가 표시하는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는 그러한 물체를 이동시키지 않을 것이다. 로봇 진공 청소기(100)가 물체 아래의 바닥에 도달하기 위해 물체를 이동시켜야 하는 경우, 심지어 잠재적으로, 물체가 통계적 분포로부터 가장 가능성이 높은 것으로 표시된 방향을 이루도록, 로봇 진공 청소기(100)는 물체를 이의 위치로 다시 후속적으로 이동시킬 것이다.

대조적으로, 물체가 특정 위치에 위치될 가능성이 있는 것으로 통계적 분포로부터 표시되지 않는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는 이를 임의의 적절한 위치로 이동시킬 수 있다.

도 6을 참조하면, 추가적인 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)는, 단계(S103)에서, 물체 상에 가해지는 작용력이 임계값(T)을 초과하는지 여부를 결정하며, 만약 그렇다면, 예를 들어, 물체가 너무 무거워서 이동시킬 수 없거나, 로봇 진공 청소기(100)가 파손되기 쉬운 물체 상에 너무 큰 작용력을 가할 수 있기 때문에, 단계(S104)에서, 물체 상에 작용력을 가하는 것을 중단해야 하는 것으로 결정한다.

예를 들어, 구동 휠의 운동을 활성화시키는 전동 휠 모터의 전력/전류 소비량이 측정될 수 있으며, 전력 또는 전류 소비량이 임계값(T)을 초과하는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는 물체 상에 작용력을 가하는 것을 중단할 것이다. 대안으로서, 구동 휠이 슬립핑(slipping)하기 시작하는 경우, 슬립핑은 가해지는 작용력이 임계값(T)을 초과한다는 것을 표시하기 때문에, 로봇 진공 청소기(100)는 물체 상에 작용력을 가하는 것을 중단할 것이다. 대조적으로, 가해지는 작용력이 임계값(T)을 초과하지 않는 경우, 로봇 진공 청소기(100)는 물체 상에 작용력을 계속 가할 것이다.

본 개시물은 로봇 청소기, 또는 달리 말하면, 표면을 청소하기 위한 자동 자체-추진식 기계, 예를 들어 로봇 진공 청소기, 로봇 청소기 또는 로봇 바닥 와셔(washer)에 관한 것이다. 실시형태에 따른 로봇 청소기는 주전원으로 작동될 수 있고, 코드를 갖거나, 배터리로 작동되거나, 또는 임의의 다른 종류의 적합한 에너지원, 예를 들어 태양 에너지를 사용할 수 있다.

실시형태가 충분한 처리 지능을 구비한 다양한 적절한 로봇 청소기에 의해 수행될 수 있는 것이 구상되지만, 도 7은 일 실시형태에 따른 로봇 청소기(100)를 저면도로 도시하며, 즉 로봇 청소기의 하부면이 도시된다. 화살표는 로봇 진공 청소기의 형태로 도시된 로봇 청소기(100)의 전방 방향을 나타낸다.

로봇 진공 청소기(100)는, 로봇 진공 청소기(100)가 청소될 표면에 걸쳐서 이동될 수 있도록 구동 휠(112, 113)의 운동을 활성화시키기 위한 2개의 전동 휠 모터(115a, 115b) 형태의 구동 수단을 포함하는 추진 시스템과 같은 구성 요소를 수용하는 본체(111)를 포함한다. 각각의 휠 모터(115a, 115b)는, 로봇 진공 청소기(100)를 청소될 표면에 걸쳐서 이동시키기 위해, 서로 독립적으로 회전하도록 각각의 구동 휠(112, 113)을 제어할 수 있다. 다양한 휠 모터 배치 뿐만 아니라, 다수의 상이한 구동 휠 배치가 구상될 수 있다. 로봇 진공 청소기(100)는, 보다 통상적인 원형 형상의 본체 또는 삼각형 형상의 본체를 갖는 장치와 같이, 임의의 적절한 형상을 가질 수 있음을 유의해야 한다. 대안으로서, 트랙 추진 시스템 또는 심지어 호버크라프트(hovercraft) 추진 시스템이 사용될 수 있다. 추진 시스템은, 로봇 진공 청소기(100)로 하여금, 요(yaw), 피치, 병진 이동 또는 롤 이동 중 어느 하나 이상을 수행하게 하도록 추가로 배치될 수 있다.

마이크로프로세서와 같은 제어기(116)는, 로봇 청소기가 탐색해야 하는 벽, 전기 스탠드, 테이블 다리 형태의 장애물을 탐지하기 위한 장애물 탐지 장치(도 7에 도시되지 않음)로부터 수신된 정보를 고려하여 필요에 따라, 구동 휠(112, 113)을 회전시키도록 휠 모터(115a, 115b)를 제어한다. 장애물 탐지 장치는 이의 주변을 기록하는 3D 센서 시스템의 형태로 구현될 수 있으며, 예를 들어, 장애물을 탐지하여 임의의 탐지된 장애물에 관한 정보를 마이크로프로세서(116)에 전달하기 위한 3D 카메라, 레이저와 결합된 카메라, 레이저 스캐너 등에 의해 구현될 수 있다. 마이크로프로세서(116)는, 로봇 진공 청소기(100)가 청소될 표면에 걸쳐서 원하는 대로 이동할 수 있도록, 장애물 탐지 장치에 의해 제공된 정보에 따라 휠(112, 113)의 운동을 제어하도록 휠 모터(115a, 115b)와 통신한다.

또한, 로봇 진공 청소기(100)의 본체(111)는, 본체(111)의 바닥측의 개구부(118)를 통해 본체에 수용된 먼지 주머니 또는 사이클론 장치(도시되지 않음)로 부스러기를 이송하기 위한 기류를 생성하는 흡입 팬(120)을 포함한다. 흡입 팬(120)은 제어기(116)에 통신 가능하게 연결된 팬 모터(121)에 의해 구동되며, 팬 모터(121)는 제어기(116)로부터 흡입 팬(120)을 제어하기 위한 명령을 수신한다. 개구부(118)에 인접한 하나 이상의 회전식 측면 브러시(114)가 본체(111)에 추가로 배치될 수 있다.

또한, 로봇 청소기(100)의 저면에 있는 개구부(118)에 배치된 회전식 브러시 롤의 형태로 청소될 표면으로부터 부스러기 및 먼지를 제거하기 위한 청소 부재(117)가 본체(111)에 선택적으로 배치될 수 있다. 따라서, 회전식 브러시 롤(117)은 청소 장치(100)의 먼지 및 부스러기 집진 특성을 향상시키기 위해 개구부(118)에 수평 축을 따라 배치된다. 브러시 롤(117)을 회전시키기 위해, 제어기(116)로부터 수신된 명령에 따라 그 회전을 제어하도록 브러시 롤 모터(119)가 브러시 롤에 작동 가능하게 결합된다.

도 7을 계속 참조하면, 하나 이상의 마이크로프로세서의 형태로 구현되는 제어기/처리 장치(116)는, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 플래시 메모리 또는 하드 디스크 드라이브와 같은, 마이크로프로세서와 연관된 적합한 저장 매체(126)에 다운로드된 컴퓨터 프로그램(125)을 실행하도록 배치된다. 제어기(116)는, 컴퓨터 실행 가능 명령을 포함하는 적절한 컴퓨터 프로그램(125)이 저장 매체(126)에 다운로드되어 제어기(116)에 의해 실행될 때, 실시형태에 따른 방법을 수행하도록 배치된다. 또한, 저장 매체(126)는 컴퓨터 프로그램(125)을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품일 수 있다. 대안적으로, 컴퓨터 프로그램(125)은 디지털 다기능 디스크(DVD), 컴팩트 디스크(CD) 또는 메모리 스틱과 같은 적합한 컴퓨터 프로그램 제품에 의해 저장 매체(126)로 전송될 수 있다. 추가적인 대안으로서, 컴퓨터 프로그램(125)은 유선 또는 무선 네트워크를 통해 저장 매체(126)로 다운로드될 수 있다. 제어기(116)는 대안적으로, 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 복합 프로그램 가능 로직 소자(CPLD) 등의 형태로 구현될 수 있다.

도 8은 적어도 카메라(123), 및 수평으로 또는 수직으로 지향된 라인 레이저일 수 있는 제1 및 제2 라인 레이저(127, 128)를 포함하는 3D 센서 시스템 형태의 앞서 언급된 장애물 탐지 장치를 나타내는 일 실시형태의 도 7의 로봇 진공 청소기(100)의 정면도를 도시한다. 제어기(116), 본체(111), 및 구동 휠(112, 113)이 추가로 도시된다. 제어기(116)는, 로봇 진공 청소기(100) 부근의 영상을 기록하기 위한 카메라(123)에 작동 가능하게 연결된다. 제1 및 제2 라인 레이저(127, 128)는 바람직하게는 수직 라인 레이저일 수 있고, 카메라(123)의 측방향에 배치된다. 카메라(123)는 초당 복수의 영상을 포착 및 기록하도록 제어기(116)에 의해 제어된다. 영상으로부터의 데이터가 제어기(116)에 의해 추출되고, 데이터는 전형적으로 컴퓨터 프로그램(125)과 함께 메모리(126)에 저장된다. 따라서, 일 실시형태에서, 로봇 진공 청소기(100)가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터는, 상기 환경의 포착된 영상으로부터 추출되는 데이터이다.

제1 및 제2 라인 레이저(127, 128)는 일반적으로 로봇 진공 청소기(100)의 이동 방향에서, 로봇 청소기(100)의 부근을 바람직하게는 수직 방향으로 스캔하도록 구성된다. 제1 및 제2 라인 레이저(127, 128)는 예를 들어 청소될 방의 가구, 벽 및 다른 물체에 방사하는 레이저 빔을 방출하도록 구성된다. 카메라(123)는 영상을 포착 및 기록하도록 제어기(116)에 의해 제어되며, 제어기(116)는, 영상으로부터 특징을 추출함으로써, 그리고 로봇 진공 청소기(100가 청소될 표면에 걸쳐서 이동하는 동안, 로봇 진공 청소기(100)에 의해 커버되는 거리를 측정함으로써, 로봇 진공 청소기(100)가 작동되는 주변 환경의 표현물 또는 레이아웃을 생성한다. 따라서, 제어기(116)는, 기록된 영상으로부터 청소될 표면에 대한 로봇 진공 청소기(100)의 위치 데이터를 도출하고, 도출된 위치 데이터로부터 주변 환경의 3D 표현물을 생성하며, 생성된 3D 표현물을 고려함으로써 청소될 표면이 탐색될 수 있도록 로봇 진공 청소기(100)에 제공된 탐색 정보 및 생성된 3D 표현물에 따라, 청소될 표면에 걸쳐서 로봇 진공 청소기를 이동시키도록 구동 모터(115a, 115b)를 제어한다. 대안적으로, 완전히 방사되는 영상의 전파 시간 측정을 이용하는 3D 센서를 사용하는 것이 가능할 것이다. 이러한 전파 시간 3D 센서를 통해, 포착된 영상에서의 거리가 각각의 픽셀에 대해 결정되며, 탐지된 물체까지의 거리가 위에 따라 결정될 수 있다.

본 개시물의 양태는 주로 몇몇 실시형태 및 이의 실시예를 참조하여 위에 설명되었다. 그러나, 당업자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 위에 개시된 실시형태 이외의 다른 실시형태가 첨부된 특허 청구범위에 의해 정의된 바와 같은 본 개시물의 범위 내에서 동일하게 가능하다.

따라서, 다양한 양태 및 실시형태가 본원에 개시되었지만, 다른 양태 및 실시형태는 당업자에게 명백할 것이다. 본원에 개시된 다양한 양태 및 실시형태는 예시의 목적을 위한 것이고, 제한적인 것으로 의도되지 않으며, 진정한 범위 및 사상은 이하의 청구범위에 의해 나타낸다.

Claims

로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 방법으로서,
상기 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터를 획득하는 단계(S101); 및
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 환경에 위치된 물체(101) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 단계(S102)를 포함하는,
로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 이동을 제어하는 단계(S102)는,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 물체(101)를 밀어서 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 이동을 제어하는 단계(S102)는,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 물체(101) 상에 견인력을 가하여 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동을 제어하는 단계(S102)는,
상기 획득된 이력 데이터에 의해 표시된 바와 같이, 제1 위치(A)로부터 제2 위치(B)로 상기 물체(103)를 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
제4항에 있어서,
상기 이동된 물체(103)에 의해 이전에 점유된 표면을 청소하기 위해 상기 제1 위치(A)로 복귀하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 물체(103) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(103)를 상기 제1 위치(A)로 다시 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터를 획득하는 단계(S101)는, 상기 환경에서 이동하여 상기 데이터를 기록하도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어함으로써 수행되는, 방법.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터를 획득하는 단계(S101)는, 상기 환경에서 이동하여 상기 데이터를 기록하도록 제어된 다른 로봇 청소기로부터 상기 데이터를 수신함으로써 수행되는, 방법.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동을 제어하는 단계(S102)는,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 바람직한 방향을 달성하기 위해, 상기 환경에 위치된 물체(104) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(104)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터는, 상기 로봇 청소기(100)가 물체를 이동시키지 않으면서 청소될 표면의 섹션에 도달할 수 있는 경우를 표시하는 통계적 분포를 더 포함하는, 방법.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터는, 상기 환경에서의 물체의 예상 자세의 통계적 분포를 더 포함하는, 방법.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가해지는 작용력이 임계값을 초과하는지 여부를 결정하는 단계(S103); 및 만약 그렇다면,
상기 물체(101) 상에 상기 작용력을 가하는 것을 중단하도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하는 단계(S104)를 더 포함하는, 방법.
로봇 청소기(100)로서,
상기 로봇 청소기(100)를 청소될 영역에 걸쳐서 이동시키도록 구성된 추진 시스템(112, 113, 115a, 115b);
상기 로봇 청소기(100)가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 이력 데이터를 저장하도록 구성된 메모리(126);
상기 환경의 영상을 포착하도록 배치된 카메라 장치(123); 및
제어기(116)를 포함하며,
상기 제어기(116)는,
상기 로봇 청소기가 이동하는 환경의 표현물을 형성하는 상기 이력 데이터를 획득하고,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 환경에 위치된 물체(101) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하도록 구성되는,
로봇 청소기(100).
제13항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 물체(101)를 밀어서 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 상기 물체(101) 상에 견인력을 가하여 상기 물체(101)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 획득된 이력 데이터에 의해 표시된 바와 같이, 제1 위치(A)로부터 제2 위치(B)로 상기 물체(103)를 이동시키도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제16항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 이동된 물체(103)에 의해 이전에 점유된 표면을 청소하기 위해 상기 제1 위치(A)로 복귀하도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제14항 또는 제15항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 물체(103) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(103)를 상기 제1 위치(A)로 다시 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 이력 데이터를 획득할 때,
상기 환경의 영상을 포착하기 위해 상기 카메라 장치(123)를 제어함으로써, 상기 환경에서 이동하여 상기 데이터를 기록하도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 이력 데이터를 획득할 때,
상기 환경에서 이동하여 상기 데이터를 기록하도록 제어된 다른 로봇 청소기로부터 상기 데이터를 수신하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어할 때,
상기 획득된 이력 데이터에 기초하여, 바람직한 방향을 달성하기 위해, 상기 환경에 위치된 물체(104) 상에 작용력을 가하여 상기 물체(104)를 이동시키도록 상기 로봇 청소기(100)를 제어하도록 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터는, 상기 로봇 청소기(100)가 물체를 이동시키지 않으면서 청소될 표면의 섹션에 도달할 수 있는 경우를 표시하는 통계적 분포를 더 포함하는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이력 데이터는, 상기 환경에서의 물체의 예상 자세의 통계적 분포를 더 포함하는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제23항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어기(116)는,
상기 가해지는 작용력이 임계값을 초과하는지 여부를 결정하고, 만약 그렇다면,
상기 물체(101) 상에 상기 작용력을 가하는 것을 중단하도록 상기 로봇 청소기(100)의 이동을 제어하도록 추가로 구성되는, 로봇 청소기(100).
제13항 내지 제24항 중 어느 한 항에 있어서,
청소될 상기 표면으로부터 부스러기 및 먼지를 제거하기 위한 청소 부재(117)를 더 포함하며,
상기 제어기(116)는, 상기 로봇 진공 청소기(100)가 특정 물체 상에 작용력을 가할 때, 상기 청소 부재(117)를 스위치 오프시키도록 추가로 구성되는, 로봇 진공 청소기(100).
컴퓨터 프로그램(125)으로서,
컴퓨터 실행 가능 명령이 장치에 포함된 제어기(116)를 통해 실행될 때, 상기 장치(100)로 하여금, 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 상기 단계를 수행하도록 하기 위한 상기 컴퓨터 실행 가능 명령을 포함하는,
컴퓨터 프로그램(125).
컴퓨터 판독 가능 매체(126)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
상기 컴퓨터 판독 가능 매체는, 이를 통해 구현되는 제26항에 따른 상기 컴퓨터 프로그램(125)을 갖는,
컴퓨터 판독 가능 매체(126)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품.