KR20220114873A - Robot cleaner and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다른 청소기와 공유한 정보를 통해 협력적으로 청소를 수행하며, 각각의 청소기에 대한 통합적인 정보 및 최적의 청소 방법을 제공하는 통합 청소 가이드를 사용자에게 제공할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present disclosure relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, cooperatively cleaning through information shared with other cleaners, and providing integrated information and an optimal cleaning method for each cleaner It relates to a robot cleaner capable of providing a cleaning guide to a user and a control method thereof.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 여러 산업 현장에서 널리 사용되고 있다. 최근에는 로봇을 이용한 분야가 더욱 확대되어, 의료 분야, 우주 항공 분야뿐만 아니라, 일반 가정집에도 활용되고 있다. In general, robots are developed for industrial use and are widely used in various industrial sites. In recent years, the field of using robots has been further expanded, and it is being used not only in the medical field and aerospace field, but also in general households.
가정에서 사용되는 로봇 중 대표적인 것이, 로봇 청소기이다. 로봇 청소기는 가정 내 실내 공간을 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입하면서 청소하는 기능을 수행한다. A typical example of robots used at home is a robot vacuum cleaner. The robot vacuum cleaner performs the function of cleaning while inhaling foreign substances such as dust while driving in the indoor space of the home by itself.
한편, 로봇 청소기 뿐만 아니라, 종래의 수동 청소기 또한 많이 사용되고 있으며, 이에 따라 수동 청소기와 로봇 청소기가 협력적으로 동작하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있도록 제어하는 방안 및 이와 관련한 가이드를 사용자에게 쉽게 제공할 수 있는 UI에 대한 필요성이 존재한다.On the other hand, not only robot cleaners, but also conventional manual cleaners are widely used, and accordingly, a method for controlling the manual cleaner and the robot cleaner to operate cooperatively to efficiently perform cleaning and a guide related thereto can be easily provided to the user. There is a need for a UI that can.
본 개시는 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 개시의 목적은 수동 청소기 및 다른 로봇 청소기와의 통신을 통해 협력적으로 청소를 수행하며, 각각의 청소기에 대한 통합적인 정보 및 최적의 청소 방법을 제공하는 통합 청소 가이드를 사용자에게 제공할 수 있는 로봇 청소기 및 이의 제어 방법을 제공함에 있다.The present disclosure has been made in response to the above-described needs, and an object of the present disclosure is to cooperatively perform cleaning through communication with a manual vacuum cleaner and other robot cleaners, and to provide integrated information and an optimal cleaning method for each vacuum cleaner. An object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of providing an integrated cleaning guide to a user and a control method thereof.
이상과 같은 목적을 달성하기 위해 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 구동 장치, 수동 청소기와 통신 가능한 통신 인터페이스 및 상기 통신 인터페이스를 통해 획득한 상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기 및 상기 수동 청소기를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 통합 청소 가이드를 생성하고, 상기 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 수행하도록 상기 구동 장치를 제어한다.In order to achieve the above object, a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure includes a driving device, a communication interface capable of communicating with the manual cleaner, and the robot based on use history information of the manual cleaner obtained through the communication interface. and a processor for providing an integrated cleaning guide for a plurality of cleaners including a cleaner and the manual cleaner, wherein the processor determines whether a cleaning operation is necessary based on use history information of the manual cleaner, and a result of the determination Generates the integrated cleaning guide based on , and controls the driving device to perform a cleaning operation according to the integrated cleaning guide.
이 경우, 상기 사용 이력 정보는, 상기 수동 청소기가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this case, the use history information may include at least one of a date, number of times, use time, and period in which the manual cleaner is used.
한편, 상기 사용 이력 정보는 상기 수동 청소기의 사용 주기를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 상기 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우, 상기 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.Meanwhile, the use history information includes a use period of the manual cleaner, and the processor generates the integrated cleaning guide when the use history does not occur within the use period from the time when the manual cleaner was last used. can
한편, 상기 로봇 청소기는 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 로봇 청소기의 최초 작동 시 상기 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 상기 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성하고, 상기 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공할 수 있다.On the other hand, the robot cleaner further includes a sensor, and the processor generates a map based on information obtained through the sensor while driving in a space in which the robot cleaner is located when the robot cleaner is initially operated, and generates the map. During creation, you can provide information that map creation is in progress.
이 경우, 상기 프로세서는, 상기 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 상기 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출하고, 상기 청소 영역의 면적 및 상기 산출된 예상 시간을 제공할 수 있다.In this case, the processor calculates an area of a cleaning area to be cleaned based on the generated map information and an expected time required for cleaning of the cleaning area to be completed, the area of the cleaning area and the calculation An estimated time can be provided.
한편, 상기 통합 청소 가이드는 상기 복수의 청소기 각각의 청소 진행 현황 정보를 포함하고, 상기 청소 진행 현황 정보는, 각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Meanwhile, the integrated cleaning guide includes cleaning progress status information of each of the plurality of cleaners, and the cleaning progress status information includes a location of each cleaner, a cleaning start time, a cleaning end time, a cleaning completed area, and an uncleaned area. It may include at least one of information about
한편, 상기 로봇 청소기는 스피커를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통합 청소 가이드에 대응되는 가이드 메시지를 출력하도록 상기 스피커를 제어할 수 있다.Meanwhile, the robot cleaner may further include a speaker, and the processor may control the speaker to output a guide message corresponding to the integrated cleaning guide.
한편, 상기 로봇 청소기는 디스플레이를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 로봇 청소기의 동작 상태에 대응되는 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어할 수 있다.Meanwhile, the robot cleaner may further include a display, and the processor may control the display to display an image corresponding to an operating state of the robot cleaner.
한편, 상기 프로세서는, 상기 수동 청소기로 상기 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송하도록 상기 통신 인터페이스를 제어할 수 있다.Meanwhile, the processor may control the communication interface to transmit a signal for providing the integrated cleaning guide to the manual cleaner.
한편, 상기 프로세서는, 상기 수동 청소기로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 상기 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 상기 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.Meanwhile, the processor may generate the integrated cleaning guide to guide the cleaning operation using the robot cleaner when it is identified that the battery of the manual cleaner is less than a preset value based on the information received from the manual cleaner. .
한편, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은 수동 청소기의 사용 이력 정보를 획득하는 단계, 상기 사용 이력 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기 및 상기 수동 청소기를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공하는 단계 및 상기 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 수행하도록 상기 로봇 청소기의 구동 장치를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 통합 청소 가이드를 제공하는 단계는, 상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단 결과에 기초하여 상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계를 포함한다.Meanwhile, the method for controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure includes acquiring use history information of a manual cleaner, and integrating the plurality of cleaners including the robot cleaner and the manual cleaner based on the use history information Providing a cleaning guide and controlling a driving device of the robot cleaner to perform a cleaning operation according to the integrated cleaning guide, wherein the providing of the integrated cleaning guide includes: and determining whether a cleaning operation is necessary based on the determination result, and generating the integrated cleaning guide based on a result of the determination.
이 경우, 상기 사용 이력 정보는, 상기 수동 청소기가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In this case, the use history information may include at least one of a date, number of times, use time, and period in which the manual cleaner is used.
한편, 상기 사용 이력 정보는 상기 수동 청소기의 사용 주기를 포함하고, 상기 판단하는 단계는, 상기 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 상기 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우, 청소 동작이 필요한 것으로 판단하고, 상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계는, 청소 동작이 필요한 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기에 의한 청소 동작이 수행될 수 있도록 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.On the other hand, the use history information includes a use period of the manual cleaner, and the determining may include that when the use history does not occur within the use period from the time the manual cleaner was last used, a cleaning operation is required. In the determining and generating the integrated cleaning guide, if it is determined that the cleaning operation is necessary, the integrated cleaning guide may be generated so that the cleaning operation by the robot cleaner can be performed.
한편, 상기 로봇 청소기의 최초 작동 시 상기 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성하는 단계 및 상기 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, during the initial operation of the robot cleaner, generating a map based on information obtained through a sensor while driving in a space in which the robot cleaner is located, and providing information that map generation is in progress while generating the map may further include.
이 경우, 상기 제어 방법은 상기 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 상기 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출하는 단계 및 상기 청소 영역의 면적 및 상기 산출된 예상 시간을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the control method may include calculating an area of a cleaning area to be cleaned and an expected time required for cleaning of the cleaning area to be completed based on the generated map information, and the area of the cleaning area and the The method may further include providing the calculated estimated time.
한편, 상기 통합 청소 가이드는 상기 복수의 청소기 각각의 청소 진행 현황 정보를 포함하고, 상기 청소 진행 현황 정보는, 각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Meanwhile, the integrated cleaning guide includes cleaning progress status information of each of the plurality of cleaners, and the cleaning progress status information includes a location of each cleaner, a cleaning start time, a cleaning end time, a cleaning completed area, and an uncleaned area. It may include at least one of information about
한편, 상기 제어 방법은 스피커를 통해 상기 통합 청소 가이드에 대응되는 가이드 메시지를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include outputting a guide message corresponding to the integrated cleaning guide through a speaker.
한편, 상기 제어 방법은 디스플레이를 통해 상기 로봇 청소기의 동작 상태에 대응되는 영상을 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include displaying an image corresponding to the operating state of the robot cleaner through a display.
한편, 상기 제어 방법은 상기 수동 청소기로 상기 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include transmitting a signal for providing the integrated cleaning guide to the manual cleaner.
한편, 상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계는, 상기 수동 청소기로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 상기 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 상기 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.Meanwhile, in the step of generating the integrated cleaning guide, when the battery of the manual cleaner is identified as less than a preset value based on the information received from the manual cleaner, the integrated cleaning is performed to guide the cleaning operation using the robot cleaner. You can create a guide.
한편, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 상기 로봇 청소기의 메모리에 저장된 사용 이력 정보에 기초하여 최초 작동 여부를 판단하는 단계 및 상기 로봇 청소기가 최초로 작동한 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기의 기능 정보를 설명하기 위한 기능 가이드를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 기능 가이드를 제공하는 단계는, 스피커를 통한 사운드 출력, 디스플레이를 통한 영상 출력 및 상기 로봇 청소기의 동작(motion) 중 적어도 하나를 통해 상기 기능 가이드를 제공한다.On the other hand, in the control method of the robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure, the steps of determining whether the robot cleaner is first operated based on usage history information stored in the memory of the robot cleaner and when it is determined that the robot cleaner has been operated for the first time, and providing a function guide for explaining function information of the robot cleaner, wherein the providing of the function guide includes sound output through a speaker, image output through a display, and motion of the robot cleaner The function guide is provided through at least one.
이 경우, 상기 기능 가이드를 제공하는 단계는, 상기 로봇 청소기의 바퀴의 움직임을 제어하며 상기 로봇 청소기의 주행 기능과 관련된 안내 메시지를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the step of providing the function guide may include controlling the movement of the wheels of the robot cleaner and providing a guide message related to the driving function of the robot cleaner.
이 경우, 상기 안내 메시지를 제공하는 단계는, 상기 바퀴에 대한 정보를 포함하는 음성 메시지를 출력하도록 상기 스피커를 제어하는 단계 및 상기 로봇 청소기의 주행 상태에 대응되는 시각적 메시지를 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the step of providing the guide message includes controlling the speaker to output a voice message including information on the wheels and controlling the display to display a visual message corresponding to the driving state of the robot cleaner may include the step of
한편, 상기 기능 가이드를 제공하는 단계는, 상기 로봇 청소기의 흡입 모터의 동작을 제어하며 상기 로봇 청소기의 먼지 흡입 기능과 관련된 안내 메시지를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the providing of the function guide may include controlling an operation of a suction motor of the robot cleaner and providing a guide message related to a dust suction function of the robot cleaner.
한편, 상기 기능 가이드를 제공하는 단계는, 상기 로봇 청소기의 라이다 센서의 동작을 제어하며 상기 라이다 센서의 기능과 관련된 안내 메시지를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the providing of the function guide may include controlling the operation of the lidar sensor of the robot cleaner and providing a guide message related to the function of the lidar sensor.
한편, 상기 제어 방법은 상기 로봇 청소기가 모바일 장치와 통신 가능하도록 연결하기 위한 방법을 안내하는 모바일 연결 가이드를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include providing a mobile connection guide guiding a method for connecting the robot cleaner to communicate with a mobile device.
이 경우, 상기 제어 방법은 상기 모바일 장치와의 연결이 감지되면, 연결 완료 메시지를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the control method may further include providing a connection completion message when the connection with the mobile device is detected.
한편, 상기 제어 방법은 상기 로봇 청소기를 충전하기 위한 충전기를 설치하기에 적합한 위치 및 설치 방법을 안내하는 충전기 설치 가이드 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include providing a charger installation guide guiding a suitable location and an installation method for installing a charger for charging the robot cleaner.
이 경우, 상기 제어 방법은 상기 로봇 청소기가 상기 충전기에 도킹된 것이 감지되면, 충전 시작 메시지를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the control method may further include providing a charging start message when it is detected that the robot cleaner is docked with the charger.
한편, 상기 제어 방법은 상기 로봇 청소기가 상기 충전기에 도킹된 것이 감지되면, 상기 로봇 청소기의 배터리 잔량에 기초하여 충전 완료 예상 시간을 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, when it is detected that the robot cleaner is docked with the charger, the control method may further include providing an expected charging completion time based on the remaining battery level of the robot cleaner.
한편, 상기 제어 방법은 상기 로봇 청소기가 최초로 작동한 것으로 판단되면, 사용자에게 인사 메시지를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control method may further include providing a greeting message to the user when it is determined that the robot cleaner has been operated for the first time.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여, 로봇 청소기가 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 일정 기간 이내에 수동 청소기의 사용 이력이 발생하지 않은 경우 로봇 청소기가 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 시스템에 포함되는 각각의 청소기의 청소 진행 현황 정보를 통합적으로 제공하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 로봇 청소기에 의한 청소 동작 완료 후 미청소 영역이 존재하는 경우 수동 청소기를 사용하도록 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 수동 청소기를 통한 청소 동작을 가이드하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 로봇 청소기가 다른 로봇 청소기와 통신하여 협력 청소를 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 로봇 청소기가 다른 로봇 청소기와 통신하여 협력 청소를 수행하는 동작의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 복수의 로봇 청소기 각각에 대한 청소 진행 현황 정보를 제공하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 최초 작동 시 맵 생성 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 사용자에게 OOBE(Out of Box Experience)를 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 로봇 청소기에 구비된 디스플레이를 통해 라이팅 애니메이션(lighting animation)을 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 로봇 청소기에 구비된 디스플레이를 통해 로봇 청소기의 상태 정보를 표시하는 일 예를 도시한 도면이다.1 is a view for schematically explaining an integrated cleaning system according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
FIG. 4 is a diagram for explaining an operation in which the robot cleaner generates an integrated cleaning guide based on use history information of the manual cleaner.
FIG. 5 is a view for explaining an operation in which the robot cleaner generates a cleaning guide when a use history of the manual cleaner does not occur within a certain period of time from when the manual cleaner was last used.
6 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that integrally provides cleaning progress status information of each cleaner included in the integrated cleaning system according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI according to an embodiment of the present disclosure.
8 is a view for explaining an operation of generating an integrated cleaning guide to guide a cleaning operation using a robot cleaner when the battery of the manual cleaner is identified as being less than a preset value.
9 is a view for explaining an operation of generating an integrated cleaning guide to use a manual cleaner when an uncleaned area exists after a cleaning operation by the robot cleaner is completed.
10 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that guides a cleaning operation through a manual cleaner.
11 is a view for explaining an operation in which a robot cleaner communicates with another robot cleaner to perform cooperative cleaning.
12 is a view for explaining another example of an operation in which a robot cleaner communicates with another robot cleaner to perform cooperative cleaning.
13 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that provides cleaning progress status information for each of a plurality of robot cleaners.
14 is a view for explaining a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
15 is a view for explaining a map generation control operation when the robot cleaner is initially operated according to an embodiment of the present disclosure.
16 is a view for explaining an operation in which a robot cleaner provides an Out of Box Experience (OOBE) to a user according to an embodiment of the present disclosure.
17 is a view for explaining an operation in which the robot cleaner provides a lighting animation through a display provided in the robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
18 is a diagram illustrating an example in which the robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure displays status information of the robot cleaner through a display provided in the robot cleaner.
이하에서 설명되는 실시 예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시 예들과 다르게, 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.It should be understood that the embodiments described below are illustratively shown to help the understanding of the present disclosure, and the present disclosure may be implemented with various modifications, unlike the embodiments described herein. However, in the following description of the present disclosure, if it is determined that a detailed description of a related known function or component may unnecessarily obscure the subject matter of the present disclosure, the detailed description and specific illustration thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are not drawn to scale in order to help understanding of the disclosure, but dimensions of some components may be exaggerated.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다. The terms used in this specification and claims have been chosen in consideration of the function of the present disclosure. However, these terms may vary depending on the intention, legal or technical interpretation of a person skilled in the art, and the emergence of new technology. Also, some terms are arbitrarily selected by the applicant. These terms may be interpreted in the meaning defined in the present specification, and if there is no specific term definition, it may be interpreted based on the general content of the present specification and common technical knowledge in the art.
본 개시의 설명에 있어서 각 단계의 순서는 선행 단계가 논리적 및 시간적으로 반드시 후행 단계에 앞서서 수행되어야 하는 경우가 아니라면 각 단계의 순서는 비제한적으로 이해되어야 한다. 즉, 위와 같은 예외적인 경우를 제외하고는 후행 단계로 설명된 과정이 선행단계로 설명된 과정보다 앞서서 수행되더라도 개시의 본질에는 영향이 없으며 권리범위 역시 단계의 순서에 관계없이 정의되어야 한다. In the description of the present disclosure, the order of each step should be understood as non-limiting unless the preceding step must be logically and temporally performed before the subsequent step. That is, except for the above exceptional cases, even if the process described as the subsequent step is performed before the process described as the preceding step, the essence of the disclosure is not affected, and the scope of rights should also be defined regardless of the order of the steps.
본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.In the present specification, expressions such as “have,” “may have,” “include,” or “may include” indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 개시의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms may be used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present disclosure, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
그리고, 본 명세서에서는 본 개시의 각 실시 예의 설명에 필요한 구성요소를 설명한 것이므로, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 일부 구성요소는 변경 또는 생략될 수도 있으며, 다른 구성요소가 추가될 수도 있다. 또한, 서로 다른 독립적인 장치에 분산되어 배치될 수도 있다.In addition, since the present specification describes components necessary for the description of each embodiment of the present disclosure, the present disclosure is not necessarily limited thereto. Accordingly, some components may be changed or omitted, and other components may be added. In addition, they may be distributed and arranged in different independent devices.
나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 개시의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 개시가 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Furthermore, embodiments of the present disclosure will be described in detail below with reference to the accompanying drawings and the contents described in the accompanying drawings, but the present disclosure is not limited or limited by the embodiments.
이하에서는 도면을 참고하여 본 개시에 대해 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for schematically explaining an integrated cleaning system according to an embodiment of the present disclosure.
도 1을 참고하면, 통합 청소 시스템(1000)은 청소 동작을 수행하는 다양한 청소기(100, 200), 서버(300) 및 사용자 단말 장치(400)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the
여기에서, 청소 동작은 청소기가 바닥면에 존재하는 오물, 먼지 등의 이물질을 흡입하는 것을 의미할 수 있다. 이를 위해, 청소기(100, 200)는 이물질을 흡입하기 위한 청소 장치(즉, 청소 툴)을 포함할 수 있다. 청소 장치는 회전 가능하게 설치되어 이물질을 수거하기 위한 브러쉬(brush)를 포함할 수 있으며, 모터 등을 통해 흡입력을 발생시켜, 바닥면으로부터 이물질을 흡입할 수 있다. 이때, 흡입된 이물질은 청소기(100, 200)에 마련된 먼지 통에 수용될 수 있다.Here, the cleaning operation may mean that the cleaner sucks foreign substances such as dirt and dust present on the floor surface. To this end, the
청소기는 공간을 주행하며 자동으로 청소 동작을 수행하는 로봇 청소기(100) 및 사용자가 직접 이동시키며 청소 동작을 수행하는 수동 청소기(200)를 포함할 수 있다.The vacuum cleaner may include a
도 1의 통합 청소 시스템(1000)은 제1 로봇 청소기(100-1), 제2 로봇 청소기(100-2) 및 수동 청소기(200)를 포함하는 것으로 도시하였으나, 청소기의 종류 및 개수는 이에 한정되지 않는다. 또한, 청소기 뿐만 아니라 청소 동작을 수행하는 다양한 전자 장치를 포함함으로써 각각의 기기들이 협력적으로 청소를 수행할 수도 있다.Although the
제1 로봇 청소기(100-1)와 제2 로봇 청소기(100-2)는 서로 다른 청소 기능을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇 청소기(100-1)는 건식 청소 기능을 수행하는 로봇 청소기이고, 제2 로봇 청소기(100-2)는 습식 청소 기능, 즉 물걸레 기능을 수행할 수 있는 로봇 청소기일 수 있다.The first robot cleaner 100-1 and the second robot cleaner 100-2 may perform different cleaning functions. For example, the first robot cleaner 100-1 may be a robot cleaner performing a dry cleaning function, and the second robot cleaner 100-2 may be a robot cleaner capable of performing a wet cleaning function, that is, a wet mop function. have.
본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 시스템(1000)에 포함된 복수의 청소기(100-1, 100-2, 200)는 직접적으로 통신하거나, 서버(300)와 같은 외부 장치를 통해 통신함으로써 각자의 청소 동작에 대한 정보를 공유할 수 있으며, 이에 따라 협력적으로 청소를 수행할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The plurality of cleaners 100-1, 100-2, and 200 included in the
서버(300)는 외부 장치의 데이터를 수집하고 처리하는 전자 장치를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 서버(300)는 클라우드 서버 등과 같이 서버 전용의 기능을 수행하는 장치 뿐만 아니라, 다른 기능과 함께 서버의 기능을 수행할 수 있는 스마트폰, 태블릿, 웨어러블 장치, PC 등 다양한 전자 장치로 구현될 수도 있다. 다만, 이는 일 실시 예일 뿐이며, 서버(300)는 이에 열거되지 않은 다양한 종류의 전자 장치로 구현되는 것 또한 가능하다. 또한, 서버(300)는 하나의 장치로 구현되거나, 또는 복수의 장치로 구성되는 집합체로 구현될 수 있다.The
사용자 단말 장치(400)는 사용자에게 정보를 제공하거나 사용자 명령을 입력 받는 등 다양한 기능을 수행할 수 있는 장치이며, 스마트폰, 태블릿, 웨어러블 장치, PC 등 다양한 전자 장치일 수 있다. 사용자 단말 장치(400)는 사용자로부터 사용자 명령을 입력 받아 서버(300)를 통해 로봇 청소기(100)로 전송하거나, 로봇 청소기(100)로 직접 전송할 수 있다. 로봇 청소기(100)가 사용자 단말 장치(400)와 직접적으로 통신하는 경우, wifi direct, 블루투스 등 근거리 무선 통신 방식으로 통신을 수행할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 서버(300) 또는 사용자 단말 장치(400)와 통신을 수행하여 다양한 정보(또는 데이터)를 송수신할 수 있다. The
사용자 단말 장치(400)는 로봇 청소기(100) 및 수동 청소기(200)로부터 수신한 정보에 기초하여, 사용자에게 복수의 청소기 각각에 대한 통합적인 정보 및 복수의 청소기를 활용한 통합적인 청소 방법을 가이드하기 위한 통합 청소 가이드 UI를 제공할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.Based on the information received from the
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.2 is a block diagram illustrating a configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
도 2를 참고하면, 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110) 및 프로세서(120)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the
통신 인터페이스(110)는 다양한 유형의 통신 방식에 따라 외부 기기(예: 서버, 스마트폰 등)와 통신을 수행하여 다양한 유형의 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 통신 인터페이스(110)는 센서(140)에 의해 획득된 정보를 서버(300), 사용자 단말 장치(400) 등의 외부 장치로 전송하거나, 로봇 청소기(100)를 구동하기 위한 제어 명령을 외부 장치로부터 수신할 수 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(110)는 무선 통신을 수행하는 블루투스 칩(미도시), 와이파이 칩(미도시), 무선 통신 칩(미도시) 및 NFC 칩(미도시), 유선 통신을 수행하는 이더넷 모듈(미도시) 및 USB 모듈(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 경우, 유선 통신을 수행하는 이더넷 모듈 및 USB 모듈 등은 입출력포트(미도시)를 통하여 외부 기기와 통신을 수행할 수 있다. The
여기서, 입출력포트(미도시)는 HDMI 포트, 디스플레이 포트, RGB 포트, DVI(Digital Visual Interface) 포트, 썬더볼트, LAN 포트, USB 포트, 라이트닝 케이블 포트 및 컴포넌트 포트 등 유선 포트로 구현될 수 있다. 입출력포트는 각각의 통신 규격을 통해 다양한 유형의 외부 기기와 통신을 수행하여 다양한 유형의 데이터를 송수신할 수 있다.Here, the input/output port (not shown) may be implemented as a wired port such as an HDMI port, a display port, an RGB port, a Digital Visual Interface (DVI) port, a Thunderbolt, a LAN port, a USB port, a Lightning cable port, and a component port. The input/output port can transmit and receive various types of data by performing communication with various types of external devices through each communication standard.
로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 수동 청소기(200) 및 다른 로봇 청소기와 통신을 수행하여 청소 동작과 관련한 다양한 정보를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보를 획득하거나, 자체적으로 맵을 생성하지 못하는 수동 청소기(200)와 공간에 대한 맵 정보를 공유할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The
프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서(120)는 RAM(미도시), ROM(미도시), 그래픽 처리부(미도시), 메인 CPU(미도시), 제1 내지 n 인터페이스(미도시), 버스(미도시)를 포함할 수 있다. 이때, RAM(미도시), ROM(미도시), 그래픽 처리부(미도시), 메인 CPU(미도시), 제1 내지 n 인터페이스(미도시) 등은 버스(미도시)를 통해 서로 연결될 수 있다.The
프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)를 통해 획득한 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여 로봇 청소기(100) 및 수동 청소기(200)를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공할 수 있다. 특히, 프로세서(120)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 통합 청소 가이드를 생성하고, 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 수행하도록 구동 장치(150)를 제어할 수 있다.The
예를 들어, 프로세서(120)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여 수동 청소기(200)의 기존 사용 주기보다 오랜 시간 청소 동작이 수행되지 않은 것으로 판단되면, 사용자가 로봇 청소기(100) 또는 수동 청소기(200)를 이용하여 청소 동작을 수행하도록 가이드하기 위한 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.For example, if the
프로세서(120)는 로봇 청소기(100)에 내장된 디스플레이(171) 또는 스피커(172)와 같은 출력 인터페이스(170)를 통해 통합 청소 가이드를 제공하도록 제어하거나, 외부 장치를 통해 통합 청소 가이드가 제공될 수 있도록, 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 외부 장치로 전송하도록 통신 인터페이스(110)를 제어할 수 있다. 여기에서, 외부 장치는 수동 청소기(200), 서버(300), 사용자 단말 장치(400) 또는 다른 로봇 청소기 등 다양한 전자 장치일 수 있다. 외부 장치를 통한 통합 청소 가이드 제공과 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 세부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.3 is a block diagram illustrating a detailed configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
도 3을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 센서(140), 구동 장치(150), 입력 인터페이스(160) 및 출력 인터페이스(170)를 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 구성 중 도 2에 도시된 구성과 중복되는 부분에 대해서는 자세한 설명을 생략하도록 한다.Referring to FIG. 3 , the
메모리(130)에는 로봇 청소기(100) 또는 프로세서(120)의 동작에 필요한 각종 명령어(instruction), 프로그램 또는 데이터가 저장될 수 있다. 예를 들어, 메모리(130)에는 센서(140)에 의해 획득된 정보, 외부 전자 장치(미도시)로부터 수신된 데이터가 저장될 수 있다.Various instructions, programs, or data necessary for the operation of the
메모리(130)는 S-RAM(Static Random Access Memory), D-RAM(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성 메모리와, Flash Memory, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 등의 비휘발성 메모리, 하드디스크 드라이브(HDD) 또는 솔리드 스테이트 드라이브(SSD) 등으로 구현될 수 있다. 메모리(130)는 프로세서(120)에 의해 액세스되며, 프로세서(120)에 의한 데이터의 독취/기록/수정/삭제/갱신 등이 수행될 수 있다. 본 개시의 메모리라는 용어는 메모리(130), 프로세서(120) 내의 RAM(미도시), ROM(미도시) 또는 로봇 청소기(100)에 장착되는 메모리 카드(미도시)(예를 들어, micro SD 카드, 메모리 스틱 등)를 포함할 수 있다. The
여기서, 프로세서(120)와 메모리(130)는 각각 물리적으로 분리된 구성으로 구현되거나, 프로세서(120)가 메모리(130)를 포함하는 것과 같이 단일 구성으로 구현될 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 단일 구성 또는 복수의 구성이 하나의 시스템으로 구현될 수도 있다. 메모리(130) 또한 단일 구성 또는 복수의 구성이 하나의 시스템으로 구현될 수도 있다.Here, the
센서(140)는 로봇 청소기(100) 및 로봇 청소기(100) 주변과 관련된 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서(140)는 전기적 신호를 프로세서(120)로 전달하거나, 감지 결과를 로봇 청소기(100)의 메모리(130) 또는 외부 장치에 저장할 수 있다.The
여기에서, 센서(140)는 라이다(LiDAR, light detection and ranging) 센서(또는, LDS(laser distance sensor))를 포함할 수 있다. 예를 들어, 라이다 센서는 360도 회전하며 레이저를 조사하고, 조사된 레이저가 로봇 청소기(100) 주변의 물체로부터 반사되어 수신되면, 레이저가 수신된 시간에 기초하여 물체와의 거리를 감지하거나, 수신된 레이저의 위상 변화량을 측정하여 물체와의 거리를 감지할 수 있다.Here, the
구동 장치(150)는 로봇 청소기(100)를 이동시키기 위한 구성이다. 예를 들어, 구동 장치(150)는 로봇 청소기(100)의 본체의 좌측 및 우측에 각각 설치된 바퀴 및 바퀴들을 구동하기 위한 모터 등을 포함할 수 있다. 이에 따라, 구동 장치(150)는 로봇 청소기(100)의 이동, 정지, 속도 제어, 방향 전환 및 각속도 변경 등과 같은 다양한 주행 동작을 수행할 수 있다.The
입력 인터페이스(160)는 다양한 사용자 명령을 입력 받을 수 있다. 예를 들어, 입력 인터페이스(160)는 로봇 청소기(100)를 제어하기 위한 사용자 명령을 입력 받을 수 있다. 입력 인터페이스(160)는 사용자 발화 음성을 입력 받는 마이크(미도시)를 포함할 수 있으며, 터치 스크린을 통해 사용자 명령을 입력 받는 디스플레이(171)를 포함할 수도 있다.The
출력 인터페이스(170)는 디스플레이(171) 및 스피커(172) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 디스플레이는 정보를 시각적인 형태(예: 문자, 이미지 등)로 출력하는 장치이다. 디스플레이는 이미지 프레임을 디스플레이 영역의 전체 또는 일부 영역에 표시할 수 있다. 디스플레이 영역은 정보 또는 데이터가 시각적으로 표시되는 픽셀 단위의 영역 전체를 지칭할 수 있다. 스피커는 정보를 청각적인 형태(예: 음성)로 출력하는 장치이다. 스피커는 오디오 처리부(미도시)에 의해 디코딩이나 증폭, 노이즈 필터링과 같은 다양한 처리 작업이 수행된 각종 오디오 데이터뿐만 아니라 각종 알림 음이나 음성 메시지를 직접 소리로 출력할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 디스플레이(171), 스피커(172) 등과 같은 출력 인터페이스(170)를 통해 청소 가이드를 출력할 수 있다. 일 예로, 디스플레이(171)는 LED 패널로 구현될 수 있으며 프로세서(120)는 LED 패널을 통해 출력되는 빛의 밝기, 색상, 점등 범위, 점등 주기, 점등 패턴 등을 제어하여 디스플레이(171)를 통해 라이팅 애니메이션(lighting animation)을 출력할 수 있다. 이와 관련한 상세한 설명은 후술하기로 한다.The
도 4는 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여, 로봇 청소기가 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a diagram for explaining an operation in which the robot cleaner generates an integrated cleaning guide based on use history information of the manual cleaner.
로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 수동 청소기(200)와 통신하여, 수동 청소기(200) 사용 이력 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 수동 청소기가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 등의 정보를 획득할 수 있다. The
로봇 청소기(100)는 획득한 사용 이력 정보에 기초하여, 사용자의 수동 청소기(200) 사용 패턴을 분석할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 사용자가 평균 주 3회 수동 청소기를 사용하며, 하루 걸러 청소를 하고, 한번 사용 시 평균 20분 동안 청소 동작을 수행한다는 분석 결과를 생성할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여, 청소 동작이 필요한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 수동 청소기(200)가 마지막으로 사용된 시점으로부터 기존 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우(도 4, 410 참고), 청소 동작이 필요한 것으로 판단할 수 있다.The
로봇 청소기(100)는 청소 동작이 필요한 것으로 판단되면, 사용 이력 정보에 기초하여 로봇 청소기(100) 및 수동 청소기(200)를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.When it is determined that a cleaning operation is necessary, the
여기에서, 통합 청소 가이드는 복수의 청소기를 이용한 협력적인 청소 수행을 위해 각각의 청소기에 대한 통합적인 정보 및 최적의 청소 방법을 사용자에게 제공하기 위한 가이드이다. 예를 들어, 통합 청소 가이드는 각각의 청소기를 제어하기 위한 제어 신호 및 사용자에게 제공되는 가이드 메시지와 관련한 UI 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.Here, the integrated cleaning guide is a guide for providing a user with integrated information about each vacuum and an optimal cleaning method for cooperative cleaning using a plurality of cleaners. For example, the integrated cleaning guide may include information about a UI related to a control signal for controlling each cleaner and a guide message provided to a user, and the like.
도 4를 참고하면, 로봇 청소기(100)는 사용자가 수동 청소기(200)를 평소 사용 패턴보다 적게 사용하는 것으로 판단되면, 로봇 청소기(100)를 통한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 통합 청소 가이드에 따른 가이드 메시지(420)를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 4 , when it is determined that the user uses the
로봇 청소기(100)는 사용자로부터 청소 동작을 수행하라는 사용자 명령을 입력 받으면, 생성된 청소 가이드에 따라 청소 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)의 구동 장치(150)를 제어할 수 있다. 한편, 로봇 청소기(100)는 청소 동작이 필요한 것으로 판단되면, 자동으로 청소 동작을 수행할 수도 있다. 즉, 통합 청소 가이드는 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 가이드 또는 자동으로 로봇 청소기(100)의 청소 동작을 제어하는 제어 신호를 포함할 수 있다.When receiving a user command to perform a cleaning operation from a user, the
도 5는 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 일정 기간 이내에 수동 청소기의 사용 이력이 발생하지 않은 경우 로봇 청소기가 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 5 is a view for explaining an operation in which the robot cleaner generates a cleaning guide when a use history of the manual cleaner does not occur within a predetermined period of time from when the manual cleaner was last used.
로봇 청소기(100)에 의해 생성되는 통합 청소 가이드의 일 예로, 수동 청소기(200)가 마지막으로 사용된 시점으로부터 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작이 수행될 수 있도록 제어하는 통합 청소 가이드가 생성될 수 있다. 이 경우, 통합 청소 가이드는 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 가이드 또는 자동으로 로봇 청소기(100)의 청소 동작을 제어하는 제어 신호를 포함할 수 있다.As an example of the integrated cleaning guide generated by the
도 5를 참고하면, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)를 사용하여 청소 동작을 마지막으로 수행한 날로부터 5일이 지난 것으로 판단되면(도 5의 510 참고), 로봇 청소기(100)를 통한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 통합 청소 가이드에 따른 가이드 메시지(520)를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 5 , when it is determined that 5 days have passed since the last day of the cleaning operation using the manual cleaner 200 (refer to 510 of FIG. 5 ), the
이에 따라, 로봇 청소기(100)는 사용자로부터 청소 동작을 수행하라는 사용자 명령을 입력 받으면, 생성된 통합 청소 가이드에 따라 청소 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)의 구동 장치(150)를 제어하거나, 자동으로 청소 동작을 수행하도록 제어하는 제어 신호를 통해 구동 장치(150)를 제어할 수도 있다.Accordingly, when receiving a user command to perform a cleaning operation from a user, the
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 시스템에 포함되는 각각의 청소기의 청소 진행 현황 정보를 통합적으로 제공하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that integrally provides cleaning progress status information of each cleaner included in the integrated cleaning system according to an embodiment of the present disclosure.
여기에서, 청소 진행 현황 정보는 각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.Here, the cleaning progress status information may include a location of each cleaner, a cleaning start time, an expected cleaning end time, information on a cleaning completed area and an uncleaned area, and the like.
예를 들어, 도 6을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 통합 청소 가이드 UI를 통해 청소 영역에 대한 맵 정보(610) 및 각 청소기의 청소 진행 현황 정보(631, 632, 633)를 제공할 수 있다. For example, referring to FIG. 6 , the
도 6을 참고하면, 통합 청소 가이드 UI는 맵 정보(610) 상에서 로봇 청소기인 청소 로봇(621)의 위치를 나타내는 아이콘, 물걸레 로봇(622)의 위치를 나타내는 아이콘 및 수동 청소기인 스틱 청소기(623)의 위치를 나타내는 아이콘을 표시할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the integrated cleaning guide UI includes an icon indicating the position of the
또한, 청소 로봇(621)은 거실(611) 청소 중이며 10:35 청소 완료 예정이고(631), 물걸레 로봇(622)은 서재(612) 청소 중이며 10:55 청소 완료 예정이며(632), 스틱 청소기(623)는 충전 중이며 11:30 충전 완료 예정(633)임을 하나의 UI 화면으로 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 직관적으로 복수의 청소기 각각의 위치 및 청소 진행 현황을 확인할 수 있다.In addition, the cleaning
이에 따라, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200) 및 다른 로봇 청소기와의 통신을 통해 협력적으로 청소를 수행하며, 각각의 청소기에 대한 통합적인 정보를 포함하는 통합 청소 가이드를 사용자에게 제공함으로써 효율적인 청소를 수행함과 동시에 사용자에게 청소 진행 현황 정보를 직관적으로 제공할 수 있다.Accordingly, the
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI according to an embodiment of the present disclosure.
본 개시의 일 실시예에 따른 통합 청소 가이드 UI는 다양한 방식으로 사용자에게 제공될 수 있다. 예를 들어, 통합 청소 가이드 UI는 사용자 단말 장치(400)의 디스플레이에 표시되는 어플리케이션 실행 화면 형태로 제공될 수 있다.The integrated cleaning guide UI according to an embodiment of the present disclosure may be provided to the user in various ways. For example, the integrated cleaning guide UI may be provided in the form of an application execution screen displayed on the display of the
사용자는 통합 청소 가이드 UI를 통해 복수의 청소기 각각에 대한 정보 및 청소 진행 현황 정보 등 청소와 관련한 다양한 정보를 제공 받을 수 있을 뿐만 아니라, 통합 청소 가이드 UI를 통해 사용자 명령을 입력함으로써 복수의 청소기에 대한 청소 동작을 제어할 수 있다. The user can receive various cleaning-related information, such as information on each of the plurality of vacuums and cleaning progress information, through the integrated cleaning guide UI. The cleaning operation can be controlled.
예를 들어, 도 7을 참고하면, 통합 청소 가이드 UI는 제어의 대상이 되는 장치를 표시하는 UI(710)를 포함할 수 있고, 제어 대상 장치를 변경할 수 있는 UI(770)를 포함할 수 있다. 사용자는 제어 대상 장치 변경 UI(770)를 통해 로봇 청소기(771), 물걸레 로봇(772) 또는 스틱 청소기(773) 중 어느 하나를 선택함으로써, 제어 대상 장치를 선택할 수 있다. 또한, 각각의 장치를 선택함으로써 해당 장치와 관련된 상세한 정보를 확인할 수도 있다.For example, referring to FIG. 7 , the integrated cleaning guide UI may include a
또한, 사용자는 통합 청소 가이드 UI는 복수의 청소기에 대한 통합 모니터링 UI(720)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통합 모니터링 UI(720)는 로봇 청소기 및 물걸레 로봇 각각의 청소 대상 영역을 표시하며, 맵 상에서 각 청소기의 위치를 표시할 수 있다. 이 경우, 통합 모니터링 UI(720)는 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 실행하도록 하는 청소 시작 버튼 UI를 포함할 수 있다.In addition, the user may include an
한편, 통합 청소 가이드 UI는 통합 청소 모드 설정 UI(730)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 통합 청소 모드 설정 UI(730)를 통해 로봇 청소기와 물걸레 로봇을 사용하는 청소 모드, 모든 방을 청소하는 모드, 가구 주변을 청소하는 모드, 반복 청소를 실행하는 모드 등 다양한 청소 모드를 설정할 수 있다.Meanwhile, the integrated cleaning guide UI may include an integrated cleaning
통합 청소 가이드 UI는 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작 완료 후, 청소 상태를 사용자에게 보고하는 청소 리포트 UI(740)를 포함할 수 있다. 이 경우, 청소 리포트 UI(740)는 각각의 청소기의 청소 수행 영역을 표시(741, 742)할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(741)의 경우 청소 대상 영역에서 제외된 안방 영역을 제외한 거실, 주방, 서재 영역에 대하여 청소가 완료된 것으로 표시할 수 있다. 한편, 물걸레 로봇(742)의 경우 청소 대상 영역에서 제외된 안방 영역 및 물걸레 청소가 불가능한 카펫(C)이 있는 거실, 주방 영역에 대하여는 카펫(C)을 제외한 영역에 대하여 청소가 완료된 것으로 표시할 수 있다.The integrated cleaning guide UI may include a cleaning report UI 740 that reports a cleaning status to the user after a cleaning operation according to the integrated cleaning guide is completed. In this case, the cleaning report UI 740 may display 741 and 742 cleaning performance areas of each cleaner. For example, in the case of the
통합 청소 가이드 UI는 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작에 대하여 예약 설정하기 위한 통합 예약 UI(750), 맵을 관리하기 위한 맵 관리 UI(760)를 더 포함할 수 있다. 맵 관리 UI(760)는 맵 편집 UI(761), 청소 제외 구역 설정 UI(762)를 포함할 수 있다.The integrated cleaning guide UI may further include an
도 8은 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining an operation of generating an integrated cleaning guide to guide the cleaning operation using the robot cleaner when the battery of the manual cleaner is identified as being less than a preset value.
로봇 청소기(100)에 의해 생성되는 통합 청소 가이드의 일 예로, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)로부터 수신한 정보에 기초하여 수동 청소기(200)의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면, 로봇 청소기(100)를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 통합 청소 가이드를 생성하고, 로봇 청소기(100)를 통한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 통합 청소 가이드에 따른 가이드 메시지(820)를 제공할 수 있다. As an example of the integrated cleaning guide generated by the
즉, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)로부터 수신한 정보에 기초하여, 수동 청소기(200)의 배터리 부족으로 인해 수동 청소기(200)를 사용하여 청소 영역 전체에 대한 청소 동작을 수행할 수 없을 것으로 판단되면, 수동 청소기(200) 대신 로봇 청소기(100)를 통해 청소 미완료 영역에 대한 청소를 마무리할 것을 제안하는 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다.That is, the
이 경우, 통합 청소 가이드는 청소 영역에 대해 생성된 맵(810) 상에서, 수동 청소기(200)에 의해 청소가 완료된 영역(811, 813, 814) 이외의 청소 미완료 영역(812))에 대하여 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 가이드를 포함할 수 있다.In this case, on the
한편, 로봇 청소기(100)가 생성하는 통합 청소 가이드는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여 로봇 청소기(100)의 청소 동작을 제어 및 가이드하는 것에 한정되지 않으며, 로봇 청소기(100)의 청소 진행 현황 정보에 기초하여 수동 청소기(200)를 통한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하도록 생성될 수 있다.On the other hand, the integrated cleaning guide generated by the
도 9는 로봇 청소기에 의한 청소 동작 완료 후 미청소 영역이 존재하는 경우 수동 청소기를 사용하도록 통합 청소 가이드를 생성하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining an operation of generating an integrated cleaning guide to use a manual cleaner when an uncleaned area exists after a cleaning operation by the robot cleaner is completed.
도 9를 참고하면, 로봇 청소기(100)는 청소 동작 수행 후 청소 영역 전체에 대하여 청소가 완료되지 못한 것으로 식별되면, 수동 청소기(200)를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 통합 청소 가이드를 생성하고, 수동 청소기(200)를 통한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 통합 청소 가이드에 따른 가이드 메시지(920)를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 9 , if the
예를 들어, 로봇 청소기(100)는 문이 닫혀서 특정 구역(913)을 청소하지 못했거나, 장애물로 인해 청소 동작을 수행하지 못한 경우(912), 이에 대한 상세한 정보를 사용자에게 제공하여, 미청소 영역에 대해 수동 청소기(200)를 사용하여 추가적인 청소 동작을 수행할 것을 제안할 수 있다.For example, when the
도 10은 수동 청소기를 통한 청소 동작을 가이드하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.10 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that guides a cleaning operation through a manual cleaner.
도 10을 참고하면, 통합 청소 가이드 UI는 제어의 대상이 되는 장치를 표시하는 UI(1010) 및 통합 청소 가이드에 따른 정보를 제공하는 UI(1020)를 포함할 수 있다. 이 경우, 통합 청소 가이드 UI는 로봇 청소기를 통해 특정 구역에 대한 청소 동작이 완료되지 못하였다는 정보 및 스틱 청소기를 통해 청소를 수행할 것을 제안하는 메시지를 제공하며, 청소가 미완료된 영역을 맵 상에 표시하는 UI(1021), 청소 완료 예정 시간을 표시하는 UI(1022) 및 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 실행하도록 하는 청소 시작 버튼 UI(1023)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10 , the integrated cleaning guide UI may include a
도 11은 로봇 청소기가 다른 로봇 청소기와 통신하여 협력 청소를 수행하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.11 is a view for explaining an operation in which a robot cleaner communicates with another robot cleaner to perform cooperative cleaning.
로봇 청소기(100)는 건식 청소 동작을 수행하는 제1 로봇 청소기(100-1) 및 습식 청소 동작을 수행하는 제2 로봇 청소기(100-2)를 포함하는 경우를 예로 들어 설명한다. 도 11을 참고하면, 제1 로봇 청소기(100-1)가 건식 청소를 완료하면 자동으로 제2 로봇 청소기(100-2)가 뒤따라 습식 청소를 수행하는 협력 청소 동작을 수행할 수 있다. 이 경우, 제1 로봇 청소기(100-1)가 전체 공간에 대한 청소 동작 완료 후, 제2 로봇 청소기(100-2)의 청소 동작을 제어하기 위한 신호를 전송할 수 있다.A case in which the
한편, 도 12는 로봇 청소기가 다른 로봇 청소기와 통신하여 협력 청소를 수행하는 동작의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.Meanwhile, FIG. 12 is a diagram for explaining another example of an operation in which a robot cleaner communicates with another robot cleaner to perform cooperative cleaning.
도 12를 참고하면, 건식 청소 로봇인 제1 로봇 청소기(100-1)와 습식 청소 로봇인 제2 로봇 청소기(100-2)는 실시간으로 위치 정보를 공유함으로써, 동시에 건식 및 습식 청소 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 복수의 로봇 청소기가 따로 청소 동작을 수행하는 경우에 비해 청소 시간을 단축할 수 있다.Referring to FIG. 12 , a first robot cleaner 100-1, which is a dry cleaning robot, and a second robot cleaner 100-2, which is a wet cleaning robot, share location information in real time, thereby simultaneously performing dry and wet cleaning operations. can do. Accordingly, it is possible to shorten the cleaning time compared to the case where the plurality of robot cleaners separately perform the cleaning operation.
도 13은 복수의 로봇 청소기 각각에 대한 청소 진행 현황 정보를 제공하는 통합 청소 가이드 UI를 설명하기 위한 도면이다.13 is a view for explaining an integrated cleaning guide UI that provides cleaning progress status information for each of a plurality of robot cleaners.
도 13을 참고하면, 통합 청소 가이드 UI는 제어의 대상이 되는 장치를 표시하는 UI(1310), 각 청소기의 위치 정보를 나타내는 UI(1320) 및 통합 청소 가이드에 따른 정보를 제공하는 UI(1330)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 13 , the integrated cleaning guide UI includes a
이 경우, 통합 청소 가이드에 따른 정보를 제공하는 UI(1330)는 카펫(C)이 깔려있는 영역에 대하여 물걸레 로봇의 청소 동작을 수행할 수 없으므로 청소 동작을 잠시 정지한다는 가이드 메시지를 제공할 수 있으며, 청소 완료 예정 시간을 표시하는 UI(1340) 및 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 일시 정지할 수 있는 일시 정지 버튼 UI(1350)를 포함할 수 있다.In this case, the
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.14 is a view for explaining a control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure.
도 14를 참고하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)의 제어 방법은 수동 청소기의 사용 이력 정보를 획득하는 단계(S1410) 및 사용 이력 정보에 기초하여 로봇 청소기 및 수동 청소기를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공하는 단계(S1420)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 14 , the control method of the
먼저, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보를 획득(S1410)할 수 있다.First, the
여기에서, 사용 이력 정보는 수동 청소기(200)가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Here, the use history information may include at least one of the date, the number of times, the use time, and the period of use of the
그리고, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여, 로봇 청소기(100) 및 수동 청소기(200)를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공(S1420)할 수 있다.In addition, the
이 경우, 로봇 청소기(200)는 수동 청소기(200)의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 통합 청소 가이드를 생성하여, 생성된 통합 청소 가이드를 사용자에게 제공할 수 있다.In this case, the
로봇 청소기(200)는 수동 청소기(200)가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 등의 정보를 포함하는 사용 이력 정보를 수신하여, 청소 동작이 필요한지 여부를 판단할 수 있다.The
예를 들어, 로봇 청소기(200)는 수동 청소기(200)로부터 수신한 사용 이력 정보에 기초하여, 수동 청소기(200)가 마지막으로 사용된 시점으로부터 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우, 청소 동작이 필요한 것으로 판단할 수 있다. For example, the
로봇 청소기(100)는 청소 동작이 필요한 것으로 판단되면, 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작이 수행될 수 있도록 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다. When it is determined that a cleaning operation is necessary, the
여기에서, 통합 청소 가이드는 복수의 청소기 각각의 청소 진행 현황 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 진행 현황 정보는 각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.Here, the integrated cleaning guide may include cleaning progress information of each of the plurality of cleaners. For example, the cleaning progress status information may include a location of each cleaner, a cleaning start time, an expected cleaning end time, and information on a cleaning completed area and an uncleaned area.
로봇 청소기(100)에 의해 생성되는 통합 청소 가이드의 일 예로, 앞서 설명한 것과 같이, 수동 청소기(200)가 마지막으로 사용된 시점으로부터 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작이 수행될 수 있도록 제어하는 통합 청소 가이드가 생성될 수 있다. 이 경우, 통합 청소 가이드는 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 가이드 또는 자동으로 로봇 청소기(100)의 청소 동작을 제어하는 제어 신호를 포함할 수 있다.As an example of the integrated cleaning guide generated by the
다른 예로, 로봇 청소기(100)는 수동 청소기(200)로부터 수신한 정보에 기초하여 수동 청소기(200)의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면, 로봇 청소기(100)를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 통합 청소 가이드를 생성할 수 있다. 이 경우, 통합 청소 가이드는 수동 청소기(200)에 의해 청소가 완료된 영역 이외의 청소 미완료 영역에 대하여 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작 수행을 사용자에게 제안하는 가이드를 포함할 수 있다.As another example, when the
로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)에 구비된 출력 인터페이스를 통해 통합 청소 가이드를 사용자에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 스피커(172)를 통해 통합 청소 가이드에 대응되는 가이드 메시지를 출력할 수 있다.The
한편, 로봇 청소기(100)는 생성된 통합 청소 가이드를 통신 인터페이스(110)를 통해 외부 장치로 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 서버(300) 또는 사용자 단말 장치(400)로 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송할 수 있다. 사용자 단말 장치(400)는 서버(300)를 통해 통합 청소 가이드를 수신하거나 로봇 청소기(100)로부터 직접 수신하여, 사용자 단말 장치(400)의 디스플레이, 스피커와 같은 출력 인터페이스를 통해 사용자에게 통합 청소 가이드를 제공할 수 있다.Meanwhile, the
로봇 청소기(100)는 통합 청소 가이드를 서버(300), 사용자 단말 장치(400)뿐만 아니라, 수동 청소기(200) 또는 다른 로봇 청소기로 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 통신 인터페이스(110)를 통해 수동 청소기(200) 또는 다른 로봇 청소기로 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송할 수 있다. 수동 청소기(200) 또는 다른 로봇 청소기는 각각 구비한 디스플레이, 스피커와 같은 출력 인터페이스를 통해 사용자에게 통합 청소 가이드를 제공할 수 있다.The
한편, 로봇 청소기(100)는 최초로 작동하는 경우 로봇 청소기(100)가 위치한 공간에 대한 학습을 통해 맵 생성 및 청소 동작과 관련된 공간의 특징 정보를 획득할 수 있다.Meanwhile, when the
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 최초 작동 시 맵 생성 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 15 is a view for explaining a map generation control operation when the robot cleaner is initially operated according to an embodiment of the present disclosure.
도 15를 참고하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법은, 로봇 청소기의 최초 작동 시 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성하는 단계(S1510), 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공하는 단계(S1520), 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출하는 단계(S1530) 및 청소 영역의 면적 및 산출된 예상 시간을 제공하는 단계(S1540)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 15 , the control method of a robot cleaner according to an embodiment of the present disclosure includes generating a map based on information obtained through a sensor while driving in a space in which the robot cleaner is located when the robot cleaner is first operated ( S1510), a step of providing information that map generation is in progress while generating a map (S1520), the area of the cleaning area to be cleaned based on the generated map information, and the area of the cleaning area to be cleaned and necessary for cleaning the cleaning area to be completed It may include calculating the expected time (S1530) and providing the area of the cleaning area and the calculated expected time (S1540).
먼저, 로봇 청소기(100)는 최초 작동 시 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성(S1510)할 수 있다.First, when the
여기에서, 로봇 청소기(100)는 라이다 센서를 이용한 물체와의 거리 감지, 카메라를 이용한 사물 인식을 통해 로봇 청소기(100)가 위치한 공간에 대한 맵을 생성하고, 공간에 배치된 사물을 파악하여 청소 동작과 관련된 공간의 특징 정보를 획득할 수 있다.Here, the
구체적으로, 로봇 청소기(100)는 센서를 통해 공간의 구조에 대한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 벽으로 분리된 복수의 공간에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 이에 기초하여 벽으로 분리된 각각의 공간이 개별적인 방을 형성하는 것으로 인식할 수 있다. Specifically, the
로봇 청소기(100)는 각각의 공간의 중심 영역으로 이동한 후 센서를 통해 해당 공간에 대한 학습을 수행할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 공간의 구조를 인식한 후, 공간의 중심 영역으로 이동하여 라이다 센서를 가동할 수 있다. After moving to the central area of each space, the
이에 따라, 청소 동작을 수행함과 동시에 공간에 대한 학습을 수행하는 경우에 비해 공간 학습을 단독으로 수행함으로써 로봇 청소기(100)가 위치한 공간에 대한 정보를 보다 정밀하게 획득할 수 있다.Accordingly, information on the space in which the
그리고, 로봇 청소기(100)는 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공(S1520)할 수 있다. In addition, the
예를 들어, 로봇 청소기(100)는 최초 작동 시 맵 생성을 시작한다는 안내 음성(일 예로, “본격적인 청소에 앞서, 집 안을 빠르게 둘러보며 구조를 익힙니다.”)을 스피커를 통해 출력할 수 있다. For example, the
또한, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기(100)에 구비된 디스플레이(171, 도 17 및 도 18 참고)를 통해 로봇 청소기(100)가 스피커를 통해 사운드를 출력하는 동작을 수행하고 있다는 상태 정보를 제공할 수 있다. In addition, the
예를 들어, 도 17을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 스피커를 통한 사운드 출력 시 출력되는 사운드의 크기에 대응되는 점등 범위를 가지도록 디스플레이(171)를 제어하여, 스피커를 통해 사운드가 출력되고 있음을 시각적으로 표시할 수 있다.For example, referring to FIG. 17 , the
이 경우, 디스플레이(171)는 LED 패널로 구현될 수 있다. 로봇 청소기(100)는 디스플레이(171)를 통해 출력하는 빛의 밝기, 색상, 점등 범위, 점등 주기, 점등 패턴 등을 제어하여 로봇 청소기(100)의 상태(예컨대 주행 중인 상태, 스캐닝 중인 상태 등)에 각각 대응되는 라이팅 애니메이션(lighting animation)을 제공할 수 있다.In this case, the
또한, 로봇 청소기(100)는 디스플레이(171)를 통해 텍스트를 표시함으로써(도 18 참고) 로봇 청소기(100)의 상태 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 공간을 주행함과 동시에 주행 중이라는 상태 정보(일 예로, 디스플레이(171)을 통해 “Moving” 텍스트를 표시하는 영상)를 제공하고, 라이다 센서를 통해 각각의 공간에 대한 정보를 획득하는 동작을 수행함과 동시에 스캐닝 중이라는 상태 정보(일 예로, 디스플레이(171)를 통해 “Scanning” 텍스트를 표시하는 영상)를 제공할 수 있다. 이와 같은 텍스트는 LED 패널로 구현된 디스플레이(171)의 점등 패턴을 제어함으로써 표시될 수도 있다. 로봇 청소기(100)의 디스플레이(171)와 관련한 상세한 설명은 도 17 및 도 18을 참고하여 후술하기로 한다.Also, the
이에 따라, 로봇 청소기(100)의 공간 학습 동작을 사용자에게 직관적으로 인식시킬 수 있으며, 제품에 대한 사용자의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.Accordingly, the spatial learning operation of the
그리고, 로봇 청소기(100)는 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출(S1530)하고, 청소 영역의 면적 및 산출된 예상 시간을 제공(S1540)할 수 있다.Then, the
예를 들어, 로봇 청소기(100)는 맵 생성 동작이 완료되면, 맵 생성 완료 및 생성된 맵을 확인할 수 있는 정보를 포함하는 안내 음성(일 예로, “맵을 다 그려 충전기로 돌아갑니다. SmartThings 앱에서 맵을 확인해주세요.”)을 스피커를 통해 출력할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 맵 정보에 기초하여 청소가 필요한 면적 및 이에 따른 청소 예상 시간을 안내하는 메시지를 제공할 수 있다. For example, when the map creation operation is completed, the
이에 따라, 로봇 청소기(100)의 최초 작동 시 제공되는 공간 학습 동작을 사용자에게 직관적으로 인식시킬 수 있으며, 제품에 대한 사용자의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.Accordingly, the user can intuitively recognize the spatial learning operation provided when the
한편, 로봇 청소기(100)가 최초로 작동하는 경우, 앞서 설명한 것과 같이 로봇 청소기(100)가 위치한 공간에 대한 학습을 통한 맵 생성뿐만 아니라, 로봇 청소기(100)의 기능 안내, 설치 가이드 등을 포함하는 OOBE(Out of Box Experience)를 제공할 수 있다. 여기에서 OOBE란, 사용자가 새로 구입한 제품 개봉 시, 즉 제품을 처음으로 사용하는 경우 사용자에게 제공되는 경험을 의미한다.On the other hand, when the
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 사용자에게 OOBE를 제공하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.16 is a diagram for explaining an operation in which a robot cleaner provides an OOBE to a user according to an embodiment of the present disclosure.
도 16을 참고하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기가 사용자에게 OOBE를 제공하는 동작은 로봇 청소기의 최초 작동 여부를 판단하는 단계(S1610), 인사 메시지를 제공하는 단계(S1620), 기능 안내 가이드를 제공하는 단계(S1630), 모바일 연결 가이드를 제공하는 단계(S1640) 및 충전기 설치 가이드를 제공하는 단계(S1650)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 16 , the operation of the robot cleaner providing OOBE to the user according to an embodiment of the present disclosure includes determining whether the robot cleaner is initially operated ( S1610 ), providing a greeting message ( S1620 ), and a function It may include providing a guide guide (S1630), providing a mobile connection guide (S1640), and providing a charger installation guide (S1650).
먼저, 로봇 청소기(100)는 전원이 ON 되면 로봇 청소기(100)의 최초 작동 여부를 판단(S1610)할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 메모리에 저장된 로봇 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여, 사용 이력 정보가 없는 경우 최초로 작동하는 것으로 판단할 수 있다. 한편, 로봇 청소기(100)가 공장 초기화되는 경우와 같이 리셋되어 메모리가 초기화된 후 최초로 작동하는 경우에도 최초로 동작하는 것으로 판단할 수 있다. First, when the power is turned on, the
로봇 청소기(100)가 최초로 작동하는 것으로 판단되면, 로봇 청소기(100)는 인사 메시지(S1620), 기능 안내 가이드(S1630), 모바일 연결 가이드(S1640), 충전기 설치 가이드(S1650) 등을 제공할 수 있다. When it is determined that the
인사 메시지(S1620)를 제공하는 경우, 로봇 청소기(100)는 “안녕하세요? 만나서 반가워요.”와 같은 음성 메시지를 스피커를 통해 출력할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(100)는 “앞으로 어떻게 청소할지 보여드릴게요.”와 같은 음성 메시지를 출력한 후, 로봇 청소기(100)의 기능 정보를 설명하기 위한 기능 가이드를 제공할 수 있다.When providing a greeting message (S1620), the
기능 가이드(S1630)를 제공하는 경우, 로봇 청소기(100)는 주행 동작, 라이다 센서의 동작, 먼지 흡입 동작 등 로봇 청소기(100)의 주요 기능과 관련된 동작에 대해 설명하는 가이드를 제공할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)는 스피커를 통한 사운드 출력, 디스플레이를 통한 영상 출력 및 로봇 청소기(100)의 동작(motion) 등을 통해 기능 가이드를 제공할 수 있다. When the function guide S1630 is provided, the
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 좌우로 회전하도록 구동 장치를 제어하며, 로봇 청소기(100)의 주행 기능과 관련된 안내 메시지를 제공할 수 있다. 이 경우, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 바퀴에 대한 정보를 포함하는 음성 메시지(일 예로, “제 양 옆에 바퀴가 보이시나요? 날렵하지만 섬세한 주행을 기대해주세요.”)를 출력하도록 스피커를 제어할 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 주행 상태에 대응되는 시각적 메시지(일 예로, “Moving”과 같은 텍스트 또는 주행 상태에 대응되는 라이팅 애니메이션)를 표시하도록 디스플레이(171)를 제어할 수 있다.For example, the
또한, 프로세서(120)는 라이다 센서가 위아래로 움직이도록 제어하며 라이다 센서와 관련된 안내 메시지(일 예로, 스피커를 통해 “이건 라이다 센서에요. 덕분에 장애물을 피해가면서 꼼꼼하게 맵을 그릴 수 있어요.”와 같은 음성 메시지를 출력하거나, 디스플레이(171)를 통해 “Scanning”과 같은 텍스트를 표시하도록 제어)를 제공함으로써, 사용자에게 라이다 센서의 위치 및 기능에 관한 정보를 제공할 수 있다.In addition, the
한편, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)의 먼지 흡입 동작과 관련한 안내 메시지(일 예로, “먼지를 모두 빨아 들이는 강력한 흡입력을 보여 드릴게요. 먼지 걱정은 넣어두세요.”)를 제공하도록 스피커를 제어하며, 흡입 동작을 수행하도록 구동 장치에 포함된 모터를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 “Cleaning” 텍스트가 디스플레이(171)에 표시되도록 제어할 수 있다(도 18 참고). 이 경우, 로봇 청소기(100)의 흡입력을 사용자에게 효과적으로 전달하기 위해 프로세서(120)는 모터가 최대 흡입력을 가지고 작동하도록 제어할 수 있다.On the other hand, the
모바일 연결 가이드를 제공(S1640)하는 경우, 로봇 청소기(100)는 모바일 연결의 필요성 및 설치 방법을 안내하는 안내 메시지(일 예로, “더 많은 기능을 위해 모바일 연결을 설정해볼까요?”, “SmartThings 앱을 다운로드한 후 '디바이스 추가하기'로 연결해 주세요.”, “외출 중에도 청소를 시작하고 결과를 볼 수 있어요.”)를 제공할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(100)는 사용자 단말 장치(400) 등의 모바일 기기를 통해 연결이 감지되면, 연결이 완료되었다는 안내 메시지(일 예로, “SmartThings에 등록을 완료했어요.”)를 제공할 수 있다. 이 경우, 사용자 단말 장치(400)는 로봇 청소기(100)와 연동된 어플리케이션을 통해 연결 완료 메시지를 제공할 수 있다.When the mobile connection guide is provided (S1640), the
충전기 설치 가이드를 제공(S1650)하는 경우, 로봇 청소기(100)는 충전기 설치에 적합한 위치 및 설치 방법을 안내하는 안내 메시지(일 예로, “충전기를 설치해주세요.”, “좁은 통로나 방문 근처보다는 탁 트인 곳이 좋아요.”, “설치가 끝나면 충전기 위에 올려서 충전을 해주세요.”)를 제공할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(100)는 충전기 설치 및 로봇 청소기(100)가 충전기에 도킹된 것이 감지되면, 충전을 시작한다는 안내 메시지 및 충전 완료까지의 예상 시간에 대한 안내 메시지를 제공할 수 있다.When the charger installation guide is provided (S1650), the
로봇 청소기(100)는 스피커를 통해 청각적인 안내 메시지를 제공할 뿐만 아니라, 디스플레이(171)를 통해 로봇 청소기(100)의 상태 정보를 제공할 수 있다.The
도 17을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 아크(arc) 형상을 가지는 디스플레이(171)를 포함할 수 있다. 디스플레이(171)는 로봇 청소기(100)의 상단 엣지 영역에 배치되어 사용자의 시각적 접근성을 높일 수 있다.Referring to FIG. 17 , the
디스플레이(171)는 복수의 LED가 배열된 LED 패널로 구현될 수 있다. 로봇 청소기(100)는 복수의 LED를 각각 제어할 수 있으며, 구체적으로 디스플레이(171)를 통해 출력되는 빛의 밝기, 색상, 점등 범위, 점등 주기, 점등 패턴 등을 제어하여 로봇 청소기(100)의 동작 상태에 대응되는 라이팅 애니메이션(lighting animation)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 주행 또는 스캐닝 동작 수행, 사운드 출력과 같은 각각의 상태에 대해 메모리(130)에 기저장된 라이팅 애니메이션 제어 정보를 이용하여 로봇 청소기(100)의 현재 상태에 대응되는 라이팅 애니메이션을 디스플레이(171)에 표시할 수 있다. The
일 예로, 도 17을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 스피커를 통해 사운드가 출력 중인 상태인 경우 출력되는 사운드의 크기, 예컨대 출력되는 사운드의 진폭에 대응되는 점등 범위를 가지도록 디스플레이(171)를 제어하여 스피커를 통해 사운드가 출력되고 있음을 시각적으로 표시할 수 있다.For example, referring to FIG. 17 , when the sound is being output through the speaker, the
한편, 도 18을 참고하면, 로봇 청소기(100)는 LED 패널로 구현되는 디스플레이(171) 상의 복수의 LED 중 일부를 점등하여, 점등된 LED의 배열을 통해 “Cleaning”, “Moving”, “Scanning”, “Speaking” 등의 텍스트를 형성하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 복수의 LED는 매트릭스 형태로 배치되어 LED 패널 상에 텍스트를 한번에 표시하거나, 텍스트가 스크롤링 되며 이동하는 영상의 형태로 제공할 수 있다.On the other hand, referring to FIG. 18 , the
로봇 청소기(100)는 LED 패널 상의 복수의 LED 중 일부를 점등하여 점등된 LED의 배열을 통해 로봇 청소기(100)의 전원이 켜진 경우 “Power ON”, 음성이 출력되는 경우 “Speaking”, 청소 동작 수행 중에는 “Cleaning”, 이동 중에는 “Moving”, 충전 중에는 “Charging”과 같이 각각의 상태에 대응되는 텍스트를 형성할 수 있다.이에 따라, 로봇 청소기(100)가 최초로 작동하는 경우, 즉 사용자가 로봇 청소기(100)를 최초로 사용하는 경우 제품의 주요 기능 및 설치 방법을 효과적으로 안내함으로써 제품에 대한 사용자의 이해 및 신뢰도를 향상시킬 수 있다.The
한편, 본 개시의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 일반적인 기능 이외에, 사용자가 예측하기 어려운 이벤트성 사양, 즉 이스터 에그(Easter egg)를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 작동 도중 기설정된 이벤트가 발생하거나 기설정된 조건을 충족하는 경우, 사용자가 일반적인 로봇 청소기(100)에서 예측하기 어려운 동작 또는 메시지를 제공함으로써 사용자의 흥미를 유발시킬 수 있으며 기기에 대한 친밀감을 향상시킬 수 있다.Meanwhile, the
이하, 청소 시작 시, 청소 도중 및 청소 완료 시 각각의 경우에 대하여 로봇 청소기(100)에 의해 제공되는 이스터 에그의 다양한 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, various embodiments of the Easter egg provided by the
로봇 청소기(100)는 청소 시작 명령을 수신하면 메모리에 저장된 사용 이력 정보에 기초하여 며칠 동안 연속으로 로봇 청소기(100)에 의한 청소 동작이 수행되었는지 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)가 연속으로 청소 동작을 수행한 지 7일째 되는 날인 것으로 확인되면, 사용자의 깔끔함을 칭찬하는 메시지(일 예로, “청소를 매일같이 하시는걸 보니 무척 깔끔하시네요. 오늘도 깔끔히 청소할게요.”)를 제공하도록 스피커 또는 디스플레이를 제어하고, 청소 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.Upon receiving the cleaning start command, the
한편, 로봇 청소기(100)는 청소 시작 명령 수신 후 통신 인터페이스(110)를 통해 수신된 날씨 정보에 기초하여, 이에 대응되는 메시지 및 청소 모드를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 수신된 날씨 정보에 따라 황사 조건이 매우 나쁨 상태인 경우, 로봇 청소기는 날씨 맞춤형 청소를 수행한다는 메시지(일 예로, “청소를 시작합니다. 바깥 미세먼지가 매우 나쁘니 더 꼼꼼히 할게요.”)를 제공하고, 일반 청소 모드보다 꼼꼼하게 청소 동작이 수행되는 청소 모드로 청소 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.Meanwhile, the
또한, 로봇 청소기(100)는 외부 날씨 뿐만 아니라, 실내 공기 상태에 따라 이에 대응되는 메시지 및 청소 모드를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 통신 인터페이스(110)를 통해 실내에 배치된 공기청정기로부터 실내 공기 상태 정보를 수신하고, 실내 공기 상태가 '매우 나쁨'인 경우, 실내 공기 상태 맞춤형 청소를 수행한다는 메시지(일 예로, “청소를 시작합니다. 실내 공기가 매우 나쁘니 더 꼼꼼히 할게요.”)를 제공하고, 일반 청소 모드보다 꼼꼼하게 청소 동작이 수행되는 청소 모드로 청소 동작을 수행하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.In addition, the
로봇 청소기(100)는 청소 또는 주행 도중 사람 또는 사물과 부딪힌 것으로 판단되면, 각 경우에 대응되는 메시지 및 동작을 제공할 수 있다.When it is determined that the
예를 들어, 프로세서(120)는 로봇 청소기(100)에 구비되어 충돌을 감지하는 센서(예컨대, 범퍼 센서 등)를 통해 충돌이 감지되고, 카메라를 통해 촬영한 주변 환경에 대한 이미지에 대한 분석을 통해 충돌 대상이 사람인 것으로 판단되면, 충돌 감지와 동시에 주행을 일시 정지하며 충돌 발생에 대한 사과의 메시지(일 예로, “죄송해요. 가까이 있고 싶은 마음에 제가 너무 다가갔네요.”)를 제공할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 메시지 제공 후 후진하여 청소 동작을 재개할 수 있다.For example, the
한편, 프로세서(120)는 충돌 대상이 사물인 것으로 판단되면 “앗 죄송해요.”, “어라, 아까는 안 보였는데.” 또는 “아이쿠.” 등의 메시지를 제공할 수 있다. 마찬가지로, 로봇 청소기(100)는 메시지 제공 후 후진하여 청소 동작을 재개할 수 있다.On the other hand, when the
로봇 청소기(100)는 청소 동작이 완료되면, 충전기로 이동하면서 청소 결과와 관련된 메시지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 청소 도중 큰 먼지 입자를 흡입한 시간이 180초 이상이면, 먼지가 많았음을 보고하는 메시지(일 예로, “청소를 완료하여 충전기로 돌아갑니다. 오늘은 평소보다 먼지가 많아 더 보람찼어요.”)를 제공하고 충전기로 이동하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.When the cleaning operation is completed, the
또한, 도 9와 같이 청소 동작 완료 후 미청소 영역이 존재하는 경우, 프로세서(120)는 미청소 영역에 대해 보고하는 메시지(일 예로, “청소를 완료하여 충전기로 돌아갑니다. 청소하지 못한 곳은 SmartThings 앱에서 확인해주세요.”)를 제공하고 충전기로 이동하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 이 경우, 사용자 단말 장치(400)는 로봇 청소기(100)와 연동된 어플리케이션을 통해 맵 상에서의 미청소 영역, 미청소 발생 원인이 된 장애물 명칭 등을 제공할 수 있다.In addition, if there is an uncleaned area after the cleaning operation is completed as shown in FIG. 9 , the
한편, 미청소 영역이 없는 경우, 예컨대 청소 도중 장애물을 감지하지 못하였거나 청소 영역 전체에 대하여 청소가 완료되면, 프로세서(120)는 미청소 영역이 없다는 메시지(일 예로, “청소를 완료했어요. 다시 둘러봐도 깨끗하네요! 뿌듯한 마음으로 충전기로 돌아갑니다.”)를 제공하고 충전기로 이동하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.On the other hand, if there is no uncleaned area, for example, when an obstacle is not detected during cleaning or cleaning is completed for the entire cleaning area, the
한편, 청소 완료 후 로봇 청소기(100)의 배터리의 충전률이 일정량 이상, 예컨대 60% 이상이면, 프로세서(120)는 이에 대응되는 메시지(일 예로, “청소 끝! 하지만 전 아직 힘이 넘쳐요. 다른 청소가 필요하면 언제든지 불러주세요.”)를 제공하고 충전기로 이동하도록 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다.On the other hand, when the charge rate of the battery of the
앞서 설명한 로봇 청소기(100)에 의해 제공되는 메시지는 상술한 조건을 만족하는 경우 매번 제공될 수도 있으나 이에 한정되는 것은 아니고, 일정 횟수 마다 한번씩, 예컨대 20번에 한번씩 발생하도록 제어될 수 있다. 또한, 프로세서(120)는 조건 만족 시 로봇 청소기(100)의 평소 속도와 다른 속도로 주행하여 충전기로 이동하도록 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)의 기존 주행 속도가 35cm/1 sec인 경우, 프로세서(120)는 특정 조건 만족 시 로봇 청소기(100)가 25cm/1 sec의 감소된 속도로 충전기로 이동하도록 구동 장치를 제어할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 로봇 청소기(100)는 특정 조건 만족 시 기존 속도보다 빠른 속도로 주행할 수도 있다.The message provided by the
한편, 상술한 본 개시의 다양한 실시예에 따른 로봇 청소기에서의 처리 동작을 수행하기 위한 컴퓨터 명령어(computer instructions)는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장될 수 있다. 이러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 명령어는 특정 기기의 프로세서에 의해 실행되었을 때 상술한 다양한 실시예에 따른 로봇 청소기의 처리 동작을 상술한 특정 기기가 수행하도록 한다.Meanwhile, computer instructions for performing the processing operation in the robot cleaner according to various embodiments of the present disclosure described above may be stored in a non-transitory computer readable medium. When the computer instructions stored in the non-transitory computer-readable medium are executed by the processor of the specific device, the specific device performs the processing operation of the robot cleaner according to the various embodiments described above.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.The non-transitory readable medium refers to a medium that stores data semi-permanently, rather than a medium that stores data for a short moment, such as a register, cache, memory, etc., and can be read by a device. Specifically, the above-described various applications or programs may be provided by being stored in a non-transitory readable medium such as a CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM, and the like.
다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버 장치, 어플리케이션 스토어의 서버 장치, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.The method according to various embodiments may be provided by being included in a computer program product. Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities. The computer program product may be distributed in the form of a machine-readable storage medium (eg, compact disc read only memory (CD-ROM)) or online through an application store (eg, Play Store™). In the case of online distribution, at least a part of the computer program product may be temporarily stored or temporarily created in a storage medium such as a server device of a manufacturer, a server device of an application store, or a memory of a relay server.
본 개시에 따른 로봇 청소기를 제어하기 위한 프로그램은 다른 전자 장치와 협력적으로 청소 기능을 수행하기 위한 다양한 전자 장치에 제공될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기, 스틱형 청소기, 캐니스터 타입 청소기, 업라이트 타입 청소기, 핸디형 청소기 등 청소 동작을 수행하기 위한 다양한 기기에 적용될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 청소 기능을 제공하지 않는 전자 장치에도 적용될 수 있음은 물론이다. 본 개시에 따른 로봇 청소기를 제어하기 위한 프로그램을 제공 받은 기기는 다른 전자 장치들과 통신을 수행함으로써 정보를 공유할 수 있고, 이에 기초하여 통합 청소 가이드의 생성 및 제공 등 앞서 설명한 로봇 청소기의 동작을 수행할 수 있다.The program for controlling the robot cleaner according to the present disclosure may be provided to various electronic devices for cooperatively performing a cleaning function with other electronic devices. For example, it may be applied to various devices for performing a cleaning operation, such as a robot cleaner, a stick-type cleaner, a canister-type cleaner, an upright-type cleaner, and a handy-type cleaner. However, the present invention is not limited thereto, and may be applied to an electronic device that does not provide a cleaning function. A device provided with a program for controlling the robot cleaner according to the present disclosure can share information by performing communication with other electronic devices, and based on this, the operation of the robot cleaner described above, such as generation and provision of an integrated cleaning guide, is performed. can be done
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 개시의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present disclosure have been illustrated and described, but the present disclosure is not limited to the specific embodiments described above, and is commonly used in the technical field to which the disclosure belongs without departing from the gist of the present disclosure as claimed in the claims. Various modifications may be made by those having the knowledge of
100: 로봇 청소기
110: 통신 인터페이스
120: 프로세서
200: 수동 청소기
300: 서버
400: 사용자 단말 장치100: robot cleaner 110: communication interface
120: processor 200: manual cleaner
300: server 400: user terminal device
Claims (20)
구동 장치;
수동 청소기와 통신 가능한 통신 인터페이스; 및
상기 통신 인터페이스를 통해 획득한 상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기 및 상기 수동 청소기를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공하는 프로세서;를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하고,
상기 판단 결과에 기초하여 상기 통합 청소 가이드를 생성하고,
상기 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 수행하도록 상기 구동 장치를 제어하는, 로봇 청소기.In the robot vacuum cleaner,
drive;
a communication interface capable of communicating with the manual vacuum cleaner; and
A processor for providing an integrated cleaning guide for a plurality of cleaners including the robot cleaner and the manual cleaner based on the use history information of the manual cleaner acquired through the communication interface;
The processor is
Determining whether a cleaning operation is necessary based on the use history information of the manual cleaner,
generating the integrated cleaning guide based on the determination result;
A robot cleaner that controls the driving device to perform a cleaning operation according to the integrated cleaning guide.
상기 사용 이력 정보는,
상기 수동 청소기가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
The usage history information is
A robot cleaner comprising at least one of a date, a number of times, a use time, and a use period in which the manual cleaner is used.
상기 사용 이력 정보는 상기 수동 청소기의 사용 주기를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 상기 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우, 상기 통합 청소 가이드를 생성하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
The use history information includes a use cycle of the manual cleaner,
The processor is
and generating the integrated cleaning guide when the use history does not occur within the use period from the time when the manual cleaner was last used.
센서;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 로봇 청소기의 최초 작동 시 상기 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 상기 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성하고,
상기 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
sensor; further comprising,
The processor is
When the robot cleaner is first operated, it travels in a space in which the robot cleaner is located and generates a map based on the information obtained through the sensor,
A robot cleaner that provides information that map generation is in progress while generating the map.
상기 프로세서는,
상기 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 상기 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출하고,
상기 청소 영역의 면적 및 상기 산출된 예상 시간을 제공하는, 로봇 청소기.5. The method of claim 4,
The processor is
calculating an area of a cleaning area to be cleaned based on the generated map information and an estimated time required to complete cleaning of the cleaning area;
A robot cleaner that provides the area of the cleaning area and the calculated estimated time.
상기 통합 청소 가이드는 상기 복수의 청소기 각각의 청소 진행 현황 정보를 포함하고,
상기 청소 진행 현황 정보는,
각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
The integrated cleaning guide includes information on the cleaning progress of each of the plurality of cleaners,
The cleaning progress information is,
A robot cleaner comprising at least one of information about a position of each cleaner, a cleaning start time, a cleaning end time, a cleaning completed area, and an uncleaned area.
스피커;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 통합 청소 가이드에 대응되는 가이드 메시지를 출력하도록 상기 스피커를 제어하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
speaker; further comprising,
The processor is
A robot cleaner that controls the speaker to output a guide message corresponding to the integrated cleaning guide.
디스플레이;를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 로봇 청소기의 동작 상태에 대응되는 영상을 표시하도록 상기 디스플레이를 제어하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
Display; further comprising,
The processor is
A robot cleaner that controls the display to display an image corresponding to an operation state of the robot cleaner.
상기 프로세서는,
상기 수동 청소기로 상기 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송하도록 상기 통신 인터페이스를 제어하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
The processor is
Controlling the communication interface to transmit a signal for providing the integrated cleaning guide to the manual cleaner, the robot cleaner.
상기 프로세서는,
상기 수동 청소기로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 상기 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 상기 통합 청소 가이드를 생성하는, 로봇 청소기.According to claim 1,
The processor is
When it is identified that the battery of the manual cleaner is less than a preset value based on the information received from the manual cleaner, the integrated cleaning guide is generated to guide the cleaning operation using the robot cleaner.
수동 청소기의 사용 이력 정보를 획득하는 단계;
상기 사용 이력 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기 및 상기 수동 청소기를 포함하는 복수의 청소기에 대한 통합 청소 가이드를 제공하는 단계; 및
상기 통합 청소 가이드에 따른 청소 동작을 수행하도록 상기 로봇 청소기의 구동 장치를 제어하는 단계;를 포함하고,
상기 통합 청소 가이드를 제공하는 단계는,
상기 수동 청소기의 사용 이력 정보에 기초하여 청소 동작이 필요한지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계;를 포함하는, 제어 방법.In the control method of a robot cleaner,
acquiring usage history information of the manual vacuum cleaner;
providing an integrated cleaning guide for a plurality of cleaners including the robot cleaner and the manual cleaner based on the use history information; and
Including; controlling the driving device of the robot cleaner to perform a cleaning operation according to the integrated cleaning guide;
The step of providing the integrated cleaning guide,
determining whether a cleaning operation is necessary based on the use history information of the manual cleaner; and
Generating the integrated cleaning guide based on the determination result; Containing, a control method.
상기 사용 이력 정보는,
상기 수동 청소기가 사용된 날짜, 횟수, 사용 시간, 사용 주기 중 적어도 하나를 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
The usage history information is
A control method comprising at least one of a date, number of times, use time, and period in which the manual vacuum cleaner is used.
상기 사용 이력 정보는 상기 수동 청소기의 사용 주기를 포함하고,
상기 판단하는 단계는,
상기 수동 청소기가 마지막으로 사용된 시점으로부터 상기 사용 주기 이내에 사용 이력이 발생하지 않은 경우, 청소 동작이 필요한 것으로 판단하고,
상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계는,
청소 동작이 필요한 것으로 판단되면, 상기 로봇 청소기에 의한 청소 동작이 수행될 수 있도록 통합 청소 가이드를 생성하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
The use history information includes a use cycle of the manual cleaner,
The determining step is
When the use history does not occur within the use period from the time when the manual vacuum cleaner was last used, it is determined that a cleaning operation is necessary,
The step of generating the integrated cleaning guide comprises:
When it is determined that a cleaning operation is necessary, a control method for generating an integrated cleaning guide so that the cleaning operation by the robot cleaner can be performed.
상기 로봇 청소기의 최초 작동 시 상기 로봇 청소기가 위치한 공간을 주행하며 센서를 통해 획득된 정보에 기초하여 맵을 생성하는 단계; 및
상기 맵을 생성하는 동안 맵 생성이 진행 중이라는 정보를 제공하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
generating a map based on information obtained through a sensor while driving in a space in which the robot cleaner is located when the robot cleaner is initially operated; and
The method further comprising; providing information that map generation is in progress while generating the map.
상기 생성된 맵 정보에 기초하여 청소의 대상이 되는 청소 영역의 면적 및 상기 청소 영역에 대한 청소가 완료되기 위해 필요한 예상 시간을 산출하는 단계; 및
상기 청소 영역의 면적 및 상기 산출된 예상 시간을 제공하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.15. The method of claim 14,
calculating an area of a cleaning area to be cleaned and an estimated time required to complete cleaning of the cleaning area based on the generated map information; and
Providing the area of the cleaning area and the calculated estimated time; further comprising, a control method.
상기 통합 청소 가이드는 상기 복수의 청소기 각각의 청소 진행 현황 정보를 포함하고,
상기 청소 진행 현황 정보는,
각 청소기의 위치, 청소 시작 시간, 청소 종료 예정 시간, 청소 완료 영역 및 미청소 영역에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
The integrated cleaning guide includes information on the cleaning progress of each of the plurality of cleaners,
The cleaning progress information is,
A control method comprising at least one of information on a location of each cleaner, a cleaning start time, a cleaning end time, a cleaning completed area, and an uncleaned area.
스피커를 통해 상기 통합 청소 가이드에 대응되는 가이드 메시지를 출력하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
Outputting a guide message corresponding to the integrated cleaning guide through a speaker; further comprising, a control method.
디스플레이를 통해 상기 로봇 청소기의 동작 상태에 대응되는 영상을 표시하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
Displaying an image corresponding to the operating state of the robot cleaner through a display; further comprising, a control method.
상기 수동 청소기로 상기 통합 청소 가이드를 제공하기 위한 신호를 전송하는 단계;를 더 포함하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
Transmitting a signal for providing the integrated cleaning guide to the manual cleaner; further comprising a control method.
상기 통합 청소 가이드를 생성하는 단계는,
상기 수동 청소기로부터 수신한 정보에 기초하여 상기 수동 청소기의 배터리가 기설정된 값 미만인 것으로 식별되면 상기 로봇 청소기를 사용하는 청소 동작에 대하여 가이드하도록 상기 통합 청소 가이드를 생성하는, 제어 방법.12. The method of claim 11,
The step of generating the integrated cleaning guide comprises:
When it is identified that the battery of the manual cleaner is less than a preset value based on the information received from the manual cleaner, the integrated cleaning guide is generated to guide the cleaning operation using the robot cleaner.
Priority Applications (2)
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|---|---|---|---|
| KR1020210018427A KR20220114873A (en) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | Robot cleaner and control method thereof |
| PCT/KR2021/019261 WO2022173110A1 (en) | 2021-02-09 | 2021-12-17 | Robot cleaner and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210018427A KR20220114873A (en) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | Robot cleaner and control method thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20220114873A true KR20220114873A (en) | 2022-08-17 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210018427A KR20220114873A (en) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | Robot cleaner and control method thereof |
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|---|---|
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| KR102434410B1 (en) * | 2015-12-14 | 2022-08-22 | 삼성전자주식회사 | Electronic Device and Operating Method Thereof |
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| DE102019109596A1 (en) * | 2019-04-11 | 2020-10-15 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | System consisting of a manually operated soil cultivation device, an exclusively automatically operated soil cultivation device and a computing device |
-
2021
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- 2021-12-17 WO PCT/KR2021/019261 patent/WO2022173110A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| WO2022173110A1 (en) | 2022-08-18 |
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