KR20220110977A - 긴급차량 양보 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

사용자차량이 교차로의 정지선 안쪽 신호대기 상황 중 긴급차량에게 진로를 양보해야 하는 상황에 있어서, 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하는 단계; 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하는 단계; 차량들의 차선 진입경로를 수집하는 단계; 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하는 단계; 및 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 단계;를 포함하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법이 소개된다.

Description

긴급차량 양보 시스템 및 그 제어 방법{YIELD SYSTEM FOR EMERGENCY VEHICLES AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 정지선 바깥으로 사용자차량을 이동시켜 긴급차량이 원활하게 목적을 수행할 수 있도록 도움을 주기위한 차량의 자율주행시스템에 관한 것이다.
위급한 환자 등을 수송하기 위한 긴급차량이 차량에 인접하게 위치할 경우 모든 차량은 긴급차량이 우선통행 할 수 있도록 진로를 양보해야 할 의무가 존재한다. 긴급차량에게 진로를 양보하기 위해서 부득이하게 정지선 바깥으로 차량을 주행해야 할 경우가 생기는데, 이 경우 교차로에서는 다른 차선에서 주행하는 차량과 부딪힐 위험이 항상 발생하기 때문에 사용자는 주의 깊게 사용자차량을 정지선 바깥으로 이동시켜야 한다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2019-0041781 A
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 사용자차량이 교차로의 정지선 안쪽에서 정차중이고 후방의 긴급차량을 인식한 경우 정지선 바깥으로 사용자차량을 주행할 수 있도록하여 긴급차량에게 진로를 양보할 수 있는 자율주행시스템을 제공하고자 함이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 긴급차량 양보 시스템 제어 방법은 사용자차량이 교차로의 정지선 안쪽 신호대기 상황 중 긴급차량에게 진로를 양보해야 하는 상황에 있어서, 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하는 단계; 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하는 단계; 차량들의 차선 진입경로를 수집하는 단계; 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하는 단계; 및 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 단계;를 포함한다.
긴급차량을 추출하는 단계는, 사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출하는 단계일 수 있다.
진입경로를 수집하는 단계는, 사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집하는 단계일 수 있다.
여유지대를 판단하는 단계는, 수집된 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단하는 단계일 수 있다.
차량을 주행시키는 단계는, 사용자차량에 탑승 중인 사용자에게 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하는 단계일 수 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 긴급차량 양보 시스템은 사용자차량에 설치되어 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하고, 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하며 사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 수집하는 센서부; 및 사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하고, 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 제어부;를 포함한다.
센서부는, 사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출할 수 있다.
센서부는, 사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집할 수 있다.
제어부는, 센서부가 수집한 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단할 수 있다.
제어부는, 사용자차량에 탑승 중인 사용자에게 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 긴급차량 양보 시스템 및 그 제어 방법에 따르면, 사용자차량은 다른 전방주행차량과 부딪히지 않고 안전하게 정지선 바깥으로 주행해 정차할 수 있어 긴급차량이 원활하게 목적을 수행할 수 있도록 도움을 줄 수 있다.
도 1은 본 발명의 이해를 돕기 위한 교차로 정차 상황을 도시한 것.
도 2는 본 발명 긴급차량 양보 시스템 제어 방법을 나타낸 순서도.
이하 본 발명에 대해 상세히 설명한다.
도로교통법 제29조에서는 긴급자동차의 우선통행에 대해 규정하고 있으며, 특히 제5항에서는 "모든 차와 노면전차의 운전자는 제4항에 따른 곳 외의 곳에서 긴급자동차가 접근한 경우에는 긴급자동차가 우선통행 할 수 있도록 진로를 양보하여야 한다."고 규정하고 있다. 모든 도로 위의 차량은 긴급차량에게 진로를 양보하여 긴급차량이 우선 통행할 수 있도록 하여야할 의무를 진다.
그런데, 긴급차량에게 진로를 양보하기 위해 교차로 정지선 바깥쪽으로 차량을 이동시킬 경우, 다른 차선에서 주행하는 차량과 부딪힐 위험이 있어, 차량의 사용자는 주의 깊게 차량을 이동시켜야 하며, 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않도록 신경을 써야한다.
본 발명에 따른 긴급차량 양보 시스템 제어 방법은 사용자차량이 교차로의 정지선 안쪽 신호대기 상황 중 긴급차량에게 진로를 양보해야 하는 상황에 있어서, 자율주행차량이 안전하고 신속하게 진로를 양보할 수 있도록 하기 위한 방법이다.
도 2는 본 발명 긴급차량 양보 시스템 제어 방법을 나타낸 순서도이며, 본 발명은 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하는 단계(S100); 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하는 단계(S200); 차량들의 차선 진입경로를 수집하는 단계(S300); 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하는 단계(S400); 및 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 단계(S500);를 포함한다.
구체적으로, 차량에 설치된 센서부가 주변 차량들로부터 긴급차량을 추출하고, 긴급차량이 추출되면 정지선 너머 전방에서 주행하는 차량들의 경로를 통해 어느 차선에서 어떤 주행을 하고 있는지 신호체계를 확인하게 된다. 신호체계가 확인되면 확인된 신호체계에서 주행하는 차량들의 경로를 수집하며, 제어부가 수집된 경로를 분석하여 주행차량과 부딪히지 않고 긴급차량이 진로를 양보받을 수 있는 정지선 바깥 영역의 여유지대를 설정하게 된다. 그 후, 제어부는 사용자차량을 여유지대로 주행하도록해 전방에서 주행하는 차량과 사용자차량이 부딪히지 않도록 하고 전방에서 주행하는 차량에도 방해가 되지 않도록 하며, 긴급차량의 원활한 목적 수행을 도울 수 있도록 한다.
구체적으로, 긴급차량을 추출하는 단계(S200)는, 사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출하는 단계일 수 있다.
사용자차량에 설치된 센서부는 사용자차량의 주변 차량에서 발생하는 사이렌 울림이 여부, 적색 또는 녹색 점멸등의 작동 여부, 클랙슨의 반복적인 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출할 수 있다. 긴급차량은 사이렌의 설치와 적색 또는 녹색 점멸등의 설치가 의무적이기 때문에, 이러한 장치들의 작동여부로부터 긴급차량을 추출할 수 있는 것이며, 이와 더불어 반복적으로 클랙슨을 울리는 경우 긴급차량으로 구별하여 추출할 수 있는 것이다.
긴급차량이 추출되어 사용자차량과 인접하게 있다는 것이 인지되면, 차량들의 차선 진입경로를 수집한다. 차량들의 차선 진입경로를 수집하는 단계(S300)는 사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집하는 단계일 수 있다.
도 1을 참조하면, 사용자차량이 교차로 정지선 바깥에서 주의해야할 차량은 전방 반대 차선에서 좌회전하는 차량과 전방 오른쪽 차선에서 좌회전하는 차량임을 알 수 있다. 사용자차량에 설치된 센서부는 확인된 신호체계 내에서 좌회전하는 차량의 진입궤도를 수집하여 제어부로 송신한다.
여유지대를 판단하는 단계(S400)는, 수집된 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단하는 단계일 수 있다.
구체적으로, 차량에 설치된 제어부가 센서부로부터 수신한 전방차량의 차선 진입경로를 통해 여유지대를 판단할 수 있다. 도 1을 참조하면, 신호체계가 사용자차량의 전방 반대 차선(O)에서 좌회전할 수 있도록 신호체계가 형성된 경우라면 제어부는 좌회전하는 차량들의 진입경로를 분석하여 B영역을 여유지대로 판단할 수 있는 것이다. 만약, 신호체계가 사용자차량의 오른쪽 차선(R)에서 좌회전할 수 있도록 신호체계가 형성된 경우라면 제어부는 좌회전하는 차량들의 진입경로를 분석하여 A영역을 여유지대로 판단할 수 있는 것이다.
여유지대가 제어부에 의해 판단된 다음에는 차량을 주행시키게 되는데, 차량을 주행시키는 단계(S500)는, 사용자차량에 탑승 중인 사용자가 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하는 단계일 수 있다.
구체적으로, 사용자차량의 제어부는 사용자차량 내부에 설치될 수 있는 제어기를 통해 사용자가 여유지대로 주행할 것인지 동의를 구할 수 있으며, 사용자가 동의한 경우에만 여유지대로 차량을 주행하게 된다. 사용자가 판단하기에 더 나은 여유지대가 있는 경우에는 사용자가 여유지대로 주행을 동의하지 않을 수 있으며, 이 경우에는 사용자가 직접 사용자차량을 제어하여 긴급차량에 진로를 양보할 수 있는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 긴급차량 양보 시스템은 사용자차량에 설치되어 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하고, 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하며 사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 수집하는 센서부; 및 사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하고, 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 제어부;를 포함한다.
센서부는, 사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출할 수 있다.
센서부는, 사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집할 수 있다.
제어부는, 센서부가 수집한 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단할 수 있다.
제어부는, 사용자차량에 탑승 중인 사용자가 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
O : 사용자차량의 전방 반대 차선(O)
R : 사용자차량의 오른쪽 차선(R)

Claims (10)

  1. 사용자차량이 교차로의 정지선 안쪽 신호대기 상황 중 긴급차량에게 진로를 양보해야 하는 상황에 있어서,
    사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하는 단계;
    전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하는 단계;
    차량들의 차선 진입경로를 수집하는 단계;
    차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하는 단계; 및
    판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 단계;를 포함하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    긴급차량을 추출하는 단계는,
    사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    진입경로를 수집하는 단계는,
    사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    여유지대를 판단하는 단계는,
    수집된 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    차량을 주행시키는 단계는,
    사용자차량에 탑승 중인 사용자가 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템 제어 방법.
  6. 사용자차량에 설치되어 사용자차량 주변에 위치한 긴급차량을 추출하고, 전방 주행차량 이동 패턴으로 신호체계를 확인하며 사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 수집하는 센서부; 및
    사용자차량 전방 차량들의 진입경로를 분석하여 정지선 바깥 영역의 여유지대를 판단하고, 판단된 여유지대로 차량을 주행시키는 제어부;를 포함하는 긴급차량 양보 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    센서부는,
    사용자차량 주변 차량의 사이렌 울림 여부, 점멸등 작동 여부, 클랙슨 작동 여부 중 어느 하나 이상을 토대로 하여 긴급차량을 추출하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    센서부는,
    사용자차량의 전방에서 좌회전하는 차량의 차선 진입궤도를 수집하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템.
  9. 청구항 6에 있어서,
    제어부는,
    센서부가 수집한 진입경로를 토대로 하여 사용자차량이 정차하고 있는 정지선 바깥 영역과 다른 차량의 주행에 방해가 되지 않는 영역의 사이를 여유지대로 판단하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템.
  10. 청구항 6에 있어서,
    제어부는,
    사용자차량에 탑승 중인 사용자가 여유지대로 사용자차량이 주행하는 것을 동의하는 경우에만 사용자차량이 여유지대로 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 긴급차량 양보 시스템.
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