KR20220101927A - Launch detection device of underwater vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20220101927A
KR20220101927A KR1020210004011A KR20210004011A KR20220101927A KR 20220101927 A KR20220101927 A KR 20220101927A KR 1020210004011 A KR1020210004011 A KR 1020210004011A KR 20210004011 A KR20210004011 A KR 20210004011A KR 20220101927 A KR20220101927 A KR 20220101927A
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김수용
문성웅
윤재용
반영석
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국방과학연구소
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    • F41F3/08—Rocket or torpedo launchers for marine torpedoes
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Abstract

The present invention relates to an underwater vehicle launch sensing apparatus and a method thereof. The underwater vehicle launch sensing apparatus comprises: a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of an underwater vehicle at regular intervals along the extension direction of a launch tube belonging to a mother body; and a launch sensing logic processing unit installed in the underwater vehicle, receiving distance information from the plurality of active acoustic sensors, and comparing the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a threshold distance to sense whether or not the underwater vehicle departs from the launch tube. An objective of the present invention is to provide the underwater vehicle launch sensing apparatus, capable of sensing a position of the underwater vehicle, and the method thereof.

Description

수중 운동체 발사 감지 장치 및 방법{LAUNCH DETECTION DEVICE OF UNDERWATER VEHICLE AND METHOD THEREOF}LAUNCH DETECTION DEVICE OF UNDERWATER VEHICLE AND METHOD THEREOF

본 발명은 수중 운동체 발사 감지 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수중 운동체가 발사관을 빠져나갔는지 확인할 수 있는 수중 운동체 발사 감지 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for detecting the launch of an underwater vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for detecting the launch of an underwater vehicle that can confirm whether an underwater vehicle has exited a launch tube.

종래의 수중 운동체 발사 감지 장치는 스프링 방식으로 구성되어 있다. 스프링 방식의 수중 운동체 발사 감지 장치는 수중 운동체가 삽입되는 발사관과 수중 운동체 사이의 유격이 큰 경우, 수중 운동체가 발사관에 잘못 삽입되어 있는 경우, 발사관에 수중 운동체가 바른 위치에 삽입되었지만 외부의 충격에 의해 수중 운동체가 정 위치를 이탈하는 경우에 수중 운동체가 발사되지 않았음에도 발사된 것으로 판정하는 오동작을 일으키는 문제점이 있었다.A conventional underwater vehicle launch detection device is configured in a spring manner. The spring-type underwater vehicle launch detection device can detect when there is a large gap between the launch tube and the underwater vehicle into which the underwater vehicle is inserted, when the underwater vehicle is incorrectly inserted into the launch tube, and when the underwater vehicle is inserted into the launch tube in the correct position, but is not affected by external impact. There was a problem of causing a malfunction of determining that the underwater vehicle was fired even though the underwater vehicle was not fired when the underwater vehicle deviated from its normal position by the

이러한 문제를 해결하기 위해서 발사관 내부에 삽입되는 수중 운동체와 발사관과의 유격 변화에 무관하게 정상 작동되도록 비접점 자기장 방식의 발사 검출 시스템 및 방법이 제안되었다. 자기장 방식의 발사 검출 시스템은 발사관에 삽입되는 수중 운동체의 발사 여부를 검출하는 장치로서, 발진 회로에서 제1 주파수 신호를 생성하여 송신 코일을 통해 전기적인 제1 신호에 의한 제1 자기장을 발사관으로 송신하고, 수신 코일을 구비하여 송신된 제1 자기장이 발사관에 의해 변형된 제2 자기장을 수신하여 제2 주파수 신호를 생성하고 제2 신호를 검출하여 출력하는 검출 회로를 포함한다. In order to solve this problem, a non-contact magnetic field type launch detection system and method have been proposed so that it can operate normally regardless of a change in clearance between an underwater vehicle inserted into the tube and the launch tube. The magnetic field-type launch detection system is a device that detects whether an underwater moving body inserted into a launch tube is launched, and generates a first frequency signal in an oscillation circuit and transmits a first magnetic field by an electrical first signal to the launch tube through a transmission coil and a detection circuit for generating a second frequency signal by receiving a second magnetic field in which the first magnetic field transmitted is provided with a receiving coil is transformed by the launch tube, and detecting and outputting the second signal.

자기장 방식을 이용할 경우 발사 검출 시스템의 크기가 커지고 시스템이 복잡한 단점이 있으며, 수중 운동체가 발사관을 빠져나가지 못했을 경우 수중 운동체가 어떤 위치에 있는지 정확히 판단하기 어렵다. 또한 수중 운동체에 감지 시스템이 설치되어 있어 수중 운동체가 모체에서 발사관을 빠져나갔는지 확인이 불가능한 단점이 있다.When the magnetic field method is used, the size of the launch detection system is large and the system is complicated. In addition, since a detection system is installed in the underwater vehicle, it is impossible to confirm whether the underwater vehicle has exited the launch tube from the body.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 수중 운동체가 발사관을 빠져나갔는지 확인할 수 있고, 수중 운동체가 발사관을 빠져나가지 못했을 경우 수중 운동체의 위치를 감지할 수 있는 수중 운동체 발사 감지 장치 및 방법을 제공함에 있다. The technical problem to be solved by the present invention is to provide a device and method for detecting the launch of an underwater vehicle that can check whether the underwater vehicle has passed through the launch tube, and can detect the position of the underwater vehicle when the underwater vehicle does not exit the launch tube. .

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치는 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서, 및 상기 수중 운동체에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함한다.The underwater movement detection device according to an embodiment of the present invention includes a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the underwater vehicle at regular intervals along the extension direction of the launch tube belonging to the parent body, and installed on the underwater movement body, and the plurality of and a firing detection logic processing unit configured to receive distance information from the active acoustic sensor, and compare the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a threshold distance to detect whether the underwater vehicle departs from the launch tube.

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단할 수 있다. If some of the distance information of the plurality of active acoustic sensors is not greater than a threshold distance after a predetermined time after the launch detection logic processing unit receives the launch command of the underwater vehicle, it is determined that the underwater vehicle has not left the launch tube. can

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 내의 위치를 감지할 수 있다. The launch detection logic processing unit may compare the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a threshold distance to detect a position in the launch tube of the underwater vehicle.

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체에 포함된 제1 관성항법장치로부터 상기 수중 운동체의 속도 정보를 수신하고, 상기 모체에 포함된 제2 관성항법장치로부터 상기 모체의 속도 정보를 수신하고, 상기 수중 운동체의 속도가 상기 모체의 속도보다 기준 속도를 초과하여 크지 않은 경우 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 빠져나가지 못한 것으로 판단할 수 있다. The launch detection logic processing unit receives the speed information of the underwater vehicle from the first inertial navigation device included in the underwater vehicle, and receives the speed information of the parent from the second inertial navigation device included in the parent body, When the speed of the moving body is not greater than the reference speed by exceeding the speed of the parent body, it may be determined that the underwater vehicle did not exit the canister.

본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법은 모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계, 상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계, 및 상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 임계 거리보다 큰지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함한다.In another embodiment of the present invention, there is provided a method for detecting a launch of an underwater vehicle, comprising the steps of: receiving a launch command of an underwater vehicle from a parent body; Measuring a distance using an acoustic sensor, and detecting whether the underwater vehicle departs from the launch tube by checking whether the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than a threshold distance.

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The underwater vehicle launch detection method checks whether all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the threshold distance, and checks whether a predetermined time has elapsed after receiving the launching command of the underwater vehicle, and after receiving the launch command The method may further include determining that the passive moving object has not left the launch tube when a predetermined time has been exceeded.

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. If the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than the threshold distance, the underwater vehicle launch detection method performs a safety mode to confirm whether the difference between the speed of the underwater vehicle and the speed of the parent body is greater than the reference speed. It may further include the step of determining whether the moving body has departed from the launch tube.

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the case of the general mode that does not perform the safety mode, the underwater vehicle launch detection method further includes the step of determining that the underwater vehicle has left the launch tube if all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the threshold distance may include

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치는 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서, 및 상기 발사관에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 제1 임계 거리 및 제2 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함한다.In another embodiment of the present invention, an underwater motion body launch detection device includes a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the canister at regular intervals along the extension direction of the canister belonging to a parent body, and a plurality of active acoustic sensors installed in the canister, and the plurality of It receives distance information from the active acoustic sensor, and compares the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a first threshold distance and a second threshold distance to detect whether the underwater vehicle departs from the launch tube. .

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 상기 제1 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단할 수 있다. The launch detection logic processing unit does not deviate from the launch tube if some of the distance information of the plurality of active acoustic sensors is not greater than the first threshold distance after a predetermined time after receiving the launch command of the underwater vehicle can be judged as

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 거리 정보가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. When all distance information of the plurality of active acoustic sensors is greater than the first threshold distance and less than the second threshold distance, the launch detection logic processing unit may determine that the underwater vehicle has departed from the launch tube.

상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 작게 측정되는 부분에 상기 수중 운동체가 위치한 것으로 감지할 수 있다. The launch detection logic processing unit may detect that the underwater vehicle is located in a portion where the distances measured by the plurality of active acoustic sensors are measured to be smaller than the first threshold distance.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법은 모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계, 상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계, 및 상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 제1 임계 거리보다 크고 제2 임계 거리보다 작은지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함한다.A method for detecting underwater movement in accordance with another embodiment of the present invention comprises the steps of: receiving a launch command of an underwater vehicle from a parent body; Measuring a distance using an acoustic sensor, and detecting whether the underwater vehicle departs from the launch tube by checking whether the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than a first threshold distance and less than a second threshold distance includes

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The underwater vehicle launch detection method is a predetermined time after receiving the launch command of the underwater vehicle if all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the first threshold distance and do not fall within the range less than the second threshold distance The method may further include the step of checking whether the time has been exceeded, and determining that the passive moving object has not left the launch tube when a predetermined time has elapsed after receiving the launch command.

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. If the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than the first threshold distance and less than the second threshold distance, the underwater vehicle launch detection method is more than the reference speed. It may further include the step of performing a safety mode to check whether it is large to determine whether or not the launch tube of the underwater vehicle is deviated.

상기 수중 운동체 발사 감지 방법은 상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the case of the general mode that does not perform the safety mode, the underwater vehicle launch detection method includes: when all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the first threshold distance and smaller than the second threshold distance, the underwater vehicle launch detection method The method may further include determining that the moving body has departed from the canister.

본 발명의 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치는 자기장 방식의 발사 검출 시스템에 비해 단순하고 설치하기 쉽다. The underwater vehicle launch detection device according to an embodiment of the present invention is simple and easy to install compared to a magnetic field launch detection system.

수중 운동체가 발사관을 빠져나가지 못했을 경우 수중 운동체의 정확한 위치를 확인할 수 있으며, 장치의 오동작에 대비하여 모체와 수중 운동체의 관성항법센서를 이용한 안전 모드를 실행함으로써 발사관 이탈을 중복 확인할 수 있으므로, 수중 운동체의 발사관 이탈 감지 성능을 개선할 수 있다.If the underwater vehicle fails to get out of the launch tube, the exact position of the underwater vehicle can be checked, and in preparation for malfunction of the device, the launch tube departure can be double checked by executing the safety mode using the inertial navigation sensor of the body and the underwater vehicle. of the launch tube departure detection performance can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 3은 수중 운동체의 발사 후 감지 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 발사관에서 수중 운동체의 위치를 확인하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치를 나타내는 블록도이다.
도 7은 도 6의 B 부분을 확대하여 나타낸 확대도이다.
도 8은 수중 운동체의 발사 후 감지 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 9는 발사관에서 수중 운동체의 위치를 확인하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a device for detecting underwater movement according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged view showing an enlarged portion A of FIG. 1 .
3 is an exemplary diagram for explaining a detection method after the launch of an underwater vehicle.
4 is an exemplary view for explaining a method of confirming the position of the underwater movement in the launch tube.
5 is a flowchart illustrating a method for detecting underwater movement according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting underwater movement according to another embodiment of the present invention.
7 is an enlarged view showing an enlarged portion B of FIG. 6 .
8 is an exemplary view for explaining a detection method after the launch of an underwater vehicle.
9 is an exemplary view for explaining a method of confirming the position of the underwater movement in the launch tube.
10 is a flowchart illustrating a method for detecting underwater movement according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals are assigned to the same or similar elements throughout the specification.

또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.In addition, throughout the specification, when a part "includes" a certain component, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.

이하, 도 1 내지 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to Figures 1 to 4 will be described with respect to the underwater movement detection device according to an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치를 나타내는 블록도이다. 도 2는 도 1의 A 부분을 확대하여 나타낸 확대도이다. 도 3은 수중 운동체의 발사 후 감지 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 4는 발사관에서 수중 운동체의 위치를 확인하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 1 is a block diagram illustrating a device for detecting underwater movement according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an enlarged view showing an enlarged portion A of FIG. 1 . 3 is an exemplary diagram for explaining a detection method after the launch of an underwater vehicle. 4 is an exemplary view for explaining a method of confirming the position of the underwater movement in the launch tube.

도 1 내지 4를 참조하면, 수중 운동체 발사 감지 장치는 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n), 발사 감지 로직 처리부(120)를 포함한다. 1 to 4, the underwater vehicle launch detection device includes a plurality of active acoustic sensors (110-1, ..., 110-k, ..., 110-n), the launch detection logic processing unit (120) do.

복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 각각은 음원을 발신한 후 물체에 반사되어 되돌아오는 반향음이 측정될 때까지의 시간을 측정하고, 이를 바탕으로 거리를 계산한다. 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n)는 모체(200)에 속하는 발사관(240)의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 수중 운동체(100)의 일면에 설치될 수 있다. Each of the plurality of active acoustic sensors (110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) measures the time until the reverberation sound reflected by the object is measured after transmitting the sound source and calculate the distance based on this. A plurality of active acoustic sensors (110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) is an underwater vehicle 100 at regular intervals along the extension direction of the launch tube 240 belonging to the parent body 200. It can be installed on one side of

수중 운동체(100)는 발사관(240) 내부에 삽입되고, 모체(200)와 케이블(250)로 연결될 수 있다. 수중 운동체(100)는 모체(200)와 케이블(250)로 연결되어 있으며, 수중 운동체(100)와 모체(200)는 케이블(250)을 통해 정보를 서로 주고받을 수 있다. 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈하여 주행 중에도 수중 운동체(100)와 모체(200)는 케이블(250)을 통해 지속적인 통신이 이루어질 수 있다. The underwater body 100 is inserted into the launch tube 240 , and may be connected to the mother body 200 and the cable 250 . The underwater body 100 is connected to the body 200 and the cable 250 , and the underwater body 100 and the body 200 can exchange information with each other through the cable 250 . Even while the underwater vehicle 100 leaves the launch tube 240 and travels, the underwater vehicle 100 and the mother body 200 can continuously communicate through the cable 250 .

수중 운동체(100)는 제1 관성항법장치(130)를 포함하고, 모체(200)는 제2 관성항법장치(230)를 포함한다. 제1 관성항법장치(130)는 기준 항법 좌표계에 대한 수중 운동체(100)의 현재 위치, 속도 및 자세 정보를 계산하여 제공할 수 있다. 제2 관성항법장치(230)는 기준 항법 좌표계에 대한 모체(230)의 현재 위치, 속도 및 자세 정보를 계산하여 제공할 수 있다.The underwater body 100 includes a first inertial navigation device 130 , and the mother body 200 includes a second inertial navigation device 230 . The first inertial navigation device 130 may calculate and provide the current position, speed, and attitude information of the underwater vehicle 100 with respect to the reference navigation coordinate system. The second inertial navigation device 230 may calculate and provide the current position, velocity, and attitude information of the mother body 230 with respect to the reference navigation coordinate system.

발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)에 설치될 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n)로부터 거리 정보를 수신하고, 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 수중 운동체(100)의 발사관(240) 이탈 여부 및 발사관(240) 내의 위치를 감지할 수 있다. 즉, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 모체(200)의 발사관(240)을 이탈하였는지, 그리고 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈하지 않은 경우에 수중 운동체(100)가 발사관(240) 내에 어디에 위치하는지를 감지할 수 있다.The launch detection logic processing unit 120 may be installed in the underwater vehicle 100 . The firing detection logic processing unit 120 receives distance information from the plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n, and the plurality of active acoustic sensors 110-1 , ..., 110-k, ..., 110-n) by comparing the respective distance information with the threshold distance, whether or not the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 has departed and the position within the launch tube 240 can be detected have. That is, the launch detection logic processing unit 120 determines whether the underwater vehicle 100 has departed from the launch tube 240 of the mother body 200, and whether the underwater movement body 100 does not depart from the launch tube 240. ) can detect where it is located in the launch tube 240 .

도 2에 예시한 바와 같이, 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 중 어느 하나의 능동 음향 센서(110-k)는 음원을 발신하여 발사관(240)에 반사되어 되돌아오는 반향음을 측정하여 발사관(240)까지의 거리(Da[k])를 계산할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 각각은 발사관(240)까지의 거리(Da[1]~Da[n])를 계산할 수 있다. 여기서, Da[1]은 첫 번째 능동 음향 센서(110-1)에서 측정된 거리(또는 거리 정보)를 나타내고, Da[n]은 마지막 능동 음향 센서(110-n)에서 측정된 거리(또는 거리 정보)를 나타낸다.As illustrated in FIG. 2 , any one active acoustic sensor 110-k among a plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n transmits a sound source Thus, the distance (Da[k]) to the canister 240 can be calculated by measuring the reflected sound reflected back from the canister 240 . Similarly, each of the plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n calculates the distance Da[1] to Da[n] to the launch tube 240 . can Here, Da[1] represents a distance (or distance information) measured by the first active acoustic sensor 110-1, and Da[n] represents a distance (or distance) measured by the last active acoustic sensor 110-n. information).

수중 운동체(100)가 발사관(240) 내부에 위치할 때, 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 각각의 발사관(240)까지의 거리(Da[1]~Da[n])는 임계 거리(E1)보다 작다. When the underwater vehicle 100 is located inside the canister 240 , the plurality of active acoustic sensors 110 - 1 , ... , 110 -k , ... The distance Da[1]-Da[n] is less than the critical distance E 1 .

도 3에 예시한 바와 같이, 수중 운동체(100)가 발사되어 발사관(240)을 이탈하는 경우, 능동 음향 센서(110-k)에서 측정되는 거리(Da[k])가 임계 거리(E1)보다 커지게 된다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n)에서 측정된 거리 정보(Da[1]~Da[n])를 수신하고, 모든 거리 정보(Da[1]~Da[n])가 임계 거리(E1)보다 크면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에도 거리 정보(Da[1]~Da[n]) 중 일부가 임계 거리(E1)보다 크지 않으면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 발사관(240) 이탈 여부를 모체(200)에 전달한다. As illustrated in FIG. 3 , when the underwater vehicle 100 is fired and leaves the launch tube 240 , the distance Da[k] measured by the active acoustic sensor 110-k is the critical distance E 1 ) will get bigger The firing detection logic processing unit 120 includes distance information (Da[1] to Da[n]) measured from the plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n. , and if all distance information Da[1] to Da[n] is greater than the critical distance E 1 , it can be determined that the underwater vehicle 100 has departed from the launch tube 240 . The launch detection logic processing unit 120 receives the launch command of the underwater vehicle 100, and even after a certain period of time, if some of the distance information Da[1] to Da[n] is not greater than the critical distance E 1 , the underwater vehicle It may be determined that 100 has not left the launch tube 240 . The firing detection logic processing unit 120 transmits whether or not the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 is separated to the mother body 200 .

도 4에 예시한 바와 같이, 수중 운동체(100)가 발사된 후 일정 시간 이후에도 발사관(240)을 이탈하지 않은 경우, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 발사관(240) 내의 위치를 감지할 수 있다. 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n)에서 측정된 거리(Da[1]~Da[n]) 중에서 첫 번째 능동 음향 센서(110-1)부터 k번째 능동 음향 센서(110-k)까지의 측정된 거리(Da[1]~Da[k])가 임계 거리(E1)보다 작으면, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 첫 번째 능동 음향 센서(110-1)부터 k번째 능동 음향 센서(110-k)에 해당하는 부분까지가 발사관(240)을 이탈하지 못한 것으로 감지할 수 있다. 즉, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 빠져나가지 못한 위치를 감지할 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 빠져나가지 못한 위치를 모체(200)에 전달한다.As illustrated in FIG. 4 , when the underwater vehicle 100 does not leave the launch tube 240 even after a certain period of time after the launch, the launch detection logic processing unit 120 is positioned within the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 . can detect Among the distances (Da[1] to Da[n]) measured from the plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n, the first active acoustic sensor 110- 1) If the measured distance (Da[1] ~ Da[k]) from 1) to the k-th active acoustic sensor 110-k is less than the threshold distance (E 1 ), the firing detection logic processing unit 120 is an underwater moving body A reference numeral 100 may detect that a portion corresponding to the first active acoustic sensor 110-1 to the k-th active acoustic sensor 110-k does not leave the launch tube 240 . That is, the firing detection logic processing unit 120 may detect a position where the underwater vehicle 100 does not exit the firing tube 240 . The firing detection logic processing unit 120 transmits a position where the underwater movement body 100 does not exit the launch tube 240 to the mother body 200 .

한편, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 제1 관성항법장치(130)로부터 수중 운동체(100)의 속도 정보를 수신하고, 모체(200)의 제2 관성항법장치(230)로부터 모체(200)의 속도 정보를 수신한다. 그리고 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 속도가 모체(200)의 속도보다 기준 속도를 초과하여 큰 경우 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈한 것으로 판단하고, 수중 운동체(100)의 속도가 모체(200)의 속도보다 기준 속도를 초과하여 크지 않은 경우 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 빠져나가지 못한 것으로 판단할 수 있다. On the other hand, the launch detection logic processing unit 120 receives the speed information of the underwater vehicle 100 from the first inertial navigation device 130 of the underwater vehicle 100, and the second inertial navigation device 230 of the parent body 200. Receives the speed information of the mother 200 from the. And when the firing detection logic processing unit 120 determines that the underwater vehicle 100 has departed from the launch tube 240 when the speed of the underwater vehicle 100 exceeds the reference speed greater than the speed of the parent body 200, the underwater vehicle If the speed of (100) is not greater than the reference speed by exceeding the speed of the parent body (200), it can be determined that the underwater vehicle (100) did not exit the launch tube (240).

이하, 도 5를 참조하여 도 1 내지 4에서 상술한 수중 운동체 발사 감지 장치가 수중 운동체를 감지하는 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 5, a method for detecting the underwater movement by the underwater movement detection apparatus described above in FIGS. 1 to 4 will be described.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method for detecting underwater movement according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 발사 감지 로직 처리부(120)는 모체(200)로부터 수중 운동체(100)의 발사 명령을 수신한다(S110). 수중 운동체(100)는 발사 명령에 따라 발사관(240)으로부터 발사되어야 한다. Referring to FIG. 5 , the launch detection logic processing unit 120 receives a launch command of the underwater vehicle 100 from the mother body 200 ( S110 ). The underwater vehicle 100 should be launched from the launch tube 240 according to the launch command.

발사 감지 로직 처리부(120)는 발사 명령을 수신하면 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n)를 이용하여 거리(Da[1]~Da[n])를 측정한다(S120). When the launch detection logic processing unit 120 receives a launch command, the distance (Da[1] to Da [n]) is measured (S120).

발사 감지 로직 처리부(120)는 복수의 능동 음향 센서(110-1, ..., 110-k, ..., 110-n) 각각에서 측정된 거리(Da[1]~Da[n])가 임계 거리(E1)보다 큰지 확인한다(S130). The firing detection logic processing unit 120 is a distance (Da[1] to Da[n]) measured from each of the plurality of active acoustic sensors 110-1, ..., 110-k, ..., 110-n. Check whether is greater than the critical distance (E 1 ) (S130).

발사 감지 로직 처리부(120)는 모든 측정된 거리(Da[1]~Da[n])가 임계 거리(E1)보다 크지 않으면 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인한다(S140). 발사 감지 로직 처리부(120)는 발사 명령을 수신한 후 일정 시간이 초과하지 않은 경우에는 측정된 거리(Da[1]~Da[n])와 임계 거리(E1)를 비교하는 과정(S130)을 반복 수행한다. 발사 감지 로직 처리부(120)는 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우에는 수중 운동체(100)가 발사관(240) 이탈을 실패한 것으로 판단한다(S180). 즉, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈하지 못 한 것으로 판단한다. If all the measured distances Da[1] to Da[n] are not greater than the threshold distance E 1 , the firing detection logic processing unit 120 checks whether a predetermined time has been exceeded after receiving the firing command ( S140 ). When a predetermined time has not elapsed after receiving the firing command, the firing detection logic processing unit 120 compares the measured distances Da[1] to Da[n] with the critical distance E 1 (S130) is repeated. When a predetermined time has passed after receiving the launch command, the launch detection logic processing unit 120 determines that the underwater vehicle 100 has failed to depart from the launch tube 240 ( S180 ). That is, the firing detection logic processing unit 120 determines that the underwater moving body 100 does not normally deviate from the firing tube 240 .

발사 감지 로직 처리부(120)는 모든 측정된 거리(Da[1]~Da[n])가 임계 거리(E1)보다 크면 안전 모드를 수행할 것인지 확인한다(S150). 안전 모드는 수중 운동체 발사 감지 장치의 오작동 및 고장에 대비하여 중복 확인을 통한 안정성 확보를 위한 추가적인 과정이다. If all the measured distances Da[1] to Da[n] are greater than the threshold distance E 1 , the firing detection logic processing unit 120 checks whether to perform the safe mode (S150). Safe mode is an additional process for securing stability through duplicate verification in case of malfunction or failure of the underwater vehicle launch detection device.

안전 모드에서, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 제1 관성항법장치(130)로부터 수신되는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 제2 관성항법장치(230)로부터 수신되는 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 큰지 확인한다(S160).In the safe mode, the launch detection logic processing unit 120 receives the speed (V 2 ) of the underwater vehicle 100 received from the first inertial navigation device 130 of the underwater vehicle 100 and the second inertial navigation of the parent body 200 . It is checked whether the difference between the speed (V 1 ) of the parent body 200 received from the device 230 is greater than the reference speed (V ref ) (S160).

발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 크지 않으면 수중 운동체(100)가 발사관(240) 이탈을 실패한 것으로 판단한다(S180). 즉, 발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈하지 못 한 것으로 판단한다. If the difference between the speed V 2 of the underwater vehicle 100 and the speed V 1 of the parent body 200 is not greater than the reference speed (V ref ), the firing detection logic processing unit 120 is the underwater vehicle 100. 240) It is determined that the departure has failed (S180). That is, the firing detection logic processing unit 120 determines that the underwater moving body 100 does not normally deviate from the firing tube 240 .

발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 크면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈한 것으로 판단한다(S170).The launch detection logic processing unit 120 is the underwater vehicle 100 when the difference between the speed (V 2 ) of the underwater vehicle 100 and the speed (V 1 ) of the parent body 200 is greater than the reference speed (V ref ). ) is determined to have departed normally (S170).

안전 모드는 생략 가능하며, 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 발사 감지 로직 처리부(120)는 모든 측정된 거리(Da[1]~Da[n])가 임계 거리(E1)보다 크면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈한 것으로 판단한다(S170).The safe mode can be omitted, and in the case of the normal mode that does not perform the safe mode, the fire detection logic processing unit 120 performs underwater detection if all the measured distances Da[1] to Da[n] are greater than the critical distance E 1 . It is determined that the moving body 100 has departed from the launch tube 240 normally (S170).

이하, 도 6 내지 9를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치에 대하여 설명한다. 도 1 내지 4에서 상술한 바와 차이점 위주로 설명하며, 도 1 내지 4에서 상술한 특징과 동일한 특징에 대한 중복 설명은 생략한다. Hereinafter, with reference to Figures 6 to 9 will be described with respect to the underwater movement detection device according to another embodiment of the present invention. The description will be focused on the differences from those described above with reference to FIGS. 1 to 4 , and redundant descriptions of the same features as those described with reference to FIGS. 1 to 4 will be omitted.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치를 나타내는 블록도이다. 도 7은 도 6의 B 부분을 확대하여 나타낸 확대도이다. 도 8은 수중 운동체의 발사 후 감지 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 9는 발사관에서 수중 운동체의 위치를 확인하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.6 is a block diagram illustrating a device for detecting underwater movement according to another embodiment of the present invention. 7 is an enlarged view showing an enlarged portion B of FIG. 6 . 8 is an exemplary view for explaining a detection method after the launch of an underwater vehicle. 9 is an exemplary view for explaining a method of confirming the position of the underwater movement in the launch tube.

도 6 내지 9를 참조하면, 수중 운동체 발사 감지 장치는 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n), 발사 감지 로직 처리부(220)를 포함한다. 6 to 9, the underwater vehicle launch detection device includes a plurality of active acoustic sensors (210-1, ..., 210-k, ..., 210-n), the launch detection logic processing unit (220) do.

복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n)는 모체(200)에 속하는 발사관(240)의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 발사관(240)의 일면에 설치되고, 발사 감지 로직 처리부(220)는 발사관(240)에 설치될 수 있다. A plurality of active acoustic sensors (210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) of the canister 240 at regular intervals along the extension direction of the canister 240 belonging to the parent body (200) It is installed on one surface, and the firing detection logic processing unit 220 may be installed in the firing tube 240 .

도 7에 예시한 바와 같이, 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) 중 어느 하나의 능동 음향 센서(210-k)는 음원을 발신하여 수중 운동체(100)에 반사되어 되돌아오는 반향음을 측정하여 발사관(240)으로부터 수중 운동체(100)까지의 거리(Db[k])를 계산할 수 있다. 마찬가지로, 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) 각각은 발사관(240)으로부터 수중 운동체(100)까지의 거리(Db[1]~Db[n])를 계산할 수 있다. 여기서, Db[1]은 첫 번째 능동 음향 센서(210-1)에서 측정된 거리(또는 거리 정보)를 나타내고, Db[n]은 마지막 능동 음향 센서(210-n)에서 측정된 거리(또는 거리 정보)를 나타낸다. As illustrated in FIG. 7 , any one active acoustic sensor 210-k among a plurality of active acoustic sensors 210-1, ..., 210-k, ..., 210-n transmits a sound source. Thus, the distance (Db[k]) from the launch tube 240 to the underwater vehicle 100 can be calculated by measuring the reflected sound reflected by the underwater vehicle 100 and returning. Similarly, a plurality of active acoustic sensors (210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) each of the distance (Db[1] ~ Db from the launch tube 240 to the underwater vehicle 100) [n]) can be calculated. Here, Db[1] represents the distance (or distance information) measured by the first active acoustic sensor 210-1, and Db[n] is the distance (or distance) measured by the last active acoustic sensor 210-n. information).

수중 운동체(100)가 발사관(240) 내부에 위치할 때, 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) 각각의 수중 운동체(100)까지의 거리(Db[1]~Db[n])는 제1 임계 거리(E2)보다 작다. When the underwater vehicle 100 is located inside the launch tube 240, a plurality of active acoustic sensors 210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) to each of the underwater vehicle 100 The distance Db[1] to Db[n] is smaller than the first critical distance E 2 .

도 8에 예시한 바와 같이, 수중 운동체(100)가 발사되어 발사관(240)을 이탈하는 경우, 능동 음향 센서(210-k)에서 측정되는 거리(Db[k])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작아지게 된다. 제2 임계 거리(E3)는 발사관(240)의 내부 직경보다 큰 거리이다. 발사 감지 로직 처리부(220)는 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n)로부터 거리 정보(Db[1]~Db[n])를 수신하고, 모든 거리 정보(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작으면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈한 것으로 판단할 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에도 거리 정보(Db[1]~Db[n]) 중 일부가 제1 임계 거리(E2)보다 크지 않으면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 이탈하지 않은 것으로 판단할 수 있다. 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)의 발사관(240) 이탈 여부를 모체(200)에 전달한다. As illustrated in FIG. 8 , when the underwater vehicle 100 is fired and leaves the launch tube 240 , the distance Db[k] measured by the active acoustic sensor 210-k is the first threshold distance E 2 ) and smaller than the second critical distance E 3 . The second threshold distance E 3 is a distance greater than the inner diameter of the canister 240 . The firing detection logic processing unit 220 receives distance information (Db[1] to Db[n]) from the plurality of active acoustic sensors 210-1, ..., 210-k, ..., 210-n. And, if all distance information (Db[1] ~ Db[n]) is greater than the first threshold distance (E 2 ) and less than the second threshold distance (E 3 ), the underwater vehicle 100 leaves the launch tube 240 . can be judged to have been The launch detection logic processing unit 220 receives the launch command of the underwater vehicle 100, even after a certain period of time, some of the distance information (Db[1] to Db[n]) is greater than the first threshold distance (E 2 ) It may be determined that the underwater vehicle 100 does not leave the launch tube 240 . The launch detection logic processing unit 220 transmits whether or not the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 is separated to the mother body 200 .

도 9에 예시한 바와 같이, 수중 운동체(100)가 발사된 후 일정 시간 이후에도 발사관(240)을 이탈하지 않은 경우, 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)의 발사관(240) 내의 위치를 감지한다. 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n)에서 측정된 거리(Db[1]~Db[n]) 중에서 k번째 능동 음향 센서(210-k)부터 마지막 능동 음향 센서(210-n)까지 측정된 거리(Db[k]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 작게 측정되면, 발사 감지 로직 처리부(120)는 k번째 능동 음향 센서(210-k)부터 n번째 능동 음향 센서(210-n)에 해당하는 발사관(240)의 부분에 수중 운동체(100)가 위치하여 발사관(240)을 이탈하지 못한 것으로 감지할 수 있다. 즉, 발사 감지 로직 처리부(120)는 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n)에서 측정된 거리가 제1 임계 거리(E2)보다 작게 측정되는 부분에 수중 운동체(100)가 위치한 것으로 감지할 수 있다. As illustrated in FIG. 9 , when the underwater vehicle 100 does not leave the launch tube 240 even after a predetermined time after the launch, the launch detection logic processing unit 220 is located within the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 . to detect Among the plurality of active acoustic sensors (210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) measured distances (Db[1] to Db[n]), the k-th active acoustic sensor (210-) When the distance (Db[k] to Db[n]) measured from k) to the last active acoustic sensor 210-n is smaller than the first threshold distance E 2 , the firing detection logic processing unit 120 performs k It can be detected that the underwater movement body 100 is located in the part of the canister 240 corresponding to the nth active acoustic sensor 210-k to the nth active acoustic sensor 210-n, so that the canister 240 has not escaped. have. That is, the firing detection logic processing unit 120 determines that the distance measured by the plurality of active acoustic sensors 210-1, ..., 210-k, ..., 210-n is greater than the first threshold distance E 2 . It can be detected that the underwater movement body 100 is located in a small portion measured.

이하, 도 10을 참조하여 도 6 내지 9에서 상술한 수중 운동체 발사 감지 장치가 수중 운동체를 감지하는 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 10, a method for detecting the underwater movement by the underwater movement detection apparatus described above in FIGS. 6 to 9 will be described.

도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 방법을 나타내는 흐름도이다.10 is a flowchart illustrating a method for detecting the launch of an underwater vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 발사 감지 로직 처리부(220)는 모체(200)로부터 발사 명령을 수신한다(S210). 수중 운동체(100)는 발사 명령에 따라 발사관(240)으로부터 발사되어야 한다. Referring to FIG. 10 , the firing detection logic processing unit 220 receives a firing command from the mother body 200 ( S210 ). The underwater vehicle 100 should be launched from the launch tube 240 according to the launch command.

발사 감지 로직 처리부(220)는 발사 명령을 수신하면 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n)를 이용하여 거리(Db[1]~Db[n])를 측정한다(S220). When the launch detection logic processing unit 220 receives a launch command, the distance Db[1] to Db using a plurality of active acoustic sensors 210-1, ..., 210-k, ..., 210-n [n]) is measured (S220).

발사 감지 로직 처리부(220)는 복수의 능동 음향 센서(210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) 각각에서 측정된 거리(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작은지 확인한다(S230). The firing detection logic processing unit 220 is a plurality of active acoustic sensors (210-1, ..., 210-k, ..., 210-n) measured from each of the distances (Db[1] ~ Db[n]) It is checked whether is greater than the first threshold distance E 2 and smaller than the second threshold distance E 3 (S230).

발사 감지 로직 처리부(220)는 모든 측정된 거리(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작은 범위에 속하지 않으면 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인한다(S240). 발사 감지 로직 처리부(220)는 발사 명령을 수신한 후 일정 시간이 초과하지 않은 경우에는 측정된 거리(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작은지 확인하는 과정(S230)을 반복 수행한다. 발사 감지 로직 처리부(220)는 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우에는 수중 운동체(100)가 발사관(240) 이탈을 실패한 것으로 판단한다(S280). 즉, 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈하지 못 한 것으로 판단한다.If all the measured distances Db[1] to Db[n] are greater than the first threshold distance E 2 and do not fall within the range smaller than the second threshold distance E 3 , the firing detection logic processing unit 220 may command a firing command. After receiving , it is checked whether a predetermined time has been exceeded (S240). When a predetermined time does not exceed the firing command, the firing detection logic processing unit 220 determines that the measured distances Db[1] to Db[n] are greater than the first threshold distance E 2 and greater than the second threshold distance E 2 . The process of checking whether it is smaller than the distance E 3 ( S230 ) is repeatedly performed. When the firing detection logic processing unit 220 exceeds a predetermined time after receiving the firing command, it is determined that the underwater vehicle 100 has failed to depart from the firing tube 240 (S280). That is, the firing detection logic processing unit 220 determines that the underwater moving body 100 does not normally deviate from the firing tube 240 .

발사 감지 로직 처리부(220)는 모든 측정된 거리(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작으면 안전 모드를 수행할 것인지 확인한다(S250). If all the measured distances (Db[1] to Db[n]) are greater than the first threshold distance (E 2 ) and less than the second threshold distance (E 3 ), the firing detection logic processing unit 220 performs the safe mode. It is checked whether or not (S250).

안전 모드에서, 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)의 제1 관성항법장치(130)로부터 수신되는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 제2 관성항법장치(230)로부터 수신되는 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 큰지 확인한다(S260). In the safe mode, the launch detection logic processing unit 220 receives the speed (V 2 ) of the underwater vehicle 100 received from the first inertial navigation device 130 of the underwater vehicle 100 and the second inertial navigation of the parent body 200 . It is checked whether the difference between the speed V 1 of the parent body 200 received from the device 230 is greater than the reference speed V ref (S260).

발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 크지 않으면 수중 운동체(100)가 발사관(240) 이탈을 실패한 것으로 판단한다(S280). 즉, 발사 감지 로직 처리부(220)는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈하지 못 한 것으로 판단한다. If the difference between the speed (V 2 ) of the underwater vehicle 100 and the speed (V 1 ) of the parent body 200 is greater than the reference speed (V ref ), the underwater vehicle 100 is the launcher ( 240) It is determined that the departure has failed (S280). That is, the firing detection logic processing unit 220 determines that the underwater moving body 100 does not normally deviate from the firing tube 240 .

발사 감지 로직 처리부(120)는 수중 운동체(100)의 속도(V2)와 모체(200)의 속도(V1)의 차이가 기준 속도(Vref)보다 크면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈한 것으로 판단한다(S270).The launch detection logic processing unit 120 is the underwater vehicle 100 when the difference between the speed (V 2 ) of the underwater vehicle 100 and the speed (V 1 ) of the parent body 200 is greater than the reference speed (V ref ). ) is determined to have departed normally (S270).

안전 모드는 생략 가능하며, 안전 모드를 수행하지 않는 경우 발사 감지 로직 처리부(220)는 모든 측정된 거리(Db[1]~Db[n])가 제1 임계 거리(E2)보다 크고 제2 임계 거리(E3)보다 작으면 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 정상적으로 이탈한 것으로 판단한다(S270).The safe mode can be omitted, and when the safe mode is not performed, the firing detection logic processing unit 220 determines that all the measured distances Db[1] to Db[n] are greater than the first threshold distance E 2 and the second If it is less than the threshold distance E 3 , it is determined that the underwater vehicle 100 has normally departed from the launch tube 240 ( S270 ).

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 수중 운동체 발사 감지 장치는 수중 운동체(100)가 발사관(240)을 빠져나가지 못했을 경우 수중 운동체(100)의 정확한 위치를 확인할 수 있으며, 장치의 오동작에 대비하여 모체(200)와 수중 운동체(100)의 관성항법장치(130, 230)를 이용한 안전 모드를 실행함으로써 발사관(240) 이탈을 중복 확인할 수 있으므로, 수중 운동체(100)의 발사관(240) 이탈 감지 성능을 개선할 수 있다.As described above, the underwater vehicle launch detection device according to an embodiment of the present invention can determine the exact position of the underwater vehicle 100 when the underwater vehicle 100 fails to exit the launch tube 240, In contrast, by executing the safety mode using the inertial navigation devices 130 and 230 of the body 200 and the underwater body 100, the departure of the launch tube 240 can be duplicated, so that the launch tube 240 of the underwater vehicle 100 is separated. The detection performance can be improved.

지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. The drawings and detailed description of the described invention referenced so far are merely exemplary of the present invention, which are only used for the purpose of explaining the present invention, and are used to limit the meaning or the scope of the present invention described in the claims. it is not Therefore, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

100: 수중 운동체
110-1, 110-k, 110-n, 210-1, 210-k, 210-n: 능동 음향 센서
120, 220: 발사 감지 로직 처리부
130: 제1 관성항법장치
200: 모체
230: 제2 관성항법장치
240: 발사관
250: 케이블100: water body
110-1, 110-k, 110-n, 210-1, 210-k, 210-n: Active acoustic sensor
120, 220: fire detection logic processing unit
130: first inertial navigation device
200: matrix
230: second inertial navigation device
240: launch tube
250: cable

Claims (16)

모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서; 및
상기 수중 운동체에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 장치.A plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the underwater body at regular intervals along the extension direction of the launch tube belonging to the parent body; and
A launch detection logic processing unit that is installed in the underwater vehicle, receives distance information from the plurality of active acoustic sensors, and compares the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a threshold distance to detect whether the underwater vehicle departs from the launch tube An underwater vehicle launch detection device comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치.The method of claim 1,
The launch detection logic processing unit determines that the underwater vehicle does not deviate from the launch tube if some of the distance information of the plurality of active acoustic sensors is not greater than a threshold distance after a predetermined time after receiving the launch command of the underwater vehicle Underwater vehicle launch detection device. 제1 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 내의 위치를 감지하는 수중 운동체 발사 감지 장치.The method of claim 1,
The launch detection logic processing unit compares the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a threshold distance to detect a position in the launch tube of the underwater vehicle. 제1 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체에 포함된 제1 관성항법장치로부터 상기 수중 운동체의 속도 정보를 수신하고, 상기 모체에 포함된 제2 관성항법장치로부터 상기 모체의 속도 정보를 수신하고, 상기 수중 운동체의 속도가 상기 모체의 속도보다 기준 속도를 초과하여 크지 않은 경우 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 빠져나가지 못한 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치.The method of claim 1,
The launch detection logic processing unit receives the speed information of the underwater vehicle from the first inertial navigation device included in the underwater vehicle, and receives the speed information of the parent from the second inertial navigation device included in the parent body, If the speed of the moving body is not greater than the reference speed by exceeding the speed of the parent body, the underwater vehicle launch detection device for determining that the underwater vehicle did not exit the canister. 모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계;
상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 수중 운동체의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및
상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 임계 거리보다 큰지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.Receiving a launch command of the underwater vehicle from the parent body;
measuring a distance using a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the underwater body at regular intervals along the extension direction of the launch tube belonging to the parent body; and
and detecting whether the underwater vehicle has departed from the launch tube by checking whether the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than a threshold distance. 제5 항에 있어서,
상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.6. The method of claim 5,
If all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are not greater than the threshold distance, it is checked whether a predetermined time has passed after receiving the launch command of the underwater vehicle, and if the predetermined time has been exceeded after receiving the launch command, the The method further comprising the step of determining that the passive moving object has not departed from the launch tube. 제5 항에 있어서,
상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 수동 운동체 발사 감지 방법.6. The method of claim 5,
If the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than the threshold distance, a safety mode is performed to determine whether the difference between the speed of the underwater vehicle and the speed of the parent body is greater than the reference speed to determine whether the underwater vehicle departs from the launch tube Passive moving body firing detection method further comprising the step of. 제7 항에 있어서,
상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 임계 거리보다 크면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.8. The method of claim 7,
In the case of a normal mode that does not perform the safety mode, if all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the threshold distance, the method further comprising the step of determining that the underwater vehicle has deviated from the launch tube. . 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서; 및
상기 발사관에 설치되고, 상기 복수의 능동 음향 센서로부터 거리 정보를 수신하고, 상기 복수의 능동 음향 센서 각각의 거리 정보를 제1 임계 거리 및 제2 임계 거리와 비교하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 발사 감지 로직 처리부를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 장치.a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the canister at regular intervals along the extension direction of the canister belonging to the parent body; and
It is installed in the launch tube, receives distance information from the plurality of active acoustic sensors, and compares the distance information of each of the plurality of active acoustic sensors with a first threshold distance and a second threshold distance to determine whether the underwater vehicle departs from the launch tube An underwater vehicle launch detection device including a launch detection logic processing unit to detect. 제9 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간 이후에 상기 복수의 능동 음향 센서의 거리 정보 중 일부가 상기 제1 임계 거리보다 크지 않으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치.10. The method of claim 9,
The launch detection logic processing unit does not deviate from the launch tube if some of the distance information of the plurality of active acoustic sensors is not greater than the first threshold distance after a predetermined time after receiving the launch command of the underwater vehicle An underwater vehicle launch detection device that judges that it is. 제9 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 거리 정보가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 수중 운동체 발사 감지 장치.10. The method of claim 9,
The launch detection logic processing unit determines that the underwater vehicle has left the launch tube when all distance information of the plurality of active acoustic sensors is greater than the first threshold distance and less than the second threshold distance. 제9 항에 있어서,
상기 발사 감지 로직 처리부는 상기 복수의 능동 음향 센서에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 작게 측정되는 부분에 상기 수중 운동체가 위치한 것으로 감지하는 수중 운동체 발사 감지 장치.10. The method of claim 9,
The launch detection logic processing unit detects that the underwater movement object is located in a portion where the distances measured by the plurality of active acoustic sensors are measured to be smaller than the first threshold distance. 모체로부터 수중 운동체의 발사 명령을 수신하는 단계;
상기 모체에 속하는 발사관의 연장 방향을 따라 일정한 간격으로 상기 발사관의 일면에 설치되는 복수의 능동 음향 센서를 이용하여 거리를 측정하는 단계; 및
상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 제1 임계 거리보다 크고 제2 임계 거리보다 작은지 확인하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 감지하는 단계를 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.Receiving a launch command of the underwater vehicle from the parent body;
measuring a distance using a plurality of active acoustic sensors installed on one surface of the canister at regular intervals along the extension direction of the canister belonging to the parent body; and
and detecting whether the underwater vehicle has departed from the launch tube by checking whether the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than a first threshold distance and less than a second threshold distance. 제13 항에 있어서,
상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하지 않으면 상기 수중 운동체의 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과하였는지 확인하고, 상기 발사 명령을 수신한 후 일정 시간을 초과한 경우 상기 수동 이동체가 상기 발사관을 이탈하지 않은 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.14. The method of claim 13,
If all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the first threshold distance and do not belong to a range smaller than the second threshold distance, it is confirmed whether a predetermined time has elapsed after receiving the launch command of the underwater vehicle, and the launch The method further comprising the step of determining that the passive moving object has not departed from the launch tube when a predetermined time has elapsed after receiving the command. 제13 항에 있어서,
상기 복수의 능동 음향 센서 각각에서 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작으면 상기 수중 운동체의 속도와 상기 모체의 속도의 차이가 기준 속도보다 큰지 확인하는 안전 모드를 수행하여 상기 수중 운동체의 발사관 이탈 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 수동 운동체 발사 감지 방법.14. The method of claim 13,
When the distance measured by each of the plurality of active acoustic sensors is greater than the first threshold distance and less than the second threshold distance, a safety mode is performed to determine whether the difference between the speed of the underwater vehicle and the speed of the parent body is greater than a reference speed. The passive movement detection method further comprising the step of judging whether or not the launch tube of the underwater movement body. 제15 항에 있어서,
상기 안전 모드를 수행하지 않는 일반 모드의 경우 상기 복수의 능동 음향 센서의 모든 측정된 거리가 상기 제1 임계 거리보다 크고 상기 제2 임계 거리보다 작은 범위에 속하면 상기 수중 운동체가 상기 발사관을 이탈한 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 수중 운동체 발사 감지 방법.16. The method of claim 15,
In the normal mode that does not perform the safety mode, if all the measured distances of the plurality of active acoustic sensors are greater than the first threshold distance and less than the second threshold distance, the underwater vehicle leaves the launch tube. The method of detecting underwater movement further comprising the step of determining that it is.
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JPH11287598A (en) * 1998-04-03 1999-10-19 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Apparatus for detecting separation of flying body
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