KR20220100507A - Assembly manufacturing apparatus and manufacturing method - Google Patents

Abstract

A method for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention can include: a detecting step of detecting the meandering of a sheet member by a meandering sensor; a first meandering correction step of moving the sheet member in a width direction by a meandering correction unit when the meandering of the sheet member is detected in the detecting step; a folding step of folding the sheet member by rotating an object positioned at an initial position among the plurality of objects in a gripped state together with the sheet member; and a second meandering correction step of linearly moving the sheet member parallel to the width direction by a gripper when the meandering of the sheet member is detected in the detecting step. The present invention can improve the cycle life extension and capacity retention rate of a lithium metal negative electrode-based battery.

Description

조립체 제조 장치 및 제조 방법{ASSEMBLY MANUFACTURING APPARATUS AND MANUFACTURING METHOD}Assembly manufacturing apparatus and manufacturing method

본 발명은 스택 폴딩형 조립체의 제조 장치 및 제조 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for manufacturing a stack foldable assembly.

이차 전지는 일차 전지와는 달리 재충전이 가능하고, 또 소형 및 대용량화 가능성으로 인해 근래에 많이 연구 개발되고 있다. 모바일 기기에 대한 기술 개발과 수요가 증가함에 따라 에너지원으로서의 이차 전지의 수요가 급격하게 증가하고 있다.Secondary batteries, unlike primary batteries, are rechargeable, and have been widely researched and developed in recent years due to their small size and large capacity. As technology development and demand for mobile devices increase, the demand for secondary batteries as an energy source is rapidly increasing.

이차 전지는 전지 케이스의 형상에 따라, 코인형 전지, 원통형 전지, 각형 전지 및 파우치형 전지로 분류된다. 이차 전지에서 전지 케이스 내부에 장착되는 전극 조립체는 전극 및 분리막의 적층 구조로 이루어진 충방전이 가능한 발전소자이다.The secondary battery is classified into a coin-type battery, a cylindrical battery, a prismatic battery, and a pouch-type battery according to the shape of the battery case. In a secondary battery, an electrode assembly mounted inside a battery case is a charging/discharging power generating element having a stacked structure of electrodes and a separator.

전극 조립체는 활물질이 도포된 시트형의 양극과 음극 사이에 분리막을 개재하여 권취한 젤리 롤(Jellyroll) 형, 다수의 양극과 음극을 분리막이 개재된 상태에서 순차적으로 적층한 스택형, 및 스택형의 단위 셀들을 긴 길이의 분리필름으로 권취한 스택 폴딩형으로 대략 분류할 수 있다.The electrode assembly is a jelly roll type in which a separator is interposed between a sheet-type positive electrode and a negative electrode coated with an active material, a stack type in which a plurality of positive electrodes and negative electrodes are sequentially stacked with a separator interposed therebetween, and a stack type It can be roughly classified into a stack folding type in which unit cells are wound with a long-length separation film.

특히, 스택 폴딩형 전극 조립체의 제조 공정은, 폴딩 분리막에 복수개의 단위셀을 소정의 간격으로 접합시키는 접합 공정 및 상기 폴딩 분리막을 폴딩시켜 상기 복수개의 단위셀을 적층시키는 폴딩 공정을 포함하고, 상기 폴딩 공정은, EPC(Edge Position Control)에 의해 폴딩 분리막의 사행을 보정하는 사행 보정과정을 포함한다.In particular, the manufacturing process of the stack folding type electrode assembly includes a bonding process of bonding a plurality of unit cells to a folding separator at a predetermined interval and a folding process of stacking the plurality of unit cells by folding the folding separator, wherein the The folding process includes a meandering correction process of correcting the meandering of the folding separator by EPC (Edge Position Control).

그러나, 종래의 사행 보정과정은, 폴딩 분리막의 이동 속도가 빠른 경우에 보정 시간이 부족하여 사행 불량이 발생하고, 이로 인해 복수개의 단위셀이 안정적으로 적층되지 못하고 Ball-up 현상이 발생하게 된다. 또한, 사행 불량 발생시 작업자 조치로 인해 제조 공정이 일시 정지되므로, 스택 폴딩형 전극 조립체의 수율이 저하되는 문제점이 있다.However, in the conventional meander correction process, when the moving speed of the folding separator is fast, the correction time is insufficient, causing a meandering defect, and thus a plurality of unit cells cannot be stably stacked and a ball-up phenomenon occurs. In addition, since the manufacturing process is temporarily stopped due to operator action when a meandering defect occurs, there is a problem in that the yield of the stack folding type electrode assembly is lowered.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 시트 부재의 사행을 신뢰성있게 보정 가능한 조립체의 제조 장치 및 제조 방법을 제공하는 것이다.One problem to be solved by the present invention is to provide an apparatus and method for manufacturing an assembly capable of reliably correcting the meandering of a sheet member.

사행을 감지하는 감지 단계; 상기 감지 단계에서 상기 시트 부재의 사행이 감지되면, 사행 보정유닛이 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 제1사행 보정 단계; 그리퍼가 상기 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 상기 시트 부재와 함께 그립한 상태로 회전하여 상기 시트 부재를 폴딩시키는 폴딩 단계; 및 상기 감지 단계에서 상기 시트 부재의 사행이 감지되면, 상기 그리퍼가 상기 시트 부재를 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2사행 보정 단계를 포함할 수 있다.a sensing step of detecting a meandering; a first meander correcting step of, by a meander correcting unit, moving the sheet member in a width direction when the meandering of the sheet member is detected in the sensing step; a folding step of folding the sheet member by rotating the gripper in a state of gripping one object located in the first position among the plurality of objects together with the sheet member; and when the meandering of the sheet member is detected in the sensing step, the gripper linearly moves the sheet member in a width direction in parallel with a second meandering correction step.

상기 사행 감지센서와, 상기 사행 보정유닛과, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재의 이동 방향을 따라 순차적으로 위치할 수 있다.The meander detection sensor, the meander correction unit, and the gripper may be sequentially positioned along a moving direction of the sheet member.

상기 제1사행 보정 단계에서, 상기 사행 보정유닛은 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제1거리만큼 이동시킬 수 있다. 상기 제2사행 보정 단계에서, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제1거리에 따라 가변되는 제2거리만큼 이동시킬 수 있다.In the first meander correction step, the meander correction unit may move the sheet member in the width direction by a first distance that is variable according to a detection result of the meander detection sensor. In the second meander correction step, the gripper may move the sheet member in a width direction by a second distance that varies according to the first distance.

상기 감지 단계는, 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛의 이전에 위치한 제1사행 감지센서가 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 제1감지 단계; 및 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛과 상기 그리퍼의 사이에 위치한 제2사행 감지센서가 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 제2감지 단계를 포함할 수 있다.The detecting step may include: a first detecting step of detecting a meandering of the sheet member by a first meandering sensor positioned before the meandering correcting unit with respect to the moving direction of the sheet member; and a second sensing step of detecting the meandering of the sheet member by a second meandering sensor positioned between the meander correcting unit and the gripper with respect to the moving direction of the sheet member.

상기 제1사행 보정 단계에서, 상기 사행 보정유닛은 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제1사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제1거리만큼 이동시킬 수 있다. 상기 제2사행 보정 단계에서, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제2사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제2거리만큼 이동시킬 수 있다.In the first meander correction step, the meander correction unit may move the sheet member in the width direction by a first distance that is variable according to a detection result of the first meander detection sensor. In the second meander correction step, the gripper may move the sheet member in the width direction by a second distance that is variable according to a detection result of the second meander detection sensor.

본 발명의 실시예에 따른 조립체 제조 장치는, 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 시트 부재와 함께 그립한 상태로 상기 시트 부재를 폴딩시키는 그리퍼; 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 사행 감지센서; 및 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 감지센서와 상기 그리퍼의 사이에 위치하고, 상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시켜 상기 시트 부재의 사행을 보정하는 사행 보정유닛을 포함할 수 있다. An apparatus for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention includes: a gripper for folding the sheet member in a state in which one object located in the first position among a plurality of objects is gripped together with the sheet member; a meandering sensor for detecting a meandering of the sheet member; and a meander correction unit positioned between the meandering sensor and the gripper with respect to the moving direction of the sheet member, and correcting the meandering of the sheet member by moving the sheet member in the width direction according to the detection result of the meandering sensor may include

상기 그리퍼는, 상기 일 오브젝트 및 상기 시트 부재를 그립하는 그립부; 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전시키는 제1액츄에이터; 및 상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라, 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2액츄에이터를 포함할 수 있다.The gripper may include a grip part for gripping the one object and the sheet member; a first actuator for rotating the grip part about a rotation axis parallel to the width direction of the sheet member; and a second actuator that linearly moves the grip part in parallel with the width direction of the sheet member according to the detection result of the meandering sensor.

상기 조립체 제조 장치는, 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 감지센서의 이전에 위치하며, 상기 시트 부재의 이동 속도를 조절하는 버퍼 유닛을 더 포함할 수 있다.The assembly manufacturing apparatus may further include a buffer unit positioned before the meandering sensor with respect to the moving direction of the sheet member, and controlling the moving speed of the sheet member.

상기 사행 보정유닛은, 상기 시트 부재의 양 면 중 상기 복수개의 오브젝트가 접합된 일면의 반대면을 진공 흡착하는 흡착부; 및 상기 흡착부를 상기 시트 부재의 폭 방향으로 이동시키는 액츄에이터를 포함할 수 있다.The meander correction unit may include: an adsorption unit for vacuum adsorbing a surface opposite to one surface to which the plurality of objects are bonded among both surfaces of the sheet member; and an actuator for moving the adsorption unit in a width direction of the sheet member.

상기 조립체 제조 장치는, 상기 사행 보정유닛이 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 거리와, 상기 그리퍼가 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 거리 간 비율을 일정하게 유지시키는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.The assembly manufacturing apparatus may further include a controller for maintaining a constant ratio between a distance at which the meander correcting unit moves the sheet member in the width direction and a distance at which the gripper moves the sheet member in the width direction. .

본 발명의 실시예에 따른 조립체 제조 장치는, 시트 부재의 사행을 감지하는 제1사행 감지센서; 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 제1사행 감지센서의 이후에 위치하고, 상기 제1사행 감지센서의 감지 결과에 따라 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시켜 상기 시트 부재의 사행을 보정하는 사행 보정유닛; 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛의 이후에 위치한 제2사행 감지센서; 및 상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 제2사행 감지센서의 이후에 배치되고, 상기 시트 부재 및 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 그립한 상태로 회전하는 그리퍼를 포함할 수 있다. Assembly manufacturing apparatus according to an embodiment of the present invention, a first meandering sensor for detecting the meandering of the sheet member; A meander correction unit positioned after the first meander detection sensor with respect to the moving direction of the sheet member, and corrects the meandering of the sheet member by moving the sheet member in the width direction according to the detection result of the first meandering sensor ; a second meander detection sensor positioned after the meander correction unit with respect to the moving direction of the sheet member; and a gripper disposed after the second meandering sensor with respect to the movement direction of the sheet member and rotating in a state of gripping the sheet member and one object located in the first position among the plurality of objects.

상기 그리퍼는, 상기 일 오브젝트를 파지하는 그립부; 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전시키는 제1액츄에이터; 및 상기 제2사행 감지센서의 감지 결과에 따라, 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2액츄에이터를 포함할 수 있다.The gripper may include a grip part for gripping the one object; a first actuator for rotating the grip part about a rotation axis parallel to the width direction of the sheet member; and a second actuator for linearly moving the grip part in parallel with the width direction of the sheet member according to the detection result of the second meandering sensor.

본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 사행 보정유닛 뿐만 아니라 그리퍼에서도 시트 부재의 사행이 보정되므로, 사행 보정 범위가 증가할 수 있다. 따라서, 시트 부재의 속도가 빠르더라도 시트 부재의 사행이 신뢰성있게 보정될 수 있다. 이로써 조립체의 수율이 향상될 수 있는 이점이 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, since the meandering of the sheet member is corrected not only in the meandering correcting unit but also in the gripper, the meandering correction range can be increased. Therefore, the meandering of the sheet member can be reliably corrected even if the speed of the sheet member is high. Thereby, there is an advantage that the yield of the assembly can be improved.

또한, 그리퍼가 시트 부재의 사행을 보정하므로, 시트 부재가 폴딩되는 도중에도 사행이 보정될 수 있다. 이로써, 조립체의 품질이 향상될 수 있는 이점이 있다.Further, since the gripper corrects the meandering of the sheet member, the meandering can be corrected even while the sheet member is being folded. Thereby, there is an advantage that the quality of the assembly can be improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 시트 부재가 폴딩되어 복수개의 오브젝트가 적층되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1 및 도 2에 도시된 시트 부재가 사행하는 상태를 예시적으로 도시한 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 제어 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시에에 따른 조립체 제조방법의 순서도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 평면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립체 제조장치의 제어 블록도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시에에 따른 조립체 제조방법의 순서도이다.1 is a schematic plan view of an apparatus for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic side view of an apparatus for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a process in which the sheet member shown in FIGS. 1 and 2 is folded and a plurality of objects are stacked;
4 is a plan view exemplarily illustrating a state in which the sheet member shown in FIGS. 1 and 2 meanders.
5 is a control block diagram of an assembly manufacturing apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a method for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention.
7 is a schematic plan view of an assembly manufacturing apparatus according to another embodiment of the present invention.
8 is a control block diagram of an assembly manufacturing apparatus according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart of a method for manufacturing an assembly according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부의 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하의 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be implemented in several different forms and is not limited or limited by the following examples.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분 또는 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략하였으며, 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서는, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호를 붙이도록 한다In order to clearly explain the present invention, detailed descriptions of parts irrelevant to the description or related known technologies that may unnecessarily obscure the gist of the present invention have been omitted, and in the present specification, reference signs are added to the components of each drawing. In this case, the same or similar reference numerals are assigned to the same or similar elements throughout the specification.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.In addition, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to conventional or dictionary meanings, and the inventor appropriately defines the concept of the term in order to best describe his invention. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention based on the principle that it can be done.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 측면도이고, 도 3은 도 1 및 도 2에 도시된 시트 부재가 폴딩되어 복수개의 오브젝트가 적층되는 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 1 및 도 2에 도시된 시트 부재가 사행하는 상태를 예시적으로 도시한 평면도이다.1 is a schematic plan view of an assembly manufacturing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic side view of an assembly manufacturing apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is shown in FIGS. 1 and 2 It is a view for explaining a process in which a sheet member is folded and a plurality of objects are stacked, and FIG. 4 is a plan view illustrating a meandering state of the sheet member shown in FIGS. 1 and 2 .

본 실시예에 따른 조립체 제조장치는, 복수개의 오브젝트(2)가 소정의 간격을 두고 접합된 시트 부재(1)를 폴딩하여 상기 복수개의 오브젝트(2)를 적층함으로써, 스택 폴딩형의 조립체(3)를 제조할 수 있다. 예를 들어, 조립체(3)는 전극 조립체일 수 있고, 오브젝트(2)는 단위 셀일 수 있고, 시트 부재(1)는 폴딩 분리막일 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니며, 본 실시예에 따른 조립체 제조 장치는 배터리 이외의 기술 분야에도 적용 가능하다.The assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment is a stack folding type assembly 3 by folding the sheet member 1 to which a plurality of objects 2 are bonded at a predetermined interval and stacking the plurality of objects 2 . ) can be prepared. For example, the assembly 3 may be an electrode assembly, the object 2 may be a unit cell, and the sheet member 1 may be a folding separator. However, the present invention is not limited thereto, and the assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment may be applied to a technical field other than a battery.

조립체(3)는 기설정된 개수의 복수개의 오브젝트(2)가 적층되어 형성될 수 있으며, 상기 복수개의 오브젝트(2) 중 초도에 위치한 일 오브젝트(2a)를 제1오브젝트로 명명할 수 있다. The assembly 3 may be formed by stacking a plurality of objects 2 of a predetermined number, and one object 2a located at the beginning of the plurality of objects 2 may be called a first object.

예를 들어, 조립체(3)는 5개의 오브젝트(2)가 적층되어 이뤄질 수 있으며, 이 경우 상기 5개의 오브젝트(2)는 시트 부재(1)의 이동 방향에 대해 순차적으로 제1오브젝트(2a), 제2오브젝트(2b), 제3오브젝트(2c), 제4오브젝트(2d), 제5오브젝트(2e)로 명명될 수 있다. For example, the assembly 3 may be formed by stacking five objects 2 , in which case the five objects 2 are sequentially formed in the first object 2a with respect to the moving direction of the sheet member 1 . , a second object 2b, a third object 2c, a fourth object 2d, and a fifth object 2e.

오브젝트(2)가 단위셀일 경우, 각 단위셀은 전극과 분리막이 교대로 적층되어 형성될 수 있다. 상기 전극은 양극 또는 음극일 수 있으며, 상기 분리막은 양극과 음극을 분리하여 전기적으로 절연시킬 수 있다. 따라서, 각 단위셀은 적어도 하나의 양극과, 적어도 하나의 음극과, 적어도 하나의 분리막을 포함할 수 있다.When the object 2 is a unit cell, each unit cell may be formed by alternately stacking electrodes and separators. The electrode may be an anode or a cathode, and the separator may electrically insulate the anode and the cathode by separating them. Accordingly, each unit cell may include at least one positive electrode, at least one negative electrode, and at least one separator.

또한, 각 단위셀은 같은 종류의 전극이 최외각 양면을 형성하는 바이셀(Bi-cell) 또는 서로 다른 종류의 전극이 최외각 양면을 형성하는 풀셀(Full-cell)로 구성될 수 있다.In addition, each unit cell may be composed of a bi-cell in which the same type of electrode forms the outermost both surfaces or a full-cell in which different types of electrodes form the outermost both surfaces.

예를 들어, 복수개의 단위셀 중 일부는 양극, 분리막, 음극, 분리막 및 양극이 순차적으로 적층된 A 타입 단위셀일 수 있고, 다른 일부는 음극, 분리막, 양극, 분리막, 음극이 순차적으로 적층된 C 타입 단위셀일 수 있다. 다만, 복수개의 단위셀의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.For example, some of the plurality of unit cells may be A-type unit cells in which a positive electrode, a separator, a negative electrode, a separator, and a positive electrode are sequentially stacked, and another portion C in which a negative electrode, a separator, a positive electrode, a separator, and a negative electrode are sequentially stacked It may be a type unit cell. However, the configuration of the plurality of unit cells is not limited thereto.

복수개의 오브젝트(2)는 시트 부재(1)의 이동 방향에 대해 소정의 간격만큼 서로 이격된 상태로 시트 부재(1)의 일 면(예를 들어, 상면)에 접합될 수 있다. 각 오브젝트(2)는 압연 유닛(미도시)을 통과하며 시트 부재(1)의 일면에 접합될 수 있다. 예를 들어, 상기 압연 유닛은 히터 및 롤러를 포함할 수 있으며, 이는 주지 기술이므로 자세한 설명은 생략한다.The plurality of objects 2 may be bonded to one surface (eg, an upper surface) of the sheet member 1 while being spaced apart from each other by a predetermined distance with respect to the moving direction of the sheet member 1 . Each object 2 passes through a rolling unit (not shown) and may be bonded to one surface of the sheet member 1 . For example, the rolling unit may include a heater and a roller, which is a well-known technology, and thus a detailed description thereof will be omitted.

따라서, 복수개의 오브젝트(2)는 시트 부재(1)에 접합된 상태로 후술할 버퍼 유닛(40)을 통과할 수 있다.Accordingly, the plurality of objects 2 may pass through the buffer unit 40 to be described later while being bonded to the sheet member 1 .

본 실시예에 따른 조립체 제조장치는 사행 감지센서(10)와, 사행 보정유닛(20)과, 그리퍼(30)를 포함할 수 있다. The assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment may include a meandering sensor 10 , a meandering correction unit 20 , and a gripper 30 .

사행 감지센서(10)는, 시트 부재(1)가 기설정된 이동 경로를 벗어나서 비스듬하게 이동하는 사행을 감지할 수 있다. 사행 보정 유닛(20)은 사행 감지센서(10)의 감지 결과에 따라 시트 부재(1)를 폭 방향으로 이동시켜 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다.The meandering sensor 10 may detect a meandering in which the sheet member 1 deviates from a preset movement path and moves obliquely. The meandering correction unit 20 may correct the meandering of the sheet member 1 by moving the sheet member 1 in the width direction according to the detection result of the meandering sensor 10 .

예를 들어, 사행 감지센서(10)는 EPC 센서(Edge Position control Sensor)이고 사행 보정유닛(20)은 EPC(Edge Position control)일 수 있다. 이 경우, 사행 감지센서(10)는 시트 부재(1)의 폭방향 가장자리와 기설정된 가상 라인(P) 간 각도나 폭방향 거리 등을 감지하여 시트 부재(1)의 사행 여부를 감지할 수 있고, 사행 보정유닛(20)은 사행 감지센서(10)에서 시트 부재(1)의 사행이 감지되면 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다.For example, the meander detection sensor 10 may be an edge position control sensor (EPC) and the meander correction unit 20 may be an edge position control (EPC). In this case, the meander detection sensor 10 can detect whether the sheet member 1 is meandering by detecting an angle or a width direction distance between the width direction edge of the sheet member 1 and a preset virtual line P, and , the meandering correction unit 20 may correct the meandering of the sheet member 1 when the meandering of the sheet member 1 is detected by the meandering sensor 10 .

시트 부재(1)의 이동 방향에 대해, 사행 감지센서(10)는 후술할 버퍼 유닛(40)의 이후에 위치할 수 있고, 사행 보정유닛(20)은 사행 감지센서(10)의 이후에 위치할 수 있다.With respect to the moving direction of the sheet member 1 , the meandering sensor 10 may be located after the buffer unit 40 to be described later, and the meandering correction unit 20 is located after the meandering sensor 10 . can do.

좀 더 상세히, 사행 보정유닛(20)은, 시트 부재(1)를 진공 흡착하는 흡착부(21)와, 상기 흡착부(21)를 시트 부재(1)의 폭 방향으로 이동시키는 액츄에이터(22)를 포함할 수 있다.In more detail, the meander correction unit 20 includes an adsorption unit 21 for vacuum adsorbing the sheet member 1 , and an actuator 22 for moving the adsorption unit 21 in the width direction of the sheet member 1 . may include.

흡착부(21)는 시트 부재(1)의 양면 중 복수개의 오브젝트(2)가 접합된 일면의 반대면을 흡착할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 오브젝트(2)는 시트 부재(1)의 상면에 접합된 상태이고, 흡착부(21)는 시트 부재(1)의 저면을 흡착할 수 있다.The adsorption unit 21 may adsorb the opposite surface of one surface to which the plurality of objects 2 are bonded among both surfaces of the sheet member 1 . For example, the plurality of objects 2 are bonded to the upper surface of the sheet member 1 , and the adsorption unit 21 can adsorb the bottom surface of the sheet member 1 .

상기 액츄에이터(22)의 구성은 한정되지 않으며 필요에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 상기 액츄에이터(22)는 실린더 액츄에이터이거나 리드 스크류 모터이거나, 랙 피니언 모터일 수 있다.The configuration of the actuator 22 is not limited and may vary as necessary. For example, the actuator 22 may be a cylinder actuator, a lead screw motor, or a rack and pinion motor.

액츄에이터(22)는, 흡착부(21)가 시트 부재(1)를 흡착한 상태에서, 흡착부(21)를 시트 부재(1)의 폭 방향으로 이동시킬 수 있다. 따라서, 사행 보정유닛(20)은 시트 부재(1)의 사행이 보정되도록 시트 부재(1)를 폭 방향 이동시킬 수 있다. The actuator 22 can move the adsorption|suction part 21 in the width direction of the sheet member 1 in the state which the adsorption|suction part 21 adsorb|sucked the sheet|seat member 1 . Accordingly, the meander correcting unit 20 may move the sheet member 1 in the width direction so that the meander of the sheet member 1 is corrected.

한편, 그리퍼(30)는 제1오브젝트(2a)을 시트 부재(1)과 함께 그립한 상태로 시트 부재(1)를 폴딩시킬 수 있으며, 사행 감지센서(10)의 감지 결과에 따라 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다.On the other hand, the gripper 30 can fold the sheet member 1 in a state of gripping the first object 2a together with the sheet member 1, and according to the detection result of the meandering sensor 10, the sheet member ( The meandering of 1) can be corrected.

그리퍼(30)는 시트 부재(1)의 이동 방향에 대해 사행 보정유닛(20)의 이후에 위치할 수 있다.The gripper 30 may be positioned after the meander correcting unit 20 with respect to the moving direction of the sheet member 1 .

그리퍼(30)는 시트 부재(1)의 폭방향 양측에 위치한 한 쌍이 구비될 수 있으며, 한 쌍의 그리퍼(30)는 서로 동기화되어 작동할 수 있다.A pair of grippers 30 may be provided on both sides of the sheet member 1 in the width direction, and the pair of grippers 30 may operate in synchronization with each other.

좀 더 상세히, 각 그리퍼(30)는 그립부(31)와, 그립부(31)를 회전시키는 제1액츄에이터(32)와, 그립부(31)를 선형 이동시키는 제2액츄에이터(33)를 포함할 수 있다.In more detail, each gripper 30 may include a grip part 31, a first actuator 32 for rotating the grip part 31, and a second actuator 33 for linearly moving the grip part 31. .

그립부(31)는 제1오브젝트(2a)를 시트 부재(1)과 함께 그립할 수 있다. 한 쌍의 그리퍼(30)의 그립부(31)는 제1오브젝트(2a) 및 시트 부재(1)를 양측에서 그립할 수 있다.The grip part 31 may grip the first object 2a together with the seat member 1 . The grip part 31 of the pair of grippers 30 can grip the first object 2a and the seat member 1 from both sides.

제1액츄에이터(32)는 그립부(31)를 시트 부재(1)의 폭 방향과 나란한 회전축(X)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 그립부(31)에는 상기 회전축(X)과 나란하게 연장된 샤프트가 연결될 수 있고, 제1액츄에이터(32)는 상기 샤프트를 회전시킬 수 잇다.The first actuator 32 may rotate the grip part 31 about a rotation axis X parallel to the width direction of the sheet member 1 . For example, a shaft extending parallel to the rotation shaft X may be connected to the grip part 31 , and the first actuator 32 may rotate the shaft.

제1액츄에이터(32)의 구성은 한정되지 않으며 필요에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 제1액츄에이터(32)는 회전 모터일 수 있다.The configuration of the first actuator 32 is not limited and may vary as necessary. For example, the first actuator 32 may be a rotation motor.

그립부(31)가 제1액츄에이터(32)에 의해 회전함으로써, 시트 부재(1)는 폴딩되고 복수개의 오브젝트(2)가 적층될 수 있다. As the grip part 31 is rotated by the first actuator 32 , the sheet member 1 can be folded and a plurality of objects 2 can be stacked.

좀 더 상세히, 도 3의 (a)인 상태에서, 그립부(31)가 제1오브젝트(2a)을 그립하고 제1액츄에이터(32)가 그립부(31)를 회전 시키면, 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 시트 부재(1)는 폴딩되며 제2오브젝트(2b)은 제1오브젝트(2a)의 하측으로 이동할 수 있다. 이러한 상태에서 제1액츄에이터(32)가 그립부(31)를 회전 시키면, 도 3의 (c)에 도시된 바와 같이 시트 부재(1)는 폴딩되며 제3오브젝트(2c)은 제2오브젝트(2b)의 하측으로 이동할 수 있다. 이러한 과정을 반복하면, 도 3의 (d)에 도시된 바와 같이 복수개의 오브젝트(2)가 적층된 조립체(3)가 형성될 수 있다. 이후, 그립부(31)는 후술할 제2액츄에이터(33)에 의해 조립체(3)에서 분리될 수 있다.In more detail, in the state of FIG. 3 (a), when the grip part 31 grips the first object 2a and the first actuator 32 rotates the grip part 31, in FIG. 3 (b) As shown, the sheet member 1 is folded and the second object 2b may move downward of the first object 2a. When the first actuator 32 rotates the grip part 31 in this state, the seat member 1 is folded as shown in FIG. 3(c) and the third object 2c is the second object 2b can be moved to the lower side of By repeating this process, the assembly 3 in which a plurality of objects 2 are stacked may be formed as shown in (d) of FIG. 3 . Thereafter, the grip part 31 may be separated from the assembly 3 by a second actuator 33 to be described later.

제2액츄에이터(33)는 그립부(31)를 시트 부재(1)의 폭 방향과 나란하게 선형 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 제2액츄에이터(33)는 그립부(31)에 연결된 상기 샤프트를 상기 회전축(X)과 나란한 방향으로 선형 이동시킬 수 잇다.The second actuator 33 may linearly move the grip part 31 in parallel with the width direction of the seat member 1 . For example, the second actuator 33 may linearly move the shaft connected to the grip part 31 in a direction parallel to the rotation axis X.

제2액츄에이터(33)의 구성은 한정되지 않으며 필요에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 제2액츄에이터(33)는 실린더 액츄에이터이거나 리드 스크류 모터이거나, 랙 피니언 모터일 수 있다.The configuration of the second actuator 33 is not limited and may vary as necessary. For example, the second actuator 33 may be a cylinder actuator, a lead screw motor, or a rack and pinion motor.

한 쌍의 그리퍼(30)의 제2액츄에이터(33)는, 한 쌍의 그립부(31)를 서로 가까워지는 방향으로 이동시킴으로써 그립부(31)를 시트 부재(1)으로 접근시킬 수 있고, 그립부(31)는 제1오브젝트(2a) 및 시트 부재(1)를 그립할 수 있다.The second actuator 33 of the pair of grippers 30 can bring the grip part 31 closer to the seat member 1 by moving the pair of grip parts 31 in a direction closer to each other, and the grip part 31 ) can grip the first object 2a and the seat member 1 .

반대로, 한 쌍의 그리퍼(30)의 제2액츄에이터(33)는, 한 쌍의 그립부(31)를 서로 멀어지는 방향으로 이동시킴으로써, 그립부(31)를 조립체(3)에서 분리시킬 수 있다.Conversely, the second actuator 33 of the pair of grippers 30 can separate the grip part 31 from the assembly 3 by moving the pair of grip parts 31 away from each other.

이에 더하여, 한 쌍의 그리퍼(30)의 제2액츄에이터(33)는, 한 쌍의 그립부(31)를 서로 동일한 방향으로 선형 이동시킴으로써 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다.In addition, the second actuators 33 of the pair of grippers 30 can correct the meandering of the seat member 1 by linearly moving the pair of grippers 31 in the same direction as each other.

이 경우, 그리퍼(30)의 제2액츄에이터(33)는 사행 보정유닛(20)의 액츄에이터(22)와 동기화되어 작동될 수 있다. 제2액츄에이터(33)가 그립부(31)를 이동시키는 방향과, 액츄에이터(22)가 흡착부(21)를 이동시키는 방향은 동일할 수 있다. 즉, 그리퍼(30)와 사행 보정유닛(20)은 시트 부재(1)를 동일한 방향으로 이동시켜 사행을 보정할 수 있다.In this case, the second actuator 33 of the gripper 30 may be operated in synchronization with the actuator 22 of the meander correction unit 20 . A direction in which the second actuator 33 moves the grip part 31 may be the same as a direction in which the actuator 22 moves the adsorption part 21 . That is, the gripper 30 and the meander correcting unit 20 may correct the meandering by moving the sheet member 1 in the same direction.

또한, 그리퍼(30)와 사행 보정유닛(20)은 사행 감지센서(10)의 감지 결과에 따라 시트 부재(1)의 사행 보정을 기설정된 비율로 수행할 수 있다. In addition, the gripper 30 and the meandering correction unit 20 may perform the meandering correction of the sheet member 1 at a preset ratio according to the detection result of the meandering sensor 10 .

좀 더 상세히, 사행 보정유닛(20)은 시트 부재(1)를 제1거리만큼 이동시킬 수 있고, 그리퍼(30)은 시트 부재(1)를 제2거리만큼 이동시킬 수 있다. 상기 제1거리 및 제2거리는 사행 감지센서(10)의 감지 결과에 따라 가변될 수 있고, 상기 제1거리와 상기 제2거리의 비율은 일정하게 유지될 수 있다. 즉, 상기 제2거리는 상기 제1거리에 따라 가변될 수 있다.In more detail, the meander correcting unit 20 may move the sheet member 1 by a first distance, and the gripper 30 may move the sheet member 1 by a second distance. The first distance and the second distance may be varied according to a detection result of the meandering sensor 10 , and the ratio of the first distance to the second distance may be kept constant. That is, the second distance may vary according to the first distance.

한편, 본 실시예에 따른 조립체 제조장치는, 버퍼 유닛(40)을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment may further include a buffer unit 40 .

버퍼 유닛(40)은 시트 부재(1)의 이동 속도를 조절할 수 있다. 버퍼 유닛(40)은 시트 부재(1)의 이동 방향에 대해 사행 감지센서(10)의 이전에 위치할 수 있다.The buffer unit 40 may control the moving speed of the sheet member 1 . The buffer unit 40 may be positioned before the meandering sensor 10 with respect to the moving direction of the sheet member 1 .

버퍼 유닛(40)은, 시트 부재(1) 중 버퍼 유닛(40)보다 이전에 위치한 부분의 이동 속도를 일정하게 유지시킬 수 잇다. 따라서, 그리퍼(3)에 의한 폴딩 과정 등에 의해 시트 부재(1) 중 버퍼 유닛(40)보다 이후에 위치한 부분의 이동 속도가 가변되더라도, 버퍼 유닛(40)보다 이전에서 수행되는 공정이 이러한 이동 속도 가변에 영향을 받지 않는 이점이 있다.The buffer unit 40 may constantly maintain a moving speed of a portion of the sheet member 1 positioned before the buffer unit 40 . Accordingly, even if the moving speed of a portion of the sheet member 1 positioned after the buffer unit 40 is changed due to the folding process by the gripper 3 , the process performed before the buffer unit 40 is performed at this moving speed. It has the advantage that it is not affected by variables.

예를 들어, 버퍼 유닛(40)은 시트 부재(40)의 양면 중 복수개의 오브젝트(2)가 접합된 일면(예를 들어, 상면)의 반대면(예를 들어, 저면)에 접하는 복수개의 롤러를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 복수개의 롤러 중 일부는 구동 롤러일 수 있고, 다른 일부는 아이들 롤러(idle roller)일 수 있다.For example, the buffer unit 40 has a plurality of rollers in contact with the opposite surface (eg, bottom surface) of one surface (eg, upper surface) to which the plurality of objects 2 are bonded among both surfaces of the sheet member 40 . may include. In this case, some of the plurality of rollers may be driving rollers, and the other may be idle rollers.

한편, 본 실시예에 따른 조립체 제조장치는, 커터(50) 및 서브 그리퍼(60)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment may further include a cutter 50 and a sub gripper 60 .

커터(50) 및 서브 그리퍼(60)는, 시트 부재(40)의 이동 방향에 대해 그리퍼(30)의 이후에 위치할 수 있다.The cutter 50 and the sub gripper 60 may be positioned after the gripper 30 with respect to the moving direction of the sheet member 40 .

서브 그리퍼(60)는 그리퍼(30)에 의해 형성된 조립체(3)를 그립하여 언로딩 수 있고, 커터(50)는 시트 부재(1)를 폭 방향으로 커팅하여 상기 조립체(3)를 분리시킬 수 있다. The sub gripper 60 may grip the assembly 3 formed by the gripper 30 to unload, and the cutter 50 may cut the sheet member 1 in the width direction to separate the assembly 3 . have.

좀 더 상세히, 서브 그리퍼(60)는 조립체(3)에서 그리퍼(30)가 분리되기 이전에 조립체(3)를 그립할 수 있고, 조립체(3)에서 그리퍼(30)가 분리되면 조립체(3)를 시트 부재(1)의 이동 방향으로 당길 수 있다. In more detail, the sub gripper 60 may grip the assembly 3 before the gripper 30 is separated from the assembly 3, and when the gripper 30 is separated from the assembly 3, the assembly 3 may be pulled in the moving direction of the sheet member 1 .

따라서, 기 형성된 조립체(3) 이후의 제1오브젝트(2a)은 그리퍼(30)에 대응되는 위치로 이동할 수 있다. 이러한 상태에서, 커터(50)는 시트 부재(1)에서 상기 조립체(3)와 상기 제1오브젝트(2a)의 사이에 위치한 부분을 커팅할 수 있다.Accordingly, the first object 2a after the pre-formed assembly 3 may move to a position corresponding to the gripper 30 . In this state, the cutter 50 may cut a portion located between the assembly 3 and the first object 2a in the sheet member 1 .

이로써, 조립체(3)가 시트 부재(1)에서 분리되고 서브 그리퍼(60)는 조립체(3)를 언로딩 시킬 수 있다.As a result, the assembly 3 is separated from the seat member 1 and the sub-gripper 60 can unload the assembly 3 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조립체 제조장치의 제어 블록도이다.5 is a control block diagram of an assembly manufacturing apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 조립체 제조장치는, 컨트롤러(70)를 더 포함할 수 있다. 상기 컨트롤러(70)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.The assembly manufacturing apparatus according to the present embodiment may further include a controller 70 . The controller 70 may include at least one processor.

컨트롤러(70)는 사행 감지센서(10)의 감지 결과를 전달 받을 수 있으며, 상기 감지 결과에 따라 사행 교정유닛(20) 및 그리퍼(30)를 제어할 수 있다.The controller 70 may receive the detection result of the meander detection sensor 10 , and may control the meander correction unit 20 and the gripper 30 according to the detection result.

또한, 컨트롤러(70)는 버퍼 유닛(40)을 제어하여 시트 부재(1)의 이동 속도를 제어할 수 있다.Also, the controller 70 may control the buffer unit 40 to control the moving speed of the sheet member 1 .

또한, 컨트롤러(70)는 그리퍼(30)와 커터(50)와 서브 그리퍼(60)를 제어하여 조립체(3)를 형성 및 언로딩시킬 수 있다.In addition, the controller 70 may control the gripper 30 , the cutter 50 , and the sub gripper 60 to form and unload the assembly 3 .

도 6은 본 발명의 일 실시에에 따른 조립체 제조방법의 순서도이다.6 is a flowchart of a method for manufacturing an assembly according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 조립체 제조방법은, 사행 감지센서(10)가 시트 부재(1)의 사행을 감지하는 감지 단계(S10)와, 사행 보정유닛(20)이 시트 부재(1)를 폭 방향으로 이동시키는 제1사행 보정단계(S20)와, 그리퍼(30)가 시트 부재(1)를 폭 방향으로 이동시키는 제2사행 보정 단계(S30)와, 그리퍼(30)가 회전하여 시트 부재(1)를 폴딩시키는 폴딩 단계(S40)를 포함할 수 있다.In the assembly manufacturing method according to this embodiment, the meander detection sensor 10 detects the meandering of the sheet member 1 ( S10 ), and the meander correction unit 20 moves the sheet member 1 in the width direction. A first meandering correction step (S20) of moving, a second meandering correction step (S30) of moving the seat member (1) in the width direction by the gripper (30), and a rotation of the gripper (30) of the sheet member (1) It may include a folding step (S40) of folding the.

감지 단계(S10) 시 시트 부재(1)의 사행이 감지되면, 제1사행 보정단계(S20)와, 제2사행 보정단계(S30)와, 폴딩 단계(S40)가 모두 실시될 수 있다.When the meandering of the sheet member 1 is detected in the sensing step S10 , the first meandering correcting step S20 , the second meandering correcting step S30 , and the folding step S40 may all be performed.

도 6에는 제1사행 보정단계(S20), 제2사행 보정단계(S30) 및 폴딩 단계(S40)가 순차적으로 실시되도록 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 제1사행 보정단계(S20), 제2사행 보정단계(S30) 및 폴딩 단계(S40) 중 둘 이상이 동시에 실시되는 것도 가능하다.6, the first meander correction step (S20), the second meander correction step (S30), and the folding step (S40) are shown to be sequentially performed, but the present invention is not limited thereto. Two or more of the meander correction step (S30) and the folding step (S40) may be simultaneously performed.

반면, 감지 단계(S10) 시 시트 부재(1)의 사행이 감지되지 않으면, 제1사행 보정단계(S20) 및 제2사행 보정단계(S30)는 미실시되고, 폴딩 단계(S40)만 실시될 수 있다.On the other hand, if the meandering of the sheet member 1 is not detected during the sensing step (S10), the first meandering correction step (S20) and the second meandering correction step (S30) are not performed, and only the folding step (S40) can be performed have.

또한, 폴딩 단계(S40) 중에도 감지 단계(S10)는 지속적으로 실시될 수 있다. 따라서, 시트 부재(1)가 폴딩되는 도중에도 시트 부재(1)의 사행이 지속적으로 보정될 수 있다.Also, even during the folding step (S40), the sensing step (S10) may be continuously performed. Accordingly, the meandering of the sheet member 1 can be continuously corrected even while the sheet member 1 is being folded.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립체 제조장치의 개략적인 평면도이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 조립체 제조장치의 제어 블록도이다.7 is a schematic plan view of an apparatus for manufacturing an assembly according to another embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a control block diagram of an apparatus for manufacturing an assembly according to another embodiment of the present invention.

이하 앞서 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략하고 차이점을 중심으로 설명한다.Hereinafter, content overlapping with the previously described content will be omitted, and differences will be mainly described.

본 실시예의 사행 감지센서(11)(12)는, 제1사행 감지센서(11) 및 제2사행 감지센서(12)를 포함할 수 있다. 제1사행 감지센서(11) 및 제2사행 감지센서(12)는, 시트 부재(1)의 사행을 서로 다른 위치에서 감지할 수 있다. The meandering detection sensors 11 and 12 of the present embodiment may include a first meandering sensor 11 and a second meandering sensor 12 . The first meandering sensor 11 and the second meandering sensor 12 may detect the meandering of the sheet member 1 at different positions.

좀 더 상세히, 시트 부재(1)의 이동 방향에 대해, 제1사행 감지센서(11)는 사행 보정유닛(20)의 이전에 위치할 수 있고, 제2사행 감지센서(12)은 사행 감지센서(20)와 그리퍼(30)의 사이에 위치할 수 있다.In more detail, with respect to the moving direction of the sheet member 1, the first meandering detection sensor 11 may be located before the meandering correction unit 20, and the second meandering detecting sensor 12 is a meandering sensor. It may be positioned between the 20 and the gripper 30 .

사행 보정 유닛(20)은 제1사행 감지센서(11)의 감지 결과에 따라 시트 부재(1)를 폭 방향으로 이동시켜 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다. 또한, 그리퍼(30)은 제2사행 감지센서(12)의 감지 결과에 따라 시트 부재(1)를 폭 방향으로 이동시켜 시트 부재(1)의 사행을 보정할 수 있다.The meandering correction unit 20 may correct the meandering of the sheet member 1 by moving the sheet member 1 in the width direction according to the detection result of the first meandering detection sensor 11 . In addition, the gripper 30 may correct the meandering of the sheet member 1 by moving the sheet member 1 in the width direction according to the detection result of the second meandering sensor 12 .

좀 더 상세히, 사행 보정유닛(20)은, 시트 부재(1)를 제1사행 감지센서(11)의 감지 결과에 따라 가변되는 제1거리만큼 이동시킬 수 있고, 그리퍼(30)은 시트 부재(1)를 제2사행 감지센서(12)의 감지 결과에 따라 가변되는 제2거리만큼 이동시킬 수 있다.In more detail, the meander correction unit 20 may move the sheet member 1 by a first distance that is variable according to the detection result of the first meander detection sensor 11, and the gripper 30 may 1) may be moved by a second distance that is variable according to the detection result of the second meandering sensor 12 .

이로써, 앞서 설명한 일 실시예와 비교하여 좀 더 정밀한 사행 보정이 가능한 이점이 있다. 다만, 과보정을 방지한다는 측면에서는 상기 일 실시예가 더 유리할 수도 있다.Accordingly, there is an advantage in that a more precise meander correction is possible compared to the above-described exemplary embodiment. However, the above embodiment may be more advantageous in terms of preventing over-correction.

도 9는 본 발명의 다른 실시에에 따른 조립체 제조방법의 순서도이다.9 is a flowchart of a method for manufacturing an assembly according to another embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 조립체 제조방법의 감지 단계(S11)(S12)는, 제1사행 감지센서(11)가 시트 부재(1)의 사행을 감지하는 제1감지 단계(S11)와, 제2사행 감지센서(12)가 시트 부재(1)의 사행을 감지하는 제2감지 단계(S12)를 포함할 수 있다.The detecting steps (S11) (S12) of the assembly manufacturing method according to the present embodiment include a first detecting step (S11) in which the first meandering sensor 11 detects a meander of the sheet member 1, and a second meandering The detection sensor 12 may include a second detection step (S12) of detecting the meandering of the sheet member 1 .

도 9에는 제1감지 단계(S11) 및 제2감지 단계(S12)가 순차적으로 실시되도록 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 제1감지 단계(S11) 및 제2감지 단계(S12)가 동시에 실시되는 것도 가능하다.9 shows that the first detection step S11 and the second detection step S12 are sequentially performed, but the present invention is not limited thereto, and the first detection step S11 and the second detection step S12 are simultaneously performed. It is also possible to be

제1감지 단계(S11) 시 시트 부재(1)의 사행이 감지되면, 제1사행 보정단계(S20)가 실시될 수 있다.When the meandering of the sheet member 1 is detected in the first sensing step (S11), the first meandering correction step (S20) may be performed.

제2감지 단계(S12) 시 시트 부재(1)의 사행이 감지되면, 제2사행 보정단계(S30)가 실시될 수 있다.When the meandering of the sheet member 1 is detected in the second sensing step S12 , a second meandering correcting step S30 may be performed.

반면, 제1감지 단계(S10) 및 제2감지 단계(S12) 시 시트 부재(1)의 사행이 감지되지 않으면, 제1사행 보정단계(S20) 및 제2사행 보정단계(S30)는 미실시되고, 폴딩 단계(S40)만 실시될 수 있다.On the other hand, if the meandering of the sheet member 1 is not detected in the first detecting step S10 and the second detecting step S12, the first meandering correcting step S20 and the second meandering correcting step S30 are not performed. , only the folding step ( S40 ) may be performed.

또한, 폴딩 단계(S40) 중에도 제1감지 단계(S11) 및 제2감지 단계(S12)는 지속적으로 실시될 수 있다. 따라서, 시트 부재(1)가 폴딩되는 도중에도 시트 부재(1)의 사행이 지속적으로 보정될 수 있다.In addition, even during the folding step ( S40 ), the first sensing step ( S11 ) and the second detecting step ( S12 ) may be continuously performed. Accordingly, the meandering of the sheet member 1 can be continuously corrected even while the sheet member 1 is being folded.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to illustrate, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

1: 시트 부재 2: 오브젝트
10: 사행 감지센서 20: 사행 보정유닛
21: 흡착부 22: 액츄에이터
30: 그리퍼 31: 그립부
32: 제1액츄에이터 33: 제2액츄에이터
40: 버퍼 유닛 50: 커터
60: 서브 그리퍼 70; 컨트롤러1: sheet part 2: object
10: meander detection sensor 20: meander correction unit
21: adsorption unit 22: actuator
30: gripper 31: grip part
32: first actuator 33: second actuator
40: buffer unit 50: cutter
60: sub gripper 70; controller

Claims (12)

복수개의 오브젝트가 소정의 간격을 두고 접합된 시트 부재를 폴딩하여 상기 복수개의 오브젝트를 적층하는 조립체 제조 방법에 있어서,
사행 감지센서가 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 감지 단계;
상기 감지 단계에서 상기 시트 부재의 사행이 감지되면, 사행 보정유닛이 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 제1사행 보정 단계;
그리퍼가 상기 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 상기 시트 부재와 함께 그립한 상태로 회전하여 상기 시트 부재를 폴딩시키는 폴딩 단계; 및
상기 감지 단계에서 상기 시트 부재의 사행이 감지되면, 상기 그리퍼가 상기 시트 부재를 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2사행 보정 단계를 포함하는 조립체 제조 방법.In the assembly manufacturing method of stacking the plurality of objects by folding the sheet member to which a plurality of objects are bonded at a predetermined interval,
Sensing the meandering sensor detecting the meandering of the sheet member;
a first meander correcting step of, by a meander correcting unit, moving the sheet member in a width direction when the meandering of the sheet member is detected in the sensing step;
a folding step of folding the sheet member by rotating the gripper in a state of gripping one object located in the first position among the plurality of objects together with the sheet member; and
and a second meander correction step in which the gripper linearly moves the sheet member in parallel with the width direction when the meandering of the sheet member is detected in the sensing step. 제 1 항에 있어서,
상기 사행 감지센서와, 상기 사행 보정유닛과, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재의 이동 방향을 따라 순차적으로 위치한 조립체 제조 방법.The method of claim 1,
The method for manufacturing an assembly in which the meander detection sensor, the meander correction unit, and the gripper are sequentially positioned along a moving direction of the sheet member. 제 1 항에 있어서,
상기 제1사행 보정 단계에서, 상기 사행 보정유닛은 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제1거리만큼 이동시키고,
상기 제2사행 보정 단계에서, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제1거리에 따라 가변되는 제2거리만큼 이동시키는 조립체 제조 방법.The method of claim 1,
In the first meander correction step, the meander correcting unit moves the sheet member in the width direction by a first distance that varies according to the detection result of the meander detection sensor,
In the second skew correction step, the gripper moves the sheet member in a width direction by a second distance that is variable according to the first distance. 제 1 항에 있어서,
상기 감지 단계는,
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛의 이전에 위치한 제1사행 감지센서가 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 제1감지 단계; 및
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛과 상기 그리퍼의 사이에 위치한 제2사행 감지센서가 상기 시트 부재의 사행을 감지하는 제2감지 단계를 포함하는 조립체 제조 방법.The method of claim 1,
The detection step is
a first sensing step of detecting a meandering of the sheet member by a first meandering sensor positioned before the meandering correcting unit with respect to the moving direction of the sheet member; and
and a second sensing step of detecting the meandering of the sheet member by a second meandering sensor positioned between the meander correcting unit and the gripper with respect to the moving direction of the sheet member. 제 4 항에 있어서,
상기 제1사행 보정 단계에서, 상기 사행 보정유닛은 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제1사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제1거리만큼 이동시키고,
상기 제2사행 보정 단계에서, 상기 그리퍼는 상기 시트 부재를 폭 방향으로, 상기 제2사행 감지센서의 감지 결과에 따라 가변되는 제2거리만큼 이동시키는 조립체 제조 방법.5. The method of claim 4,
In the first meander correction step, the meander correction unit moves the sheet member in the width direction by a first distance that varies according to the detection result of the first meander detection sensor,
In the second meander correction step, the gripper moves the sheet member in the width direction by a second distance that varies according to a detection result of the second meander detection sensor. 복수개의 오브젝트가 소정의 간격을 두고 접합된 시트 부재를 폴딩하여 상기 복수개의 오브젝트를 적층하는 조립체 제조 장치에 있어서,
상기 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 상기 시트 부재와 함께 그립한 상태로 상기 시트 부재를 폴딩시키는 그리퍼;
상기 시트 부재의 사행을 감지하는 사행 감지센서; 및
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 감지센서와 상기 그리퍼의 사이에 위치하고, 상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시켜 상기 시트 부재의 사행을 보정하는 사행 보정유닛을 포함하는 조립체 제조 장치.An assembly manufacturing apparatus for stacking a plurality of objects by folding a sheet member to which a plurality of objects are joined at a predetermined interval,
a gripper for folding the sheet member in a state in which one object located in the first position among the plurality of objects is gripped together with the sheet member;
a meandering sensor for detecting a meandering of the sheet member; and
A meander correction unit positioned between the meandering sensor and the gripper with respect to the moving direction of the sheet member, and correcting the meandering of the sheet member by moving the sheet member in the width direction according to the detection result of the meandering sensor; Assembly manufacturing apparatus comprising. 제 6 항에 있어서,
상기 그리퍼는,
상기 일 오브젝트 및 상기 시트 부재를 그립하는 그립부;
상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전시키는 제1액츄에이터; 및
상기 사행 감지센서의 감지 결과에 따라, 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2액츄에이터를 포함하는 조립체 제조 장치.7. The method of claim 6,
The gripper is
a grip part for gripping the one object and the sheet member;
a first actuator for rotating the grip part about a rotation axis parallel to the width direction of the sheet member; and
and a second actuator for linearly moving the grip part in parallel with the width direction of the sheet member according to a detection result of the meandering sensor. 제 6 항에 있어서,
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 감지센서의 이전에 위치하며, 상기 시트 부재의 이동 속도를 조절하는 버퍼 유닛을 더 포함하는 조립체 제조 장치.7. The method of claim 6,
The assembly manufacturing apparatus further comprising a buffer unit positioned before the meandering sensor with respect to the moving direction of the sheet member, and controlling the moving speed of the sheet member. 제 6 항에 있어서,
상기 사행 보정유닛은,
상기 시트 부재의 양 면 중 상기 복수개의 오브젝트가 접합된 일면의 반대면을 진공 흡착하는 흡착부; 및
상기 흡착부를 상기 시트 부재의 폭 방향으로 이동시키는 액츄에이터를 포함하는 조립체 제조 장치.7. The method of claim 6,
The meander correction unit,
an adsorption unit for vacuum adsorbing a surface opposite to one surface to which the plurality of objects are bonded among both surfaces of the sheet member; and
and an actuator for moving the adsorption unit in a width direction of the sheet member. 제 6 항에 있어서,
상기 사행 보정유닛이 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 거리와, 상기 그리퍼가 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시키는 거리 간 비율을 일정하게 유지시키는 컨트롤러를 더 포함하는 조립체 제조 장치.7. The method of claim 6,
and a controller for maintaining a constant ratio between a distance at which the meander correcting unit moves the sheet member in the width direction and a distance at which the gripper moves the sheet member in the width direction. 복수개의 오브젝트가 소정의 간격을 두고 접합된 시트 부재를 폴딩하여 상기 복수개의 오브젝트를 적층하는 조립체 제조 장치에 있어서,
상기 시트 부재의 사행을 감지하는 제1사행 감지센서;
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 제1사행 감지센서의 이후에 위치하고, 상기 제1사행 감지센서의 감지 결과에 따라 상기 시트 부재를 폭 방향으로 이동시켜 상기 시트 부재의 사행을 보정하는 사행 보정유닛;
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 사행 보정유닛의 이후에 위치한 제2사행 감지센서; 및
상기 시트 부재의 이동 방향에 대해 상기 제2사행 감지센서의 이후에 배치되고, 상기 시트 부재 및 상기 복수개의 오브젝트 중 초도에 위치한 일 오브젝트를 그립한 상태로 회전하는 그리퍼를 포함하는 조립체 제조 장치.An assembly manufacturing apparatus for stacking a plurality of objects by folding a sheet member to which a plurality of objects are joined at a predetermined interval,
a first meandering sensor for detecting the meandering of the sheet member;
A meander correction unit positioned after the first meander detection sensor with respect to the moving direction of the sheet member, and corrects the meandering of the sheet member by moving the sheet member in the width direction according to the detection result of the first meandering sensor ;
a second meander detection sensor positioned after the meander correction unit with respect to the moving direction of the sheet member; and
and a gripper disposed after the second meandering sensor with respect to the movement direction of the sheet member, the gripper rotating in a state of gripping the sheet member and one object located at an initial position among the plurality of objects. 제 11 항에 있어서,
상기 그리퍼는,
상기 일 오브젝트를 파지하는 그립부;
상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란한 회전축을 중심으로 회전시키는 제1액츄에이터; 및
상기 제2사행 감지센서의 감지 결과에 따라, 상기 그립부를 상기 시트 부재의 폭 방향과 나란하게 선형 이동시키는 제2액츄에이터를 포함하는 조립체 제조 장치.12. The method of claim 11,
The gripper is
a grip part for gripping the one object;
a first actuator for rotating the grip part about a rotation axis parallel to the width direction of the sheet member; and
and a second actuator for linearly moving the grip part in parallel with the width direction of the sheet member according to a detection result of the second meandering sensor.

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