KR20220095182A

KR20220095182A - Reference trajectory point and reference trajectory creation method, driving method and vehicle

Info

Publication number: KR20220095182A
Application number: KR1020227009620A
Authority: KR
Inventors: 레이 두
Original assignee: 상하이 센스타임 린강 인텔리전트 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2020-12-25
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2022-07-06
Also published as: WO2022134515A1; CN112622934A; CN112622934B

Abstract

본 발명은 기준 궤적점 및 기준 궤적 생성 방법, 운전 방법 및 차량을 제공한다. 여기서, 기준 궤적점 생성 방법은, 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하는 단계; 및 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계를 포함한다. 기준 궤적 생성 방법은, 상기 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하는 단계; 및 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.The present invention provides a reference trajectory point and a method for generating a reference trajectory, a driving method, and a vehicle. Here, the reference trajectory point generating method includes: determining a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time according to an interaxial distance of the vehicle and a wheel steering angle of the vehicle during a driving process; and determining a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differentiation this time in a driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential. The method for generating a reference trajectory may include, according to the method for generating the reference trajectory, determining a plurality of reference trajectories that a vehicle passes while driving by a preset distance differential several times during a driving process; and generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

Description

기준 궤적점 및 기준 궤적 생성 방법, 운전 방법 및 차량Reference trajectory point and reference trajectory creation method, driving method and vehicle

관련 출원의 상호 참조Cross-referencing of related applications

본 발명은 2020년 12월 25일에 중국 특허청에 제출한, 출원번호가 202011566815.8인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 출원의 모든 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.The present invention claims priority to the Chinese patent application filed with the Chinese Intellectual Property Office on December 25, 2020, with an application number of 202011566815.8, the entire contents of which are incorporated herein by reference.

본 발명은 컴퓨터 기술에 관한 것으로, 구체적으로 기준 궤적점 및 기준 궤적 생성 방법, 운전 방법 및 차량에 관한 것이다.The present invention relates to computer technology, and more particularly, to a reference trajectory point and a method for generating a reference trajectory, a driving method, and a vehicle.

스마트 차량 기술에서는 일반적으로 먼저 차량 주행의 초기 위치, 및 타깃 위치에 따라 대응되는 움직임 기준 궤적을 생성할 수 있다. 움직임 기준 궤적이 결정된 후, 차량으로 하여금 상기 움직임 기준 궤적에 따라 스마트 운전을 완료하도록 할 수 있다.In general, smart vehicle technology may first generate a corresponding movement reference trajectory according to an initial position of vehicle driving and a target position. After the motion reference trajectory is determined, the vehicle may be configured to complete smart driving according to the motion reference trajectory.

예컨대, 차량이 직선으로 주행할 때, 직선 차로의 중심선을 해당 직선 주행에 대응되는 기준 궤적으로 할 수 있다. 그러나 현재에는 차량 조향(예를 들어, 선회 또는 U턴) 시 효과적인 기준 궤적 생성 방법이 부족하다.For example, when the vehicle travels in a straight line, the center line of the straight lane may be used as a reference trajectory corresponding to the linear driving. However, at present, an effective method of generating a reference trajectory when steering a vehicle (eg, turning or U-turn) is lacking.

이를 감안하여, 본 발명은 적어도 기준 궤적점 생성 방법을 개시한다. 상기 방법은, 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하는 단계; 및 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계를 포함한다.In view of this, the present invention discloses at least a method for generating a reference trajectory point. The method includes: determining, according to an interaxial distance of a vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in a driving process, a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time; and determining a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differentiation this time in a driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential.

본 발명은 기준 궤적 생성 방법을 개시하고, 상기 방법은, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 상기 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하는 단계; 및 상기 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.The present invention discloses a method for generating a reference trajectory, wherein, according to the method for generating a reference trajectory point exemplified in any one of the above-described embodiments, a vehicle passes while driving by the preset distance derivative several times in a driving process determining a plurality of reference trajectory points; and generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

본 발명은 기준 궤적 생성 방법을 개시하고, 상기 방법은, 진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정하는 단계; 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정하는 단계; 및 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.The present invention discloses a method for generating a reference trajectory, wherein the method includes a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane, based on location information corresponding to each of an entry lane and an exit lane. determining a target straight-line distance between vehicle locations of determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance; and based on a result of determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above-described embodiments, the vehicle moves from the exit lane to the entry lane. and generating a target reference trajectory corresponding to driving toward.

본 발명은 운전 방법을 개시하고, 상기 방법은, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하는 단계 - 상기 타깃 기준 궤적은 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함하거나; 또는, 상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계; 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하는 단계를 포함한다.The present invention discloses a driving method, the method comprising: calling a target reference trajectory corresponding to a vehicle target driving route from among reference trajectories stored in a high-precision map - The target reference trajectory is based on any one of the above-described embodiments including a target reference trajectory generated according to the illustrated reference trajectory generating method; Alternatively, in the method for generating a reference trajectory illustrated in any one of the above-described embodiments by acquiring location information of an entry lane and an exit lane indicated in the vehicle target driving route from the high-precision map, and based on the location information, generating the target reference trajectory according to the and completing the driving based on the target reference trajectory.

본 발명은 기준 궤적점 생성 장치를 개시하고, 상기 장치는, 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하기 위한 차량 회전각 미분 결정 모듈; 및 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈을 포함한다.The present invention discloses an apparatus for generating a reference trajectory point, the apparatus comprising: according to an interaxial distance of a vehicle and a steering angle of a wheel of the vehicle in a driving process, a vehicle rotation angle before and after the vehicle travels by a preset distance derivative this time a vehicle rotation angle differential determining module for determining the differential; and a reference trajectory point determining module configured to determine a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differential this time in a driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential.

본 발명은 기준 궤적 생성 장치를 제공하고, 상기 장치는, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 상기 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈; 및 상기 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하기 위한 기준 궤적 생성 모듈을 포함한다.The present invention provides an apparatus for generating a reference trajectory, wherein the apparatus, according to the method for generating a reference trajectory point exemplified in any one of the above-described embodiments, causes a vehicle to pass while driving several times by the preset distance derivative in the driving process. a reference trajectory point determination module for determining a plurality of reference trajectory points; and a reference trajectory generating module configured to generate a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

본 발명은 기준 궤적 생성 장치를 개시하고, 상기 장치는, 진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정하기 위한 제1 결정 모듈; 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정하기 위한 제2 결정 모듈; 및 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 생성 모듈을 포함한다.The present invention discloses an apparatus for generating a reference trajectory, wherein the apparatus includes a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane, and a vehicle position when entering the entry lane, based on location information corresponding to each of an entry lane and an exit lane. a first determining module for determining a target straight line distance between vehicle positions of ; a second determining module, configured to determine whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance; and based on a result of determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above-described embodiments, the vehicle moves from the exit lane to the entry lane. and a generating module for generating a target reference trajectory corresponding to driving toward.

본 발명은 운전 장치를 개시하고, 상기 장치는, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하기 위한 타깃 기준 궤적 획득 모듈 - 상기 타깃 기준 궤적은 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함함 - ; 또는, 상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 타깃 기준 궤적 획득 모듈; 및 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하기 위한 운전 모듈을 포함한다.The present invention discloses a driving device, the device comprising: a target reference trajectory acquisition module for calling a target reference trajectory corresponding to a vehicle target driving route from among reference trajectories stored in a high-precision map; including the target reference trajectory generated according to the reference trajectory generating method illustrated in one embodiment; Alternatively, in the method for generating a reference trajectory illustrated in any one of the above-described embodiments by acquiring location information of an entry lane and an exit lane indicated in the vehicle target driving route from the high-precision map, and based on the location information, Accordingly, a target reference trajectory obtaining module for generating the target reference trajectory; and a driving module for completing driving based on the target reference trajectory.

본 발명은 전자 기기를 개시하고, 상기 기기는 프로세서; 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하고; 상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법, 및/또는, 기준 궤적 생성 방법을 구현한다.The present invention discloses an electronic device, the device comprising: a processor; a memory for storing instructions executable by the processor; The processor executes the executable instructions to implement the method for generating a reference trajectory point, and/or the method for generating a reference trajectory illustrated in any one of the embodiments described above.

본 발명은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 개시하고, 상기 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법, 및/또는 기준 궤적 생성 방법을 수행하도록 한다.The present invention discloses a computer-readable storage medium, wherein the storage medium stores a computer program, the computer program causing a computer to cause a reference trajectory point generating method illustrated in any one embodiment described above, and/or a reference Let the trajectory generation method be performed.

본 발명은 차량을 개시하고, 상기 차량은 프로세서; 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리; 및 차량 주행을 제어하기 위한 드라이버를 포함하고; 상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행하여, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출 - 상기 타깃 기준 궤적은 전술한 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함 - 하거나; 또는, 상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 전술한 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하며; 드라이버는 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료한다.The present invention discloses a vehicle, the vehicle comprising: a processor; a memory for storing instructions executable by the processor; and a driver for controlling vehicle running; The processor executes the executable command to call a target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route from among the reference trajectories stored in the high-precision map. include - or; or, obtain location information of an entry lane and an exit lane indicated by the vehicle target driving route from the high-precision map, and generate the target reference trajectory according to the above-described reference trajectory generating method based on the location information; The driver completes driving based on the target reference trajectory.

상기 기술적 해결수단에서, 상기 시스템은 임의의 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정할 수 있다. 다음, 상기 시스템은 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 상기 운전 과정에서, 상기 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 획득할 수 있다. 따라서, 한편으로, 상기 시스템은 차량이 상기 운전 과정에서 통과해야 하는 다수의 기준 궤적점을 결정할 수 있으므로, 상기 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 차량이 조향 과정에서 대응되는 운전 기준 궤적을 생성할 수 있다. 다른 한편으로, 상기 시스템은 임의의 유형의 차량에 대해 기준 궤적을 생성할 수 있다.In the above technical solution, the system may determine a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential according to an interaxial distance of an arbitrary vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in the driving process. Next, the system may acquire a reference trajectory point located after the vehicle passes the preset distance differentiation in the driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential. Accordingly, on the one hand, since the system can determine a plurality of reference trajectories that the vehicle must pass through in the driving process, based on the plurality of reference trajectories, the vehicle generates a corresponding driving reference trajectory in the steering process. can On the other hand, the system can generate a reference trajectory for any type of vehicle.

위의 일반적인 설명 및 후술되는 세부사항에 대한 설명은 예시적이고 해석을 위한 것일 뿐, 본 발명을 제한하기 위함이 아니다.The general description above and the description of the details set forth below are illustrative and for interpretation purposes only, and not for limiting the present invention.

본 발명의 하나 또는 다수의 실시예 또는 관련 기술의 기술적 해결수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 아래에서는 실시예 또는 관련 기술에서 사용해야 하는 도면을 간단히 소개하며, 아래 설명에서의 도면은 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에 기재된 일부 실시예일 뿐이며, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 진보성 창출에 힘쓰지 않고 이러한 도면에 따라 다른 도면을 획득할 수도 있음은 자명하다.
도 1은 본 발명에 도시되는 차량 모식도이다.
도 2는 본 발명에 도시되는 차량 U턴 모식도이다.
도 3은 본 발명에 도시되는 기준 궤적점 생성 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 도시되는 상대각 모식도이다.
도 5는 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명에 도시되는 주행 환경 모식도이다.
도 8은 본 발명에 도시되는 차량 U턴 노선 모식도이다.
도 9는 본 발명에 도시되는 차량 U턴 노선 모식도이다.
도 10은 본 발명에 도시되는 운전 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 발명에 도시되는 운전 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 장치의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 장치의 구조 모식도이다.
도 14는 본 발명에 도시되는 전자 기기의 하드웨어 구조 모식도이다.In order to more clearly explain the technical solutions of one or more embodiments or related art of the present invention, the following briefly introduces the drawings to be used in the embodiments or related art, and the drawings in the following description are one of the present invention Or, it is only some embodiments described in a number of embodiments, and it is apparent that those of ordinary skill in the art may obtain other drawings according to these drawings without striving for inventive step.
1 is a schematic diagram of a vehicle shown in the present invention.
2 is a schematic diagram of a vehicle U-turn shown in the present invention.
3 is a flowchart of a method for generating a reference trajectory point according to the present invention.
4 is a schematic diagram of a relative angle shown in the present invention.
5 is a flowchart of a reference trajectory generating method shown in the present invention.
6 is a flowchart of a reference trajectory generating method shown in the present invention.
7 is a schematic diagram of a running environment shown in the present invention.
8 is a schematic diagram of a vehicle U-turn route shown in the present invention.
9 is a schematic diagram of a vehicle U-turn route shown in the present invention.
10 is a flowchart of a driving method shown in the present invention.
11 is a flowchart of a driving method shown in the present invention.
Fig. 12 is a structural schematic diagram of the reference trajectory generating apparatus shown in the present invention.
Fig. 13 is a structural schematic diagram of the reference trajectory generating apparatus shown in the present invention.
14 is a schematic diagram of the hardware structure of the electronic device shown in the present invention.

이하, 예시적인 실시예를 상세하게 설명하고, 그 예시는 도면에 도시된다. 아래의 도면에 관한 설명에서, 다르게 설명하지 않는 한, 상이한 도면에서의 동일한 숫자는 동일하거나 유사한 요소를 나타낸다. 아래 예시적인 실시예에서 설명되는 실시형태는 본 발명과 일치한 모든 실시형태를 대표하지 않는다. 반대로, 이들은 단지 첨부된 특허청구범위에 상세하게 설명된, 본 발명의 일부 양태와 일치한 장치와 방법의 예이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments are described in detail, examples of which are shown in the drawings. In the following description of the drawings, the same numbers in different drawings indicate the same or similar elements, unless otherwise stated. The embodiments described in the illustrative examples below do not represent all embodiments consistent with the present invention. To the contrary, these are merely examples of apparatus and methods consistent with some aspects of the invention, as detailed in the appended claims.

본 발명에서 사용되는 용어는 특정 실시예의 목적을 설명하기 위한 것일 뿐, 본 발명을 제한하지 않는다. 문맥상 명확하게 다른 의미를 나타내지 않는 한, 본 발명 및 첨부된 특허청구범위에서 사용된 홀수 형식의 “하나”, “상기”, 및 “당해”는 복수 형식도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 사용된 용어 “및/또는”은 하나 또는 다수의 연관되는 나열된 항목을 포함하는 임의의 또는 모든 가능한 조합을 의미함을 이해해야 한다. 또한, 문맥에 따라, 본 명세서에서 사용된 단어 “만약”은 “... ... 경우”, “... ...때” 또는 “... ...결정에 응답하여”로 해석될 수 있음을 이해해야 한다.The terminology used in the present invention is only for describing the purpose of a specific embodiment, and does not limit the present invention. As used in the present invention and the appended claims, the odd-numbered forms “a,” “the,” and “the” also include the plural, unless the context clearly dictates otherwise. It should also be understood that the term “and/or” as used herein means any or all possible combinations including one or more associated listed items. Also, depending on the context, the word "if" as used herein is to be interpreted as "...if", "... when" or "... ...in response to a decision." It should be understood that it can be

이하, 먼저 본 발명에 나타나는 일부 개념을 소개하기로 한다.Hereinafter, some concepts appearing in the present invention will be introduced first.

차량의 축간 거리는 차량 전륜과 후륜 사이의 거리를 의미한다. 도 1을 참조하면, 도 1은 본 발명에 도시되는 차량 모식도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, L로 표시되는 것이 바로 상기 차량의 축간 거리이다.The distance between the axles of the vehicle refers to the distance between the front and rear wheels of the vehicle. Referring to Fig. 1, Fig. 1 is a schematic diagram of a vehicle shown in the present invention. As shown in FIG. 1 , indicated by L is the inter-axis distance of the vehicle.

차륜 조향각은, 전륜에 편향이 발생되지 않는 경우와 비교하여, 차량 전륜이 좌측 또는 우측을 향해 회전하는 각도를 의미한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 조향각

가 상기 차륜 조향각이다. 설명해야 할 것은, 차량이 선회되거나 U턴할 때, 차륜을 좌측 또는 우측을 향해 상기 조향각만큼 회전시켜 움직임을 완료할 수 있다.The wheel steering angle refers to an angle at which the front wheel of the vehicle rotates toward the left or right, compared to a case in which no deflection is generated in the front wheel. 1, the steering angle

is the wheel steering angle. It should be explained that when the vehicle turns or makes a U-turn, the movement may be completed by rotating the wheel toward the left or right by the above steering angle.

차륜 최대 조향각은, 전륜에 편향이 발생되지 않는 경우와 비교하여, 차량 전륜이 좌측 또는 우측을 향해 회전할 수 있는 최대각을 의미한다. 일반적으로, 차륜 최대 조향각은 30 ~ 40도이다.The maximum wheel steering angle refers to a maximum angle at which the front wheels of the vehicle can rotate toward the left or right, compared to a case in which no deflection is generated in the front wheels. In general, the maximum steering angle of a wheel is 30 to 40 degrees.

차량 선회 반경은, 차량 주행 과정에서, 조향 중심에서 외측 프론트 조향륜과 지면 접촉점까지의 거리를 의미한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 원심 O가 상기 조향 중심이고, R가 현재 차량 선회 반경이다.The vehicle turning radius refers to the distance from the steering center to the outer front steering wheel and the ground contact point during vehicle driving. As shown in Fig. 1, centrifugal O is the steering center, and R is the current vehicle turning radius.

최소 선회 반경은, 핸들을 한계 위치까지 회전시켰을 때, 조향 중심에서 외측 프론트 조향륜과 지면 접촉점까지의 거리를 의미한다. 최서 선회 반경은 차량이 선회하는 능력과 좁은 도로에서 U턴 주행하는 능력을 반영한다.The minimum turning radius means the distance from the steering center to the contact point of the outer front steering wheel and the ground when the handle is rotated to the limit position. The westmost turn radius reflects the vehicle's ability to turn and make a U-turn on narrow roads.

퇴출 차로는 차량이 벗어날 것으로 예상되는 차로를 의미한다.An exit lane means a lane from which a vehicle is expected to depart.

진입 차로는 차량이 진입할 것으로 예상되는 차로를 의미한다. The entry lane means a lane on which a vehicle is expected to enter.

도 2를 참조하면, 도 2는 본 발명에 도시되는 차량 U턴 모식도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 U턴하기 시작할 경우, 벗어나는 차로가 퇴출 차로이다. 차량이 U턴을 종료할 경우, 진입하는 차로가 진입 차로이다.Referring to FIG. 2, FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle U-turn shown in the present invention. As shown in FIG. 2 , when the vehicle starts to make a U-turn, the lane to depart is the exit lane. When the vehicle ends the U-turn, the entering lane is the entry lane.

차량 회전각은, 차량이 움직이기 시작할 때 차머리 방향과 비교하여, 차머리가 좌측 또는 후측을 향해 회전하는 각도를 의미한다. 예를 들어, 차량이 U턴할 때, 상기 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 이탈하려고 준비할 때의 차머리 방향과 비교하여, 차머리가 좌측 또는 우측을 향해 회전하는 각도일 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 U턴 과정의 특정 위치에 있을 때, 상기 차량 회전각은

이다.The vehicle rotation angle refers to an angle at which the vehicle head rotates toward the left or rear side as compared to the vehicle head direction when the vehicle starts moving. For example, when the vehicle makes a U-turn, the vehicle turning angle may be an angle at which the head of the vehicle rotates toward the left or right as compared with the direction of the head when the vehicle prepares to leave the exit lane. As shown in Fig. 2, when the vehicle is at a specific position in the U-turn process, the vehicle rotation angle is

to be.

이해 가능하게, 차량이 U턴하기 시작할 때, 차량의 차머리의 방향은 일반적으로 퇴출 차로 방향과 일치하므로, 차량 회전각은 0도로 간주될 수 있다. 차량이 U턴을 종료할 때, 차량의 차머리 방향은 일반적으로 진입 차로 방향과 일치하므로, 차량 회전각은 180도로 간주될 수 있다. 즉, U턴을 완료하는 과정에서, 차량이 180도 회전하면, 차량 회전각은 180도이다.Understandably, when the vehicle starts to make a U-turn, the direction of the head of the vehicle generally coincides with the exit lane direction, so the vehicle turning angle can be regarded as zero degrees. When the vehicle ends the U-turn, the vehicle head direction generally coincides with the approach lane direction, so the vehicle turning angle can be regarded as 180 degrees. That is, when the vehicle rotates 180 degrees in the process of completing the U-turn, the vehicle rotation angle is 180 degrees.

본 발명은 기준 궤적점 생성 방법을 제공한다. 상기 방법은 차량이 주행하는 거리 미분, 차륜 조향각과 차량 회전각 미분의 3자 사이의 구속관계를 통해, 차량이 조향 과정에서 하나의 사전 설정 거리 미분만큼 움직인 후마다 통과할 수 있는 기준 궤적점을 결정한다.The present invention provides a method for generating a reference trajectory point. The method is a reference trajectory point that the vehicle can pass through every time the vehicle moves by one preset distance derivative in the steering process through a constraint relationship between the three figures of the distance differential the vehicle travels, the wheel steering angle, and the vehicle rotation angle differential. to decide

설명해야 할 것은, 차량 조향은 후진 조향(예컨대, 후진 주차) 또는 정방향 주행 조향(예컨대, 차량 선회와 차량 U턴)을 포함할 수 있다. 여기서, 다양한 조향 방식 과정에서 기준 궤적을 생성하는 방법은 서로 참조될 수 있다. 이하, 차량 U턴을 예로 들어 수단을 설명한다.It should be noted that vehicle steering may include reverse steering (eg, reverse parking) or forward driving steering (eg, vehicle turning and vehicle U-turn). Here, methods for generating reference trajectories in the course of various steering methods may be referred to each other. Hereinafter, the means will be described taking a vehicle U-turn as an example.

도 3을 참조하면, 도 3은 본 발명에 도시되는 기준 궤적점 생성 방법의 흐름도이다.Referring to FIG. 3, FIG. 3 is a flowchart of a method for generating a reference trajectory point according to the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.3 , the method may include the following steps.

단계 S302에서, 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정한다. 상기 사전 설정 거리 미분은 기준 궤적이 생성될 경우, 차량이 U턴 과정에서 주행할 수 있다고 가정한 거리를 의미한다. 실제 응용에서, 상기 사전 설정 거리 미분은 차량 움직임 거리에 비해 충분히 작은 값일 수 있다. 예를 들어, 차량이 운전되어야 하는 거리가 20미터일 때, 상기 사전 설정 거리 미분은 20센티미터 또는 1미터 등일 수 있다. 상기 차량 회전각 미분은 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각의 변화량을 의미한다. 설명해야 할 것은, 차량 회전각 미분과 차량 회전각 사이에는 기하학적 관계가 존재한다. 즉

(1)이다. 여기서,

는 차량 회전각 미분을 나타낸다.

는 거리 미분을 단위 스텝 길이의 주행 거리로 하여, i 스텝 주행한 후 차량에 대응되는 차량 회전각을 나타낸다.In step S302, a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time is determined according to an interaxial distance of the vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in the driving process. The preset distance derivative means a distance assuming that the vehicle can travel in the U-turn process when the reference trajectory is generated. In practical application, the preset distance derivative may be a sufficiently small value compared to the vehicle movement distance. For example, when the distance over which the vehicle should be driven is 20 meters, the preset distance derivative may be 20 centimeters or 1 meter, and the like. The vehicle rotation angle differential means a change amount of the vehicle rotation angle before and after the vehicle travels by a preset distance differential. It should be noted that there is a geometrical relationship between the vehicle rotation angle derivative and the vehicle rotation angle. In other words

(1) is. here,

represents the vehicle rotation angle derivative.

denotes the vehicle rotation angle corresponding to the vehicle after driving i-step by using the distance derivative as the driving distance of the unit step length.

단계 S304에서, 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정한다. 상기 기준 궤적점은 차량이 퇴출 차로를 벗어나 진입 차로에 진입할 때까지, 하나의 상기 사전 설정 거리 미분만큼 주행한 후마다 위치하는 위치를 의미한다. 운전 과정에서 차량이 통과하는 다수의 기준 궤적점을 결정함으로써, 기준 궤적선, 즉 기준 궤적을 생성할 수 있다.In step S304, a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differentiation this time in the driving process is determined based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential. The reference trajectory point means a position located every time the vehicle travels by one of the preset distance derivatives until it leaves the exit lane and enters the entry lane. A reference trajectory line, that is, a reference trajectory, may be generated by determining a plurality of reference trajectory points through which the vehicle passes during a driving process.

상기 기준 궤적점 생성 방법은 기준 궤적점 생성 시스템(이하, 간략하여 시스템)에 응용될 수 있다.The reference trajectory point generating method may be applied to a reference trajectory point generating system (hereinafter, simply referred to as a system).

상기 시스템은 일반적으로 하드웨어 기기에 탑재된 하드웨어 환경이 제공하는 컴퓨팅 파워를 통해, 상기 기준 궤적점 생성 방법을 완료할 수 있다. 여기서, 상기 하드웨어 기기는 단말 기기 또는 서버단 기기일 수 있다. 설명해야 할 것은, 상기 하드웨어 기기는 노트북 컴퓨터, 컴퓨터 단말기, 터치 스크린 컴퓨터, PAD 단말기 등일 수 있으며, 본 발명에서는 하드웨어 기기의 유형에 대해 한정하지 않는다.In general, the system may complete the reference trajectory point generating method through computing power provided by a hardware environment mounted on a hardware device. Here, the hardware device may be a terminal device or a server end device. It should be noted that the hardware device may be a notebook computer, a computer terminal, a touch screen computer, a PAD terminal, etc., and the present invention does not limit the type of the hardware device.

이하, 수행 주체가 상기 시스템인 것을 예로 들어 설명한다.Hereinafter, the execution subject is the system as an example.

일부 예에서, 상기 차량 회전각 미분을 결정할 경우, 먼저 상기 차량 선회 반경, 축간 거리 및 차륜 조향각 사이의 기하학적 구속관계, 및 상기 차량 선회 반경과, 거리 미분 및 차량 회전각 미분에 의해 결정된 곡률 사이의 반비례 관계에 따라, 상기 차량 회전각 미분과 상기 차륜 조향각 사이의 구속관계를 결정할 수 있다.In some examples, when determining the vehicle turning angle derivative, first, a geometric constraint relationship between the vehicle turning radius, the inter-axis distance, and the wheel steering angle, and the curvature between the vehicle turning radius and the curvature determined by the distance derivative and the vehicle turning angle derivative According to the inverse relationship, a constraint relationship between the vehicle rotation angle differential and the wheel steering angle may be determined.

여기서, 상기 기하학적 구속관계는 물리적인 기하학적 관계에 따라 유추될 수 있는 관계이다. 도 1을 참조하면, 선회 반경 R, 차량의 축간 거리 L, 차륜 조향각

사이에는 기하학적 구속관계

(2)가 존재한다.Here, the geometric constraint relationship is a relationship that can be inferred according to a physical geometric relationship. Referring to FIG. 1 , the turning radius R, the vehicle axle distance L, and the wheel steering angle

There is a geometric constraint between

(2) exists.

상기 공식 2에서, 축간 거리 L은 출고 시 이미 결정되기 때문에, 선회 반경 R와 차륜 조향각

사이에 반비례 관계가 존재함을 획득할 수 있다.In Equation 2 above, since the inter-axis distance L is already determined at the time of shipment, the turning radius R and the wheel steering angle

It can be obtained that an inverse relationship exists between

곡률의 정의에 따르면,

(3)임을 알 수 있다. 여기서, k는 곡률을 나타내며,

는 거리 미분을 나타내고,

는 차량 회전각 미분을 나타낸다. 공식 3으로부터 거리 미분이 충분히 작을 때, 곡률 k=

(4)을 획득할 수 있음을 보아낼 수 있다.According to the definition of curvature,

(3) It can be seen that where k represents the curvature,

represents the distance derivative,

represents the vehicle rotation angle derivative. When the distance derivative from Equation 3 is small enough, the curvature k=

It can be seen that (4) can be obtained.

또한, 선회 반경 R와, 거리 미분 및 차량 회전각 미분에 의해 결정된 곡률 k사이에 존재하는 반비례 관계에 따라, 공식 2와 공식 4를 결합하여, 차량 회전각 미분과 상기 차륜 조향각 사이의 구속관계

(5)를 획득할 수 있다.In addition, according to the inverse relationship between the turning radius R and the curvature k determined by the distance differential and the vehicle turning angle differential, formulas 2 and 4 are combined, the constraint relationship between the vehicle turning angle differential and the wheel steering angle

(5) can be obtained.

상기 공식 5로부터 거리 미분

, 차륜 조향각

와 차량 회전각 미분

의 3자 사이에 구속관계가 존재함을 보아낼 수 있다. 즉, 상기 차륜 조향각의 사인값과 상기 축간 거리의 비율을 상기 거리 미분에 곱하여, 상기 차량 회전각 미분을 획득할 수 있다.Distance derivative from Equation 5 above

, wheel steering angle

and vehicle rotation angle differential

It can be seen that a constraint relationship exists between the three That is, the differential of the vehicle rotation angle may be obtained by multiplying the ratio of the sine value of the wheel steering angle and the distance between the axles by the distance differential.

상기 기준 궤적점을 결정할 경우, 상기 시스템은 먼저 단계 S302를 수행할 수 있다.When determining the reference trajectory point, the system may first perform step S302.

단계 S302에서, 상기 시스템은 먼저 차량의 축간 거리, 거리 미분 등 파라미터를 획득할 수 있다. 설명해야 할 것은, 상기 축간 거리, 상기 거리 미분 등 파라미터를 획득할 경우, 사용자에 의해 입력할 수 있다. 상기 시스템은 사용자가 입력한 거리 미분의 값을 획득한 후, 상기 값을 상기 거리 미분으로 결정할 수 있다. 물론, 상기 축간 거리, 상기 거리 미분 등 파라미터는 상기 시스템에 저장된 디폴트 값일 수도 있으며, 여기에서 이에 대해 한정하지 않는다.In step S302, the system may first obtain parameters, such as an inter-axis distance of a vehicle, a distance differential, and the like. What should be explained is that, when acquiring parameters such as the distance between the axes and the distance differential, the user may input the parameters. After obtaining the value of the distance derivative input by the user, the system may determine the value as the distance derivative. Of course, the parameters such as the distance between the axes and the distance differential may be default values stored in the system, but are not limited thereto.

거리 미분이 획득된 후, 상기 시스템은 현재 차륜 조향각 및 차량의 축간 거리에 기반하여, 상기 공식 5에 따라 상기 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정할 수 있다.After the distance derivative is obtained, the system may determine the vehicle rotation angle derivative before and after the vehicle travels by the preset distance derivative according to Equation 5 above, based on the current wheel steering angle and the inter-axis distance of the vehicle.

상기 차량 회전각 미분이 결정된 후, 상기 시스템은, 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계 S304를 수행할 수 있다.After the vehicle rotation angle differential is determined, the system determines, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential, a reference trajectory point located after the vehicle passes this preset distance differential in the driving process A determining step S304 may be performed.

현재로서 상기 차량이 이번 주행을 수행하기 전에 위치한 위치, 및 차량 이번 주행에 주행해야 하는 거리 미분을 이미 알고 있기 때문에, 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점과 현재 위치의 상대각 편차만 결정하면 된다.At present, since the position at which the vehicle is located before performing this travel and the distance derivative the vehicle must travel on this travel are already known, the reference trajectory point located after the vehicle passes the preset distance derivative and the current position You only need to determine the relative angle deviation.

도 4를 참조하면, 도 4는 본 발명에 도시되는 상대각 모식도이다.Referring to Fig. 4, Fig. 4 is a schematic diagram of a relative angle shown in the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 차량 현재 위치가 A점이고, B점은 단계 S304에서 결정해야 하는 기준 궤적점이다. 설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예에서 상기 사전 설정 거리 미분은 작기 때문에, 상기 사전 설정 거리 미분은 선분 AB로 간주될 수 있다. 또한, 본 실시예에서 상기 수직 방향은 차량이 퇴출 차로에서 출발하여 조향을 시작하기 전의 초기 방향으로 이해될 수 있으므로, 선분 AB와 A점과 수직 방향 사이의 끼인 각

가 상기 상대각 편차이다.As shown in FIG. 4 , the current location of the vehicle is point A, and point B is a reference trajectory point to be determined in step S304. It should be explained that in the embodiment of the present invention, since the preset distance derivative is small, the preset distance differential can be regarded as the line segment AB. In addition, in the present embodiment, the vertical direction can be understood as an initial direction before the vehicle starts steering after starting from the exit lane, so the included angle between the line segment AB and the point A and the vertical direction.

is the relative angle deviation.

선분 AB의 길이 및 점 A의 위치를 이미 알고 있을 경우, 끼인각

만 결정하기만 하면 점 B의 위치를 결정할 수 있다. 이해 가능하게, 끼인각

가 차량이 A점에 있을 때의 현재 차량 회전각이다. 상기 현재 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 이탈할 때부터 A점까지 주행하는 것에 대응되는 차량 회전각으로 이해될 수 있고, 즉 차량이 퇴출 차로를 이탈할 때부터 A점까지 주행할 때까지 차량 회전각 미분의 누적 합이다.If the length of segment AB and the location of point A are known, the included angle

We can determine the position of point B by simply determining understandably, included angle

is the current vehicle rotation angle when the vehicle is at point A. The current vehicle turning angle may be understood as a vehicle turning angle corresponding to driving from the time the vehicle leaves the exit lane to the point A, that is, from the time the vehicle leaves the exit lane until the vehicle travels to the point A. It is the cumulative sum of the rotation angle derivatives.

일부 예에서,

(6)를 통해 상기 상대각 편차

를 산출할 수 있다.In some examples,

(6) through the relative angle deviation

can be calculated.

일부 예에서, 단계 S304를 수행할 경우, 상기 시스템은 먼저 상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전의 누적 차량 회전각 미분으로 형성된 제1 차량 회전각을 결정할 수 있다.In some examples, when performing step S304, the system may first determine a first vehicle rotation angle formed by the accumulated vehicle rotation angle differential before the vehicle travels the preset distance differential this time.

여기서, 상기 제1 차량 회전각은 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전의 위치(현재 위치)에 있을 때 대응되는 차량 회전각을 지시한다.Here, the first vehicle rotation angle indicates a corresponding vehicle rotation angle when the vehicle is at a position (current position) before driving the preset distance derivative this time.

상기 공식 1에 따르면, 차량이 A점에 있을 때의 차량 회전각은 차량 회전각 미분의 누적 합에 따라 구할 수 있다.According to Equation 1 above, the vehicle rotation angle when the vehicle is at point A can be obtained according to the cumulative sum of the vehicle rotation angle derivatives.

일부 예에서, 차량이 퇴출 차로를 이탈할 때부터 시작하여, 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 통과한 후마다 차량에 대응되는 회전각 미분

을 결정할 수 있다. 다음, 상기 공식 6에 따라 상기 제1 차량 회전각을 결정할 수 있다.In some examples, starting from when the vehicle leaves the exit lane, and after the vehicle has passed the preset distance derivative, the turn angle derivative corresponding to the vehicle

can be decided Next, the first vehicle rotation angle may be determined according to Equation 6 above.

상기 기준 궤적점과 현재 위치의 상대각 편차가 결정된 후, 상기 시스템은 상기 제1 차량 회전각, 상기 사전 설정 거리 미분, 상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전에 위치한 기준 궤적점 사이의 기하학적 관계에 따라, 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정할 수 있다.After the relative angular deviation of the reference trajectory point and the current position is determined, the system calculates the geometrical difference between the first vehicle rotation angle, the preset distance derivative, and the reference trajectory point located before the vehicle travels this preset distance derivative According to the relationship, a reference trajectory point located after the vehicle travels the preset distance derivative may be determined.

일부 예에서, 차량이 퇴출 차로를 이탈하기 시작할 때, 초기 제1 차량 회전각은 0도로 간주될 수 있고, 차량 초기 위치 좌표는 상기 시스템에 저장된 데이터로부터 획득되거나, 또는 고정밀도 지도에서 획득될 수 있다. U턴 과정에서, 하나의 사전 설정 거리 미분을 통과할 때마다, 상기 하나의 사전 설정 거리 미분을 통과하기 전의 위치점 좌표, 상기 하나의 사전 설정 거리 미분을 통과하기 전의 위치점과 0도 방향의 제1 차량 회전각, 및 사전 설정 거리 미분값 사이의 기하학적 관계에 따라, 상기 하나의 사전 설정 거리 미분을 통과한 후의 위치점 좌표를 결정할 수 있다.In some examples, when the vehicle starts to deviate from the exit lane, the initial first vehicle rotation angle may be regarded as 0 degrees, and the vehicle initial position coordinates may be obtained from data stored in the system, or obtained from a high-precision map. have. In the U-turn process, whenever passing through one preset distance derivative, the coordinates of the position point before passing through the one preset distance derivative, the position point before passing through the one preset distance derivative and the 0 degree direction According to the geometrical relationship between the first vehicle rotation angle and the preset distance derivative, the coordinates of the position point after passing through the one preset distance derivative may be determined.

상기 기술적 해결수단에서, 먼저 차량의 축간 거리 및 상기 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정한다. 다음, 상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정한다. 따라서, 차량 주행의 거리 미분, 차륜 조향각과 차량 회전각 미분의 3자 사이의 구속관계를 통해, 차량이 조향 과정에서 하나의 사전 설정 거리 미분만큼 움직인 후마다 통과할 수 있는 기준 궤적점을 정확하게 결정해낼 수 있다.In the above technical solution, first, the vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential is determined according to the interaxial distance of the vehicle and the wheel steering angle of the vehicle in the driving process. Next, a reference trajectory point positioned after the vehicle has passed the preset distance differential this time in the driving process is determined based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential. Therefore, through the constraint relationship between the three characters of the distance differential of vehicle travel, the wheel steering angle and the vehicle rotation angle differential, the reference trajectory point that the vehicle can pass after moving by one preset distance derivative in the steering process can be accurately determined can decide

본 발명은 기준 궤적 생성 방법을 더 제공한다. 상기 방법은 먼저 전술한 임의의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법을 통해, 차량이 조향 과정에서 하나의 사전 설정 거리 미분만큼 움직인 후마다 통과할 수 있는 기준 궤적점을 결정한다. 다음, 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성함으로써, 차량 조향 과정에서, 대응되는 움직임 기준 궤적을 생성한다.The present invention further provides a method for generating a reference trajectory. The method first determines, through the reference trajectory point generating method illustrated in any of the above-described embodiments, a reference trajectory point through which the vehicle can pass after each movement by one preset distance derivative in the steering process. Next, by generating a reference trajectory based on a plurality of reference trajectory points, a corresponding motion reference trajectory is generated in the vehicle steering process.

도 5를 참조하면, 도 5는 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 방법의 흐름도이다.Referring to FIG. 5, FIG. 5 is a flowchart of a method for generating a reference trajectory according to the present invention.

도 5에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.5 , the method may include the following steps.

단계 S502에서, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정한다.In step S502, according to the reference trajectory point generating method illustrated in any one of the above-described embodiments, a plurality of reference trajectory points passed by the vehicle while driving by a preset distance derivative several times in the driving process is determined.

단계 S504에서, 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성한다.In step S504, a reference trajectory is generated based on the plurality of reference trajectory points.

상기 기준 궤적 생성 방법은 기준 궤적 생성 시스템(이하, 간략하여 시스템)에 응용될 수 있다. 상기 시스템은 하드웨어 기기에 탑재된 하드웨어 환경이 제공하는 컴퓨팅 파워를 통해, 상기 기준 궤적 생성 방법을 완료할 수 있다. 여기서, 상기 하드웨어 기기는 단말 기기 또는 서버단 기기일 수 있다. 설명해야 할 것은, 상기 하드웨어 기기는 노트북 컴퓨터, 컴퓨터 단말기, 터치 스크린 컴퓨터, PAD 단말기 등일 수 있으며, 본 발명에서는 하드웨어 기기의 유형에 대해 한정하지 않는다.The reference trajectory generating method may be applied to a reference trajectory generating system (hereinafter, simply referred to as a system). The system may complete the reference trajectory generating method through computing power provided by a hardware environment mounted on the hardware device. Here, the hardware device may be a terminal device or a server end device. It should be noted that the hardware device may be a notebook computer, a computer terminal, a touch screen computer, a PAD terminal, etc., and the present invention does not limit the type of the hardware device.

상기 기준 궤적은 차량 운전을 보조하는 기준선, 즉 기준 궤적선을 의미한다. 상기 기준 궤적에 따르면, 상기 차량은 조향(U턴, 선회 등을 포함)을 구현할 수 있다.The reference trajectory refers to a reference line that assists driving a vehicle, that is, a reference trajectory line. According to the reference trajectory, the vehicle may implement steering (including U-turn, turning, etc.).

기준 궤적이 생성될 경우, 상기 시스템은 먼저 상기 단계 S502를 수행할 수 있다. 설명해야 할 것은, 여기서 기준 궤적점을 결정하는 방법에 대한 설명은 전술한 임의의 하나의 실시예의 설명과 유사하며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.When the reference trajectory is generated, the system may first perform the step S502. It should be noted that the description of the method for determining the reference trajectory point here is similar to the description of any one embodiment described above, and will not be described in detail herein.

다수의 기준 궤적점이 결정된 후, 상기 시스템은 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하는 단계 S504를 수행할 수 있다.After the plurality of reference trajectories are determined, the system may perform step S504 of generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectories.

본 단계에서, 상기 시스템은 N개의 기준 궤적점이 결정된 후마다 평활한 곡선을 통해 상기 N개의 기준 궤적점을 연결하여 기준 궤적을 형성하도록 선택할 수 있다. 여기서, N는 양의 정수이다. 물론, 상기 시스템은 전부의 기준 궤적점이 결정된 후, 평활한 곡선을 통해 전부의 기준 궤적점을 연결하여 기준 궤적을 형성할 수도 있다. 설명해야 할 것은, 본 발명에서 결정된 다수의 점에 기반하여 선을 결정하는 방법은 관련 기술을 참조할 수 있으며, 여기서 특별하게 한정하지 않는다.In this step, the system may select to form a reference trajectory by connecting the N reference trajectories through a smooth curve after each N reference trajectory points are determined. Here, N is a positive integer. Of course, the system may form a reference trajectory by connecting all the reference trajectories through a smooth curve after all the reference trajectories are determined. It should be explained that the method of determining a line based on a plurality of points determined in the present invention may refer to related art, and is not particularly limited herein.

상기 실시예에 기반하여, 본 발명은 기준 궤적 생성 방법을 제공한다. 상기 방법은 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로에 진입하여 주행한 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 통해, 상이한 기준 궤적 생성 수단을 사용함을 결정할 수 있으므로, 상이한 주행 환경에 따라 대응되는 운전 기준 궤적을 생성할 수 있다.Based on the above embodiment, the present invention provides a reference trajectory generating method. The method may determine to use different reference trajectory generating means based on whether the target straight line distance driven by the vehicle entering the entry lane from the exit lane reaches a preset safe distance, so that the corresponding driving according to different driving environments A reference trajectory can be created.

도 6을 참조하면, 도 6은 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 방법의 흐름도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , FIG. 6 is a flowchart of a method for generating a reference trajectory according to the present invention. As shown in FIG. 6 , the method may include the following steps.

단계 S602에서, 진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정한다.In step S602, a target straight line distance between a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane is determined based on location information corresponding to each of the entry lane and the exit lane. .

단계 S604에서, 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정한다.In step S604, it is determined whether the target straight line distance has reached a preset safety distance.

본 단계에서, 상기 사전 설정 안전 거리는 상기 차량에 대응되는 최소 선회 반경의 2배보다 작지 않을 수 있다.In this step, the preset safety distance may not be less than twice the minimum turning radius corresponding to the vehicle.

단계 S606에서, 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성한다.In step S606, based on the determination result of whether the target straight-line distance has reached the preset safety distance, according to the reference trajectory generating method illustrated in the any one embodiment above, the vehicle enters the entry lane from the exit lane. A target reference trajectory corresponding to driving toward is generated.

상기 타깃 직선 거리는 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 직선 거리를 의미한다.The target linear distance refers to a linear distance between a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane.

타깃 직선 거리를 결정할 경우, 먼저 진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보(상기 위치 정보는 좌표 정보를 포함할 수 있음)를 획득한 다음, 상기 진입 차로와 상기 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 상기 타깃 직선 거리를 결정할 수 있다.When determining the target straight line distance, first, location information corresponding to each of the entry and exit lanes (the location information may include coordinate information) is obtained, and then location information corresponding to each of the entry and exit lanes is obtained. Based on , the target straight line distance may be determined.

일부 실시예에서, 고정밀도 지도를 통해 및/또는 사전 저장된 위치 정보 집합으로부터 상기 위치 정보를 획득할 수 있다.In some embodiments, the location information may be obtained through a high-precision map and/or from a pre-stored set of location information.

도 7을 참조하면, 도 7은 본 발명에 도시되는 주행 환경 모식도이다.Referring to FIG. 7 , FIG. 7 is a schematic diagram of a driving environment shown in the present invention.

도 7에 도시된 바와 같이, U턴 시나리오에서, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치가 P이고, 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치가 M이다. 이때, 상기 타깃 직선 거리를 결정할 경우, 상기 차량이 위치 P와 위치 M에 있을 때 좌측 가장자리 라인(또는 우측 가장자리 라인) 사이의 거리를 상기 타깃 직선 거리 D1로 결정할 수 있다.7 , in the U-turn scenario, the vehicle position when the vehicle leaves the exit lane is P, and the vehicle position when the vehicle enters the entry lane is M. In this case, when the target straight line distance is determined, the distance between the left edge line (or the right edge line) when the vehicle is at the location P and the location M may be determined as the target straight line distance D1.

설명해야 할 것은, 실제 응용에서, 퇴출 차로와 진입 차로에서 거리가 가까운 두 변에 따라, 상기 타깃 직선 거리를 결정할 수도 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, D2는 상기 타깃 직선 거리이다.It should be explained that, in actual application, the target straight line distance may be determined according to two sides that are close to each other in the exit lane and the entry lane. 7 , D2 is the target straight line distance.

상기 사전 설정 안전 거리는 실제 업무 수요에 따라 설정된 값이다. 상기 사전 설정 안전 거리는 상기 차량에 대응되는 최소 선회 반경의 2배보다 작지 않다. 여기서, 상기 최소 선회 반경은 차량이 선회하는 능력과 좁은 도로에서 U턴 주행하는 능력을 반영한다.The preset safety distance is a value set according to actual work demands. The preset safety distance is not less than twice the minimum turning radius corresponding to the vehicle. Here, the minimum turning radius reflects the ability of the vehicle to turn and the ability to make a U-turn on a narrow road.

차량이 U턴할 경우, 만약 핸들을 항상 한계 위치까지 회전하여 등속으로 U턴하면, 차량이 주행한 곡선에 대응되는 직경은 일반적으로 최소 선회 반경의 2배이다. 따라서, 만약 상기 타깃 직선 거리가 상기 최소 선회 반경의 2배보다 크면, 직접 U턴 방향을 향해 핸들을 회전하는 방식을 사용하여 U턴할 수 있다(이때, 차량 U턴 주행 곡선은 거꾸로 된 "U"형상과 유사함). 만약 상기 타깃 직선 거리가 상기 최소 선회 반경의 2배에 도달하지 못하면, 먼저 반대 방향을 향해 핸들을 회전한 다음, 다시 U턴 방향을 향해 핸들을 회전하는 방식을 사용하여 U턴할 수 있다(이때, 차량 주행 곡선은 거꾸로 된 "

"형상과 유사함).When the vehicle makes a U-turn, if the steering wheel is always rotated to the limit position and U-turned at a constant speed, the diameter corresponding to the curve the vehicle travels is generally twice the minimum turning radius. Therefore, if the target straight-line distance is greater than twice the minimum turning radius, it is possible to make a U-turn by directly rotating the handle toward the U-turn direction (in this case, the vehicle U-turn driving curve is inverted "U") similar to shape). If the target straight-line distance does not reach twice the minimum turning radius, a U-turn may be performed by first rotating the handle in the opposite direction and then rotating the handle toward the U-turn direction again (in this case, The vehicle driving curve is inverted"

"similar to shape).

상기 수단에서, 상기 시스템은 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성할 수 있다. 따라서, 상기 시스템은 상이한 주행 환경에 따라, 대응되는 운전 기준 궤적을 생성할 수 있다.In the above means, the system is configured such that, according to the reference trajectory generating method exemplified in any one of the above embodiments, based on the determination result of whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, the vehicle moves out of the exit lane. A target reference trajectory corresponding to driving toward the approach lane may be generated. Accordingly, the system can generate corresponding driving reference trajectories according to different driving environments.

일부 실시예에서, 상기 단계 S606를 수행할 경우, 상기 시스템은 하기와 같은 단계를 수행할 수 있다.In some embodiments, when performing step S606, the system may perform the following steps.

단계 S702에서, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제1 기준 궤적, 제2 기준 궤적 및 제3 기준 궤적을 생성한다.In step S702, a first reference trajectory, a second reference trajectory, and a third reference trajectory are generated in which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above embodiments.

여기서, 상기 제1 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이, 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때의 초기 차륜 조향각에서 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다. 상기 초기 차륜 조향각은 차량이 퇴출 차로를 벗어나는 시각에 차륜에 대응되는 차륜 조향각을 의미한다. 예를 들어, 차량이 퇴출 차로를 벗어나는 시각에 핸들이 중앙 위치에 있을 때, 이때 초기 차륜 조향각은 0도이다. 설명해야 할 것은, 차량 U턴을 수행할 경우, 상기 초기 차륜 조향각은 일반적으로 0도이다. 이하, 초기 차륜 조향각을 0도로 하여 실시예를 설명한다. 이해 가능하게, 초기 차륜 조향각이 0도가 아닌 수단은 0도인 수단을 참조할 수 있으므로, 본 발명에서는 상세하게 설명하지 않는다.Here, the first reference trajectory includes a trajectory passed while the wheels of the vehicle are rotated from the initial wheel steering angle when the vehicle leaves the exit lane to the first preset wheel steering angle. The initial wheel steering angle means a wheel steering angle corresponding to the wheel at a time when the vehicle leaves the exit lane. For example, when the steering wheel is in the center position at the time the vehicle leaves the exit lane, then the initial wheel steering angle is 0 degrees. It should be noted that, when a vehicle U-turn is performed, the initial wheel steering angle is generally 0 degrees. Hereinafter, an embodiment will be described with an initial wheel steering angle of 0 degrees. Understandably, a means in which the initial wheel steering angle is not 0 degrees may refer to a means in which the initial wheel steering angle is 0 degrees, and thus is not described in detail in the present invention.

상기 제2 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제1 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다. 상기 제1 중간 회전각은 차량이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 유지할 때, 차량이 회전해야 하는 각도를 의미한다.The second reference trajectory includes a trajectory passed while the vehicle maintains the first preset wheel steering angle and is continuously rotated to the first intermediate rotation angle. The first intermediate turning angle means an angle at which the vehicle should turn when the vehicle maintains the first preset wheel steering angle.

상기 제3 기준 궤적은, 상기 차륜이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다. 상기 타깃 차륜 조향각은 차량이 진입 차로에 진입하는 시각에 차륜에 대응되는 차륜 조향각을 의미한다. 예를 들어, 차량이 진입 차로에 진입하는 시각에 핸들이 중앙 위치에 있을 때, 초기 차륜 조향각은 0도이다. 설명해야 할 것은, 일반적으로 차량 U턴을 수행할 경우, 상기 타깃 차륜 조향각은 일반적으로 0도이다. 이하, 타깃 차륜 조향각을 0도로 하여 실시예를 설명한다. 이해 가능하게, 타깃 차륜 조향각이 0도가 아닌 수단은 0도인 수단을 참조할 수 있으므로, 본 발명에서는 상세하게 설명하지 않는다.The third reference trajectory includes a trajectory passed while the wheel is rotated from the first preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane. The target wheel steering angle means a wheel steering angle corresponding to the wheel at the time the vehicle enters the approach lane. For example, when the steering wheel is in the center position at the time the vehicle enters the approach lane, the initial wheel steering angle is 0 degrees. It should be noted that, in general, when a vehicle U-turn is performed, the target wheel steering angle is generally 0 degrees. Hereinafter, an embodiment will be described with the target wheel steering angle being 0 degrees. Understandably, a means in which the target wheel steering angle is not zero degrees may refer to a means in which the target wheel steering angle is zero degrees, and therefore will not be described in detail in the present invention.

이해 가능하게, 상기 제1 기준 궤적과 상기 제3 기준 궤적은 수직 방향에서 대칭되는 두 개의 궤적일 수 있다.Understandably, the first reference trajectory and the third reference trajectory may be two symmetrical trajectories in a vertical direction.

단계 S704에서, 상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적 및 상기 제3 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성한다.In step S704, a target reference trajectory corresponding to driving of the vehicle from an exit lane to an entry lane is generated based on the first reference trajectory, the second reference trajectory, and the third reference trajectory.

상기 제1 사전 설정 차륜 조향각은 일정한 조건을 만족해야 한다. 즉 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값에 따라 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하고, 상기 제1 사전 설정 임계값은 0보다 크거나 같은 수이다.The first preset wheel steering angle must satisfy a certain condition. That is, the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the target reference trajectory generated according to the angular value of the first preset wheel steering angle reaches a first preset threshold value, and the first preset threshold value The value is a number greater than or equal to zero.

일부 실시예에서, 수단의 적용성을 향상시키기 위해, 기준 궤적을 생성하는 과정에서, 상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 수 있다(후속되는 실시예에서 설명하기로 하며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다).In some embodiments, in order to improve applicability of the means, in the process of generating the reference trajectory, the first preset wheel steering angle may be determined based on the target straight-line distance (to be described in a subsequent embodiment) and will not be described in detail here).

상기 제1 중간 회전각을 결정할 경우, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행할 때 회전해야 하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때의 제2 차량 회전각 사이의 구속관계에 기반하여 결정할 수 있다.When determining the first intermediate rotation angle, a target vehicle rotation angle to be rotated when the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane, and a second vehicle rotation when the vehicle completes the first reference trajectory It can be decided based on the constraint relationship between each.

상기 타깃 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때 차머리 방향과 비교하여, 차량이 진입 차로에 진입한 후 차머리 방향의 각도를 의미한다. 상기 각도는 퇴출 차로 및 진입 차로의 상대적 위치와 관련이 있다.The target vehicle rotation angle refers to an angle in the head direction after the vehicle enters the entry lane compared to the head direction when the vehicle leaves the exit lane. The angle relates to the relative positions of the exit lane and the entry lane.

이해 가능하게, 차량 U턴 시나리오에서, 차량이 180도 회전하면, 상기 타깃 차량 회전각은 180도 이다.Understandably, in a vehicle U-turn scenario, if the vehicle rotates 180 degrees, the target vehicle rotation angle is 180 degrees.

상기 제2 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때 차머리 방향과 비교하여, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때 차머리 방향의 각도를 의미한다. 상기 제2 차량 회전각을 결정할 경우, 상기 시스템은 차량이 제1 기준 궤적에 있을 때 하나의 거리 미분을 주행한 후마다 차량에 대응되는 회전각 미분의 누적 합을 산출할 수 있다.The second vehicle turning angle refers to an angle in the head direction when the vehicle completes the first reference trajectory, compared with the head direction when the vehicle leaves the exit lane. When determining the second vehicle rotation angle, the system may calculate a cumulative sum of rotation angle derivatives corresponding to the vehicle after driving one distance differential when the vehicle is on the first reference trajectory.

제1 기준 궤적과 상기 제3 기준 궤적은 대칭되는 두 개의 단계로 볼 수 있기 때문에, 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때의 제2 차량 회전각 사이의 구속관계는, 상기 타깃 차량 회전각이 상기 제2 차량 회전각의 2배와 상기 제1 중간 회전각의 합과 같은 것이다.Since the first reference trajectory and the third reference trajectory can be viewed as two symmetric steps, the constraint relationship between the target vehicle rotation angle and the second vehicle rotation angle when the vehicle completes the first reference trajectory , where the target vehicle rotation angle is equal to the sum of twice the second vehicle rotation angle and the first intermediate rotation angle.

상기 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때의 제2 차량 회전각 사이에 구속관계가 존재하기 때문에, 상기 제2 차량 회전각 및 상기 타깃 차량 회전각을 결정한 후, 상기 구속관계에 따라 상기 제1 중간 회전각을 결정할 수 있다.Since there is a constraint relationship between the target vehicle rotation angle and the second vehicle rotation angle when the vehicle completes the first reference trajectory, after determining the second vehicle rotation angle and the target vehicle rotation angle, the The first intermediate rotation angle may be determined according to the constraint relationship.

본 실시예에서, 실제로는 차량이 U턴하는 과정을 3개의 단계로 나눈다. 즉 차륜 회전 단계, 차륜을 일정한 조향각으로 유지하여 회전을 지속하는 단계, 및 차륜 복원 단계이다. 차량 U턴을 3개의 단계로 나눈 후, 시스템은 각각 전술한 실시예에 기재된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 각 단계에 대응되는 기준 궤적을 생성한다. 각 단계에 대응되는 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은 각 단계에 대응되는 기준 궤적을 연결하여, 차량 U턴 과정에 대응되는 기준 궤적을 획득할 수 있다.In this embodiment, the process of actually making a U-turn of the vehicle is divided into three stages. That is, the wheel rotation step, the step of maintaining the wheel at a constant steering angle to continue the rotation, and the wheel restoration step. After dividing the vehicle U-turn into three steps, the system generates a reference trajectory corresponding to each step according to the reference trajectory generating method described in the above-described embodiment, respectively. After the reference trajectory corresponding to each step is determined, the system may connect the reference trajectory corresponding to each step to obtain the reference trajectory corresponding to the vehicle U-turn process.

상기 방법에서, 상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적과 상기 제3 기준 궤적은 연관되는 동작이므로, 상기 수단은 차량으로 하여금 평활한 U턴을 완료하도록 할 수 있다.In the method, since the first reference trajectory, the second reference trajectory and the third reference trajectory are associated operations, the means may cause the vehicle to complete a smooth U-turn.

일부 실시예에서, 차량이 평활한 U턴을 완료할 수 있도록 확보하기 위해, 상기 차량은 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 과정에서 등속을 유지한다. 이하, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 과정에서 고정 속도 V를 유지하는 것을 예로 들어 설명한다.In some embodiments, to ensure that the vehicle can complete a smooth U-turn, the vehicle maintains a constant speed while driving from the exit lane toward the entry lane. Hereinafter, an example in which the vehicle maintains a fixed speed V while driving from the exit lane toward the entry lane will be described.

이하, 실제 시나리오를 결합하여 실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment will be described by combining actual scenarios.

도 8을 참조하면, 도 8은 본 발명에 도시되는 차량 U턴 노선 모식도이다.Referring to FIG. 8, FIG. 8 is a schematic diagram of a vehicle U-turn route shown in the present invention.

도 8에 도시된 바와 같이, 점 P는 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때의 위치이다. 점 M은 차량이 진입 차로에 진입할 때의 위치이다. 곡선 PQ는 상기 제1 기준 궤적(즉 차륜 회전 단계)이다. 곡선 QI는 상기 제2 기준 궤적(즉 차륜을 일정한 조향각으로 유지하여 회전을 지속하는 단계이다. 곡선 IM은 상기 제3 기준 궤적(즉 차륜 복원 단계)이다.As shown in Fig. 8, the point P is a position when the vehicle leaves the exit lane. Point M is the position when the vehicle enters the approach lane. The curve PQ is the first reference trajectory (ie the wheel rotation step). The curve QI is the second reference trajectory (ie, a step in which rotation is continued by maintaining the wheels at a constant steering angle. The curve IM is the third reference trajectory (ie, the wheel restoration step).

타깃 기준 궤적을 결정하는 과정에서, 상기 시스템은 먼저 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 크기를 결정할 수 있다.In the process of determining the target reference trajectory, the system may first determine the magnitude of the first preset wheel steering angle.

상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 경우, 상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 수 있다.When determining the first preset wheel steering angle, the first preset wheel steering angle may be determined based on the target straight line distance.

일부 실시예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 경우, 상기 시스템은 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 조정한다. 일부 예에서, 상기 제1 사전 설정 임계값은 0보다 크거나 같은 수이다.In some embodiments, when determining the first preset wheel steering angle, the system determines, according to a preset wheel steering angle adjustment rule, the difference between the target straight line distance and the straight line distance between the start point and the end point of the generated target reference trajectory Adjust the angular value of the first preset wheel steering angle until a first preset threshold is reached. In some examples, the first preset threshold is a number greater than or equal to zero.

다음, 조정된 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정한다.Then, an angular value of the adjusted first preset wheel steering angle is determined as the angular value of the first preset wheel steering angle.

상기 제1 사전 설정 임계값은 실제 정황에 따라 설정된 값이다. 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하면, 차량이 정상적으로 U턴을 완료하도록 보장할 수 있다.The first preset threshold value is a value set according to an actual situation. When the difference between the straight line distance between the starting point and the end point of the target reference trajectory and the target straight line distance reaches a first preset threshold value, it may be ensured that the vehicle normally completes the U-turn.

예를 들어, 상기 시스템은 먼저 상기 제1 사전 설정 임계값의 크기(예컨대, 0)를 결정할 수 있다. 다음, 상기 시스템은 미리 설정된 각도(예컨대, 20도)를 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하고, 상기 단계 S702 ~ 단계 S704의 단계에 따라 대응되는 타깃 기준 궤적을 결정할 수 있다. 상기 타깃 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리를 비교하고, 양자의 차이가 상기 제1 사전 설정 임계값에 도달하였는지 여부를 결정할 수 있다. 만약 상기 양자의 차이가 상기 제1 사전 설정 임계값보다 작으면, 20도에서 시작하여 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도를 점차 증가시킬 수 있고, 상기 양자의 차이가 상기 제1 사전 설정 임계값에 도달할 때까지 상기 단계를 반복한다.For example, the system may first determine a magnitude (eg, zero) of the first preset threshold. Next, the system may use a preset angle (eg, 20 degrees) as the first preset wheel steering angle, and determine the corresponding target reference trajectory according to the steps S702 to S704. After the target reference trajectory is determined, the system may compare the target straight line distance with the straight line distance between the start and end points of the target reference trajectory, and determine whether the difference between the two reaches the first preset threshold have. If the difference between the two is less than the first preset threshold, the angle of the first preset wheel steering angle may be gradually increased starting from 20 degrees, wherein the difference between the two is the first preset threshold value Repeat the above steps until you reach

상기 실시예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값에 따라 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하도록 확보함으로써, 차량이 정상적으로 U턴을 완료할 수 있도록 확보할 수 있다.In the above embodiment, by ensuring that the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the target reference trajectory generated according to the angular value of the first preset wheel steering angle reaches a first preset threshold value, It can be secured so that the vehicle can normally complete the U-turn.

일부 실시예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하는 효율을 향상시키기 위해, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 경우, 상기 시스템은 이진 탐색법을 사용할 수 있다.In some embodiments, to improve the efficiency of determining the first preset wheel steering angle, when determining the first preset wheel steering angle, the system may use a binary search method.

구체적으로, 상기 시스템은 상기 차량의 차륜 최대 조향각을 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제1 타깃 기준 궤적을 생성할 수 있다. 여기서, 상기 제1 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리는 상기 타깃 직선 거리보다 크지 않다.Specifically, the system may use the maximum wheel steering angle of the vehicle as a first preset wheel steering angle to generate a first target reference trajectory. Here, the straight line distance between the start point and the end point of the first target reference trajectory is not greater than the target straight line distance.

상기 제2 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제1 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.The second reference trajectory includes a trajectory passed while the vehicle maintains the first preset wheel steering angle and is continuously rotated to the first intermediate rotation angle.

상기 제3 기준 궤적은, 상기 차륜이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고, 상기 시스템은 제1 사전 설정각을 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제2 타깃 기준 궤적을 생성할 수 있다. 여기서, 상기 제2 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리는 상기 타깃 직선 거리보다 작지 않고, 상기 제1 사전 설정각은 상기 차륜 최대 조향각보다 작다.The third reference trajectory includes a trajectory passed while the wheel is rotated from the first preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane, and the system includes a first preset wheel steering angle. A second target reference trajectory may be generated by using the preset angle as the first preset wheel steering angle. Here, the straight line distance between the start point and the end point of the second target reference trajectory is not smaller than the target straight line distance, and the first preset angle is smaller than the wheel maximum steering angle.

상기 제2 타깃 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 차륜 최대 조향각과 상기 제1 사전 설정각에 의해 형성된 구간에서, 이진 탐색법에 따라 중앙값 각을 결정함으로써, 상기 중앙값 각이 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 될 때에 생성된 제3 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하도록 할 수 있다.After the second target reference trajectory is determined, the system determines a median angle according to a binary search method in a section formed by the wheel maximum steering angle and the first preset angle, so that the median angle is the first preset wheel At the steering angle, a difference between a straight line distance between a start point and an end point of the generated third target reference trajectory and the target straight line distance may reach a first preset threshold value.

상기 기술적 해결수단에서, 이진 탐색법을 사용하여 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하기 때문에, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하는 효율을 향상시킬 수 있다.In the above technical solution, since the first preset wheel steering angle is determined by using a binary search method, the efficiency of determining the first preset wheel steering angle can be improved.

상기 제1 사전 설정 차륜 조향각이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 제1 기준 궤적을 결정할 수 있다.After the first preset wheel steering angle is determined, the system may determine the first reference trajectory.

이해 가능하게, 실제 운전 과정에서, 차륜은 일반적으로 고정 각속도 W(상기 고정 각속도는 경험에 따른 사전 설정 값으로, 일반적으로 차륜이 도달할 수 있는 최대 각속도임)로 회전한다. 차륜이 초기 각도에서 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서, 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 한번 주행할 때마다, 현재 차륜 조향각은 지속적으로 변경된다.Understandably, in the course of actual driving, the wheel is usually rotated at a fixed angular velocity W (the fixed angular velocity is an empirically preset value, which is usually the maximum angular velocity that the wheel can reach). In the process in which the wheel is rotated from the initial angle to the first preset wheel steering angle, whenever the vehicle travels once by the preset distance derivative, the current wheel steering angle is continuously changed.

이하, 현재 차륜 조향각을 결정하는 방법을 소개한다.Hereinafter, a method for determining the current wheel steering angle will be introduced.

일부 예에서, 상기 제1 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 차량이 현재 주행하는 제1 스텝 수와 차륜 조향각의 단위 변화량의 곱에 따라, 차량 현재의 차륜 조향각을 결정한다.In some examples, in the process of passing the first reference trajectory, the current wheel steering angle of the vehicle is determined according to the product of the first number of steps the vehicle currently travels and the unit change amount of the wheel steering angle.

상기 제1 스텝 수는 상기 제1 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타낸다.The first number of steps represents the number of times the vehicle travels the preset distance derivative on the first reference trajectory.

여기서, 상기 단위 변화량을 결정하는 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Here, the method of determining the unit change amount may include the following steps.

상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 사전 설정 각속도의 몫에 따라, 차륜이 초기 차륜 조향각에서 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전하는데 경과된 시간 길이를 결정한다.determine, according to the quotient of the first preset wheel steering angle and the preset angular velocity, a length of time elapsed for the wheel to rotate from the initial wheel steering angle to the first preset wheel steering angle.

다음, 상기 시간 길이와 사전 설정 주행 속도의 곱에 따라, 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 거리를 결정한다.Then, according to the product of the length of time and the preset driving speed, a distance traveled by the vehicle through the first reference trajectory is determined.

그 다음, 상기 거리와 상기 사전 설정 거리 미분의 몫에 따라, 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 스텝 수를 결정한다.Then, according to the quotient of the distance and the preset distance derivative, the number of steps the vehicle traveled through the first reference trajectory is determined.

마지막으로, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 스텝 수의 몫에 따라, 상기 단위 변화량을 결정한다.Finally, according to the quotient of the first preset wheel steering angle and the number of steps, the unit change amount is determined.

일부 예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각 O1이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 각속도에 따라, 차륜이 0도(초기 차륜 조향각)에서 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각 O1로 회전하는데 필요한 시간 길이 T1을 결정할 수 있다.In some examples, after the first preset wheel steering angle O1 is determined, the system determines, according to the angular velocity, a length of time T1 required for a wheel to turn from 0 degrees (initial wheel steering angle) to the first preset wheel steering angle O1 can decide

상기 시간 길이 T1이 결정된 후, 상기 시스템은 차량이 주행하는 속도 V에 따라, 차량이 제1 기준 궤적에서 주행하는 노정

을 결정할 수 있다.After the time length T1 is determined, the system determines the route along which the vehicle travels on the first reference trajectory, according to the speed V at which the vehicle travels.

can be decided

차량이 제1 기준 궤적에서 주행하는 노정 S1이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 S1을 미리 결정된 거리 미분

으로 나누어, 차량이 제1 기준 궤적에서 전진해야 하는 스텝 수 N1을 획득할 수 있다.After the route S1 on which the vehicle travels on the first reference trajectory is determined, the system uses the S1 to be a predetermined distance derivative

By dividing by , the number of steps N1 through which the vehicle must advance on the first reference trajectory may be obtained.

N1이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 O1을 상기 N1로 나누어 제1 기준 궤적에서 차량이 한 스텝 전진할 때마다 차륜 조향각의 변화량

을 획득할 수 있다. 공식

에 따라, i 스텝 주행한 후에 대응되는 현재 차륜 조향각

를 결정할 수 있다.After N1 is determined, the system divides the O1 by the N1 to determine the amount of change in the wheel steering angle each time the vehicle advances one step on the first reference trajectory.

can be obtained. Formula

, the corresponding current wheel steering angle after i-step driving

can be decided

i 스텝 주행한 후에 대응되는 차륜 조향각

가 결정된 후, 상기 공식 5에 따라, i 스텝 주행한 후 차량 회전각 미분

를 결정할 수 있다.The corresponding wheel steering angle after i-step driving

After is determined, according to Equation 5 above, the vehicle rotation angle is differentiated after i-step driving

can be decided

차량이 1 스텝 주행할 때마다, 대응되는 차량 회전각 미분

, 단위 스텝 길이에 대응되는 거리 미분, 및 차륜 조향각

를 모두 이미 알고 있기 때문에, 차량이 1 스텝 주행한 후마다 위치하는 기준 궤적점을 결정함으로써, 제1 기준 궤적을 생성할 수 있다.Every time the vehicle travels 1 step, the corresponding vehicle rotation angle derivative

, the distance derivative corresponding to the unit step length, and the wheel steering angle

Since all of ? are already known, the first reference trajectory can be generated by determining the reference trajectory point located after the vehicle travels one step.

차량의 상기 제1 기준 궤적이 결정된 후, 상기 제2 기준 궤적을 결정할 수 있다.After the first reference trajectory of the vehicle is determined, the second reference trajectory may be determined.

일부 실시예에서, 상기 시스템은 상기 제1 기준 궤적을 결정하는 방법을 참조하여 상기 제2 기준 궤적을 결정할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.In some embodiments, the system may determine the second reference trajectory with reference to the method for determining the first reference trajectory, which is not described in detail herein.

일부 실시예에서, 상기 시스템은 먼저 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때 대응되는 제2 차량 회전각을 결정할 수 있다.In some embodiments, the system may first determine a corresponding second vehicle rotation angle when the vehicle completes the first reference trajectory.

예를 들어, 차량이 제1 기준 궤적에서 1 스텝 주행할 때마다 대응되는 차량 회전각 미분

은 모두 산출하여 획득될 수 있으므로, 상기 공식 1에 따라 상기 제2 차량 회전각을 결정할 수 있다.For example, every time the vehicle travels one step on the first reference trajectory, the corresponding vehicle rotation angle differential

Since can all be obtained by calculating, it is possible to determine the second vehicle rotation angle according to Equation 1 above.

상기 제2 차량 회전각이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 완료할 때의 제2 차량 회전각 사이의 구속관계에 따라, 상기 제1 중간 회전각을 결정할 수 있다.After the second vehicle rotation angle is determined, the system determines the first intermediate rotation angle according to a constraint relationship between the target vehicle rotation angle and the second vehicle rotation angle when the vehicle completes the first reference trajectory. can be decided

상기 제1 중간 회전각이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 고정 속도 V에 따라, 차량이 제2 기준 궤적을 통과하는데 주행해야 하는 시간을 결정할 수 있고, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각, 차량 고정 주행 속도 V, 및 차량이 제2 기준 궤적을 통과하는데 주행해야 하는 시간을 이미 알고 있으면, 상기 제2 기준 궤적을 결정할 수 있다.After the first intermediate rotation angle is determined, the system may determine, according to the fixed speed V, the time the vehicle must travel to pass the second reference trajectory, the first preset wheel steering angle, the vehicle fixed travel speed If V, and the time the vehicle must travel to pass the second reference trajectory, are already known, the second reference trajectory can be determined.

차량의 제1 기준 궤적 및 제2 기준 궤적이 결정된 후, 차량의 상기 제3 기준 궤적을 결정할 수 있다. After the first reference trajectory and the second reference trajectory of the vehicle are determined, the third reference trajectory of the vehicle may be determined.

이해 가능하게, 상기 제3 기준 궤적과 상기 제1 기준 궤적은 대칭되는 두 개의 단계로 볼 수 있다.Understandably, the third reference trajectory and the first reference trajectory may be viewed as two symmetric steps.

실제 운전 과정에서, 차륜은 일반적으로 고정 각속도 W(상기 고정 각속도는 경험에 따른 사전 설정 값으로, 일반적으로 차륜이 도달할 수 있는 최대 각속도임)로 회전한다. 차륜이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서, 차량이 사전 설정 거리 미분만큼 한번 주행할 때마다, 현재 차륜 조향각은 지속적으로 변경된다.In the course of actual driving, the wheel generally rotates at a fixed angular velocity W (the fixed angular velocity is a preset value based on experience, and is generally the maximum angular velocity that the wheel can reach). In a process in which a wheel is rotated from the first preset wheel steering angle to the target wheel steering angle, whenever the vehicle travels once by the preset distance derivative, the current wheel steering angle is continuously changed.

일부 예에서, 차량이 상기 제3 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 제1 사전 설정 차륜 조향각과, 상기 차량이 현재 주행하는 제2 스텝 수와 상기 단위 변화량의 곱의 차이에 따라, 차량 현재의 차륜 조향각을 결정한다. 여기서, 상기 제2 스텝 수는 상기 제3 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타낸다.In some examples, in the process of the vehicle passing the third reference trajectory, according to a difference between a first preset wheel steering angle and a product of a second number of steps in which the vehicle currently travels and the unit change amount, the current wheel of the vehicle Determine the steering angle. Here, the second number of steps represents the number of times the vehicle travels the preset distance derivative on the third reference trajectory.

상기 단위 변화량을 결정하는 방법은 전술한 실시예를 참조할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.The method of determining the unit change amount may refer to the above-described embodiment, and will not be described in detail herein.

일부 예에서, 상기 제2 스텝 수를 집계할 경우, 상기 제2 기준 궤적을 완료하였다는 결정에 응답하여, 상기 제1 스텝 수의 카운팅을 0으로 클리어하거나; 또는 초기값이 0인 다른 카운팅을 개시하여 상기 제2 스텝 수를 기록할 수 있다.In some examples, when counting the second number of steps, in response to determining that the second reference trajectory has been completed, clearing the counting of the first number of steps to zero; Alternatively, another counting having an initial value of 0 may be started to record the second number of steps.

현재 차륜 조향각이 결정된 후, 상기 제1 기준 궤적을 결정하는 방법을 참조하여 상기 제3 기준 궤적을 결정할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.After the current wheel steering angle is determined, the third reference trajectory may be determined with reference to the method for determining the first reference trajectory, which will not be described in detail herein.

차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제1 기준 궤적, 제2 기준 궤적 및 제3 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은, 상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적 및 상기 제3 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 상기 단계 S704를 수행할 수 있다.After the first reference trajectory, the second reference trajectory and the third reference trajectory on which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane are determined, the system is configured to: Based on , the step S704 of generating a target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane to the entry lane may be performed.

본 단계에서, 상기 시스템은 상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적, 및 상기 제3 기준 궤적의 처음과 끝을 서로 연결하여 상기 타깃 기준 궤적을 획득할 수 있다.In this step, the system may acquire the target reference trajectory by connecting the beginning and the end of the first reference trajectory, the second reference trajectory, and the third reference trajectory.

상기 수단에서, 한편으로, 상기 3개의 단계에서, 차륜이 연속적으로 회전하기 때문에, 평활한 U턴을 완료할 수 있다.In the above means, on the one hand, in the above three steps, since the wheel rotates continuously, it is possible to complete a smooth U-turn.

다른 한편으로, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값에 따라 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하므로, 차량이 정상적으로 U턴을 완료하도록 확보할 수 있다.On the other hand, since the difference between the target straight line distance and the straight line distance between the start point and the end point of the target reference trajectory generated according to the angular value of the first preset wheel steering angle reaches the first preset threshold value, the vehicle It can be secured to complete the U-turn normally.

일부 실시예에서, 상기 타깃 직선 거리가 상기 사전 설정 안전 거리에 도달하지 못한 것에 응답하여, 상기 단계 S606를 수행할 경우, 상기 시스템은 하기와 같은 단계를 수행할 수 있다.In some embodiments, when performing the step S606 in response to the target straight-line distance not reaching the preset safety distance, the system may perform the following steps.

단계 S802에서, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제4 기준 궤적, 제5 기준 궤적, 제6 기준 궤적, 제7 기준 궤적 및 제8 기준 궤적을 생성한다.In step S802, according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above embodiments, the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, and the seventh reference on which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane. A trajectory and an eighth reference trajectory are generated.

여기서, 상기 제4 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 퇴출 차로를 벗어날 때의 초기 차륜 조향각에서, 진입 차로를 향해 주행하는 것과 멀어지는 방향을 향해 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.Here, the fourth reference trajectory is a trajectory passing during rotation from an initial wheel steering angle when a wheel of the vehicle leaves the exit lane to a second preset wheel steering angle toward driving toward the entry lane and away from the exit lane includes

상기 제5 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 진입 차로 방향을 향해 제3 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.The fifth reference trajectory includes a trajectory passed while the wheels of the vehicle are rotated from the second preset wheel steering angle toward the approach lane direction at a third preset wheel steering angle.

상기 제6 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제2 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.The sixth reference trajectory includes a trajectory passed while the vehicle maintains the third preset wheel steering angle and is continuously rotated to a second intermediate rotation angle.

상기 제2 중간 회전각은 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행할 때 회전해야 하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제4 기준 궤적을 완료할 때의 제3 차량 회전각 및 상기 제5 기준 궤적을 완료할 때의 제4 차량 회전각 사이의 구속관계에 의해 획득된다. 상기 구속관계는 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각의 2배의 합이 상기 제4 차량 회전각의 2배와 상기 제2 중간 회전각의 합과 같은 것을 포함한다.The second intermediate rotation angle includes a target vehicle rotation angle to which the vehicle should rotate when driving from the exit lane toward the entry lane, a third vehicle rotation angle when the vehicle completes the fourth reference trajectory, and the It is obtained by the constraint relationship between the fourth vehicle rotation angle when completing the fifth reference trajectory. The constraint relationship includes that a sum of the target vehicle rotation angle and twice the third vehicle rotation angle is equal to the sum of twice the fourth vehicle rotation angle and the second intermediate rotation angle.

상기 제7 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.The seventh reference trajectory includes a trajectory passed while the wheels of the vehicle are rotated from the third preset wheel steering angle to the second preset wheel steering angle.

상기 제8 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.The eighth reference trajectory includes a trajectory passed while the wheels of the vehicle are rotated from the second preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane.

단계 S804에서, 상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적 및 상기 제8 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성한다.In step S804, based on the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory, the vehicle is driven from the exit lane toward the entry lane. A corresponding target reference trajectory is generated.

상기 초기 차륜 조향각은 차량이 퇴출 차로를 벗어나는 시각에 차륜에 대응되는 차륜 조향각을 의미힌다. 이하, 초기 차륜 조향각이 0도인 것으로 실시예를 설명한다.The initial wheel steering angle means a wheel steering angle corresponding to the wheel at a time when the vehicle leaves the exit lane. Hereinafter, an embodiment will be described in which the initial wheel steering angle is 0 degrees.

상기 타깃 차륜 조향각은 차량이 진입 차로에 진입하는 시각에 차륜에 대응되는 차륜 조향각을 의미한다. 이하, 타깃 차륜 조향각이 0도인 것으로 실시예를 설명한다.The target wheel steering angle means a wheel steering angle corresponding to the wheel at the time the vehicle enters the approach lane. Hereinafter, an embodiment will be described in which the target wheel steering angle is 0 degrees.

상기 제2 사전 설정 차륜 조향각, 및 제3 사전 설정 차륜 조향각은 일정한 조건을 만족해야 한다. 즉 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값에 따라 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달한다. 일부 예에서, 상기 제2 사전 설정 임계값은 0보다 크거나 같은 수이다.The second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle must satisfy certain conditions. That is, the difference between the target straight line distance and the starting point and the end point of the target reference trajectory generated according to the angular values of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle reaches a second preset threshold value. . In some examples, the second preset threshold is a number greater than or equal to zero.

상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 결정한다(후속되는 실시예에서 설명하기로 하며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다).At least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle is determined based on the target straight-line distance (to be described in a subsequent embodiment, which will not be described in detail herein).

상기 제2 중간 회전각은 차량이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각을 유지하여 회전해야 하는 각도를 의미한다.The second intermediate turning angle means an angle at which the vehicle should rotate while maintaining the third preset wheel steering angle.

상기 제2 중간 회전각을 결정할 경우, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행할 때 회전해야 하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량이 상기 제4 기준 궤적을 완료할 때의 제3 차량 회전각 및 상기 제5 기준 궤적을 완료할 때의 제4 차량 회전각 사이의 구속관계에 의해 획득될 수 있다.When determining the second intermediate rotation angle, a target vehicle rotation angle to which the vehicle should rotate when driving from the exit lane toward the entry lane, and a third vehicle rotation when the vehicle completes the fourth reference trajectory It may be obtained by a constraint relationship between the angle and the fourth vehicle rotation angle when the fifth reference trajectory is completed.

상기 타깃 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때 차머리 방향과 비교하여, 차량이 진입 차로에 진입한 후 차머리 방향의 각도를 의미한다. 상기 각도는 퇴출 차로와 진입 차로의 상대적 위치와 관련이 있다.The target vehicle rotation angle refers to an angle in the head direction after the vehicle enters the entry lane compared to the head direction when the vehicle leaves the exit lane. The angle is related to the relative positions of the exit lane and the entry lane.

상기 제3 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때 차머리 방향과 비교하여, 상기 차량이 상기 제4 기준 궤적을 완료할 때 차머리 방향의 각도를 의미한다. 상기 제3 차량 회전각을 결정하는 방법은 상기 제2 차량 회전각을 결정하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.The third vehicle rotation angle refers to an angle in the vehicle head direction when the vehicle completes the fourth reference trajectory compared to the vehicle head direction when the vehicle leaves the exit lane. The method for determining the third vehicle rotation angle may refer to the method for determining the second vehicle rotation angle, which will not be described in detail herein.

상기 제4 차량 회전각은 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때 차머리 방향과 비교하여, 상기 차량이 상기 제5 기준 궤적을 완료할 때 차머리 방향의 각도를 의미한다. 상기 제4 차량 회전각을 결정하는 방법은 상기 제2 차량 회전각을 결정하는 방법을 참조할 수 있으므로, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.The fourth vehicle rotation angle refers to an angle in the head direction when the vehicle completes the fifth reference trajectory compared to the head direction when the vehicle leaves the exit lane. The method for determining the fourth vehicle rotation angle may refer to the method for determining the second vehicle rotation angle, and thus will not be described in detail herein.

제4 기준 궤적과 상기 제8 기준 궤적, 제5 기준 궤적과 제7 기준 궤적의 두 개의 단계는 대칭되는 단계로 볼 수 있으므로, 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각 및 상기 제4 차량 회전각 사이의 구속관계는 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각의 2배의 합이 상기 제4 차량 회전각의 2배와 상기 제2 중간 회전각의 합과 같은 것이다.Since the two steps of the fourth reference trajectory and the eighth reference trajectory, the fifth reference trajectory and the seventh reference trajectory can be viewed as symmetrical steps, the target vehicle rotation angle, the third vehicle rotation angle, and the fourth vehicle The constraint relationship between the rotation angles is that the sum of the target vehicle rotation angle and twice the third vehicle rotation angle is equal to the sum of twice the fourth vehicle rotation angle and the second intermediate rotation angle.

상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각 및 상기 제4 차량 회전각 사이에 구속관계가 존재하기 때문에, 상기 제3 차량 회전각, 상기 제4 차량 회전각, 및 상기 타깃 차량 회전각이 결정된 후, 상기 구속관계에 따라 상기 제2 중간 회전각을 결정할 수 있다.Since a constraint relationship exists between the target vehicle rotation angle and the third vehicle rotation angle and the fourth vehicle rotation angle, the third vehicle rotation angle, the fourth vehicle rotation angle, and the target vehicle rotation angle are determined. Then, the second intermediate rotation angle may be determined according to the constraint relationship.

본 실시예에서, 실제로는 차량이 U턴하는 과정을 5개의 단계로 나눈다. 즉 역방향 차륜 회전 단계, 정방향 차륜 회전 단계, 차륜을 일정한 조향각으로 유지하여 회전을 지속하는 단계, 상기 정방향 차륜 회전 단계에 대응되는 차륜 복원 단계, 및 역방향 차륜 회전 단계에 대응되는 차륜 복원 단계이다. 차량 U턴을 5개의 단계로 나눈 후, 시스템은 각각 전술한 실시예에 기재된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 각 단계에 대응되는 기준 궤적을 생성한다. 각 단계에 대응되는 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은 각 단계에 대응되는 기준 궤적을 연결하여, 차량 U턴 과정에 대응되는 기준 궤적을 획득할 수 있다.In this embodiment, the process of actually making a U-turn of the vehicle is divided into five steps. That is, the reverse wheel rotation step, the forward wheel rotation step, the step of maintaining the wheel at a constant steering angle to continue rotation, the wheel restoration step corresponding to the forward wheel rotation step, and the wheel restoration step corresponding to the reverse wheel rotation step. After dividing the vehicle U-turn into five steps, the system generates a reference trajectory corresponding to each step according to the reference trajectory generating method described in the above-described embodiment, respectively. After the reference trajectory corresponding to each step is determined, the system may connect the reference trajectory corresponding to each step to obtain the reference trajectory corresponding to the vehicle U-turn process.

상기 방법에서, 상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적과 상기 제8 기준 궤적은 연관되는 동작이므로, 상기 수단은 차량으로 하여금 평활한 U턴을 완료하도록 할 수 있다.In the above method, since the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory and the eighth reference trajectory are related operations, the means causes the vehicle to make a smooth U-turn. can make it complete.

도 9를 참조하면, 도 9는 본 발명의 실시예에 도시되는 차량 U턴 노선 모식도이다.Referring to FIG. 9 , FIG. 9 is a schematic diagram of a vehicle U-turn route illustrated in an embodiment of the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 점 P는 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때의 위치이다. 점 M은 차량이 진입 차로에 진입할 때의 위치이다. 곡선 PE는 상기 제4 기준 궤적(즉 역방향 차륜 회전 단계)이다. 곡선 EF는 상기 제5 기준 궤적(즉 정방향 차륜 회전 단계)이다. 곡선 FG는 상기 제6 기준 궤적(즉 차륜을 일정한 조향각으로 유지하여 회전을 지속하는 단계)이다. 곡선 GH는 상기 제7 기준 궤적(즉 상기 정방향 차륜 회전 단계에 대응되는 차륜 복원 단계)이다. 곡선 HM은 상기 제8 기준 궤적(즉 역방향 차륜 회전 단계에 대응되는 차륜 복원 단계)이다.As shown in Fig. 9, the point P is a position when the vehicle leaves the exit lane. Point M is the position when the vehicle enters the approach lane. The curve PE is the fourth reference trajectory (ie the reverse wheel rotation step). The curve EF is the fifth reference trajectory (ie the forward wheel rotation step). The curve FG is the sixth reference trajectory (ie, the step of maintaining the wheel at a constant steering angle and continuing the rotation). The curve GH is the seventh reference trajectory (ie, the wheel restoration step corresponding to the forward wheel rotation step). The curve HM is the eighth reference trajectory (ie, the wheel restoration step corresponding to the reverse wheel rotation step).

타깃 기준 궤적을 결정하는 과정에서, 상기 시스템은 먼저 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 제3 사전 설정 차륜 조향각의 크기를 결정할 수 있다.In the process of determining the target reference trajectory, the system may first determine the magnitudes of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle.

상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 제3 사전 설정 차륜 조향각을 결정할 경우, 상기 타깃 직선 거리에 기반하여 결정할 수 있다.When determining the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle, it may be determined based on the target straight line distance.

일부 실시예에서, 상기 시스템은 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 조정할 수 있다. 여기서, 상기 제2 사전 설정 임계값은 0보다 크거나 같은 수이다.In some embodiments, the system is configured according to a preset wheel steering angle adjustment rule, until the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the generated target reference trajectory reaches a second preset threshold value. , at least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle may be adjusted. Here, the second preset threshold is a number greater than or equal to zero.

조정된 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정하고; 및/또는, 조정된 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정한다.determine the adjusted angular value of the second preset wheel steering angle as the angular value of the second preset wheel steering angle; and/or determine the adjusted angular value of the third preset wheel steering angle as the angular value of the third preset wheel steering angle.

상기 제2 사전 설정 임계값은 실제 정황에 따라 설정된 값이다. 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달하면, 차량이 정상적으로 U턴을 완료하도록 보장할 수 있다.The second preset threshold is a value set according to an actual situation. When the difference between the straight line distance between the starting point and the end point of the target reference trajectory and the target straight line distance reaches a second preset threshold value, it can be ensured that the vehicle normally completes the U-turn.

예를 들어, 상기 시스템은 먼저 상기 제2 사전 설정 임계값의 크기(예컨대, 0)를 결정할 수 있다. 다음, 상기 시스템은 미리 설정된 각도(예컨대, 10도와 30도)를 각각 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 제3 사전 설정 차륜 조향각으로 하고, 상기 단계 S802 ~ 단계 S804의 단계에 따라 대응되는 타깃 기준 궤적을 결정할 수 있다. 상기 타깃 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리를 비교하고, 양자의 차이가 상기 제2 사전 설정 임계값에 도달하였는지 여부를 결정할 수 있다. 만약 상기 양자의 차이가 상기 제2 사전 설정 임계값보다 작으면, 먼저 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각은 유지하고, 10도에서 시작하여 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도를 점차 감소시킬 수 있으며, 상기 양자의 차이가 상기 제2 사전 설정 임계값에 도달할 때까지 상기 단계를 반복한다.For example, the system may first determine a magnitude (eg, zero) of the second preset threshold. Next, the system sets preset angles (eg, 10 degrees and 30 degrees) as the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle, respectively, and corresponds to the target reference trajectory according to the steps S802 to S804. can be decided After the target reference trajectory is determined, the system may compare the target straight line distance with the straight line distance between the start and end points of the target reference trajectory, and determine whether the difference between the two reaches the second preset threshold. have. if the difference between the two is less than the second preset threshold, first maintaining the third preset wheel steering angle, and gradually decreasing the angle of the second preset wheel steering angle starting from 10 degrees; The above steps are repeated until the difference between the two reaches the second preset threshold.

상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각이 결정된 후, 상기 시스템은 상기 제4 기준 궤적을 결정할 수 있다.After the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle are determined, the system may determine the fourth reference trajectory.

제4 기준 궤적을 결정할 경우, 이해 가능하게, 제4 기준 궤적과 상기 제1 기준 궤적은 방향만 반대되므로, 제4 기준 궤적을 결정하는 방법은 제1 기준 궤적을 결정하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다. 제8 단계는 제4 기준 궤적에 대응되므로, 제1 기준 궤적을 결정하는 방법을 참조할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.When determining the fourth reference trajectory, understandably, since only the directions of the fourth reference trajectory and the first reference trajectory are opposite to each other, the method of determining the fourth reference trajectory may refer to the method of determining the first reference trajectory, , which is not described in detail here. Since the eighth step corresponds to the fourth reference trajectory, reference may be made to a method for determining the first reference trajectory, which will not be described in detail herein.

또한, 이해 가능하게, 제5 기준 궤적, 제6 기준 궤적 및 제7 기준 궤적 각각에 대응되는 기준 궤적을 결정하는 것은, 제1 기준 궤적, 제2 기준 궤적 및 제3 기준 궤적 각각에 대응되는 기준 궤적을 결정하는 방법을 각각 참조할 수 있으며, 여기서 상세하게 설명하지 않는다.Also, understandably, determining the reference trajectory corresponding to each of the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory and the seventh reference trajectory may include a reference corresponding to each of the first reference trajectory, the second reference trajectory, and the third reference trajectory. Each method for determining the trajectory may be referred to, which will not be described in detail herein.

차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제4 기준 궤적, 제5 기준 궤적, 제6 기준 궤적, 제7 기준 궤적 및 제8 기준 궤적이 결정된 후, 상기 시스템은, 상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적 및 상기 제8 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계 S804를 수행할 수 있다.After the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory are determined on which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane, the system is configured to: On the basis of the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory, generating a target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane toward the entry lane in step S804 can be done

본 단계에서, 상기 시스템은 상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적 및 의 처음과 끝을 서로 연결하여 상기 타깃 기준 궤적을 획득할 수 있다.In this step, the system may obtain the target reference trajectory by connecting the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the beginning and the end of .

다른 한편으로, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값에 따라 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달하므로, 차량이 정상적으로 U턴을 완료하도록 확보할 수 있다.On the other hand, the difference between the target straight line distance and the straight line distance between the starting point and the end point of the target reference trajectory generated according to the angular values of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle is a second preset Since the threshold is reached, it can be ensured that the vehicle normally completes the U-turn.

현재, 차량 탑재 센서에만 의존하는 것은 운전 정확성과 안전성의 요구를 만족할 수 없으며, 고정밀도 지도 산업의 지속적인 발전으로 인해, 운전 기술이 점차 고정밀도 지도에 의존하게 되었다.At present, relying only on in-vehicle sensors cannot satisfy the requirements of driving accuracy and safety, and with the continuous development of the high-precision map industry, driving technology has gradually become dependent on high-precision maps.

고정밀도 지도는 흔히 말해서 정밀도가 더 높고 데이터 차원이 더 많은 전자 지도를 가리킨다. 정밀도가 더 높은 것은 센티미터 수준까지 정확하다는 점에서 구현되고, 데이터 차원이 더 많은 것은 도로 정보를 제외한, 교통에 관련되는 주변 정적 정보가 포함된다는 점에서 구현된다.High-precision maps often refer to electronic maps with higher precision and more data dimensions. Higher precision is realized in terms of being accurate to the centimeter level, and more data dimensionality is realized in that it includes surrounding static information related to traffic, excluding road information.

고정밀도 지도는 대량의 차량 주행 보조 정보를 구조화된 데이터로 저장하는데, 이러한 정보는 두 개의 유형으로 나뉠 수 있다. 첫 번째 유형은 차선의 위치, 유형, 너비, 경사도 및 곡률 등 차로 정보와 같은 도로 데이터이다. 두 번째 유형은 교통 표지, 교통 신호등 등 정보, 차로 높이 제한, 하수구, 장애물 및 다른 도로 세부 사항과 같은 차로 주변의 고정 객체 정보이며, 고가(高架) 물체, 가드레일, 나무, 도로 가장자리 유형, 도로변 랜드마크 등 인프라 정보도 포함된다. High-precision maps store large amounts of vehicle driving assistance information as structured data, which can be divided into two types. The first type is road data such as lane information such as the position, type, width, slope and curvature of the lane. The second type is information such as traffic signs, traffic lights, etc., fixed object information around the lane, such as lane height restrictions, sewers, obstacles and other road details, such as elevated objects, guardrails, trees, road edge types, roadside Infrastructure information such as landmarks is also included.

본 발명은 운전 방법을 제공하고, 상기 방법은 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 미리 생성된 기준 궤적을 상기 고정밀도 지도에 미리 저장한 다음, 운전 시 이번 운전에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출함으로써, 운전을 완료한다.The present invention provides a driving method, wherein the method stores in advance the reference trajectory generated in advance according to the reference trajectory generating method exemplified in any one of the embodiments above in the high-precision map, and then corresponds to this driving when driving The operation is completed by calling the target reference trajectory to be used.

도 10을 참조하면, 도 10은 본 발명에 도시되는 운전 방법의 흐름도이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.Referring to Fig. 10, Fig. 10 is a flowchart of a driving method shown in the present invention. As shown in FIG. 10 , the method includes the following steps.

단계 S1002에서, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출한다. 상기 타깃 기준 궤적은 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된다.In step S1002, the target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route among the reference trajectories stored in the high-precision map is called. The target reference trajectory is generated according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the embodiments above.

단계 S1004에서, 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료한다.In step S1004, based on the target reference trajectory, the operation is completed.

운전 시 상기 방법은 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출할 수 있으므로, 운전을 구현할 수 있다.When driving, the method can call the target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route, so that driving can be implemented.

본 발명은 운전 방법을 제공하고, 상기 방법은 고정밀도 지도에서 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득함으로써, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법으로 생성된 기준 궤적에 기반하여, 운전을 구현한다.The present invention provides a driving method, wherein the method is generated by the reference trajectory generating method exemplified in any one of the above embodiments by obtaining location information of the entry lane and the exit lane indicated on the target driving route on the high-precision map. Based on the established reference trajectory, the operation is implemented.

도 11을 참조하면, 도 11은 본 발명에 도시되는 운전 방법의 흐름도이다.Referring to FIG. 11 , FIG. 11 is a flowchart of a driving method illustrated in the present invention.

도 11에 도시된 바와 같이, 상기 방법은 하기와 같은 단계를 포함한다.11 , the method includes the following steps.

단계 S1102에서, 고정밀도 지도로부터 차량 타깃 주행 노선에서 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득한다.In step S1102, location information of an entry lane and an exit lane indicated in the vehicle target driving route is acquired from the high-precision map.

단계 S1104에서, 상기 위치 정보에 기반하여, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 타깃 기준 궤적을 생성한다.In step S1104, based on the location information, a target reference trajectory is generated according to the reference trajectory generating method exemplified in any one of the above embodiments.

단계 S1106에선, 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료한다.In step S1106, the operation is completed based on the target reference trajectory.

운전 시 상기 방법은 고정밀도 지도에서 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득함으로써, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법으로 생성된 기준 궤적에 기반하여, 운전을 구현할 수 있다.When driving, the method is based on the reference trajectory generated by the reference trajectory generating method exemplified in any one of the above embodiments by acquiring location information of the entry and exit lanes indicated on the target driving route on the high-precision map. driving can be implemented.

본 발명은 기준 궤적점 생성 장치를 더 제공한다. 상기 장치는,The present invention further provides an apparatus for generating a reference trajectory point. The device is

차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하기 위한 차량 회전각 미분 결정 모듈; 및a vehicle rotation angle differential determining module for determining a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time according to an interaxial distance of the vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in a driving process; and

상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈을 포함할 수 있다.and a reference trajectory point determination module for determining a reference trajectory point located after passing the preset distance differential this time in the driving process of the vehicle, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential. .

본 발명은 기준 궤적 생성 장치(1200)를 더 제공한다.The present invention further provides a reference trajectory generating device 1200 .

도 12를 참조하면, 도 12는 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 장치의 구조 모식도이다.Referring to FIG. 12 , FIG. 12 is a structural schematic diagram of a reference trajectory generating apparatus according to the present invention.

도 12에 도시된 바와 같이, 상기 장치(1200)는,As shown in Figure 12, the device 1200,

전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈(1210); 및A reference trajectory point determination module ( 1210); and

다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하기 위한 기준 궤적 생성 모듈(1222)을 포함할 수 있다.It may include a reference trajectory generating module 1222 for generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

일부 예시된 실시예에서, 상기 기준 궤적점 결정 모듈(1210)은,In some illustrated embodiments, the reference trajectory point determination module 1210 includes:

차량 선회 반경, 축간 거리 및 차륜 조향각 사이의 기하학적 구속관계, 및 상기 차량 선회 반경과, 사전 설정 거리 미분 및 차량 회전각 미분에 의해 결정된 곡률 사이의 반비례 관계에 따라, 상기 차량 회전각 미분과 상기 차륜 조향각 사이의 구속관계를 결정한다.According to a geometric constraint relationship between the vehicle turning radius, the interaxial distance and the wheel steering angle, and the inverse relationship between the vehicle turning radius and the curvature determined by the preset distance derivative and the vehicle turning angle derivative, the vehicle turning angle derivative and the wheel Determine the constraint relationship between the steering angles.

상기 차륜 조향각의 사인값과 상기 축간 거리의 비율을 상기 사전 설정 거리 미분에 곱하여, 상기 차량 회전각 미분을 획득한다.The ratio of the sine value of the wheel steering angle and the inter-axis distance is multiplied by the preset distance derivative to obtain the vehicle rotation angle derivative.

상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전의 누적 차량 회전각 미분으로 형성된 제1 차량 회전각을 결정하고;determine a first vehicle rotation angle formed by the cumulative vehicle rotation angle differential before the vehicle travels the preset distance differential this time;

상기 제1 차량 회전각, 상기 사전 설정 거리 미분, 상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전에 위치한 기준 궤적점 사이의 기하학적 관계에 따라, 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정한다.According to a geometrical relationship between the first vehicle rotation angle, the preset distance derivative, and a reference trajectory point located before the vehicle travels the preset distance differential this time, the vehicle is located after the preset distance differential has been driven Determine the reference trajectory point.

본 발명은 기준 궤적 생성 장치(1300)를 더 제공한다.The present invention further provides a reference trajectory generating device 1300 .

도 13을 참조하면, 도 13은 본 발명에 도시되는 기준 궤적 생성 장치의 구조 모식도이다.Referring to FIG. 13, FIG. 13 is a structural schematic diagram of a reference trajectory generating apparatus according to the present invention.

도 13에 도시된 바와 같이, 상기 장치(1300)는, 진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정하기 위한 제1 결정 모듈(1310); 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정하기 위한 제2 결정 모듈(1320); 및 상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 생성 모듈(1330)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 13 , the device 1300 provides a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane, based on location information corresponding to each of the entry lane and the exit lane. a first determining module 1310 for determining a target straight line distance between vehicle locations of ; a second determining module 1320 for determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance; and based on a result of determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above embodiments, the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane. and a generation module 1330 for generating a target reference trajectory corresponding to the trajectory.

일부 예시된 실시예에서, 상기 생성 모듈(1330)은, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제1 기준 궤적, 제2 기준 궤적 및 제3 기준 궤적을 생성하기 위한 제1 생성 서브 모듈; 상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적 및 상기 제3 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성기 위한 제2 생성 서브 모듈을 포함하고; 상기 제1 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이, 차량이 퇴출 차로를 벗어날 때의 초기 차륜 조향각에서 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며; 상기 제2 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제1 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고; 상기 제3 기준 궤적은, 상기 차륜이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.In some illustrated embodiments, the generating module 1330 is configured to: according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above embodiments, a first reference trajectory on which the vehicle travels from an exit lane toward an entry lane, a second reference trajectory a first generating sub-module for generating a reference trajectory and a third reference trajectory; a second generation sub-module for generating a target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane toward the entry lane based on the first reference trajectory, the second reference trajectory, and the third reference trajectory; and ; the first reference trajectory includes a trajectory through which a wheel of the vehicle passes while being rotated from an initial wheel steering angle when the vehicle leaves the exit lane to a first preset wheel steering angle; the second reference trajectory includes a trajectory passed by the vehicle while maintaining the first preset wheel steering angle and continuously rotating to a first intermediate rotation angle; The third reference trajectory includes a trajectory passed while the wheel is rotated from the first preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane.

일부 예시된 실시예에서, 상기 제1 중간 회전각은 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로로 주행하여 회전하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량의 상기 제1 기준 궤적이 종료될 때의 제2 차량 회전각 사이의 구속관계에 기반하여 결정되고; 상기 구속관계는, 상기 타깃 차량 회전각이 상기 제2 차량 회전각의 2배와 상기 제1 중간 회전각의 합과 같은 것을 포함한다.In some illustrated embodiments, the first intermediate rotation angle is a target vehicle rotation angle at which the vehicle rotates by driving from the exit lane to the entry lane, and the second vehicle when the first reference trajectory of the vehicle ends is determined based on the constraint relationship between the rotation angles; The constraint relationship includes that the target vehicle rotation angle is equal to a sum of twice the second vehicle rotation angle and the first intermediate rotation angle.

일부 예시된 실시예에서, 상기 장치(1300)는, 상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하기 위한 제1 사전 설정 차륜 조향각 결정 모듈을 더 포함한다. 일부 예시된 실시예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각 결정 모듈은, 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 조정하고; 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 현재 조정된 각도값을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 한다.In some illustrated embodiments, the apparatus 1300 further includes a first preset wheel steering angle determining module for determining the first preset wheel steering angle based on the target straight line distance. In some illustrated embodiments, the first preset wheel steering angle determining module is configured to determine, according to a preset wheel steering angle adjustment rule, a difference between a straight line distance between a start point and an end point of the generated target reference trajectory and the target straight line distance. 1 adjust the angular value of the first preset wheel steering angle until a preset threshold is reached; Let the currently adjusted angular value of the first preset wheel steering angle be the angular value of the first preset wheel steering angle.

일부 예시된 실시예에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각 결정 모듈은, 상기 차량의 차륜 최대 조향각을 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제1 타깃 기준 궤적을 생성하고; 상기 제1 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리가 상기 타깃 직선 거리보다 크지 않는 것에 응답하여, 제1 사전 설정각을 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제2 타깃 기준 궤적을 생성하며, 상기 제2 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리는 상기 타깃 직선 거리보다 작지 않고, 상기 제1 사전 설정각은 상기 차륜 최대 조향각보다 작으며; 상기 차륜 최대 조향각과 상기 제1 사전 설정각에 의해 형성된 구간에서, 이진 탐색법에 따라 중앙값 각을 결정함으로써, 상기 중앙값 각이 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 될 때에 생성된 제3 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달하도록 한다.In some illustrated embodiments, the first preset wheel steering angle determining module is configured to: use the maximum wheel steering angle of the vehicle as the first preset wheel steering angle to generate a first target reference trajectory; in response to the linear distance between the starting point and the end point of the first target reference trajectory being not greater than the target linear distance, using the first preset angle as the first preset wheel steering angle to generate a second target reference trajectory, a straight-line distance between the start point and the end point of the second target reference trajectory is not less than the target straight-line distance, and the first preset angle is less than the wheel maximum steering angle; In the section formed by the maximum wheel steering angle and the first preset angle, by determining the median angle according to the binary search method, the starting point of the third target reference trajectory generated when the median angle becomes the first preset wheel steering angle and the difference between the straight line distance between and the end point and the target straight line distance reach a first preset threshold value.

일부 예시된 실시예에서, 상기 제1 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 차량은 사전 설정 각속도로 핸들을 회전하여 차륜 조향각을 조정하고, 사전 설정 주행 속도로 등속 주행하며; 상기 장치(1300)는, 상기 제1 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 차량이 현재 주행하는 제1 스텝 수와 차륜 조향각의 단위 변화량의 곱에 따라, 차량의 현재 차륜 조향각을 결정하기 위한 제1 현재 차륜 조향각 결정 모듈을 더 포함하고; 상기 제1 스텝 수는 상기 제1 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타내며; 상기 단위 변화량을 결정하는 방법은, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 사전 설정 각속도의 몫에 따라, 차륜이 초기 차륜 조향각에서 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전하는데 경과된 시간 길이를 결정하는 단계; 상기 시간 길이와 상기 사전 설정 주행 속도의 곱에 따라, 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 거리를 결정하는 단계; 상기 거리와 상기 사전 설정 거리 미분의 몫에 따라, 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 스텝 수를 결정하는 단계; 및 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 스텝 수의 몫에 따라, 상기 단위 변화량을 결정하는 단계를 포함한다.In some illustrated embodiments, in the process of passing the first reference trajectory, the vehicle rotates the steering wheel at a preset angular speed to adjust the wheel steering angle, and travels at a constant speed at the preset driving speed; In the process of passing the first reference trajectory, the device 1300 is configured to determine the current wheel steering angle of the vehicle according to the product of the first number of steps the vehicle currently travels and the unit change amount of the wheel steering angle. a wheel steering angle determining module; the first number of steps represents the number of times the vehicle travels the preset distance derivative on the first reference trajectory; The method of determining the unit change amount includes: determining a length of time elapsed for a wheel to rotate from an initial wheel steering angle to the first preset wheel steering angle according to a quotient of the first preset wheel steering angle and the preset angular velocity; ; determining a distance traveled by a vehicle through the first reference trajectory according to the product of the length of time and the preset travel speed; determining the number of steps a vehicle has traveled through the first reference trajectory according to a quotient of the distance and the preset distance derivative; and determining the unit change amount according to the quotient of the first preset wheel steering angle and the number of steps.

일부 예시된 실시예에서, 상기 제3 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 차량은 상기 사전 설정 각속도로 핸들을 회전하여 차륜 조향각을 조정하고, 상기 사전 설정 주행 속도로 등속 주행하며; 상기 장치(1300)는, 상기 제3 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 제1 사전 설정 차륜 조향각과, 상기 차량이 현재 주행하는 제2 스텝 수와 상기 단위 변화량의 곱의 차이에 따라, 차량 현재의 차륜 조향각을 결정하기 위한 제2 현재 차륜 조향각 결정 모듈을 더 포함하고, 상기 제2 스텝 수는 상기 제3 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타낸다.In some illustrated embodiments, in the process of passing the third reference trajectory, the vehicle rotates a steering wheel at the preset angular speed to adjust a wheel steering angle, and travels at a constant speed at the preset driving speed; In the process of passing the third reference trajectory, the device 1300 is configured to determine the current value of the vehicle according to the difference between the first preset wheel steering angle and the product of the second number of steps the vehicle currently travels and the unit change amount. and a second current wheel steering angle determining module for determining a wheel steering angle, wherein the second number of steps represents the number of times the vehicle travels the preset distance derivative on the third reference trajectory.

일부 예시된 실시예에서, 상기 생성 모듈(1330)은, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라, 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 제4 기준 궤적, 제5 기준 궤적, 제6 기준 궤적, 제7 기준 궤적 및 제8 기준 궤적을 생성하기 위한 제3 생성 서브 모듈; 및 상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적 및 상기 제8 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 퇴출 차로에서 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 제4 생성 서브 모듈을 포함하고; 상기 제4 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 퇴출 차로를 벗어날 때의 초기 차륜 조향각에서, 진입 차로를 향해 주행하는 것과 멀어지는 방향을 향해 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며; 상기 제5 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 진입 차로 방향을 향해 제3 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고; 상기 제6 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제2 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며; 상기 제7 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고; 상기 제8 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함한다.In some illustrated embodiments, the generating module 1330 is configured to: according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above embodiments, a fourth reference trajectory, a fifth reference trajectory in which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane a third generation submodule for generating the reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory; and a target corresponding to driving the vehicle from an exit lane toward an entry lane based on the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory. a fourth generating sub-module for generating a reference trajectory; The fourth reference trajectory includes a trajectory passed during rotation from an initial wheel steering angle when the wheel of the vehicle leaves the exit lane to a second preset wheel steering angle toward driving toward the entry lane and moving away from the vehicle and; the fifth reference trajectory includes a trajectory through which a wheel of the vehicle passes while being rotated at a third preset wheel steering angle from the second preset wheel steering angle toward an approach road direction; the sixth reference trajectory includes a trajectory passed while the vehicle maintains the third preset wheel steering angle and continues to rotate to a second intermediate rotation angle; the seventh reference trajectory includes a trajectory passed while a wheel of the vehicle is rotated from the third preset wheel steering angle to the second preset wheel steering angle; The eighth reference trajectory includes a trajectory through which a wheel of the vehicle passes while being rotated from the second preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane.

일부 예시된 실시예에서, 상기 제2 중간 회전각은 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로로 주행하여 회전하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량의 상기 제4 기준 궤적이 종료될 때의 제3 차량 회전각 및 상기 제5 기준 궤적이 종료될 때의 제4 차량 회전각 사이의 구속관계에 기반하여 결정되고; 상기 구속관계는, 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각의 2배의 합이 상기 제4 차량 회전각의 2배와 상기 제2 중간 회전각의 합과 같은 것을 포함한다.In some illustrated embodiments, the second intermediate rotation angle is a target vehicle rotation angle at which the vehicle rotates by driving from the exit lane to the entry lane, and a third vehicle when the fourth reference trajectory of the vehicle ends. is determined based on a constraint relationship between the rotation angle and the fourth vehicle rotation angle when the fifth reference trajectory ends; The constraint relationship includes that a sum of the target vehicle rotation angle and twice the third vehicle rotation angle is equal to a sum of twice the fourth vehicle rotation angle and the second intermediate rotation angle.

일부 예시된 실시예에서, 상기 장치(1300)는, 상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 결정하기 위한 차륜 조향각 결정 모듈을 더 포함한다.In some illustrated embodiments, the apparatus 1300 further includes a wheel steering angle determining module for determining, based on the target straight line distance, at least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle include

일부 예시된 실시예에서, 상기 차륜 조향각 결정 모듈은, 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 조정하고; 조정된 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정하며; 및/또는, 조정된 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정한다.In some illustrated embodiments, the wheel steering angle determining module is configured such that, according to a preset wheel steering angle adjustment rule, a difference between a straight line distance between a start point and an end point of the generated target reference trajectory and the target straight line distance is a second preset threshold adjusting at least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle until a value is reached; determine the adjusted angular value of the second preset wheel steering angle as the angular value of the second preset wheel steering angle; and/or determine the adjusted angular value of the third preset wheel steering angle as the angular value of the third preset wheel steering angle.

일부 예시된 실시예에서, 상기 차량은 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 과정에서 등속을 유지한다.In some illustrated embodiments, the vehicle maintains a constant speed while driving from the exit lane toward the entry lane.

일부 예시된 실시예에서, 상기 초기 차륜 조향각 및 상기 타깃 차륜 조향각 중 적어도 하나는 0도이다.In some illustrated embodiments, at least one of the initial wheel steering angle and the target wheel steering angle is zero degrees.

일부 예시된 실시예에서, 상기 타깃 차량은 회전한다.In some illustrated embodiments, the target vehicle rotates.

본 발명은 운전 장치를 더 제공한다. 상기 장치는, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하고, 상기 타깃 기준 궤적은 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함하거나; 또는, 고정밀도 지도로부터 차량 타깃 주행 노선에서 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 전술한 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적 생성 방법에 따라 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 하기 타깃 기준 궤적 획득 모듈; 및 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하기 위한 운전 모듈을 포함한다.The present invention further provides a driving device. The device calls a target reference trajectory corresponding to the vehicle target travel route from among the reference trajectories stored in the high-precision map, and the target reference trajectory is generated according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above-described embodiments. include a target reference trajectory; Alternatively, position information of an entry lane and an exit lane indicated in the vehicle target driving route is obtained from the high-precision map, and based on the position information, the target according to the reference trajectory generating method illustrated in any one of the above-described embodiments is obtained. a target reference trajectory obtaining module for generating a reference trajectory; and a driving module for completing driving based on the target reference trajectory.

본 발명에 도시된 기준 궤적점 생성 장치 및/또는 기준 궤적 생성 장치의 실시예는 전자 기기에 응용될 수 있다. 상응하게, 본 발명은 전자 기기를 개시한다. 상기 기기는 프로세서, 및 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 프로세서는 상기 메모리에 저장된 실행 가능한 명령을 호출하여, 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법, 및/또는, 기준 궤적 생성 방법을 구현하도록 구성된다.Embodiments of the reference trajectory point generating apparatus and/or the reference trajectory generating apparatus shown in the present invention may be applied to electronic devices. Correspondingly, the present invention discloses an electronic device. The device may include a processor and a memory for storing instructions executable by the processor. Here, the processor is configured to call an executable instruction stored in the memory to implement the reference trajectory point generating method and/or the reference trajectory generating method illustrated in the any one embodiment above.

도 14를 참조하면, 도 14는 본 발명에 도시되는 전자 기기의 하드웨어 구조 모식도이다.Referring to Fig. 14, Fig. 14 is a schematic diagram of the hardware structure of the electronic device shown in the present invention.

도 14에 도시된 바와 같이, 상기 전자 기기는 명령을 실행하기 위한 프로세서, 네트워크 연결을 수행하기 위한 네트워크 인터페이스, 프로세서를 위해 실행 데이터를 저장하기 위한 내부 메모리, 및 기준 궤적점 생성 장치 및/또는 기준 궤적 생성 장치의 대응 명령을 저장하기 위한 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.14 , the electronic device includes a processor for executing instructions, a network interface for performing a network connection, an internal memory for storing execution data for the processor, and a reference trajectory point generating device and/or reference It may include a non-volatile memory for storing a corresponding command of the trajectory generating device.

여기서, 기준 궤적점 생성 장치 및/또는 기준 궤적 생성 장치의 실시예는 소프트웨어를 통해 구현될 수 있고, 하드웨어 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합 방식으로 구현될 수도 있다. 소프트웨어 구현을 예로 들면, 하나의 논리적 의미의 장치는, 이가 위치하는 전자 기기의 프로세서가 비휘발성 메모리 중 대응되는 컴퓨터 프로그램 명령을 내부 메모리로 호출하여 실행함으로써 형성된다. 하드웨어의 경우, 도 14에 도시된 프로세서, 내부 메모리, 네트워크 인터페이스, 및 비휘발성 메모리를 제외하고, 실시예의 장치가 위치한 전자 기기는 일반적으로 상기 전자 기기의 실제 기능에 따라, 다른 하드웨어를 더 포함할 수 있으며, 여기에서 이에 대해 더이상 설명하지 않는다. 이해 가능한 것은, 처리 속도를 향상시키기 위해, 상기 장치의 대응 명령도 직접 내부 메모리에 저장될 수 있으며, 여기서 이에 대해 한정하지 않는다.Here, embodiments of the reference trajectory point generating apparatus and/or the reference trajectory generating apparatus may be implemented through software, or may be implemented by hardware or a combination of software and hardware. Taking the software implementation as an example, a device in a logical sense is formed when a processor of an electronic device in which it is located calls and executes a corresponding computer program instruction from a non-volatile memory into an internal memory. In the case of hardware, except for the processor, internal memory, network interface, and non-volatile memory shown in FIG. 14 , the electronic device in which the device of the embodiment is located may generally further include other hardware according to the actual function of the electronic device. , which is not further described here. It is understood that, in order to improve the processing speed, the corresponding instruction of the device may also be directly stored in the internal memory, but the present invention is not limited thereto.

본 발명은 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 상기 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 임의의 하나의 실시예에 예시된 기준 궤적점 생성 방법, 및/또는, 기준 궤적 생성 방법을 수행한다.The present invention provides a computer-readable storage medium, wherein the storage medium stores a computer program, the computer program including the method for generating a reference trajectory point illustrated in any one of the above embodiments, and/or the method for generating a reference trajectory carry out

본 발명은 프로세서; 프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리; 및 차량 주행을 제어하기 위한 드라이버를 포함하고; 상기 프로세서는 실행 가능한 명령을 실행하여, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하고, 상기 타깃 기준 궤적은 상기 임의의 하나의 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함하거나; 또는, 고정밀도 지도로부터 차량 타깃 주행 노선에서 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 상기 임의의 하나의 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하며; 드라이버는 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하는 것을 특징으로 하는 차량을 더 제공한다.The present invention is a processor; a memory for storing instructions executable by the processor; and a driver for controlling vehicle running; The processor executes an executable command to call a target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route from among the reference trajectories stored in the high-precision map, and the target reference trajectory is generated according to the arbitrary one reference trajectory generating method. include a target reference trajectory; Alternatively, position information of an entry lane and an exit lane indicated on the vehicle target driving route is obtained from a high-precision map, and the target reference trajectory is generated according to the one reference trajectory generating method based on the position information, ; The driver further provides a vehicle, characterized in that the driving is completed based on the target reference trajectory.

본 발명의 실시예에서 제공되는 차량은 자율 운전 차량을 포함하고, 일부 스마트 기능이 있는 수동 운전 차량도 포함한다. 여기서, 일부 스마트 기능은 본 발명의 임의의 하나의 실시예에서 제공되는 기준 궤적점 생성 방법, 기준 궤적 생성 방법, 운전 방법 등을 수행할 수 있다.The vehicle provided in the embodiment of the present invention includes an autonomous driving vehicle, and also includes a manual driving vehicle with some smart functions. Here, some smart functions may perform the reference trajectory point generating method, the reference trajectory generating method, the driving method, etc. provided in any one embodiment of the present invention.

본 기술분야의 통상의 기술자라면 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예가 방법, 시스템, 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 제공될 수 있음을 이해해야 한다. 따라서, 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예는 완전한 하드웨어 실시예, 완전한 소프트웨어 실시예, 또는 소프트웨어와 하드웨어를 결합한 실시예 형식을 사용할 수 있다. 또한, 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예는 컴퓨터 사용 가능 프로그램 코드가 포함된 하나 또는 다수의 컴퓨터 사용 가능 저장 매체(자기 디스크 메모리, CD-ROM 및 광 메모리 등을 포함하지만 이에 제한되지 않음)에서 구현되는 컴퓨터 프로그램 제품의 형식을 사용할 수 있다.Those of ordinary skill in the art should understand that one or more embodiments of the present invention may be provided as a method, a system, or a computer program product. Accordingly, one or more embodiments of the present invention may use a complete hardware embodiment, a complete software embodiment, or a combined software and hardware embodiment format. In addition, one or more embodiments of the present invention may be implemented in one or more computer-usable storage media (including but not limited to magnetic disk memory, CD-ROM and optical memory, etc.) including computer-usable program code. The form of an implemented computer program product may be used.

본 명세서에서 “및/또는”은 양자 중 하나를 적어도 포함함을 나타내며, 예를 들면, A 및/또는 B는, A, B, 및 “A와 B”의 3가지 경우를 포함할 수 있다.In the present specification, “and/or” indicates at least one of both, for example, A and/or B may include three cases of A, B, and “A and B”.

본 발명의 각각의 실시예는 모두 점진적으로 설명되고, 각각의 실시예 간의 동일하거나 유사한 부분은 서로 참조될 수 있으며, 각 실시예에서 중점적으로 설명된 것은 모두 다른 실시예와 구별되는 점이다. 특히, 데이터 처리 기기 실시예의 경우, 방법 실시예와 거의 유사하므로, 설명이 비교적 간단하고 관련 부분은 방법 실시예의 일부 설명을 참조할 수 있다.Each embodiment of the present invention will be described gradually, and identical or similar parts between the respective embodiments may be referenced to each other, and what is mainly described in each embodiment is a point to be distinguished from other embodiments. In particular, in the case of the data processing device embodiment, since it is almost similar to the method embodiment, the description is relatively simple, and relevant parts may refer to some descriptions of the method embodiment.

이상, 본 발명의 특정 실시예를 설명하였다. 다른 실시예는 첨부된 특허청구범위의 범위 내에 포함된다. 일부 경우, 특허청구범위에 기재된 행위 또는 단계는 실시예와 다른 순서로 수행될 수 있고 여전히 원하는 결과를 달성할 수 있다. 또한, 도면에서 설명된 과정은 반드시 도시된 특정 순서 또는 연속되는 순서로 수행되어야만 원하는 결과를 달성할 수 있는 것이 아니다. 일부 실시형태에서, 멀티 태스크 처리 및 병행 처리도 가능하거나 심지어 유리할 수도 있다.In the above, specific embodiments of the present invention have been described. Other embodiments are included within the scope of the appended claims. In some cases, acts or steps recited in the claims may be performed in a different order than the embodiments and still achieve desired results. In addition, the processes described in the drawings do not necessarily have to be performed in the specific order shown or in a continuous order to achieve a desired result. In some embodiments, multi-task processing and parallel processing may be possible or even advantageous.

본 명세서에서 설명된 주제 및 기능 동작의 실시예는, 디지털 전자회로, 유형으로 구현되는 컴퓨터 소프트웨어 또는 펌웨어, 본 발명에 개시된 구조 및 그 구조적 등가물을 포함하는 컴퓨터 하드웨어, 또는 이들 중 하나 또는 다수의 조합으로 구현될 수 있다. 본 발명에서 설명되는 주제의 실시예는 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램, 즉 유형의 비일시적 프로그램 캐리어에 인코딩되어, 데이터 처리 장치에 의해 실행되거나 데이터 처리 장치의 동작을 제어하는 컴퓨터 프로그램 명령 중 하나 또는 다수의 모듈로 구현될 수 있다. 대체 가능하게 또는 추가 가능하게, 프로그램 명령은 기계에 의해 생성된 전기, 광 또는 전자기 신호와 같은 수동으로 생성된 전파 신호에 인코딩될 수 있고, 상기 신호는 생성되어 적합한 수신기 장치에 정보를 인코딩 및 전송하여, 데이터 처리 장치에 의해 수행된다. 컴퓨터 저장 매체는 기계 판독 가능 저장 기기, 기계 판독 가능 저장 기판, 랜덤 또는 직렬 액세스 메모리 기기, 또는 이들 중 하나 또는 다수의 조합일 수 있다.Embodiments of the subject matter and functional operation described herein may include digital electronic circuitry, tangible embodied computer software or firmware, computer hardware comprising the structures disclosed herein and structural equivalents thereof, or combinations of one or more of these. can be implemented as Embodiments of the subject matter described in the present invention are one or more computer programs, namely one or more of computer program instructions encoded in a tangible, non-transitory program carrier to be executed by or control the operation of a data processing device. It can be implemented as a module of Alternatively or additionally, the program instructions may be encoded in a manually generated propagated signal, such as an electrical, optical or electromagnetic signal generated by a machine, the signal being generated to encode and transmit information to a suitable receiver device. Thus, it is performed by the data processing device. The computer storage medium may be a machine-readable storage device, a machine-readable storage substrate, a random or serial access memory device, or a combination of one or more thereof.

본 명세서에서 설명되는 처리 및 논리 프로세스는 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 또는 다수의 프로그래밍 가능한 컴퓨터에 의해 수행되어, 입력 데이터에 따라 동작하고 출력을 생성함으로써 상응한 기능을 수행할 수 있다. 상기 처리 및 논리 프로세스는 FPGA(필드 프로그래밍 가능 게이트 어레이) 또는 ASIC(응용 주문형 집적 회로)와 같은 응용 주문형 논리 회로에 의해 수행될 수도 있으며, 장치도 응용 주문형 논리 회로로 구현될 수 있다.The processing and logic processes described herein may be performed by one or more programmable computers executing one or more computer programs to perform corresponding functions by operating on input data and generating output. The processing and logic processes may be performed by application specific logic circuits such as field programmable gate arrays (FPGAs) or application specific integrated circuits (ASICs), and the device may also be implemented with application specific logic circuits.

컴퓨터 프로그램을 실행하기에 적합한 컴퓨터는, 예를 들어, 범용 및/또는 전용 마이크로 프로세서, 또는 임의의 다른 유형의 중앙 처리 장치를 포함할 수 있다. 일반적으로, 중앙 처리 장치는 판독 전용 메모리 및/또는 랜덤 액세스 메모리로부터 명령 및 데이터를 수신한다. 컴퓨터의 기본적인 구성 요소는 명령을 구현하고 실행하기 위한 중앙 처리 장치, 및 명령 및 데이터를 저장하기 위한 하나 또는 다수의 메모리 기기를 포함할 수 있다. 일반적으로, 컴퓨터는 자기 디스크, 광 자기 디스크 또는 광 디스크 등과 같이, 데이터를 저장하기 위한 하나 또는 다수의 대용량 저장 기기를 더 포함할 수 있거나, 또는 컴퓨터는 조작 가능하게 이 대용량 저장 기기와 커플링되어 이로부터 데이터를 수신하거나 이에 데이터를 전송하며, 또는 이 두 가지 경우를 모두 포함한다. 그러나 컴퓨터에는 이러한 기기가 반드시 구비되어야 하는 것은 아니다. 이 밖에, 컴퓨터는 예를 들어 휴대폰, 개인 휴대 정보 단말기(PDA), 모바일 오디오 또는 비디오 플레이어, 게임 콘솔, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS) 수신기, 또는 범용 직렬 버스(USB) 플래시 드라이버와 같은 휴대용 저장 기기와 같은 다른 기기에 임베딩될 수 있다.A computer suitable for executing a computer program may include, for example, a general purpose and/or dedicated microprocessor, or any other type of central processing unit. Generally, a central processing unit receives instructions and data from a read-only memory and/or a random access memory. The basic components of a computer may include a central processing unit for implementing and executing instructions, and one or more memory devices for storing instructions and data. In general, the computer may further comprise one or more mass storage devices for storing data, such as a magnetic disk, magneto-optical disk or optical disk, or the like, or the computer is operably coupled with the mass storage device to It receives data from it, transmits data to it, or both. However, the computer does not necessarily have to be equipped with such a device. In addition, a computer may be connected with a portable storage device such as, for example, a cell phone, personal digital assistant (PDA), mobile audio or video player, game console, global positioning system (GPS) receiver, or universal serial bus (USB) flash driver. It can be embedded in the same other device.

컴퓨터 프로그램 명령 및 데이터를 저장하기에 적합한 컴퓨터 판독 가능 매체는 모든 형태의 비휘발성 메모리, 매체 및 메모리 기기를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 반도체 메모리 기기(예컨대, EPROM, EEPROM 및 플래시 메모리 기기), 자기 디스크(예컨대, 내장 하드 디스크 또는 분리성 디스크), 광 자기 디스크 및 CD ROM과 DVD-ROM 디스크를 포함할 수 있다. 프로세서 및 메모리는 응용 주문형 논리 회로에 의해 보완되거나 응용 주문형 논리 회로에 통합될 수 있다.Computer-readable media suitable for storing computer program instructions and data may include all forms of non-volatile memory, media and memory devices, including, for example, semiconductor memory devices (eg, EPROM, EEPROM and flash memory devices). , magnetic disks (eg, internal hard disks or removable disks), magneto-optical disks, and CD ROM and DVD-ROM disks. The processor and memory may be supplemented by or integrated into the application specific logic circuit.

본 발명은 많은 구체적인 구현 세부사항을 포함하지만, 이들은 임의의 발명의 범위 또는 청구된 범위를 제한하는 것으로 해석되는 것이 아니라, 특정 발명의 구체적인 실시예의 특징을 설명하기 위해 주로 사용되어야 한다. 본 발명에서 다수의 실시예에서 설명된 일부 특징은 단일 실시예에서 조합되어 구현될 수도 있다. 한편으로, 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징도 다수의 실시예에서 분리되어 구현되거나 임의의 적합한 하위 조합으로 구현될 수도 있다. 이 밖에, 특징은 비록 위에서 설명한 것처럼 일부 조합에서 작용하고 원래 이처럼 청구될 수도 있지만, 청구된 조합 중 하나 또는 다수의 특징은 일부 경우에 상기 조합에서 제거될 수 있으며, 청구된 조합은 하위 조합 또는 하위 조합의 변형을 가리킬 수 있다.While this invention contains many specific implementation details, these should not be construed as limiting the scope or claimed scope of any invention, but rather should be used primarily to describe features of specific embodiments of the particular invention. In the present invention, some features described in multiple embodiments may be implemented in combination in a single embodiment. On the other hand, various features described in a single embodiment may also be implemented in multiple embodiments separately or in any suitable sub-combination. In addition, although features operate in some combinations as described above and may originally be claimed as such, one or more features of a claimed combination may in some cases be eliminated from the combination, and the claimed combination is a sub-combination or sub-combination. can refer to the transformation of

유사하게, 도면에서 특정된 순서로 동작을 설명하였지만, 이는 이러한 동작이 도시된 특정 순서로 수행되거나 순서대로 수행되거나, 또는 도시된 모든 동작들이 수행되어야만, 원하는 결과를 달성하는 것으로 이해되어서는 아니된다. 일부 경우, 멀티 태스크 및 병행 처리가 유리할 수 있다. 또한, 상기 실시예의 다양한 시스템 모듈 및 구성 요소의 분리는 모든 실시예에서 모두 이렇게 분리되어야 하는 것으로 이해되어서는 아니되고, 설명된 프로그램 구성 요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품에 집적되거나, 다수의 소프트웨어 제품으로 패키징될 수 있음을 이해해야 한다.Similarly, although operations have been described in the drawings in a specified order, it should not be understood that these operations must be performed in the specific order shown or in that order, or that all illustrated operations must be performed to achieve a desired result. . In some cases, multitasking and parallel processing can be advantageous. In addition, the separation of various system modules and components in the above embodiments should not be construed as being so divided in all embodiments, and the described program components and systems are generally integrated in a single software product, or a plurality of software products. It should be understood that it may be packaged as a product.

이와 같이, 주제의 특정 실시예가 설명되었다. 다른 실시예는 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다. 일부 경우, 특허청구범위에 기재된 동작은 상이한 순서로 수행되어 여전히 원하는 결과를 달성할 수 있다. 또한, 도면에 도시된 처리는 도시된 특정 순서 또는 순차적 순서대로 수행되어야만, 원하는 결과를 달성하는 것이 아니다. 일부 구현에서, 멀티 태스크 및 병행 처리가 유리할 수 있다.As such, specific embodiments of the subject matter have been described. Other embodiments are included within the scope of the appended claims. In some cases, the acts recited in the claims may be performed in a different order to still achieve a desired result. Further, the processes shown in the drawings must be performed in the specific order shown or sequential order to achieve desired results. In some implementations, multitasking and parallel processing may be advantageous.

이상 내용은 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예의 바람직한 실시예일 뿐, 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예를 제한하기 위함이 아니며, 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예의 사상 및 원칙 내에서 이루어진 임의의 수정, 등가적 대체, 개선 등은 모두 본 발명의 하나 또는 다수의 실시예에 의해 보호되는 범위 내에 포함되어야 한다.The foregoing is merely a preferred embodiment of one or more embodiments of the present invention, and is not intended to limit one or more embodiments of the present invention, and any action made within the spirit and principle of one or more embodiments of the present invention Modifications, equivalent substitutions, improvements, etc. should all be included within the scope protected by one or more embodiments of the present invention.

Claims

기준 궤적점 생성 방법으로서,
차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하는 단계; 및
상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적점 생성 방법.A method for generating a reference trajectory point, comprising:
determining a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time according to an interaxial distance of the vehicle and a steering angle of a wheel of the vehicle in a driving process; and
based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential, determining a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differential this time in the driving process; How to create.

기준 궤적 생성 방법으로서,
제1항에 따른 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 상기 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하는 단계; 및
상기 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.A method for generating a reference trajectory comprising:
Determining a plurality of reference trajectory points passed by a vehicle while driving several times by the preset distance differential in a driving process according to the reference trajectory point generating method according to claim 1 ; and
and generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하는 단계는,
차량 선회 반경, 상기 축간 거리 및 상기 차륜 조향각 사이의 기하학적 구속관계, 및 상기 차량 선회 반경과, 상기 사전 설정 거리 미분 및 상기 차량 회전각 미분에 의해 결정된 곡률 사이의 반비례 관계에 따라, 상기 차량 회전각 미분과 상기 차륜 조향각 사이의 구속관계를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.3. The method of claim 1 or 2,
The step of determining the differential of the vehicle rotation angle before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time according to the interaxial distance of the vehicle and the steering angle of the wheel of the vehicle in the driving process,
according to a geometric constraint relationship between the vehicle turning radius, the interaxial distance and the wheel steering angle, and an inverse relationship between the vehicle turning radius and the curvature determined by the preset distance derivative and the vehicle turning angle derivative, the vehicle turning angle and determining a constraint relationship between the derivative and the wheel steering angle.

제3항에 있어서,
상기 차량 회전각 미분과 상기 차륜 조향각 사이의 구속관계를 결정하는 단계는,
상기 차륜 조향각의 사인값과 상기 축간 거리의 비율을 상기 사전 설정 거리 미분에 곱하여, 상기 차량 회전각 미분을 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.4. The method of claim 3,
Determining a constraint relationship between the vehicle rotation angle differential and the wheel steering angle comprises:
and multiplying the ratio of the sine value of the wheel steering angle and the inter-axis distance by the preset distance differential to obtain the vehicle rotation angle differential.

제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 상기 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계는,
상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전의 누적 차량 회전각 미분으로 형성된 제1 차량 회전각을 결정하는 단계; 및
상기 제1 차량 회전각, 상기 사전 설정 거리 미분, 상기 차량이 금번 사전 설정 거리 미분을 주행하기 전에 위치한 기준 궤적점 사이의 기하학적 관계에 따라, 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
The step of determining a reference trajectory point located after the vehicle has passed the preset distance differential this time in the driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential,
determining a first vehicle rotation angle formed by the cumulative vehicle rotation angle differential before the vehicle travels the preset distance differential this time; and
According to a geometrical relationship between the first vehicle rotation angle, the preset distance derivative, and a reference trajectory point located before the vehicle travels the preset distance differential this time, the vehicle is located after the preset distance differential has been driven and determining a reference trajectory point.

기준 궤적 생성 방법으로서,
진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정하는 단계;
상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.A method for generating a reference trajectory comprising:
determining a target straight line distance between a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane, based on location information corresponding to each of the entry lane and the exit lane;
determining whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance; and
According to the reference trajectory generating method according to any one of claims 2 to 5, based on a determination result of whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, the vehicle moves from the exit lane to the entry lane and generating a target reference trajectory corresponding to driving toward the reference trajectory.

제6항에 있어서,
상기 타깃 직선 거리가 상기 사전 설정 안전 거리에 도달한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계는,
제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 제1 기준 궤적, 제2 기준 궤적 및 제3 기준 궤적을 생성하는 단계; 및
상기 제1 기준 궤적, 상기 제2 기준 궤적 및 상기 제3 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 상기 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함하고;
상기 제1 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이, 상기 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 초기 차륜 조향각에서 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며;
상기 제2 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제1 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고;
상기 제3 기준 궤적은, 상기 차륜이 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.7. The method of claim 6,
generating a target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane toward the entry lane in response to the target straight-line distance reaching the preset safety distance;
According to the reference trajectory generating method according to any one of claims 2 to 5, a first reference trajectory, a second reference trajectory, and a third reference trajectory are generated in which the vehicle travels from the exit lane toward the entry lane. to do; and
generating the target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane toward the entry lane based on the first reference trajectory, the second reference trajectory, and the third reference trajectory;
the first reference trajectory includes a trajectory through which a wheel of the vehicle passes while being rotated from an initial wheel steering angle when the vehicle leaves the exit lane to a first preset wheel steering angle;
the second reference trajectory includes a trajectory passed by the vehicle while maintaining the first preset wheel steering angle and continuously rotating to a first intermediate rotation angle;
The third reference trajectory includes a trajectory through which the wheel passes while being rotated from the first preset wheel steering angle to a target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane. Way.

제7항에 있어서,
상기 제1 중간 회전각은 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로로 주행하여 회전하는 타깃 차량 회전각과, 상기 차량의 상기 제1 기준 궤적이 종료될 때의 제2 차량 회전각 사이의 구속관계에 기반하여 결정되고;
상기 구속관계는, 상기 타깃 차량 회전각이 상기 제2 차량 회전각의 2배와 상기 제1 중간 회전각의 합과 같은 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.8. The method of claim 7,
The first intermediate rotation angle is a constraint relationship between a target vehicle rotation angle at which the vehicle travels from the exit lane to the entry lane and rotates, and a second vehicle rotation angle when the first reference trajectory of the vehicle ends. is determined based on;
wherein the constraint relationship includes that the target vehicle rotation angle is equal to a sum of twice the second vehicle rotation angle and the first intermediate rotation angle.

제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 기준 궤적 생성 방법은,
상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.9. The method according to claim 7 or 8,
The reference trajectory generation method is,
and determining the first preset wheel steering angle based on the target straight line distance.

제9항에 있어서,
상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각을 결정하는 단계는,
사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 조정하는 단계; 및
조정된 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.10. The method of claim 9,
Determining the first preset wheel steering angle based on the target straight line distance includes:
According to a preset wheel steering angle adjustment rule, until the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the generated target reference trajectory reaches a first preset threshold value, the first preset wheel steering angle adjusting the angle value of ; and
and determining the adjusted angular value of the first preset wheel steering angle as the angular value of the first preset wheel steering angle.

제10항에 있어서,
상기 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제1 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 조정하는 단계는,
상기 차량의 차륜 최대 조향각을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제1 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계;
상기 제1 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리가 상기 타깃 직선 거리보다 크지 않는 것에 응답하여, 제1 사전 설정각을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 하여, 제2 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계 - 상기 제2 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리는 상기 타깃 직선 거리보다 작지 않고, 상기 제1 사전 설정각은 상기 차륜 최대 조향각보다 작음 - ; 및
중앙값 각을 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 할 때 생성되는 제3 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리의 차이가 상기 제1 사전 설정 임계값에 도달하도록, 상기 차륜 최대 조향각과 상기 제1 사전 설정각에 의해 형성된 구간에서, 이진 탐색법에 따라 중앙값 각을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.11. The method of claim 10,
According to the preset wheel steering angle adjustment rule, until the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the generated target reference trajectory reaches a first preset threshold value, the first preset wheel The step of adjusting the angle value of the steering angle is,
generating a first target reference trajectory by using the maximum wheel steering angle of the vehicle as the first preset wheel steering angle;
generating a second target reference trajectory by using a first preset angle as the first preset wheel steering angle in response to a linear distance between the start point and the end point of the first target reference trajectory being not greater than the target linear distance step - a straight-line distance between the start point and the end point of the second target reference trajectory is not less than the target straight-line distance, and the first preset angle is less than the wheel maximum steering angle; and
the wheel maximum, so that the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of a third target reference trajectory generated when the median angle is the first preset wheel steering angle reaches the first preset threshold value; and determining a median angle according to a binary search method in a section formed by the steering angle and the first preset angle.

제7항에 있어서,
상기 제1 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 차량은 사전 설정 각속도로 핸들을 회전하여 차륜 조향각을 조정하고, 사전 설정 주행 속도로 등속 주행하며;
상기 기준 궤적 생성 방법은,
상기 제1 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 차량이 현재 주행하는 제1 스텝 수와 상기 차륜 조향각의 단위 변화량의 곱에 따라, 상기 차량 현재의 차륜 조향각을 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제1 스텝 수는 상기 제1 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타내며;
상기 단위 변화량을 결정하는 방법은,
상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 사전 설정 각속도의 몫에 따라, 차륜이 상기 초기 차륜 조향각에서 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각으로 회전하는데 경과된 시간 길이를 결정하는 단계;
상기 시간 길이와 상기 사전 설정 주행 속도의 곱에 따라, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 거리를 결정하는 단계;
상기 거리와 상기 사전 설정 거리 미분의 몫에 따라, 상기 차량이 상기 제1 기준 궤적을 통과하여 주행한 스텝 수를 결정하는 단계; 및
상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과 상기 스텝 수의 몫에 따라, 상기 단위 변화량을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.8. The method of claim 7,
In the process of passing the first reference trajectory, the vehicle rotates the steering wheel at a preset angular speed to adjust the wheel steering angle, and travels at a constant speed at the preset driving speed;
The reference trajectory generation method is,
In the process of passing the first reference trajectory, the method further comprising: determining a current wheel steering angle of the vehicle according to a product of a first number of steps currently driven by the vehicle and a unit change amount of the wheel steering angle; 1 step number represents the number of times the vehicle has traveled the preset distance derivative on the first reference trajectory;
How to determine the unit change amount,
determining, according to the quotient of the first preset wheel steering angle and the preset angular velocity, a length of time elapsed for a wheel to rotate from the initial wheel steering angle to the first preset wheel steering angle;
determining a distance traveled by the vehicle through the first reference trajectory according to the product of the length of time and the preset travel speed;
determining the number of steps the vehicle traveled through the first reference trajectory according to a quotient of the distance and the preset distance derivative; and
and determining the unit change amount according to the quotient of the first preset wheel steering angle and the number of steps.

제12항에 있어서,
상기 제3 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 차량은 상기 사전 설정 각속도로 핸들을 회전하여 차륜 조향각을 조정하고, 상기 사전 설정 주행 속도로 등속 주행하며;
상기 기준 궤적 생성 방법은,
상기 제3 기준 궤적을 통과하는 과정에서, 상기 제1 사전 설정 차륜 조향각과, 상기 차량이 현재 주행하는 제2 스텝 수와 상기 단위 변화량의 곱의 차이에 따라, 상기 차량 현재의 차륜 조향각을 결정하는 단계를 더 포함하고, 상기 제2 스텝 수는 상기 제3 기준 궤적에서 상기 차량이 상기 사전 설정 거리 미분을 주행한 횟수를 나타내는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.13. The method of claim 12,
In the process of passing the third reference trajectory, the vehicle rotates the steering wheel at the preset angular speed to adjust the wheel steering angle, and travels at a constant speed at the preset driving speed;
The reference trajectory generation method is,
In the process of passing the third reference trajectory, the current wheel steering angle of the vehicle is determined according to a difference between the first preset wheel steering angle and the product of the second number of steps the vehicle currently travels and the unit change amount The method further comprising the step of, wherein the second number of steps represents the number of times the vehicle travels the preset distance derivative on the third reference trajectory.

제6항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 직선 거리가 상기 사전 설정 안전 거리에 도달하지 못한 것에 응답하여, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계는,
제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 제4 기준 궤적, 제5 기준 궤적, 제6 기준 궤적, 제7 기준 궤적 및 제8 기준 궤적을 생성하는 단계; 및
상기 제4 기준 궤적, 상기 제5 기준 궤적, 상기 제6 기준 궤적, 상기 제7 기준 궤적 및 상기 제8 기준 궤적에 기반하여, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계를 포함하고;
상기 제4 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 상기 초기 차륜 조향각에서, 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것과 멀어지는 방향을 향해 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며;
상기 제5 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 진입 차로 방향을 향해 제3 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고;
상기 제6 기준 궤적은, 상기 차량이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각을 유지하고, 계속하여 제2 중간 회전각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하며;
상기 제7 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하고;
상기 제8 기준 궤적은, 상기 차량의 차륜이 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각에서 상기 차량이 상기 진입 차로에 진입할 때의 상기 타깃 차륜 조향각으로 회전되는 과정에서 통과하는 궤적을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.14. The method according to any one of claims 6 to 13,
generating a target reference trajectory corresponding to the vehicle traveling from the exit lane toward the entry lane in response to the target straight-line distance not reaching the preset safety distance,
According to the reference trajectory generating method according to any one of claims 2 to 5, a fourth reference trajectory, a fifth reference trajectory, a sixth reference trajectory, generating a seventh reference trajectory and an eighth reference trajectory; and
Based on the fourth reference trajectory, the fifth reference trajectory, the sixth reference trajectory, the seventh reference trajectory, and the eighth reference trajectory, the vehicle corresponds to driving from the exit lane toward the entry lane generating a target reference trajectory;
The fourth reference trajectory is the initial wheel steering angle when the wheels of the vehicle leave the exit lane, and the driving toward the entry lane and the second preset wheel steering angle toward the away direction are rotated in the process of passing contains a trajectory;
the fifth reference trajectory includes a trajectory through which a wheel of the vehicle passes while being rotated from the second preset wheel steering angle to a third preset wheel steering angle toward the approach lane;
the sixth reference trajectory includes a trajectory passed while the vehicle maintains the third preset wheel steering angle and continues to rotate to a second intermediate rotation angle;
the seventh reference trajectory includes a trajectory passed while a wheel of the vehicle is rotated from the third preset wheel steering angle to the second preset wheel steering angle;
The eighth reference trajectory includes a trajectory through which the wheels of the vehicle pass while being rotated from the second preset wheel steering angle to the target wheel steering angle when the vehicle enters the approach lane. How to create a reference trajectory.

제14항에 있어서,
상기 제2 중간 회전각은 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로로 주행하여 회전하는 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 차량의 상기 제4 기준 궤적이 종료될 때의 제3 차량 회전각 및 상기 제5 기준 궤적이 종료될 때의 제4 차량 회전각 사이의 구속관계에 기반하여 결정되고;
상기 구속관계는, 상기 타깃 차량 회전각과, 상기 제3 차량 회전각의 2배의 합이 상기 제4 차량 회전각의 2배와 상기 제2 중간 회전각의 합과 같은 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.15. The method of claim 14,
The second intermediate rotation angle includes the target vehicle rotation angle at which the vehicle travels from the exit lane to the entry lane and rotates, the third vehicle rotation angle when the fourth reference trajectory of the vehicle ends, and the fifth determined based on the constraint relationship between the fourth vehicle turning angle when the reference trajectory ends;
wherein the constraint relationship includes that a sum of the target vehicle rotation angle and twice the third vehicle rotation angle is equal to the sum of twice the fourth vehicle rotation angle and the second intermediate rotation angle How to create a reference trajectory.

제14항 또는 제15항에 있어서,
상기 방법은,
상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.16. The method of claim 14 or 15,
The method is
and determining at least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle based on the target straight line distance.

제16항에 있어서,
상기 타깃 직선 거리에 기반하여, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 결정하는 단계는,
상기 사전 설정 차륜 조향각 조정 규칙에 따라, 생성된 타깃 기준 궤적의 시작점과 끝점 사이의 직선 거리와 상기 타깃 직선 거리 사이의 차이가 제2 사전 설정 임계값에 도달할 때까지, 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각 및 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각 중 적어도 하나를 조정하는 단계;
조정된 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제2 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정하는 단계; 및
조정된 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값을 상기 제3 사전 설정 차륜 조향각의 각도값으로 결정하는 단계 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.17. The method of claim 16,
determining at least one of the second preset wheel steering angle and the third preset wheel steering angle based on the target straight line distance,
According to the preset wheel steering angle adjustment rule, the second preset wheel until the difference between the target straight line distance and the start point and the end point of the generated target reference trajectory reaches a second preset threshold value adjusting at least one of a steering angle and the third preset wheel steering angle;
determining the adjusted angular value of the second preset wheel steering angle as the angular value of the second preset wheel steering angle; and
and determining the adjusted angular value of the third preset wheel steering angle as the angular value of the third preset wheel steering angle.

제6항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량은 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 과정에서 등속을 유지하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.18. The method according to any one of claims 6 to 17,
The method for generating a reference trajectory, characterized in that the vehicle maintains a constant speed while driving from the exit lane toward the entry lane.

제6항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 초기 차륜 조향각 및 상기 타깃 차륜 조향각 중 적어도 하나는 0도인 것; 및
상기 타깃 차량 회전각은 180도인 것; 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 방법.19. The method according to any one of claims 6 to 18,
at least one of the initial wheel steering angle and the target wheel steering angle is 0 degrees; and
The target vehicle rotation angle is 180 degrees; Reference trajectory generating method, characterized in that at least one of.

운전 방법으로서,
고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하는 단계 - 상기 타깃 기준 궤적은 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함함 - ; 또는,
상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하는 단계;
상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 방법.A driving method comprising:
Calling a target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route from among the reference trajectories stored in the high-precision map - The target reference trajectory is a target generated according to the reference trajectory generating method according to any one of claims 6 to 19 Includes reference trajectory - ; or,
In the method for generating a reference trajectory according to any one of claims 6 to 19, position information of an entry lane and an exit lane indicated on the vehicle target driving route is obtained from the high-precision map, and based on the position information, generating the target reference trajectory according to the
and completing the driving based on the target reference trajectory.

기준 궤적점 생성 장치로서,
차량의 축간 거리 및 운전 과정에서의 상기 차량의 차륜 조향각에 따라, 상기 차량이 금번에 사전 설정 거리 미분만큼 주행하기 전과 후의 차량 회전각 미분을 결정하기 위한 차량 회전각 미분 결정 모듈; 및
상기 차량 회전각 미분 및 상기 사전 설정 거리 미분에 기반하여, 상기 차량이 운전 과정에서, 금번 사전 설정 거리 미분을 통과한 후 위치하는 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적점 생성 장치.A reference trajectory point generating device, comprising:
a vehicle rotation angle differential determining module for determining a vehicle rotation angle differential before and after the vehicle travels by a preset distance differential this time according to an interaxial distance of the vehicle and a wheel steering angle of the vehicle in a driving process; and
and a reference trajectory point determination module for determining a reference trajectory point located after the vehicle passes this preset distance differential in the driving process, based on the vehicle rotation angle differential and the preset distance differential A reference trajectory point generating device.

기준 궤적 생성 장치로서,
제1항에 따른 기준 궤적점 생성 방법에 따라, 차량이 운전 과정에서 상기 사전 설정 거리 미분만큼 여러 번 주행하면서 통과한 다수의 기준 궤적점을 결정하기 위한 기준 궤적점 결정 모듈; 및
상기 다수의 기준 궤적점에 기반하여, 기준 궤적을 생성하기 위한 기준 궤적 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 장치.A reference trajectory generating device comprising:
a reference trajectory point determining module for determining a plurality of reference trajectory points passed by the vehicle while driving the preset distance differential several times in the driving process according to the reference trajectory point generating method according to claim 1; and
and a reference trajectory generating module for generating a reference trajectory based on the plurality of reference trajectory points.

기준 궤적 생성 장치로서,
진입 차로와 퇴출 차로 각각에 대응되는 위치 정보에 기반하여, 차량이 상기 퇴출 차로를 벗어날 때의 차량 위치와, 상기 진입 차로에 진입할 때의 차량 위치 사이의 타깃 직선 거리를 결정하기 위한 제1 결정 모듈;
상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부를 결정하기 위한 제2 결정 모듈; 및
상기 타깃 직선 거리가 사전 설정 안전 거리에 도달하였는지 여부의 결정 결과에 기반하여, 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라, 상기 차량이 상기 퇴출 차로에서 상기 진입 차로를 향해 주행하는 것에 대응되는 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 생성 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 기준 궤적 생성 장치.A reference trajectory generating device comprising:
A first determination for determining a target straight line distance between a vehicle position when the vehicle leaves the exit lane and a vehicle position when entering the entry lane, based on location information corresponding to each of the entry lane and the exit lane module;
a second determining module, configured to determine whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance; and
According to the reference trajectory generating method according to any one of claims 2 to 5, based on a determination result of whether the target straight-line distance has reached a preset safety distance, the vehicle moves from the exit lane to the entry lane and a generation module for generating a target reference trajectory corresponding to driving toward the reference trajectory.

운전 장치로서,
고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출하기 위한 타깃 기준 궤적 획득 모듈 - 상기 타깃 기준 궤적은 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함함 - ; 또는, 상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하기 위한 타깃 기준 궤적 획득 모듈; 및
상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하기 위한 운전 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 장치.As a driving device,
A target reference trajectory acquisition module for calling a target reference trajectory corresponding to a vehicle target driving route from among the reference trajectories stored in the high-precision map - The target reference trajectory is the reference trajectory generating method according to any one of claims 6 to 19 - Includes target reference trajectory generated according to ; Alternatively, position information of an entry lane and an exit lane indicated by the vehicle target driving route is obtained from the high-precision map, and a reference trajectory is generated according to any one of claims 6 to 19, based on the position information. a target reference trajectory obtaining module for generating the target reference trajectory according to a method; and
and a driving module for completing driving based on the target reference trajectory.

전자 기기로서,
프로세서; 및
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리를 포함하고;
상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행하여, 제1항에 따른 상기 기준 궤적점 생성 방법, 또는 제2항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 상기 기준 궤적 생성 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.As an electronic device,
processor; and
a memory for storing instructions executable by the processor;
wherein the processor executes the executable instruction to implement the method for generating the reference trajectory point according to claim 1 or the method for generating the reference trajectory according to any one of claims 2 to 19 device.

컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 하여금 제1항에 따른 상기 기준 궤적점 생성 방법, 또는 제2항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 상기 기준 궤적 생성 방법을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.A computer-readable storage medium having a computer program stored therein, comprising:
20. Computer readable storage, characterized in that the computer program causes a computer to perform the method for generating a reference trajectory point according to claim 1 or the method for generating a reference trajectory according to any one of claims 2 to 19. media.

차량으로서,
프로세서;
프로세서에 의해 실행 가능한 명령을 저장하기 위한 메모리; 및
차량 주행을 제어하기 위한 드라이버를 포함하고;
상기 프로세서는 상기 실행 가능한 명령을 실행하여, 고정밀도 지도에 저장된 기준 궤적 중 차량 타깃 주행 노선에 대응되는 타깃 기준 궤적을 호출 - 상기 타깃 기준 궤적은 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 생성된 타깃 기준 궤적을 포함함 - 하거나; 또는, 상기 고정밀도 지도에서 상기 차량 타깃 주행 노선에 지시된 진입 차로와 퇴출 차로의 위치 정보를 획득하고, 상기 위치 정보에 기반하여, 제6항 내지 제19항 중 어느 한 항에 따른 기준 궤적 생성 방법에 따라 상기 타깃 기준 궤적을 생성하며;
상기 드라이버는 상기 타깃 기준 궤적에 기반하여, 운전을 완료하는 것을 특징으로 하는 차량.As a vehicle,
processor;
a memory for storing instructions executable by the processor; and
a driver for controlling vehicle travel;
The processor executes the executable command to call a target reference trajectory corresponding to the vehicle target driving route from among the reference trajectories stored in the high-precision map, the target reference trajectory according to any one of claims 6 to 19 including the target reference trajectory generated according to the reference trajectory generating method; Alternatively, position information of an entry lane and an exit lane indicated by the vehicle target driving route is obtained from the high-precision map, and a reference trajectory is generated according to any one of claims 6 to 19, based on the position information. generate the target reference trajectory according to a method;
and the driver completes driving based on the target reference trajectory.