KR20220088794A - 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리 및 스트레인 웨이브 기어를 점검하는 방법 - Google Patents

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섀플러 테크놀로지스 아게 운트 코. 카게
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Abstract

본 발명은 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리를 점검하기 위한 방법에 관한 것이다. 적어도 세 개의 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리는 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소에 부착되고, 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하도록 설계된다. 이 유형의 스트레인 웨이브 기어는 하모닉 기어 또는 하모닉 드라이브라고도 공지된다. 본 방법의 일 단계에서, 개별 스트레인 게이지의 출력 신호가 먼저 측정된다. 그 다음, 스트레인 게이지 중 적어도 하나의 출력 신호가 다른 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호에서 예측된다. 본 발명에 따라, 예측된 출력 신호 중 적어도 하나가 측정된 출력 신호 각각으로부터 미리 정해진 허용오차 이상으로 벗어나는 경우, 오류 메시지가 출력된다. 본 발명은 또한 스트레인 웨이브 기어에 관한 것이다.

Description

적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리 및 스트레인 웨이브 기어를 점검하는 방법
본 발명은 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리를 점검하기 위한 방법에 관한 것이다. 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리는 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소에 부착되고, 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하도록 설계된다. 이 유형의 스트레인 웨이브 기어는 하모닉 기어 또는 하모닉 드라이브라고도 공지된다. 탄성 전달 요소는 가요성 스플라인이라고도 지칭되며 외부 톱니가 있다. 스트레인 게이지는, 탄성 전달 요소의 기계적 응력을 측정하고 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 결정할 수 있도록, 탄성 전달 요소에 배치된다. 본 발명은 또한 스트레인 웨이브 기어에 관한 것이다.
Hashimoto, M. 등의 문헌: "A joint torque sensing technique for robots with harmonic drives" IEEE International Conference on Robotics and Automation, Issue 2, page 1034-1039, 1991년 4월, 및 Hashimoto, M.; Kiyosawa, Y. 및 Paul, R. P.의 문헌: "A Torque Sensing Technique for Robots with Harmonic Drives" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Issue 9, no. 1, 페이지 108-116, 1993은 스트레인 웨이브 기어에서 토크를 측정하는 방법을 설명한다. 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 부재에 배열된 스트레인 게이지는 측정을 위해 사용된다.
Hashimoto, M. 등의 추가 문헌: "Experimental study on torque control using harmonic drive built-in torque sensors" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Issue 9, no. 1, 페이지 108-116, 1993, 및 Hashimoto, M.; Shimono, T.; Koreyeda, K. 등의 문헌: IEEE International Conference on Robotics and Automation, Nice, page 2026-2031, 1992의 "Experimental Study on Torque Control Using Harmonic Drive Built-in Torque Sensors"는 외란 토크 감소가 구현된 전방 보상을 통해 발생하는 스트레인 웨이브 기어의 토크를 측정하는 방법을 설명한다.
DE 10 2004 041 394 A1는, 가요성 외부 기어휠에 전도성 와이어를 통해 전기적으로 연결된 저항 전선 영역을 갖는 복수의 스트레인 게이지로 이루어진 토크 검출 메커니즘을 개시하고 있다.
JP 2000320622 A는, 가요성 외부 기어휠에 전도성 와이어를 통해 전기적으로 연결된 스트레인 게이지를 포함한 토크 센서 메카니즘을 갖는 웨이브 기어를 개시하고 있다.
US 2004/0079174 A1는, 스트레인 게이지 패턴을 갖는 스트레인 게이지 유닛을 포함한 웨이브 기어용 토크 검출 장치를 교시하고 있다. 스트레인 게이지 패턴은 아치형 검출 세그먼트 A 및 B와 외부 배선용 세 개의 단자부를 포함하고, 이중 하나는 검출 세그먼트 사이에 형성되고, 나머지는 그 대향 말단에 형성된다.
JP 2016-045055 A는, 웨이브 기어의 회전 샤프트 상에 스트레인 게이지를 갖는 휘트스톤 브리지의 사용을 개시하고 있다.
US 6,840118 B2는, 웨이브 기어 장치에 전달된 토크를 측정하는 토크 측정 방법을 개시하고 있다. 웨이브 기어 장치에서, 가요성 원형 외부 기어휠은 강성 내부 기어휠과 부분적으로 맞물린다. 복수의 스트레인 센서 세트는 가요성 외부 기어휠의 표면에 부착된다.
CN 105698992 A는 빌트인 토크 센서를 갖는 고정밀 웨이브 기어에 관한 것이다. 토크 센서는 그 중에서도 휘트스톤 하프 브리지를 포함한다.
RU 2 615 719 C1는 토크를 측정하도록 디자인된 웨이브 기어를 교시하고 있다.
WO 2010/142318 A1는 웨이브 기어의 토크를 측정하기 위한 장치를 개시하고 있다. 장치는, 내부 톱니부가 있는 외부 링과 하우징 사이의 힘을 측정하기 위해, 적어도 하나의 센서를 포함한다.
JP 6320885 B2는, 휘트스톤 브리지를 형성하는 복수의 스트레인 게이지를 포함한 토크 검출 부재를 설명하고 있다. 스트레인 게이지는 가요성 필름형 절연체의 표면 상에 패턴형 금속성 필름의 형태로 배열된다.
종래 기술에서, 스트레인 게이지로부터의 스트레인 값에 기초하여, 스트레인 웨이브 기어의 출력 토크를 결정하는 예측 모델이 사용된다. 그러나, 스트레인 게이지의 결함은 여기에서 고려되지 않으며, 이는 결과적으로 부정확하고 쓸모없는 값으로 이어질 수 있다.
종래 기술에 기초하여, 본 발명의 목적은 적은 노력으로 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소 상의 복수의 스트레인 게이지 중 하나의 결함을 검출할 수 있도록 하는 것이다.
상기 목적은, 첨부된 청구범위 제1항에 따른 방법과 독립 청구범위 제8항에 따른 스트레인 웨이브 기어에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 방법은 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리를 점검하는 것이다. 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리는 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소에 적용된다. 탄성 전달 부재는 스트레인 웨이브 기어의 토크 전달 구성 요소를 형성한다. 스트레인 웨이브 기어는 하모닉 드라이브 또는 하모닉 기어로서 또한 참조될 수 있다. 탄성 전달 요소는 플렉스플라인으로 또한 지칭될 수도 있고, 바람직하게는 플래지형 부싱으로 형성된다. 탄성 전달 부재는 토크가 스트레인 웨이브 기어에 의해 전달되도록 유도되는 것이 바람직하다.
탄성 전달 부재는, 스트레인 웨이브 기어의 강성 외부 링의 내부 톱니부를 체결하도록 설계되는 외부 톱니부를 갖는다. 외부 톱니부와 내부 톱니부는 톱니의 수가 다르며, 그 차이는, 예를 들어 2이다. 본 발명에 따른 스트레인 웨이브 기어는, 타원형 디스크, 바람직하게는 변형 가능한 레이스웨이를 포함한 웨이브 제너레이터를 갖는다. 타원형 디스크는 바람직하기로 강철로 만들어지고, 바람직하기로 스트레인 웨이브 기어용 드라이브를 형성한다.
탄성 전달 요소에 적용된 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리는 탄성 전달 요소의 기계적 응력을 측정하도록 설계된다. 이러한 스트레인 게이지 이 어셈블리는 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 검출하는 방식으로 추가 설계된다.
본 발명에 따른 방법은 여러 단계를 포함한다. 먼저, 개별 스트레인 게이지의 출력 신호를 측정한다. 특히, 출력 신호는 각 스트레인 게이지에서 저항의 변화 또는 전압의 변화로 측정될 수 있다. 출력 신호는 바람직하게는 동시에 측정되거나, 바람직하게는 적어도 탄성 전달 요소에 작용하는 토크가 변하지 않는 기간 내에서 측정된다. 그 다음, 스트레인 게이지 중 적어도 하나의 출력 신호가 다른 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호에서 예측된다. 따라서 스트레인 게이지 중 적어도 하나의 출력 신호를 측정하고 예측한다. 그러나, 나머지 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호는 예측에 사용된다.
예측된 출력 신호 또는 예측된 출력 신호 중 적어도 하나가, 각각의 측정된 출력 신호에서 미리 결정된 허용오차 이상으로 벗어나는 경우에, 이는 다중 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리의 오류로 간주되고 오류 메시지가 출력된다.
본 발명에 따른 방법의 특별한 이점은, 적어도 세 개의 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리에서 오류 모니터링을 위해 더 이상의 센서가 필요하지 않다는 것이다. 이런 의미에서, 이러한 어셈블리를 자가 검사한다. 특히, 스트레인 게이지 중 하나의 고장은, 예를 들어 찢어진 경우에 검출할 수 있다. 본 발명에 따라, 이러한 점검은 어셈블리의 다른 스트레인 게이지로 수행된다.
어셈블리는 바람직하게는 적어도 네 개의 스트레인 게이지를 포함한다. 어셈블리는 보다 바람직하게는 네 개의 스트레인 게이지의 배수를 포함한다. 스트레인 게이지는 탄성 전달 요소 상에 배열된다. 네 개의 스트레인 게이지는 바람직하게는 해당 전기적 배선을 통해 휘트스톤 브리지를 형성하되, 또한 배선이 하프 브리지 또는 풀 브리지의 형태일 수도 있다.
본 발명에 따른 방법의 바람직한 구현예에서, 모든 스트레인 게이지의 출력 신호는 다른 스트레인 게이지의 측정 출력 신호로부터 예측된다. 따라서, 각각의 스트레인 게이지에 대해, 이의 출력 신호가 예측되고 또한 측정된다. 따라서, 측정된 출력 신호와 예측된 출력 신호는 각 스트레인 게이지에 대해 제공된다. 예측 개수는 탄성 전달 요소에 배열된 스트레인 게이지의 개수 N에 대응한다.
본 발명에 따른 방법의 바람직한 구현예에서, 스트레인 게이지의 출력 신호는 다른 모든 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호로부터 각각 예측된다. 따라서 각 예측은 N-1개의 측정된 출력을 기초로 한다.
본 발명에 따른 방법의 바람직한 구현예에서, 허용오차는 탄성 전달 요소의 회전 속도의 함수로서 선택된다. 탄성 전달 요소에 작용하는 토크는 탄성 전달 요소의 회전 속도에 의존하는 변동 또는 리플을 갖는다. 따라서, 허용오차의 정도는 바람직하게는 탄성 전달 요소의 회전 속도의 함수로 선택된다. 허용오차는 바람직하게는 교정에 의해 또한 결정된다.
상기 방법은, 특히 바람직하게는 스트레인 게이지를 점검하는 것 외에도 탄성 전달 요소에 작용하는 토크의 측정을 수행하도록 설계된다. 이를 위해, 예측된 출력 신호 모두가 미리 결정된 허용오차 이상으로 각각의 측정된 출력 신호로부터 벗어나지 않는다면, 즉 예측된 출력 신호 중 적어도 하나가 미리 결정된 허용오차 이상으로 각각의 측정된 출력 신호로부터 벗어나지 않는다면, 즉 오류 메시지가 나타나지 않는다면, 탄성 전달 요소에 작용하는 토크는 개별 스트레인 게이지의 측정 출력 신호로부터 결정되거나 예측된다. 이와 관련하여, 스트레인 게이지는 원래 기능으로 사용된다.
모든 예측된 출력 신호가 미리 결정된 허용오차 이상으로 각각의 측정된 출력 신호에서 벗어나지 않거나, 예측된 출력 신호 중 적어도 하나가 미리 결정된 허용오차 이상으로 각각의 측정된 출력 신호에서 벗어나지 않는다는 명시된 조건을, 조건 부등식을 점검하는 관점에서 점검하는 것이 바람직하다. 조건 부등식은, 한편으로 각 스트레인 게이지의 예측된 출력 신호와 미리 결정된 허용오차 사이의 차이가 각 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호보다 작은지 여부에 대해 점검하는 부등식을 포함한다. 한편으로, 조건 부등식은, 각 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호가 각 스트레인 게이지의 예측 출력 신호와 미리 정해진 허용오차의 합보다 작은지 여부를 점검하는 부등식을 포함한다.
조건 부등식은 마이크로컨트롤러로 점검하는 것이 바람직하다.
수학적 예측 모델에 기초한 알고리즘은, 바람직하게는 나머지 스트레인 게이지의 측정된 출력 신호로부터 각각의 스트레인 게이지의 출력 신호를 예측하기 위해 사용되고, 바람직하게는 또한 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 결정하는 데 사용된다. 수학적 예측 모델은, 특히 바람직하게는 유한 요소 분석 또는 머신 러닝 방법에 의해 결정된다. 머신 러닝 방법은, 바람직하게는 딥 러닝, 랜덤 포레스트 및/또는 지원 벡터 머신에 의해 형성된다. 출력 신호를 예측하기 위한 알고리즘(들) 이전에, 적용 가능한 경우, 토크를 결정하기 위한 알고리즘이 사용되고, 이들은 바람직하게는 복수의 학습 데이터를 사용하여 각각 학습된다.
본 발명에 따른 스트레인 웨이브 기어는 탄성 전달 요소를 갖는다. 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리가 탄성 전달 요소 상에 배열된다. 적어도 세 개의 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리는 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하기 위해 설계된다. 스트레인 웨이브 기어는 측정 신호 처리 유닛을 추가로 포함하고, 이는 본 발명에 따른 방법을 수행하기 위해 구성된다. 측정 신호 처리 유닛은 본 발명에 따른 방법의 상술한 바람직한 실시예 중 하나를 수행하도록 구현되는 것이 바람직하다. 또한, 스트레인 웨이브 기어는 본 발명에 따른 방법과 관련하여 설명된 특징부도 갖는 것이 또한 바람직하다.
스트레인 게이지는 바람직하게는 적어도 전체적으로 탄성 전달 요소의 원주를 따라 연장된다. 원주는 축방향으로 배열된 내부 원주일 수 있거나 또는 축방향으로 측방향 배열된 원주일 수 있다. 원주는 탄성 전달 요소의 축방향 측면 또는 외부나 내부 측면에 배열될 수 있다. 원주는 탄성 전달 요소의 적어도 하나의 반경방향 내부 부분을 둘러싼다. 스트레인 게이지는 바람직하게는 적어도 전체적으로 탄성 전달 요소의 원주 주위에 그리고 이에 걸쳐 완전히 연장된다. 따라서 스트레인 게이지는 적어도 전체적으로 탄성 전달 요소가 토크를 전달하는 탄성 전달 요소의 축을 둘러싼다.
바람직하게는, 스트레인 게이지는 탄성 전달 요소의 금속성 표면 상에 직접 코팅으로서 각각 형성된다. 코팅은 금속성 표면에 단단하게 도포된다. 따라서, 스트레인 게이지는 중간 층, 특히 접착제 없이 탄성 전달 부재의 금속성 표면에 각각 배열되고 고정된다. 스트레인 게이지와 탄성 전달 부재의 금속성 표면 사이에 직접 접합이 있다. 스트레인 게이지의 스트레인 민감성 재료는 탄성 전달 요소의 금속성 표면에 직접 배열된다. 스트레인 민감성 재료는 탄성 전달 요소의 금속 표면 상에 직접 코팅을 형성한다.
본 발명에 따른 스트레인 웨이브 기어는 바람직하게는 로봇 팔의 아암 요소를 구동하도록 설계된다. 이와 관련하여 스트레인 웨이브 기어는 로봇 팔의 구성 요소를 형성한다. 아암 요소는 본 발명에 따른 스트레인 웨이브 기어를 통해 결합된다. 그러나, 본 발명에 따른 스트레인 웨이브 기어는 또한 로봇 외 애플리케이션을 위해 설계될 수 있다.
본 발명의 추가적인 장점, 세부 사항 및 추가 개발은 도면과 관련하여, 바람직한 구현예에 대한 아래의 설명에서 명백해질 수 있다. 도면 중,
도 1은 본 발명에 따른 방법의 바람직한 구현예 흐름도를 나타낸다.
도 2는 도 1에 나타낸 방법의 두 단계를 상세히 나타낸다.
도 3은 도 1에 나타낸 방법에 사용된 조건 부등식을 나타낸다.
도 1은, 적어도 세 개의 스트레인 게이지(미도시) 어셈블리를 점검하는데 사용되는, 본 발명에 따른 방법의 바람직한 구현예의 흐름도를 나타낸다. 이 어셈블리는 바람직하게는 네 개의 스트레인 게이지를 포함한다. 네 개의 스트레인 게이지를 포함한 이 어셈블리는 스트레인 웨이브 기어(미도시)의 탄성 전달 요소(미도시)에 적용된다. 상기 방법의 이러한 구현예는 또한 탄성 전달 요소(미도시)에 작용하는 토크가 측정되도록 한다. 이 측정은 네 개의 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리의 원래 함수를 형성한다.
처음 단계에서, 네 개의 스트레인 게이지(미도시) 모두의 출력 신호가 검출된다. 이를 위해 스트레인 게이지(미도시)로부터의 출력 전압은, A/D 변환기(미도시)를 사용하여 변환되고 마이크로컨트롤러를 사용하여 처리된다. 다음 단계에서, 탄성 전달 요소(미도시)에 작용하는 토크는 네 개의 측정된 출력 신호 모두에서 결정된다(도 2에 자세히 나타냄). 추가 단계에서, 개별 스트레인 게이지(미도시)의 출력 신호는 다른 세 개의 스트레인 게이지(미도시)의 측정된 출력 신호(도 2에 자세히 나타냄)로부터 예측되어, 측정된 출력 신호와 예측된 출력 신호는 스트레인 게이지에 이용 가능하도록 한다. 다음 단계에서, 네 개의 측정 출력 신호가 각각 대응하는 예측 출력 신호 주위의 허용오차 범위 내에 있는지 점검된다(도 3에 자세히 나타냄). 그렇지 않은 경우에, 스트레인 게이지(미도시)에 오류가 있고 상태 바이트가 오류 식별자(예, 0xFF)로 설정된다. 오류는 일반적으로 네 개의 스트레인 게이지(미도시) 중 하나의 고장 또는 결함이다. 네 개의 측정 출력 신호가 각각 대응하는 예측 출력 신호 주위의 허용 오차 범위에 있는 경우, 스트레인 게이지(미도시)에 오류가 없으므로, 이전에 결정된 토크 값이 출력되고 사용되고, 상태 바이트는, 예를 들어 0x00인 OK 식별자로 설정되도록 한다. 그 다음 방법은 반복된다.
도 2는 도 1에 나타낸 방법의 두 단계를 상세히 나타낸다. 먼저, 탄성 전달 요소(미도시)에 작용하는 토크(Mt)가, 네 개의 측정 출력 신호(K0, K1, K2, K3)로부터 어떻게 결정되는지를 나타낸다. 이를 위해, 예를 들어 유한 요소 분석 또는 머신 러닝 방법에 의해 결정되는 수학적 예측 모델을 기반으로 하는 알고리즘이 사용된다. 머신 러닝의 경우, 알고리즘은 사용되기 전에 복수의 학습 데이터를 사용하여 학습되었다. 측정된 모든 출력 신호는 토크를 결정하는 데 사용된다. 이는, 또한 네 개의 측정 출력 신호(K0, K1, K2, K3)에서 출력 신호의 예측 값(Pk0, Pk1, Pk2, Pk3)이 어떻게 결정되는지 나타낸다. 이를 위해, 예를 들어 유한 요소 분석 또는 머신 러닝 방법에 의해 결정되는 수학적 예측 모델을 기반으로 하는 알고리즘이 각각의 경우에 차례로 사용된다. 머신 러닝의 경우, 알고리즘은 사용되기 전에 여러 학습 데이터를 사용하여 각각 학습되었다. 네 개의 스트레인 게이지(미도시)의 출력 신호의 네 개의 예측 값(Pk0, Pk1, Pk2, Pk3)은, 다른 세 개의 스트레인 게이지(미도시)의 측정된 출력 신호(K0, K1, K2, K3)로부터 결정된다.
도 3은, 네 개의 측정 출력 신호(K0, K1, K2, K3)가 해당 예측 출력 신호(Pk0, Pk1, Pk2, Pk3) 주위의 허용오차 범위 내에 각각 있는지 여부를 결정하기 위해, 도 1에 나타낸 방법에 적용되는 조건 부등식을 나타낸다. 네 개의 스트레인 게이지(미도시) 각각에 대해, 이의 측정된 출력 값(K0, K1, K2, K3)이 해당 예측 출력 신호 값(Pk0, Pk1, Pk2, Pk3) 주위의 허용오차 범위 내에 있는지 점검된다. 이를 위해 허용오차 값 T가 사전 정의되어 허용오차 범위는 ±T이 되도록 한다. 네 개의 스트레인 게이지(미도시) 각각에 대해 부등식이 만족되는 경우에만, 스트레인 게이지를 포함한 어셈블리(미도시)가 무결함 상태에 있다고 결론을 내린다.

Claims (10)

  1. 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리를 점검하는 방법으로서,
    상기 어셈블리는, 스트레인 웨이브 기어의 탄성 전달 요소에 부착되고 상기 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하도록 설계된 상기 적어도 세 개의 스트레인 게이지를 포함하고, 상기 방법은,
    - 상기 개별 스트레인 게이지로부터 출력 신호를 측정하는 단계;
    - 상기 스트레인 게이지 중 적어도 하나로부터의 출력 신호를 상기 다른 스트레인 게이지의 출력 신호로부터 예측하는 단계; 및
    - 상기 예측된 출력 신호 중 적어도 하나가 상기 측정된 출력 신호 각각으로부터 미리 정해진 허용오차 이상으로 벗어나는 경우, 오류 메시지를 출력하는 단계를 포함하는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 장치는 상기 스트레인 게이지 중 적어도 네 개를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스트레인 게이지 모두의 출력 신호는 상기 다른 스트레인 게이지의 출력 신호로부터 예측되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스트레인 게이지의 출력 신호는 상기 다른 스트레인 게이지 모두의 출력 신호로부터 각각 예측되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 미리 정해진 허용오차는 상기 탄성 전달 요소의 회전 속도 함수로 선택되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하도록 또한 설계되고, 이를 위해,
    - 상기 예측된 출력 신호 모두가 상기 측정된 출력 신호 각각으로부터 상기 미리 정해진 허용오차 이상으로 벗어나지 않는 경우에, 상기 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를, 상기 개별 스트레인 게이지의 출력 신호로부터 결정하는 추가 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 스트레인 게이지 각각의 출력 신호를 나머지 스트레인 게이지의 측정 출력 신호로부터 예측하기 위해 수학적 예측 모델에 기초한 알고리즘을 사용하되, 상기 수학적 예측 모델은 유한 요소 분석 또는 머신 러닝 방법에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 탄성 전달 요소를 갖고, 상기 탄성 전달 요소에 적용되고 상기 탄성 전달 요소에 작용하는 토크를 측정하도록 설계된 적어도 세 개의 스트레인 게이지 어셈블리를 갖는 스트레인 웨이브 기어로서, 상기 스트레인 웨이브 기어는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 측정 신호 처리 유닛을 또한 포함하는, 스트레인 웨이브 기어.
  9. 제8항에 있어서, 상기 스트레인 게이지는 적어도 전체적으로 상기 탄성 전달 요소의 측면 또는 축방향 측면의 원주 주위로 연장되는 것을 특징으로 하는 스트레인 웨이브 기어.
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 스트레인 게이지는 상기 탄성 전달 요소의 금속성 표면에 바로 코팅으로서 각각 형성되는 것을 특징으로 하는 스트레인 웨이브 기어.
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