KR20220086046A - Method for controlling dynamic braking for electronic parking brake - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법에 관한 것이다. 발명의 실시형태에 따르면, 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법은 차량의 주행 중 전자식 주차 브레이크 시스템에 의해 동적 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 단계; 상기 동적 제동 제어가 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는 것에 응답하여, 차량의 각 휠에 구비되어 휠의 속도를 측정하도록 구성되는 휠속 센서 중 고장인 휠속 센서의 개수를 판별하는 단계; 및 상기 고장인 휠속 센서의 개수가 둘 이상인 동시에 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, GPS(Global Positioning System)에 의해 탐지되는 차량의 GPS 속도 신호에 기초하여 휠의 제동을 제어하도록 구성되는 GPS-RWU 제어를 수행하는 단계를 포함한다.The present invention relates to an electronic parking brake system, and more particularly, to a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake. According to an embodiment of the present invention, a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake includes: determining whether dynamic braking control is required by an electronic parking brake system while driving of a vehicle; determining whether the current vehicle speed of the vehicle exceeds a preset reference minimum vehicle speed when it is determined that the dynamic braking control is required; determining, in response to the current vehicle speed exceeding a preset reference minimum vehicle speed, the number of defective wheel speed sensors among wheel speed sensors provided on each wheel of the vehicle and configured to measure the speed of the wheel; and a GPS-RWU control configured to control the braking of the wheel based on a GPS speed signal of the vehicle detected by a GPS (Global Positioning System) when the number of the defective wheel speed sensors is two or more and simultaneously satisfies a preset condition comprising the steps of performing

Figure P1020200176149
Figure P1020200176149

Description

전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING DYNAMIC BRAKING FOR ELECTRONIC PARKING BRAKE}Dynamic braking control method of electronic parking brake

본 발명은 전자식 주차 브레이크 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic parking brake system, and more particularly, to a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake.

전자식 주차 브레이크(Electronic Parking Brake, EPB) 시스템은 차실 내에 구비되는 스위치의 조작으로 운전자의 수동조작 모드 및 전자 유압 제어 유닛(Hydraulic Electronic Control Unit, HECU), 엔진 전자 제어 유닛(Engine Control Unit, ECU), 트랜스미션 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) 등과 연계하여 자동으로 주차 브레이크를 작동 또는 해제하고 주행 중 긴급한 상황에서는 제동 안정성을 확보하도록 구성된다. The Electronic Parking Brake (EPB) system is a manual operation mode of the driver by manipulation of a switch provided in the vehicle cabin, and the Hydraulic Electronic Control Unit (HECU) and the Engine Control Unit (ECU). , a transmission control unit (TCU), etc. to automatically operate or release the parking brake and to secure braking stability in an emergency situation while driving.

전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템은 차량 정차 시 제동력을 제공하는 정적 제동 기능과 차량 주행 중 고장 등에 대비한 비상 제동 기능인 동적 제동 기능을 포함한다. 동적 제동은 ECD (Electronically Controlled Deceleration), RWU (Rear Wheel Unlocker) 및 SRU (Slow Ramp Up)의 세 가지 유형을 포함한다. The electronic parking brake (EPB) system includes a static braking function that provides braking force when the vehicle is stopped and a dynamic braking function that is an emergency braking function in preparation for a breakdown while the vehicle is driving. Dynamic braking includes three types: Electronically Controlled Deceleration (ECD), Rear Wheel Unlocker (RWU) and Slow Ramp Up (SRU).

ECD는 전자식 안정성 제어(Electronic Stability Control, ESC) 장치를 이용하여 네 개의 휠의 제동제어를 수행한다. The ECD performs braking control of the four wheels using an Electronic Stability Control (ESC) device.

RWU는 각 휠에 구비되는 휠속 센서 중 하나의 고장 시 나머지 세 개의 휠속 센서에 의해 감지된 휠속을 기반으로 차체 속도를 추정 및 연산하여 제동제어를 한다. RWU는 브레이크 잠김방지 시스템(Anti-lock Brake System, ABS)과 같이 휠의 잠김을 방지하도록 제동의 작동과 작동해제를 반복하면서 차량을 감속시키며, 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템이 장착된 후륜만 제어한다. When one of the wheel speed sensors provided in each wheel fails, the RWU estimates and calculates the vehicle body speed based on the wheel speed detected by the other three wheel speed sensors to control braking. Like the Anti-lock Brake System (ABS), the RWU decelerates the vehicle by repeatedly applying and releasing the brake to prevent wheel locking, and controls only the rear wheels equipped with the Electronic Parking Brake (EPB) system. do.

SRU는 네 개의 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우 신뢰성을 고려하여 고장이 나지 않은 나머지 휠속 센서에 의해 측정되는 휠속을 이용하지 않고, 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템의 제동력을 점진적으로 증대시키면서 정차를 유도한다. When two or more of the four wheel speed sensors fail, considering the reliability, the SRU does not use the wheel speed measured by the remaining wheel speed sensors that have not failed, and stops the vehicle while gradually increasing the braking force of the Electronic Parking Brake (EPB) system. induce

위 세 유형 중 ECD가 가장 안정적이며, SRU의 경우에는 휠 속도에 대한 정보가 없으므로 제어에 한계가 존재하며 가장 불안정한 제어에 해당한다. Among the above three types, ECD is the most stable, and in the case of SRU, there is no information on wheel speed, so there is a limit to control and corresponds to the most unstable control.

이에 네 개의 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우에 SRU보다 안정적인 제어를 가능하게 하는 동적 제동 제어에 관한 고안이 필요하다.Therefore, it is necessary to devise a dynamic braking control that enables more stable control than the SRU in case two or more of the four wheel speed sensors fail.

공개특허공보 제10-2020-0042101호 (공개일자: 2020.04.23)Laid-Open Patent Publication No. 10-2020-0042101 (published date: April 23, 2020)

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, The present invention has been devised to solve the above problems,

차량에 구비되는 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우에도 RWU 제어를 가능하게 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 동적제동 제어방법을 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide a dynamic braking control method of an electronic parking brake system that enables RWU control even when two or more of the wheel speed sensors provided in a vehicle fail.

본 발명에 따르면, 차량에 구비되는 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우에도 보다 안정적인 제어를 가능하게 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 동적제동 제어방법을 제시하고자 한다. According to the present invention, it is an object of the present invention to propose a dynamic braking control method of an electronic parking brake system that enables more stable control even when two or more of the wheel speed sensors provided in a vehicle have a failure.

본 발명의 목적은 이상에서 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자(이하 '통상의 기술자')에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned are clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below (hereinafter 'person of ordinary skill') it could be

상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다. In order to achieve the object of the present invention as described above and perform the characteristic functions of the present invention to be described later, the features of the present invention are as follows.

본 발명의 실시형태에 따르면, 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법은 차량의 주행 중 전자식 주차 브레이크 시스템에 의해 동적 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 단계; 상기 동적 제동 제어가 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는 것에 응답하여, 차량의 각 휠에 구비되어 휠의 속도를 측정하도록 구성되는 휠속 센서 중 고장인 휠속 센서의 개수를 판별하는 단계; 및 상기 고장인 휠속 센서의 개수가 둘 이상인 동시에 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, GPS(Global Positioning System)에 의해 탐지되는 차량의 GPS 속도 신호에 기초하여 휠의 제동을 제어하도록 구성되는 GPS-RWU 제어를 수행하는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake includes: determining whether dynamic braking control is required by an electronic parking brake system while a vehicle is driving; determining whether the current vehicle speed of the vehicle exceeds a preset reference minimum vehicle speed when it is determined that the dynamic braking control is required; determining, in response to the current vehicle speed exceeding a preset reference minimum vehicle speed, the number of defective wheel speed sensors among wheel speed sensors provided on each wheel of the vehicle and configured to measure the speed of the wheel; and a GPS-RWU control configured to control the braking of the wheel based on a GPS speed signal of the vehicle detected by a GPS (Global Positioning System) when the number of the defective wheel speed sensors is two or more and simultaneously satisfies a preset condition comprising the steps of performing

본 발명에 따르면, 차량에 구비되는 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우에도 RWU 제어를 가능하게 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 동적제동 제어방법이 제공된다. According to the present invention, there is provided a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake system that enables RWU control even when two or more of the wheel speed sensors provided in a vehicle are faulty.

본 발명에 따르면, 차량에 구비되는 휠속 센서 중 둘 이상이 고장인 경우에도 보다 안정적인 제어를 가능하게 하는 전자식 주차 브레이크 시스템의 동적제동 제어방법이 제공된다. According to the present invention, there is provided a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake system that enables more stable control even when two or more of the wheel speed sensors provided in a vehicle fail.

본 발명의 효과는 전술한 것으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 인식될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects not mentioned will be clearly recognized by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 구성도를 도시하고,
도 2는 본 발명에 따른 전자식 주차 브레이크 시스템의 동적제동 제어방법의 흐름도를 도시하고,
도 3은 RWU 제어 방식을 설명하기 위한 슬립율과 타이어 제동력 사이의 관계를 도시한다. 1 is a block diagram of an electronic parking brake system according to the present invention;
2 is a flowchart of a method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake system according to the present invention;
3 shows the relationship between the slip ratio and the tire braking force for explaining the RWU control method.

발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Specific structural or functional descriptions presented in the embodiments of the present invention are only exemplified for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms. In addition, it should not be construed as being limited to the embodiments described herein, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다. Meanwhile, in the present invention, terms such as first and/or second may be used to describe various components, but the components are not limited to the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components, for example, within the scope not departing from the scope of the rights according to the concept of the present invention, the first component may be named as the second component, Similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it should be understood that it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. something to do. On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly contacted" with another element, it should be understood that no other element is present in the middle. Other expressions for describing the relationship between elements, that is, expressions such as "between" and "immediately between" or "adjacent to" and "directly adjacent to", should be interpreted similarly.

명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급되지 않는 한 복수형도 포함된다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. Like reference numerals refer to like elements throughout. Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” means that the stated component, step, operation and/or element is the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements. or addition is not excluded.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1에 도시된 바와 같이, 전자식 주차 브레이크(EPB) 시스템(100)은 차실 내에 구비되는 EPB 스위치(10)를 운전자가 조작함으로써 수동으로 조작될 수도 있고, 자동으로 주차 브레이크를 작동 또는 작동 해제하고 주행 중 긴급한 상황에서는 제동 안정성을 확보하도록 구성된다. As shown in FIG. 1 , the electronic parking brake (EPB) system 100 may be manually operated by the driver operating the EPB switch 10 provided in the vehicle compartment, and automatically operate or release the parking brake and It is configured to ensure braking stability in an emergency situation while driving.

본 발명에 따르면, 전자식 주차 브레이크 시스템(이하 'EPB 시스템') (100)은 GPS(Global Positioning System)에 의한 차량의 속도 신호를 수신가능하도록 GPS 신호 수집부(110)를 포함한다. According to the present invention, the electronic parking brake system (hereinafter, 'EPB system') 100 includes a GPS signal collecting unit 110 to receive a vehicle speed signal by GPS (Global Positioning System).

본 발명에 따르면, EPB 시스템(100)은 차량 주행 중 고장 등에 대비한 비상 제동 기능인 동적 제동 기능을 포함한다. EPB 시스템(100)의 동적 제동 제어는 ECD (Electronically Controlled Deceleration), RWU (Rear Wheel Unlocker), GPS-RWU 및 SRU (Slow Ramp Up)를 포함한다. According to the present invention, the EPB system 100 includes a dynamic braking function, which is an emergency braking function in preparation for a failure or the like while driving a vehicle. Dynamic braking control of the EPB system 100 includes Electronically Controlled Deceleration (ECD), Rear Wheel Unlocker (RWU), GPS-RWU, and Slow Ramp Up (SRU).

도 2에 도시된 바와 같이, EPB 시스템(100)의 동적 제동 제어는 단계 S2에서 시작된다. As shown in FIG. 2 , the dynamic braking control of the EPB system 100 starts at step S2 .

단계 S4에서, EPB 시스템(100)은 동적 제동 제어가 필요한지 판단한다. 본 발명의 구현예에 따르면, 동적 제동 제어의 필요 여부는 EPB 스위치(10)의 작동시간에 기초하여 판단된다. EPB 동적 제동 제어는 차실 내에 마련되는 EPB 스위치(10)가 당겨지는 동안에만 작동한다. 따라서, 본 발명은 EPB 스위치(10)가 당겨지는 동안 당김이 지속되는 EPB 스위치(10)의 작동시간에 기초하여 동적 제동 제어의 필요여부를 판단한다. 본 발명에 따르면, EPB 스위치(10)의 작동시간이 미리 설정된 기준유지시간(tc)을 초과하는 경우 EPB 시스템(100)은 동적 제동 제어를 수행한다. 비제한적인 예로서, 기준유지시간(tc)은 200millisecond(ms)일 수 있다. 이와 같이 EPB 스위치(10)의 작동시간이 기준유지시간(tc)을 초과하는 경우 운전자에 의한 비상 제동 요청으로서 탐지되고, 채터링(chattering)이나 노이즈에 의함이 아닌 운전자의 의도에 의하여 작동된 것으로 판정된다. In step S4, the EPB system 100 determines whether dynamic braking control is required. According to an embodiment of the present invention, whether or not dynamic braking control is required is determined based on the operating time of the EPB switch 10 . The EPB dynamic braking control operates only while the EPB switch 10 provided in the vehicle compartment is pulled. Accordingly, the present invention determines whether or not dynamic braking control is required based on the operation time of the EPB switch 10 during which the pull is continued while the EPB switch 10 is pulled. According to the present invention, when the operating time of the EPB switch 10 exceeds a preset reference holding time t c , the EPB system 100 performs dynamic braking control. As a non-limiting example, the reference holding time t c may be 200 milliseconds (ms). As such, when the operating time of the EPB switch 10 exceeds the reference holding time t c , it is detected as an emergency braking request by the driver, and is operated by the driver's intention not by chattering or noise. is judged to be

EPB 스위치(10)의 작동시간이 미리 설정된 기준유지시간(tc) 이하인 경우 동적 제동 제어 수행을 위한 프로세스는 종료된다(S40). When the operating time of the EPB switch 10 is less than or equal to the preset reference holding time t c , the process for performing the dynamic braking control is terminated ( S40 ).

EPB 스위치(10)의 작동시간이 미리 설정된 기준유지시간(tc)을 초과하면 EPB 시스템(100)은 현재 차속을 확인한다(S6). 현재 차속이 저속에 해당하면 EPB 시스템(100)에 의한 일반적인 제동을 수행하고(S60), 차속이 고속인 경우에는 보다 정밀한 제어를 하도록 구성된다. 여기에서 말하는 현재 차속은 다양한 방법에 의해 산출될 수 있다. 비제한적인 예로서, 현재 차속은 휠속센서에 의해 측정된 휠 속도에 기반하여 산출될 수도 있고, GPS 신호 수집부(110)에 수집된 GPS에서 의해 측정된 차량 속도일 수 있다. When the operating time of the EPB switch 10 exceeds the preset reference holding time t c , the EPB system 100 checks the current vehicle speed ( S6 ). When the current vehicle speed corresponds to a low speed, general braking is performed by the EPB system 100 ( S60 ), and when the vehicle speed is a high speed, more precise control is performed. The current vehicle speed referred to herein may be calculated by various methods. As a non-limiting example, the current vehicle speed may be calculated based on the wheel speed measured by the wheel speed sensor, or may be the vehicle speed measured by the GPS collected by the GPS signal collecting unit 110 .

EPB 시스템(100)은 후륜을 제어하여 제동하므로 고속에서 적용되는 경우 차량의 스핀이 일어나는 등 안전에 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따르면, 현재 차속과 기준최저차속(Vc)을 비교하여 정밀한 제동 제어의 필요 여부를 판단할 수 있다(S6). 비제한적인 예로서, 기준최저차속(Vc)은 시속 5km일 수 있다. Since the EPB system 100 controls the rear wheel to brake, when applied at high speed, safety problems such as vehicle spin may occur. Accordingly, according to the present invention, it is possible to determine whether precise braking control is required by comparing the current vehicle speed and the reference minimum vehicle speed V c ( S6 ). As a non-limiting example, the reference minimum vehicle speed V c may be 5 km/h.

현재 차속이 기준최저차속(Vc) 이하이면 일반적인 EPB 작동을 하고(S60) 동적 제동을 위한 프로세스는 종료된다(S40). If the current vehicle speed is less than or equal to the reference minimum vehicle speed V c , a general EPB operation is performed ( S60 ) and the process for dynamic braking is terminated ( S40 ).

본 발명에 따르면, EPB 시스템(100)은 현재 차속이 기준최저차속(Vc)를 초과하면 고장인 휠속 센서(WS)의 개수에 따라 제어를 달리한다. 즉, EPB 스위치(10)의 작동시간이 기준유지시간(tc)을 초과하고 현재 차속이 기준최저차속(Vc)을 초과하는 경우에 EPB 시스템(100)은 각 휠에 구비되는 휠속 센서(WS) 중 고장인 휠속 센서(WS)의 개수를 판별한다. According to the present invention, when the current vehicle speed exceeds the reference minimum vehicle speed (V c ), the EPB system 100 varies control according to the number of defective wheel speed sensors (WS). That is, when the operating time of the EPB switch 10 exceeds the reference holding time (t c ) and the current vehicle speed exceeds the reference minimum vehicle speed (V c ), the EPB system 100 provides a wheel speed sensor ( WS), the number of faulty wheel speed sensors (WS) is determined.

차량에는 각 휠의 휠속을 측정하는 휠속 센서(WS) 가 각 휠에 구비된다. 즉, 적어도 네 개의 휠속 센서(WS)가 차량에 구비될 수 있다. 네 개의 휠속 센서(WS) 중 고장인 휠속 센서(WS)의 개수에 따라 동적 제동 제어의 유형이 달라진다. 본 발명의 실시형태에 따르면, 휠속 센서(WS) 중 둘 이상이 고장인 경우 조건에 따라 GPS-RWU 또는 SRU가 작동하고, 하나가 고장인 경우 RWU가 작동하며, 고장이 없는 경우 ECD가 작동하게 된다. The vehicle is provided with a wheel speed sensor (WS) for measuring the wheel speed of each wheel. That is, at least four wheel speed sensors WS may be provided in the vehicle. The type of dynamic braking control varies depending on the number of defective wheel speed sensors (WS) among the four wheel speed sensors (WS). According to the embodiment of the present invention, when two or more of the wheel speed sensors (WS) fail, depending on the condition, the GPS-RWU or SRU operates, the RWU operates when one of the wheel speed sensors (WS) fails, and the ECD operates when there is no failure. do.

단계 S8에서 EPB 시스템(100)은 휠속 센서(WS) 중 고장인 휠속 센서(WS)의 개수가 둘 이상인지 판단한다. 기존에는 차량의 휠속 센서중 둘 이상이 고장인 경우 SRU가 작동되었다. 휠속 센서가 둘 이상 고장이면 EPB 시스템은 고장이 아닌 나머지 두 개의 휠속 센서의 값도 신뢰하지 않고, 통상적으로는 EPB의 제동력을 점진적으로 증가시키는 SRU가 동작하도록 구성되었다. In step S8, the EPB system 100 determines whether the number of defective wheel speed sensors WS among the wheel speed sensors WS is two or more. In the past, when two or more of the vehicle's wheel speed sensors were faulty, the SRU was activated. If two or more wheel speed sensors fail, the EPB system does not trust the values of the other two wheel speed sensors that are not faulty, and SRU, which gradually increases the braking force of the EPB, is normally configured to operate.

그러나 본 발명의 일부 실시형태에 따르면, 고장인 휠속 센서(WS)의 개수가 둘 이상인 것으로 판단된 경우에도 EPB 시스템(100)은 추가적으로 GPS 신호의 수신 여부 및 정상적으로 작동하는 후륜의 휠속 센서(WS)의 개수에 기초하여 SRU를 대신하여 GPS-RWU가 작동되도록 제어할 수 있다. However, according to some embodiments of the present invention, even when it is determined that the number of defective wheel speed sensors (WS) is two or more, the EPB system 100 additionally determines whether GPS signals are received and normally operated rear wheel speed sensors (WS) Based on the number of , it is possible to control the operation of the GPS-RWU instead of the SRU.

단계 S10에서, EPB 시스템(100)은 차량에 GPS 신호가 수신되고 있는지를 판단한다. 즉, EPB 시스템(100)은 GPS 신호 수집부(110)가 GPS에 의해 실시간으로 탐지된 차량의 속도인 GPS 차속(VGPS)을 수신하는지 판단한다. In step S10, the EPB system 100 determines whether a GPS signal is being received by the vehicle. That is, the EPB system 100 determines whether the GPS signal collection unit 110 receives the GPS vehicle speed V GPS which is the vehicle speed detected in real time by the GPS.

EPB 시스템(100)에 GPS 신호가 수신되지 않고 있는 것으로 판정되면 EPB 시스템(1)은 SRU를 작동시킨다(S100). SRU 작동 후 EPB 스위치(10) 작동시간이 기준유지시간(tc) 이하인 경우, 운전자의 의지를 반영하여 EPB의 SRU는 종료된다(S40). If it is determined that the GPS signal is not being received by the EPB system 100, the EPB system 1 operates the SRU (S100). If the operating time of the EPB switch 10 after the SRU operation is equal to or less than the reference holding time t c , the SRU of the EPB is terminated by reflecting the driver's will ( S40 ).

EPB 시스템(100)이 GPS 신호를 수신하고 있는 것으로 판정되면, 이어서 EPB 시스템(100)은 후륜의 휠속 센서(WS) 중 정상 작동하고 있는 휠속 센서(WS)의 개수가 하나 이상인지 판단한다(S12). GPS 신호에 기초한 RWU 제어(GPS-RWU)는 후륜의 휠속 센서(WS)가 한 개 이상 정상적으로 작동하는 경우에 수행될 수 있다. 즉, 후륜의 두 개의 휠속 센서(WS)가 모두 고장인 경우에는 GPS 신호에 기초한 RWU 제어가 수행되지 않는다. If it is determined that the EPB system 100 is receiving the GPS signal, then the EPB system 100 determines whether the number of normally operating wheel speed sensors WS among the wheel speed sensors WS of the rear wheel is one or more (S12) ). The RWU control (GPS-RWU) based on the GPS signal may be performed when one or more wheel speed sensors WS of the rear wheel operate normally. That is, when both of the two wheel speed sensors WS of the rear wheel fail, the RWU control based on the GPS signal is not performed.

후륜에서 정상 작동 중인 휠속 센서(WS)가 없는 것으로 판단되면, EPB 시스템(100)은 SRU를 작동시킨다(S100). SRU 작동 후 EPB 스위치(10) 작동시간이 기준유지시간(tc) 이하인 경우, 운전자의 의지를 반영하여 EPB의 SRU는 종료된다(S40). If it is determined that there is no wheel speed sensor WS in normal operation at the rear wheel, the EPB system 100 operates the SRU (S100). If the operating time of the EPB switch 10 after the SRU operation is equal to or less than the reference holding time t c , the SRU of the EPB is terminated by reflecting the driver's will ( S40 ).

후륜에서 정상 작동 중인 휠속 센서(WS)가 적어도 하나인 경우, EPB 시스템(100)은 GPS 신호에 기반한 RWU 제어(GPS-RWU)를 수행한다(S14). GPS-RWU는 RWU와 유사하나 슬립율 계산 시 차체 속도로서 GPS에 의한 속도 신호를 이용한다. When there is at least one wheel speed sensor WS in normal operation at the rear wheel, the EPB system 100 performs RWU control (GPS-RWU) based on the GPS signal (S14). GPS-RWU is similar to RWU, but uses the speed signal by GPS as the vehicle body speed when calculating the slip rate.

도 3에 도시된 바와 같이, 타이어의 제동력은 특정 값의 슬립율(λ)에서 크다. EPB 시스템(100)의 동적 제동 제어는 이와 같은 특정 값의 슬립율에 이르도록 EPB를 제어하도록 구성된다. 일반적으로 슬립율(λ)은 아래 수학식 1에 의해 결정되고, 여기에서 V는 차체 속도, Vwheel은 휠 속도이다. As shown in FIG. 3 , the braking force of the tire is large at a specific value of the slip ratio λ. The dynamic braking control of the EPB system 100 is configured to control the EPB to reach this specific value of the slip rate. In general, the slip ratio λ is determined by Equation 1 below, where V is a vehicle body speed and V wheel is a wheel speed.

[수학식 1] [Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

RWU 제어에서는 전자식 주차 브레이크(EPB)의 작동과 작동해제를 반복하면서 제동이 이루어지는데, EPB 작동 시에는 휠 속도는 감소하고 이로 인하여 슬립율은 커지게 된다. 이는 도 2의 P1에 해당한다. 일정 구간 내에서는 슬립율이 증가하고, 따라서, 타이어의 제동력이 증가하나 상기 일정 구간을 지나면 타이어의 제동력이 감소하는 것을 확인할 수 있다. 따라서, 이 경우에는 슬립율이 작아지게 할 필요가 있다. 이에 EPB 시스템(100)은 EPB 작동을 해제하며, 휠 속도는 증가하게 되고 슬립율은 다시 감소한다. 이는 도 2의 P2에 해당한다. 즉, RWU는 도 2에서 RWU 제어 범위로 표시되는 구간 내에서 EPB의 작동과 작동해제를 반복하면서 제동을 수행한다. 즉, RWU 제어는 EPB의 작동과 작동 해제 제어를 통해서 타이어의 제동력을 가장 우수하게 하는 특정 슬립율로 유지를 하면서 차량의 감속이 이루어지도록 한다. In RWU control, braking is performed while repeatedly operating and disengaging the electronic parking brake (EPB). This corresponds to P1 in FIG. 2 . It can be seen that the slip ratio increases within a certain section, and thus the braking force of the tire increases, but after the predetermined section, the braking force of the tire decreases. Therefore, in this case, it is necessary to make the slip rate small. Accordingly, the EPB system 100 releases the EPB operation, and the wheel speed increases and the slip rate decreases again. This corresponds to P2 in FIG. 2 . That is, the RWU performs braking while repeating the operation and deactivation of the EPB within the section indicated by the RWU control range in FIG. 2 . That is, the RWU control allows the vehicle to be decelerated while maintaining the specific slip ratio that maximizes the braking force of the tire through the operation and release control of the EPB.

위의 수학식 1에서와 같이 슬립율(λ)의 계산을 위해서는 차량(1)의 차체 속도인 차속(V)과 휠의 속도인 휠 속도(Vwheel) 정보가 필요하다. 본 발명에 따르면, GPS-RWU 제어는 슬립율 연산에 있어 차속(V)으로서 GPS에 의한 속도 신호를 이용한다. As in Equation 1 above, in order to calculate the slip ratio λ, information about the vehicle speed V, which is the vehicle body speed, and the wheel speed V wheel , which is the speed of the wheel, is required. According to the present invention, the GPS-RWU control uses a speed signal by GPS as the vehicle speed (V) in the slip rate calculation.

차체 속도(V)는 네 개의 휠속 센서(WS)에 의해 측정되는 휠속에 기초하여 산출될 수 있다. 휠속 센서가 둘 이상 고장인 경우, 정상 작동 중인 나머지 두 휠속 센서에 기초하여 차체 속도를 산출하는 것은 부정확할 수 있고, 휠속 센서가 둘 이상 고장인 경우 기존에는 EPB 시스템은 RWU가 아닌 SRU 제어를 수행하였다. 다만, SRU 제어는 세 가지 동적 제동 유형 중 가장 불안정한 방식으로, 비상 시 두 개 이상의 휠속 센서(WS)가 고장인 경우에도 본 발명은 GPS에 의해 탐지된 GPS 차속(VGPS)을 슬립율 계산에 적용하여 보다 안정적인 동적 제동 제어가 이루어지도록 한다. The vehicle body speed V may be calculated based on the wheel speed measured by the four wheel speed sensors WS. If two or more wheel speed sensors fail, it may be inaccurate to calculate the vehicle body speed based on the other two wheel speed sensors that are in normal operation. did. However, SRU control is the most unstable method among the three types of dynamic braking, and even if two or more wheel speed sensors (WS) fail in an emergency, the present invention uses the GPS vehicle speed (V GPS ) detected by the GPS to calculate the slip rate. Apply to achieve more stable dynamic braking control.

즉, 본 발명에 따르면, 슬립율(λp) 은 수학식 2와 같이 계산된다. That is, according to the present invention, the slip ratio (λ p ) is calculated as in Equation (2).

[수학식 2] [Equation 2]

Figure pat00002
Figure pat00002

본 발명에 의하면, GPS-RWU가 작동되면 수학식 2에 의하여 슬립율(λp)이 산출되고, 수학식 2에 의해 산출된 슬립율을 감소 또는 증가시키는 방향으로 RWU 제어와 같은 방식에 의해 제동을 한다.According to the present invention, when the GPS-RWU is operated, the slip ratio λ p is calculated by Equation 2, and braking is performed in the same way as the RWU control in a direction to decrease or increase the slip ratio calculated by Equation 2 do

고장인 휠속 센서(WS)의 개수가 두 개 미만인 경우, 단계 S80에서, EPB 시스템(100)은 휠속 센서(WS) 중 고장인 휠속 센서(WS)의 개수가 한 개인지 판단한다. 네 개의 휠속 센서(WS) 중 하나가 고장인 경우 고장이 아닌 나머지 세 개의 휠속 신호를 신뢰하고 이를 바탕으로 하여 차체 차속(V)을 계산한다. If the number of defective wheel speed sensors WS is less than two, in step S80 , the EPB system 100 determines whether the number of defective wheel speed sensors WS among the wheel speed sensors WS is one. If one of the four wheel speed sensors (WS) is faulty, it trusts the other three wheel speed signals that are not faulty and calculates the vehicle body speed (V) based on this.

고장인 휠속 센서(WS)가 한 개인 경우, EPB 시스템(100)은 수학식 1이 적용되는 RWU 제어를 수행한다(S82). RWU 제어에서는 고장이 아닌 나머지 세 개의 휠속 센서(WS)의 측정값에 기반하여 제동 작동과 작동 해제의 판단 및 추정을 한다. When there is one defective wheel speed sensor WS, the EPB system 100 performs RWU control to which Equation 1 is applied (S82). In RWU control, based on the measurement values of the remaining three wheel speed sensors (WS), not the failure, judgment and estimation of braking operation and operation release are made.

단계 S82에서 RWU 작동 후 EPB 스위치(10) 작동시간이 기준유지시간(tc) 이하인 경우(S84), 운전자의 의지를 반영하여 EPB 시스템(100)은 RWU 제어를 종료한다(S86). When the operating time of the EPB switch 10 is equal to or less than the reference holding time t c after the operation of the RWU in step S82 (S84), the EPB system 100 reflects the driver's will and terminates the RWU control (S86).

휠속 센서(WS)가 모두 정상 작동하는 경우, 즉, 휠속 센서(WS)에 고장이 없는 경우, EPB 시스템(100)은 ECD 제어를 수행한다(S180). ECD 제어에서는, ESC를 이용하여 각 휠의 제동을 정밀하게 제어할 수 있다. 운전자가 EPB 스위치(10)를 작동한 것이지만 ESC가 제어를 하여 EPB가 장착되는 후륜뿐만 아니라 전륜도 제동 제어되고, 동적 제동 중 가장 안전하게 제어가 가능하다. When all of the wheel speed sensors WS operate normally, that is, when there is no malfunction in the wheel speed sensors WS, the EPB system 100 performs ECD control ( S180 ). In ECD control, the braking of each wheel can be precisely controlled by using the ESC. Although the driver operates the EPB switch 10, the ESC controls the front wheels as well as the rear wheels to which the EPB is mounted, and the safest control is possible among dynamic braking.

단계 S180에서 ECD 작동 후 EPB 스위치(10) 작동시간이 기준유지시간(tc) 이하인 경우(S182)에 EPB 시스템(100)은 ECD 제어를 종료한다(S184). After the ECD operation in step S180, when the operating time of the EPB switch 10 is equal to or less than the reference holding time t c (S182), the EPB system 100 terminates the ECD control (S184).

본 발명에 따르면, 휠속 센서가 둘 이상 고장인 경우에 GPS 차속을 이용하여 차체속도를 추정함으로써 SRU 제어 대신 RWU 제어를 가능하게 한다. 휠속 센서가 둘 이상이 고장인 경우에도 보다 안정적이고 신뢰성 있는 제동 제어가 수행될 수 있다. According to the present invention, RWU control instead of SRU control is enabled by estimating vehicle body speed using GPS vehicle speed when two or more wheel speed sensors are out of order. Even when two or more wheel speed sensors fail, more stable and reliable braking control can be performed.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.The present invention described above is not limited by the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the technical field to which the present invention pertains that various substitutions, modifications and changes can be made within the scope without departing from the technical spirit of the present invention. It will be clear to those who have the knowledge of

10: EPB 스위치
100: EPB 시스템
110: GPS 신호 수집부10: EPB switch
100: EPB system
110: GPS signal collecting unit

Claims (12)

차량의 주행 중 전자식 주차 브레이크 시스템에 의해 동적 제동 제어가 필요한지 여부를 판단하는 단계;
상기 동적 제동 제어가 필요한 것으로 판단되면, 상기 차량의 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 현재 차속이 미리 설정된 기준최저차속을 초과하는 것에 응답하여, 차량의 각 휠에 구비되어 휠의 속도를 측정하도록 구성되는 휠속 센서 중 고장인 휠속 센서의 개수를 판별하는 단계; 및
상기 고장인 휠속 센서의 개수가 둘 이상인 동시에 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, GPS(Global Positioning System)에 의해 탐지되는 차량의 GPS 속도 신호에 기초하여 휠의 제동을 제어하도록 구성되는 GPS-RWU 제어를 수행하는 단계;
를 포함하는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. determining whether dynamic braking control is required by the electronic parking brake system while the vehicle is driving;
determining whether the current vehicle speed of the vehicle exceeds a preset reference minimum vehicle speed when it is determined that the dynamic braking control is required;
determining the number of defective wheel speed sensors among wheel speed sensors provided on each wheel of the vehicle and configured to measure the speed of the wheel in response to the current vehicle speed exceeding a preset reference minimum vehicle speed; and
GPS-RWU control configured to control the braking of the wheel based on the GPS speed signal of the vehicle detected by the GPS (Global Positioning System) when the number of the defective wheel speed sensors is two or more and simultaneously satisfy a preset condition performing;
A dynamic braking control method of an electronic parking brake comprising a. 청구항 1에 있어서, 상기 동적 제동 제어가 필요한지 여부는, 상기 차량의 차실 내에 구비되는 EPB 스위치가 작동되는 작동시간이 미리 설정된 기준유지시간을 초과하는 경우 동적 제동 제어가 필요한 것으로 판단되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The electronic parking according to claim 1, wherein whether the dynamic braking control is required is determined to be necessary when the operating time of the EPB switch provided in the vehicle compartment exceeds a preset reference holding time. Dynamic braking control method of brake. 청구항 1에 있어서, 상기 GPS-RWU 제어를 수행하는 단계는, 상기 차량의 전륜 및 후륜 중 후륜의 제동을 제어하도록 구성되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 1, wherein the performing of the GPS-RWU control is configured to control braking of a rear wheel among a front wheel and a rear wheel of the vehicle. 청구항 3에 있어서, 상기 GPS-RWU 제어를 수행하는 단계는, 상기 후륜 휠의 슬립율이 기 설정된 범위 내에 있도록 후륜의 제동 및 제동 해제를 반복 수행하도록 구성되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 3, wherein the performing of the GPS-RWU control is configured to repeatedly perform braking and release of the rear wheels so that the slip ratio of the rear wheels is within a preset range. . 청구항 3에 있어서, 상기 GPS-RWU 제어에서는, 상기 후륜 휠의 슬립율은 정상 작동 중인 휠속 센서에 의해 측정되는 휠속 및 상기 GPS 속도 신호에 기초하여 산출되는 GPS 차속에 기반하여 계산되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The electronic parking according to claim 3, wherein in the GPS-RWU control, the slip rate of the rear wheel is calculated based on a wheel speed measured by a wheel speed sensor in normal operation and a GPS vehicle speed calculated based on the GPS speed signal. Dynamic braking control method of brake. 청구항 1에 있어서, 상기 미리 설정된 조건은, 상기 GPS에 의해 탐지된 차량의 GPS 속도 신호를 상기 전자식 주차 브레이크 시스템이 수신 중인 것을 포함하는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법.The method according to claim 1, wherein the preset condition includes that the electronic parking brake system is receiving the GPS speed signal of the vehicle detected by the GPS. 청구항 6에 있어서, 상기 미리 설정된 조건은, 상기 차량의 전륜 및 후륜 중 후륜에서 정상 작동 중인 휠속 센서의 개수가 적어도 한 개인 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method of claim 6 , wherein the preset condition is that the number of wheel speed sensors that are normally operated on a rear wheel among the front and rear wheels of the vehicle is at least one. 청구항 2에 있어서, 상기 GPS-RWU 제어 중 상기 EPB 스위치의 작동시간이 기준유지시간 이하인 경우, 상기 GPS-RWU 제어는 종료되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 2, wherein the GPS-RWU control is terminated when the operating time of the EPB switch is equal to or less than a reference holding time during the GPS-RWU control. 청구항 1에 있어서, 상기 고장인 휠속 센서의 개수가 한 개인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템은 RWU (Rear Wheel Unlocker) 제동 제어를 수행하고, 상기 RWU 제동 제어는,
상기 차량의 전륜 및 후륜 중 후륜의 제동을 제어하도록 구성되고,
상기 후륜 휠의 슬립율이 기 설정된 범위 내에 있도록 후륜의 제동 및 제동 해제를 반복 수행하도록 구성되고,
상기 슬립율은 정상 작동 중인 휠속 센서에 의해 측정되는 휠속 및 상기 휠속에 기초하여 산출되는 차체 속도에 기반하여 계산되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 1, When the number of the defective wheel speed sensor is one, the electronic parking brake system performs rear wheel unlocker (RWU) braking control, and the RWU braking control comprises:
configured to control braking of a rear wheel of the front wheel and the rear wheel of the vehicle;
It is configured to repeatedly perform braking and release of the rear wheel so that the slip rate of the rear wheel is within a preset range,
and the slip rate is calculated based on a wheel speed measured by a wheel speed sensor in normal operation and a vehicle body speed calculated based on the wheel speed. 청구항 1에 있어서, 상기 휠속 센서가 모두 정상적으로 작동 중인 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템은 ECD (Electronically Controlled Deceleration) 제동 제어를 수행하고, 상기 ECD 제동 제어에서는 차량의 전자식 안정성 제어 장치에 의한 전륜 및 후륜 제동이 수행되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 1, wherein when all the wheel speed sensors are operating normally, the electronic parking brake system performs ECD (Electronically Controlled Deceleration) braking control, and in the ECD braking control, front and rear wheel braking by an electronic stability control device of the vehicle The method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake is performed. 청구항 1에 있어서, 상기 고장인 휠속 센서의 개수가 둘 이상이지만 미리 설정된 조건을 불만족시키는 경우, 상기 전자식 주차 브레이크 시스템은 SRU (Slow Ramp Up) 제동 제어를 수행하고, 상기 SRU 제동 제어는,
상기 휠속 센서에 의한 휠속 정보를 배제하고 후륜의 제동력을 시간의 경과에 따라 증가시키는 제동을 수행하는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법. The method according to claim 1, wherein when the number of defective wheel speed sensors is two or more but does not satisfy a preset condition, the electronic parking brake system performs slow ramp up (SRU) braking control, and the SRU braking control comprises:
The method for controlling dynamic braking of an electronic parking brake, wherein the braking is performed by excluding the wheel speed information by the wheel speed sensor and increasing the braking force of the rear wheels over time. 청구항 1에 있어서, 상기 동적 제동 제어는,
상기 차량의 전자식 안정성 제어 장치에 의한 전륜 및 후륜 제동이 수행되는 ECD (Electronically Controlled Deceleration) 제동 제어;
상기 휠속 센서에 의한 휠속 정보를 배제하고 후륜의 제동력을 시간의 경과에 따라 증가시키는 제동을 수행하는 SRU (Slow Ramp Up)제동 제어;
상기 차량의 전륜 및 후륜 중 후륜 휠의 슬립율이 기 설정된 범위 내에 있도록 후륜의 제동 및 제동 해제를 반복 수행하도록 구성되는 RWU 제동 제어로서, 상기 슬립율은 정상 작동 중인 휠속 센서에 의해 측정되는 휠속 및 상기 휠속에 기초하여 산출되는 차체 속도에 기반하여 계산되는 RWU (Rear Wheel Unlocker) 제동 제어;
상기 후륜 휠의 보정 슬립율이 기 설정된 범위 내에 있도록 후륜의 제동 및 제동 해제를 반복 수행하는 GPS-RWU 제동 제어;를 포함하고,
상기 후륜 휠의 보정 슬립율은 정상 작동 중인 휠속 센서에 의해 측정되는 휠속 및 상기 GPS 속도 신호에 기초하여 산출되는 GPS 차속에 기반하여 계산되는 것인 전자식 주차 브레이크의 동적제동 제어방법.The method according to claim 1, wherein the dynamic braking control,
Electronically Controlled Deceleration (ECD) braking control in which front and rear wheel braking is performed by the electronic stability control device of the vehicle;
SRU (Slow Ramp Up) braking control for excluding wheel speed information by the wheel speed sensor and performing braking to increase the braking force of the rear wheels over time;
RWU braking control configured to repeatedly perform braking and release of rear wheels so that a slip ratio of a rear wheel among the front and rear wheels of the vehicle is within a preset range, wherein the slip ratio is measured by a wheel speed sensor in normal operation; RWU (Rear Wheel Unlocker) braking control calculated based on the vehicle body speed calculated based on the wheel speed;
GPS-RWU braking control for repeatedly performing braking and releasing of the rear wheel so that the corrected slip ratio of the rear wheel is within a preset range;
The corrected slip ratio of the rear wheel is calculated based on a wheel speed measured by a wheel speed sensor in normal operation and a GPS vehicle speed calculated based on the GPS speed signal.
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