KR20220075471A

KR20220075471A - 산업용 이송 병렬로봇

Info

Publication number: KR20220075471A
Application number: KR1020200163563A
Authority: KR
Inventors: 이재성
Original assignee: 이재성
Priority date: 2020-11-30
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2022-06-08

Abstract

본 발명은 3축 또는 4축 이송 병렬로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 병렬로봇의 작업영역을 확장시키는 볼스크류와, 제1 내지 제3 로봇암을 구동시키는 제1 내지 제3 가이드봉을 이동프레임의 각 모서리에 각각 하나씩 관통 설치하는 한편, 상기 볼스크류와 상기 제1 내지 제3 가이드봉을 구동시키는 제1 내지 제4 엑츄에이터를 고정베이스의 일측부에 가상의 정방형 또는 장방형 내에서 수직방향 및 Y축방향으로 서로 나란하게 정렬되도록 2*2 형태로 배치함으로써 병렬로봇의 정밀도를 안정화시켜 종래의 작업영역 확장형 병렬로봇에 비해 진동 발생을 현저하게 줄일 수 있다.

Description

산업용 이송 병렬로봇{INDUSTRIAL TRANSFER PARALLEL ROBOT}

본 발명은 3축 또는 4축 이송 병렬로봇에 관한 것으로, 상세하게는, 직선방향(X축방향)으로 이동하여 확장된 작업영역을 갖는 병렬로봇의 구동시 진동발생을 줄여 동작 정확도와 고속 동작성을 구현할 수 있는 산업용 이송 병렬로봇에 관한 것이다.

산업발전에 힘입어 다양한 산업현장에서 공장 자동화가 급격하게 이루어지고 있고, 이로 인해 산업현장에서 이송물, 즉 제품(물품)을 이송하는 각각의 자동화 설비가 작업자(인력)를 대신하여 그 역할을 충실히 수행하고 있다. 그 중 제품을 그립핑(gripping)하여 다양한 제품군을 이송하는 시스템은 사람을 대신해 손쉬운 작업, 정확한 위치, 작업자의 안전 및 생산성 향상을 위해 광범위하게 사용되고 있다.

이송시스템은 제품을 그립핑하여 이송하기 위해 이송로봇을 포함한다. 이송로봇은 대부분이 설계, 제작 및 해석의 단순화로 인해 직렬형 구조를 가지는 직렬로봇(serial robot)이 단순 반복 작업 또는 상대적으로 낮은 정밀도가 요구되는 산업현장에서 주로 사용되고 있다. 하지만 직렬로봇의 경우 큰 하중은 가능하나 고속시 발생되는 진동에 취약하고 각 링크의 오차가 로봇의 종단에 누적되는 등의 단점이 있다.

이에 따라, 최근에는 높은 정밀도와 고속 동작을 요구하는 산업현장에서는 직렬 로봇 대신에 병렬로봇(parallel robot)이 사용되고 있다. 병렬로봇은 직렬로봇의 단점을 극복하기 위하여 여러 개의 링크를 통해 하중이 분산되므로 높은 강성을 가지게 되고, 링크들 간의 구속은 높은 정밀도를 얻을 수 있는 이점이 있어 과자류와 같은 포장라인에서는 보편적으로 3축 또는 4축 병렬로봇이 주로 사용되고 있다.

병렬로봇은 국내등록특허 제10-1798086호, 국내등록특허 제10-2165034호, 국내등록특허 제10-2132097호 등의 선행문헌에서 제안된 바와 같이, 일반적으로, 베이스플레이트(고정프레임)와, 구동부와, 로봇암과, 엔드이펙트(이동프레임)를 포함하고, 상기 로봇암은 각각 베이스플레이트에 장착된 구동부(엑츄에이터)에 결합되어 회동하는 상부암)과, 상기 상부암과 결합되는 하부암을 포함하는 구성으로 이루어진다.

그러나, 이러한 병렬로봇은 고정된 베이스플레이트를 기준으로 엔드이펙트의 3축 직선 이동만이 가능한 구조로, 상기 베이스플레이트에 의해 제한된 작업영역 내에서만 엔드이펙트의 위치 이동을 수행할 수 있어 활동 반경에 많은 제약이 있었다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 국내등록특허 제10-2133109호에서는 직선방향으로의 확장된 작업영역을 가지면서도 고정프레임을 고정시키지 않고, 직선이동 가능한 슬라이더프레임으로 대체하면서 각 링크부의 구동원인 복수의 엑추에이터를 분리 설치하여 하중을 최소화하여 정밀도를 향상시키고, 엔드이펙트의 이송속도를 보다 고속으로 수행할 수 있는 새로운 구조의 확장된 작업영역을 갖는 병렬로봇을 제안하였다.

그러나, 국내등록특허 제10-2133109호에서 제안된 병렬로봇은 베이스플레이트에 고정되는 고정식 병렬로봇에 비해 직선방향으로의 확장된 작업영역을 제공하고는 있으나, 링크부를 직선방향으로 이동시키는 슬라이더프레임이 서로 일렬로 나란하게 배치된 볼스크류 및 복수 개의 볼스플라인가이드봉에 결합됨에 따라 구동시 많은 진동이 발생되어 정밀도가 저하되는 한편, 고속 동작을 구현하는데 어려움이 있었다.

KR 10-2133109 B1(2020. 07. 06.), "확장된 작업영역을 갖는 병렬로봇"

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 직선방향으로 이동하여 확장된 작업영역을 갖는 병렬로봇의 구동시 진동발생을 줄여 동작 정확도와 고속 동작성을 구현할 수 있는 산업용 이송 병렬로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 고정베이스와, 정방형 또는 장방형 구조로 이루어지고 상기 고정베이스 내에 설치된 이동프레임과, 상기 이동프레임에 결합되는 제1 내지 제3 동력전달수단과, 상기 제1 내지 제3 동력전달수단에 의해 구동하는 제1 내지 제3 로봇암과, 상기 제1 내지 제3 로봇암의 단부에 연결된 엔드이펙트를 포함하는 산업용 이송 병렬로봇에 있어서, 상기 고정베이스의 일측부에 가상의 정방형 또는 장방형 내에서 수직방향 및 Y축방향으로 서로 나란하게 정렬되도록 2*2 형태로 설치된 제1 내지 제4 엑츄에이터; 상기 이동프레임의 상부 일측 모서리를 관통하도록 상기 고정베이스에 회전가능하게 결합되고, 상기 제1 엑츄에이터로부터 구동력을 제공받아 상기 고정베이스를 축으로 회전하여 상기 이동프레임을 X축방향으로 직선왕복운동시키는 볼스크류; 상기 이동프레임의 상부 타측 모서리에 관통 결합되고, 상기 볼스크류와 Y축방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제2 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제1 동력전달수단으로 전달하는 제1 가이드봉; 상기 이동프레임의 하부 일측 모서리에 관통 결합되고, 상기 볼스크류의 하측으로 상기 볼스크류와 수직방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제3 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제2 동력전달수단으로 전달하는 제2 가이드봉; 및 상기 이동프레임의 하부 타측 모서리에 관통 결합되고, 상기 제1 가이드봉과 수직방향으로 나란하게 정렬되는 동시에 상기 제2 가이드봉과 Y축방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제4 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제3 동력전달수단으로 전달하는 제3 가이드봉을 포함하는 산업용 이송 병렬로봇을 제공한다.

또한, 상기 제1 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제1 가이드봉이 관통 결합되는 제1 볼스플라인과, 제1 타이밍벨트를 매개로 상기 제1 볼스플라인으로부터 상기 제1 가이드봉의 구동력을 제공받는 제1 종동풀리와, 상기 제1 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제1 로봇암을 회동시키는 제1 감속기를 포함하고, 상기 제2 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제2 가이드봉이 관통 결합되는 제2 볼스플라인과, 제2 타이밍벨트를 매개로 상기 제2 볼스플라인으로부터 상기 제2 가이드봉의 구동력을 제공받는 제2 종동풀리와, 상기 제2 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제2 로봇암을 회동시키는 제2 감속기를 포함하고, 상기 제3 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제3 가이드봉이 관통 결합되는 제3 볼스플라인과, 제3 타이밍벨트를 매개로 상기 제3 볼스플라인으로부터 상기 제3 가이드봉의 구동력을 제공받는 제3 종동풀리와, 상기 제3 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제3 로봇암을 회동시키는 제3 감속기를 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 산업용 이송 병렬로봇에 따르면, 병렬로봇의 작업영역을 확장시키는 볼스크류와, 제1 내지 제3 로봇암을 구동시키는 제1 내지 제3 가이드봉을 이동프레임의 각 모서리에 각각 하나씩 관통 설치하는 한편, 상기 볼스크류와 상기 제1 내지 제3 가이드봉을 구동시키는 제1 내지 제4 엑츄에이터를 고정베이스의 일측부에 가상의 정방형 또는 장방형 내에서 수직방향 및 Y축방향으로 서로 나란하게 정렬되도록 2*2 형태로 배치함으로써 병렬로봇의 정밀도를 안정화시켜 종래의 작업영역 확장형 병렬로봇에 비해 진동 발생을 현저하게 줄일 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 이송 병렬로봇을 도시한 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 다른 각도에서 바라본 사시도.
도 3은 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 또 다른 각도에서 바라본 사시도.
도 4는 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 또 다른 각도에서 바라본 사시도.
도 5는 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 도시한 정면도.
도 6은 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 도시한 평면도.
도 7은 도 1에 도시된 산업용 이송 병렬로봇을 도시한 저면도.
도 8은 5에 도시된 'A-A'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.
도 9는 도 5에 도시된 'B-B'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.
도 10은 도 5에 도시된 'C-C'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.
도 11은 도 5에 도시된 'D-D'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.
도 12는 도 6에 도시된 'E-E'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.
도 13은 도 10에 도시된 'F-F'의 절단면을 따라 도시한 절단면도.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 산업용 이송 병렬로봇을 도시한 도면들로서, 도 1 내지 도 4는 사시도, 도 5는 정면도, 도 6은 평면도, 도 7은 저면도이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 산업용 이송 병렬로봇은 고정베이스(1)의 이동거리 내에서 X축방향(직선방향)으로 이동가능하게 구성된다.

고정베이스(1)는 제1 내지 제4 프레임(1a~1d)의 각 단부가 서로 연결된 사각 프레임 구조로 이루어진다. 물론, 서로 마주보는 한 쌍의 프레임으로만 이루어질 수도 있다.

서로 X축방향으로 마주보는 제1 및 제2 프레임(1a, 1b) 사이에는 서로 Y축방향으로 동일선 상에 나란하게 위치되도록 제1 및 제2 LM 가이드(2a, 2b)가 설치된다.

제1 및 제2 LM 가이드(2a, 2b)의 일단부는 고정베이스(1)의 제1 프레임(1a)에 고정되는 고정프레임(3a)에 고정되고, 타단부는 고정베이스(1)의 제2 프레임(1b)에 각각 고정되는 제1 및 제2 고정대(3b, 3c)의 상단부에 각각 고정 설치된다.

제1 및 제2 LM 가이드(2a, 2b)에는 제1 및 제2 LM 블럭(4a, 4b)을 매개로 지지프레임(5)이 이동가능하게 결합된다. 즉, 지지프레임(5)은 고정프레임(3a)과 제1 및 제2 고정대(3b, 3c)를 안정적으로 지지하기 위한 것으로, 제1 및 제2 LM 블럭(4a, 4b)을 통해 제1 및 제2 LM 가이드(2a, 2b)를 따라 X축방향으로 직선왕복운동한다.

제1 LM 가이드(2a)의 하측으로 고정프레임(3a)과 제1 고정대(3b) 사이에는 볼스크류(6)가 제1 고정대(3b)에 매립된 볼베어링(B1)을 매개로 회전가능하게 결합된다.

볼스크류(6)는 제1 LM 가이드(2a)와 상하로 정렬 배치되고 일단부가 고정프레임(3a)에 장착된 직선이동용 엑츄에이터(7)(이하, 제1 엑츄에이터라 함)에 결합되어 제1 엑츄에이터(7)의 구동시 구동력에 의해 제1 고정대(3b)를 축으로 회전한다.

도 1 및 도 2와 같이, 볼스크류(6)와 Y축방향으로 나란하게 정렬되도록 고정프레임(3a)과 제2 고정대(3c) 사이에는 제1 내지 제3 로봇암(9a~9c) 중 제1 로봇암(9a)으로 구동력을 전달하는 제1 가이드봉(8a)이 볼베어링(B2)을 매개로 회전가능하게 결합된다.

제1 가이드봉(8a)은 일단부가 고정프레임(3a)에 고정된 제2 엑츄에이터(10a)에 결합되어 제2 엑츄에이터(10a)의 구동력을 전달받아 볼베어링(B2)을 매개로 회전한다.

도 3과 같이, 제1 가이드봉(8a)의 구동력은 이동프레임(11)에 결합된 제1 동력전달수단, 즉 제1 볼스플라인(12a), 제1 타이밍벨트(미도시), 제1 종동풀리(13a) 및 제1 감속기(14a)를 통해 제1 로봇암(9a)으로 전달되어 제1 로봇암(9a)을 구동시킨다.

볼스크류(6)의 하측에는 볼스크류(6)와 수직방향으로 나란하게 정렬되도록 제2 가이드봉(8b)이 설치된다. 제2 가이드봉(8b)은 고정프레임(3a)과 제1 고정대(3b) 사이에 설치되고 제1 고정대(3b)에 매입된 볼베어링(B3)을 매개로 제1 고정대(3b)를 축으로 회전한다.

제2 가이드봉(8b)은 제1 엑츄에이터(7)의 수직방향으로 하측에 설치된 제3 엑츄에이터(10b)구동력을 제2 동력전달수단, 즉 제2 볼스플라인(12b), 제2 타이밍벨트(미도시), 제2 종동풀리(13b) 및 제2 감속기(14b)를 통해 제2 로봇암(9b)으로 전달한다.

제1 가이드봉(8a)의 하측에는 제1 가이드봉(8a)과 수직방향으로 나란하게 정렬되도록 위치되는 동시에 Y축방향(수평방향)으로 제2 가이드봉(8b)과 나란하게 정렬되도록 제3 가이드봉(8c)이 설치된다. 제3 가이드봉(8c)은 고정프레임(3a)과 제2 고정대(3c) 사이에 설치되고 제2 고정대(3c)에 매입된 볼베어링(B4)을 매개로 회전한다.

제3 가이드봉(8C)은 제2 엑츄에이터(10a)의 수직방향으로 하측에 설치된 제4 엑츄에이터(10c)의 구동력을 제3 동력전달수단, 즉 제3 볼스플라인(12c), 제3 타이밍벨트(미도시), 제3 종동풀리(13c) 및 제3 감속기(14c)를 통해 제3 로봇암(9c)으로 전달한다.

제1 내지 제3 로봇암(9a~9c)는 각각 상부암과 하부암을 포함하고, 상기 상부암은 제1 내지 제3 감속기(14a~14c)에 결합되고, 상기 하부암은 엔드이펙트(15)에 연결된다.

제1 내지 제3 동력전달수단은 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)의 구동력을 제1 내지 제3 로봇암(9a~9c)으로 전달하기 위해 볼스플라인(12a~12c), 제1 내지 제3 타이밍벨트, 제1 내지 제3 종동풀리(13a~13c) 및 제1 내지 제3 감속기(14a~14c)를 포함한다.

도 6과 같이, 제2 내지 제4 엑츄에이터(10a~10c)의 구동력은 고정프레임(3a)의 내부에 설치된 구동풀리(16a)와 종동풀리(16b), 구동풀리(16a)와 종동풀리(16b)를 연결하는 타이밍벨트(미도시)를 통해 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)으로 전달된다.

제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)은 각각 엑츄에이터(10a~10c)의 구동풀리(16a)와 타이밍벨트와 연결된 종동풀리(16b)에 결합되어 구동력을 전달받아 회전하게 된다.

도 8은 5에 도시된 'A-A'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이고, 도 9는 도 5에 도시된 'B-B'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이고, 도 10은 도 5에 도시된 'C-C'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이고, 도 11은 도 5에 도시된 'D-D'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이고, 도 12는 도 6에 도시된 'E-E'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이고, 도 13은 도 10에 도시된 'F-F'의 절단면을 따라 도시한 절단면도이다.

도 1 내지 도 13을 참조하면, 이동프레임(11)은 제1 및 제2 고정대(3b, 3c)와 고정프레임(3a), 바람직하게는 고정프레임(3a)에 고정된 제3 및 제4 고정대(3d, 3e) 사이에 각 고정대(3b~3e)에 대면하도록 수직으로 세워진 판상형으로 이루어진다.

이동프레임(11)은 상부 일측 모서리에 제1 엑츄에이터(7)의 구동력을 전달받아 회전하는 볼스크류(6)가 관통 결합된다. 이에 따라 이동프레임(11)은 볼스크류(6)의 정회전 및 역회전에 따라 볼스크류(6)의 길이방향(X축방향)으로 직선운동한다.

그리고, 도 8 내지 도 10과 같이, 이동프레임(11)의 상부 타측 모서리에는 제1 가이드봉(8a)이 제1 볼스플라인(12a)을 매개로 관통 결합되고, 하부 일측 모서리에는 제2 가이드봉(8b)이 제2 볼스플라인(12b)을 매개로 관통결합된다. 또한, 하부 타측 모서리에는 제3 가이드봉(8c)이 제3 볼스플라인(12a)을 매개로 관통 결합된다.

이동프레임(11)은 볼스크류(6)의 회전시에만 볼스크류(6)의 길이방향으로 직선왕복운동하도록 구성되고, 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)의 회전시에는 간섭되지 않는다. 이를 위해 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)이 결합되는 제1 내지 제3 볼스프라인(12a~12c)은 도 13과 같이, 볼베어링(B5)을 매개로 이동프레임(11)과 결합된다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 산업용 이송 병렬로봇의 동작특성을 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 4와 같이, 제2 내지 제4 엑츄에이터(10a~10c)를 구동시키면, 제2 내지 제4 액츄에이터(10a~10c)의 구동력은 구동풀리(16a)와 종동풀리(16b)를 통해 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)으로 전달되어 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)을 회전시킨다. 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)이 제2 내지 제4 엑츄에이터(10a~10c)의 구동력에 의해 회전하면, 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)에 결합된 상기 제1 내지 제3 동력전달수단, 즉 제1 내지 제3 볼스플라인(12a~12c), 제1 내지 제3 타이밍벨트, 제1 내지 제3 종동풀리(13a~13c) 및 제1 내지 제3 감속기(14a~14c)를 통해 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)의 회전력은 제1 내지 제3 로봇암(9a~9c)으로 각각 전달된다. 결국 제1 내지 제3 로봇암(9a~9c)의 종단부에 연결된 엔드이펙트(15)는 회동한다. 한편, 제1 엑츄에이터(7)가 구동되면, 볼스크류(6)는 구동풀리(16a)와 종동풀리(16b)를 통해 제1 엑츄에이터(7)의 구동력을 전달받아 회전한다. 볼스크류(6)의 회전에 따라 볼스크류(6)에 결합된 이동프레임(11)은 볼스크류(6)의 길이방향으로 볼스크류(6)를 따라 고정베이스(11)의 이동거리 내에서 직선방향으로 이동하게 된다.

이러한 구성을 갖는 본 발명의 실시예에 따른 산업용 이송 병렬로봇의 작용 효과를 설명하면, 이동프레임(11)이 볼스크류(6)를 따라 고정베이스(11)의 이동거리 내에서 직선방향으로 이동가능함에 따라 고정베이스(11)의 이동거리만큼 병렬로봇의 작업영역을 확장시킬 수 있다. 그리고, 병령로봇의 작업영역을 확장시키는 볼스크류(6)와 제1 내지 제3 로봇암(9a~9c)을 구동시키는 제1 내지 제3 가이드봉(8a~8c)이 정방형 또는 장방형 구조로 이루어진 이동프레임(11)의 각 모서리에 각각 하나씩 관통 설치되어 가상의 정방형 또는 장방형에서 수직방향 및 Y축방향을 서로 나란하게 정렬되도록 2*2 배치 구조로 이루어지고, 이들을 구동하는 제1 내지 제4 엑츄에이터(7, 10a~10c) 또한 수직방향 및 Y축방향으로 2*2 형태의 배치구조로 이루어짐으로써 병렬로봇의 구동시 종래에 비해 진동 발생을 현저하게 줄일 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명의 기술적 사상은 바람직한 실시예에서 구체적으로 기술되었으나, 상기한 바람직한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아니다. 이처럼 이 기술 분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술 사상의 범위 내에서 본 발명의 실시예1 내지 4의 결합을 통해 다양한 실시예들이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.

1 : 고정베이스
1a~1d : 제1 내지 제4 프레임
2a~2b : 제1 및 제2 LM 가이드
3a : 고정프레임
3b~3e : 제1 내지 제4 고정대
4a~4b: 제1 및 제2 LM 블럭
6 : 볼스크류
B1~B5 : 볼베어링
7 : 제1 엑츄에이터
8a~8c : 제1 내지 제3 가이드봉
9a~9c : 제1 내지 제3 로봇암
10a~10c : 제2 내지 제3 엑츄에이터
11 : 이동프레임
12a~12c : 제1 내지 제3 볼스플라인
13a~13c : 제1 내지 제3 종동풀리
14a~14c : 제1 내지 제3 감속기
15 : 엔드이펙트
16a : 구동풀리
16b : 종동풀리

Claims

고정베이스와, 정방형 또는 장방형 구조로 이루어지고 상기 고정베이스 내에 설치된 이동프레임과, 상기 이동프레임에 결합되는 제1 내지 제3 동력전달수단과, 상기 제1 내지 제3 동력전달수단에 의해 구동하는 제1 내지 제3 로봇암과, 상기 제1 내지 제3 로봇암의 단부에 연결된 엔드이펙트를 포함하는 산업용 이송 병렬로봇에 있어서,
상기 고정베이스의 일측부에 가상의 정방형 또는 장방형 내에서 수직방향 및 Y축방향으로 서로 나란하게 정렬되도록 2*2 형태로 설치된 제1 내지 제4 엑츄에이터;
상기 이동프레임의 상부 일측 모서리를 관통하도록 상기 고정베이스에 회전가능하게 결합되고, 상기 제1 엑츄에이터로부터 구동력을 제공받아 상기 고정베이스를 축으로 회전하여 상기 이동프레임을 X축방향으로 직선왕복운동시키는 볼스크류;
상기 이동프레임의 상부 타측 모서리에 관통 결합되고, 상기 볼스크류와 Y축방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제2 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제1 동력전달수단으로 전달하는 제1 가이드봉;
상기 이동프레임의 하부 일측 모서리에 관통 결합되고, 상기 볼스크류의 하측으로 상기 볼스크류와 수직방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제3 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제2 동력전달수단으로 전달하는 제2 가이드봉; 및
상기 이동프레임의 하부 타측 모서리에 관통 결합되고, 상기 제1 가이드봉과 수직방향으로 나란하게 정렬되는 동시에 상기 제2 가이드봉과 Y축방향으로 나란하게 정렬되도록 상기 고정베이스 내에 회전가능하게 결합되어 상기 제4 엑츄에이터로부터 제공되는 구동력을 상기 제3 동력전달수단으로 전달하는 제3 가이드봉;
을 포함하는 산업용 이송 병렬로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제1 가이드봉이 관통 결합되는 제1 볼스플라인과, 제1 타이밍벨트를 매개로 상기 제1 볼스플라인으로부터 상기 제1 가이드봉의 구동력을 제공받는 제1 종동풀리와, 상기 제1 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제1 로봇암을 회동시키는 제1 감속기를 포함하고,
상기 제2 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제2 가이드봉이 관통 결합되는 제2 볼스플라인과, 제2 타이밍벨트를 매개로 상기 제2 볼스플라인으로부터 상기 제2 가이드봉의 구동력을 제공받는 제2 종동풀리와, 상기 제2 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제2 로봇암을 회동시키는 제2 감속기를 포함하고,
상기 제3 동력전달수단은 상기 이동프레임에 설치되고 상기 제3 가이드봉이 관통 결합되는 제3 볼스플라인과, 제3 타이밍벨트를 매개로 상기 제3 볼스플라인으로부터 상기 제3 가이드봉의 구동력을 제공받는 제3 종동풀리와, 상기 제3 종동풀리로부터 구동력을 제공받고 상기 제3 로봇암을 회동시키는 제3 감속기를 포함하는,
산업용 이송 병렬로봇.