KR20220074521A - 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법 - Google Patents

사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 사용자의 특정행동을 루틴으로 인식하여 작동하는 골프카트 및 그 골프카트 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 사용자가 소지하는 하나 이상의 리모컨(100)과 상기 리모컨(100)과 신호를 주고 받아 자율주행, 정지, 재구동이 가능한 카트(200)를 구성하여, 상기 카트(200)가 사용자의 후방에서 상기 사용자를 인지하고 일정간격을 유지한채로 자율주행을 하되, 상기 사용자의 특정행동이 있을 시, 그 특정행동에 따라 카트(200)의 정지 또는 재구동이 될 수 있도록 하여 사용자가 카트의 정지 또는 재구동 시 리모컨(100)을 이용하여 명령을 하지 않고서도 편리하게 사용이 가능한 효과가 있는 유용한 발명이다.

Description

사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법{A routine-based cart system that recognizes and operates a user's specific behavior and a cart control method using the system}
본 발명은 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카트에 저장된 사용자의 특정행동과 대응하는 특정행동을 할 경우, 리모컨을 소지한 사용자의 특정 행동을 인식 및 분석하여, 사용자가 리모컨으로 정지하지 않고서도 자동 정지가 되도록 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법에 관한 기술이다.
통상적으로 골프장에서 골프백이나 짐을 운반하는 기기를 골프카트라고 하며, 이러한 골프 카트는 사람이 직접 밀고 다니는 수동식 카트와 사람의 위치를 추적하여 자동으로 주행하는 무인 주행식 카트로 구분이 된다.
한편, 종래의 기술들은 사용자가 소지한 리모컨을 테그로 인식하고, 추적 가능 범위의 일정거리를 유지한 채로 후방에서 작동하며, 사용자가 안전존 (1.5m) 내부에서 인식이 되는 순간 작동을 정지하고 다시 추적주행을 작동하기 위해서는 사용자가 다시 카트의 버튼을 통해 직접적으로 재페어링을 교시하고 사용하여야 하는 번거로움이 수반되고 있어, 4인 라운드로 진행될 경우, 조작이 익숙하지 않은 사용자들은 카트에 다시 접근을 해야 한다는 동선의 번거로움으로 빠른 경기진행이 원활하지 못하는 문제점을 갖고 있다.
한편, 본 발명의 출원인과 동일한 출원인이 출원한 것으로, 등록번호 10-2038317호(특) 제어모듈(200)에 의해 자동적으로 주행하는 카트본체; 대상물을 인식하여 충돌을 방지하는 충돌방지센서와, 상기 카트본체의 위치정보를 제공하는 GPS센서와, 경사로를 인식하고 제어하는 경사로센서와, 골프장의 운행지역과 운행제한지역의 필드정보를 저장하는 메모리부와, 단말기를 실시간으로 추적 트레킹하는 추적부와, 상기 단말기의 위치정보를 수신받아 상기 메모리부에 저장된 해당 골프장의 필드정보를 토대로 상기 단말기와의 거리를 산출하여 상기 카트본체의 움직임을 제어하는 제어부와, 단말기와 송, 수신을 위한 통신모듈과, 제어모듈과 단말기의 거리를 측정하는 거리측정부로 구성되는 제어모듈; 상기 메모리부로 골프장의 필드정보를 전송하는 서버; 상기 제어모듈과 선택적 또는 실시간으로 연동되는 단말기;를 포함하고, 상기 카트본체의 일측에는 상기 제어모듈과 연결되며 상호 이격된 위치에 좌표의 기준이 되는 고정노드를 포함하여 3개 이상의 고정노드가 구성되며, 상기 거리측정부가 각각의 고정노드와 단말기의 거리를 순차적으로 산출하여 삼변측정 알고리즘에 대입하여 상기 단말기의
Figure pat00001
좌표값을 구하고, 그
Figure pat00002
좌표값을 단말기의 위치값으로 결정한 후, 상기 기준이 되는 고정노드와 상기 단말기 위치값과의 거리와 각도를 계산한 후, 그 결과를 상기 제어모듈로 보내도록 하여 상기 카트본체가 자율주행이 되도록 구성되되, 상기 거리측정부는, 상기 단말기가 Ping을 송신하면 상기 제어모듈이 Pong를 수신하되, 100ms의 pong timeout이후 확인된 고정노드의 개수가 3개 미만이면 ping을 재송신하고, 확인된 고정노드가 3개 이상이면 Roundrobin 상태로 변환되어, 상기 Roundrobin 상태에서 단말기와 각각의 고정노드와의 좌표값 또는 거리를 순차적으로 계산하되, 상기 단말기는 제어모듈로 poll을 송신하며 상기 제어모듈로부터 pollack를 수신받되 poll 송신 후 10ms 안에 pollack 수신이 없을 경우 time out되어 roundrobin이 재 시작되고, 상기 단말기는 제어모듈로 range 송신 후 range_report 수신받되, range 송신 후 10ms 안에 range_report 수신이 없을 경우 time out되어 roundrobin이 재 시작되는 정확한 위치정보를 기반으로 자율주행이 가능한 골프카트 시스템이 개시되어 있다.
상기한 기술은 사용자의 단말기를 실시간 추적하되, 삼변측정 알고리즘을 이용하여 단말기의 위치값의 오차범위를 최소화하여 정확한 자율주행이 가능토록 하는 것을 중심적으로 기재하고 있다.
즉, 상기 종래기술은 골프카트가 사용자 리모컨을 인식한 후, 그 리모컨의 위치값을 정확히 전달받아 설정된 거리를 유치한 채로 이동하되, 리모컨 또는 사용자가 직접 골프카트에 정지신호를 하지 않는 이상, 항상 설정된 거리를 유지한채로 후방에서 주행하며 따라다니는 문제점을 갖고 있다.
이러한 문제점은 라운딩 시, 자칫 사용자가 골프카트에 정지명령을 하지 않은 상황에서 라운딩을 위해 이동할시, 그 설정된 거리(일정거리)에 따라 골프카트가 사용자가 소지한 리모컨을 실시간으로 인식 추적함에 따라 크고 작은 안전사고와 골프라운딩에 많은 애로사항이 발생할 수밖에 없는 문제점을 갖고 있다.
이에, 사용자가 소지한 리모컨을 인식하고, 일정거리를 유지한 채로 주행하다가 샷을 치기 위해 골프카트로 접근한 후 다시 이동할 시에 골프카트 작동을 위해 항상 버튼을 눌러 사용하여야 하는 불편한 점을 개선할 필요가 있다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출해낸 것으로, 카트가 사용자가 소지하는 리모컨과 연동되어, 상기 리모컨을 인식하고, 일정거리를 유지하면서 자동으로 작동될 수 있도록 하되, 카트의 내부에 특정 행동와 대응하는 알고리즘을 탑재되어 리모컨을 소지한 사용자의 특정 행동을 인식 및 분석하여, 사용자가 리모컨으로 정지하지 않고서도 자동 정지되도록 하여 골프 라운딩 시 편리성을 부여할 수 있도록 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법을 제공함에 주안점을 두고 그 기술적 과제로 완성해낸 것이다.
이에 본 발명은, 사용자가 소지하는 하나 이상의 리모컨을 실시간으로 추적하고, 상기 사용자를 인지하여 설정된 거리를 유지한 채로 사용자의 후방에서 자율주행이 가능하도록 구성되는 카트 시스템에 있어서,
메모리부(130)에 저장된 하나 이상의 사용자 특정행동을 인식할 경우 그 정보를 카트의 제어부(240)로 전송하는 제1센서부(110)와, 리모컨의 위치정보를 제공하는 GPS센서(120)와, 상기 특정행동과 대응하는 알고리즘(131)을 포함하는 제1메모리부(130)와, 상기 제2통신모듈(210)과 통신하기 위한 제1통신모듈(140)로 구성되는 리모컨(100);
거리측정부(230)로부터 전송받은 데이터를 통해 사용자의 후방을 주행하기 위한 구동수단을 구비하는 카트몸체의 내부 또는 외부 일측에 상기 제1통신모듈(140)과 통신하기 위한 제2통신모듈(210)과, 사용자와의 거리를 측정하기 위한 거리측정부(230)와, 카트(200)의 구동을 자동적으로 제어하되, 상기 제1센서(110)로부터 특정행동이 인식된 정보를 전송받을 시, 상기 카트(200)를 정지하도록 하는 제어부(240)로 구성되는 카트(200);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 특정행동은 사용자가 신체 또는 도구를 이용한 행동으로 이루어지고, 상기 제어부(240)는 카트(200)가 정지된 상태에서 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 인식하고 그 신호를 전송받으면 상기 카트(200)를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 카트(200)에는, 상기 제1센서(110)와 동일한 기능을 수행하되, 이동하는 노면의 상태에 따라 그 정보를 제어부로 제공하는 제2센서(250)와, 상기 제1메모리부(130)와 동일한 기능을 수행하는 제2메모리부(260)가 더 포함 구성되고, 상기 제1센서(110)가 일정시간 동안 사용자의 특정행동을 인식하지 않을 경우 상기 제2센서(250)가 사용자의 특정행동을 인식하고 그 정보를 제어부(240)로 전송하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 인식하는 시간은 0.1~0.3초로 구성되고, 상기 제어부(240)는 상기 제1센서(110)의 인식하는 시간과, 사용자와 카트(200)와의 거리를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 리모컨(100)에는, 상기 카트(200)가 사용자를 실시간 추적하며 상기 사용자의 후방에서 일정간격을 유지한채로 자율주행이 가능하도록 하는 추적주행모드(151)와, 상기 카트(200)가 사용자의 후방에 대기 상태를 유지하는 대기모드(153)와, 상기 카트(200)를 자동 또는 수동으로 선택적으로 설정하는 제어모드(155)를 포함하는 모드제어부(150)가 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 카트(200)에는, 상기 리모컨(100)에 의해 카트(200)가 대기모드(153) 상태에서 리모컨(100) 또는 사용자와의 카트(200)의 거리가 1m 이상 멀어질 시, 경보음을 울리는 경보부(270)가 구성되는 것을 특징으로 한다.
루틴 기반의 카트 시스템을 이용한 카트 제어방법으로는, 사용자가 상기 리모컨(100)의 메모리부(130)에 하나 이상 사용자의 특정행동 데이터를 저장하는 저장단계(S100); 상기 리모컨(100)과 카트(200)를 무선접속시켜 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 작동될 수 있도록 인식시키는 인식단계(S200); 상기 인식단계(S200) 후 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식한 다음, 거리측정부(230)에 의해 사용자의 후방에서 설정된 거리를 유지한 채로 실시간 구동하는 실시간 구동단계(S300); 제1센서(110)가 상기 특정행동을 인식 할 경우, 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 정지시키는 카트정지단계(S400); 상기 카트정지단계(S400) 후, 상기 제1센서(110)가 상기 사용자의 다른 특정행동을 인식할 경우, 상기 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 구동시키는 카트재구동단계(S500); 를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카트정지단계(S400) 및 카트재구동단계(S500)는, 상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 설정된 시간 내에 인식하지 못할 경우 제2센서(250)가 인식하고 그 신호를 제어부(240)로 전송하여 카트(200)를 정지 또는 구동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 인식단계(S200)에서, 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 주행할 수 있도록 하되, 추적주행모드 또는 수동구동모드 중 어느 하나로 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법에 의하면, 카트 시스템의 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 사용자의 후방에서 카트가 일정거리를 유지한채로 자율 주행을 하되, 리모컨 또는 카트에 저장된 사용자의 특정행동을 인식할 경우 주행을 정지 또는 재구동할 수 있도록 하여, 사용자가 정지 또는 재구동 명령신호를 주지 않고서도 자율적으로 정지 또는 구동을 수행될 수 있어 사용상의 편리성을 부여되고, 사용자가 임의적으로 대기모드를 해놓은 상태에서 카트와 리모컨이 설정된 거리보다 멀 경우 경보음을 울려 카트의 위치 및 대기모드를 인지하여 발생한 상황에 대응이 원활할 수가 있으며, 리모컨 또는 카트에 각각의 센서부와 메모리부가 구성되어 리모컨에서 사용자를 인지하지 못할 경우 카트에서 인지할 수 있게 되어 오작동을 방지할 수 있는 유용한 발명이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 구성도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 블록도
도 3는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 순서도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예를 나타내는 도면
본 발명은 카트에 저장된 사용자의 특정행동과 대응하는 특정행동을 할 경우, 리모컨을 소지한 사용자의 특정 행동을 인식 및 분석하여, 사용자가 리모컨으로 정지하지 않고서도 자동 정지가 되도록 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법을 제공한다.
이하, 첨부되는 도면과 관련하여 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 구성 및 작용에 대하여 도 1 내지 도 4를 참고로 하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 본 발명은 사용자가 소지하는 하나 이상의 리모컨을 실시간으로 추적하고, 상기 사용자를 인지하여 설정된 거리를 유지한 채로 사용자의 후방에서 자율주행이 가능하도록 구성되는 카트 시스템에 있어서, 사용자가 소지하는 리모컨(100)과, 상기 리모컨(100)과 무선통신하며, 리모컨(100)으로부터 전송되는 신호에 따라 사용자의 후방에서 실시간으로 자율 주행하면서도, 상기 사용자의 특정행동을 인식할 경우, 주행을 정지 또는 재구동할 수 있도록 구성된다.
상기 리모컨(100)은 실질적으로 사용자가 소지하는 것으로 그 구성을 보면, 도 1에 도시된 바와 같이 제1센서부(110), GPS센서(120), 제1메모리부(130), 제1통신모듈(140)을 포함하여 구성된다.
상기 제1센서부(110)는 메모리부(130)에 저장된 하나 이상의 사용자 특정행동을 인식할 경우 그 정보를 카트(200)의 제어부(240)로 전송하도록 구성되어, 추후 상기 제어부(240)가 그 정보를 토대로 카드(200)를 정지 또는 재구동시킬 수 있도록 하게 된다.
상기 제1센서부(110)는 사용자의 특정행동을 인식하도록 하나의 센서 또는 다수의 서로 다른 특징을 가지는 다양한 센서들이 복합적으로 유기적인 결합관계를 가지며 구성될 수가 있으며, 다수의 센서들로 구성될 경우 상기 특정행동을 인식함에 있어서 정확성을 높일 수가 있다.
예를 들면, 사용자의 모션을 감지하는 센서, 사용자의 신체의 온도를 체크하는 센서, 사용자의 음성을 인지하는 센서 등으로 구성될 수가 있으며, 이러한 센서들의 정보를 토대로, 데이터화 시켜서 특정행동을 인식하고 그 데이터를 상기 제어부(240)로 전송토록 함으로써, 오차를 최소화하여 카트(200)의 오작동을 방지하면서도 원활한 작동이 될 수 있도록 구성된다.
상기 GPS센서(120)는 카트(200)의 이동경로와 위치를 제공할 수 있도록 구성되는 것으로, 통상의 GPS 기능을 수행하게 되며, 이러한 GPS센서(120)를 통해 카트(200)의 거리측정부(230)가 정확한 카트(200)의 위치를 파악하고 사용자의 후방에서 일정거리를 유치한 채로 자율 주행이 가능하게 된다.
상기 메모리부(130)는 상기 특정행동과 대응하는 알고리즘(131)을 포함하는 구성으로써, 사용자에 의해 저장된 하나 이상의 특정행동을 저장하고 있음과 동시에, 상기 제1센서부(110)가 특정행동을 인식하는 기준이 되는 구성으로써, 상기 제1센서부(110)가 특정행동을 인식할 시, 그 상기 알고리즘(131)을 통해 그 특정행동이 카트(200)를 정지하는 특정행동인지, 재구동시키는 특정행동인지를 파악할 수 있도록 하는 기준을 제공하게 된다.
상기 제1통신모듈(140)은 상기 카트(200)에 구성된 제2통신모듈(210)과 통신하기 위한 구성으로써, 상기 제1센서부(110)가 사용자의 특정행동을 인식한 후 신호를 카트(200)의 제어부(240)로 전송할 수 있도록 하는 구성이며, 상기 제1통신모듈(140)의 통상의 통신 기술들이 적용될 수가 있다.
한편, 상기 특정행동은 사용자가 신체 또는 도구를 이용한 행동으로 이루어질 수가 있는데, 예를 들면, 카트(200)가 사용자의 후방을 인식한 상태에서 사용자가 뒤로 돌아볼 경우 그 상태를 카트(200)를 정지시키는 특정행동으로 인식하도록 할 수도 있고, 상기 카트(200)가 정지된 상태에서 재차 사용자의 후방이 보여진 상태에서 허리를 숙인다거나 팔을 들어올리는 특정행동을 할 시, 카트(200)를 재구동시킬 수 있도록 하여 상기 사용자의 후방에서 자율주행이 될 수 있도록 할 수도 있다.
한편, 상기 리모컨(100)에는, 상기 카트(200)가 사용자를 실시간 추적하며 상기 사용자의 후방에서 일정간격을 유지한채로 자율주행이 가능하도록 하는 추적주행모드(151)와, 상기 카트(200)가 사용자의 후방에 대기 상태를 유지하는 대기모드(153)와, 상기 카트(200)를 자동 또는 수동으로 선택적으로 설정하는 제어모드(155)를 포함하는 모드제어부(150)가 구성되어, 사용 용도에 따라, 필요한 모드를 선택적으로 설정할 수가 있다.
이때, 상기 대기모드(153)는 카트(200)가 특정행위에 의한 정지 또는 사용자가 임의적으로 정지버튼을 눌러 대기 상태를 의미한다.
상기 카트(200)는 도 1에 도시된 바와 같이 카트몸체, 제2통신모듈(210), 거리측정부(230), 제어부(240)를 포함하여 구성된다.
상기 카트몸체는 통상의 카트와 동일한 것으로, 구동수단을 구비하고, 상부에 다양한 짐들을 실을 수 있는 구조와, 내부 또는 외부에 제2통신모듈(210), 거리측정부(230), 제어부(240)가 부착 또는 고정 설치될 수 있도록 구성된다.
상기 구동수단은 전, 후방에 일정간격 이격된 한 쌍의 바퀴가 구성되고, 내부에 상기 각각의 바퀴 또는 하나의 바퀴와 연결수단으로 연결되어 동력을 전달하는 구동모터가 구성되어, 전, 후, 좌, 우 방향으로 자동적으로 이동될 수 있도록 구성될 수가 있고, 상기 전방 또는 후방에 구성된 바퀴는 좌측 또는 우측 방향으로 방향을 전환할 수 있는 구조로 구성되는 것이 바람직하다.
상기 카트몸체의 경우 통상적으로 사용되는 카트몸체로써 별도의 상세한 설명 및 도시하진 않았다.
또한, 상기 카트몸체는 그 재질이 대체적으로 스틸 또는 금속으로 구성되어 자체적인 내구성을 높일 수 있도록 구성된다.
상기 제2통신모듈(210)은 상기 카트몸체의 내부 또는 외부 일측에 상기 제1통신모듈(140)과 통신하기 구성으로써, 상기 제1통신모듈(140)과 동일한 구성으로 별도의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 거리측정부(230)는 사용자와의 거리를 측정하기 위한 것으로, 카트(200)가 상기 거리측정부(230)로부터 측정된 거리를 통해 설정된 일정거리를 유지한 채로 상기 사용자의 후방에서 자율주행이 가능하도록 하게 된다.
이때, 상기 거리측정부(230)는 사용자가 임의적으로 카트(200)와 리모컨(100) 또는 사용자와의 거리를 제어부(240)를 통해 선택적으로 설정하게 되면 그 설정된 거리로 설정되어, 그 설정된 거리값의 전 후에 따라 카트(200)가 작동될 수 있도록 그 정보를 제어부(240)로 전송하게 된다.
상기 제어부(240)는 카트(200)의 구동을 자동적으로 제어하되, 상기 제1센서(110)로부터 특정행동이 인식된 정보를 전송받을 시, 상기 카트(200)를 정지하도록 하도록 구성된다.
다시 말해, 상기 제어부(240)는 최초 제1센서부(110)가 메모리부(130)에 저장된 사용자의 특정행동을 인식하고, 그 신호를 제어부(240)로 전송하게 되면, 상기 제어부(240)는 상기 카트(200)를 정지시키도록 하게 된다.
여기서, 도1 에 도시된 바와 같이 상기 카트(200)에는, 상기 제1센서(110)와 동일한 기능을 수행하되, 이동하는 노면의 상태에 따라 그 정보를 제어부로 제공하는 제2센서(250)와, 상기 제1메모리부(130)와 동일한 기능을 수행하는 제2메모리부(260)가 더 포함 구성되고, 상기 제1센서(110)가 일정시간 동안 사용자의 특정행동을 인식하지 않을 경우 상기 제2센서(250)가 사용자의 특정행동을 인식하고 그 정보를 제어부(240)로 전송하도록 구성된다.
이러한 상기 제2센서부(250)와 제2메모리부(260)는 상기 리모컨(100)에 구성된 제1센서부(110)와 제1메모리부(130)가 사용자의 특정행동을 감지하지 못할 경우 못할 경우, 상기 제2센서부(250)와 제2메모리부(260)가 상기 특정행동을 인식하여 카트(200)의 원활한 작동을 도모할 수가 있게 된다.
이때, 항상 사용자를 특정행동을 인식하는 우선순위는 제1센서부(110)이고, 상기 제1센서부(110)가 설정된 사용자의 특정행동을 인식하지 못할 경우 두 번째 순위로 제2센서부(250)이 사용자의 특정행동을 인식하게 된다.
여기서, 상기 제1센서부(110)가 또는 제2센서부(250)가 사용자의 특정행동을 인식함에 있어서, 제1메모리부(130) 또는 제2메모리부(260)에 미리 저장된 데이터를 알고리즘에 의해 대응되는지를 파악하고, 그 신호를 제어부(240)로 전송하게 되는데, 제1센서부(110)가 우선순위로 제1메모리부(130)와 신호를 주고받아 특정행동을 파악하되, 상기 제1메모리부(130)로부터 전송받는 신호가 없을 시 제2메모리부(260)와 신호를 주고 받아 최종적으로 사용자의 특정행동을 인식하고 그 신호를 제어부(240)로 전송할 수가 있고, 상기 제2센서부(250) 또한 제2메모리부(260)가 1순위, 제1메모리부(130)가 2순위로 하여 신호를 주고 받아 제어부(240)로 전송할 수가 있으며, 필요에 따라서 센서부들은 순위에 상관없이 제1,2메모리부(130, 260) 모두로 신호를 전송한 후, 재차 전송받은 신호가 동일할 경우 제어부(240)로 그 신호를 전송하도록 할 수도 있다.
즉, 본 발명의 제1,2센서부(110, 250)가 특정행동을 인식함에 있어 다양한 방법으로 가변이 가능하게 되고, 상기 제1,2센서부(110, 250)가 제1,2메모리부(130, 260) 모두로부터 특정행동이 일치하는 신호를 전송받아 제어부(240)로 전송할 시 그 정확성을 도모할 수가 있게 된다.
다시 말해, 본 발명의 제1,2센서부(110, 250)와 제1,2메모리부(130, 260)는 단순히 제1,2센서부(110, 250) 또는 제1,2메모리부(130, 260) 중 어느 하나의 구성이 외부요인으로 오작동 또는 고장이 있을 시 다른 하나의 구성으로 작동만 시키는 것과 더불어, 특정행동을 인식함에 있어 정확성을 도모할 수 있는 두가지의 효과를 가질 수가 있게 된다.
이때, 상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 인식하는 시간은 0.1~0.3초로 구성되며, 상기 인식하는 시간을 초과할 시, 제2센서(250)가 사용자의 특정행동을 인식하도록 구성시킬 수도 있다.
여기서, 상기 제어부(240)는 상기 제1센서(110)의 인식하는 시간과, 사용자와 카트(200)와의 거리를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성될 수가 있어, 사용용도 및 목적에 따라 다양한 가변이 가능함으로 사용상의 편리성을 부여할 수가 있다.
한편, 상기 카트(200)에는, 상기 리모컨(100)에 의해 카트(200)가 대기모드(153) 상태에서 리모컨(100) 또는 사용자와의 카트(200)의 거리가 1m 이상 멀어질 시, 경보음을 울리는 경보부(270)가 구성되도록 하여, 자칫, 카트(200)를 정지시킨 상태에서 특정행동을 하지 않고 이동 시, 카트(200)가 후방에서 주행중인 것으로 착각하거나 카트(200)가 필요 시에 멀리 있는 경우를 대비하여 일정거리를 벗어날 경우 경보를 울려서 사용자가 이를 인지토록 하여 편리성을 부여할 수가 있다.
또한, 상기 카트(200)에는 사용자 및 기타 주변환경에 대한 영상 및 사진을 실시간으로 촬영할 수 있는 영상획득부(280)가 구성되어, 자칫 발생할 수 있는 기타 다양한 상황들에 대한 사진 및 영상을 획득할 수 있도록 하여, 추후 기타 다양한 자료로 활용할 수 있고, 상기 카트(200)에는 상기 영상획득부(280)로부터 획득한 영상을 실시간으로 확인할 수 있는 디스플레이부(290)가 구성될 수가 있다.
상기 영상획득부(280)의 경우 일반적으로 사용되는 카메라를 적용할 수가 있고, 상기 디스플레이부(290)는 통상의 영상확인이 가능한 장치를 적용할 수가 있다.
상기한 바와 같은 루틴 기반의 카트 시스템을 이용한 방법을 보면, 도 2 또는 도 3에 도시된 바와 같이, 저장단계(S100), 인식단계(S200), 실시간 구동단계(S300), 카트정지단계(S400), 카트재구동단계(S500)로 이루어진다.
상기 저장단계(S100)는 사용자가 상기 리모컨(100)의 메모리부(130)에 하나 이상 사용자의 특정행동 데이터를 저장하는 단계로, 상기 특정행동을 하나 이상 저장하여, 추후 카트정지단계(S400) 또는 카트재구동단계(S500)에서 카트(200)가 자동적으로 정지 또는 재구동될 수 있도록 하기 위한 데이터를 형성하는 것이다.
다시 말해, 상기 저장단계(S100)에서 사용자가 특정행동(몸짓, 도구를 이용한 행위) 등에 관련된 데이터를 제1메모리부(130)에 저장하며, 이때, 특정행동을 저장할 시, 상기 제2메모리부(260)에 함께 저장하는 것이 바람직하다.
상기 인식단계(S200)는 상기 리모컨(100)과 카트(200)를 무선접속시켜 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 작동될 수 있도록 인식시키는 단계로써, 하나 이상의 리모컨(100)으로부터 신호를 수신받아 카트(200)를 원활하게 작동시킬 수 있게 된다.
이때, 상기 하나 이상의 리모컨(100)이란 동시에 2개 이상의 리모컨(100)을 무선접속시킬 수도 있으나, 이렇게 될 경우 다수의 리모컨(100) 들 중 최초 무선접속시킨 리모컨(100)을 우선순위로 하여 신호를 주고 받도록 하고, 최초 우선순위를 둔 리모컨(100)의 전원이 OFF일 경우 두 번째 리모컨(100)으로 자동적으로 무선접속될 수 있도록 하여, 사용상 카트(200)가 혼선이 일어나지 않도록 할 수가 있다.
또한, 상기 인식단계(S200)에서, 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 주행할 수 있도록 하되, 추적주행모드 또는 수동구동모드 중 어느 하나로 설정하도록 하여, 사용 시 사용자가 자신의 현재 상황에 맞는 모드를 선택적으로 설정하여 사용할 수가 있다.
상기 구동단계(S300)는 상기 인식단계(S200) 후 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식한 다음, 거리측정부(230)에 의해 사용자의 후방에서 설정된 거리를 유지한 채로 실시간 구동하는 단계이다.
상기 카트정지단계(S400)는 상기 카트(200)가 실시간으로 사용자의 후방에서 사용자를 인지하여 일정거리를 유지한채로 자율 주행 중, 상기 제1센서(110)가 상기 특정행동을 인식 할 경우, 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 정지시키게 된다.
상기 카트재구동단계(S500)는 상기 카트정지단계(S400) 후, 상기 제1센서(110)가 상기 사용자의 다른 특정행동을 인식할 경우, 상기 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 구동시킨다.
이때, 상기 카트정지단계(S400)와 카트재구동단계(S500)는, 상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 설정된 시간 내에 인식하지 못할 경우 제2센서(250)가 인식하고 그 신호를 제어부(240)로 전송하여 카트(200)를 정지 또는 구동시킬 수 있도록 한다.
본 발명의 카트 시스템을 골프카트를 실시 예로써 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같이 실시간으로 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하고, 사용자의 후방에서 추적주행하다가, 사용자가 홀 진입 후, 골프채를 꺼내기 위해 카트(200)측 방향으로 이동 하게 되면, 추적주행 중인 카트(200)가 자동적으로 정지하게 되며 더 이상 사용자 또는 리모컨을 추적주행하지 않게 되고, 사용자가 자신이 해야 할 일들을 모두 마친 후, 별도로 재구동버튼을 누르거나, 특정행위를 하여, 카트가 재구동되어 추적주행이 가능하도록 할 수가 있다.
즉, 본 발명의 카트 시스템은 카트를 사용하는 목적 및 분야에 따라서, 그 분야에 가장 적절한 하나 이상의 특정행위를 제1,2메모리부(130, 260)에 저장함으로써, 사용상의 편리성을 부여할 수가 있다.
본 발명의 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 카트 제어방법에 의하면, 카트 시스템의 본연의 목적을 그대로 유지함과 동시에, 사용자의 후방에서 카트가 일정거리를 유지한채로 자율 주행을 하되, 리모컨 또는 카트에 저장된 사용자의 특정행동을 인식할 경우 주행을 정지 또는 재구동할 수 있도록 하여, 사용자가 정지 또는 재구동 명령신호를 주지 않고서도 자율적으로 정지 또는 구동을 수행될 수 있어 사용상의 편리성을 부여되고, 사용자가 임의적으로 대기모드를 해놓은 상태에서 카트와 리모컨이 설정된 거리보다 멀 경우 경보음을 울려 카트의 위치 및 대기모드를 인지하여 발생한 상황에 대응이 원활할 수가 있으며, 리모컨 또는 카트에 각각의 센서부와 메모리부가 구성되어 리모컨에서 사용자를 인지하지 못할 경우 카트에서 인지할 수 있게 되어 오작동을 방지할 수 있는 유용한 발명이다.
100 : 리모컨 110 : 제1센서부
120 : GPS센서 130 : 메모리부
140 : 제1통신모듈 150 : 모드제어부
151 : 추적주행모드 153 : 대기모드
155 : 제어모드
200 : 카트
210 : 제2통신모듈
230 : 거리측정부 240 : 제어부
250 : 제2센서부 260 : 제2메모리부
270 : 경보부
S100 : 저장단계 S200 : 인식단계
S300 : 실시간 구동단계 S400 : 카트정지단계
S500 : 카트재구동단계

Claims (9)

  1. 사용자가 소지하는 하나 이상의 리모컨을 실시간으로 추적하고, 상기 사용자를 인지하여 설정된 거리를 유지한 채로 사용자의 후방에서 자율주행이 가능하도록 구성되는 카트 시스템에 있어서,
    메모리부(130)에 저장된 하나 이상의 사용자 특정행동을 인식할 경우 그 정보를 카트의 제어부(240)로 전송하는 제1센서부(110)와, 리모컨의 위치정보를 제공하는 GPS센서(120)와, 상기 특정행동과 대응하는 알고리즘(131)을 포함하는 제1메모리부(130)와, 상기 제2통신모듈(210)과 통신하기 위한 제1통신모듈(140)로 구성되는 리모컨(100);
    거리측정부(230)로부터 전송받은 데이터를 통해 사용자의 후방을 주행하기 위한 구동수단을 구비하는 카트몸체의 내부 또는 외부 일측에 상기 제1통신모듈(140)과 통신하기 위한 제2통신모듈(210)과, 사용자와의 거리를 측정하기 위한 거리측정부(230)와, 카트(200)의 구동을 자동적으로 제어하되, 상기 제1센서(110)로부터 특정행동이 인식된 정보를 전송받을 시, 상기 카트(200)를 정지하도록 하는 제어부(240)로 구성되는 카트(200);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 특정행동은 사용자가 신체 또는 도구를 이용한 행동으로 이루어지고,
    상기 제어부(240)는 카트(200)가 정지된 상태에서 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 인식하고 그 신호를 전송받으면 상기 카트(200)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 카트(200)에는,
    상기 제1센서(110)와 동일한 기능을 수행하되, 이동하는 노면의 상태에 따라 그 정보를 제어부로 제공하는 제2센서(250)와, 상기 제1메모리부(130)와 동일한 기능을 수행하는 제2메모리부(260)가 더 포함 구성되고,
    상기 제1센서(110)가 일정시간 동안 사용자의 특정행동을 인식하지 않을 경우 상기 제2센서(250)가 사용자의 특정행동을 인식하고 그 정보를 제어부(240)로 전송하는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 인식하는 시간은 0.1~0.3초로 구성되고,
    상기 제어부(240)는 상기 제1센서(110)의 인식하는 시간과, 사용자와 카트(200)와의 거리를 선택적으로 설정할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 리모턴(100)에는,
    상기 카트(200)가 사용자를 실시간 추적하며 상기 사용자의 후방에서 일정간격을 유지한채로 자율주행이 가능하도록 하는 추적주행모드(151)와,
    상기 카트(200)가 사용자의 후방에 대기 상태를 유지하는 대기모드(153)와,
    상기 카트(200)를 자동 또는 수동으로 선택적으로 설정하는 제어모드(155)를 포함하는 모드제어부(150)가 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 카트(200)에는,
    상기 리모컨(100)에 의해 카트(200)가 대기모드(153) 상태에서 리모컨(100) 또는 사용자와의 카트(200)의 거리가 1m 이상 멀어질 시, 경보음을 울리는 경보부(270)가 구성되는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템.
  7. 제 1항 내지 제 6항 중 어느 한 항의 루틴 기반의 카트 시스템을 이용하되,
    사용자가 상기 리모컨(100)의 메모리부(130)에 하나 이상 사용자의 특정행동 데이터를 저장하는 저장단계(S100);
    상기 리모컨(100)과 카트(200)를 무선접속시켜 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 작동될 수 있도록 인식시키는 인식단계(S200);
    상기 인식단계(S200) 후 상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식한 다음, 거리측정부(230)에 의해 사용자의 후방에서 설정된 거리를 유지한 채로 실시간 구동하는 실시간 구동단계(S300);
    제1센서(110)가 상기 특정행동을 인식 할 경우, 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 정지시키는 카트정지단계(S400);
    상기 카트정지단계(S400) 후, 상기 제1센서(110)가 상기 사용자의 다른 특정행동을 인식할 경우, 상기 제어부(240)에 의해 자동적으로 카트(200)를 구동시키는 카트재구동단계(S500); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템을 이용한 카트 제어방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 카트정지단계(S400) 및 카트재구동단계(S500)는,
    상기 제1센서(110)가 사용자의 특정행동을 설정된 시간 내에 인식하지 못할 경우 제2센서(250)가 인식하고 그 신호를 제어부(240)로 전송하여 카트(200)를 정지 또는 구동시키는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템을 이용한 카트 제어방법.
  9. 상기 인식단계(S200)에서,
    상기 카트(200)가 리모컨(100)을 인식하여 주행할 수 있도록 하되,
    추적주행모드 또는 수동구동모드 중 어느 하나로 설정하는 것을 특징으로 하는 사용자의 특정행동을 인식하여 작동하는 루틴 기반의 카트 시스템을 이용한 카트 제어방법.
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