KR20220072622A - 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법 - Google Patents

자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법 Download PDF

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KR20220072622A
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김경수
이정옥
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Abstract

본 발명은 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화를 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법을 제공하되, 웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법은 도로를 따라 자율운행하는 다수의 로스를 운영하는 과정으로 이루어진 로스운영과정과 상기 로스를 통하여 도로에서 취득되는 도로에 근접한 작업하는 작업환경을 갖는 고령도로근접작업자의 정보를 수신하는 과정으로 이루어진 로스정보수신과정, 상기 로스정보수신과정을 통하여 수신된 고령도로근접작업자의 정보를 웹상에 시각화 구현할 수 있게 시각화하는 과정으로 이루어진 시각화과정 및 상기 시각화과정을 통하여 시각화된 고령도로근접작업자의 정보를 웹을 통하여 시각화 구현하는 과정으로 이루어진 웹구현과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 것이다.
따라서, 본 발명은 생활폐기물 수거와 유사 직업군의 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자에 대한 안전에 기여도가 향상되는 효과를 갖는 것이다.

Description

자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법{Autonomous vehicle operation information real-time control platform interlocking lidar visualization method}
본 발명은 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화를 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 최근 고령 근로자가 증가하는 추세이며 산업 재해자 수도 비례하여 증가하고 있는 것이다.
특히, 상기 고령 근로자는 도로에 근접하여 생활폐기물을 수거하는 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자들이 많이 증가하고 있는 것이다.
이와 같은 고령도로근접작업자들은 도로에 근접 작업함에 따라 도로의 차량에 노출되므로 인하여 근로환경이 매우 위험한 상황에 노출되어 안전 대책 마련이 시급한 실태이다.
이상과 같은 고령도로근접작업자들의 실태를 파악하고 이를 자율주행 차량을 통하여 수집하여 웹 기반의 시각화가 요구되는 것이다.
대한민국 특허공개 제10-2020-0036071호
이에, 본 발명은 도로에 근접하여 생활폐기물을 수거하는 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자들의 실태를 파악하고 이를 자율주행 차량을 통하여 수집하여 웹 기반의 시각화를 해결하고자 하는 것이다.
즉, 본 발명은 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법에 관한 것이다.
본 발명은 웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법은 도로를 따라 자율운행하는 다수의 로스를 운영하는 과정으로 이루어진 로스운영과정과 상기 로스를 통하여 도로에서 취득되는 도로에 근접한 작업하는 작업환경을 갖는 고령도로근접작업자의 정보를 수신하는 과정으로 이루어진 로스정보수신과정, 상기 로스정보수신과정을 통하여 수신된 고령도로근접작업자의 정보를 웹상에 시각화 구현할 수 있게 시각화하는 과정으로 이루어진 시각화과정 및 상기 시각화과정을 통하여 시각화된 고령도로근접작업자의 정보를 웹을 통하여 시각화 구현하는 과정으로 이루어진 웹구현과정으로 이루어지는 것이다.
따라서, 본 발명은 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법을 통하여 고령도로근접작업자 정보를 실시간으로 전송 받아 웹 어플리케이션으로 시각화해줌으로써 생활폐기물 수거와 유사 직업군의 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자에 대한 안전에 기여도가 향상되는 효과를 갖는 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시 예를 보인 제어 블럭구성도.
도 2 는 본 발명의 일 실시 예를 보인 예시도.
도 3 은 본 발명에 따란 일 실시예를 보인 정보흐름도.
이하, 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 고령도로근접작업자 정보를 실시간으로 전송 받아 웹 어플리케이션으로 시각화하여 생활폐기물 수거와 유사 직업군의 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자에 대한 안전을 확보할 수 있도록 한 것으로서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 고안의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 고안의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
즉, 본 발명은 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(10)(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹(40) 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법에 관한 것이다.
본 발명은 웹(40) 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법은 로스운영과정(100)과 로스정보수신과정(200), 시각화과정(300) 및 웹구현과정(400)으로 이루어지는 것이다.
여기서, 상기 로스운영과정(100)은 도로를 따라 자율운행하는 다수의 로스(10)를 운영하는 과정으로 이루어지는 것이다.
상기 로스(10)는 실시간 정보 수집하는 것이다.
상기 로스(10)는 취득된 고령도로근접작업자들의 정보들을 추상화하고, 하위 디바이스 제어하며 센싱 인식 등의 기능 구현과 정보전달과 패키지 관리 등에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공하는 것이다.
그리고, 상기 로스정보수신과정(200)은 로스(10)를 통하여 도로에서 취득되는 도로에 근접한 작업하는 작업환경을 갖는 고령도로근접작업자의 정보를 수신하는 과정으로 이루어지는 것이다.
상기 로스정보수신과정(200)은 RTADVS(30)(Real-Time Auto Driving Visualization System)에 의하여 ROS로부터 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하는 것이다.
상기 로스정보수신과정(200)은 ROS로부터 취득된 고령도로근접작업자의 정보는 RTBRIDGE_server(20)의 websocket의 통신을 사용하여 RTADVS(30)로 송신하는 것이다.
한편, 상기 RTADVS(30)는 ROS로부터 대량의 정보를 실시간으로 받으며, 이를 비동기적인 입출력 방식으로 정보를 처리하게 이루어지고, 이의 구현은 Google Chrome의 V8 자바스크립트 엔진을 사용하여 빠른 코드 실행을 제공하고 모든 라이브러리의 API가 비동기식으로 이루어지며 쓰레드를 한 개만 사용하고 Apache 같은 웹(40)서버보다 훨씬 많은 요청을 처리할 수 있는 nodejs를 사용하여 이루어지는 것이다.
또한, 상기 시각화과정(300)은 로스정보수신과정(200)을 통하여 수신된 고령도로근접작업자의 정보를 웹(40)상에 시각화 구현할 수 있게 시각화하는 과정으로 이루어지는 것이다.
또한, 상기 웹구현과정(400)은 상기 시각화과정(300)을 통하여 시각화된 고령도로근접작업자의 정보를 웹(40)을 통하여 시각화 구현하는 과정으로 이루어지는 것이다.
이하, 본 발명의 적용실시에 따른 작용효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.
상기한 바와 같이 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(10)(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹(40) 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법을 제공하되, 웹(40) 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법은 도로를 따라 자율운행하는 다수의 로스(10)를 운영하는 과정으로 이루어진 로스운영과정(100)과 상기 로스(10)를 통하여 도로에서 취득되는 도로에 근접한 작업하는 작업환경을 갖는 고령도로근접작업자의 정보를 수신하는 과정으로 이루어진 로스정보수신과정(200), 상기 로스정보수신과정(200)을 통하여 수신된 고령도로근접작업자의 정보를 웹(40)상에 시각화 구현할 수 있게 시각화하는 과정으로 이루어진 시각화과정(300) 및 상기 시각화과정(300)을 통하여 시각화된 고령도로근접작업자의 정보를 웹(40)을 통하여 시각화 구현하는 과정으로 이루어진 웹구현과정(400)으로 이루어진 본 발명을 적용하여 실시하게 되면, 사용자가 웹(40)을 실행하면 발명한 RTADVS(30)로 연결 요청을 하고, 연결 요청을 받은 RTADVS(30)는 다채널 생성 후, 다양한 정보에 대한 websocket session을 생성하여 각 정보의 수신이 이루어지는 것이다.
이상과 같은 정보의 수신 이후 RTBRIDGE_server(20)로부터 각 정보으로부터 정보가 생성되면 RTADVS(30)에서 정보를 수신 받은 후, 웹(40)에 시각화가 가능토록 정보의 포맷을 변환한다. 이렇게 변환한 정보는 웹(40)에 다양한 정보를 시각화해주어 생활폐기물 수거와 유사 직업군의 근로환경을 갖는 고령도로근접작업자에 대한 안전에 기여도가 향상되는 것이다.
10 : 로스
20 : RTBRIDGE_server
30 : RTADVS
40 : 웹
100 : 로스운영과정
200 : 로스정보수신과정
300 : 시각화과정
400 : 웹구현과정

Claims (2)

  1. 자율주행 차량 운행 정보를 실시간으로 관제하여서 플랫폼에 연동하여 로스(ROS:Robot Operating System)가 실시간으로 생성하는 고령도로근접작업자들의 정보들을 수신하고 정보를 전처리하는 서버와 전처리한 정보를 받아 고령도로근접작업자들의 웹 기반 시각화하는 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법.
  2. 제 1 항에 있어서;
    웹 기반 시각화하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법은
    도로를 따라 자율운행하는 다수의 로스를 운영하는 과정으로 이루어진 로스운영과정과 상기 로스를 통하여 도로에서 취득되는 도로에 근접한 작업하는 작업환경을 갖는 고령도로근접작업자의 정보를 수신하는 과정으로 이루어진 로스정보수신과정, 상기 로스정보수신과정을 통하여 수신된 고령도로근접작업자의 정보를 웹상에 시각화 구현할 수 있게 시각화하는 과정으로 이루어진 시각화과정 및 상기 시각화과정을 통하여 시각화된 고령도로근접작업자의 정보를 웹을 통하여 시각화 구현하는 과정으로 이루어진 웹구현과정으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량 운행 정보 실시간 관제 플랫폼 연동 라이다 시각화 방법.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20200036071A (ko) 2018-09-17 2020-04-07 한빛 세마텍(주) 자율주행통합제어기를 이용한 지능형 자동주차 및 호출 시스템 과 플랫폼

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