KR20220057274A - Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method - Google Patents

Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method Download PDF

Info

Publication number
KR20220057274A
KR20220057274A KR1020200142365A KR20200142365A KR20220057274A KR 20220057274 A KR20220057274 A KR 20220057274A KR 1020200142365 A KR1020200142365 A KR 1020200142365A KR 20200142365 A KR20200142365 A KR 20200142365A KR 20220057274 A KR20220057274 A KR 20220057274A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
current
motor
weight
throttle
electric
Prior art date
Application number
KR1020200142365A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
주승돈
이재상
Original Assignee
재상전자주식회사
주식회사 젠트로피
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 재상전자주식회사, 주식회사 젠트로피 filed Critical 재상전자주식회사
Priority to KR1020200142365A priority Critical patent/KR20220057274A/en
Priority to PCT/KR2020/015049 priority patent/WO2022092368A1/en
Publication of KR20220057274A publication Critical patent/KR20220057274A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M7/00—Motorcycles characterised by position of motor or engine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J43/00—Arrangements of batteries
    • B62J43/10—Arrangements of batteries for propulsion
    • B62J43/16—Arrangements of batteries for propulsion on motorcycles or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/12—Bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/26—Vehicle weight
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)

Abstract

The present invention relates to an electric two-wheeled vehicle and a speed control method thereof. The electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention includes a control unit that controls a motor to be driven by supplying a first current set to the amount of rotation of a throttle to the motor when the weight is not sensed when the throttle is rotated, and controls the motor in accordance with the sensed weight when the weight is sensed by adjusting the supplied current to a second current and supplying the same to the motor. At this time, the second current is adjusted so as to produce a same traveling speed regardless of weight change for a same throttle rotation amount. An objective of the present invention is to provide the electric two-wheeled vehicle capable of generating a constant speed in response to an increase or decrease in weight applied to the electric two-wheeled vehicle and the speed control method thereof.

Description

전기이륜차 및 그의 속도 제어방법{Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method}Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method

본 발명은 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electric two-wheeled vehicle and a speed control method thereof.

친환경 이동수단으로 전기차(Electric Vehicle;EV)에 관심이 높아지고 있다.Interest in electric vehicles (EVs) is growing as an eco-friendly means of transportation.

최근에는 좁은 골목이나 짧은 거리의 이동이 편리하고 레저활동에도 널리 이용되는 전기이륜차(Electric Two-wheeled Vehicle)에 대한 기술개발도 활발하게 진행되고 있다. Recently, technology development for an electric two-wheeled vehicle that is convenient for moving in narrow alleys or short distances and is widely used for leisure activities is also being actively developed.

전기이륜차를 비롯하여 전기차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동시켜서 동력을 얻도록 한다.Electric vehicles, including electric two-wheeled vehicles, use battery power to drive a motor to obtain power.

전기이륜차는 출퇴근이나 레저 등 개인용으로 많이 사용되지만 최근 배달, 탁송 등 상업용으로도 많이 사용되고 있다. 상업용 전기이륜차는 관리자의 관리하에 다수의 운전자들이 운행하고 있다.Electric two-wheeled vehicles are widely used for personal use, such as commuting to work or leisure, but recently, they are also widely used for commercial purposes, such as delivery and consignment. Commercial electric two-wheeled vehicles are operated by a large number of drivers under the management of the manager.

전기이륜차에 무거운 짐을 싣고 달리는 경우 속도가 감소하게 된다. 감소된 속도를 회복하기 위해서는 스로틀(throttle)을 더 회전시켜야 한다. 짐이 무거울수록 속도의 감소량은 커진다. When the electric two-wheeled vehicle is driven with a heavy load, the speed decreases. Further rotation of the throttle is required to recover the reduced speed. The heavier the load, the greater the reduction in speed.

퀵서비스 등의 업무에서 속도의 감소는 물품 배달의 지연을 초래할 수 있고, 먼 길을 배달하는 경우 시간지연이 더 길어지고 오르막길을 오르는데 문제가 발생할 수 있다.A decrease in speed in tasks such as quick service may cause delays in delivery of goods, and in the case of long-distance delivery, the delay may be longer and problems may arise when climbing uphill.

일본공개특허 JP 2017-193324 A(선행문헌 1)에는 오토바이에 제동이 걸렸을 때 유압비율가변식 밸브체에서의 유압분배 비율을 제어하여 속도를 제어하도록 하는 기술이 개시된다.Japanese Patent Laid-Open Patent JP 2017-193324 A (Prior Document 1) discloses a technique for controlling the speed by controlling the hydraulic pressure distribution ratio in the hydraulic pressure ratio variable valve body when the motorcycle is braked.

일본공개특허 JP 1993-149158 A(선행문헌 2)에는 속도센서에서 오토바이의 속도를 측정하고, 측정된 속도가 최대속도를 상회하면 엔진의 출력을 저하시키는 기술이 개시된다.Japanese Patent Laid-Open Patent JP 1993-149158 A (Prior Document 2) discloses a technique for measuring the speed of a motorcycle with a speed sensor and reducing the output of the engine when the measured speed exceeds the maximum speed.

선행문헌 1 및 2는 단지 엔진에 공급되는 연료를 조정하여 속도를 제어하는 것이며, 무게의 변화에 대응하여 일정한 속도를 낼 수 있도록 하는 기술에 대해서는 기재하고 있지 않다.Prior Documents 1 and 2 merely control the speed by adjusting the fuel supplied to the engine, and do not describe a technique for generating a constant speed in response to a change in weight.

(선행문헌 1) 일본공개특허 JP 2017-193324 A(Prior Document 1) Japanese Patent Laid-Open Patent JP 2017-193324 A (선행문헌 2) 일본공개특허 JP 1993-149158 A(Prior Document 2) Japanese Patent Laid-Open Patent JP 1993-149158 A

본 발명은 전기이륜차에 가해진 무게의 증감에 대응하여 일정한 속도를 낼 수 있도록 하는 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide an electric two-wheeled vehicle capable of generating a constant speed in response to an increase or decrease in weight applied to the electric two-wheeled vehicle, and a speed control method thereof.

본 발명은 전기이륜차에서 동일한 스로틀 회전량에 동일한 속도가 출력되도록 하는 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide an electric two-wheeled vehicle and a speed control method thereof, in which the same speed is output at the same throttle rotation amount in the electric two-wheeled vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차는, 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 무게감지부; 스로틀의 회전량을 검출하는 스로틀 회전량 검출부; 배터리로부터 모터로 전류를 공급하여 상기 모터를 구동하는 모터구동부; 상기 스로틀의 회전시, 무게가 감지되지 않은 상태에서는 상기 스로틀의 회전량에 설정된 제1전류를 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하도록 상기 모터구동부를 제어하고, 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 제2전류로 조정하여 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.An electric motorcycle according to an embodiment of the present invention includes: a weight sensing unit for sensing a weight applied to the electric motorcycle; a throttle rotation amount detection unit for detecting a rotation amount of the throttle; a motor driving unit for driving the motor by supplying current from the battery to the motor; When the throttle is rotated, when the weight is not detected, the motor driving unit is controlled to drive the motor by supplying the first current set to the rotation amount of the throttle to the motor, and when the weight is detected, the and a control unit for controlling the motor driving unit to supply the motor to the motor by adjusting the current supplied to the motor as a second current.

본 실시예에서, 상기 무게가 감지되지 않은 상태에서 상기 제1전류를 상기 모터로 공급하는 경우와 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 제2전류를 상기 모터로 공급하는 경우에 같은 주행속도가 된다.In this embodiment, a case in which the first current is supplied to the motor in a state in which the weight is not sensed and a case in which the second current is supplied to the motor in a state in which the weight is sensed becomes the same running speed.

본 실시예에서, 전기이륜차는 복수의 무게별로 각각 대응하는 전류의 변화율을 저장부에 저장하고, 상기 제어부는 상기 무게가 감지되면 상기 제1전류에 상기 감지된 무게에 대응하는 전류의 변화율을 반영한 제2전류를 산출하고 상기 산출된 제2전류를 상기 모터로 공급한다.In this embodiment, the electric motorcycle stores the change rate of the current corresponding to each of a plurality of weights in the storage unit, and when the weight is sensed, the control unit reflects the change rate of the current corresponding to the sensed weight in the first current A second current is calculated and the calculated second current is supplied to the motor.

본 실시예에서, 상기 무게가 증가할수록 상기 전류의 변화율이 커진다.In this embodiment, as the weight increases, the rate of change of the current increases.

본 실시예에서, 상기 스로틀의 회전량은 선형적으로 증가 또는 감소하며 상기 제1전류 및 제2전류는 상기 스로틀의 회전량에 비례하여 각각 선형적으로 증가 또는 감소한다.In the present embodiment, the rotation amount of the throttle is linearly increased or decreased, and the first current and the second current are linearly increased or decreased in proportion to the rotation amount of the throttle, respectively.

또한, 본 발명의 다른 실시예의 전기이륜차는, 스로틀의 회전량을 검출하는 스로틀 회전량 검출부; 전기이륜차의 주행속도를 검출하는 속도검출부; 배터리로부터 모터로 전류를 공급하여 상기 모터를 구동하는 모터구동부; 상기 스로틀의 회전시, 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 회전량에 설정된 주행속도를 회복하도록 상기 전류를 조정하여 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하는 제어부를 포함한다.In addition, the electric two-wheeled vehicle according to another embodiment of the present invention includes: a throttle rotation amount detecting unit for detecting the rotation amount of the throttle; a speed detection unit for detecting the running speed of the electric two-wheeled vehicle; a motor driving unit for driving the motor by supplying current from the battery to the motor; When the throttle is rotated, when the detected traveling speed is smaller than the traveling speed set in the throttle rotation amount, the motor adjusts the current to restore the traveling speed set in the rotation amount to supply the adjusted current to the motor A control unit for controlling the driving unit is included.

본 실시예에서, 상기 제어부는 상기 스로틀 회전량에 설정된 속도보다 상기 검출된 주행속도가 작을수록 상기 모터로 공급되는 전류가 커진다.In the present embodiment, the controller increases the current supplied to the motor as the detected traveling speed is smaller than the speed set in the throttle rotation amount.

본 실시예에서, 상기 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 무게감지부를 더 포함하고, 상기 스로틀의 회전량에 설정된 속도는 상기 전기이륜차에 무게가 가해지지 않은 상태에서 설정된 주행속도이고, 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 상기 전류를 조정하고 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하여 상기 검출된 주행속도가 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도와 같도록 한다.In the present embodiment, a weight sensing unit for detecting a weight applied to the electric two-wheeled vehicle is further included, wherein the speed set for the amount of rotation of the throttle is a running speed set in a state where no weight is applied to the electric two-wheeled vehicle, and the weight is detected When the detected driving speed is smaller than the driving speed set in the throttle rotation amount in the state where the detected driving speed is lower than the driving speed set in the throttle rotation amount, the detection is performed by controlling the motor driving unit to adjust the current in proportion to the detected weight and supply the adjusted current to the motor. The set running speed is set equal to the running speed set in the rotation amount of the throttle.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법은, 시동이 걸린 상태에서 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 단계; 스로틀이 회전되면 상기 스로틀의 회전량을 검출하는 단계; 무게가 감지되지 않은 상태에서는 상기 스로틀의 회전량에 설정된 제1전류를 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하고, 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 제2전류로 조정해서 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하는 단계를 포함한다.In addition, according to an embodiment of the present invention, there is provided a method for controlling a speed of an electric two-wheeled vehicle, the method comprising: detecting a weight applied to the electric two-wheeled vehicle in a starting state; detecting a rotation amount of the throttle when the throttle is rotated; In a state in which the weight is not detected, the motor is driven by supplying the first current set to the rotation amount of the throttle to the motor, and when the weight is detected, the current supplied to the motor is adjusted to the second current according to the sensed weight. and supplying it to the motor to drive the motor.

본 실시예에서, 상기 무게가 감지되지 않은 상태에서 상기 제1전류를 상기 모터로 공급하는 경우와 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 제2전류를 상기 모터로 공급하는 경우에 같은 주행속도가 된다.In this embodiment, a case in which the first current is supplied to the motor in a state in which the weight is not sensed and a case in which the second current is supplied to the motor in a state in which the weight is sensed becomes the same running speed.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법은, 전기이륜차에 시동이 걸린 상태에서 스로틀의 회전량을 검출하는 단계; 상기 전기이륜차의 주행속도를 검출하는 단계; 상기 스로틀의 회전시, 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 회전량에 설정된 주행속도를 회복하도록 상기 전류를 조정하여 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하는 단계를 포함한다.Further, according to another embodiment of the present invention, a speed control method of an electric two-wheeled vehicle includes the steps of: detecting a rotation amount of a throttle while the electric two-wheeled vehicle is started; detecting a traveling speed of the electric two-wheeled vehicle; When the throttle is rotated, if the detected traveling speed is smaller than the traveling speed set in the throttle rotation amount, the current is adjusted to restore the traveling speed set in the rotation amount, and the adjusted current is supplied to the motor to supply the motor including driving the

본 실시예에서, 상기 스로틀의 회전량을 검출하는 단계 이전 또는 이후에, 상기 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도는 상기 전기이륜차에 무게가 가해지지 않은 상태에서 설정된 주행속도이고, 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 상기 전류를 조정하고 상기 조정된 전류를 이용하여 상기 모터를 구동하여 상기 검출된 주행속도가 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도와 같도록 한다.In this embodiment, the method further comprises the step of detecting a weight applied to the electric motorcycle before or after the detecting the amount of rotation of the throttle, wherein the traveling speed set in the rotation amount of the throttle is the weight of the electric two-wheeled vehicle. If the driving speed is set in an unapplied state, and the detected driving speed is smaller than the driving speed set in the throttle rotation amount in a state in which the weight is sensed, the current is adjusted in proportion to the detected weight and the adjusted current to drive the motor so that the detected traveling speed is equal to the traveling speed set in the rotation amount of the throttle.

본 발명에 따른 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법은 다음과 같은 적어도 하나 이상의 효과를 가진다.The electric two-wheeled vehicle and the speed control method thereof according to the present invention have at least one or more of the following effects.

본 발명의 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법에서는 전기이륜차에 가해진 무게가 변경되더라도 속도 변화를 최소화할 수 있다.In the electric two-wheeled vehicle and the speed control method thereof of the present invention, the speed change can be minimized even when the weight applied to the electric two-wheeled vehicle is changed.

본 발명의 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법에서는 전기이륜차에 무거운 짐이 실린 경우에도 전기이륜차의 스로틀이 동일하게 회전하는 경우에 동일한 속도를 낼 수 있다. In the electric two-wheeled vehicle and the speed control method thereof of the present invention, even when a heavy load is loaded on the electric two-wheeled vehicle, the same speed can be achieved when the throttle of the electric two-wheeled vehicle rotates the same.

본 발명의 전기이륜차 및 그의 속도 제어방법에서는 전기이륜차의 무게에 무관 하게 운행시간을 맞출 수 있는 효과가 있다.The electric two-wheeled vehicle and the speed control method of the present invention have the effect of adjusting the running time regardless of the weight of the electric two-wheeled vehicle.

도 1는 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차의 개략도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차의 구성블럭도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차에서 사용되는 파라미터 관계도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차 속도 제어방법을 보인 흐름도.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기이륜차 속도 제어방법을 보인 흐름도.1 is a schematic diagram of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a configuration block diagram of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a parameter relationship diagram used in an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a flowchart illustrating a speed control method for an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a speed control method for an electric two-wheeled vehicle according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시례들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시례를 설명함에 있어, 관련된 공지구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시례에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function interferes with the understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차의 개략도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차의 구성 블럭도이다.1 is a schematic diagram of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration block diagram of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차(100)는 내부에 배터리(B)가 구비될 수 있고, 배터리(B)로부터 모터(미도시)로 구동전류를 공급하여 모터를 구동시켜 전기이륜차(100)에 필요한 동력을 얻을 수 있다. 모터로 공급되는 전류를 제어하여 전기이륜차(100)의 주행속도를 제어할 수 있다. 1 and 2, the electric two-wheeled vehicle 100 according to the embodiment of the present invention may include a battery B therein, and supply a driving current from the battery B to a motor (not shown). Power required for the electric two-wheeled vehicle 100 may be obtained by driving the motor. The driving speed of the electric motorcycle 100 may be controlled by controlling the current supplied to the motor.

전기이륜차(100)는 운전자가 탑승하는 운전석(14)이 구비될 수 있고, 운전자가 운전석(14)에 탑승하여 전기이륜차(100)를 운전하기 위한 핸들(10)이 좌우에 각각 구비될 수 있다.The electric two-wheeled vehicle 100 may be provided with a driver's seat 14 on which the driver rides, and the steering wheel 10 for the driver to ride the driver's seat 14 and drive the electric two-wheeled vehicle 100 may be provided on the left and right, respectively. .

운전석(14)의 하부 또는 운전석(14) 주변의 하부에는 전기이륜차(100)에 가해진 무게를 감지하는 무게감지부(102)가 설치될 수 있다. A weight sensing unit 102 for sensing the weight applied to the electric motorcycle 100 may be installed at a lower portion of the driver's seat 14 or a lower portion around the driver's seat 14 .

운전석(14)에 운전자가 탑승하거나 또는 전기이륜차(100)에 물건이나 짐을 실으면 무게감지부(102)에서 무게를 감지할 수 있다. 감지된 무게는 제어부(106)로 전송될 수 있다.When a driver rides on the driver's seat 14 or loads an object or load on the electric two-wheeled vehicle 100 , the weight sensing unit 102 may sense the weight. The sensed weight may be transmitted to the controller 106 .

무게감지부(102)는 전기이륜차(100)에 가해진 무게의 변화를 감지할 수도 있다. 예를 들어 운전자가 운전석(14)에 탑승한 상태에서 한쪽을 바닥에 딛는 경우에 운전석(14)에 가해지는 무게의 변화가 발생할 수 있다.The weight sensing unit 102 may detect a change in weight applied to the electric motorcycle 100 . For example, when the driver puts one side on the floor while riding on the driver's seat 14 , a change in weight applied to the driver's seat 14 may occur.

핸들(10)은 일체형으로 구현될 수 있으며 전체가 좌우방향으로 회전될 수 있다. 핸들(10)을 좌우방향으로 회전시킴으로써 핸들(10)의 조향이 진행될 수 있다.The handle 10 may be implemented as an integral body and the entire handle may be rotated in the left and right directions. Steering of the handle 10 may be performed by rotating the handle 10 in the left and right directions.

핸들(10)은 전기이륜차(100)의 속도를 가속하기 위한 레버 또는 스로틀(11)과, 전기이륜차(100)의 속도를 감속하기 위한 브레이크(12)를 포함할 수 있다.The handle 10 may include a lever or throttle 11 for accelerating the speed of the electric motorcycle 100 and a brake 12 for decelerating the speed of the electric motorcycle 100 .

스로틀(11)은 운전자 조작에 의해 전후로 회전될 수 있다. 전기이륜차(100)에 시동이 걸린 상태에서 스로틀(11)이 회전하는 경우 스로틀 회전량 검출부(101)에서 스로틀(11)의 회전량을 검출할 수 있다. 검출된 스로틀 회전량은 제어부(106)로 전송될 수 있다.The throttle 11 may be rotated back and forth by a driver's manipulation. When the throttle 11 rotates while the electric motorcycle 100 is started, the throttle rotation amount detection unit 101 may detect the rotation amount of the throttle 11 . The detected throttle rotation amount may be transmitted to the controller 106 .

전기이륜차(100)는 배터리(B)로부터 모터로 전류를 공급하여 모터를 구동시키는 모터구동부(105)를 구비할 수 있다. 이러한 모터구동부(105)는 배터리(B)로부터 모터로 공급되는 전류를 제어할 수 있다. The electric two-wheeled vehicle 100 may include a motor driving unit 105 for driving the motor by supplying current from the battery B to the motor. The motor driving unit 105 may control the current supplied from the battery B to the motor.

모터에 공급되는 전류의 제어에 의해 전기이륜차(100)의 주행속도가 제어될 수 있다. 스로틀(11)이 회전하게 되면 스로틀(11)의 회전량에 따라 모터로 공급되는 전류가 조절되어 주행속도가 제어될 수 있다.The traveling speed of the electric motorcycle 100 may be controlled by controlling the current supplied to the motor. When the throttle 11 rotates, the current supplied to the motor is adjusted according to the amount of rotation of the throttle 11 so that the traveling speed can be controlled.

이를 위해, 제어부(106)는 스로틀 회전량 검출부(101)에서 검출된 스로틀의 회전량에 대응하는 전류가 모터에 공급되도록 모터구동부(105)를 제어할 수 있다.To this end, the controller 106 may control the motor driving unit 105 to supply a current corresponding to the amount of rotation of the throttle detected by the throttle rotation amount detection unit 101 to the motor.

브레이크(12)는 스로틀(11)에 근접하여 구비될 수 있다. 브레이크(12)는 운전자가 스로틀(10)을 손으로 조작하는 중에 브레이크(12)를 손가락을 뻗어 잡아 당길 수 있을 정도로 근접하여 설치될 수 있다. 운전중에 브레이크(12)를 잡아당겨서 속도를 줄이거나 정지할 수 있다. The brake 12 may be provided close to the throttle 11 . The brake 12 may be installed close enough to allow the driver to stretch and pull the brake 12 while manipulating the throttle 10 by hand. By pulling the brake 12 while driving, the speed can be reduced or stopped.

전기이륜차(100)는 앞바퀴(16)와 뒷바퀴(18)가 각각 구비될 수 있다. 주지된 바와 같이 전기이륜차(100)는 내부에 탑재된 배터리(B)로부터 모터(미도시)로 전류를 공급하여 모터를 구동시킬 수 있다. 모터에 의한 구동력이 앞바퀴(16) 및/또는 뒷바퀴(18)로 전달될 수 있다.The electric two-wheeled vehicle 100 may be provided with a front wheel 16 and a rear wheel 18, respectively. As is well known, the electric two-wheeled vehicle 100 may drive the motor by supplying current to the motor (not shown) from the battery B mounted therein. The driving force by the motor may be transmitted to the front wheel 16 and/or the rear wheel 18 .

전기이륜차(100)의 하부에는 주차(정차 포함)시 사용되는 주차용 받침대 또는 주차용 지지대(20)가 구비될 수 있다. 이러한 지지대(20)는 통상적으로 킥스탠드(kick stand)라고 불린다.A parking pedestal or parking support 20 used when parking (including stopping) may be provided at a lower portion of the electric two-wheeled vehicle 100 . This support 20 is commonly referred to as a kick stand.

통상적으로 지지대(20)는 전기이륜차(100)의 왼쪽 하단에 설치되며 전기이륜차(100)의 주차시 운전자는 오른발을 지면에 디딘채 왼발을 이용하여 지지대(20)를 회전시켜 펼치도록 한다.Typically, the support 20 is installed at the lower left side of the electric motorcycle 100, and when the electric motorcycle 100 is parked, the driver rotates the support 20 and spreads it using the left foot with the right foot on the ground.

전기이륜차(100)의 주행속도는 속도검출부(103)에 의해 검출될 수 있다. 검출된 주행속도는 제어부(106)로 전송될 수 있다.The traveling speed of the electric two-wheeled vehicle 100 may be detected by the speed detecting unit 103 . The detected traveling speed may be transmitted to the control unit 106 .

저장부(104)는 전기이륜차(100)에 대한 각종 데이터를 저장할 수 있고, 필요에 따라 전기이륜차(100)의 동작에 필요한 프로그램 또는 소프트웨어를 저장할 수 있다.The storage unit 104 may store various data about the electric motorcycle 100 , and may store programs or software necessary for the operation of the electric motorcycle 100 if necessary.

저장부(104)는 스로틀(11)의 회전량에 대응하는 전류 및 주행속도 정보를 저장할 수 있다. 그리고 저장부(104)는 복수의 무게별로 각각 대응하는 전류의 변화율을 저장할 수 있다.The storage unit 104 may store current and traveling speed information corresponding to the amount of rotation of the throttle 11 . In addition, the storage unit 104 may store a change rate of a current corresponding to each of a plurality of weights.

본 실시예에서 저장부(104)는 무게감지부(102)에서 무게가 감지되지 않은 상태에서 스로틀(11)의 회전량에 미리 설정된 제1전류를 저장할 수 있고, 제1전류에 대응하는 주행속도를 저장할 수 있다.In this embodiment, the storage unit 104 may store the first current preset in the rotation amount of the throttle 11 in a state where the weight is not detected by the weight sensing unit 102, and set the driving speed corresponding to the first current. can be saved

이로써, 무게가 감지되지 않은 상태에서 스로틀(11)이 회전하게 되면, 그 스로틀의 회전량에 대응하는 제1전류가 모터로 공급될 수 있고, 이에 제1전류에 대응하는 주행속도가 결정될 수 있다.Accordingly, when the throttle 11 rotates in a state where no weight is sensed, a first current corresponding to the rotation amount of the throttle may be supplied to the motor, and the running speed corresponding to the first current may be determined. .

또한, 저장부(104)는 무게가 감지된 상태에서 무게에 따라 모터로 공급되는 제2전류를 저장할 수 있고, 제2전류에 대응하는 주행속도를 저장할 수 있다. In addition, the storage unit 104 may store the second current supplied to the motor according to the weight in a state in which the weight is sensed, and may store the running speed corresponding to the second current.

이로써, 무게가 감지된 상태에서 스로틀(11)이 회전하게 되면, 그 스로틀의 회전량에 대응하는 제1전류에, 상기 감지된 무게에 대응하는 전류변화량을 고려한 제2전류가 모터로 공급될 수 있고, 이에 제2전류에 대응하는 주행속도가 결정될 수 있다.Accordingly, when the throttle 11 rotates in a state where the weight is sensed, the first current corresponding to the rotation amount of the throttle and the second current considering the current change amount corresponding to the sensed weight can be supplied to the motor. and a driving speed corresponding to the second current may be determined.

전기이륜차(100)에 짐을 실은 경우와 싣지 않은 경우 주행속도는 차이가 날 수 있다. 짐은 전기이륜차(100)에 부하로 작용하므로 주행속도가 저하될 수 있다. The driving speed may be different when the electric motorcycle 100 is loaded with a load and when it is not loaded. Since the load acts as a load on the electric two-wheeled vehicle 100 , the traveling speed may be reduced.

즉, 스로틀의 회전량이 동일한 경우 짐을 실은 경우가 싣지 않은 경우에 비해 주행속도가 상대적으로 저하될 수 있다. 이는 짐의 무게가 무거울수록 주행속도의 감소량을 증가할 수 있다.That is, when the rotation amount of the throttle is the same, the traveling speed may be relatively lowered when the load is loaded compared to the case where the load is not loaded. This may increase the amount of reduction in running speed as the weight of the load increases.

전기이륜차(100)에 무게가 가해지지 않은 상태에서 스로틀(11)의 회전량에 대응하여 모터에 공급되는 제1전류는 미리 설정되어 있고, 스로틀(11)의 회전량이 클수록 제1전류는 증가할 수 있다. The first current supplied to the motor in response to the rotation amount of the throttle 11 in a state where no weight is applied to the electric two-wheeled vehicle 100 is preset. As the rotation amount of the throttle 11 increases, the first current increases. can

전기이륜차(100)에 무게가 가해지면 동일한 스로틀 회전량에서 주행속도의 저하가 발생하므로, 이를 방지하기 위해서는 제1전류보다 큰 제2전류를 모터에 공급해야 한다. When a weight is applied to the electric two-wheeled vehicle 100 , a decrease in running speed occurs at the same throttle rotation amount. In order to prevent this, a second current greater than the first current must be supplied to the motor.

즉, 동일한 스로틀 회전량에 대하여 무게가 가해지는 경우와 가해지지 않은 경우 동일한 주행속도를 내기 위해서는 제1전류보다 더 큰 전류로 조정된 제2전류를 모터에 공급해야 하는 것이다.That is, in order to obtain the same traveling speed when a weight is applied to the same amount of throttle rotation and when no weight is applied, a second current adjusted to a larger current than the first current must be supplied to the motor.

이때, 제1전류에서 제2전류로 조정하는 경우 가해진 무게를 고려한다. 제어부(106)는 무게가 감지되면 제1전류에, 상기 감지된 무게에 대응하는 전류변화율을 반영하여 제2전류를 산출할 수 있다. 본 실시예에서 무게가 증가할수록 전류변화율이 커진다. At this time, when adjusting the first current to the second current, the applied weight is considered. When the weight is sensed, the controller 106 may calculate the second current by reflecting the current change rate corresponding to the sensed weight in the first current. In this embodiment, as the weight increases, the current change rate increases.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전기이륜차에서 사용되는 파라미터의 관계를 나타낸 도면들이다.3 is a diagram illustrating a relationship between parameters used in an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

스로틀 회전량과 모터에 공급되는 전류는 비례한다. 그리고 전류와 주행속도도 비례한다. 하지만 무게와 주행속도는 반비례한다. 그리고 무게와 전류변화율은 비례한다.The amount of throttle rotation and the current supplied to the motor are proportional. And the current is proportional to the driving speed. However, weight and speed are inversely proportional. And the weight and the rate of change of current are proportional.

여기서, 전류변화율은 무게가 가해지지 않은 상태에서 제1전류가 모터로 공급되는데, 무게가 가해지면 무게를 고려하여 제1전류에 제2전류로 조정할 때 제1전류에서 제2전류로 얼마나 조정할지를 결정하는 파라미터가 될 수 있다.Here, the current change rate is the first current is supplied to the motor in a state where no weight is applied. When weight is applied, how much is adjusted from the first current to the second current when adjusting the first current to the second current in consideration of the weight? It can be a determining parameter.

무게가 무거울수록 전류변화율을 커질 수 있다. 즉, 무게가 무거울수록 제2전류로 더 크게 조정하는 것이다. 예를 들어 무게가 가해지지 않은 상태에서 스로틀이 X만큼 회전한 경우 제1전류는 미리 설정된 A, 주행속도는 S가 되고, 무게가 가해진 상태가 되면 동일한 X만큼 스로틀 회전임에도 주행속도는 감소되는데, 동일한 스로틀 회전에 대해 동일한 S의 주행속도를 맞추기 위해 제2전류는 제1전류보다 큰 B가 될 수 있다. 이때, 『(B-A)/A × 100(%)』가 전류변화율이 될 수 있다.The heavier the weight, the greater the current change rate. That is, the heavier the weight, the greater the adjustment with the second current. For example, if the throttle rotates by X while no weight is applied, the first current becomes preset A and the running speed becomes S. In order to match the traveling speed of the same S for the same throttle rotation, the second current may be greater than the first current B. In this case, 『(B-A)/A × 100(%)』 may be the current change rate.

이러한 전류변화율은 저장부(104)에 미리 저장되어 있을 수 있으며, 바람직하게는 복수의 무게별로 전류변화율이 저장되어 있다. 따라서 제어부(106)는 동일한 스로틀 회전량에 대하여 제1전류시와 제2전류시에 동일한 주행속도를 내기 위해 전류변화율을 반영하여 제2전류를 산출할 수 있다.This rate of change of current may be stored in advance in the storage unit 104, preferably, the rate of change of current for each weight is stored. Accordingly, the control unit 106 may calculate the second current by reflecting the current change rate in order to obtain the same traveling speed at the time of the first current and at the time of the second current with respect to the same amount of throttle rotation.

무게와 전류변화율은 비례관계가 있으므로, 무게가 클수록 전류변화율이 커지고, 이에 따라 무게가 클수록 제2전류는 상대적으로 더 커질 수 있다.Since the weight and the rate of change of current have a proportional relationship, the greater the weight, the greater the rate of change of current. Accordingly, the greater the weight, the greater the second current may be.

이로써 무게가 감지되지 않은 상태에서 제1전류에 대응하는 주행속도와 무게가 감지된 상태에서 제2전류에 대응하는 주행속도는 동일해질 수 있다.Accordingly, the traveling speed corresponding to the first current in a state in which the weight is not sensed and the traveling speed corresponding to the second current in the state in which the weight is sensed may be the same.

또한, 본 실시예에서 스로틀(11)의 회전량은 선형적으로 증가 또는 감소하고 제1전류 및 제2전류도 스로틀(11)의 회전량에 비례하여 각각 선형적으로 증가 또는 감소한다.In addition, in this embodiment, the rotation amount of the throttle 11 is linearly increased or decreased, and the first current and the second current are also linearly increased or decreased in proportion to the rotation amount of the throttle 11, respectively.

제어부(106)는 전기이륜차(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. The controller 106 may control the overall operation of the electric two-wheeled vehicle 100 .

이러한 제어부(106)는 스로틀 회전량 검출부(101), 무게감지부(102) 및/또는 속도검출부(103)에서 감지된 결과를 이용하여 모터구동부(105)를 제어할 수 있다.The control unit 106 may control the motor driving unit 105 using the results detected by the throttle rotation amount detection unit 101 , the weight detection unit 102 , and/or the speed detection unit 103 .

즉, 제어부(106)는 이들 감지결과를 이용하여 모터로 공급되는 전류를 제어하도록 모터구동부(105)를 제어함으로써 모터의 구동에 대한 제어를 통해 주행속도를 제어할 수 있다.That is, the control unit 106 may control the driving speed by controlling the driving of the motor by controlling the motor driving unit 105 to control the current supplied to the motor using these sensing results.

본 발명의 일 실시예에서 제어부(106)는 전기이륜차(100)에 시동이 걸린 상태에서 스로틀 회전시, 무게가 감지되지 않은 상태에서는 스로틀(11)의 회전량에 기설정된 제1전류를 모터로 공급하여 모터를 구동하도록 모터구동부(105)를 제어하고, 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 따라 모터로 공급되는 전류를 제2전류로 조정하여 모터로 공급하도록 모터구동부(105)를 제어할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the electric motorcycle 100 is started and the throttle is rotated, the control unit 106 uses a first current preset in the rotation amount of the throttle 11 to the motor when the weight is not detected. The motor driving unit 105 is supplied to drive the motor, and when the weight is sensed, the motor driving unit 105 can be controlled to supply the motor by adjusting the current supplied to the motor to the second current according to the detected weight. there is.

이로써, 무게가 감지되지 않은 상태에서 제1전류를 모터로 공급하는 경우와 무게가 감지된 상태에서 제2전류를 모터로 공급하는 경우 같은 주행속도가 된다.Accordingly, when the first current is supplied to the motor in a state in which the weight is not sensed and when the second current is supplied to the motor in a state in which the weight is sensed, the traveling speed becomes the same.

여기서, 제1전류를 제2전류로 조정하는 것은 저장부(104)에 저장된 복수의 무게와 전류변화율 간의 매핑관계를 이용할 수 있다. 이에, 제어부(106)는 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 대응하는 전류변화율을 제1전류에 반영한 제2전류를 산출하고 상기 산출된 제2전류를 모터로 공급할 수 있다.Here, to adjust the first current to the second current, a mapping relationship between a plurality of weights stored in the storage unit 104 and a current change rate may be used. Accordingly, when the weight is sensed, the controller 106 may calculate a second current by reflecting a current change rate corresponding to the sensed weight in the first current, and supply the calculated second current to the motor.

본 발명의 다른 실시예에서 제어부(106)는 전기이륜차(100)에 시동이 걸린 상태에서 스로틀의 회전시, 스로틀(11)의 회전량에 설정된 주행속도보다 속도검출부(103)에서 검출된 주행속도가 작으면 상기 스로틀(11)의 회전량에 설정된 주행속도를 회복하도록(주행속도가 같아지도록) 모터에 공급되는 전류를 조정하고, 그 조정된 전류를 모터로 공급하도록 모터구동부(105)를 제어할 수 있다.In another embodiment of the present invention, when the throttle is rotated in a state in which the electric motorcycle 100 is started, the controller 106 is a driving speed detected by the speed detection unit 103 rather than the driving speed set in the rotation amount of the throttle 11. When is small, the current supplied to the motor is adjusted to restore the running speed set in the rotation amount of the throttle 11 (so that the running speed is the same), and the motor driving unit 105 is controlled to supply the adjusted current to the motor. can do.

여기서, 제어부(106)는 스로틀(11)의 회전량에 설정된 주행속도보다 속도검출부(103)에서 검출된 주행속도가 작을수록 모터로 공급되는 전류는 커진다.Here, the controller 106 increases the current supplied to the motor as the traveling speed detected by the speed detecting unit 103 is smaller than the traveling speed set in the rotation amount of the throttle 11 .

그리고, 스로틀(11)의 회전량에 설정된 주행속도는 전기이륜차(100)에 무게가 가해지지 않은 상태에서 설정된 주행속도이고, 제어부(106)는 무게가 감지된 상태에서 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 속도검출부(103)에서 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 모터에 공급되는 전류를 조정하고, 상기 조정된 전류를 모터로 공급하도록 모터구동부를 제어할 수 있다. The driving speed set in the rotation amount of the throttle 11 is the driving speed set in a state where no weight is applied to the electric two-wheeled vehicle 100, and the controller 106 sets the driving speed in the throttle rotation amount in a state where the weight is sensed. If the traveling speed detected by the speed detecting unit 103 is smaller than that, the motor driving unit may be controlled to adjust the current supplied to the motor in proportion to the detected weight and supply the adjusted current to the motor.

이로서, 속도검출부(103)에서 검출된 주행속도가 스로틀(11)의 회전량에 기설정된 주행속도와 같아질 수 있다.Accordingly, the traveling speed detected by the speed detecting unit 103 may be equal to the traveling speed preset in the rotation amount of the throttle 11 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법을 보인 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a speed control method of an electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법은 무게감지부(102)에서 전기이륜차(100)에 가해진 무게를 감지할 수 있다(S101). 이와 같이 감지된 무게는 제어부(106)로 전송될 수 있다.Referring to FIG. 4 , in the method of controlling the speed of the electric two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention, the weight sensing unit 102 may sense a weight applied to the electric two-wheeled vehicle 100 ( S101 ). The weight sensed in this way may be transmitted to the controller 106 .

전기이륜차(100)에 시동이 걸린 상태에서 스로틀(11)이 회전되면 스로틀 회전량 검출부(101)에서 스로틀(11)의 회전량을 검출할 수 있다(S103). 이와 같이 검출된 스로틀 회전량은 제어부(106)로 전송될 수 있다.When the throttle 11 is rotated while the electric motorcycle 100 is started, the throttle rotation amount detecting unit 101 may detect the rotation amount of the throttle 11 ( S103 ). The detected throttle rotation amount may be transmitted to the controller 106 .

제어부(106)는 S101 단계에서 감지된 무게가 0(zero)이면, 즉 무게가 가해지지 않은 것으로 판단하면(S105), 검출된 스로틀 회전량에 대응하는 제1전류를 모터로 공급할 수 있다(S107). 무게가 가해지지 않은 상태에서 스로틀 회전량에 대응하는 제1전류를 저장부(104)에 미리 저장되어 있을 수 있다. 이에 전기이륜차(100)는 모터에 공급된 제1전류에 대응하는 주행속도를 낼 수 있다(S109).When the weight detected in step S101 is 0 (zero), that is, when it is determined that no weight is applied (S105), the control unit 106 may supply a first current corresponding to the detected amount of throttle rotation to the motor (S107). ). In a state in which no weight is applied, the first current corresponding to the amount of rotation of the throttle may be previously stored in the storage unit 104 . Accordingly, the electric two-wheeled vehicle 100 may generate a traveling speed corresponding to the first current supplied to the motor (S109).

반대로, 상기 S101 단계에서 무게가 0보다 크면, 즉 무게가 가해진 것으로 판단하면(S105), 제어부(106)는 무게에 대응하는 전류변화율을 제1전류에 반영하여 조정된 제2전류를 모터로 공급할 수 있다(S111). 무게가 가해진 상태에서 무게에 대응하는 전류변화율이 저장부(104)에 미리 저장되어 있을 수 있다. 무게가 가해진 경우 제2전류는 제1전류보다 클 수 있다.Conversely, if the weight is greater than 0 in step S101, that is, if it is determined that the weight is applied (S105), the control unit 106 reflects the current change rate corresponding to the weight in the first current to supply the adjusted second current to the motor. can be (S111). In a state in which a weight is applied, a current change rate corresponding to the weight may be previously stored in the storage unit 104 . When a weight is applied, the second current may be greater than the first current.

여기서, 동일한 스로틀 회전량에 대하여 제1전류에 의한 주행속도와 제2전류에 의한 주행속도는 같다. 이에, 전기이륜차(100)는 모터에 공급된 제2전류에 대응하는 주행속도를 낼 수 있다(S113). 이는 동일한 스로틀 회전량에 대하여 무게가 가해지지 않은 상태에서 제1전류에 의한 주행속도와 무게가 가해진 상태에서 제2전류에 의한 주행속도를 같도록 제2전류를 조정하기 때문이다.Here, for the same throttle rotation amount, the traveling speed by the first current and the traveling speed by the second current are the same. Accordingly, the electric two-wheeled vehicle 100 may generate a traveling speed corresponding to the second current supplied to the motor (S113). This is because, for the same throttle rotation amount, the second current is adjusted so that the traveling speed by the first current in a state where no weight is applied and the traveling speed by the second current in a state in which a weight is applied are the same.

이와 같이 본 실시예에서는 전기이륜차(100)에 가해지는 무게에 따라 모터로 공급하는 전류를 조정함으로써, 동일한 스로틀 회전량에 대하여 무게에 상관 없이 동일한 주행속도를 낼 수 있도록 한다.As described above, in this embodiment, by adjusting the current supplied to the motor according to the weight applied to the electric two-wheeled vehicle 100 , the same driving speed can be achieved for the same throttle rotation amount regardless of the weight.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법을 보인 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a speed control method of an electric two-wheeled vehicle according to another embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 전기이륜차의 속도 제어방법은 전기이륜차(100)에 시동이 걸린 상태에서 스로틀(11)이 회전되면 스로틀 회전량 검출부(101)에서 스로틀(11)의 회전량을 검출할 수 있다(S201). 이와 같이 검출된 스로틀 회전량은 제어부(106)로 전송될 수 있다. 5 , in the method for controlling the speed of an electric two-wheeled vehicle according to another embodiment of the present invention, when the throttle 11 is rotated while the electric motorcycle 100 is started, the throttle 11 ) can be detected (S201). The detected throttle rotation amount may be transmitted to the controller 106 .

스로틀(11)이 회전되면 모터에 전류가 공급되어 전기이륜차(100)는 주행할 수 있다. 전기이륜차(100)가 주행하면 속도검출부(103)에서 전기이륜차(100)의 주행속도를 검출할 수 있다(S203). 이와 같이 검출된 주행속도는 제어부(106)로 전송될 수 있다.When the throttle 11 is rotated, current is supplied to the motor so that the electric motorcycle 100 can run. When the electric motorcycle 100 runs, the speed detecting unit 103 may detect the running speed of the electric motorcycle 100 ( S203 ). The traveling speed detected in this way may be transmitted to the control unit 106 .

제어부(106)는 상기 검출된 주행속도가 상기 스로틀(11)의 회전량에 대응하여 기설정된 주행속도보다 작은지를 판단할 수 있다(S205).The control unit 106 may determine whether the detected traveling speed is smaller than a preset traveling speed in response to the rotation amount of the throttle 11 ( S205 ).

작지 않으면 상기 S201 단계 및 S203 단계를 재차 수행할 수 있다.If it is not small, steps S201 and S203 may be performed again.

만약, 작으면 상기 스로틀 회전량에 기설정된 주행속도를 회복하도록, 즉 검출된 주행속도가 상기 기설정된 주행속도와 같아지도록 상기 모터로 공급되는 전류를 조정하고(S207), 상기 조정된 전류를 모터로 공급할 수 있다(S209).If it is small, the current supplied to the motor is adjusted to restore the running speed preset to the throttle rotation amount, that is, the detected running speed is equal to the preset running speed (S207), and the adjusted current is applied to the motor can be supplied (S209).

이에, 전기이륜차(100)는 모터에 공급된 전류에 대응하는 주행속도를 낼 수 있다(S211). 이때, S211 단계에서의 주행속도는 상기 스로틀 회전량에 대응하는 기설정된 주행속도와 같게 된다.Accordingly, the electric two-wheeled vehicle 100 may generate a traveling speed corresponding to the current supplied to the motor (S211). In this case, the running speed in step S211 is equal to the preset running speed corresponding to the throttle rotation amount.

한편, 도면에는 도시하지 않았으나, 본 발명의 또 다른 실시예에서는, 상기 S201 단계 이전 또는 이후에, 전기이륜차(100)에 가해진 무게를 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, although not shown in the drawings, in another embodiment of the present invention, the method may further include detecting a weight applied to the electric motorcycle 100 before or after step S201 .

이 경우, 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도는 전기이륜차(100)에 무게가 가해지지 않은 상태에서 기설정된 주행속도가 될 수 있고, 무게가 감지된 상태에서 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 모터에 공급하는 전류를 조정할 수 있다.In this case, the traveling speed set in the rotation amount of the throttle may be a predetermined traveling speed in a state where no weight is applied to the electric two-wheeled vehicle 100, and the traveling speed set in the rotation amount of the throttle in a state in which the weight is sensed. When the detected traveling speed is smaller, the current supplied to the motor may be adjusted in proportion to the detected weight.

즉, 전기이륜차(100)의 주행속도가 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도와 같아지도록 전류를 조정할 수 있다. 이와 같이 전기이륜차(100)에 가해지는 무게에 따라 전류를 조정함으로써, 동일한 스로틀 회전량에 대하여 무게에 상관 없이 동일한 주행속도를 낼 수 있도록 하는 것이다.That is, the current may be adjusted so that the traveling speed of the electric two-wheeled vehicle 100 is equal to the traveling speed set in the rotation amount of the throttle. As described above, by adjusting the current according to the weight applied to the electric two-wheeled vehicle 100 , the same driving speed can be achieved for the same throttle rotation amount regardless of the weight.

이상에서 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In the above description of the embodiments of the present invention, all terms including technical or scientific terms have the same meaning as generally understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. there is Terms commonly used, such as those defined in the dictionary, should be interpreted as being consistent with the contextual meaning of the related art, and are not interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시례들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시례에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

10 : 핸들 11 : 스로틀
12 : 브레이크 14 : 운전석
16,18 : 바퀴 20 : 지지대
B : 배터리 101 : 스로틀 회전량 검출부
102 : 무게감지부 103 : 속도검출부
104 : 저장부 105 : 모터구동부
106 : 제어부10: handle 11: throttle
12: brake 14: driver's seat
16,18: wheel 20: support
B: Battery 101: Throttle rotation amount detection unit
102: weight detection unit 103: speed detection unit
104: storage unit 105: motor driving unit
106: control unit

Claims (12)

전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 무게감지부;
스로틀의 회전량을 검출하는 스로틀 회전량 검출부;
배터리로부터 모터로 전류를 공급하여 상기 모터를 구동하는 모터구동부;
상기 스로틀의 회전시, 무게가 감지되지 않은 상태에서는 상기 스로틀의 회전량에 설정된 제1전류를 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하도록 상기 모터구동부를 제어하고, 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 제2전류로 조정하여 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 전기이륜차.
a weight sensing unit that detects a weight applied to the electric motorcycle;
a throttle rotation amount detection unit for detecting a rotation amount of the throttle;
a motor driving unit for driving the motor by supplying current from the battery to the motor;
When the throttle is rotated, when the weight is not sensed, the motor driving unit is controlled to drive the motor by supplying the first current set to the amount of rotation of the throttle to the motor, and when the weight is detected, the and a control unit controlling the motor driving unit to adjust the current supplied to the motor to a second current and supply it to the motor accordingly.
 청구항 1에 있어서,
상기 무게가 감지되지 않은 상태에서 상기 제1전류를 상기 모터로 공급하는 경우와 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 제2전류를 상기 모터로 공급하는 경우에 같은 주행속도가 되는 전기이륜차.
The method according to claim 1,
An electric two-wheeled vehicle having the same traveling speed when the first current is supplied to the motor in a state where the weight is not sensed and when the second current is supplied to the motor in a state in which the weight is sensed.
 청구항 1 또는 2에 있어서,
복수의 무게별로 각각 대응하는 전류의 변화율을 저장부에 저장하고, 상기 제어부는 상기 무게가 감지되면 상기 제1전류에 상기 감지된 무게에 대응하는 전류의 변화율을 반영한 제2전류를 산출하고 상기 산출된 제2전류를 상기 모터로 공급하는 전기이륜차.
The method according to claim 1 or 2,
Stores a change rate of current corresponding to each of a plurality of weights in a storage unit, and when the weight is sensed, the controller calculates a second current reflecting the rate of change of current corresponding to the sensed weight in the first current, and the calculation An electric two-wheeled vehicle for supplying a second current to the motor.
 청구항 3에 있어서,
상기 무게가 증가할수록 상기 전류의 변화율이 커지는 전기이륜차.
4. The method according to claim 3,
An electric two-wheeled vehicle in which the rate of change of the current increases as the weight increases.
 청구항 3에 있어서,
상기 스로틀의 회전량은 선형적으로 증가 또는 감소하며 상기 제1전류 및 제2전류는 상기 스로틀의 회전량에 비례하여 각각 선형적으로 증가 또는 감소하는 전기이륜차.
4. The method according to claim 3,
The amount of rotation of the throttle is linearly increased or decreased, and the first current and the second current are respectively linearly increased or decreased in proportion to the rotation amount of the throttle.
 스로틀의 회전량을 검출하는 스로틀 회전량 검출부;
전기이륜차의 주행속도를 검출하는 속도검출부;
배터리로부터 모터로 전류를 공급하여 상기 모터를 구동하는 모터구동부;
상기 스로틀의 회전시, 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 회전량에 설정된 주행속도를 회복하도록 상기 전류를 조정하여 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 전기이륜차.
a throttle rotation amount detection unit for detecting a rotation amount of the throttle;
a speed detection unit for detecting the running speed of the electric two-wheeled vehicle;
a motor driving unit for driving the motor by supplying current from the battery to the motor;
When the throttle is rotated, if the detected traveling speed is smaller than the traveling speed set in the throttle rotation amount, the motor adjusts the current to restore the traveling speed set in the rotation amount to supply the adjusted current to the motor An electric two-wheeled vehicle including a control unit for controlling a driving unit.
 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는 상기 스로틀 회전량에 설정된 속도보다 상기 검출된 주행속도가 작을수록 상기 모터로 공급되는 전류가 커지는 전기이륜차.
7. The method of claim 6,
The controller is configured to increase the current supplied to the motor as the detected driving speed is smaller than the speed set in the throttle rotation amount.
 청구항 6 또는 7에 있어서,
상기 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 무게감지부를 더 포함하고, 상기 스로틀의 회전량에 설정된 속도는 상기 전기이륜차에 무게가 가해지지 않은 상태에서 설정된 주행속도이고, 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 상기 전류를 조정하고 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하도록 상기 모터구동부를 제어하여 상기 검출된 주행속도가 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도와 같도록 하는 전기이륜차.
8. The method according to claim 6 or 7,
and a weight sensing unit sensing a weight applied to the electric motorcycle, wherein the speed set in the rotation amount of the throttle is a running speed set in a state where no weight is applied to the electric motorcycle, and the throttle in a state where the weight is sensed When the detected running speed is smaller than the running speed set in the rotation amount, the detected running speed is adjusted by controlling the motor driving unit to adjust the current in proportion to the detected weight and supply the adjusted current to the motor. An electric two-wheeled vehicle that equals the driving speed set by the throttle rotation amount.
 시동이 걸린 상태에서 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 단계;
스로틀이 회전되면 상기 스로틀의 회전량을 검출하는 단계;
무게가 감지되지 않은 상태에서는 상기 스로틀의 회전량에 설정된 제1전류를 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하고, 무게가 감지되면 상기 감지된 무게에 따라 상기 모터로 공급되는 전류를 제2전류로 조정해서 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하는 전기이륜차의 속도 제어방법.
detecting a weight applied to the electric two-wheeled vehicle in a state in which the engine is started;
detecting a rotation amount of the throttle when the throttle is rotated;
In a state in which no weight is detected, the motor is driven by supplying the first current set to the rotation amount of the throttle to the motor, and when the weight is detected, the current supplied to the motor is adjusted to the second current according to the sensed weight. and supplying it to the motor to drive the motor.
 청구항 9에 있어서,
상기 무게가 감지되지 않은 상태에서 상기 제1전류를 상기 모터로 공급하는 경우와 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 제2전류를 상기 모터로 공급하는 경우에 같은 주행속도가 되는 전기이륜차의 속도 제어방법.
10. The method of claim 9,
A speed control method for an electric two-wheeled vehicle in which the same driving speed is obtained when the first current is supplied to the motor in a state where the weight is not sensed and when the second current is supplied to the motor in a state in which the weight is detected .
 전기이륜차에 시동이 걸린 상태에서 스로틀의 회전량을 검출하는 단계;
상기 전기이륜차의 주행속도를 검출하는 단계;
상기 스로틀의 회전시, 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 회전량에 설정된 주행속도를 회복하도록 상기 전류를 조정하여 상기 조정된 전류를 상기 모터로 공급하여 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하는 전기이륜차의 속도 제어방법.
detecting an amount of rotation of a throttle in a state in which the electric two-wheeled vehicle is started;
detecting a traveling speed of the electric two-wheeled vehicle;
When the throttle is rotated, if the detected traveling speed is smaller than the traveling speed set in the throttle rotation amount, the current is adjusted to recover the traveling speed set in the rotation amount, and the adjusted current is supplied to the motor to supply the motor A speed control method of an electric two-wheeled vehicle comprising the step of driving a.
 청구항 11에 있어서,
상기 스로틀의 회전량을 검출하는 단계 이전 또는 이후에, 상기 전기이륜차에 가해진 무게를 감지하는 단계를 더 포함하고, 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도는 상기 전기이륜차에 무게가 가해지지 않은 상태에서 설정된 주행속도이고, 상기 무게가 감지된 상태에서 상기 스로틀 회전량에 설정된 주행속도보다 상기 검출된 주행속도가 작으면 상기 감지된 무게에 비례하여 상기 전류를 조정하고 상기 조정된 전류를 이용하여 상기 모터를 구동하여 상기 검출된 주행속도가 상기 스로틀의 회전량에 설정된 주행속도와 같도록 하는 전기이륜차의 속도 제어방법.12. The method of claim 11,
The method further comprising the step of detecting a weight applied to the electric motorcycle before or after detecting the amount of rotation of the throttle, wherein the traveling speed set in the amount of rotation of the throttle is set in a state in which no weight is applied to the electric motorcycle. If it is a set traveling speed and the detected traveling speed is smaller than the traveling speed set for the throttle rotation amount in a state where the weight is sensed, the current is adjusted in proportion to the detected weight and the motor using the adjusted current A speed control method of an electric two-wheeled vehicle by driving to make the detected traveling speed equal to the traveling speed set in the rotation amount of the throttle.
KR1020200142365A 2020-10-29 2020-10-29 Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method KR20220057274A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200142365A KR20220057274A (en) 2020-10-29 2020-10-29 Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method
PCT/KR2020/015049 WO2022092368A1 (en) 2020-10-29 2020-10-30 Electric two-wheeled vehicle and method for controlling speed thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200142365A KR20220057274A (en) 2020-10-29 2020-10-29 Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220057274A true KR20220057274A (en) 2022-05-09

Family

ID=81383977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200142365A KR20220057274A (en) 2020-10-29 2020-10-29 Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20220057274A (en)
WO (1) WO2022092368A1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05149158A (en) 1991-11-29 1993-06-15 Yamaha Motor Co Ltd Speed control device for motorcycle
JP2017193324A (en) 2016-04-21 2017-10-26 摩特動力工業股▲ふん▼有限公司Ｍｏｔｉｖｅ Ｐｏｗｅｒ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． Variable linked braking system controlled by motorcycle speed

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002166873A (en) * 2000-12-01 2002-06-11 Tokyo R & D Co Ltd Controller for motor driven two-wheeler
JP5247313B2 (en) * 2008-09-01 2013-07-24 ヤマハ発動機株式会社 Control system and vehicle
KR101663676B1 (en) * 2015-09-04 2016-10-14 주식회사 그린모빌리티 Apparatus for protecting a slip of electric-scooter and controlmethod thereof
JP6838408B2 (en) * 2017-01-30 2021-03-03 スズキ株式会社 Vehicle control device
JP2019217903A (en) * 2018-06-20 2019-12-26 株式会社デンソー Moving body control system and moving body control device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05149158A (en) 1991-11-29 1993-06-15 Yamaha Motor Co Ltd Speed control device for motorcycle
JP2017193324A (en) 2016-04-21 2017-10-26 摩特動力工業股▲ふん▼有限公司Ｍｏｔｉｖｅ Ｐｏｗｅｒ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ． Variable linked braking system controlled by motorcycle speed

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022092368A1 (en) 2022-05-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101875641B1 (en) System and method for torque control of electric vehicle
JP5325370B2 (en) Method for braking and stopping a vehicle having an electric drive
US11021153B2 (en) Control apparatus of electric vehicle
US8315752B2 (en) Apparatus and method for controlling motor position and creep of electric vehicle
CN105764739B (en) The control device of electric vehicle and the control method of electric vehicle
US7409280B2 (en) Vehicle braking control apparatus
US8924055B2 (en) Vehicle control apparatus
US8342618B2 (en) Traction control device for vehicle
KR101457316B1 (en) Control apparatus for preventing rolling back of electrically driven vehicle upon start-up thereof
KR100901591B1 (en) Method for control regenerative braking of electric vehicle
US6735511B2 (en) Brake control system for vehicle
JP2008298016A (en) Vehicle control system
JP7449109B2 (en) Vehicle control device
US20230022163A1 (en) Control apparatus for vehicle
JP7303736B2 (en) vehicle controller
CN112158081A (en) Control method for electric vehicle to slide on slope
US8181358B2 (en) Energy management apparatus and method
KR20220057274A (en) Electric two-wheeled vehicle and its velocity control method
EP4048566B1 (en) A method for operating a vehicle
KR102404823B1 (en) A control apparatus for torque vectoring of vehicle having in-wheel motor
US20220234680A1 (en) Electric bicycle driving device and method therefor
JPWO2014103522A1 (en) Electric vehicle control device and electric vehicle control method
KR20180058516A (en) Motor controlling apparatus and method for vehicle
JP2001245406A (en) Driving equipment for forklift
US20180281761A1 (en) Brake device for vehicle