KR20220053761A - Control method of automated transportation system - Google Patents

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Abstract

Disclosed is a control method of an automated transportation system. The control method of an automated transportation system according to one embodiment of the present invention comprises: a fork handle alignment step of aligning a fork handle at a fork handle entry position to enter a port by moving a traveling transport robot, which includes the fork handle to load and unload objects on a loading facility including a plurality of ports on which the objects are loaded; an entry permission determination step of determining whether the fork handle is permitted to enter by determining possibility of collision between the fork handle and the object, when the fork handle enters from the fork handle entry position to a work position for loading and unloading the object; and a fork handle entry step of allowing the fork handle to enter the work position when entry of the fork handle is permitted in the entry permission determination step, wherein in the entry permission determination step, a position of a barcode attached at a predetermined position of the object is detected to calculate a relative position between the fork handle and the object based on the position of the barcode and determine the possibility of collision between the fork handle and the object. The present invention can prevent a collision between the fork handle and the loading object in advance.

Description

자동반송시스템의 제어방법{CONTROL METHOD OF AUTOMATED TRANSPORTATION SYSTEM}CONTROL METHOD OF AUTOMATED TRANSPORTATION SYSTEM

본 발명은, 자동반송시스템의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 적재 대상물을 향해 포크핸들이 진입하기 전에 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 판단하여 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있는 자동반송시스템의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an automatic conveying system, and more particularly, by determining the possibility of collision with a loading object according to the entry height of the fork handle before the fork handle enters the loading object, and thus the fork handle and the loading object It relates to a control method of an automatic conveying system that can prevent a collision between them in advance.

LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등과 같은 평판표시장치의 생산 현장에서는 작업 효율을 최대화하고 청정도를 높이기 위해, 여러 공정을 거쳐 완성된 다수개의 기판 또는 글래스 기판이나 마스크(Mask)가 반송 로봇을 통해 카세트(Cassette)에 수납되고, 카세트는 스토커와 같은 반송장치에 의해 운반되어 카세트 선반에 적재되거나 적재된 상태에서 반출된다.In the production site of flat panel display devices such as LCD (Liquid Crystal Display) and OLED (Organic Light Emitting Diodes), a plurality of substrates or glass substrates or masks completed through various processes to maximize work efficiency and improve cleanliness is stored in a cassette through a transport robot, and the cassette is transported by a transport device such as a stocker and loaded on a cassette shelf or unloaded in a loaded state.

즉 카세트는 LCD 또는 OLED 제조 설비에서 해당 공정이 완료된 후 바로 다음 LCD 또는 OLED 제조 공정으로 이송되는 것이 아니라, 각 LCD 또는 OLED 제조 공정에서의 글래스 기판 또는 마스크 처리 능력 및 처리 시간의 차이에 의해 발생하는 버퍼링(buffering) 문제를 해소하기 위하여, 카세트 보관 시스템의 선반에 임시로 보관되며, 필요에 따라 해당 공정을 수행하는 LCD 또는 OLED 제조 설비로 이송된다.That is, the cassette is not transferred to the next LCD or OLED manufacturing process immediately after the process is completed in the LCD or OLED manufacturing facility, but is caused by the difference in processing time and glass substrate or mask processing capacity in each LCD or OLED manufacturing process. In order to solve the buffering problem, it is temporarily stored on the shelf of the cassette storage system, and if necessary, it is transferred to an LCD or OLED manufacturing facility that performs the corresponding process.

이러한 기판이나 마스크와 같은 평판표시장치의 제작에 사용되는 물품을 운반하기 위해 평판표시장치의 생산설비에 설치되는 반송장치는, 카세트의 저면 중앙 영역을 접촉 지지하는 포크 유닛에 의해서 선반에 수납 및 인출하는 작업을 수행한다.A transport device installed in a production facility of a flat panel display device to transport goods used for manufacturing the flat panel display device, such as a substrate or mask, is accommodated and pulled out on a shelf by a fork unit that contacts and supports the central area of the bottom surface of the cassette. do the work

이러한 종래의 반송장치는 자동 또는 수동으로 조작되어 주행될 수 있으며, 로딩 및 언로딩이 자동 또는 수동으로 수행될 수 있는데, 가동 중에 카세트 또는 포크핸들의 틀어짐에 의하여 재하 이상(loading error)이 발생될 수 있어, 이를 조치하여 정상적인 작업을 수행하도록 하려면 많은 시간이 소요되었다.Such a conventional conveying device may be operated and operated automatically or manually, and loading and unloading may be performed automatically or manually. During operation, a loading error may occur due to a misalignment of the cassette or fork handle. It took a lot of time to take action and make it work normally.

이에 따라 재하 이상을 방지하기 위하여 포크핸들의 틀어짐을 바로잡기 위한 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템이 개발되고 있는 실정이다.Accordingly, an automatic conveying system capable of automatic correction and teaching loading for correcting the misalignment of the fork handle in order to prevent an abnormal load is being developed.

그런데 이러한 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템을 비롯한 다양한 자동반송시스템에서, 적재 대상물을 향해 포크핸들이 진입할 때에 포크핸들의 진입 높이에 따라 적재 대상물과의 간섭에 의해 포크핸들과 적재 대상물이 충돌할 가능성이 있으며, 충돌에 의해 적재 대상물이 파손되는 문제가 있다.However, in various automatic conveying systems including the automatic conveying system capable of automatic correction and teaching loading, when the fork handle enters the loading object, the fork handle and the loading object are separated due to interference with the loading object according to the entry height of the fork handle. There is a possibility of a collision, and there is a problem in that an object to be loaded is damaged by the collision.

또한, 이러한 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 방지하기 위하여, 작업자가 수동으로 포크핸들과 적재 대상물의 높이 차이를 수동으로 측정하게 되는 경우에는 작업진행이 느려지게 되어 물류속도가 느려지는 문제가 있으며, 나아가 높은 곳에 적재되는 대상물의 경우에는 작업자가 직접 측정하기에 물리적인 어려움이 있다는 문제점이 있다. In addition, in order to prevent the collision between the fork handle and the loading object, when the operator manually measures the height difference between the fork handle and the loading object, the work progress is slowed, and the logistics speed is slowed down. , furthermore, in the case of an object loaded in a high place, there is a problem in that there is a physical difficulty in directly measuring the worker.

대한민국 등록공보 제10-0800636호, (2008.01.28)Republic of Korea Registration Publication No. 10-0800636, (2008.01.28)

따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 적재 대상물을 향해 포크핸들이 진입하기 전에 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 판단하여 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있는 자동반송시스템의 제어방법을 제공하는 것이다.Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to prevent a collision between the fork handle and the loading object in advance by determining the possibility of collision with the loading object according to the entry height of the fork handle before the fork handle enters the loading object. It is to provide a control method of an automatic conveying system.

본 발명의 일 측면에 따르면, 대상물들이 적재되는 다수의 포트를 구비하는 적재설비에 대하여, 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하는 주행반송로봇이 이동하여, 상기 포트로 진입하기 위한 포크핸들 진입위치에 상기 포크핸들을 정렬시키는 포크핸들 정렬단계; 상기 포크핸들 진입위치로부터 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 작업위치로 상기 포크핸들을 진입시킬 때, 상기 포크핸들과 상기 대상물의 충돌 가능성을 판단하여 상기 포크핸들의 진입허용여부를 판정하는 진입허용여부 판정단계; 및 상기 진입허용여부 판정단계에서 상기 포크핸들의 진입을 허용하는 경우에, 상기 작업위치로 상기 포크핸들을 진입시키는 포크핸들 진입단계를 포함하며, 상기 진입허용여부 판정단계는 상기 대상물의 미리 결정된 위치에 부착되는 바코드의 위치를 감지하고 이를 기초로 상기 포크핸들과 상기 대상물 사이의 상대위치를 계산하여 상기 포크핸들과 상기 대상물의 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, with respect to a loading facility having a plurality of ports on which objects are loaded, a traveling transport robot having a fork handle for performing loading and unloading of the objects moves and enters the port. a fork handle alignment step of aligning the fork handle to an entry position of the fork handle; When the fork handle enters the working position for loading and unloading the object from the entry position of the fork handle, it is determined whether the fork handle and the object are allowed to enter by determining the possibility of collision. Whether or not determination step; and a fork handle entry step of entering the fork handle into the working position when the entry of the fork handle is permitted in the entry permission determination step, wherein the entry permission determination step includes a predetermined position of the object. A control method of an automatic conveying system is provided, comprising detecting a position of a barcode attached to a bar code and determining a possibility of collision between the fork handle and the object by calculating a relative position between the fork handle and the object based on this. can

상기 진입허용여부 판정단계는, 상기 대상물에 부착된 바코드를 스캔하여 상기 대상물에 대한 대상물 정보를 얻는 동시에 상기 바코드를 촬영한 화면 내에서 상기 바코드의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보를 얻는 바코드 스캔단계; 상기 바코드 좌표정보에 기초하여 상기 대상물의 적재높이와 상기 포크핸들의 진입높이 사이의 차이를 의미하는 진입높이 마진(margin)을 계산하는 진입높이 마진 계산단계; 및 계산된 상기 진입높이 마진에 기초하여 상기 포크핸들의 진입허용여부를 결정하는 진입허용여부 결정단계를 포함할 수 있다.The step of determining whether the entry is allowed may include: a barcode scanning step of scanning a barcode attached to the object to obtain object information on the object, and at the same time obtaining barcode coordinate information indicating the location of the barcode in a screen on which the barcode is captured; an entry height margin calculation step of calculating an entry height margin, which means a difference between the loading height of the object and the entry height of the fork handle, based on the barcode coordinate information; and determining whether to allow the entry of the fork handle based on the calculated entry height margin.

상기 바코드 스캔단계는, 상기 포크핸들의 일측에 결합되되, 상기 포크핸들의 진입경로에 대하며 미리 결정된 각도만큼 상부방향을 향해 기울어진 상태로 결합되는 바코드 스캐너에 의해 수행되며, 상기 바코드 좌표정보는, 상기 바코드 스캐너와 상기 바코드 사이의 거리에 따라, 상기 바코드의 위치가 상기 바코드를 촬영한 화면의 상단부로부터 하부방향으로 치우친 픽셀거리를 측정함으로써 얻어질 수 있다.The barcode scanning step is performed by a barcode scanner coupled to one side of the fork handle and inclined upward by a predetermined angle with respect to the entry path of the fork handle, wherein the barcode coordinate information includes: According to the distance between the barcode scanner and the barcode, the position of the barcode may be obtained by measuring the pixel distance inclined downward from the upper end of the screen on which the barcode is photographed.

상기 진입허용여부 판정단계 이후에, 상기 진입허용여부 판정단계에서 상기 포크핸들의 진입을 허용하지 않는 경우에, 상기 진입높이 마진을 미리 결정된 범위의 값으로 보정하기 위하여 상기 포크핸들의 진입높이를 조절하는 진입높이 조절단계를 더 포함할 수 있다.After the entry permit determination step, when the entry of the fork handle is not permitted in the entry permit determination step, the entry height of the fork handle is adjusted to correct the entry height margin to a value within a predetermined range. It may further include an entry height adjustment step.

상기 작업위치는 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 위치로서 상기 다수의 포트별로 설정되는 티칭위치이고, 상기 포크핸들 진입단계는, 상기 티칭위치로 상기 포크핸들을 진입시키기 위하여 상기 포크핸들을 제1 속도로 진입시키는 고속이동진입단계; 및 상기 티칭위치로 상기 포크핸들을 진입시키면서 상기 대상물과 상기 포크핸들의 위치가 일치되도록 보정하기 위한 오차를 감지하되 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도로 상기 포크핸들을 진입시키는 저속이동진입단계를 포함하며, 상기 저속이동진입단계가 시작되는 저속이동 시작위치는 상기 티칭위치에 기초하여 상기 포트 별로 결정될 수 있다.The working position is a position for loading and unloading the object, and is a teaching position set for each of the plurality of ports. A high-speed moving entry step of entering at a speed; and a low-speed movement entry step of detecting an error for correcting the position of the object and the fork handle to match while entering the fork handle into the teaching position and entering the fork handle at a second speed slower than the first speed. The low-speed movement starting position at which the low-speed movement entry step starts may be determined for each port based on the teaching position.

상기 제1 속도는 가변되는 속도이며, 상기 고속이동진입단계는, 상기 제2 속도보다 빠른 속도로 상기 포크핸들의 진입속도를 가속하는 가속이동진입단계; 및 상기 포크핸들의 진입속도를 상기 제2 속도까지 감속하는 감속이동진입단계를 포함할 수 있다.The first speed is a variable speed, and the high-speed movement entry step includes: an accelerated movement entry step of accelerating the entry speed of the fork handle to a speed faster than the second speed; and a decelerating movement entry step of decelerating the entry speed of the fork handle to the second speed.

상기 제2 속도는 미리 결정된 오차 범위 내에서 일정한 등속도이며, 상기 고속이동진입단계는, 상기 가속이동진입단계 후 상기 포크핸들이 일정한 속도로 진입하는 등속이동진입단계를 더 포함할 수 있다.The second speed is a constant constant speed within a predetermined error range, and the high-speed movement entry step may further include a constant-velocity movement entry step in which the fork handle enters at a constant speed after the accelerated movement entry step.

상기 감속이동진입단계는, 상기 주행반송로봇의 일측에 회전가능하게 설치되되 상기 포크핸들이 일단부에 결합되고 상기 포크핸들을 이동시키는 한 쌍의 수평로봇 암과, 상기 주행반송로봇 사이의 암각도, 그리고 상기 수평로봇 암을 구동시키는 모터의 속도로부터 계산된, 상기 포크핸들의 위치 및 속도에 기초하여, 상기 모터의 감속시작위치를 계산하고, 상기 감속시작위치에서의 상기 암각도와 상기 모터의 속도를 제어하여 상기 저속이동 시작위치에서 상기 제2 속도가 되도록 감속시키는 단계일 수 있다.In the decelerating movement entry step, the arm angle between a pair of horizontal robot arms rotatably installed on one side of the traveling transport robot, the fork handle being coupled to one end and moving the fork handle, and the traveling transport robot and, based on the position and speed of the fork handle, calculated from the speed of the motor driving the horizontal robot arm, a deceleration start position of the motor is calculated, and the arm angle at the deceleration start position and the speed of the motor It may be a step of decelerating to the second speed from the low-speed movement start position by controlling the.

상기 포크핸들의 진입이 완료된 이후에 상기 티칭위치에서 상기 대상물과 상기 포크핸들의 위치가 일치되도록 상기 감지된 오차를 기준으로 상기 포크핸들의 위치를 자동으로 보정시키는 포크핸들 자동보정단계; 및 상기 자동보정된 포크핸들이 상기 대상물에 대한 로딩 및 언로딩을 수행하는 대상물 로딩 및 언로딩 단계를 더 포함할 수 있다.an automatic fork handle correction step of automatically correcting a position of the fork handle based on the detected error so that the positions of the object and the fork handle coincide with each other at the teaching position after the entry of the fork handle is completed; and an object loading and unloading step in which the automatically corrected fork handle performs loading and unloading of the object.

상기 포크핸들 자동보정단계는, 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 보정하기 위해 상기 포크핸들을 회전시키는 회전보정단계; 및 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인을 일치시키는 보정을 위하여 상기 포크핸들을 수평이동시키는 수평이동보정단계를 포함할 수 있다.The automatic correction of the fork handle may include: a rotation correction step of rotating the fork handle to correct a misaligned angle between the center line of the fork handle and the center line of the object; and a horizontal movement correction step of horizontally moving the fork handle in order to correct the center line of the fork handle to match the center line of the object.

상기 저속이동진입단계는, 상기 포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되어, 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하는 복수의 포크 정렬센서에 의해 각도오차를 감지하는 각도오차 감지단계를 포함할 수 있다.The low-speed moving entry step is installed at a plurality of spaced apart points of the fork handle on a line intersecting the entry direction of the fork handle with respect to the port, and the object on the line intersecting the entry direction of the fork handle It may include an angular error detection step of detecting an angular error by a plurality of fork alignment sensors for detecting a plurality of spaced apart points.

상기 각도오차 감지단계는, 상기 대상물의 복수지점에 대한 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지시차에 따른 상기 대상물의 복수지점과 상기 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 계산할 수 있다.The angular error detecting step may include: based on a difference between distances corresponding to the plurality of points of the object and the plurality of fork alignment sensors according to the detection parallax of the plurality of fork alignment sensors with respect to the plurality of points of the object, the fork handle A misaligned angle between the center line of and the center line of the object can be calculated.

상기 수평이동보정단계 이전에, 상기 포크핸들에 설치되되, 상기 대상물의 미리 결정된 기준부를 감지하는 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호에 의해 수평오차를 감지하는 수평오차 감지단계를 더 포함하며, 상기 수평이동보정단계는 상기 감지된 수평오차를 기준으로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인을 일치시키는 보정을 위하여 상기 포크핸들을 수평이동시키는 단계일 수 있다.Prior to the horizontal movement correction step, a horizontal error detection step of detecting a horizontal error by detection signals of a plurality of center alignment detection sensors installed on the fork handle and detecting a predetermined reference portion of the object further comprising: The horizontal movement correction step may be a step of horizontally moving the fork handle in order to correct for matching the center line of the fork handle with the center line of the object based on the detected horizontal error.

본 발명의 실시예들은, 적재 대상물을 향해 포크핸들이 진입하기 전에 진행되는 바코드 스캔에 의해 계산된 진입높이 마진에 기초하여 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 정확하고 간단하게 판단함으로써, 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.The embodiments of the present invention accurately and simply determine the possibility of collision with the loading object according to the entry height of the fork handle based on the entry height margin calculated by the barcode scan that proceeds before the fork handle enters the loading object. By doing so, it is possible to prevent a collision between the fork handle and the loading object in advance.

또한, 티칭위치로 포크핸들을 진입시키면서 대상물과 포크핸들의 위치가 일치되도록 보정하기 위한 오차를 감지하기 위한 저속이동이 시작되는 위치까지 포크핸들을 최적의 속도로 빠르게 접근시킴으로써, 자동반송의 작업효율을 높이고 물류속도를 증진시킬 수 있다.In addition, as the fork handle enters the teaching position, the fork handle is quickly approached at an optimal speed to the position where the low-speed movement starts to detect an error for correcting the position of the object and the fork handle to match. and increase the logistics speed.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동반송시스템에 카세트가 적재된 평면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템에 의한 로딩작업이 수행되는 카세트가 적재된 적재설비의 포트를 도시한 개략적인 정면도이다.
도 3은 바코드 스캐너로부터 서로 다른 거리만큼 떨어져서 위치한 두 개의 카세트를 개략적으로 도시한 측면도와, 각각의 거리에 따라 바코드 스캐너가 바코드를 촬영한 화면을 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 포크핸들을 도시한 평면도이다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 자동보정을 수행하는 작동 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동반송시스템의 제어방법의 순서도이다.
도 7은 포크핸들의 진입과정에 따른 각각의 위치에서 모터 및 포크핸들의 속도를 나타내는 도면이다.1 is a plan view in which a cassette is loaded in an automatic conveying system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a schematic front view showing a port of the loading equipment is loaded with a cassette in which the loading operation is performed by the automatic transport system according to an embodiment of the present invention.
3 is a side view schematically illustrating two cassettes positioned at different distances from the barcode scanner, and a front view schematically illustrating a screen in which the barcode scanner captures a barcode according to each distance.
4 is a plan view showing a fork handle of the automatic conveying system according to an embodiment of the present invention.
5A and 5B are operational flowcharts for performing automatic correction of the automatic conveyance system according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a control method of an automatic conveyance system according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing the speed of the motor and the fork handle at each position according to the entry process of the fork handle.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.

이하에서 설명되는 대상물은 LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel) 및 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등을 포함하는 기판, 반도체용 웨이퍼(wafer), 기판이나 웨이퍼를 수용하여 지지하는 트레이나 카세트가 될 수 있을 뿐만 아니라 일반적인 박스(box)를 비롯한 각종 다양한 물류품이 될 수 있으나, OLED 제작용 마스크(Mask) 또는 기판이 적재된 카세트를 대상물로 상정하여 설명한다. 하기에서 사용되는 용어 중 자동보정은, 카세트에 대해 포크핸들의 위치를 자동으로 정렬하기 위한 각도오차 및 수평오차를 자동으로 계산하여 저장하는 학습을 수행하는 용어로 정의하며, 티칭로딩은 이러한 자동보정에 의해 저장된 각도오차 및 수평오차를 기초로 카세트에 대한 자동로딩을 수행하는 용어로 정의한다.The objects to be described below include a substrate including a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel (PDP) and an organic light emitting diode (OLED), a wafer for semiconductors, a tray or a tray that accommodates and supports the substrate or wafer. It can be not only a cassette, but also various various logistics products including a general box, but it will be described assuming that a mask or a cassette loaded with a substrate for OLED production is an object. Among the terms used below, automatic correction is defined as a term that performs learning to automatically calculate and store angular and horizontal errors for automatically aligning the position of the fork handle with respect to the cassette, and teaching loading is such automatic correction. It is defined as a term that performs automatic loading of the cassette based on the angular and horizontal errors stored by .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동반송시스템에 카세트가 적재된 평면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템에 의한 로딩작업이 수행되는 카세트가 적재된 적재설비의 포트를 도시한 개략적인 정면도이며, 도 3은 바코드 스캐너로부터 서로 다른 거리만큼 떨어져서 위치한 두 개의 카세트를 개략적으로 도시한 측면도와, 각각의 거리에 따라 바코드 스캐너가 바코드를 촬영한 화면을 개략적으로 도시한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 포크핸들을 도시한 평면도이며, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템의 자동보정을 수행하는 작동 순서도이다.1 is a plan view in which a cassette is loaded in an automatic conveying system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a loading facility in which a cassette is loaded in which a loading operation is performed by the automatic conveying system according to an embodiment of the present invention. It is a schematic front view showing the port, and FIG. 3 is a side view schematically showing two cassettes located at different distances from the barcode scanner, and a screen schematically showing the barcode scanner photographing the barcode according to each distance. 4 is a plan view showing a fork handle of an automatic conveying system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 5A and 5B are an operation of performing automatic correction of an automatic conveying system according to an embodiment of the present invention. It is a flowchart.

도 1 내지 도 4과, 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동반송시스템은, 대상물들이 적재되어 있고 대상물들 각각을 반입 및 반출할 수 있는 출입구로서 포트들이 마련되어 있는 적재설비(100)에 대해 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들(112)을 구비하며, 대상물들의 반송 및 대상물들의 정보를 수집하기 위해 출발지로부터 목적지까지 주행할 수 있는 자동주행기능을 갖춘 주행반송로봇(110)과, 포크핸들(112)의 양측에 설치되는 복수의 포크 정렬센서(121, 122)와, 포크핸들(112)의 중앙부에 설치되는 복수의 센터정렬 감지센서(125)와, 복수의 포크 정렬센서(121, 122) 및 복수의 센터정렬 감지센서(125)와 연계하여 대상물에 대한 포크핸들(112)의 위치정렬을 자동으로 수행하기 위한 자동보정 및 티칭로딩 학습루틴을 실행하는 로딩위치 제어부(130)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 4 and Figures 5a and 5b, the automatic transport system according to an embodiment of the present invention, the objects are loaded and ports are An automatic driving function that includes a fork handle 112 for performing loading and unloading of objects with respect to the provided loading facility 100, and capable of driving from a departure point to a destination in order to transport objects and collect information on objects A traveling transport robot 110 having a, a plurality of fork alignment sensors 121 and 122 installed on both sides of the fork handle 112 , and a plurality of center alignment detection sensors 125 installed in the center of the fork handle 112 . ) and a plurality of fork alignment sensors 121 and 122 and a plurality of center alignment detection sensors 125 to automatically correct and teach the loading learning routine to automatically align the position of the fork handle 112 with respect to the object. Includes a loading position control unit 130 to execute.

먼저, 적재설비(100)는, 길이방향 및 높이방향을 따라 대상물에 해당하는 다수의 카세트(101)가 일정간격을 두고 적재되어 있는데, 각각의 카세트(101)가 적재되어 있는 적재선반(105)의 전방에는 카세트(101)의 반입 및 반출을 위한 개구로서 포트(102)가 마련되어 있다.First, the loading facility 100, a plurality of cassettes 101 corresponding to the object along the longitudinal direction and the height direction are loaded at regular intervals, each of the cassettes 101 are mounted on the loading shelf 105 A port 102 is provided in front of the cassette 101 as an opening for loading and unloading.

그리고, 주행반송로봇(110)은 각각의 포트(102)에 해당하는 위치정보가 입력될 때, 해당 포트(102)까지 자동으로 주행할 수 있는데, 적재설비(100)의 전방에 설치되어 있는 레일(미도시)을 따라 이동될 수 있다.And, when the location information corresponding to each port 102 is input, the traveling transport robot 110 can automatically travel to the corresponding port 102 , and the rail installed in front of the loading facility 100 . (not shown) may be moved along.

주행반송로봇(110)은 적재설비(100)의 포트(102)에 대해 직진이동하여 포트(102)의 내부로 진입할 수 있는 포크핸들(112)을 구비하고 있으며, 이러한 포크핸들(112)은 수평로봇방식으로 구동될 수 있다.The traveling transport robot 110 is provided with a fork handle 112 that can enter the inside of the port 102 by moving straight with respect to the port 102 of the loading facility 100, and the fork handle 112 is It can be driven in a horizontal robot manner.

즉, 이러한 주행반송로봇(110)은, 레일(미도시) 상에 주행가능하게 설치되는 반송대차(미도시)에 승강가능하게 설치되며 포크핸들(112)이 설치되는 반송로봇몸체(135)와, 반송로봇몸체(135)에 회전가능하게 설치되되 포크핸들(112)이 일단부에 결합되며 포크핸들(112)의 직선 이동을 위한 한 쌍의 수평로봇 암(136)과, 반송로봇몸체(135)에 회전가능하게 설치되어 수평로봇 암(136)을 구동시키는 암 구동부(137)를 포함할 수 있다. 수평로봇 암(136)은, 암 구동부(137)에 회전가능하게 설치되어 암 구동부(137)에 의해 반송로봇몸체(135)의 좌우(도 1에 도시된 상태에서 좌우방향)로 이동될 수 있으며, 이에 따라 포크핸들(112)이 반송로봇몸체(135) 상에서 좌우로 직진이동될 수 있다.That is, such a traveling transport robot 110 is installed so as to be lifted on a transport cart (not shown) that is drivably installed on a rail (not shown) and includes a transport robot body 135 in which a fork handle 112 is installed and , a pair of horizontal robot arms 136 that are rotatably installed on the transport robot body 135, the fork handle 112 is coupled to one end, and a pair of horizontal robot arms 136 for linear movement of the fork handle 112, and the transport robot body 135 ) may include an arm driving unit 137 that is rotatably installed to drive the horizontal robot arm 136 . The horizontal robot arm 136 is rotatably installed on the arm driving unit 137 and can be moved left and right (left and right direction in the state shown in FIG. 1) of the transport robot body 135 by the arm driving unit 137. , accordingly, the fork handle 112 may be moved left and right on the transport robot body 135 in a straight line.

복수의 포크 정렬센서(121, 122)는, 포트(102)에 대한 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 포크핸들(112)의 복수의 이격된 지점에 설치된다. 이러한 복수의 포크 정렬센서(121, 122)는 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 계산하기 위해 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상의 대상물의 이격된 복수 지점에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있다.The plurality of fork alignment sensors 121 and 122 are installed at a plurality of spaced apart points of the fork handle 112 on a line intersecting the entry direction of the fork handle 112 with respect to the port 102 . The plurality of fork alignment sensors 121 and 122 are used for loading an object while the fork handle 112 enters into the port 102 is completed. Whether to detect a plurality of spaced apart points of an object on a line intersecting the entry direction of the fork handle 112 may be provided to the loading position control unit 130 to calculate a misaligned angle between the center line and the center line of the object.

복수의 센터정렬 감지센서(125)는, 대상물의 로딩을 위해 포트(102)로 포크핸들(112)의 진입이 완료되는 동안, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차를 보정하기 위해 대상물의 정해진 기준부에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있다.The plurality of center alignment detection sensors 125 include the center of the fork handle 112 along the entry direction of the fork handle 112 while the entry of the fork handle 112 into the port 102 for loading an object is completed. In order to correct the deviation between the line and the center line of the object, it is possible to provide the loading position control unit 130 with whether to detect a predetermined reference part of the object.

로딩위치 제어부(130)는, 복수의 센터정렬 감지센서(125)와, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각을 보정하기 위한 각도오차를 복수의 포크 정렬센서(121, 122)의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 포크핸들(112)의 진입방향을 따른 포크핸들(112)의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 편차을 보정하기 위한 수평오차를 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)의 감지신호를 기초로 계산하여 저장하며, 각도오차와 수평오차를 기초로 필요한 대상물에 대한 포크핸들(112)의 정렬을 수행하는 로딩위치 제어부(130)를 포함한다.The loading position control unit 130 includes a plurality of center alignment detection sensors 125 and an angle for correcting a misaligned angle between the center line of the fork handle 112 along the entry direction of the fork handle 112 and the center line of the object. The error is calculated and stored based on the detection signals of the plurality of fork alignment sensors 121 and 122, and to correct the deviation between the center line of the fork handle 112 and the center line of the object along the entry direction of the fork handle 112 A loading position that calculates and stores the horizontal error for a plurality of center alignment detection sensors 125 and 126 based on the detection signals, and aligns the fork handle 112 with respect to the required object based on the angular error and the horizontal error. a control unit 130 .

주행반송로봇(110)의 일측에는, 대상물인 카세트(101)의 일측에 부착되는 바코드(161)를 감지하는 바코드 스캐너(160)가 설치된다.On one side of the traveling transport robot 110, a barcode scanner 160 for detecting a barcode 161 attached to one side of the cassette 101 as an object is installed.

바코드 스캐너(160)는 포크핸들(112)의 일측에 결합되되, 도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 포크핸들(112)의 진입경로에 대하며 미리 결정된 각도만큼 상부방향을 향해 기울어진 상태로 결합되며, 대상물인 카세트(101)에 부착된 바코드(161)를 스캔하여 대상물에 대한 대상물 정보를 얻는 동시에 바코드(161)를 촬영한 화면 내에서 바코드(161)의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보를 얻게 된다.The barcode scanner 160 is coupled to one side of the fork handle 112, and as shown in detail in FIG. 3, it is coupled in a state inclined upward by a predetermined angle with respect to the entry path of the fork handle 112. , by scanning the barcode 161 attached to the cassette 101, which is the object, to obtain object information about the object and at the same time obtain barcode coordinate information indicating the position of the barcode 161 in the screen on which the barcode 161 is photographed.

도 3에서 위의 도면은 바코드 스캐너로부터 서로 다른 거리만큼 떨어져서 위치한 두 개의 카세트(101a, 101b)를 개략적으로 도시한 측면도로서, 점선은 바코드 스캐너의 시야각의 상부 및 하부를 나타내며, 아래의 도면 (a) 및 (b)는 두 개의 카세트(101a, 101b)까지의 각각의 거리에 따라 바코드 스캐너가 바코드를 촬영한 화면을 개략적으로 도시한 각각의 정면도이다.3 is a side view schematically showing two cassettes 101a and 101b positioned at different distances from the barcode scanner, wherein dotted lines indicate the upper and lower portions of the viewing angle of the barcode scanner, and the lower view (a ) and (b) are front views schematically showing a screen in which the barcode scanner captures barcodes according to respective distances to the two cassettes 101a and 101b.

도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 바코드 좌표정보는 바코드를 촬영한 화면의 상단부로부터 하부방향으로 치우친 픽셀거리(x1, x2)를 측정함으로써 얻어지게 되는데, 바코드 스캐너(160)의 실제 시야각의 상단으로부터 바코드(161a, 161b) 위치까지의 실제거리(X1, X2)가 바코드를 촬영한 화면의 상단부로부터 하부방향으로 치우친 픽셀거리(x1, x2)에 투영되므로, 얻어진 픽셀거리(x1, x2)로부터 실제 거리(X1, X2)를 계산할 수 있다.As shown in detail in FIG. 3, the barcode coordinate information is obtained by measuring the pixel distances (x1, x2) that are biased downward from the upper end of the screen on which the barcode is photographed, from the upper end of the actual viewing angle of the barcode scanner 160. Since the actual distances (X1, X2) to the positions of the barcodes (161a, 161b) are projected onto the pixel distances (x1, x2) skewed downward from the top of the screen where the barcode is captured, the actual distances (x1, x2) from the obtained The distance (X1, X2) can be calculated.

또한, 도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 바코드 스캐너(160a, 160b)와 바코드(161a, 161b) 사이의 거리에 따라 픽셀거리(x1, x2)가 달라지게 되므로 바코드 스캐너(160a, 160b)와 바코드(161a, 161b) 사이의 거리도 후술할 진입높이 마진의 계산에 이용될 수 있다.In addition, as shown in detail in FIG. 3 , the pixel distances x1 and x2 vary depending on the distance between the barcode scanners 160a and 160b and the barcodes 161a and 161b. Therefore, the barcode scanners 160a and 160b and the barcode The distance between (161a, 161b) may also be used for calculation of the entry height margin, which will be described later.

통상적으로 바코드 스캔은 대상물 정보를 얻기 위한 것이 주목적이나, 본 발명에서는 바코드의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보을 이용하여 진입높이 마진을 계산함으로써, 계산된 진입높이 마진에 기초하여 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 정확하고 간단하게 판단할 수 있으며, 따라서 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있게 된다.In general, the main purpose of scanning barcodes is to obtain object information, but in the present invention, by calculating the entry height margin using barcode coordinate information indicating the location of the barcode, the loading according to the entry height of the fork handle based on the calculated entry height margin It is possible to accurately and simply determine the possibility of collision with the object, thus preventing the collision between the fork handle and the loading object in advance.

바코드 스캐너(160)에 의해 스캔된 대상물 정보와 바코드 좌표정보는 로딩위치 제어부(130)에 제공될 수 있으며, 로딩위치 제어부(130)에 의해 바코드 좌표정보를 기초로 대상물의 적재높이와 포크핸들의 진입높이 사이의 차이를 의미하는 진입높이 마진(margin)을 계산하게 되는데, 바코드 좌표정보를 미리 마련된 레퍼런스 좌표정보와 비교함으로써 포크핸들과 대상물 사이의 거리 및 각도를 계산하고 포크핸들의 진입높이 마진을 계산할 수 있다. The object information and barcode coordinate information scanned by the barcode scanner 160 may be provided to the loading position control unit 130, and the loading height of the object and the fork handle are adjusted based on the barcode coordinate information by the loading position control unit 130. The entry height margin, which means the difference between the entry heights, is calculated. By comparing the barcode coordinate information with the pre-prepared reference coordinate information, the distance and angle between the fork handle and the object are calculated, and the entry height margin of the fork handle is calculated. can be calculated

주행반송로봇(110)은 위치정보가 입력된 해당 포트(102)까지 주행하여 그 포트(102)에 대해 포크핸들(112)이 진입할 수 있도록 주행정렬을 실시할 수 있다. 이를 위해, 주행반송로봇(110)의 일측에는, 포트(102)의 일측에 설치되는 반사부(139)를 감지하는 랙 포스트 센서(140)가 설치될 수 있다. 반사부(139)는 포트(102)에 대한 주행반송로봇(110)의 주행 및 승강 목적지를 제공할 수 있다.The traveling transport robot 110 may travel to the corresponding port 102 to which the location information is input, and arrange the traveling so that the fork handle 112 can enter the port 102 . To this end, a rack post sensor 140 for detecting the reflector 139 installed on one side of the port 102 may be installed on one side of the traveling transport robot 110 . The reflector 139 may provide a driving and elevating destination of the driving transport robot 110 for the port 102 .

이러한 랙 포스트 센서(140)는, 주행반송로봇(110)의 포크핸들(112)을 기준으로 양측에 설치될 수 있으며, 이에 대응하는 반사부(139)는 포트(102)의 일측에 설치되어 하나의 랙 포스트 센서(140)에 감지될 수 있다. 즉 주행반송로봇(110)은, 포트(102)의 정면을 주행하여 랙 포스트 센서(140)에 의해 반사부(139)의 위치를 감지할 수 있으며, 반사부(139)가 감지된 위치로 이동하여 포트(102)에 대한 정렬을 수행할 수 있다.The rack post sensor 140 may be installed on both sides with respect to the fork handle 112 of the traveling transport robot 110 , and the corresponding reflector 139 is installed on one side of the port 102 . It can be detected by the rack post sensor 140 of the. That is, the traveling transport robot 110 can detect the position of the reflector 139 by the rack post sensor 140 by driving the front of the port 102, and moves to the position where the reflector 139 is detected. to perform an alignment for the port 102 .

또한, 본 실시 예에 따른 주행반송로봇(110)은, 포트(102)에 위치가 정렬될 상태에서 미리 포크핸들(112)을 카세트(101)에 대해 진입시켜, 해당 포트(102)의 카세트(101)에 대한 진입높이를 결정할 수 있다.In addition, the traveling transport robot 110 according to this embodiment enters the fork handle 112 with respect to the cassette 101 in advance in a state in which the position is to be aligned with the port 102, and the cassette ( 101) can be determined.

즉, 포크핸들(112)의 일측에는, 포크핸들(112)을 포트(102)에 진입시킨 상태에서, 포크핸들(112)을 카세트(101)의 저면으로 상승시켜, 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 진입높이를 감지하는 안전간격 감지센서(141)가 설치될 수 있다.That is, on one side of the fork handle 112 , in a state where the fork handle 112 enters the port 102 , the fork handle 112 is raised to the lower surface of the cassette 101 , and the fork for the cassette 101 . A safety gap detection sensor 141 for detecting the entry height of the handle 112 may be installed.

본 실시 예에 따른 안전간격 감지센서(141)는, 수평로봇 암(136)이 결합되어 있는 포크핸들(112)의 단부 영역에 설치되어 포크핸들(112)의 초저속 상승에 의해 카세트(101)를 감지할 수 있는데, 카세트(101)에 대한 감지 간격이 15mm 정도로 설정될 수 있다.The safety gap detection sensor 141 according to this embodiment is installed in the end region of the fork handle 112 to which the horizontal robot arm 136 is coupled, and the cassette 101 by the ultra-low speed rise of the fork handle 112 . can be detected, and the sensing interval for the cassette 101 may be set to about 15 mm.

주행반송로봇(110)은, 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 안전한 진입높이를 감지한 상태에서, 적재선반(105)에 적재되어 있는 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)을 상승시켜 카세트(101)를 로딩하는 작업을 실시하기 전에, 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 위치를 정렬하여 재하이상을 방지할 수 있다.The traveling transport robot 110 moves the fork handle 112 with respect to the cassette 101 loaded on the loading shelf 105 in a state where the safe entry height of the fork handle 112 with respect to the cassette 101 is sensed. Before carrying out the operation of loading the cassette 101 by raising it, the position of the fork handle 112 with respect to the cassette 101 may be aligned to prevent a loading error.

즉, 카세트(101)는 포트(102)를 통해 적재설비(100)의 적재선반(105)에 적재될 때, 적재선반(105)의 중앙라인과 그 중앙라인이 일치되는 것처럼 모두 동일하게 배치되지 않고, 적재선반(105)에 대해 틀어지고 중앙으로부터 약간씩 벗어난 위치에 배치될 수 있다.That is, when the cassette 101 is loaded on the loading shelf 105 of the loading facility 100 through the port 102, the center line of the loading shelf 105 and the center line are not all arranged identically as if the center line coincides. Rather, it can be arranged in a position that is twisted with respect to the loading shelf 105 and slightly deviated from the center.

이에, 본 실시 예에 따른 로딩위치 제어부(130)는 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 로딩위치를 정확하게 정렬시킬 수 있는 자동보정을 실시할 수 있는데, 포크핸들(112)에 설치된 복수의 포크 정렬센서(121, 122) 및 센터정렬 감지센서(125, 126)를 사용하여 카세트(101)의 배치양상에 대한 정보를 수집할 수 있다.Accordingly, the loading position control unit 130 according to the present embodiment can perform automatic correction to accurately align the loading position of the fork handle 112 with respect to the cassette 101, and Information on the arrangement of the cassette 101 can be collected by using the fork alignment sensors 121 and 122 and the center alignment sensors 125 and 126 of the .

복수의 포크 정렬센서(121, 122)는, 포크핸들(112)의 일단부부터 타단부까지 포트(102)로 진입이 진행되는 경우, 포크핸들(112)의 타단부에 배치되어 있으며, 포크핸들(112)의 중앙라인에 직교하는 라인 상에서 포크핸들(112)의 중앙라인에 대칭되게 배치되는 제1 포크 정렬센서(121) 및 제2 포크 정렬센서(121)일 수 있다.The plurality of fork alignment sensors 121 and 122 are disposed at the other end of the fork handle 112 when the entry into the port 102 from one end to the other end of the fork handle 112 proceeds. The first fork alignment sensor 121 and the second fork alignment sensor 121 may be disposed symmetrically to the center line of the fork handle 112 on a line orthogonal to the center line of 112 .

한 쌍의 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121)는 포크핸들(112)의 타단부(도 1에 도시된 상태에서 좌측)에 배치되어 카세트(101)의 밑면 양측 지점을 감지할 수 있다.A pair of the first fork alignment sensor 121 and the second fork alignment sensor 121 are disposed on the other end (left side in the state shown in FIG. 1) of the fork handle 112, both sides of the bottom surface of the cassette 101 can detect

본 실시 예에 따르면 이러한 제1 포크 정렬센서(121)와 제2 포크 정렬센서(121)는, 포크핸들(112)을 구성하는 사이드 포크 프레임(145)의 안쪽에 설치되어 포크핸들(112)이 카세트(101)의 밑면으로 이동될 때, 포크핸들(112)의 진입방향에 직교하게 배치되어 있으면서 가장 먼저 대면하는 카세트(101)의 제1 카세트 프레임(147)을 감지할 수 있다. 이때 제1 카세트 프레임(147)은 포크핸들(112)의 진입방향에 대해 교차하게 배치되어 있으며, 포트(102)에 가장 인접한 하나의 프레임에 해당한다.According to this embodiment, the first fork alignment sensor 121 and the second fork alignment sensor 121 are installed inside the side fork frame 145 constituting the fork handle 112 so that the fork handle 112 is installed. When moving to the bottom of the cassette 101, it is possible to sense the first cassette frame 147 of the cassette 101 that is disposed orthogonally to the entry direction of the fork handle 112 and faces first. At this time, the first cassette frame 147 is disposed to cross the entry direction of the fork handle 112 , and corresponds to one frame closest to the port 102 .

포크핸들(112)이 포트(102)로 진입하는 동안, 제1 포크 정렬센서(121)가 on되고, 이후 제2 포크 정렬센서(121)가 on되는 상태이면, 카세트(101)는 포크핸들(112)에 대해서 반 시계 방향으로 회전되어 있는 약간 틀어진 상태이다. 이와 반대인 경우에는 카세트(101)가 시계 방향으로 회전된 상태이다.While the fork handle 112 enters the port 102, if the first fork alignment sensor 121 is turned on, and then the second fork alignment sensor 121 is turned on, the cassette 101 moves the fork handle ( 112) is rotated counterclockwise with respect to the slightly distorted state. In the opposite case, the cassette 101 is rotated clockwise.

또한, 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)는, 포크핸들(112)의 진입이 완료된 상태에서 카세트(101)의 지정된 영역을 감지할 수 있도록 배치된다. 본 실시 예에 도시된 카세트(101)는 카세트(101)의 중앙라인 상에 배치되며 전술한 제1 카세트 프레임(147)과 직교하게 배치되는 제2 카세트 프레임(148)을 갖고 있는데, 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126)는 이러한 제2 카세트 프레임(148)을 감지할 수 있다.In addition, the plurality of center alignment detection sensors 125 and 126 are arranged to detect a designated area of the cassette 101 in a state where the entry of the fork handle 112 is completed. The cassette 101 shown in this embodiment is disposed on the center line of the cassette 101 and has a second cassette frame 148 disposed orthogonally to the first cassette frame 147 described above, a plurality of centers The alignment detection sensors 125 and 126 may detect the second cassette frame 148 .

포크핸들(112)이 카세트(101)의 밑면으로 진입된 상태에서, 양측 센터정렬 감지센서(125, 126)가 on 상태이면, 포크핸들(112)의 중앙라인 상에 제2 카세트 프레임(148)이 배치된 상태로 볼 수 있다. 또한 포크핸들(112)은, 앞서 설명한 랙 포스트 센서(140)에 의해 포트(102)의 중앙으로 진입될 수 있도록 어느 정도 정렬이 이루어진 상태에서 카세트(101)의 밑면으로 진입되므로, 적재선반(105)의 중앙으로부터 카세트(101)의 위치가 크게 벗어나 있지 않는 한, 양측 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126) 중 적어도 어느 하나에 제2 카세트 프레임(148)이 감지될 수 있다.When the fork handle 112 enters the bottom of the cassette 101 and the center alignment detection sensors 125 and 126 on both sides are on, the second cassette frame 148 is positioned on the center line of the fork handle 112 . This can be seen as placed. In addition, since the fork handle 112 enters the lower surface of the cassette 101 in a state where it is aligned to some extent so that it can enter the center of the port 102 by the rack post sensor 140 described above, the loading shelf 105 ), as long as the position of the cassette 101 is not significantly deviated from the center, the second cassette frame 148 may be detected by at least one of the two center alignment sensors 125 and 126 on both sides.

도시되지 않았으나, 카세트(101)의 종류에 따라 제2 카세트 프레임(148)이 카세트(101)의 중앙라인에 배치되지 않고 중앙라인으로부터 이격된 라인 상에 배치되는 경우에는, 그 이격된 위치에 대응하도록 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126)가 포크핸들(112)에 배치될 수 있다. 로딩위치 제어부(130)는 두 개의 센터정렬 감지센서(125, 126)로부터 감지신호를 수신하여 카세트(101)에 대해 포크핸들(112)의 중앙정렬이 이루어졌는지에 대한 정보를 수집할 수 있다.Although not shown, depending on the type of the cassette 101, when the second cassette frame 148 is not arranged on the center line of the cassette 101 but on a line spaced apart from the center line, it corresponds to the spaced position Two center alignment detection sensors 125 and 126 may be disposed on the fork handle 112 to do so. The loading position control unit 130 may receive detection signals from the two center alignment detection sensors 125 and 126 to collect information on whether the center alignment of the fork handle 112 with respect to the cassette 101 is achieved.

한편, 본 실시 예에 따른 포크핸들(112)에는, 포크 정렬센서(121, 122), 센터정렬 감지센서(125, 126), 그리고 안전간격 감지센서(141)가 각각 결합되며, 각 센서의 위치를 조절할 수 있도록 한 쌍의 장공이 형성된 포크 브라켓(151, 152, 153)이 설치될 수 있다. 세 가지 다른 형상의 포크 브라켓(151, 152, 153)은, 포크핸들(112)의 설치위치에 적합하게 제작된 것으로서, 도시하진 않았으나 볼트가 장공을 통하여 포크핸들(112)에 어느 정도 결합된 상태에서 장공에 의해 그 위치가 조정될 수 있다.On the other hand, in the fork handle 112 according to the present embodiment, the fork alignment sensors 121 and 122, the center alignment detection sensors 125 and 126, and the safety gap detection sensor 141 are respectively coupled, and the position of each sensor Fork brackets 151 , 152 , 153 having a pair of long holes formed therein may be installed to adjust the . The fork brackets 151 , 152 , and 153 having three different shapes are manufactured to be suitable for the installation position of the fork handle 112 , and although not shown, the bolt is coupled to the fork handle 112 through a long hole to some extent. Its position can be adjusted by the long hole in the

이하에서는, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동보정 및 티칭로딩이 가능한 자동반송시스템에 의해 포트(102)에 대한 주행반송로봇(110)의 위치정렬 및 카세트(101)에 대한 포크핸들(112)의 배치양상을 수집하여 카세트(101)의 자동로딩을 실시할 수 있는 제어방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, the position alignment of the traveling transport robot 110 with respect to the port 102 and the fork handle 112 for the cassette 101 by the automatic transport system capable of automatic correction and teaching loading according to an embodiment of the present invention A control method capable of performing automatic loading of the cassette 101 by collecting the arrangement patterns of the

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동반송시스템의 제어방법의 순서도이고, 도 7은 포크핸들의 진입과정에 따른 각각의 위치에서 모터 및 포크핸들의 속도를 나타내는 도면이다.6 is a flowchart of a control method of an automatic conveying system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a view showing the speed of the motor and the fork handle at each position according to the entry process of the fork handle.

이들 도면에 자세히 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동반송시스템의 제어방법(M1)은 포크핸들 정렬단계(S10)와, 진입허용여부 판정단계(S20)와, 진입높이 조절단계(S30)와, 포크핸들 진입단계(S40)와, 포크핸들 자동보정단계(S50)와, 대상물 로딩 및 언로딩 단계(S60)를 포함한다.As shown in these drawings in detail, the control method M1 of the automatic conveying system according to the first embodiment of the present invention includes a fork handle alignment step S10, an entry permission determination step S20, and an entry height adjustment. It includes a step (S30), a fork handle entry step (S40), an automatic fork handle correction step (S50), and an object loading and unloading step (S60).

제어방법에 대한 설명에 앞서, 도 7을 참조하여 포크핸들의 진입과정에 따른 각각의 위치에 대해 포크핸들(112)의 선단부를 기준으로 설명하면, 포크핸들 진입위치(PE)는 포트(102)로 진입하기 위한 포크핸들(112)이 정렬되는 위치이고, 티칭위치(PT)는 대상물을 로딩 또는 언로딩하기 위한 작업위치이며, 저속이동 시작위치(PS)는 포크핸들(112)이 오차감지를 위한 센서의 감지가 용이하도록 저속으로 이동하는 저속이동진입단계가 시작되는 위치이고, 감속시작위치(PM)은 포크핸들(112)의 이동속도를 감속시키기 위해 모터의 감속이 시작되는 위치이다.Prior to the description of the control method, referring to FIG. 7, each position according to the entry process of the fork handle will be described based on the tip of the fork handle 112. The fork handle entry position PE is the port 102. is a position where the fork handle 112 for entering into It is a position where the low-speed movement entry step of moving at a low speed to facilitate the detection of the sensor for the deceleration starts, and the deceleration start position PM is a position where the deceleration of the motor starts to decelerate the movement speed of the fork handle 112 .

이 때 대상물을 로딩 또는 언로딩하기 위한 위치인 티칭위치(PT)는 다수의 포트(102)별로 설정되는 것이므로, 저속이동진입단계가 시작되는 저속이동 시작위치(PS)도 티칭위치(PT)에 기초하여 각각의 포트(102) 별로 결정된다.At this time, since the teaching position (PT), which is a position for loading or unloading an object, is set for each port 102, the low-speed movement start position (PS) at which the low-speed movement entry step starts is also the teaching position (PT). It is determined for each port 102 based on the.

먼저, 포크핸들 정렬단계(S10)는 대상물들이 적재되는 다수의 포트를 구비하는 적재설비에 대하여, 대상물들의 로딩 또는 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들(112)을 구비하는 주행반송로봇(110)이 이동하여, 포트(102)로 진입하기 위한 포크핸들 진입위치(PE)에 포크핸들(112)을 정렬시키는 단계이다.First, in the fork handle alignment step (S10), the traveling transport robot 110 having a fork handle 112 for loading or unloading objects for a loading facility having a plurality of ports on which objects are loaded is performed. It is a step of aligning the fork handle 112 to the fork handle entry position PE for entering the port 102 by moving.

전술한 바와 같이, 적재설비(100)는 길이방향 및 높이방향을 따라 대상물에 해당하는 다수의 카세트(101)가 일정간격을 두고 적재되어 있으며, 각각의 카세트(101)가 적재되어 있는 적재선반(105)의 전방에는 카세트(101)의 반입 및 반출을 위한 개구로서 포트(102)가 마련되어 있다.As described above, the loading facility 100 is a loading shelf ( A port 102 is provided in front of the 105 as an opening for loading and unloading the cassette 101 .

따라서, 포크핸들 정렬단계(S10)에서 주행반송로봇(110)은 각각의 포트(102)에 해당하는 위치정보가 입력될 때, 적재설비(100)의 전방에 설치되어 있는 레일(미도시)을 따라 해당 포트(102)까지 자동으로 주행하여 이동함으로써 포트(102)로 진입하기 위한 포크핸들 진입위치(PE)에 포크핸들(112)을 정렬시키게 된다.Therefore, when the position information corresponding to each port 102 is input in the fork handle alignment step (S10), the traveling transport robot 110 removes the rail (not shown) installed in front of the loading facility 100 . Accordingly, the fork handle 112 is aligned with the fork handle entry position PE for entering the port 102 by automatically driving and moving to the corresponding port 102 .

다음으로, 진입허용여부 판정단계(S20)는 포크핸들 진입위치로부터 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 작업위치인 티칭위치로 포크핸들을 진입시킬 때, 포크핸들과 대상물의 충돌 가능성을 판단하여 포크핸들의 진입허용여부를 판정하는 단계이다.Next, in the step of determining whether to allow the entry (S20), when the fork handle enters the teaching position, which is a working position for loading and unloading an object from the fork handle entry position, it is determined by determining the possibility of collision between the fork handle and the object. It is a step to determine whether the entry is permitted.

본 발명에 따른 진입허용여부 판정단계(S20)는 대상물의 미리 결정된 위치에 부착되는 바코드(161)의 위치를 감지하고 이를 기초로 포크핸들(112)과 대상물인 카세트(101) 사이의 상대위치를 계산하여 포크핸들(112)과 대상물인 카세트(101)의 충돌 가능성을 정확하고 간단하게 판단할 수 있으므로, 따라서 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있게 된다.In the step of determining whether to allow entry (S20) according to the present invention, the position of the barcode 161 attached to a predetermined position of the object is detected, and the relative position between the fork handle 112 and the cassette 101, which is the object, is determined based on this. It is possible to accurately and simply determine the possibility of collision between the fork handle 112 and the target cassette 101 by calculation, thus preventing a collision between the fork handle and the loading target in advance.

이러한 진입허용여부 판정단계(S20)는, 바코드 스캔단계(S21)와, 진입높이 마진 계산단계(S22)와, 진입허용여부 결정단계(S23)를 포함한다.The entry permission determination step (S20) includes a barcode scanning step (S21), an entry height margin calculation step (S22), and an entry permission determination step (S23).

바코드 스캔단계(S21)는 대상물에 부착된 바코드를 스캔하여 대상물에 대한 대상물 정보를 얻는 동시에 바코드를 촬영한 화면 내에서 바코드의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보를 얻는 단계이다.The barcode scanning step (S21) is a step of obtaining object information about the object by scanning the barcode attached to the object, and at the same time obtaining barcode coordinate information indicating the position of the barcode in the screen on which the barcode is photographed.

도 2 및 도 3에 자세히 도시된 바와 같이, 바코드 스캔단계(S21)는 포크핸들의 일측에 결합되되, 포크핸들의 진입경로에 대하며 미리 결정된 각도만큼 상부방향을 향해 기울어진 상태로 결합되는 바코드 스캐너(160)가 카세트(101)에 부착된 바코드(161, 도 2 참조)를 스캔함으로써 진행되며, 바코드 좌표정보는, 바코드 스캐너(160)와 바코드(161) 사이의 거리에 따라, 바코드(161)의 위치가 바코드를 촬영한 화면의 상단부로부터 하부방향으로 치우친 픽셀거리(x1, x2)를 측정함으로써 얻어지게 됨은 전술한 바와 같다.As shown in detail in FIGS. 2 and 3, the barcode scanning step (S21) is a barcode scanner coupled to one side of the fork handle and inclined upward by a predetermined angle with respect to the entry path of the fork handle. (160) proceeds by scanning the barcode (161, see FIG. 2) attached to the cassette 101, the barcode coordinate information, according to the distance between the barcode scanner 160 and the barcode 161, the barcode 161 As described above, the position of is obtained by measuring the pixel distances (x1, x2) that are biased downward from the upper end of the screen on which the barcode is photographed.

통상적으로 바코드 스캔은 대상물 정보를 얻기 위한 것이 주목적이나, 본 발명에서는 바코드의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보을 이용하여 진입높이 마진을 계산함으로써, 계산된 진입높이 마진에 기초하여 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 정확하고 간단하게 판단할 수 있으며, 따라서 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있게 된다.In general, the main purpose of scanning barcodes is to obtain object information, but in the present invention, by calculating the entry height margin using barcode coordinate information indicating the location of the barcode, the loading according to the entry height of the fork handle based on the calculated entry height margin It is possible to accurately and simply determine the possibility of collision with the object, thus preventing the collision between the fork handle and the loading object in advance.

진입높이 마진 계산단계(S22)는 바코드 좌표정보에 기초하여 대상물의 적재높이와 포크핸들의 진입높이 사이의 차이를 의미하는 진입높이 마진(margin)을 계산하는 단계이다.The entry height margin calculation step S22 is a step of calculating an entry height margin, which means the difference between the loading height of the object and the entry height of the fork handle, based on the barcode coordinate information.

바코드 스캐너(160)에 의해 스캔된 대상물 정보와 바코드 좌표정보는 로딩위치 제어부(130)에 제공될 수 있으며, 로딩위치 제어부(130)에 의해 바코드 좌표정보를 기초로 대상물의 적재높이와 포크핸들의 진입높이 사이의 차이를 의미하는 진입높이 마진(margin)을 계산하게 되는데, 바코드 좌표정보를 미리 마련된 레퍼런스 좌표정보와 비교함으로써 포크핸들과 대상물 사이의 거리 및 각도를 계산하고 포크핸들의 진입높이 마진을 계산할 수 있다.The object information and barcode coordinate information scanned by the barcode scanner 160 may be provided to the loading position control unit 130, and the loading height of the object and the fork handle are adjusted based on the barcode coordinate information by the loading position control unit 130. The entry height margin, which means the difference between the entry heights, is calculated. By comparing the barcode coordinate information with the pre-prepared reference coordinate information, the distance and angle between the fork handle and the object are calculated, and the entry height margin of the fork handle is calculated. can be calculated

진입허용여부 결정단계(S23)는 계산된 진입높이 마진에 기초하여 포크핸들의 진입허용여부를 결정하는 한계이다.The entry permission determination step S23 is a limit for determining whether the entry of the fork handle is allowed based on the calculated entry height margin.

예를 들어, 진입높이 마진이 7mm 미만인 경우에는 제1 경고음을 발생시키면서 포크핸들의 진입을 허용하지 않으며, 진입높이 마진이 7mm 이상 10mm 이하인 경우에는 제2 경고음을 발생시키되 포크핸들의 진입을 허용하는 등, 미리 결정된 진입높이 마진의 범위에 따라 포크핸들의 진입허용여부를 결정할 수 있으며, 다양한 패턴의 경보음이나 경광등 등을 통해 작업자의 주의를 환기시키거나 위험을 알리는 등의 조치를 취할 수 있을 것이다.For example, if the entry height margin is less than 7mm, the first warning sound is generated and the fork handle is not allowed to enter. It is possible to decide whether to allow the fork handle to enter or not according to the range of the predetermined entry height margin, such as, etc. .

다만 본 발명의 범위가 여기에 한정되는 것은 아니며, 적재 대상물의 종류 및 자동반송시스템의 구성에 따라 다양한 진입높이 마진을 설정할 수 있을 것이며, 이에 따라 다양한 상황에 맞게 포크핸들의 진입허용여부를 결정할 수 있을 것이다. However, the scope of the present invention is not limited thereto, and various entry height margins may be set according to the type of loading object and the configuration of the automatic transport system. There will be.

다음으로, 진입높이 조절단계(S30)는 진입허용여부 판정단계(S20)에서 포크핸들의 진입을 허용하지 않는 경우에, 진입높이 마진을 미리 결정된 범위의 값으로 보정하기 위하여 포크핸들의 진입높이를 조절하는 단계이다.Next, in the entry height adjustment step (S30), when the entry of the fork handle is not allowed in the entry permission determination step (S20), the entry height of the fork handle is adjusted to correct the entry height margin to a value within a predetermined range. This is the control step.

즉, 진입높이 마진이 포크핸들의 진입을 위한 안전범위를 벗어난 상태라면, 포크핸들의 진입높이를 낮추어 줌으로써, 진입높이 마진이 포크핸들의 진입을 위한 안전범위 내로 보정하는 단계이며, 포크핸들의 진입높이를 조절이 완료되면 이후에 포크핸들 진입단계(S40)가 이어지게 된다.That is, if the entry height margin is out of the safe range for entry of the fork handle, by lowering the entry height of the fork handle, the entry height margin is corrected within the safe range for entry of the fork handle, and the entry of the fork handle is lowered. When the height adjustment is completed, the fork handle entry step (S40) follows.

다음으로, 포크핸들 진입단계(S40)는 진입허용여부 판정단계(S20)에서 포크핸들의 진입을 허용하는 경우에, 작업위치로 포크핸들을 진입시키는 단계로서, 고속이동진입단계(S41)와, 저속이동진입단계(S42)를 포함한다.Next, the fork handle entry step (S40) is a step of entering the fork handle into the working position when the entry of the fork handle is permitted in the entry permission determination step (S20). A high-speed moving entry step (S41), It includes a low-speed movement entry step (S42).

고속이동진입단계(S41)는 대상물을 로딩 또는 언로딩하기 위한 위치로서 다수의 포트(102)별로 설정되는 티칭위치(PT)로 포크핸들(112)을 진입시키기 위하여 포크핸들(112)을 제1 속도로 진입시키는 단계이다.In the high-speed movement entry step (S41), the fork handle 112 is first moved to enter the fork handle 112 into the teaching position PT set for each port 102 as a position for loading or unloading an object. This is the step in speed.

이 때, 제1 속도는 가변되는 속도이며, 포크핸들을 구동시키는 모터를 빠르게 가속시켰다가 다시 빠르게 감속시킴으로써 포크핸들을 이동시키는데 소비되는 이동시간을 단축시킬 수 있는 이점이 있다.In this case, the first speed is a variable speed, and there is an advantage in that the movement time consumed for moving the fork handle can be shortened by rapidly accelerating the motor driving the fork handle and then rapidly decelerating it again.

도 6 및 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 고속이동진입단계(S41)는 가속이동진입단계(S41a)와, 등속이동진입단계(S41b)와, 감속이동진입단계(S41c)를 포함한다. 6 and 7, the high-speed movement entry step S41 includes an accelerated movement entry step S41a, a constant-velocity movement entry step S41b, and a deceleration movement entry step S41c.

가속이동진입단계(S41a)는 제2 속도보다 빠른 속도로 포크핸들(112)의 진입속도를 가속하는 단계로서, 포크핸들 진입위치(PE)에서 정지된 상태로부터 포크핸들을 가장 빠르게 이동시킬 수 있는 모터의 최고속도(V1)까지 빠르게 가속시키면서 포크핸들을 이동시킨다. The accelerated movement entry step (S41a) is a step of accelerating the entry speed of the fork handle 112 to a speed faster than the second speed. Move the fork handle while rapidly accelerating it to the maximum speed (V1) of the motor.

등속이동진입단계(S41b)는 가속이동진입단계(S41a) 이후에 포크핸들이 일정한 속도로 진입하는 단계로서, 모터의 최고속도(V1)를 유지하면서 포크핸들을 이동시킨다. The constant velocity movement entry step S41b is a step in which the fork handle enters at a constant speed after the accelerated movement entry step S41a, and moves the fork handle while maintaining the maximum speed V1 of the motor.

도 7에 도시된 그래프는, 모터의 최고속도(V1)까지 가속한 이후에 최고속도(V1)를 유지하며 등속도로 이동시킬 수 있을 정도로 포크핸들 진입위치(PE)로부터 저속이동 시작위치(PS)까지 충분한 거리가 있는 경우의 속도변화를 나타낸 것이므로 등속이동진입단계(S41b)가 나타날 수 있다.The graph shown in FIG. 7 shows the low-speed movement start position (PS) from the fork handle entry position (PE) enough to keep the maximum speed (V1) and move at a constant speed after accelerating to the maximum speed (V1) of the motor. Since the speed change is shown when there is a sufficient distance to

이와 달리 포크핸들 진입위치(PE)로부터 저속이동 시작위치(PS)까지의 거리가 짧은 경우에는, 모터의 최고속도(V1)까지 가속되기 이전에 모터의 감속을 시작하여야 하므로 등속이동진입단계(S41b)가 생략될 수 있다.On the other hand, if the distance from the fork handle entry position (PE) to the low-speed movement start position (PS) is short, the motor must start deceleration before it is accelerated to the maximum speed (V1) of the motor, so the constant-speed movement entry step (S41b) ) may be omitted.

감속이동진입단계(S41c)는 저속이동 시작위치(PS)에서 제2 속도가 되도록 포크핸들의 진입속도를 빠르게 감속하는 단계로서, 모터의 최고속도(V1)로부터 오차를 감지하기 위한 오차감지속도(V2)까지 빠르게 감속시키면서 포크핸들을 이동시킨다. The decelerating movement entry step (S41c) is a step of rapidly decelerating the entry speed of the fork handle so that it becomes the second speed from the low-speed movement start position (PS), and the error detection speed ( Move the fork handle while rapidly decelerating to V2).

이러한, 감속이동진입단계(S41c)는 주행반송로봇(110)의 일측에 회전가능하게 설치되되 포크핸들(112)이 일단부에 결합되고 포크핸들을 이동시키는 한 쌍의 수평로봇 암(136)과, 주행반송로봇(110)의 반송로봇몸체(135) 사이의 암각도, 그리고 수평로봇 암(136)을 구동시키는 모터(미도시)의 속도로부터 계산된, 포크핸들(112)의 위치 및 속도에 기초하여, 모터의 감속시작위치(PM)를 계산하고, 감속시작위치(PM)에서의 암각도와 모터의 속도를 제어하여 저속이동 시작위치(PS)에서 제2 속도가 되도록 감속시키는 단계이다.In this deceleration movement entry step (S41c), a pair of horizontal robot arms 136 that are rotatably installed on one side of the traveling transport robot 110, a fork handle 112 is coupled to one end, and move the fork handle, and , the arm angle between the transport robot body 135 of the traveling transport robot 110, and the position and speed of the fork handle 112 calculated from the speed of the motor (not shown) driving the horizontal robot arm 136. Based on the calculation, the deceleration start position PM of the motor is calculated, and the arm angle at the deceleration start position PM and the speed of the motor are controlled to decelerate to the second speed at the low-speed movement start position PS.

이에 대하여 자세히 설명하면, 저속이동 시작위치(PS)는 티칭위치(PT)에 기초하여 결정되며, 저속이동 시작위치(PS)에서 제2 속도가 되도록 하려면 특정한 감속시작위치(PM)에서 정확하게 모터의 감속이 시작되어야 한다. In detail, the low-speed movement start position (PS) is determined based on the teaching position (PT), and in order to become the second speed at the low-speed movement start position (PS), the Deceleration should start.

그러나, 종래의 자동반송시스템의 경우에는 티칭위치(PT)에 기초하여 결정되는 저속이동 시작위치(PS)와 관계없이 포크핸들이 진입하면서 포트의 일정위치를 지나갈때 부터 일괄적으로 센서감지를 위한 저속이동을 실시하였다.However, in the case of the conventional automatic conveying system, regardless of the low-speed movement start position (PS) determined based on the teaching position (PT), the fork handle enters and passes a predetermined position of the port for collective sensor sensing. Slow movement was performed.

왜냐하면 자동반송시스템에서는 비용이 많이 드는 로봇제어를 사용하지 않고 서보모터 등을 이용하는 PLC제어를 사용하는 것이 일반적이기 때문에, 포크핸들의 진입위치와 속도를 정확히 제어하기가 힘들었고, 따라서 일괄적으로 동일한 위치에서 센서감지를 위한 저속이동을 실시해왔던 것이다.Because it is common to use PLC control using servo motors, etc. instead of using expensive robot control in the automatic conveyance system, it was difficult to accurately control the entry position and speed of the fork handle, and therefore the same position at the same time. has been performing low-speed movement for sensor detection.

그런데, 이렇게 일괄적으로 동일한 위치에서 센서감지를 위한 저속이동을 실시하게 되면, 티칭위치(PT)가 먼 경우에는 센서감지를 위한 저속이동구간이 길어지게 되어 포크핸들의 진입에 걸리는 이동시간이 늘어나게 되므로 자동반송에 걸리는 시간이 길어지게 되어 작업효율이 떨어지는 문제가 있었다.However, if low-speed movement for sensor detection is performed at the same location in this way, when the teaching position (PT) is far away, the low-speed movement section for sensor detection becomes longer, which increases the movement time required to enter the fork handle. Therefore, there was a problem that the time it takes for automatic conveyance is long, and the work efficiency is lowered.

따라서 본 발명의 자동반송시스템의 제어방법에 따르면, 다수의 포트(102)별로 설정되는 티칭위치(PT)에 따라 결정된 저속이동 시작위치(PS)를 특정하고, 저속이동 시작위치(PS)까지 빠르게 포크핸들을 이동시킴으로써, 포크핸들을 이동시키는데 소비되는 이동시간을 단축시켜 작업효율을 높일 수 있게 된다.Therefore, according to the control method of the automatic conveyance system of the present invention, the low-speed movement start position (PS) determined according to the teaching position (PT) set for each port 102 is specified, and the low-speed movement start position (PS) is quickly reached. By moving the fork handle, it is possible to shorten the moving time required to move the fork handle, thereby increasing work efficiency.

이를 위해서 포크핸들 진입위치(PE)로부터 저속이동 시작위치(PS)까지 충분한 거리가 있어서 등속이동진입단계(S41b)가 존재하는 경우에는, 모터의 최고속도(V1)를 유지하면서 포크핸들을 이동시키는 도중에 모터의 감속시작위치(PM)를 지나게 되고 이때부터 모터를 빠르게 감속시켜야한다.To this end, if there is a sufficient distance from the fork handle entry position PE to the low-speed movement start position PS, so that the constant-speed movement entry step S41b exists, the fork handle is moved while maintaining the maximum speed V1 of the motor. On the way, it passes the deceleration start position (PM) of the motor, and from this point on, the motor must be decelerated quickly.

그리고 포크핸들 진입위치(PE)로부터 저속이동 시작위치(PS)까지의 거리가 짧아 등속이동진입단계(S41b)가 존재하지 않는 경우에는, 모터가 최고속도(V1)를 향해 빠르게 가속되는 도중에 모터의 감속시작위치(PM)를 지나게 되고 이때부터 빠르게 감속시켜야 한다.And when the constant velocity movement entry step S41b does not exist because the distance from the fork handle entry position PE to the low-speed movement start position PS is short, the motor is rapidly accelerated toward the maximum speed V1. It passes the deceleration start position (PM), and from this point on, it must decelerate rapidly.

이렇게 각각의 포트별로 모터의 감속시작위치(PM)가 달라지는데, 이러한 모터의 감속시작위치(PM)를 정확하게 계산하기 위해서 한 쌍의 수평로봇 암(136)과 주행반송로봇(110)의 반송로봇몸체(135) 사이의 암각도 및 수평로봇 암(136)을 구동시키는 모터(미도시)의 속도로부터 포크핸들(112)의 위치 및 속도를 계산하고, 이렇게 계산된 포크핸들(112)의 위치 및 속도에 기초하여, 저속이동 시작위치(PS)에서 제2 속도가 되도록 빠르게 감속시킬 수 있는 모터의 감속시작위치(PM)를 계산하게 된다.In this way, the deceleration start position (PM) of the motor is different for each port. In order to accurately calculate the deceleration start position (PM) of the motor, a pair of horizontal robot arms 136 and the transfer robot body of the traveling transfer robot 110 The position and speed of the fork handle 112 are calculated from the arm angle between 135 and the speed of a motor (not shown) for driving the horizontal robot arm 136 , and the position and speed of the fork handle 112 calculated in this way Based on , the deceleration start position PM of the motor that can be rapidly decelerated to become the second speed from the low-speed movement start position PS is calculated.

그리고, 계산된 모터의 감속시작위치(PM)를 한 쌍의 수평로봇 암(136)과 주행반송로봇(110)의 반송로봇몸체(135) 사이의 암각도 및 수평로봇 암(136)을 구동시키는 모터의 속도로 특정하여 감속시작위치(PM)에서의 암각도와 모터의 속도를 제어함으로써, 저속이동 시작위치(PS)에서 정확하게 제2 속도가 되도록 빠르게 감속시킬 수 있게 된다.And, the calculated deceleration start position (PM) of the motor to drive the arm angle between the pair of horizontal robot arms 136 and the transport robot body 135 of the traveling transport robot 110 and the horizontal robot arm 136 By specifying the speed of the motor and controlling the angle of the arm and the speed of the motor at the deceleration start position PM, it is possible to quickly decelerate to the second speed accurately at the low-speed movement start position PS.

결국 본 발명의 자동반송시스템의 제어방법에 따르면, 저속이동 시작위치(PS)를 특정하고, 저속이동 시작위치(PS)에서 정확하게 제2 속도가 되도록 빠르게 감속시킬 수 있는 모터의 감속시작위치(PM)를 계산하여 감속시작위치(PM)의 모터의 속도를 제어함으로써, 포크핸들을 최대한 빠르게 가속시켰다가 다시 빠르게 감속시키면서 포크핸들의 이동시간을 단축시킬 수 있으므로 자동반송의 작업효율을 높이고 물류속도를 증진시킬 수 있게 된다.After all, according to the control method of the automatic conveying system of the present invention, the low-speed movement start position (PS) is specified, and the deceleration start position (PM) of the motor that can be quickly decelerated so as to be exactly the second speed from the low-speed movement start position (PS) ) and control the speed of the motor at the deceleration start position (PM), the fork handle can be accelerated as quickly as possible and then quickly decelerated again to shorten the movement time of the fork handle, thereby increasing the work efficiency of automatic conveyance and increasing the logistics speed. be able to promote

한편, 저속이동진입단계(S42)는 티칭위치(PT)로 포크핸들(112)을 진입시키면서 대상물과 포크핸들의 위치가 일치되도록 보정하기 위한 오차를 감지하되 제1 속도보다 느린 제2 속도로 포크핸들을 진입시키는 단계이다.On the other hand, in the low-speed movement entry step S42, while entering the fork handle 112 to the teaching position PT, an error for correcting the position of the object and the fork handle to match is detected, but the fork at a second speed slower than the first speed This is the step to enter the handle.

이 때, 제2 속도는 미리 결정된 오차 범위 내에서 일정한 등속도이며, 오차를 감지하기 위한 센서가 정확한 감지를 할 수 있도록 미리 정해진 저속으로 이동하는 속도이다.In this case, the second speed is a constant constant speed within a predetermined error range, and is a speed at which the sensor for detecting the error moves at a predetermined low speed so that the accurate detection can be performed.

저속이동진입단계(S42)는 포트(102)에 대한 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되어, 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하는 복수의 포크 정렬센서에 의해 각도오차를 감지하는 각도오차 감지단계(S42a)를 포함한다.The low-speed entry step (S42) is installed at a plurality of spaced points of the fork handle on a line intersecting the entry direction of the fork handle with respect to the port 102, so that the object on the line intersecting the entry direction of the fork handle is installed. and an angular error detection step (S42a) of detecting an angular error by a plurality of fork alignment sensors for detecting a plurality of spaced apart points.

각도오차 감지단계(S42a)는, 대상물의 복수지점에 대한 복수의 포크 정렬센서(121, 122, 도 1 참조)의 감지시차에 따른 대상물의 복수지점과 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 계산하는 단계이다.The angle error detection step (S42a) is a distance corresponding to the plurality of points of the object and the plurality of fork alignment sensors according to the detection parallax of the plurality of fork alignment sensors 121, 122 (refer to FIG. 1) for the plurality of points of the object. This is a step of calculating the misaligned angle between the center line of the fork handle and the center line of the object based on the difference.

이에 대해서는 앞에서 설명한 바와 같이, 복수의 포크 정렬센서(121, 122)가 포크핸들(112)의 진입방향에 교차하는 라인 상의 대상물의 이격된 복수 지점에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있으며, 로딩위치 제어부(130)에 의해 복수의 포크 정렬센서(121, 122, 도 1 참조)의 감지시차에 따른 대상물의 복수지점과 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도가 계산될 수 있다.In this regard, as described above, the loading position control unit 130 provides whether the plurality of fork alignment sensors 121 and 122 detect a plurality of spaced apart points of an object on a line intersecting the entry direction of the fork handle 112 . Based on the difference between the distances corresponding to the plurality of points of the object and the plurality of fork alignment sensors according to the detection parallax of the plurality of fork alignment sensors 121 and 122 (see FIG. 1) by the loading position control unit 130 A misaligned angle between the center line of the fork handle and the center line of the object can be calculated.

다음으로, 포크핸들 자동보정단계(S50)는 포크핸들(112)의 진입이 완료된 이후에 티칭위치(PT)에서 대상물인 카세트(101)와 포크핸들(112)의 위치가 일치되도록 감지된 오차를 기준으로 포크핸들(112)의 위치를 자동으로 보정시키는 단계로서, 회전보정단계(S51)와, 수평오차 감지단계(S52)와, 수평이동보정단계(S53)를 포함한다.Next, in the automatic fork handle correction step (S50), after the entry of the fork handle 112 is completed, the detected error is corrected so that the positions of the cassette 101 and the fork handle 112, which are the object, are matched at the teaching position PT. As a step of automatically correcting the position of the fork handle 112 as a reference, it includes a rotation correction step (S51), a horizontal error detection step (S52), and a horizontal movement correction step (S53).

회전보정단계(S51)는 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 보정하기 위해 포크핸들을 회전시키는 단계이다.The rotation correction step (S51) is a step of rotating the fork handle in order to correct a misaligned angle between the center line of the fork handle and the center line of the object.

수평오차 감지단계(S52)는 포크핸들(112)에 설치되되, 대상물의 미리 결정된 기준부를 감지하는 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126, 도 1 참조)의 감지신호에 의해 수평오차를 감지하는 단계이다.The horizontal error detection step (S52) is installed on the fork handle 112, and the horizontal error is detected by the detection signals of a plurality of center alignment detection sensors 125, 126 (refer to FIG. 1) for detecting a predetermined reference part of the object. is a step

수평이동보정단계(S53)는 포크핸들의 중앙라인과 대상물의 중앙라인을 일치시키는 보정을 위하여 포크핸들을 수평이동시키는 단계로서, 수평오차 감지단계(S52)에서 감지된 수평오차를 기준으로 포크핸들을 수평이동시킨다.The horizontal movement correction step (S53) is a step of horizontally moving the fork handle for correction to match the center line of the fork handle and the center line of the object. The fork handle is based on the horizontal error detected in the horizontal error detection step (S52) move horizontally.

이에 대해서는 앞에서 설명한 바와 같이, 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126, 도 1 참조)가 대상물의 정해진 기준부에 대한 감지여부를 로딩위치 제어부(130)에 제공할 수 있으며, 로딩위치 제어부(130)에 의해 복수의 센터정렬 감지센서(125, 126, 도 1 참조)의 감지신호를 기초로 수평오차가 계산하여 계산될 수 있다.For this, as described above, a plurality of center alignment detection sensors 125, 126 (refer to FIG. 1) may provide the loading position control unit 130 with whether to detect a predetermined reference part of the object, and the loading position control unit 130 ) can be calculated by calculating the horizontal error based on the detection signals of the plurality of center alignment detection sensors (125, 126, see FIG. 1).

마지막으로, 대상물 로딩 및 언로딩 단계(S60)는 자동보정된 포크핸들이 대상물에 대한 로딩 또는 언로딩을 수행하는 단계이다.Finally, the object loading and unloading step ( S60 ) is a step in which the automatically calibrated fork handle performs loading or unloading of the object.

이와 같이, 본 실시 예에 따르면, 적재 대상물을 향해 포크핸들이 진입하기 전에 진행되는 바코드 스캔에 의해 계산된 진입높이 마진에 기초하여 포크핸들의 진입 높이에 따른 적재 대상물과의 충돌 가능성을 정확하고 간단하게 판단함으로써, 포크핸들과 적재 대상물 사이의 충돌을 사전에 방지할 수 있게 된다.As such, according to this embodiment, the possibility of collision with the loading object according to the entry height of the fork handle is accurately and simply based on the entry height margin calculated by the barcode scan that proceeds before the fork handle enters the loading object. By judging this, it is possible to prevent a collision between the fork handle and the loading object in advance.

또한, 티칭위치로 포크핸들을 진입시키면서 대상물과 포크핸들의 위치가 일치되도록 보정하기 위한 오차를 감지하기 위한 저속이동이 시작되는 위치까지 포크핸들을 최적의 속도로 빠르게 접근시킴으로써, 자동반송의 작업효율을 높이고 물류속도를 증진시킬 수 있게 된다.In addition, as the fork handle enters the teaching position, the fork handle is rapidly approached at an optimal speed to the position where the low-speed movement starts to detect an error for correcting the position of the object and the fork handle to match, thereby improving the working efficiency of automatic conveyance. and increase the logistics speed.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations are included in the claims of the present invention.

100: 적재설비 101: 카세트
102: 포트 105: 적재선반
110: 주행반송로봇 112: 포크핸들
121, 122: 복수의 포크 정렬센서 125, 126: 복수의 센터정렬 감지센서
130: 로딩위치 제어부 135: 반송로봇몸체
136: 수평로봇 암 137: 암 구동부
139: 반사부 140: 랙 포스트 센서
141: 안전간격 감지센서 145: 사이드 포크 프레임
147: 제1 카세트 프레임 148: 제2 카세트 프레임
151, 152, 153: 포크 브라켓 160: 바코드 스캐너
161: 바코드100: loading equipment 101: cassette
102: port 105: loading shelf
110: traveling transport robot 112: fork handle
121, 122: a plurality of fork alignment sensors 125, 126: a plurality of center alignment detection sensors
130: loading position control unit 135: transfer robot body
136: horizontal robot arm 137: arm driving unit
139: reflector 140: rack post sensor
141: safety gap detection sensor 145: side fork frame
147: first cassette frame 148: second cassette frame
151, 152, 153: fork bracket 160: barcode scanner
161: barcode

Claims (13)

대상물들이 적재되는 다수의 포트를 구비하는 적재설비에 대하여, 상기 대상물들의 로딩 및 언로딩을 수행하기 위한 포크핸들을 구비하는 주행반송로봇이 이동하여, 상기 포트로 진입하기 위한 포크핸들 진입위치에 상기 포크핸들을 정렬시키는 포크핸들 정렬단계;
상기 포크핸들 진입위치로부터 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 작업위치로 상기 포크핸들을 진입시킬 때, 상기 포크핸들과 상기 대상물의 충돌 가능성을 판단하여 상기 포크핸들의 진입허용여부를 판정하는 진입허용여부 판정단계; 및
상기 진입허용여부 판정단계에서 상기 포크핸들의 진입을 허용하는 경우에, 상기 작업위치로 상기 포크핸들을 진입시키는 포크핸들 진입단계를 포함하며,
상기 진입허용여부 판정단계는 상기 대상물의 미리 결정된 위치에 부착되는 바코드의 위치를 감지하고 이를 기초로 상기 포크핸들과 상기 대상물 사이의 상대위치를 계산하여 상기 포크핸들과 상기 대상물의 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법. With respect to a loading facility having a plurality of ports on which objects are loaded, a traveling transport robot having a fork handle for loading and unloading the objects moves to the fork handle entry position for entering the port. a fork handle alignment step of aligning the fork handle;
When the fork handle enters the working position for loading and unloading the object from the entry position of the fork handle, it is determined whether the fork handle is allowed to enter by determining the possibility of collision between the fork handle and the object. Whether or not determination step; and
and a fork handle entry step of entering the fork handle into the working position when the entry of the fork handle is permitted in the entry permission determination step;
The step of determining whether to allow the entry is to detect a position of a barcode attached to a predetermined position of the object and calculate a relative position between the fork handle and the object based on this to determine the possibility of collision between the fork handle and the object. Control method of an automatic conveyance system, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 진입허용여부 판정단계는,
상기 대상물에 부착된 바코드를 스캔하여 상기 대상물에 대한 대상물 정보를 얻는 동시에 상기 바코드를 촬영한 화면 내에서 상기 바코드의 위치를 나타내는 바코드 좌표정보를 얻는 바코드 스캔단계;
상기 바코드 좌표정보에 기초하여 상기 대상물의 적재높이와 상기 포크핸들의 진입높이 사이의 차이를 의미하는 진입높이 마진(margin)을 계산하는 진입높이 마진 계산단계; 및
계산된 상기 진입높이 마진에 기초하여 상기 포크핸들의 진입허용여부를 결정하는 진입허용여부 결정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.According to claim 1,
The step of determining whether the entry is allowed,
a barcode scanning step of scanning a barcode attached to the object to obtain object information on the object and at the same time obtaining barcode coordinate information indicating the position of the barcode in a screen on which the barcode is captured;
an entry height margin calculation step of calculating an entry height margin, which means a difference between the loading height of the object and the entry height of the fork handle, based on the barcode coordinate information; and
and determining whether to allow the entry of the fork handle based on the calculated entry height margin. 제2항에 있어서,
상기 바코드 스캔단계는,
상기 포크핸들의 일측에 결합되되, 상기 포크핸들의 진입경로에 대하며 미리 결정된 각도만큼 상부방향을 향해 기울어진 상태로 결합되는 바코드 스캐너에 의해 수행되며,
상기 바코드 좌표정보는, 상기 바코드 스캐너와 상기 바코드 사이의 거리에 따라, 상기 바코드의 위치가 상기 바코드를 촬영한 화면의 상단부로부터 하부방향으로 치우친 픽셀거리를 측정함으로써 얻어지는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.3. The method of claim 2,
The barcode scanning step is
It is performed by a barcode scanner coupled to one side of the fork handle and coupled in a state inclined upward by a predetermined angle with respect to the entry path of the fork handle,
The barcode coordinate information is, according to the distance between the barcode scanner and the barcode, the position of the barcode is obtained by measuring the pixel distance in the downward direction from the upper end of the screen on which the barcode is photographed. control method. 제1항에 있어서,
상기 진입허용여부 판정단계 이후에,
상기 진입허용여부 판정단계에서 상기 포크핸들의 진입을 허용하지 않는 경우에, 상기 진입높이 마진을 미리 결정된 범위의 값으로 보정하기 위하여 상기 포크핸들의 진입높이를 조절하는 진입높이 조절단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.According to claim 1,
After the step of determining whether to allow entry,
In the case where the entry of the fork handle is not allowed in the entry permit determination step, the method further comprising an entry height adjustment step of adjusting the entry height of the fork handle in order to correct the entry height margin to a value within a predetermined range. Control method of an automatic conveyance system, characterized in that. 제1항에 있어서,
상기 작업위치는 상기 대상물을 로딩 및 언로딩하기 위한 위치로서 상기 다수의 포트별로 설정되는 티칭위치이고,
상기 포크핸들 진입단계는,
상기 티칭위치로 상기 포크핸들을 진입시키기 위하여 상기 포크핸들을 제1 속도로 진입시키는 고속이동진입단계; 및
상기 티칭위치로 상기 포크핸들을 진입시키면서 상기 대상물과 상기 포크핸들의 위치가 일치되도록 보정하기 위한 오차를 감지하되 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도로 상기 포크핸들을 진입시키는 저속이동진입단계를 포함하며,
상기 저속이동진입단계가 시작되는 저속이동 시작위치는 상기 티칭위치에 기초하여 상기 포트 별로 결정되는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법. According to claim 1,
The working position is a teaching position set for each port as a position for loading and unloading the object,
The fork handle entry step is,
a high-speed moving entry step of entering the fork handle at a first speed in order to enter the fork handle into the teaching position; and
a low-speed movement entry step of entering the fork handle at a second speed slower than the first speed while detecting an error for correcting the position of the object and the fork handle to match while entering the fork handle into the teaching position; and
The low-speed movement start position at which the low-speed movement entry step starts is determined for each port based on the teaching position. 제5항에 있어서,
상기 제1 속도는 가변되는 속도이며,
상기 고속이동진입단계는,
상기 제2 속도보다 빠른 속도로 상기 포크핸들의 진입속도를 가속하는 가속이동진입단계; 및
상기 포크핸들의 진입속도를 상기 제2 속도까지 감속하는 감속이동진입단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.6. The method of claim 5,
The first speed is a variable speed,
The high-speed moving entry step is
an accelerated movement entry step of accelerating the entry speed of the fork handle to a speed faster than the second speed; and
and a decelerating movement entry step of decelerating the entry speed of the fork handle to the second speed. 제6항에 있어서,
상기 제2 속도는 미리 결정된 오차 범위 내에서 일정한 등속도이며,
상기 고속이동진입단계는,
상기 가속이동진입단계 후 상기 포크핸들이 일정한 속도로 진입하는 등속이동진입단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.7. The method of claim 6,
The second speed is a constant constant speed within a predetermined error range,
The high-speed moving entry step is
The control method of an automatic conveying system, characterized in that it further comprises a constant velocity movement entry step in which the fork handle enters at a constant speed after the accelerated movement entry step. 제6항에 있어서,
상기 감속이동진입단계는,
상기 주행반송로봇의 일측에 회전가능하게 설치되되 상기 포크핸들이 일단부에 결합되고 상기 포크핸들을 이동시키는 한 쌍의 수평로봇 암과, 상기 주행반송로봇 사이의 암각도, 그리고 상기 수평로봇 암을 구동시키는 모터의 속도로부터 계산된, 상기 포크핸들의 위치 및 속도에 기초하여,
상기 모터의 감속시작위치를 계산하고, 상기 감속시작위치에서의 상기 암각도와 상기 모터의 속도를 제어하여 상기 저속이동 시작위치에서 상기 제2 속도가 되도록 감속시키는 단계인 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.7. The method of claim 6,
The deceleration movement entry step is,
A pair of horizontal robot arms rotatably installed on one side of the traveling transport robot, the fork handle being coupled to one end and moving the fork handle, an arm angle between the traveling transport robot, and the horizontal robot arm Based on the position and speed of the fork handle calculated from the speed of the driving motor,
calculating the deceleration start position of the motor, and controlling the angle of the arm and the speed of the motor at the deceleration start position to decelerate to the second speed at the low-speed movement start position. control method. 제6항에 있어서,
상기 포크핸들의 진입이 완료된 이후에 상기 티칭위치에서 상기 대상물과 상기 포크핸들의 위치가 일치되도록 상기 감지된 오차를 기준으로 상기 포크핸들의 위치를 자동으로 보정시키는 포크핸들 자동보정단계; 및
상기 자동보정된 포크핸들이 상기 대상물에 대한 로딩 및 언로딩을 수행하는 대상물 로딩 및 언로딩 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.7. The method of claim 6,
an automatic fork handle correction step of automatically correcting the position of the fork handle based on the detected error so that the positions of the object and the fork handle coincide with each other at the teaching position after the entry of the fork handle is completed; and
The control method of the automatic conveyance system, characterized in that the automatically corrected fork handle further comprises an object loading and unloading step for performing loading and unloading of the object. 제9항에 있어서,
상기 포크핸들 자동보정단계는,
상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 보정하기 위해 상기 포크핸들을 회전시키는 회전보정단계; 및
상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인을 일치시키는 보정을 위하여 상기 포크핸들을 수평이동시키는 수평이동보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.10. The method of claim 9,
The fork handle automatic calibration step includes:
a rotation correction step of rotating the fork handle to correct a misaligned angle between the center line of the fork handle and the center line of the object; and
and a horizontal movement correction step of horizontally moving the fork handle for correcting the alignment of the center line of the fork handle with the center line of the object. 제10항에 있어서,
상기 저속이동진입단계는,
상기 포트에 대한 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상에 있는 상기 포크핸들의 복수의 이격된 지점에 설치되어, 상기 포크핸들의 진입방향에 교차하는 라인 상의 상기 대상물의 이격된 복수 지점을 감지하는 복수의 포크 정렬센서에 의해 각도오차를 감지하는 각도오차 감지단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.11. The method of claim 10,
The low-speed movement entry step,
It is installed at a plurality of spaced apart points of the fork handle on a line intersecting the entry direction of the fork handle to the port, and detects a plurality of spaced apart points of the object on a line intersecting the entry direction of the fork handle. A control method of an automatic conveying system comprising the step of detecting an angle error by a plurality of fork alignment sensors to: 제11항에 있어서,
상기 각도오차 감지단계는,
상기 대상물의 복수지점에 대한 상기 복수의 포크 정렬센서의 감지시차에 따른 상기 대상물의 복수지점과 상기 복수의 포크 정렬센서의 상호 대응하는 거리의 차이를 기초로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인의 틀어진 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.12. The method of claim 11,
The angle error detection step is,
Based on the difference between the distances corresponding to the plurality of points of the object and the plurality of fork alignment sensors according to the detection parallax of the plurality of fork alignment sensors with respect to the plurality of points of the object, the center line of the fork handle and the object A control method of an automatic conveying system, characterized in that calculating the misaligned angle of the center line. 제10항에 있어서,
상기 수평이동보정단계 이전에,
상기 포크핸들에 설치되되, 상기 대상물의 미리 결정된 기준부를 감지하는 복수의 센터정렬 감지센서의 감지신호에 의해 수평오차를 감지하는 수평오차 감지단계를 더 포함하며,
상기 수평이동보정단계는 상기 감지된 수평오차를 기준으로 상기 포크핸들의 중앙라인과 상기 대상물의 중앙라인을 일치시키는 보정을 위하여 상기 포크핸들을 수평이동시키는 단계인 것을 특징으로 하는 자동반송시스템의 제어방법.11. The method of claim 10,
Before the horizontal shift correction step,
It is installed on the fork handle, further comprising a horizontal error detection step of detecting a horizontal error by the detection signals of a plurality of center alignment detection sensors for detecting a predetermined reference portion of the object,
The horizontal movement correction step is a step of horizontally moving the fork handle for correction of matching the center line of the fork handle with the center line of the object based on the sensed horizontal error. Way.
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